KR102436163B1 - 이송 시스템 및 이송 시스템의 운영방법 - Google Patents

이송 시스템 및 이송 시스템의 운영방법 Download PDF

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Abstract

이송 시스템이 개시된다. 본 발명에 따른 이송 시스템은, 주행 경로를 형성하는 주행 레일을 따라 이동되는 이송대차와, 주행 경로 상에 배치되는 공정 장비의 입출고 포트에 설치되며 이송대차로부터 제어신호를 전송받아 입출고 포트를 개방시키는 셔터유닛을 포함한다.

Description

이송 시스템 및 이송 시스템의 운영방법{Transfer system and operation method of the same}
본 발명은, 이송 시스템 및 이송 시스템의 운영방법에 관한 것에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 이송 시스템의 이송대차와 작업자가 충돌하는 방지하여 안전성을 높일 수 있으며 장비 파손을 방지할 수 있는 이송 시스템 및 이송 시스템의 운영방법에 관한 것이다.
일반적으로 OHS(Overhead Shuttle), OHT(Overhead Hoist Transport) 등을 포함하는 이송대차 시스템은 이송할 반송물(물건, 대상물 등)이 많은 반도체 및 평판 디스플레이 생산공장 등에 설치될 수 있다.
이와 같은 이송대차 시스템은 반송물을 이송하는 이송대차와, 이송대차가 주행 가능하도록 천장에 설치되는 주행 레일(rail)을 포함한다.
이러한 이송대차 시스템의 사용 중 작업자에 의한 유지보수 작업이 수행될 수 있는데, 유지보수 작업 중 이송대차와의 충돌을 막기 위해 작업자는 임시적으로 가림판을 설치하고 작업을 수행한다.
그런데, 가림판을 설치하지 않은 채로 작업을 진행하는 작업자가 많고, 공간 상의 제약 때문에 가림판을 설치하기 어려운 경우도 있다.
따라서, 가림판 대신 라이트 커튼(Light Curtain)을 설치하고 이송대차의 진입이 감지될 경우 운행 제어부가 이송대차를 정지시키는 방식이 제안되었다. 그러나, 라이트 커튼을 사용하는 경우에 라이트 커튼이 이송대차의 진입이 감지해 이를 운행 제어부에 알리고 운행 제어부가 다시 이송대차에 정지신호를 보내는 과정에 필요해 즉각적인 이송대차의 정지가 어려운 문제점이 있었다.
또한, 이송대차는 주행 중에 대인 감지 센서를 통해 작업자를 직접 인식하여 급제동을 하는데 제동 거리로 인해 작업자 또는 물체와 이송대차가 충돌할 수 있고, 이러한 충돌에 의해 이송대차가 파손될 수 있고 과부하에 의해 이송대차의 주행 모터에 손상이 발생되는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2020-0035639호, (2020.04.06.)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 이송대차와 작업자의 충돌을 예방하여 작업자를 보호하고 이송대차의 파손을 방지할 수 있는 이송 시스템 및 이송 시스템의 운영방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 주행 경로를 형성하는 주행 레일을 따라 이동되는 이송대차; 및 상기 주행 경로 상에 배치되는 공정 장비의 입출고 포트에 설치되며, 상기 이송대차로부터 제어신호를 전송받아 상기 입출고 포트를 개방시키는 셔터유닛을 포함하는 이송 시스템이 제공될 수 있다.
상기 셔터유닛은, 상기 공정 장비에 장착되는 셔터 프레임부; 상기 셔터 프레임부에 지지되는 도어부; 상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부를 이동시키는 도어 이동용 액츄에이터부; 및 상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부의 이동을 가이드하는 도어 이동용 가이드부를 포함할 수 있다.
상기 도어 이동용 액츄에이터부는, 상기 도어부가 결합되는 슬라이딩 블록; 및 상기 슬라이딩 블록이 상대이동 가능하게 결합되며, 상기 슬라이딩 블록을 이동시키는 로드리스 실린더 본체를 포함할 수 있다.
상기 도어 이동용 가이드부는, 상기 도어부에 결합되는 가이드 블록부; 및 상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 가이드 블록부가 상대이동 가능하게 연결되는 가이드 레일부를 포함할 수 있다.
