JP2023018561A - 垂直搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】主に、垂直搬送装置の設備構成を全体的に簡略化する。【解決手段】搬送物を積載して床面４を走行する無人搬送車１１と、搬送物を収容して昇降するキャレッジ１２と、キャレッジ１２の昇降を案内する案内フレーム１３とを備えた垂直搬送装置１に関する。キャレッジ１２は、案内フレーム１３を設置した設置床面１４に対して直接接地される。設置床面１４には、直接接地されたキャレッジ１２への無人搬送車１１の乗降を補助する乗降補助手段１５が設けられる。乗降補助手段１５は、設置床面１４における、少なくとも案内フレーム１３内のキャレッジ１２が接地する部分に形成された、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔ相当分の深さＤを有する凹所１７、または、案内フレーム１３の入口部に設置された、キャレッジ１２の底面１６の高さまで登る傾斜したスロープの少なくとも一方とされる。【選択図】図１Ｂ

Description

この発明は、垂直搬送装置に関する。

例えば、工場や物流倉庫などの倉庫では、物品を上下方向に移動したり搬送したりするのに、垂直搬送装置が使われている。このような垂直搬送装置は、物品を収容して昇降する箱枠状のキャレッジと、キャレッジの昇降を案内する案内フレームとを備えている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００７－２９０８０４号公報

上記特許文献１に記載された垂直搬送装置では、各階の物品を、コンベヤを用いてキャレッジまで（水平）移動する構成にしていた。そのため、各階に、案内フレームへ向けて延びるコンベヤが必要になると共に、垂直搬送装置には、コンベヤとキャレッジとの間で物品の受け渡し（移載）を行う移載装置を設ける必要がある。よって、全体として垂直搬送装置やその周辺設備が大掛かりになっていた。

そこで、本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものである。

上記課題に対して、本発明は、搬送物を積載して床面を走行する無人搬送車と、前記搬送物を収容して昇降するキャレッジと、該キャレッジの昇降を案内する案内フレームとを備え、前記キャレッジは、前記案内フレームを設置した設置床面に対して直接接地されるようになっており、前記設置床面には、直接接地された前記キャレッジへの前記無人搬送車の乗降を補助する乗降補助手段が設けられ、該乗降補助手段は、前記設置床面における、少なくとも前記案内フレーム内の前記キャレッジが接地する部分に形成された、前記キャレッジの底面の厚み相当分の深さを有する凹所、または、前記案内フレームの入口部に設置された、前記キャレッジの前記底面の高さまで登る傾斜したスロープの少なくとも一方である垂直搬送装置を特徴とする。

本発明によれば、上記構成によって、垂直搬送装置の設備構成を全体的に簡略化することができる。

本実施の形態にかかる垂直搬送装置の全体側面図である。 図１Ａの垂直搬送装置の下部に設けられた凹所を示す部分拡大側面図である。 図１Ａの垂直搬送装置の下部に設けられたスロープを示す部分拡大側面図である。 図１の垂直搬送装置の全体正面図である。 キャレッジの拡大側面図である。 図３Ａのキャレッジの正面図である。 図３Ａのキャレッジの平面図である。 （ａ）はスロープの平面図、（ｂ）はスロープの側面図である。 昇降駆動機構、昇降索およびカウンターウェイトを示す、図１Ａの案内フレームの上部周辺の部分拡大図である。 案内フレームに対するカウンターウェイトおよびオーバーラン検知センサの設置状態を示す、図３Ｃの部分拡大平面図である。 オーバーラン検知センサの作動状態を示す案内フレームの上部周辺の部分拡大側面図である。このうち、（ａ）は作動前、（ｂ）は作動後である。 垂直搬送装置の制御系統図である。 昇降駆動機構および位置センサの部分拡大図である。このうち、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は側面図である。 床面からキャレッジへ無人搬送車が乗り込む前の状態を示す側面図である。 床面からキャレッジへ無人搬送車が乗り込んでいる途中に生じるキャレッジの下方変位の状態を示す側面図である。 キャレッジから床面へ無人搬送車が降りる前の状態を示す側面図である。 キャレッジから床面へ無人搬送車が降りている途中に生じるキャレッジの上方変位の状態を示す側面図である。 無人搬送車の下部の側面図である。このうち、（ａ）は駆動輪と前後の自在輪の位置関係、（ｂ）は水平姿勢、（ｃ）は前上がりの姿勢を示す図である。 無人搬送車の底面図である。 スロープに対するくぼみの設け方の説明図である。このうち、（ａ）はくぼみの最短の終了位置の求め方、（ｂ）はくぼみの深さの求め方である。

以下、本実施の形態を、図面を用いて詳細に説明する。
図１～図１１は、この実施の形態を説明するためのものである。

＜構成＞以下、この実施例の構成について説明する。

図１Ａ（図２）に示すように、工場や倉庫などの建屋に垂直搬送装置１を設置する。垂直搬送装置１は、物品（搬送物２）を上下方向３に移動したり搬送したりする装置である。上下方向３は、工場や倉庫などのほぼ水平な床面４を基準として、床面４と面直な方向である。垂直搬送装置１は、各階の床面４の間に亘るように上下に長く設けられる。ただし、垂直搬送装置１を設けることができる施設は、工場や倉庫などに限るものではない。また、建屋は、二階以上であれば何階でも良い。

（１）この実施例の垂直搬送装置１は、搬送物２を積載して床面４を走行（自走）する無人搬送車１１と、搬送物２を収容して昇降（上下移動）するキャレッジ１２と、キャレッジ１２の昇降を案内する案内フレーム１３とを備える。キャレッジ１２は、案内フレーム１３を設置した設置床面１４に対して直接接地（着床）されるようになっている。そして、図１Ｂ、図１Ｃに示すように、設置床面１４には、直接接地されたキャレッジ１２への無人搬送車１１の乗降を補助する乗降補助手段１５が設けられる。乗降補助手段１５は、設置床面１４における、少なくとも案内フレーム１３内のキャレッジ１２が接地する部分に形成された、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔ相当分の深さＤを有する凹所１７とされる（図１Ｂ）。または、乗降補助手段１５は、案内フレーム１３の入口部１８に設置された、キャレッジ１２の底面１６の高さまで登る傾斜したスロープ１９とされる（図１Ｃ）。凹所１７とスロープ１９は、少なくとも一方が設けられる。

ここで、垂直搬送装置１は、物品（搬送物２）を上下方向３へ移動させる昇降装置、および、昇降装置と各階との間で物品を移載する移載装置を有する。

搬送物２は、無人搬送車１１で搬送できて、キャレッジ１２に乗せることができる物品であれば、どのようなものでも良い。搬送物２は、例えば、ラック２ａに載せた状態で、ラック２ａごと無人搬送車１１によって搬送される。

床面４は、工場や倉庫の各階に設けられる床のことであり、ほぼ水平な面とされる。床面４は、少なくとも、無人搬送車１１が走行する部分（走行範囲）を、可能な限り平らな状態にするのが好ましい。

無人搬送車１１は、例えば、指定された経路に沿って、障害物を避けながら床面４を自律的に走行する走行体（ＡＧＶ）である。無人搬送車１１は、例えば、搬送物２を載せたラック２ａの下へ入り込んで、ラック２ａごと搬送物２を移動する。無人搬送車１１は、各階の床面４を走行する水平移動装置として使われると共に、昇降装置への移載装置としても機能する。

無人搬送車１１は、搬送物２と共にキャレッジ１２に乗って昇降し、別の階へ移動するようにしても良い。また、無人搬送車１１は、搬送物２のみをキャレッジ１２に乗せてキャレッジ１２から降りると共に、その階に運ばれた搬送物２をキャレッジ１２内へ引き取りに行ったりすることで、その階のみを移動するようにしても良い。

キャレッジ１２は、図３Ａ～図３Ｃに示すように、ほぼ直方体状をした荷室であり、無人搬送車１１や搬送物２を内部に収容して上下方向３に移動する。キャレッジ１２は、無人搬送車１１および搬送物２を収容可能な大きさを有する箱状体または箱枠などとされる。キャレッジ１２は、案内フレーム１３と共に垂直搬送装置１の昇降装置を構成する。

