JP6922853B2

JP6922853B2 - 物品搬送設備

Info

Publication number: JP6922853B2
Application number: JP2018112900A
Authority: JP
Inventors: 夏生高川; 俊和加藤
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2018-06-13
Filing date: 2018-06-13
Publication date: 2021-08-18
Anticipated expiration: 2038-06-13
Also published as: EP3581527A1; DK3581527T3; US11376453B2; PT3581527T; ES2880036T3; KR20190141086A; JP2019215734A; EP3581527B1; TWI809106B; CN110589386B; TW202012284A; CN110589386A; US20190381342A1

Description

本発明は、走行経路に沿って走行する搬送車により物品を搬送する物品搬送設備に関する。

特開平１１−３０５８３８号公報（特許文献１）には、防火扉（１０）を有する走行経路（２）に沿って走行する搬送車（８）により物品を搬送する物品搬送設備が開示されている（背景技術において括弧内の符号は参照する文献のもの。）。この物品搬送設備では、インターロック機構が備えられており、例えば、防火扉（１０）を通過した先行車が、防火扉よりも下流側に設定された所定の領域に存在する場合には、走行経路（２）に沿って設けられた近接センサの検出結果に基づいてインターロック信号が送信される。後続車は、インターロック信号を受信して、防火扉（１０）よりも上流側で停車する。先行車が前進して当該領域から退出すると、近接センサが先行車を検出していないことと、後続車の先頭に設けられた衝突防止センサ（２８）が先行車との車間距離に基づく停止信号を出力していないこととを条件として、インターロック信号が解除される。これによって、後続車は、防火扉（１０）を通過することができる。

火災が生じた場合には、このようなインターロック機構によって後続車が防火扉を通過することが禁止されているため、搬送車（８）と防火扉（１０）とが接触することなくなく、速やかに防火扉を閉じることができる。しかし、火災が発生していない場合でも、上述したような一定区間に１台の搬送車（８）しか進入できないように制御されているため、搬送車（８）は停止や減速などが多くなり、通常時における搬送効率が低下する可能性がある。

特開平１１−３０５８３８号公報

上記背景に鑑みて、火災が発生していない通常時には高い搬送効率で物品を搬送することができ、火災の発生時には搬送車と防火扉とが接触することなく、迅速に搬送車を停止させて防火扉を閉じることのできる物品搬送設備の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送設備は、１つの態様として、走行経路に沿って走行する搬送車により物品を搬送する物品搬送設備であって、火災の発生を検知する火災検知装置と、火災の発生が検知された場合に、前記走行経路を前記搬送車が走行可能な開き位置から前記走行経路を遮断する閉じ位置まで移動可能な防火扉と、前記搬送車を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、制御対象の前記搬送車である対象車両についての、前記走行経路における位置情報である対象車位置情報を取得する対象車位置情報取得部と、前記走行経路において前記搬送車の一部が前記防火扉の移動軌跡である扉軌跡と重複する状態で前記搬送車が位置する領域を干渉エリアとして記憶する干渉エリア記憶部と、前記対象車両とは別の前記搬送車であって前記走行経路を走行する他車両の走行状態である他車両情報を取得する他車両情報取得部と、を備え、前記制御部は、前記他車両情報と前記干渉エリアの情報とに基づいて前記対象車両の前方に位置する前記他車両と前記対象車両との間に前記干渉エリアが存在し、当該他車両の後端位置と前記防火扉との間に、前記搬送車の前記走行経路に沿った長さに対応する停止可能領域が確保されていない場合には、当該干渉エリアに前記対象車両の全体が進入することを禁止し、前記走行経路に沿って設けられた給電線への電力供給が途絶えた場合に、前記干渉エリアに対応する領域において前記搬送車に電力を供給する無停電電源装置を備える。