상기 가이드 블록부는, 상기 도어부에 결합되는 가이드 블록 몸체; 및 상기 가이드 블록 몸체에 회전 가능하게 결합되며, 외주면이 상기 가이드 레일부에 연결되는 가이드 롤러를 포함할 수 있다.
상기 셔터유닛은, 상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 이송대차에 장착된 포토 트랜스미터(photo transmitter)에서 방출된 빛을 감지하는 포토 리시버(photo receiver); 및 상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 포토 리시버와 상기 도어 이동용 액츄에이터부에 전기적으로 연결되는 릴레이부를 더 포함할 수 있다.
상기 셔터유닛은, 상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 슬라이딩 블록의 위치를 인식하여 상기 입출고 포트의 개방여부를 감지하는 개방 감지센서를 더 포함할 수 있다.
상기 셔터유닛은, 상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 개방 감지센서로부터 감지신호를 전송받아 상기 입출고 포트의 개방을 청각적 및 시각적으로 알리는 알람부를 더 포함할 수 있다.
상기 이송대차와 통신하며, 상기 이송대차의 이동을 제어하는 중앙관제시스템(OCS); 및 상기 셔터유닛에 전기적으로 연결되고 중앙관제시스템과 통신하며, 상기 입출고 포트의 개방여부에 대한 정보를 전달받아 상기 중앙관제시스템에 전송하는 도어 안전 컨트롤러를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 이송대차가 주행 경로를 따라 이동되어 주행경로 상에 배치된 공정 장비로 이동되는 이송대차 주행단계; 상기 이송대차에서 상기 공정 장비에 설치된 셔터유닛으로 상기 입출고 포트의 개방을 요청하는 개방요청신호가 발신되는 개방 요청단계; 및 상기 이송대차에서 발신된 개방요청신호가 수신되어 상기 입출고 포트가 개방되는 개방단계를 포함하는 이송 시스템의 운영방법이 제공될 수 있다.
상기 셔터유닛은, 상기 공정 장비에 장착되는 셔터 프레임부; 상기 셔터 프레임부에 지지되는 도어부; 상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부를 이동시키는 도어 이동용 액츄에이터부; 및 상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부의 이동을 가이드하는 도어 이동용 가이드부를 포함하며, 상기 개방단계에서는 상기 도어부가 이동될 수 있다.
상기 셔터유닛은, 상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 이송대차에 장착된 포토 트랜스미터(photo transmitter)에서 방출된 빛을 감지하는 포토 리시버(photo receiver); 및 상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 포토 리시버와 상기 도어 이동용 액츄에이터부에 전기적으로 연결되는 릴레이부를 더 포함하며, 상기 개방 요청단계에서는 상기 포토 트랜스미터에서 방출된 빛을 상기 포토 리시버가 수신할 수 있다.
상기 개방단계에서 알람부가 상기 입출고 포트의 개방을 청각적 및 시각적으로 알릴 수 있다.
개방 감지센서가 상기 입출고 포트의 개방 여부를 감지하는 개방감지단계; 상기 개방 감지센서와 상기 셔터유닛에 전기적으로 연결된 도어 안전 컨트롤러가 상기 입출고 포트가 상기 이송대차에서 발신된 상기 개방요청신호에 의해 개방되었는지를 판단하는 이상개방여부 판단단계; 및 이상개방여부 판단단계에서 판단된 판단결과가 이송대차와 통신 가능한 중앙관제시스템(OCS)으로 전송되는 판단결과 전송단계를 더 포함할 수 있다.
상기 중앙관제시스템이 상기 안전 컨트롤러로부터 전달받은 판단결과에 따라 상기 이송대차의 주행을 정지시키는 긴급 정지단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 주행 경로 상에 배치되는 공정 장비의 입출고 포트에 설치되어 이송대차로부터 제어신호를 전송받아 입출고 포트를 개방시키는 셔터유닛을 구비함으로써, 이송대차의 반송물 전달 시 외에는 입출고 포트를 폐쇄시켜 작업자가 입출고 포트에 접근하는 것을 근원적으로 차단할 수 있고, 그에 따라 이송대차와 작업자의 충돌을 예방하여 작업자를 보호하고 이송대차의 파손을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 도시된 사시도이다.