キャレッジ１２は、少なくとも、平面視ほぼ矩形状のコーナー部の位置に設置された４本の柱１２ａと、４本の柱１２ａのほぼ上端間を前後に連結する上側の横梁１２ｂ、および、４本の柱１２ａのほぼ下端間を前後に連結する下側の横梁１２ｂ，１２ｃを有する左右の横枠を有している。左右の横枠は、キャレッジ１２の左右の側面を形成する。なお、案内フレーム１３の入口部１８に向かって、手前側と奥側を前後とし、その両側を左右としている。

この左右の横枠は、以下のような、正面視ほぼ門型をした固定フレームによって上側が一体に連結される。また、左右の横枠は、底面１６によって下側が一体に連結される。

門型の固定フレームは、左右の横枠に取付けられた側面視ほぼ矩形枠状のサイドフレーム１２ｄと、左右のサイドフレーム１２ｄの上端間を互いに連結する平面視ほぼ矩形枠状の連結フレーム１２ｆとを有している。左右のサイドフレーム１２ｄは、上下前後の４つの辺で構成され、下辺が下側の横梁１２ｃと共通になっており、左右の横枠よりも、狭幅で縦長に形成されると共に、上辺が左右の横枠の上へ突出している。連結フレーム１２ｆは、前後左右の４つの辺で構成され、左右の辺がサイドフレーム１２ｄの上辺と共通になっている。ただし、キャレッジ１２の構成は、上記に限るものではない。

案内フレーム１３は、図１Ａ（図２、図３Ｃ）に示すように、建屋内の設置床面１４に設置された縦長の鉄塔状の固定構造物である。案内フレーム１３は、ほぼ均一な断面形状を有して上下方向３へ延び、設置床面１４よりも上の各階の床面４を貫通することで、内部にキャレッジ１２を収容すると共に、キャレッジ１２の昇降が可能な昇降空間１３ａを形成する。これにより、案内フレーム１３は昇降装置の固定部分となり、キャレッジ１２は昇降装置の可動部分となる。

案内フレーム１３は、少なくとも、キャレッジ１２よりも一回り程度大きい平面視ほぼ矩形状のコーナー部の位置に設置された４本の柱１３ｂと、４本の柱１３ｂの間を横に連結する前後および左右の横梁１３ｃとで構成されたほぼ直方体状の枠部を有している。横梁１３ｃは、上下方向に適宜の間隔を有して複数本設置される。

案内フレーム１３には、上下方向３へ延びて、キャレッジ１２の昇降を案内するガイドレール１３ｅが設けられ、キャレッジ１２には、ガイドレール１３ｅに沿って移動するガイドローラ１２ｅが設けられる。ガイドレール１３ｅは、案内フレーム１３における、キャレッジ１２のサイドフレーム１２ｄと対向する両側位置に一対設けられる。各ガイドレール１３ｅは、案内フレーム１３のほぼ幅中央部の位置に設置される。

ガイドレール１３ｅは、キャレッジ１２に向かって手前側および両側の３面が案内面となるように、平面視Ｕ字状の部分を有している。ガイドローラ１２ｅは、サイドフレーム１２ｄの上下の辺に、ガイドレール１３ｅを両側から挟むように少なくとも一対ずつ設けられる。更に、サイドフレーム１２ｄの上下の辺には、ガイドレール１３ｅの対向する面に沿って転動する別のガイドローラ１２ｅを設けて、三方から案内されるようにしても良い。

設置床面１４は、工場や倉庫などの建屋内の床面４のうち、垂直搬送装置１の案内フレーム１３を設置する基礎面である。設置床面１４は、例えば、最も下の階の床面４などとされる。

直接接地とは、キャレッジ１２の底面１６が、設置床面１４に対して直接当接した状態で停止することである。キャレッジ１２の底面１６が、設置床面１４に当たることで、キャレッジ１２は、停止精度がシビアになる。

乗降補助手段１５は、設置床面１４とキャレッジ１２との間を、無人搬送車１１が自走してそのまま乗降できるようにするための補助的な手段である。乗降補助手段１５は、設置床面１４における、案内フレーム１３の内部や入口部１８の周辺（入口部１８の手前側の設置床面１４など）に設置される。

キャレッジ１２の底面１６は、キャレッジ１２の底を塞ぐ面であり、無人搬送車１１が上に乗る平らな面とされる。キャレッジ１２の底面１６は、キャレッジ１２の箱枠の下部を構成する左右の横梁１２ｃの下端間を連結するように取付けられる。

底面１６の厚みｔは、底面１６の下面と上面との間の上下方向３の寸法である。キャレッジ１２の底面１６は、下面が、設置床面１４または凹所１７の上にほぼ直接的に接地される面（接地面）となり、上面が、無人搬送車１１が乗る面（乗車面）となる。

底面１６の厚みｔ相当分の深さＤは、凹所１７の上下方向３の寸法が、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔとほぼ等しくなっているか（厚みｔ＝深さＤ）、それよりも僅かに大きく（深く）なっていることである（厚みｔ＋α＝深さＤ）。

凹所１７は、設置床面１４に設けた、キャレッジ１２の底面１６を収容する凹みであり、底面１６が凹所１７内に接地したときに、底面１６の上面（乗車面）を、設置床面１４とほぼ同一の高さにするものである。凹所１７は、後述するような浅いものとなるため、設置床面１４とほとんど同じ高さとなる。よって、キャレッジ１２を凹所１７に直接接地させることも、実質的に、設置床面１４に直接接地することに含まれる。

凹所１７は、底を全面に亘ってほぼ平坦にすることで、キャレッジ１２の底面１６を凹所１７の底全体に直接当接させるようにしても良い。また、凹所１７は、底の適宜の位置に受部材１７ａを単数または複数設置して、受部材１７ａにキャレッジ１２の底面１６を部分的に当接させるようにしても良い。なお、受部材１７ａは、キャレッジ１２の底面１６の側や、凹所１７とキャレッジ１２の底面１６との両方に設けても良い。

この実施例では、凹所１７の底（または、キャレッジ１２の底面１６）に、４つの受部材１７ａを、平面視ほぼ矩形状に設置している。４箇所の受部材１７ａの位置は、底面１６の前縁部と後縁部における、キャレッジ１２に乗ったときの無人搬送車１１の両側部の位置のほぼ真下とされている。更に、受部材１７ａは、補助的に矩形状の中心の位置に１箇所設けて５箇所としても良い。

キャレッジ１２の底面１６を凹所１７に対して、直接面接触させる場合には、凹所１７の深さＤをキャレッジ１２の底面１６の厚みｔとほぼ等しくする（厚みｔ＝深さＤ）。また、キャレッジ１２の底面１６を、受部材１７ａを介して当接させる場合には、凹所１７の深さＤは、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔよりも受部材１７ａの厚み分程度大きくする（厚みｔ＋α＝深さＤ）。受部材１７ａを設けることで、凹所１７は底の平坦度を低くして、凹所１７の加工形成の容易化を図りつつ、受部材１７ａによってキャレッジ１２の底面１６を精度良く受けることができる。なお、受部材１７ａに対する接地も、凹所１７への直接接地に含まれるものとする。

凹所１７は、少なくとも、設置床面１４における、キャレッジ１２の底面１６（接地面）の接地部分が全て含まれるような大きさに形成する。凹所１７は、最低限、案内フレーム１３の内側の上記接地部分に、キャレッジ１２の底面１６とほぼ同じ形状および大きさで設ければ良いが、キャレッジ１２の底面１６（接地面）より広い範囲に形成しても良い。この場合、凹所１７は、案内フレーム１３の内側に収まる範囲内に形成しても良いし、案内フレーム１３よりも外側へハミ出るように形成しても良い。