この構成によれば、対象車両の前方に位置する他車両の後端位置と防火扉との間に停止可能領域が確保されていない場合には、干渉エリアに対象車両の全体が進入することを禁止する。干渉エリアは、走行経路において搬送車の一部が防火扉の移動軌跡である扉軌跡と重複する状態で搬送車が位置する領域であり、干渉エリアと搬送車の全体とが重複する場合に搬送車と扉軌跡とが重複する。干渉エリアと搬送車の全体とが重複しない場合、つまり、搬送車の一部でも干渉エリアと重複しない場合には、搬送車と扉軌跡とは重複せず、搬送車と閉じ位置の防火扉とは接触しない。本構成によれば、他車両の後端位置と防火扉との間に停止可能領域が確保されていない場合には、搬送車の全体が干渉エリアに進入しないように制御される。停止可能領域が確保されているか否かは、走行経路を走行する他車両の走行状態である他車両情報に基づいて判定される。つまり、インターロック等によって対象車両の進行を制御するのではなく、先行する他車両と対象車両との位置関係に基づく、通常の走行制御の中で搬送車が防火扉と接触する可能性を低減させることができる。このように、本構成によれば、火災が発生していない通常時には高い搬送効率で物品を搬送することができ、火災の発生時には搬送車と防火扉とが接触することを避け、迅速に搬送車を停止させて防火扉を閉じることができる。また、火災に伴う断線等で搬送車への電力の供給が途切れる場合がある。ここで搬送車が干渉エリアにおいて停止すると、搬送車と防火扉とが接触する可能性がある。そこで、このような場合であっても少なくとも干渉エリアからの退避が可能なように、走行経路における干渉エリアに対応する領域に無停電電源装置を備えていると好適である。

さらなる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。

物品搬送設備の全体構成を示す図防火扉の近傍の物品搬送設備の側面図防火扉の近傍の物品搬送設備の平面図防火扉の近傍の物品搬送設備の側面図物品搬送設備の制御ブロック図搬送車の制御ブロック図干渉エリアの説明図先行車両の後方領域と対象車両との関係を示す図先行車両の後方領域と対象車両の停止可能領域との関係を示す図先行車両の停止位置を推定する原理を示す図干渉エリアの補助電源の一例を示す図

以下、物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品搬送設備１００は、走行経路２として搬送車３が一方向（図１に矢印で示す走行方向）に進行する周回軌道を備えて構成されている。走行経路２に沿って、搬送車３と不図示の保管庫との間で物品Ｗ（図２等参照）の受け渡しを行う複数の出庫コンベヤ８１及び入庫コンベヤ８２が設けられている。また、物品搬送設備１００の外部との間で物品Ｗを入出荷するためのピッキングステーション８５と搬送車３との間で物品Ｗの受け渡しを行うための入荷コンベヤ８３及び出荷コンベヤ８４も設けられている。これらの出庫コンベヤ８１、入庫コンベヤ８２、入荷コンベヤ８３、出荷コンベヤ８４は、移載対象箇所である。物品搬送設備１００には、火災の発生時に設備内を区画することによって、延焼や煙等のガスの伝搬を抑制するために、上下方向Ｚ（図２、図４参照）に移動して開閉する防火扉１が設けられている。走行経路２には、複数の搬送車３が走行しており、火災が発生した場合には、例えば搬送車３は防火扉１の手前に設定された停止位置（Ｑ１，Ｑ２）で停車する。

図１に示す形態の場合、第１搬送車３Ａは第１停止位置Ｑ１まで走行して停止し、第２搬送車３Ｂは第２停止位置Ｑ２まで走行して停止する。それぞれの搬送車３は後述するように他の搬送車３の走行位置を参照して走行している。また、それぞれの搬送車３には前方の搬送車３との車間距離を検出する不図示の距離センサも搭載されており、距離センサの検出結果に基づいて前方の搬送車３と衝突しないように制御されている。これらの制御により、第３搬送車３Ｃは、第２搬送車３Ｂの後方で停車する。尚、ここでは、予め設定された停止位置（Ｑ１，Ｑ２）において搬送車３が停止する形態を例示したが、搬送車３は、火災の発生に応じて直ちに停車してもよい。

図２から図４は、防火扉１の近傍の物品搬送設備１００を示している。また、図５は、物品搬送設備１００の模式的な制御ブロック図を示しており、図６は、搬送車３の模式的な制御ブロック図を示している。物品搬送設備１００は、火災の発生が検知された場合に、走行経路２を搬送車３が走行可能な開き位置（図２参照）から走行経路２を遮断する閉じ位置（図４参照）まで移動可能な防火扉１と、火災の発生を検知する火災検知装置２９（図５参照）と、搬送車３による物品Ｗの搬送を制御するコントローラＣ（図５参照）と、搬送車３に対して駆動用の電力を供給する給電部４（図５参照）とを備えている。

尚、ここでは図２から図４に示すように、上方の開き位置から下方の閉じ位置へ移動可能な防火扉１を例示しているが、防火扉１はこのような上下方向に移動可能な形態に限定されるものではない。走行経路２（走行レール５）の延伸方向に直交し、水平方向に移動可能なスライドドアであってもよい。即ち、防火扉１は、走行経路２を搬送車３が走行可能な開き位置から走行経路２を遮断する閉じ位置まで移動可能な扉であればよい。