도 2는 도 1의 이송대차가 도시된 도면이다.
도 3은 도 1의 이송대차 시스템에 사용되는 이송대차와 공정 장비가 도시된 도면이다.
도 4는 도 1의 이송대차 시스템의 제어블록도이다.
도 5는 도 3의 셔터유닛이 개략적으로 도시된 도면이다.
도 6는 도 5의 평면도이다.
도 7은 도 5의 정면도이다.
도 8은 도 5의 셔터유닛에 구비되는 포토 리시버가 도시된 도면이다.
도 9는 도 4의 이송대차 시스템의 운영방법이 순서도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명을 설명함에 있어서 이미 공지된 기능 혹은 구성에 대한 설명은, 본 발명의 요지를 명료하게 하기 위하여 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이송대차 시스템이 도시된 사시도이고, 도 2는 도 1의 이송대차가 도시된 도면이며, 도 3은 도 1의 이송대차 시스템에 사용되는 이송대차와 공정 장비가 도시된 도면이고, 도 4는 도 1의 이송대차 시스템의 제어블록도이며, 도 5는 도 3의 셔터유닛이 개략적으로 도시된 도면이고, 도 6는 도 5의 평면도이며, 도 7은 도 5의 정면도이고, 도 8은 도 5의 셔터유닛에 구비되는 포토 리시버가 도시된 도면이며, 도 9는 도 4의 이송대차 시스템의 운영방법이 순서도이다.
이들 도면을 참조하면 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 종래와 달리 이송대차의 반송물 전달 시 외에는 공정 장비(200)의 입출고 포트(210)를 폐쇄시켜 작업자가 입출고 포트(210)에 접근하는 것을 근원적으로 차단할 수 있고, 그에 따라 이송대차(100)와 작업자의 충돌을 예방하여 작업자를 보호하고 이송대차(100)의 파손을 방지할 수 있다.
이러한 효과를 제공할 수 있는 본 실시예에 따른 이송대차 시스템은, 천장에 설치되어 주행 경로를 형성하는 주행 레일(110)과, 주행 경로를 따라 이동되는 이송대차(100)와, 주행 경로 상에 배치되는 공정 장비(200)의 입출고 포트(210)에 설치되며 이송대차(100)로부터 제어신호를 전송받아 입출고 포트(210)를 개방시키는 셔터유닛(300)과, 이송대차(100)와 통신하며 이송대차(100)의 이동을 제어하는 중앙관제시스템(OCS)과, 셔터유닛(300)에 전기적으로 연결되고 중앙관제시스템(OCS)과 통신하며 입출고 포트(210)의 개방여부에 대한 정보를 전달받아 중앙관제시스템(OCS)에 전송하는 도어 안전 컨트롤러(door safety control, DSC)를 포함한다.
주행 레일(110)은 도 1에 도시된 바와 같이, 이송대차(100)의 주행을 안내하는 레일, 즉 궤도이다. 주행 레일(110)은 직진 구간(111)과 커브 구간(112)을 포함할 수 있다. 물론, 도 1의 주행 레일(110)에 대한 레이아웃(lay out)은 하나의 예일 뿐이며 도 1의 형상에 본 발명의 권리범위가 제한되지 않는다.
직진 구간(111)은 이송대차(100)가 직진으로 주행할 수 있는 구간이고, 커브 구간(112)은 연속된 직진 구간(111)의 일부가 일정 곡률을 가지는 구간이다. 직진 구간(111)과 커브 구간(112)은 한 지점에서 분기될 수도 있고 혹은 다시 만날 수도 있다.
이처럼 직진 구간(111)과 커브 구간(112)을 포함할 수 있는 주행 레일(110)에는 곳곳에 다수의 공정 장비(200)가 배치될 수 있다. 예컨대, 공정 장비(200)가 증착기 등이라면 이송대차(100)는 기판을 실어 해당 증착기로 반송할 수 있다.
도 2를 참조해서 이송대차(100)에 대해 간략하게 살펴본다. 이송대차(100)는 반송물이 내부에 안착 또는 파지되는 대차 본체(101)와, 대차 본체(101)의 상부에 연결되되 주행 레일(110)을 따라 주행되는 다수의 휠(102, wheel)을 구비하는 캐리어 유닛(105)을 포함할 수 있다.