この実施例では、凹所１７は、案内フレーム１３よりも一回り程度大きくなるように、案内フレーム１３の内側および外側に跨って形成している。なお、凹所１７をキャレッジ１２の底面１６よりも大きくした場合、少なくとも無人搬送車１１が通る部分には、凹所１７を部分的に埋めて設置床面１４と同じ高さにするための乗継部材（不図示）を適宜設置する。なお、同様の乗継部材は、各階の入口部１８における床面４とキャレッジ１２との間などにも必要に応じて設置される。乗継部材は、床面４の一部となる。

案内フレーム１３の入口部１８は、無人搬送車１１および搬送物２が出入りする開放部分であり、案内フレーム１３の側面の、設置床面１４および各階の床面４に面した位置にそれぞれ形成される。案内フレーム１３の入口部１８は、上記したガイドレール１３ｅやガイドローラ１２ｅのない前後の側面（の片側または両側）に設けられる。

入口部１８は、少なくとも、無人搬送車１１および搬送物２が出入りできる大きさおよび形状を有していれば良いが、一般的には、キャレッジ１２の側面とほぼ同じかそれ以上の大きさおよび形状とされる。

スロープ１９は、図４に示すように、設置床面１４からキャレッジ１２の底面１６（の上面）の高さに向かって上がり勾配に延びる、無人搬送車１１よりも幅寸法の広い傾斜面であり、入口部１８に面した設置床面１４の上に設置される。

スロープ１９は、基本的に直線状の傾斜面とするのが好ましい。なお、凹所１７を設けた設置床面１４にスロープ１９を設置する場合には、スロープ１９は、乗継部材の上に設置するか、または、乗継部材の機能を備えたものとして、スロープ１９のみ設置する。

スロープ１９は、上面を形成する単数または複数枚の面材１９ａと、面材１９ａの下側に設置されて面材１９ａを所要角度に傾斜させる単数または複数の縦横の傾斜支持部材１９ｂと、傾斜支持部材１９ｂを設置床面１４に安定して固定するための、床固定部１９ｃとを有している。スロープ１９は、各部を固定部材１９ｄによって設置床面１４に固定される。固定部材１９ｄには、例えば、アジャストアンカーが使用される。

なお、凹所１７とスロープ１９は、どちらか一方のみを設けても良いし、両方同時に設けても良い。凹所１７とスロープ１９を両方設ける場合には、凹所１７の深さＤとスロープ１９の高さを合わせた値を、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔと同じにする。これにより、凹所１７の深さＤとスロープ１９の高さを、一方のみ設ける場合よりも、それぞれを小さくできる。

（２）垂直搬送装置１では、図１Ａ、図２に示すように、案内フレーム１３に、キャレッジ１２を昇降させる昇降駆動機構２１が設けられる。昇降駆動機構２１は、キャレッジ１２とカウンターウェイト２２とを両端部に取付けた昇降索２３（図５Ａ）を、上下逆方向に移動するものとされている。更に、図５Ｃに示すように、カウンターウェイト２２が上限位置に達したことを検知するオーバーラン検知センサ２４と、オーバーラン検知センサ２４で検知したカウンターウェイト２２の高さが上限位置を越えたときに、キャレッジ１２を停止させる過巻防止装置２６（図６）とが備えられても良い。

ここで、昇降駆動機構２１は、図７に示すように、駆動モータ２１ａと、減速機構２１ｂと、スプロケット２１ｃとを有しており、案内フレーム１３の最上部に設けられた懸架フレーム１３ｆなどに取付けられる。昇降駆動機構２１では、駆動モータ２１ａを作動して、減速機構２１ｂを介しスプロケット２１ｃを回転させることで、昇降索２３の両端を上下逆方向に移動する。これにより、キャレッジ１２が高くなったときに、カウンターウェイト２２は低くなり、キャレッジ１２が低くなったときに、カウンターウェイト２２は高くなる。そして、キャレッジ１２が設置床面１４へ接地するときに、カウンターウェイト２２は最も位置が高くなり、運用上の上限位置に到達する。

カウンターウェイト２２は、キャレッジ１２と重さのバランスを取るための重錘である。図５Ｂに示すように、案内フレーム１３内部の昇降空間１３ａには、キャレッジ１２が通る部分と、カウンターウェイト２２が通る部分との間に仕切梁１３ｇが設けられている。カウンターウェイト２２が通る側では、上記したガイドレール１３ｅは、仕切梁１３ｇに取付けられる。

そして、案内フレーム１３内のカウンターウェイト２２が通る部分には、上下方向３へ延びて、カウンターウェイト２２の昇降を案内するガイドレール１３ｈが設けられ、カウンターウェイト２２には、ガイドレール１３ｈに沿って移動するガイドローラ２２ａが設けられる。ガイドレール１３ｈは、案内フレーム１３における、カウンターウェイト２２の両側部と対向する柱１３ｂの位置に一対設けられる。

ガイドレール１３ｈは、カウンターウェイト２２の側部に向かって手前側および両側の３面が案内面となるように、平面視Ｕ字状の部分を有している。ガイドローラ２２ａは、カウンターウェイト２２の上下の位置に、ガイドレール１３ｈを両側から挟むように少なくとも一対ずつ設けられる。更に、カウンターウェイト２２の上下の位置には、ガイドレール１３ｈの対向する面に沿って転動する別のガイドローラ２２ａを設けて、三方から案内されるようにしても良い。

昇降索２３は、金属製の長尺の索条体であり、例えば、チェーンやワイヤが使用される。昇降索２３は、中間部が案内フレーム１３の上部に設けられたスプロケット２１ｃに上から巻き掛けられることで、案内フレーム１３の上部を通って上下に折り返すように取回される。昇降索２３の下へ向いた両端には、キャレッジ１２（のサイドフレーム１２ｄ）とカウンターウェイト２２とがそれぞれ吊下支持される。昇降索２３には、キャレッジ１２およびカウンターウェイト２２によって張力が作用されており、更に、無人搬送車１１および搬送物２の重量が作用されることで、弾性変形による若干の伸びが発生する。反対に、無人搬送車１１および搬送物２の重量が作用されなくなることで、弾性変形による若干の縮みが発生する。なお、スプロケット２１ｃおよび昇降索２３は、一対のサイドフレーム１２ｄと対応して、キャレッジ１２の両側に設けられ、互いに連動されるようになっている。

そして、図７（ｃ）に示すように、スプロケット２１ｃの回転軸には、スプロケット２１ｃの回転数や回転角度によってキャレッジ１２の上下方向３の位置を検出するための位置センサ２７が取付けられる。位置センサ２７には、例えば、非接触式のロータリーエンコーダなどが使用される。位置センサ２７で検出した位置データは、図６に示すように、垂直搬送装置１の制御装置２８内に設けられたキャレッジ位置制御装置２９（またはキャレッジ昇降制御装置）へ送られて、キャレッジ位置制御装置２９が、昇降駆動機構２１を制御してキャレッジ１２を各階で停止させたり、上昇時や下降時の速度制御を行ったりするのに使用される。

オーバーランとは、キャレッジ１２の底面１６が、設置床面１４または凹所１７の底に直接当接（着地）して停止したときに、カウンターウェイト２２が停止せずにそのまま上昇を続けて上限位置を超えることである。このようなオーバーランが生じた場合、カウンターウェイト２２が案内フレーム１３の上部に衝突するおそれがあるため、好ましくない。

オーバーラン検知センサ２４（図５Ｃ）は、カウンターウェイト２２が上限位置を越えたか否かを直接検知するセンサである。オーバーラン検知センサ２４は、案内フレーム１３の上部における、カウンターウェイト２２の上限位置の周辺に取付けられる。オーバーラン検知センサ２４には、カウンターウェイト２２の接触を検知するリミットスイッチなどが使用される。オーバーラン検知センサ２４は、例えば、上側のガイドローラ２２ａが接触することによってオーバーランを検知する検知アーム２４ａを有している。検知アーム２４ａは、側面視ほぼＬ字状をして、中央の屈曲部を中心に回動自在に取付けられる。