図２から図４に示すように、物品搬送設備１００の床面上には、走行経路２に沿って走行レール５が設置されている。走行レール５は、壁体６の開口７を貫通する状態で、例えば第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とに亘って設置されている。図３に示すように、第１エリアＡ１と第２エリアＡ２とは、壁体６により仕切られており、防火扉１は、壁体６に形成された開口７を開閉する。防火扉１は、図２に示す開き位置から、図４に示すように開き位置よりも下方の閉じ位置まで下方に向かって移動可能である。防火扉１は、開き位置では壁体６の開口７を開放し、閉じ位置では壁体６の開口７を閉鎖する。開き位置の防火扉１は、走行経路２の上方に存在している。

図２から図４に示すように、搬送車３は、制御部Ｈ、受電部２２、走行車輪１１、走行用モータ１２、搬送コンベヤ１３を備えている。制御部Ｈは、コントローラＣから与えられる搬送指令に基づいて搬送車３を自律走行させると共に、上述した移載対象箇所と搬送車３の間で物品Ｗを移載する搬送コンベヤ１３を制御する制御部Ｈを備えている。図６に示すように、制御部Ｈは、走行制御部４４と、移載制御部４５とを備えている。走行制御部４４は、走行レール５上を転動する走行車輪１１を回転駆動させる駆動部としての走行用モータ１２を制御して、走行経路２に沿って搬送車３を走行させる。移載制御部４５は、物品Ｗを支持すると共に物品Ｗを搬送する搬送コンベヤ１３を制御する。走行制御部４４による搬送車３を移載対象箇所に対して隣接して停止させた状態で、移載制御部４５による搬送コンベヤ１３を駆動させることで、物品Ｗを搬送コンベヤ１３と移載対象箇所との間で移載する。

図２から図５に示すように、搬送車３は、走行経路２に沿って設置された給電線２１から供給される電力を受け取る受電部２２を備えている。給電線２１は、電力の供給源となる給電部４に接続されている。給電部４からの駆動用の電力が供給されている状態では、この給電部４からの駆動用の電力が走行用モータ１２や搬送コンベヤ１３に供給される。

図５に示すように、搬送車３には、コントローラＣ及び他の搬送車３との間で情報の送受信を行う搬送車側通信部１６が備えられている。コントローラＣは、複数の搬送車３との間で各種情報の送受信を行うコントローラ側通信部１７が備えられている。このように、搬送車３は、コントローラＣとの間で各種情報を無線通信可能に構成されている。それぞれの搬送車３は、情報を送信する際にそれぞれの搬送車３の識別情報を付加しており、コントローラＣは、受信した情報が対応する搬送車３を識別することができる。また、コントローラＣは、情報を送信する際にそれぞれの搬送車３の識別情報を付加しており、それぞれの搬送車３は、自車に対応する情報を識別して受信することができる。

図６に示すように、制御部Ｈは、さらに、対象車位置情報取得部４１と、干渉エリア記憶部４２と、他車両情報取得部４３とを備えている。対象車位置情報取得部４１は、自車（制御部Ｈによる制御対象の搬送車３である対象車両３１（図５、図１０参照））についての、走行経路２における位置情報である対象車位置情報（自車位置情報Ｐ１）（図１０参照）を取得する機能部である。他車両情報取得部４３は、対象車両３１とは別の搬送車３であって走行経路２を走行する他車両３２（図５、図１０参照）の走行状態である他車両情報Ｆ２（図１０参照）を取得する機能部である。他車両情報Ｆ２は、走行経路２における他車両３２の位置情報である他車位置情報Ｐ２、及び、他車両３２の走行速度である他車速度情報Ｖ２を含む（図１０参照）。

尚、位置情報は、搬送車３に設けられた不図示のエンコーダによって検出される。エンコーダによる検出誤差は、走行経路２に設けられたマーカ（走行経路２における絶対座標を示す）から取得する情報によって補正される。マーカは、一次元又は二次元のバーコード、無線チップ等であり、搬送車３に設けられた不図示のマーカ検出器（バーコードリーダ、無線リーダ等）によって検出される。

干渉エリア記憶部４２は、走行経路２において搬送車３の一部が防火扉１の移動軌跡である扉軌跡８と重複する領域を干渉エリアＥとして記憶する。図２から図４に示すように、走行経路２には、走行経路２に沿って被検知体１９が設置されており、搬送車３は、被検知体１９を検知するエリア検知部１８を備えている。被検知体１９は、搬送車３の一部が扉軌跡８と重複する状態で、エリア検知部１８によって検知されるように設置されている。ここで、干渉エリアＥは、走行経路２において搬送車３の一部が防火扉１の移動軌跡である扉軌跡８と重複する領域に設定されているため、搬送車３の全体が干渉エリアＥに入っている状態で、被検知体１９がエリア検知部１８によって検知されるようになっている。