대차 본체(101)에는 반송물을 상하방향으로 업/다운(up/down) 이동시킬 수 있는 반송물 승강부(미도시)가 마련된다. 대차 본체(101)에는 셔터유닛(300)의 후술할 포토 리시버(photo receiver, 350)로 빛을 방출하는 포토 트랜스미터(photo transmitter, 미도시)가 장착된다.
이러한 이송대차(100)는 다수의 휠(102)이 주행 레일(110)에 올려진 상태에서 휠(102)의 작용으로 주행 레일(110) 상에서 주행될 수 있다. 참고로, 캐리어 유닛(105)은 도 2처럼 휠(102) 외의 여려 부품들의 조합으로 이루어질 수 있는데, 이러한 이송대차(100)에 대해서는 본 출원인에 의해 기출원된 문헌을 참조하기로 하고 여기서는 생략한다.
공정 장비(200)는 주행 경로 상에 배치된다. 본 실시예에서 공정 장비(200)는 증착 공정이 수행되는 장비로 예를 들어 설명하는데, 이에 한정되지 않고 공정 장비(200)는 여러 가지 다양한 종류의 공정을 수행하는 장비에 해당된다.
이러한 공정 장비(200)에는 이송대차(100)가 이송하는 반송물이 전달되는 입출고 포트(210)가 구비된다. 입출고 포트(210)는 상부가 개구된 구조로 형성되어 이송 대차에서 공정 장비(200)로 전달되는 반송물을 내부로 통과시킬 수 있다.
셔터유닛(300)은 공정 장비(200)의 입출고 포트(210)의 개구된 상부에 설치된다. 이러한 셔터유닛(300)은 입출고 포트(210)의 내부를 폐쇄하고 있다가 이송대차(100)로부터 제어신호를 전송받아 입출고 포트(210)를 개방시킨다.
본 실시예에 따른 셔터유닛(300)은, 도 3 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 공정 장비(200)에 장착되는 셔터 프레임부(310)와, 셔터 프레임부(310)에 지지되는 도어부(320)와, 셔터 프레임부(310)에 결합되며 도어부(320)에 연결되어 도어부(320)를 이동시키는 도어 이동용 액츄에이터부(330)와, 셔터 프레임부(310)에 결합되며 도어부(320)에 연결되어 도어부(320)의 이동을 가이드하는 도어 이동용 가이드부(340)와, 셔터 프레임부(310)에 지지되며 이송대차(100)에 장착된 포토 트랜스미터(photo transmitter, 미도시)에서 방출된 빛을 감지하는 포토 리시버(350)와, 셔터 프레임부(310)에 지지되며 포토 리시버(350)와 도어 이동용 액츄에이터부(330)에 전기적으로 연결되는 릴레이부(360)와, 셔터 프레임부(310)에 지지되며 슬라이딩 블록(331)의 위치를 인식하여 입출고 포트(210)의 개방여부를 감지하는 개방 감지센서(370)와, 셔터 프레임부(310)에 지지되며 개방 감지센서(370)로부터 감지신호를 전송받아 입출고 포트(210)의 개방을 청각적 및 시각적으로 알리는 알람부(380)를 포함한다.
도어부(320)는 셔터 프레임부(310)에 지지된다. 이러한 도어부(320)는 사각의 플레이트 형상으로 마련되어 셔터 프레임부(310)에 대한 상대이동에 의해 입출고 포트(210)를 개방 및 폐쇄한다.
도어 이동용 액츄에이터부(330)는 셔터 프레임부(310)에 결합된다. 이러한 도어 이동용 액츄에이터부(330)는 도어부(320)에 연결되어 도어부(320)를 이동시킨다.
본 실시예에서 도어 이동용 액츄에이터부(330)는, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 도어부(320)가 결합되는 슬라이딩 블록(331)과, 슬라이딩 블록(331)이 상대이동 가능하게 결합되며 슬라이딩 블록(331) 블록을 이동시키는 로드리스 실린더 본체(332)를 포함한다.