そして、検知アーム２４ａは、ガイドローラ２２ａの下方から上方への通過によって、図の（ａ）の状態から（ｂ）の状態へと（反時計回りに）回動され、ガイドローラ２２ａの上方から下方への通過によって、図の（ｂ）の状態から（ａ）の状態へと（時計回りに）対に回動して復帰されるようになっている。（ａ）がオーバーランを検知しない状態となり、（ｂ）がオーバーランを検知した状態となる。オーバーラン検知センサ２４で検知したカウンターウェイト２２の高さ情報は、過巻防止装置２６へ送られる。

過巻防止装置２６は、キャレッジ１２を緊急停止させる安全装置（緊急停止装置）であり、垂直搬送装置１の制御装置２８の内部機能として設けられる。過巻防止装置２６は、オーバーランを検知したときに、例えば、不図示の電源装置へ制御信号を送って駆動モータ２１ａへの電流供給を止めて、キャレッジ１２を緊急停止させる。または、過巻防止装置２６は、不図示のブレーキ装置へ制御信号を送ってブレーキ装置を作動させるようにしても良い。

更に、案内フレーム１３の下部に対して、カウンターウェイト２２が下限位置に達したことを検知する上記と同様のオーバーラン検知センサを設けても良い。この場合、過巻防止装置２６は、オーバーラン検知センサで検知したカウンターウェイト２２の高さが下限位置を越えたときに、キャレッジ１２を停止させる。

（３）垂直搬送装置１では、キャレッジ１２の底面１６は、搬送物２を積載した無人搬送車１１の重量では撓まない剛性を有する一枚板３１で形成されても良い（図３Ｃ）。

ここで、キャレッジ１２の底面１６が撓むとは、キャレッジ１２の底面１６が、底面１６の自重や、無人搬送車１１や搬送物２などの重みにより、下へ歪むなどして平坦度が低下し、各部の高さが不均一になることである。キャレッジ１２の底面１６が撓むことで、キャレッジ１２に対する無人搬送車１１の乗降などに悪影響が生じる。

一枚板３１は、キャレッジ１２の底面１６と同じ形状および大きさをした平らな面と、一定の板厚とを有する一枚物の面材であり、木製、金属製、樹脂製、セラミック製、または、これらを適宜組み合わせたものなどとされる。一枚板３１は、単板（無垢板）でも、薄い単板を貼り合わせて一体化した多層材や、複数の材料片を寄せ集めて一体に貼り合わせることで実質的に一枚の板に加工した集合材でも良い。

通常の場合、キャレッジ１２の底面１６は、補強枠と、補強枠の上に貼った単数または複数枚の薄い板材とから成るパネル状などとされるが、このような複数の構成（薄い板材と補強枠など）を有するものや、下に補強枠を有するもの、複数枚の薄い板材を横に並べて取付けたようなものは、この実施例における一枚板３１（一枚の面材のみでできたもの）には含まれない。

一枚板３１の板厚は、材質や、面積や、無人搬送車１１および搬送物２の最大の重量などによって決められる。この実施例では、一枚板３１は、例えば、厚みｔが１６ｍｍの一枚の鉄板などとされている。そして、凹所１７は、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔよりも受部材１７ａの厚み分だけ深さＤを大きくした、例えば、２５ｍｍ程度の浅いものとされている。ただし、一枚板３１の厚みｔおよび凹所１７の深さＤは、これに限るものではない。

（４）垂直搬送装置１は、少なくとも、キャレッジ１２が、設置床面１４の階以外の階で停止する際に、無人搬送車１１の空荷状態または荷積状態に応じて、キャレッジ１２の停止位置４１を調整する停止位置調整装置４２（図６）を備えても良い。

ここで、設置床面１４の階は、案内フレーム１３を設置した階（下階）である。設置床面１４の階では、キャレッジ１２は設置床面１４の上や凹所１７に直接接地することで、それ以上は、下方へ変位できなくなっている。ただし、構造的には、設置床面１４にキャレッジ１２の底面１６よりも十分に深いピットを形成してキャレッジ１２を宙に浮いた状態で停止させる構成にすることもできるので、この場合には、設置床面１４の階についても、停止位置調整装置４２による停止位置４１の調整を行わせても良い。

それ以外の階は、設置床面１４の階よりも上の階（上階）である。それ以外の階では、キャレッジ１２は必ず宙に浮いた状態で停止される。

空荷状態は、無人搬送車１１が搬送物２を積載していない最も軽い状態である。荷積状態は、無人搬送車１１が搬送物２を積載して重くなった状態である。

停止位置４１は、上記した各階の入口部１８で、キャレッジ１２が実際に停止する位置である。停止位置調整装置４２を備えていない場合には、停止位置４１は、一律に、キャレッジ１２の底面１６（の上面）と床面４とが一致する高さとされる。以後、床面４の高さを基準位置という。

例えば、図８Ａに示すように、基準位置で停止している空のキャレッジ１２は、搬送物２によって重くなった無人搬送車１１（下部のみ示す）が乗り込む際に、無人搬送車１１の重さにより昇降索２３が弾性変形で伸びて、図８Ｂに示すように、基準位置よりも下へ下がってしまう（停止位置４１が下に変位する）。このとき、キャレッジ１２が基準位置に対して所要量以上に低くなると、床面４とキャレッジ１２の底面１６との間に（下りの）大きな段差４４ができ、この段差４４に無人搬送車１１がはまって立ち往生する可能性が生じるので、これを防止する必要がある。所要量は、無人搬送車１１が駆動力を底面１６などに伝えられなく成る高さである。

反対に、図８Ｃに示すように、搬送物２によって重くなった無人搬送車１１を載せて基準位置で停止しているキャレッジ１２は、無人搬送車１１が降りる際に、無人搬送車１１の重さが減少することにより、昇降索２３が弾性変形で縮んで、図８Ｄに示すように、基準位置よりも上へ上がってしまう（停止位置４１が上に変位する）。このとき、キャレッジ１２が基準位置に対して所要量以上に高くなると、キャレッジ１２の底面１６と床面４との間に（下りの）大きな段差４４ができ、この段差４４に無人搬送車１１がはまって立ち往生する可能性が生じるので、これを防止する必要がある。

停止位置調整装置４２は、キャレッジ１２の停止位置４１を微調整する機構である。停止位置調整装置４２は、昇降駆動機構２１を制御することで、無人搬送車１１の重さに応じて、各階でのキャレッジ１２の停止位置４１を僅かに（数ミリ程度）調整する。キャレッジ１２の停止位置４１は、無人搬送車１１がキャレッジ１２に対して乗降できる範囲内で微調整される。停止位置調整装置４２は、垂直搬送装置１の制御装置２８の内部機能として設けられる。

停止位置調整装置４２は、例えば、荷積状態の無人搬送車１１が空のキャレッジ１２へ乗り込む際に、キャレッジ１２に無人搬送車１１による荷重が作用して重くなって行くのに合わせて、キャレッジ１２の停止位置４１をリアルタイムで微調整するように構成しても良い。

また、停止位置調整装置４２は、例えば、荷積状態の無人搬送車１１を載せたキャレッジ１２から、無人搬送車１１が床面４へ降りる際に、キャレッジ１２に作用している無人搬送車１１の荷重が減少して軽くなって行くのに合わせて、キャレッジ１２の停止位置４１をリアルタイムで微調整するように構成しても良い。

この実施例では、停止位置調整装置４２は、例えば、荷積状態の無人搬送車１１が空のキャレッジ１２へ乗り込む前に、乗り込んだときに下がる分だけ上に位置するように、キャレッジ１２の停止位置４１を、予め見込んだ変位量（下降量）の分だけ基準位置より高くなるように調整する。この際、キャレッジ１２の停止位置４１は、無人搬送車１１（の少なくとも前輪）が乗り越えられる程度の高い位置に設定される。しかも、無人搬送車１１（の少なくとも前輪）の乗り込みによって重くなったキャレッジ１２が、基準位置、または、立ち往生しない程度に小さな段差４４となる位置までしか下がらないような停止位置４１にする。