即ち、被検知体１９は、搬送車３の全体が干渉エリアＥに進入して搬送車３の一部が扉軌跡８と重なる状態では、エリア検知部１８によって検知され、搬送車３の少なくとも一部が干渉エリアＥから進出して搬送車３の全体が扉軌跡８と重ならない状態では、エリア検知部１８によって検知されないように、走行経路２に沿って設置されている。つまり、エリア検知部１８によって被検知体１９が検出された状態では、搬送車３の全体が干渉エリアＥに進入し且つ搬送車３の一部が扉軌跡８と重なる状態となる。

尚、ここでは、それぞれの搬送車３の前方側及び後方側に１つずつ、合計２つのエリア検知部１８が備えられ、これら２つのエリア検知部１８が共に被検知体１９を検出している際の搬送車３の位置に対応する領域に干渉エリアＥが設定されている形態を例示している。しかし、搬送車３に任意の場所に１つのエリア検知部１８が設けられ、当該１つのエリア検知部１８による検出結果に基づいて干渉エリアＥが設定されてもよい。

図５に示すように、物品搬送設備１００には、開き位置の防火扉１を閉じ位置に向けて移動させる扉移動操作部２６と、給電部４から給電線２１への電力の供給を遮断する給電遮断部２８と、火災を検出する火災検知装置２９と、防火扉１を閉じ位置に移動させるときに作業者が操作する手動操作部３０とが備えられている。

火災検知装置２９は、火災が発生したときに作業者が操作する火災用操作スイッチや、火災によって発生した熱や煙を検知する火災検知部等により構成される。火災検知装置２９は、火災を検出していない場合は、扉移動操作部２６、給電遮断部２８、及びコントローラＣに報知信号を出力し、火災用操作スイッチが操作されることや火災検知部が熱又は煙を検知することで火災を検出した場合は、報知信号の出力を停止する。例えば、報知信号の出力端子がグラウンド電位にプルダウンされており、火災検知装置２９は、火災を検出していない場合は、グラウンド電位よりも正側の電圧（例えば電源電圧）の報知信号を出力する。火災検知装置２９は、火災を検出して報知信号の出力を停止すると、プルダウンによって報知信号の電圧はグラウンド電位となる。つまり、火災検知装置２９は、報知信号を正の電位で出力していない場合に火災を検出する。換言すれば、報知信号は、ネガティブ論理の信号であり、火災検出の報知（火報）は、火災検知装置２９からの報知信号の途絶によって表される。

扉移動操作部２６は、防火扉１を開き位置に保持しており、火災検知装置２９が火災を検出した場合に、防火扉１の保持を解除する。つまり、扉移動操作部２６は、火災検知装置２９からの報知信号が入力されなくなること、及び、手動操作部３０が操作されるに伴って送信される操作信号が入力されることに基づいて、防火扉１に対する保持を解除する。扉移動操作部２６による保持が解除された防火扉１は、自重によって下方に移動して開き位置から閉じ位置まで移動する。このように、火災検知装置２９が火災を検出した場合や手動操作部３０が操作された場合に、防火扉１が閉じるようになっている。

給電遮断部２８は、給電部４から給電線２１への給電経路に備えられている。給電遮断部２８には、搬送車３を非常停止させるときに作業者が操作する操作スイッチが備えられており、この操作スイッチが作業者により操作されるに伴って給電部４から給電線２１への電力の供給を遮断する。また、給電遮断部２８は、報知信号の入力が停止するに伴って給電部４から給電線２１への電力の供給を遮断してもよい。給電部４から給電線２１への電力の供給が遮断されると、給電線２１から受電する搬送車３への電力の供給も遮断されることになる。給電遮断部２８からコントローラＣへは、火災検知装置２９の報知信号と同様にネガティブ論理の信号である遮断信号が出力されている（遮断されていない場合には正の電位、遮断されている場合はグラウンド電位）。給電遮断部２８により給電部４からの給電が遮断された場合は、給電遮断部２８からコントローラＣに出力されている遮断信号が停止される（途絶する）。また、火災による断線等によって、給電部４から給電線２１への電力の供給が遮断される場合もある。給電遮断部２８は、断線等によって給電部４から給電線２１への電力の供給が遮断されたことを検出した場合も、遮断信号の出力を停止させると好適である。