슬라이딩 블록(331)은 사각의 블록 형상으로 마련된다. 이러한 슬라이딩 블록(331)은 도어부(320)의 하부면 일측 가장자리 영역에 결합된다.
로드리스 실린더 본체(332)에는 슬라이딩 블록(331)이 상대이동 가능하게 결합된다. 로드리스 실린더 본체(332)는 공압 또는 전동 방식으로 슬라이딩 블록(331)을 이동시킨다.
도어 이동용 가이드부(340)는 셔터 프레임부(310)에 결합된다. 이러한 도어 이동용 가이드부(340)는 도어부(320)에 연결되어 도어부(320)의 이동을 가이드한다.
본 실시예에 따른 도어 이동용 가이드부(340)는, 도 5 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 도어부(320)에 결합되는 가이드 블록부(341, 342)와, 셔터 프레임부(310)에 결합되며 가이드 블록부(341, 342)가 상대이동 가능하게 연결되는 가이드 레일부(343)를 포함한다.
가이드 블록부(341, 342)에 도어부(320)에 연결된다. 이러한 가이드 블록부(341, 342)는 다수 개로 마련되어 상호 이격되어 배치된다.
본 실시예에 따른 가이드 블록부(341, 342)는, 도 7에 도시된 바와 같이, 도어부(320)에 결합되는 가이드 블록 몸체(341)와, 가이드 블록 몸체(341)에 회전 가능하게 결합되며 외주면이 가이드 레일부(343)에 연결되는 가이드 롤러(342)를 포함한다.
가이드 블록 몸체(341)는, 사각의 블록 형상으로 마련되며, 도어부(320)의 타측 가장자리 영역에 결합된다.
가이드 롤러(342)는 가이드 블록 몸체(341)에 회전 가능하게 결합된다. 가이드 롤러(342)는 원형의 휠 형상으로 마련되며, 가이드 롤러(342)의 외주면은 가이드 레일부(343)에 연결된다.
가이드 레일부(343)는 셔터 프레임부(310)에 결합된다. 가이드 레일부(343)의 상면부에는 가이드 롤러(342)의 외주면이 지지된다.
포토 리시버(350)는 도 8에 도시된 바와 같이 셔터 프레임부(310)에 지지된다. 이러한 포토 리시버(350)는 이송대차(100)에 장착된 포토 트랜스미터(미도시)에서 방출된 빛을 감지한다.
릴레이부(360)는 셔터 프레임부(310)에 지지된다. 이러한 릴레이부(360)는 외부전원(미도시)와 포토 리시버(350)와 도어 이동용 액츄에이터부(330)에 전기적으로 연결되어 포토 트랜스미터(미도시)에서 방출된 빛을 감지 시 도어 이동용 액츄에이터부(330)에 전원을 인기하여 도어 이동용 액츄에이터부(330)를 작동시킨다.
개방 감지센서(370)는 셔터 프레임부(310)에 지지된다. 이러한 개방 감지센서(370)는 슬라이딩 블록(331)의 위치를 인식하여 입출고 포트(210)의 개방여부를 감지한다. 즉, 개방 감지센서(370)가 다수개로 마련되어 상호 이격되어 배치될 수 있으며, 개방 감지센서(370)들이 미리 설정된 개방위치 및 폐쇄위치에 위치된 슬라이딩 블록(331)을 인식하여 입출고 포트(210)의 개방 및 폐쇄여부를 감지한다. 본 실시예에서 개방 감지센서(370)는 리미트 스위치로 이루어질 수 있다.
알람부(380)는 셔터 프레임부(310)에 지지된다. 이러한 알람부(380)는 개방 감지센서(370)로부터 감지신호를 전송받아 입출고 포트(210)의 개방을 청각적 및 시각적으로 알린다. 본 실시예에 따른 알람부(380)는 사이렌 소리를 내는 부저(buzzer)와 경고용 빛을 방출하는 경광등(lamp)으로 이루어진다.