即ち、停止位置調整装置４２は、無人搬送車１１が荷積状態のときには、乗り込む前と後の両方で、無人搬送車１１が乗り越えられる程度の高低差に収まる範囲内で、キャレッジ１２の停止位置４１を予め基準位置よりも高くする。無人搬送車１１が空荷状態のときには、上記停止位置の微調整は行わない。

また例えば、停止位置調整装置４２は、荷積状態の無人搬送車１１がキャレッジ１２から床面４へ降りる前に、降りたときに上がる分だけ下に位置するように、キャレッジ１２の停止位置４１を、予め見込んだ変位量（上昇量）の分だけ基準位置より低くなるように調整する。この際、キャレッジ１２の停止位置４１は、無人搬送車１１（の少なくとも前輪）が乗り越えられる程度の低い位置に設定される。しかも、無人搬送車１１（の少なくとも前輪）の降車によって軽くなったキャレッジ１２が、基準位置、または、立ち往生しない程度に小さな段差４４となる位置までしか上がらないような停止位置４１にする。

即ち、停止位置調整装置４２は、無人搬送車１１が荷積状態のときには、降りる前と後の両方で、無人搬送車１１が乗り越えられる程度の高低差に収まる範囲内で、キャレッジ１２の停止位置４１を予め基準位置よりも低くする。無人搬送車１１が空荷状態のときには、上記停止位置の微調整は行わない。

なお、上記した乗り込むときの停止位置調整と、降りる時の停止位置調整は、必要に応じて、両方行わせても良いし、どちらか一方のみを行わせても良い。また、上記した停止位置調整装置４２による停止位置４１の調整量は、垂直搬送装置１や搬送物２などの具体的な状況に応じて予め設定される。

停止位置調整装置４２は、例えば、図６に示すように、無人搬送車１１の運行状況や、搬送物２を乗せるラック２ａの運用状態を監視し制御する運行制御装置４６からの運行情報や物品搬送情報を入力することで、無人搬送車１１が空荷状態か荷積状態かを取得（または判断）できる。運行制御装置４６は、垂直搬送装置１の制御装置２８とは別に構成される。運行制御装置４６は、無人搬送車１１やラック２ａと無線で繋がれて、各種の情報を送受信できるようになっている。
また、制御装置２８は、運行制御装置４６と有線または無線で繋がれて、各種の情報を送受信できるようになっている。

あるいは、停止位置調整装置４２は、垂直搬送装置１に設けた各種のセンサ４７からの重量情報や物品検知情報などを入力して、無人搬送車１１の重さ、または、無人搬送車１１が空荷状態か荷積状態かを取得（または判断）するようにしても良い。センサ４７は、例えば、無人搬送車１１自体に取付けたり、昇降装置（キャレッジ１２、案内フレーム１３、入口部１８など）や建屋などに設けたりしたものを適宜使うことができる。

停止位置調整装置４２は、例えば、図３Ｂに示すように、キャレッジ１２のセンサ４７を使うことができる。このようなセンサ４７には、例えば、キャレッジ１２の内部における搬送物２の位置や傾きなどを検知するものがある。このセンサ４７は、例えば、投光部４７ａと受光部４７ｂとを有する光学センサとされている。このような光学センサは、例えば、キャレッジ１２内の手前側および奥側の左右の位置の上下間や、手前側および奥側上中下の位置の左右間の位置や、手前側および奥側のコーナー部の対角間の位置などに、対の状態で多数設置されている。ただし、無人搬送車１１の重さや空荷状態か荷積状態かを検知できるセンサ４７は、上記に限るものではない。

（５）垂直搬送装置１は、図２に示すように、案内フレーム１３の各階の入口部１８に、電動で昇降開閉するオートドア５１がそれぞれ設置されても良い。そして、各入口部１８に無人搬送車１１を検知するエリアセンサ５２が備えられると共に、案内フレーム１３にキャレッジ１２の位置を検知するキャレッジ検知センサ５３（図３Ｃ）が備えられても良い。更に、図６に示すように、エリアセンサ５２からの検知信号５２ａ、および、キャレッジ検知センサ５３からの検知信号５３ａによって、無人搬送車１１が存在し、かつ、キャレッジ１２が位置している階の入口部１８のみオートドア５１の開閉を許可するインターロック機構５４を備えても良い。

ここで、オートドア５１は、案内フレーム１３の各階の入口部１８にそれぞれ設けられて、各階の入口部１８を開閉する。なお、入口部１８の手前側の両脇には、必要に応じて、安全柵などを取付けても良い。

オートドア５１は、入口部１８を自動的に開閉する昇降式の開閉装置であり、単数または複数枚の扉５１ａ～５１ｃを上下方向３へ移動可能に備えている。各扉５１ａ～５１ｃは、それぞれ不図示の開閉駆動装置によって上げ下げされるようになっており、上段の扉５１ａ，５１ｂは、下段の扉５１ｂ，５１ｃを、開閉駆動装置ごと昇降する。昇降開閉するオートドア５１は、開閉の際に、扉５１ａ～５１ｃ（図２）が入口部１８の手前側へ出て来くることがないため、少ないスペースで開閉ができて、無人搬送車１１の邪魔にならない。オートドア５１は、例えば、運行制御装置４６からの制御指令によって自動的に開閉させるようにしても良いし、入口部１８に設けた操作スイッチによって手動操作で開閉させるようにしても良いし、これらを組み合わせて開閉させるようにしても良い。なお、オートドア５１は、無人搬送車１１が空荷状態か荷積状態かに応じて、必要な高さ分だけ開けるように、昇降開閉させる扉５１ａ～５１ｃの枚数を調整しても良い。これにより、入口部１８が必要以上に広く開かないようにして、安全性を確保すると共に、設備運用面の効率向上を図ることができる。

エリアセンサ５２は、入口部１８の周辺の状況を所定範囲に亘り監視して、無人搬送車１１や作業者の有無を知らせるセンサである。エリアセンサ５２は、例えば、入口部１８の上部などに設置される。エリアセンサ５２には、例えば、光を用いて検知と測距を行うＬＩＤＡＲや、赤外線センサや、超音波センサや、監視カメラなどが使用できる。エリアセンサ５２からの検知信号５２ａは、インターロック機構５４へ送られる。エリアセンサ５２からの検知信号５２ａによって、入口部１８の周辺への無人搬送車１１や作業者の立ち入りなどを検知することができる。作業者の立ち入りを検知した場合には、例えば、警報を鳴らして入口部１８の周辺から立ち去るように注意喚起しても良い。

キャレッジ検知センサ５３は、案内フレーム１３内におけるキャレッジ１２の現在位置（または停止階）を検知するセンサ（階検知センサ）である。キャレッジ検知センサ５３は、各階で停止したキャレッジ１２のほぼ高さ範囲内の位置に設置される。キャレッジ検知センサ５３は、例えば、案内フレーム１３内における、各階の床面４とほぼ同じ高さの位置にそれぞれ設置することができる。キャレッジ検知センサ５３は、例えば、二股状の検知部５３ｂ（図３Ｃ）を有するものとされる。二股状の検知部５３ｂの間には光や磁力線などが通される。これに対し、キャレッジ１２には、検知部５３ｂと対応する位置、例えば、下部（下側の横梁１２ｃ）などに、二股状の検知部５３ｂの間を上下に通過可能な遮断板５３ｃが取付けられる。

そして、キャレッジ１２が各階で停止した際に、遮断板５３ｃが二股状の検知部５３ｂの間へ入って光を遮ったり磁力線の強さが変化したりするのを検知することで、キャレッジ１２が停止した階が検知される（在階検知）。キャレッジ検知センサ５３からの検知信号５３ａは、インターロック機構５４へ送られる。

なお、キャレッジ検知センサ５３は、検知部５３ｂに限らず、例えば、上記したロータリーエンコーダなどの位置センサ２７や、その他のセンサ４７を用いることができるし、これらを組み合わせて用いることもできる。