コントローラＣは、火災検知装置２９からの報知信号が入力されなくなった場合（報知信号がグラウンド電位となった場合）、給電遮断部２８からの遮断信号が入力されなくなった場合（遮断信号がグラウンド電位となった場合）の何れでもない場合は、搬送車３に向けて搬送指令を送信する。それぞれの搬送車３は、搬送指令に基づいて物品Ｗを搬送する。つまり、制御部Ｈは、搬送指令を受信した場合は、搬送制御を実行する。搬送制御では、搬送指令に基づいて物品Ｗを搬送するように走行用モータ１２及び搬送コンベヤ１３を制御する。一方、コントローラＣは、火災検知装置２９からの報知信号が入力されなくなった場合（報知信号がグラウンド電位となった場合）、給電遮断部２８からの遮断信号が入力された場合（遮断信号がグラウンド電位となった場合）の何れかの場合は、搬送車３に向けて非常停止情報を送信する。制御部Ｈは、非常停止情報を受信した場合は、後述するように、退避制御を実行する。

火災検知装置２９からの報知信号がコントローラＣに入力されなくなった場合には、自動的に防火扉１が閉じられる。つまり、コントローラＣから搬送車３に向けて非常停止情報が送信される場合は、扉移動操作部２６にも、火災検知装置２９からの報知信号が入力されなくなっている（報知信号がグラウンド電位となっている）。このため、扉移動操作部２６は、防火扉１に対する保持を解除し、防火扉１は開き位置から下方に移動する。搬送車３の制御部Ｈは、コントローラＣからの非常停止情報により、防火扉１が開き位置から下方に移動することを判定することができる。

制御部Ｈは、退避制御では、速やかに搬送車３を停止させる。停止させる位置については、図１を参照して上述したように、防火扉１の手前に設定された停止位置（Ｑ１，Ｑ２）を目標停止位置として走行制御を行って、当該停止位置（Ｑ１，Ｑ２）において停止させてもよいし、減速させる走行制御を行って現在位置の近傍に停止させてもよい。また、防火扉１の手前に設定された停止位置（Ｑ１，Ｑ２）を目標停止位置とした場合でも、既に他の搬送車３が防火扉１の手前に設定された停止位置（Ｑ１，Ｑ２）に停止していたり、当該停止位置（Ｑ１，Ｑ２）を目標停止位置として走行していたりする場合がある。このような場合には、他の搬送車３との間に予め規定された車間距離を設けて、当該他の搬送車３の後方において停止すると好適である。尚、移載途中の物品Ｗがある場合には、その移載制御を完了させた後に、搬送車３を停止させると好適である。

制御部Ｈは、上述したように自車（対象車両３１）の目標停止位置を設定して走行制御を行って速やかに自車（対象車両３１）を停止させる。ここで、自車（対象車両３１）を、現在位置の近傍に停止させる際、及び、防火扉１の手前に設定された停止位置（Ｑ１，Ｑ２）を目標停止位置とすることができない場合には、搬送車３を防火扉１の手前に設定された停止位置（Ｑ１，Ｑ２）以外の位置で停止させることになる。この際、停止した搬送車３が防火扉１と接触することがないように、制御部Ｈは、搬送車３の全体が干渉エリアＥに含まれる状態とならない位置（搬送車３が扉軌跡８と重複しない位置）に停止させる。

対象車両３１の制御部Ｈは、火災の発生が検知された場合であって、他車両情報Ｆ２と干渉エリアＥの情報とに基づいて対象車両３１の前方に位置する他車両３２と対象車両３１との間に干渉エリアＥが存在し、当該他車両３２の後端位置と防火扉１との間に、搬送車３の走行経路２に沿った長さに対応する停止可能領域Ｓ（図９参照）が確保されていない場合には、干渉エリアＥに対象車両３１の全体が進入することを禁止する。

以下、図７から図９も参照して説明する。干渉エリアＥは、図７に二点鎖線で示すように、走行経路２において搬送車３の一部が防火扉１の移動軌跡である扉軌跡８と重複する状態となる各位置における、搬送車３の全体が含まれる領域である。図７に実線で示すように、搬送車３のほとんどの部分が領域内に含まれていても、搬送車３の何れの部分も扉軌跡８と重複しない位置であれば、搬送車３を停止させることができる。当然ながら、より安全性を考慮して、搬送車３の一部でも干渉エリアＥと重複しないように搬送車３を停止させてもよい。