도어 안전 컨트롤러(DSC)는 셔터유닛(300)의 개방 감지센서(370) 및 포토 리시버(350)에 전기적으로 연결되어 입출고 포트(210)의 개방여부에 대한 정보를 전달받는다. 이러한 도어 안전 컨트롤러(DSC)는 포토 리시버(350)가 포토 트랜스미터(미도시)에서 방출된 빛을 감지한 결과로 도어부(320)가 이동하여 입출고 포트(210)가 개방된 경우에는 이를 정상개방(normal)으로 판단한다. 반면에, 포토 리시버(350)가 포토 트랜스미터(미도시)에서 방출된 빛을 감지하지 못하였는데 도어부(320)가 강제 이동되어 입출고 포트(210)가 개방된 경우에는 도어 안전 컨트롤러(DSC)가 이상개방(abnormal)으로 판단한다.
이상개방(abnormal)으로 판단 시 중앙관제시스템(OCS)과 통신 가능하게 연결된 도어 안전 컨트롤러(DSC)는 이상개방의 발생에 대한 정보를 중앙관제시스템(OCS)에 전송한다.
한편, 중앙관제시스템(OCS)은 이송대차(100)와 통신하여 이송대차(100)의 이동을 제어한다. 이러한 중앙관제시스템(OCS)은 도어 안전 컨트롤러(DSC)로부터 이상개방의 발생에 대한 정보를 전달받아 이상개방(abnormal)이 발생된 입출고 포트(210)의 주변을 주행하는 이송대차(100)를 긴급정지 시킨다.
이하에서 본 실시예에 따른 이송 시스템 운영방법을 도 9를 참고하여 설명한다.
본 실시예에 따른 이송 시스템 운영방법은 도 9에 도시된 바와 같이, 이송대차(100)가 주행 경로를 따라 이동되어 주행경로 상에 배치된 공정 장비(200)로 이동되는 이송대차 주행단계(S110)와, 이송대차(100)에서 공정 장비(200)에 설치된 셔터유닛(300)으로 입출고 포트(210)의 개방을 요청하는 개방요청신호가 발신되는 개방 요청단계(S120)와, 이송대차(100)에서 발신된 개방요청신호가 수신되어 입출고 포트(210)가 개방되는 개방단계(S130)와, 개방 감지센서(370)가 입출고 포트(210)의 개방 여부를 감지하는 개방감지단계(S140)와, 개방 감지센서(370)와 셔터유닛(300)에 전기적으로 연결된 도어 안전 컨트롤러(DSC)가 입출고 포트(210)가 이송대차(100)에서 발신된 개방요청신호에 의해 개방되었는지를 판단하는 이상개방여부 판단단계(S150)와, 이상개방여부 판단단계(S150)에서 판단된 판단결과가 이송대차(100)와 통신 가능한 중앙관제시스템(OCS)으로 전송되는 판단결과 전송단계(S160)와, 중앙관제시스템(OCS)이 안전 컨트롤러로부터 전달받은 판단결과에 따라 이송대차(100)의 주행을 정지시키는 긴급 정지단계(S170)를 포함한다.
개방 요청단계(S120)에서는 이송대차(100)에서 공정 장비(200)에 설치된 셔터유닛(300)으로 입출고 포트(210)의 개방을 요청하는 개방요청신호가 발신된다. 여기서 포토 리시버(350)가 수신하는 포토 트랜스미터(미도시)에서 방출된 빛이 개방요청신호에 해당된다.
개방단계(S130)에서는 이송대차(100)에서 발신된 개방요청신호가 수신되어 입출고 포트(210)가 개방된다. 이러한 개방단계(S130)에서는 도어부(320)가 이동되어 입출고 포트(210)가 개방된다. 또한, 개방단계(S130)에서 알람부(380)가 입출고 포트(210)의 개방을 청각적 및 시각적으로 알려 작업자가 인식할 수 있도록 한다.
개방감지단계(S140)에서는 개방 감지센서(370)가 슬라이딩 블록(331)의 위치를 인식하여 입출고 포트(210)의 개방여부를 감지한다.
이상개방여부 판단단계(S150)에서는 도어 안전 컨트롤러(DSC)가 입출고 포트(210)가 이송대차(100)에서 발신된 개방요청신호에 의해 개방되었는지 다른 원인에 의하여 강제 개방되었는지를 판단한다.