インターロック機構５４は、複数の条件（検知信号５２ａ，５３ａ）が同時に整ったときにロックの解除を許可するようにした安全機構である。インターロック機構５４には、各階のエリアセンサ５２からの検知信号５２ａと、キャレッジ検知センサ５３からの検知信号５３ａとが入力され、各階のオートドア５１に開閉禁止信号または開閉許可信号を出力する。インターロック機構５４は、垂直搬送装置１の制御装置２８の内部機能として設けられる。

（６）垂直搬送装置１では、図９に示すように、無人搬送車１１は、側方から見て、走行方向の前後に自在輪６１，６２を有すると共に、前後の自在輪６１，６２の間に、駆動輪６３を有しても良い。駆動輪６３は、前後の自在輪６１，６２の下端６１ａ，６２ａ間を結んだ線６４よりも下へ突出した状態にて、無人搬送車１１に対して上下に変位しないように位置固定されても良い。これにより、無人搬送車１１は、走行時に前後の自在輪６１，６２の一方が浮いた状態になる。

ここで、走行方向は、無人搬送車１１の車体前後方向６５の前方Ｆである。無人搬送車１１の車幅方向６６（図１０）は、車体前後方向６５と直交する、無人搬送車１１の前方Ｆへ向かって左右となる方向である。

自在輪６１，６２は、３６０℃自由に水平旋回するように構成された、従動輪（キャスター）のことである。図１０に示すように、自在輪６１，６２は、無人搬送車１１に対し、前後左右（車体前後方向６５および車幅方向６６）に離して矩形状に４つ設置される。

駆動輪６３は、走行のための駆動力を床面４に伝える車輪である。駆動輪６３は、走行方向へ向けて転動するように、左右一対設置される。駆動輪６３は、無人搬送車１１の、車体前後方向６５の中間部（ほぼ中央）の位置に設置される。駆動輪６３は、自在輪６１，６２よりも大径とされる。

自在輪６１，６２の下端６１ａ，６２ａは、前後の自在輪６１，６２の最下点であり、ほぼ床面４などに接地する点（接地点）となる。

自在輪６１，６２の下端６１ａ，６２ａ間を結んだ線６４は、床面４に対して僅かに傾いたものになる。この線６４よりも下へ突出した状態とは、駆動輪６３の下端６３ａが前後の自在輪６１，６２の下端６１ａ，６２ａよりもレベルが高くならないことである。駆動輪６３の線６４に対する下方への突出量は、僅かで良い。

これにより、無人搬送車１１は、駆動輪６３と、前後の自在輪６１，６２のうちのどちらかとによって、床面４に対し、側方から見て二点支持の状態となるため（図９（ｂ）（ｃ））、駆動輪６３は床面４にほぼ常時接地し、駆動力を床面４へ伝え易くなる。また、駆動輪６３が線６４よりも下方へ突出することにより、キャレッジ１２への乗降時に生じる段差４４に対しても、無人搬送車１１は立ち往生し難くなる。

無人搬送車１１（の車体）は、どのような平面形状であっても良いが、ほぼ矩形状、または、矩形を基本とした変形形状（例えば、多角形状）などとするのが好ましい。この実施例では、矩形状の前後の辺の両側を、曲率半径の大きな円弧状にカットすることで、ほぼ小判型（またはレーストラック型）の平面形状にしている（図１０）。無人搬送車１１は、少なくとも下面１１ａがほぼ平らな面とされる。無人搬送車１１は、車体を低くするために、下面１１ａが自在輪６１，６２のほぼ半径程度の高さとされている。車体を低くしたことで、無人搬送車１１は、比較的段差に弱いものとなる。

上下は、上下方向３でも良いが、無人搬送車１１の下面１１ａに対して面直な方向である。駆動輪６３が上下に変位するとは、例えば、駆動輪６３がダンパ装置を介して無人搬送車１１（の車体）に取付けられることで、無人搬送車１１に対して相対的に昇降動することである。無人搬送車１１は、駆動輪６３にダンパ装置を取付けても良いが、この実施例では、駆動輪６３を、ダンパ装置を介さずに取付けることで、駆動輪６３は無人搬送車１１に対して昇降動できなくしている。これにより、無人搬送車１１は、駆動輪６３が、上記した線６４よりも上へ変位できなくなり、常に線６４よりも下へ突出している状態に保たれる。なお、前後の自在輪６１，６２も、無人搬送車１１に対して昇降動できないように取付けられている。

前後の自在輪６１，６２の一方が浮いた状態とは、無人搬送車１１が、駆動輪６３と、前後の自在輪６１，６２のうちの他方とで二点支持の状態になることで、一方が床面４から離されることである。

この実施例では、駆動輪６３は、無人搬送車１１に対し、前後の自在輪６１，６２間の丁度真ん中の位置よりも若干前側に片寄せた位置に設置されている。即ち、後側の自在輪６２（後輪）から駆動輪６３までの下端間の距離Ｌ１が、駆動輪６３から前側の自在輪６１（前輪）までの下端間の距離Ｌ２よりも大きくなっている（Ｌ１＞Ｌ２）。そのため、後側の自在輪６２の浮き代ａ１が、前側の自在輪６１の浮き代ａ２よりも大きくなる（ａ１＞ａ２）。なお、後側の自在輪６２の浮き代ａ１は、床面４に前側の自在輪６１と駆動輪６３とが接触された二点支持状態のときに、後側の自在輪６２が床面４に対して浮く量である。また、前側の自在輪６１の浮き代ａ２は、床面４に後側の自在輪６２と駆動輪６３とが接触された二点支持状態のときに、前側の自在輪６１が床面４に対して浮く量である。

これにより、無人搬送車１１の重量バランスが若干後寄りになるので、前側の自在輪６１が浮く確率が高くなる。前側の自在輪６１が浮くことで、無人搬送車１１は、前進走行中に、前にある段差を乗り越え易くなる（または、前側の自在輪６１の浮き代ａ２以下となる数ミリ程度の段差を比較的容易に乗り越えられるようになる）。宙に浮く側の自在輪６１，６２は、走行時の状況によって適宜入れ替わる。

また、どちらの自在輪６１，６２が宙に浮くかによって、側方から見たときの無人搬送車１１の姿勢が変化する。この実施例では、無人搬送車１１に対し、後側の自在輪６２を前側の自在輪６１よりも高い位置に設置するか、または、小径にするか、その両方にするかしており、これによって、前側の自在輪６１の下端６１ａとほぼ同じ高さレベルの駆動輪６３の下端６３ａを線６４の下側へ突出させるようにしている。そして、無人搬送車１１は、前側の自在輪６１が床面４に接地したときに水平姿勢となり（図９（ｂ））、後側の自在輪６２が床面４に接地したときに、前上がりの姿勢となるように車体の傾きが設定されている（図９（ｃ））。

なお、無人搬送車１１の構成は、上記のようにするのが好ましいが、構造的には、駆動輪６３の位置は、前後の自在輪６１，６２の真ん中や、真ん中よりも若干後側の位置に設置することができる。また、無人搬送車１１は、後側の自在輪６２が床面４に接地したときに水平姿勢となり、前側の自在輪６１が床面４に接地したときに後上がりの姿勢となるようにできる。

（７）垂直搬送装置１では、図１０に示すように、無人搬送車１１に対し、駆動輪６３および自在輪６１，６２は、車幅方向６６の異なる位置に取付けられても良い。スロープ１９には、自在輪６１，６２が通る部分に、駆動輪６３が設置床面１４からスロープ１９に乗り移るときに、前側の自在輪６１の高さを下げて駆動輪６３を接地状態に保つくぼみ７１が設けられても良い。

ここで、車幅方向６６の異なる位置とは、駆動輪６３と自在輪６１，６２との車幅方向６６の位置が車体前後方向６５に対して重ならないような位置である。駆動輪６３と自在輪６１，６２とは、車幅方向６６に対して僅かにでも重複することのない位置に設置される。例えば、駆動輪６３は、自在輪６１，６２よりも車幅方向６６の外側の位置に取付けられる。これにより、駆動輪６３と自在輪６１，６２は、直進走行時に同じ通路を通らなくなる。なお、駆動輪６３は、自在輪６１，６２よりも車幅方向６６の内側の位置に取付けても良い。