図８に示す形態は、他車両３２が停止しており、対象車両３１がその後方で予め規定された車間距離を確保して停車する形態を例示している。この形態では、他車両３２と対象車両３１との間に干渉エリアＥが存在し、当該他車両３２の後端位置と防火扉１との間の後方距離Ｔが、対象車両３１の走行方向に沿った長さである車長と車間距離との和よりも短い。つまり、他車両３２の後端位置と防火扉１との間に停止可能領域Ｓが確保されていない。このため、図８に示す形態では、対象車両３１の一部は、防火扉１の移動軌跡である扉軌跡８と重複し、防火扉１が閉じ位置に下降すると防火扉１と接触する可能性がある。

このように、他車両３２の後端位置と防火扉１との間に停止可能領域Ｓが確保されていない場合には、制御部Ｈは、干渉エリアＥに対象車両３１の全体が進入することを禁止する。図９に示すように、対象車両３１の一部でも干渉エリアＥと重複しない位置に対象車両３１を停止させることによって、対象車両３１と防火扉１とが接触しないようにすることができる。

ところで、対象車両３１は他車両３２の位置情報（他車位置情報Ｐ２）を取得するが、退避制御を開始する際に他車両３２が走行中であると、対象車両３１が取得している他車位置情報Ｐ２よりも前方で他車両３２が停止することなる。従って、その他車位置情報Ｐ２に基づく後方距離Ｔが停止可能領域Ｓよりも短い場合であっても、他車両３２が前進した後の後方距離Ｔは停止可能領域Ｓよりも長い可能性がある。そこで、図１０に例示するように、制御部Ｈは、他車位置情報Ｐ２（第１他車位置情報Ｐ２１）及び他車速度情報Ｖ２に基づいて他車両３２の停車位置（第２他車位置情報Ｐ２２）を推定し、当該推定した停車位置における他車両３２の後端位置に基づいて停止可能領域Ｓが確保されているか否かを判定すると好適である。そして、制御部Ｈは、自車情報Ｆ１（対象車情報）に含まれる自車位置情報Ｐ１及び自車速度情報Ｖ１に基づいて対象車両３１の退避制御を実行すると好適である。

ところで、上述したように、給電遮断部２８によって給電部４から給電線２１への電力の供給が遮断されたり、火災に伴う断線等で給電部４から給電線２１への電力の供給が遮断されたりする場合がある。給電線２１への電力の供給が途絶えると、走行用モータ１２等への電力の供給も途絶えることになる。ここで搬送車３が干渉エリアＥにおいて停止すると、搬送車３と防火扉１とが接触する可能性がある。そこで、このような場合であっても少なくとも干渉エリアＥからの退避が可能なように、無停電電源装置９を備えた非常用電源装置９０が備えられていると好適である。無停電電源装置９は、走行経路２における干渉エリアＥに対応する領域に備えられ、停電時に搬送車３に電力を供給する。

給電線２１は、走行経路２を複数の区画に分けて設置されている。図１１は、３つの区画にそれぞれ、第１給電線２１Ａ、第２給電線２１Ｂ、第３給電線２１Ｃが設置されている形態を例示しており、第２給電線２１Ｂが干渉エリアＥに設置されている。例えば給電部４のブレーカー（給電遮断部２８の一例）が遮断されることによって、給電部４から第１給電線２１Ａ、第２給電線２１Ｂ、第３給電線２１Ｃへの電力の供給が全て遮断される。非常用電源装置９０は、給電部４から干渉エリアＥの第２給電線２１Ｂへの電力の供給が途絶えた場合（遮断信号が無効状態の場合）に、無停電電源装置９と第２給電線２１Ｂとを接続して、搬送車３に電力を供給する。非常用電源装置９０は、遮断信号が有効状態の場合に開放状態となり、遮断信号が無効状態の場合に接続状態となるスイッチ９１（リレー等）を有して構成されている。

尚、無停電電源装置９は干渉エリアＥに位置する搬送車３が干渉エリアＥから退出するための電力を供給することができれば充分である。従って、無停電電源装置９の電力量は、給電部４の電力量に対して少量でよい。また、給電部４から供給される電力が３相交流の場合に、無停電電源装置９から供給される電力を単相交流とすることも好適である。このようにすれば、無停電電源装置９を含む非常用電源装置９０の構造を簡素化することができる。