자세히 설명하면, 포토 리시버(350)가 포토 트랜스미터(미도시)에서 방출된 빛을 감지한 결과로 도어부(320)가 이동하여 입출고 포트(210)가 개방된 경우에는 도어 안전 컨트롤러(DSC)가 이를 정상개방(normal)으로 판단한다. 반면에, 포토 리시버(350)가 포토 트랜스미터(미도시)에서 방출된 빛을 감지하지 못하였는데 도어부(320)가 강제 이동되어 입출고 포트(210)가 개방된 경우에는 도어 안전 컨트롤러(DSC)가 이상개방(abnormal)으로 판단한다.
판단결과 전송단계(S160)에서는 이상개방여부 판단단계(S150)에서 판단된 판단결과(이상개방의 발생)가 이송대차(100)와 통신 가능한 중앙관제시스템(OCS)으로 전송된다.
긴급 정지단계(S170)에서는 중앙관제시스템(OCS)이 안전 컨트롤러로부터 전달받은 판단결과(이상개방의 발생)에 따라 이상개방이 발생된 입출고 포트(210)의 주변을 주행하는 이송대차(100)를 긴급정지 시킨다.
이와 같이 본 실시예에 따른 이송 시스템은, 주행 경로 상에 배치되는 공정 장비(200)의 입출고 포트(210)에 설치되어 이송대차(100)로부터 제어신호를 전송받아 입출고 포트(210)를 개방시키는 셔터유닛(300)을 구비함으로써, 이송대차(100)의 반송물 전달 시 외에는 공정 장비(200)의 입출고 포트(210)를 폐쇄시켜 작업자가 입출고 포트(210)에 접근하는 것을 근원적으로 차단할 수 있고, 그에 따라 이송대차(100)와 작업자의 충돌을 예방하여 작업자를 보호하고 이송대차(100)의 파손을 방지할 수 있다.
이상 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 상세히 설명하였지만 본 실시예의 권리범위가 전술한 도면 및 설명에 국한되지는 않는다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100: 이송대차 200: 공정 장비
210: 입출고 포트 300: 셔터유닛
310: 셔터 프레임부 320: 도어부
330: 도어 이동용 액츄에이터부 331: 슬라이딩 블록
332: 로드리스 실린더 본체 340: 도어 이동용 가이드부
341: 가이드 블록 몸체 342: 가이드 롤러
343: 가이드 레일부 350: 포토 리시버
360: 릴레이부 370: 개방 감지센서
380: 알람부 OCS: 중앙관제시스템
DSC: 도어 안전 컨트롤러

Claims (15)

  1. 주행 경로를 형성하는 주행 레일을 따라 이동되는 이송대차;
    상기 주행 경로 상에 배치되는 공정 장비의 입출고 포트에 설치되며, 상기 이송대차로부터 제어신호를 전송받아 상기 입출고 포트를 개방시키는 셔터유닛;
    상기 이송대차와 통신하며, 상기 이송대차의 이동을 제어하는 중앙관제시스템(OCS); 및
    상기 셔터유닛에 전기적으로 연결되고 중앙관제시스템과 통신하며, 상기 입출고 포트의 개방여부에 대한 정보를 전달받아 상기 중앙관제시스템(OCS)에 전송하는 도어 안전 컨트롤러를 포함하고,
    상기 셔터유닛은,
    상기 공정 장비에 장착되는 셔터 프레임부;
    상기 셔터 프레임부에 지지되는 도어부;
    상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부를 이동시키는 도어 이동용 액츄에이터부;
    상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부의 이동을 가이드하는 도어 이동용 가이드부;
    상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 이송대차에 장착된 포토 트랜스미터(photo transmitter)에서 방출된 빛을 감지하는 포토 리시버(photo receiver); 및
    상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 포토 리시버와 상기 도어 이동용 액츄에이터부에 전기적으로 연결되는 릴레이부를 포함하며,
    상기 도어 이동용 액츄에이터부는,
    상기 도어부가 결합되는 슬라이딩 블록; 및
    상기 슬라이딩 블록이 상대이동 가능하게 결합되며, 상기 슬라이딩 블록을 이동시키는 로드리스 실린더 본체를 포함하고,
    상기 셔터유닛은,
    상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 슬라이딩 블록의 위치를 인식하여 상기 입출고 포트의 개방여부를 감지하는 개방 감지센서를 더 포함하며,