具体的には、この実施例では、駆動輪６３は、無人搬送車１１の幅端部の位置に取付けられている。また、前後の自在輪６１，６２は、無人搬送車１１の円弧状にカットされた前後の辺における、中央の未カット部分の両側の位置またはその近傍に、左右に離して取付けられている。前後の自在輪６１，６２は、左右とも同じ位置に取付けられている。

駆動輪６３が設置床面１４からスロープ１９へ乗り移るときとは、駆動輪６３がスロープ１９の手前側の周辺に達してからスロープ１９を上り始めて暫くするまでの間、即ち、スロープ１９への移乗の前後のことである。

このとき、スロープ１９の傾斜角度が急だと、無人搬送車１１は、前後の自在輪６１，６２による二点支持の状態になって、駆動輪６３が宙に浮くおそれがある。そして、駆動輪６３が宙に浮くと、駆動輪６３の駆動力が床面４やスロープ１９に伝えられなくなり（スタック）、無人搬送車１１は走行ができなくなって立ち往生する。また、前後の自在輪６１，６２および駆動輪６３による三点支持の状態になった場合でも、駆動輪６３の床面４に対する接触圧が低いと、駆動輪６３が空回り（スリップ）して立ち往生するおそれがある。

そこで、少なくとも、前後の自在輪６１，６２による二点支持の状態が起きないようにすれば、駆動輪６３が宙に浮くことや空回りすることがなくなり、駆動輪６３が常に接地されて、床面４やスロープ１９に十分な駆動力を伝えられるようになるので、スロープ１９周辺での安定した走行が可能になる。

くぼみ７１は、下へ凹んだ部分のことであり、スロープ１９が急な場合に、スロープ１９の自在輪６１，６２が通る通路内の位置に、局所的に形成される。なお、スロープ１９が、前後の自在輪６１，６２による二点支持の状態が起こらない程度の緩い傾斜角度の場合には、くぼみ７１は設ける必要がない。

くぼみ７１は、左右の自在輪６１，６２が通る部分に、左右別々に２つ設けても良いが、左右の自在輪６１，６２の幅範囲内にまとめて１つ設けるようにしても良い。このくぼみ７１は、スロープ１９の下寄りの部分に形成される。

くぼみ７１は、前側の自在輪６１が接することなく通過する深さにするのが好ましいが、軽く接触する程度の深さにしても良い。くぼみ７１は、前側の自在輪６１が軽く接触する場合には、スムーズに通過できるように、滑らかな形状にするのが好ましい。また、くぼみ７１の開始位置の下側や、終了位置の上側には、スロープ１９の一般面（全体を構成する傾斜面）とくぼみ７１との間を滑らかに繋ぐような移行形状を形成するのが好ましい。

そして、無人搬送車１１は、前側の自在輪６１が浮き代ａ２の高さに浮いている状態でも、床面４やスロープ１９を通常どおりに走行することができるので、くぼみ７１の開始位置は、スロープ１９の始端（下端）から、前側の自在輪６１の浮き代ａ２とほぼ等しい高さの位置までの間に設定することができる。

また、無人搬送車１１は、スロープ１９と平行な状態になれば、それ以降は、床面４と同様にスロープ１９を走行することができるので、くぼみ７１の終了位置は、無人搬送車１１が、スロープ１９と平行な状態になる位置、または、それよりも後側（スロープ１９の上端までの間）に設定することができる。くぼみ７１は、なるべく短くしたいので、くぼみ７１の終了位置は、無人搬送車１１がスロープ１９と平行な状態となる位置に、移行形状の長さを足した分だけ上側の位置などとするのが好ましい。

即ち、くぼみ７１は、無人搬送車１１が、床面４と平行な状態からスロープ１９と平行な状態になるまでの間、または、その周辺の範囲に設けられる。

無人搬送車１１が、スロープ１９と平行な状態になる位置は、図１１（ａ）に示すように、スロープ１９の始端から、無人搬送車１１がスロープ１９と平行な状態になったときの前側の自在輪６１の位置までの水平方向の距離ｓ＝ｘ＋Ｌ２として求めることができる（ｘはそのときの駆動輪６３の位置）。

具体的には、無人搬送車１１がスロープ１９と平行な状態になるときの駆動輪６３の高さｈは、
ｈ＝（Ｌ１×ｔａｎθ）－ａ１－ｂ・・・（式１）となり、
θ：（スロープ１９の傾斜角度）
ｂ：（スロープ１９の始端の高さ）
この高さｈのときの、スロープ１９の始端から（スロープ１９上の）駆動輪６３の現在位置までの水平距離ｘは、
ｘ＝ｈ／ｔａｎθ・・・（式２）となるので、
くぼみ７１の最短の終了位置は、
ｓ＝ｘ＋Ｌ２・・・（式３）となる。

また、くぼみ７１の各部の、床面４からの最大の高さｗは、図１１（ｂ）に示すように、後側の自在輪６２と駆動輪６３とで二点支持状態にした無人搬送車１１の駆動輪６３をスロープ１９上の任意の位置に置いたときの、駆動輪６３の位置におけるスロープ１９の高さｈ１から無人搬送車１１の現在の角度φを求め、この角度φのときの無人搬送車１１の前側の自在輪６１の位置の高さｈ２に、前側の自在輪６１の浮き代ａ２を足した高さ、として求めることができる。

具体的には、
ｈ１＝ｘ１×ｔａｎθ＋ｂ・・・（式４）
φ＝ｔａｎ^-1（ｈ１／Ｌ２）・・・（式５）
ｈ２＝ｔａｎφ×（Ｌ１＋Ｌ２）・・・（式６）
高さｗ＝ｈ２＋ａ２・・・（式７）となる。
ｈ１：（駆動輪６３の位置のスロープ１９の高さ）
ｘ１：（駆動輪６３の位置までの水平距離）
φ：（無人搬送車１１の角度）

この高さｗをくぼみ７１の各部について求めることで、くぼみ７１を側方から見た形状が得られる。なお、くぼみ７１は、高さｗよりも低く（深く）する分には大きな支障はない。

駆動輪６３は、自在輪６１，６２と同じ通路を通らないので、くぼみ７１の影響は駆動輪６３には及ばない。また、後側の自在輪６２については、くぼみ７１に入ることになるが、駆動輪６３が接地していれば、くぼみ７１を支障なく通過できるので、特に影響はない。

以上は、無人搬送車１１がスロープ１９を上る場合であるが、スロープ１９を下る場合についても、くぼみ７１による影響は特に生じない。なお、構造的には、くぼみ７１に代えて、駆動輪６３の通路にくぼみ７１とはほぼ上下逆形状の上方突出部を形成することも可能である。この場合、自在輪６１，６２の通路は、全面を一般面と同じ傾斜面にする。または、自在輪６１，６２のためのくぼみ７１と、駆動輪６３のための上方突出部とを組み合わせて設けることも構造的には可能である。この場合、くぼみ７１と上方突出部は、合わせた深さと高さが上記とほぼ同じになるようにする。ただし、無人搬送車１１をよりスムーズに通過させるためには、くぼみ７１のみを自在輪６１，６２の通路に設けるのが好ましい。

＜作用＞以下、この実施例の作用について説明する。

無人搬送車１１は、設定された経路に沿って、各階の床面４を自在に走行する。これにより、無人搬送車１１は、搬送物２を各階で積載したり、積載した搬送物２を各階で搬送したりすることができる。よって、無人搬送車１１は、各階の横移動装置として機能し、各階にコンベヤなどの大掛かりな横移動装置を設ける必要をなくすことができる。

そして、無人搬送車１１は、キャレッジ１２に対して搬送物２を載せたり降ろしたりできると共に、自分でキャレッジ１２に乗って異なる階層へ移動することができる。これにより、無人搬送車１１は、他の階層へ搬送物２を取りに行ったり、積載した搬送物２を他の階層へ搬送したりすることができる。