〔その他の実施形態〕
以下、その他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。

（１）上記においては、図６を参照して、制御部Ｈが、対象車位置情報取得部４１と、干渉エリア記憶部４２と、他車両情報取得部４３とを備えている形態を例示した。しかし、干渉エリア記憶部４２と、それぞれの搬送車３についての対象車位置情報取得部４１及び他車両情報取得部４３とをコントローラＣに備え、通信によってそれぞれの搬送車３が制御される形態とすることもできる。この場合、コントローラＣが、搬送車を制御する制御部に相当する。

（２）上記においては、図９を参照して、対象車両３１の前方に位置する他車両３２の後端位置と防火扉１との間に、停止可能領域Ｓが確保されていない場合に、干渉エリアＥに対象車両３１の全体が進入することを禁止する形態を例示して説明した。しかし、制御部Ｈは、干渉エリアＥに対象車両３１の一部が進入することを禁止してもよい。つまり、対象車両３１と干渉エリアＥとが全く重複しないように制御してもよい。

（３）また、上記においては、停止可能領域Ｓが他車両３２の後端位置と防火扉１との間に設定される形態を例示したが、停止可能領域Ｓは、他車両３２の後端位置と干渉エリアＥの下流側の端部との間に設定されてもよい。

（４）上記においては、それぞれの搬送車３に搭載されたエリア検知部１８により、走行経路２に沿って設置された被検知体１９を検知して干渉エリアＥを特定し、それぞれの搬送車３の干渉エリア記憶部４２に干渉エリアＥを記憶する形態を例示した。しかし、物品搬送設備１００における絶対位置によって干渉エリアＥが予め特定されており、それぞれの搬送車３の干渉エリア記憶部４２が同じ情報を記憶していてもよい。また、上述したように、コントローラＣが、搬送車を制御する制御部に相当する場合にも、コントローラＣに備えられた１つの干渉エリア記憶部４２が共通の干渉エリアＥの情報を記憶していてよい。

（５）上記においては、搬送車３が走行レール５を走行する形態を例示した。しかし、搬送車３が予め規定された走行経路２に沿って走行するものであれば、上記のような形態に限定されるものではない。例えば、搬送車３が、床面や地面に仮想的に設定された走行経路に沿って走行する搬送用走行体であってもよい。

（６）上記においては、火災の発生が検知された場合に、停止可能領域が確保されているか否かを制御部Ｈが判定して、干渉エリアＥに対象車両３１の全体が進入することを禁止する形態を例示した。しかし、火災の発生が検知された際に、防火扉１が直ちに閉じ状態となる場合も考慮すると、搬送車３は常に扉軌跡８と重複しない位置で停止できることが好ましい。従って、通常時においても、停止可能領域が確保されているか否かを制御部Ｈが判定して、干渉エリアＥへの対象車両３１の進入が制限される形態であってもよい。尚、この形態の場合においても、インターロック等によって対象車両３１の進行を制御するのではなく、先行する他車両３２と対象車両３１との位置関係に基づく、通常の走行制御の中で搬送車３が防火扉１と接触する可能性を低減させることができる。つまり、この形態においても、通常時における搬送効率は、インターロック等によって対象車両３１の進行を制御する場合に比べて、高い効率とすることができる。

〔実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品搬送設備の概要について簡単に説明する。

走行経路に沿って走行する搬送車により物品を搬送する物品搬送設備は１つの態様として、火災の発生を検知する火災検知装置と、火災の発生が検知された場合に、前記走行経路を前記搬送車が走行可能な開き位置から前記走行経路を遮断する閉じ位置まで移動可能な防火扉と、前記搬送車を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、制御対象の前記搬送車である対象車両についての、前記走行経路における位置情報である対象車位置情報を取得する対象車位置情報取得部と、前記走行経路において前記搬送車の一部が前記防火扉の移動軌跡である扉軌跡と重複する状態で前記搬送車が位置する領域を干渉エリアとして記憶する干渉エリア記憶部と、前記対象車両とは別の前記搬送車であって前記走行経路を走行する他車両の走行状態である他車両情報を取得する他車両情報取得部と、を備え、前記制御部は、前記他車両情報と前記干渉エリアの情報とに基づいて前記対象車両の前方に位置する前記他車両と前記対象車両との間に前記干渉エリアが存在し、当該他車両の後端位置と前記防火扉との間に、前記搬送車の前記走行経路に沿った長さに対応する停止可能領域が確保されていない場合には、当該干渉エリアに前記対象車両の全体が進入することを禁止し、前記走行経路に沿って設けられた給電線への電力供給が途絶えた場合に、前記干渉エリアに対応する領域において前記搬送車に電力を供給する無停電電源装置を備える。