    상기 개방 감지센서는 상기 입출고 포트의 개방 여부를 감지하고,
    상기 개방 감지센서와 상기 셔터유닛에 전기적으로 연결된 상기 도어 안전 컨트롤러가, 상기 입출고 포트가 상기 이송대차에서 발신된 개방요청신호에 의해 개방되었는지를 판단하며,
    상기 도어 안전 컨트롤러에서 판단된 판단결과가 상기 이송대차와 통신 가능한 중앙관제시스템(OCS)으로 전송되며,
    상기 중앙관제시스템이 상기 도어 안전 컨트롤러로부터 전달받은 판단결과에 따라 상기 이송대차의 주행을 정지시키는 것을 특징으로 하는 이송 시스템.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서,
    상기 도어 이동용 가이드부는,
    상기 도어부에 결합되는 가이드 블록부; 및
    상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 가이드 블록부가 상대이동 가능하게 연결되는 가이드 레일부를 포함하는 이송 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 가이드 블록부는,
    상기 도어부에 결합되는 가이드 블록 몸체; 및
    상기 가이드 블록 몸체에 회전 가능하게 결합되며, 외주면이 상기 가이드 레일부에 연결되는 가이드 롤러를 포함하는 이송 시스템.
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 제1항에 있어서,
    상기 셔터유닛은,
    상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 개방 감지센서로부터 감지신호를 전송받아 상기 입출고 포트의 개방을 청각적 및 시각적으로 알리는 알람부를 더 포함하는 이송 시스템.
  9. 삭제
  10. 이송대차가 주행 경로를 따라 이동되어 주행경로 상에 배치된 공정 장비로 이동되는 이송대차 주행단계;
    상기 이송대차에서 상기 공정 장비에 설치된 셔터유닛으로 상기 공정 장비의 입출고 포트의 개방을 요청하는 개방요청신호가 발신되는 개방 요청단계; 및
    상기 이송대차에서 발신된 개방요청신호가 수신되어 상기 입출고 포트가 개방되는 개방단계를 포함하며,
    상기 셔터유닛은,
    상기 공정 장비에 장착되는 셔터 프레임부;
    상기 셔터 프레임부에 지지되는 도어부;
    상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부를 이동시키는 도어 이동용 액츄에이터부; 및
    상기 셔터 프레임부에 결합되며, 상기 도어부에 연결되어 상기 도어부의 이동을 가이드하는 도어 이동용 가이드부를 포함하며,
    상기 개방단계에서는 상기 도어부가 이동되고,
    상기 셔터유닛은,
    상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 이송대차에 장착된 포토 트랜스미터(photo transmitter)에서 방출된 빛을 감지하는 포토 리시버(photo receiver); 및
    상기 셔터 프레임부에 지지되며, 상기 포토 리시버와 상기 도어 이동용 액츄에이터부에 전기적으로 연결되는 릴레이부를 더 포함하며,
    상기 개방 요청단계에서는 상기 포토 트랜스미터에서 방출된 빛을 상기 포토 리시버가 수신하고,
    개방 감지센서가 상기 입출고 포트의 개방 여부를 감지하는 개방감지단계;
    상기 개방 감지센서와 상기 셔터유닛에 전기적으로 연결된 도어 안전 컨트롤러가, 상기 입출고 포트가 상기 이송대차에서 발신된 상기 개방요청신호에 의해 개방되었는지를 판단하는 이상개방여부 판단단계;
    이상개방여부 판단단계에서 판단된 판단결과가 이송대차와 통신 가능한 중앙관제시스템(OCS)으로 전송되는 판단결과 전송단계; 및
    상기 중앙관제시스템이 상기 도어 안전 컨트롤러로부터 전달받은 판단결과에 따라 상기 이송대차의 주행을 정지시키는 긴급 정지단계를 더 포함하는 이송 시스템의 운영방법.
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제10항에 있어서,
    상기 개방단계에서 알람부가 상기 입출고 포트의 개방을 청각적 및 시각적으로 알리는 것을 특징으로 하는 이송 시스템의 운영방법.
  14. 삭제
  15. 삭제
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