ここで、前記制御部は、火災の発生が検知された場合に、前記停止可能領域が確保されているか否かを判定すると好適である。

この構成によれば、干渉エリアへの進入の制限は火災の発生が検知された場合に実施されるため、通常時には、さらに搬送車の走行が妨げられることなく、搬送効率を低下させることがない。また、火災の発生が検知された際には、他車両情報に基づいて、干渉エリアへの対象車の進入を制限するか否かが適切に判定される。

ここで、前記他車両情報が、前記走行経路における前記他車両の位置情報である他車位置情報、及び、前記他車両の走行速度である他車速度情報を含み、前記制御部は、前記他車位置情報及び前記他車速度情報に基づいて前記他車両の停車位置を推定し、当該推定した停車位置における前記他車両の前記後端位置に基づいて前記停止可能領域が確保されているか否かを判定すると好適である。

対象車両は他車位置情報を含む他車両情報を取得するが、他車両が走行中であった場合には、対象車両が取得した他車位置情報よりも前方で他車両が停止することなる。従って、他車両が実際に停止した位置での他車両の後端位置と防火扉との間の距離は、その他車位置情報に基づく他車両の後端位置と防火扉との間の距離よりも、長くなる可能性がある。本構成のように、他車位置情報及び他車速度情報に基づいて他車両の実際の停車位置を推定し、当該推定した停車位置における他車両の後端位置に基づいて停止可能領域が確保されているか否かを判定すると、より正確な判定ができる。

ここで、物品搬送設備は、前記対象車両を前記干渉エリアよりも手前で停止させることができない場合には、前記防火扉よりも手前における前記干渉エリアと前記対象車両の一部とが前記干渉エリアと重複するように前記対象車両を停止させると好適である。

１：防火扉
２：走行経路
３：搬送車
８：扉軌跡
９：無停電電源装置
２９：火災検知装置
３１：対象車両
３２：他車両
４１：対象車位置情報取得部
４２：干渉エリア記憶部
４３：他車両情報取得部
１００：物品搬送設備
Ｅ：干渉エリア
Ｆ２：他車両情報
Ｈ：制御部
Ｐ１：自車位置情報（対象車位置情報）
Ｐ２：他車位置情報
Ｓ：停止可能領域
Ｔ：後方距離（他車両の後端位置と防火扉との間）
Ｖ２：他車速度情報
Ｗ：物品

Claims

走行経路に沿って走行する搬送車により物品を搬送する物品搬送設備であって、
火災の発生を検知する火災検知装置と、
火災の発生が検知された場合に、前記走行経路を前記搬送車が走行可能な開き位置から前記走行経路を遮断する閉じ位置まで移動可能な防火扉と、
前記搬送車を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
制御対象の前記搬送車である対象車両についての、前記走行経路における位置情報である対象車位置情報を取得する対象車位置情報取得部と、
前記走行経路において前記搬送車の一部が前記防火扉の移動軌跡である扉軌跡と重複する状態で前記搬送車が位置する領域を干渉エリアとして記憶する干渉エリア記憶部と、
前記対象車両とは別の前記搬送車であって前記走行経路を走行する他車両の走行状態である他車両情報を取得する他車両情報取得部と、を備え、
前記制御部は、前記他車両情報と前記干渉エリアの情報とに基づいて前記対象車両の前方に位置する前記他車両と前記対象車両との間に前記干渉エリアが存在し、当該他車両の後端位置と前記防火扉との間に、前記搬送車の前記走行経路に沿った長さに対応する停止可能領域が確保されていない場合には、当該干渉エリアに前記対象車両の全体が進入することを禁止し、
前記走行経路に沿って設けられた給電線への電力供給が途絶えた場合に、前記干渉エリアに対応する領域において前記搬送車に電力を供給する無停電電源装置を備える、物品搬送設備。
前記制御部は、火災の発生が検知された場合に、前記停止可能領域が確保されているか否かを判定する、請求項１に記載の物品搬送設備。
前記他車両情報は、前記走行経路における前記他車両の位置情報である他車位置情報、及び、前記他車両の走行速度である他車速度情報を含み、
前記制御部は、前記他車位置情報及び前記他車速度情報に基づいて前記他車両の停車位置を推定し、当該推定した停車位置における前記他車両の前記後端位置に基づいて前記停止可能領域が確保されているか否かを判定する、請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
前記対象車両を前記干渉エリアよりも手前で停止させることができない場合には、前記防火扉よりも手前における前記干渉エリアと前記対象車両の一部とが前記干渉エリアと重複するように前記対象車両を停止させる、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。