そのため、無人搬送車１１は、キャレッジ１２に対する移載装置としても機能し、キャレッジ１２などの昇降装置と共に、垂直搬送装置１の一部を構成することができる。無人搬送車１１を用いることで、コンベヤなどの横移動装置や、この横移動装置との間で搬送物２の受け渡しを行うための専用の移載装置が不要になり、垂直搬送装置１の全体としての設備構成の簡略化を図ることができる。

そして、垂直搬送装置１は、無人搬送車１１と、搬送物２を収容して昇降（上下移動）するキャレッジ１２と、キャレッジ１２の（階層間に亘る）昇降を案内する案内フレーム１３とを備えたものとなる。上記したように、無人搬送車１１は、搬送物２を積載して床面４を自在に走行（自走）する自動搬送装置であり、垂直搬送装置１においては、横移動装置および移載装置として機能させることができる。

しかし、無人搬送車１１は、使用できるモータや減速機が限られており、構造的にも段差に弱いため、数ミリ程度以下の小さな段差は助走なく乗り越えられても、それ以上の大きな段差があるとスリップやスタックなどを起こして立ち往生してしまい、走行不能に陥る可能性が高い。そのため、搬送物２の搬送に無人搬送車１１を用いる場合には、床面４などにおける、無人搬送車１１が走行する部分（走行範囲）を、可能な限り段差のない平らな状態（平坦度が高い状態）に整えておく必要がある。よって、平坦度に対する要求はシビアとなっており、特に、各階の床面４と、キャレッジ１２の底面１６との間には、大きな段差ができないようにする必要がある。

＜効果＞この実施例によれば、以下のような効果が得られる。

（効果 １）この実施例では、キャレッジ１２を、案内フレーム１３を設置した設置床面１４に対して直接接地（着床）させる構成にしている。これにより、既存の床面４をほとんど掘削することなく、ほぼ現状の設置床面１４のままで、設置床面１４に垂直搬送装置１（の案内フレーム１３）を設置できる。また、垂直搬送装置１の装置全体としての設置スペースも少なくできる。

このように設置床面１４に案内フレーム１３を設置した場合、設置床面１４とキャレッジ１２との間には、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔ相当分の段差が生じるが、キャレッジ１２を設置床面１４に直接接地（着床）させることで、段差は最小限に抑えられる。

更に、設置床面１４とキャレッジ１２の底面１６との間に乗降補助手段１５を設けることで、上記した段差をなくすか、または、段差の影響を小さくして、設置床面１４に直接接地されたキャレッジ１２に対し、無人搬送車１１を支障なく乗降させることができる。段差はキャレッジ１２の設置床面１４への直接接地によって最小限に抑えられるので、乗降補助手段１５も、最小限の構成で済む。

具体的な乗降補助手段１５は、例えば、設置床面１４における、少なくとも案内フレーム１３内のキャレッジ１２が接地する部分に局所的に形成した凹所１７とすることができる。これにより、キャレッジ１２が凹所１７へ入ることで、凹所１７へ入った分だけ凹所１７に直接接地されたキャレッジ１２の底面１６の位置が低くなるので、段差の影響をなくすことができる。

この凹所１７は、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔ相当分程度の深さＤにすることで、床面４とキャレッジ１２の底面１６（の上面）とをほぼ面一化できる。また、凹所１７は、例えば、キャレッジ１２の底面１６程度の大きさにすれば最小限の大きさで済む。よって、凹所１７は、比較的形成範囲が狭くて浅いものでも成立するので、凹所１７を最小化して、必要な掘削工事を小規模にすることが可能になる。また、凹所１７は、比較的浅くて済むので、状況に応じてより広い範囲に設けることも容易にできる。

なお、各階にコンベヤを設けていた既存の垂直搬送装置１の場合には、コンベヤからキャレッジ１２への搬送物２の受け渡しなどを行わせるために、設置床面１４に対して、（キャレッジ１２の底面１６の厚みｔよりも）かなり深い本格的なピットを掘る必要があった。そのため、ピットをなくしたり浅くしたりすることが難しく、垂直搬送装置１を設置床面１４に設置するのは、容易ではなかった。

これに対し、この実施例の垂直搬送装置１のように、設置床面１４に直接接地されたキャレッジ１２に対して、無人搬送車１１を乗降させる構成にすることで、上記したように、深いピットが不要となり、キャレッジ１２の底面１６との僅かな段差をなくすのに、例えば、浅い凹所１７（段差防止用凹所）を形成するだけで済むようにできる。そして、上記した段差をなくすための浅い凹所１７は、キャレッジ１２の底面１６の厚みｔ相当分の深さＤで良いため、大掛かりな掘削工事が不要となり、設置床面１４の簡単な加工だけで、容易に垂直搬送装置１を設置することができる。また、浅い凹所１７は、施工が容易であるため、例えば、案内フレーム１３とほぼ同じか、それよりも一回り程度大きい範囲に形成したとしても、施工の手間が特に大きく増えることはないので、費用がかからず、工期も短くて済む。

また例えば、乗降補助手段１５は、案内フレーム１３の入口部１８に設置された、キャレッジ１２の底面１６の高さまで登る傾斜したスロープ１９とすることができる。これにより、案内フレーム１３の入口部１８に、低いスロープ１９を置くだけで、簡単に段差の影響をなくせるので、設置床面１４を全く掘削せずに、より簡単に垂直搬送装置１を設置できる。

（効果 ２）垂直搬送装置１では、昇降駆動機構２１により昇降索２３を上下に動かしてキャレッジ１２とカウンターウェイト２２を上下逆方向に移動させることで、キャレッジ１２を昇降させるようにしても良い。キャレッジ１２は、カウンターウェイト２２によって重量が相殺された状態で、昇降索２３に接続されるので、少ない力で昇降索２３を動かして、キャレッジ１２を容易に昇降移動できる。

キャレッジ１２の昇降は、キャレッジ位置制御装置２９によって制御される。キャレッジ位置制御装置２９は、キャレッジ１２を昇降させて各階で停止させたり、上昇時や下降時に速度制御を行ったりする。キャレッジ１２の位置検出には、例えば、（昇降駆動機構２１のスプロケット２１ｃの回転軸に取付けられた）ロータリーエンコーダなどの位置センサ２７が使用される。

更に、垂直搬送装置１では、上記したキャレッジ位置制御装置２９の他に過巻防止装置２６を備えても良い。過巻防止装置２６は、キャレッジ１２の底面１６が設置床面１４へ直接接地する際に、カウンターウェイト２２が止まらずに上限位置を越えて上昇（オーバーラン）するのをオーバーラン検知センサ２４が検知した場合に、（昇降駆動機構２１を停止させるなどにより）キャレッジ１２を緊急停止させる。

これにより、オーバーランの発生が防止され、キャレッジ１２の底面１６を設置床面１４に設置してもカウンターウェイト２２の上昇が止まらないで、案内フレーム１３の上部に衝突することによる、昇降駆動機構２１の破損や、昇降索２３の破断によるカウンターウェイト２２の落下などの不具合を防止すると共に、キャレッジ１２の底面１６を設置床面１４に精度良く確実に着地させることができる。

そして、カウンターウェイト２２の上限位置にオーバーラン検知センサ２４を設置することで、設置床面１４とキャレッジ１２との間の狭いスペースに、オーバーラン検知センサ２４を設置することが物理的に不可能である課題を解決することができる。そして、案内フレーム１３の上部の比較的広いスペースに余裕を持ってオーバーラン検知センサ２４を設置すると共に、オーバーランを直接かつ確実に検知することができる。

（効果 ３）垂直搬送装置１では、キャレッジ１２の底面１６は、搬送物２を積載した無人搬送車１１の重量で撓まない剛性を有する一枚板３１の部材によって形成しても良い。これにより、搬送物２を積載した無人搬送車１１を乗せても、キャレッジ１２は、底面１６が撓まないため、底面１６の変形によって無人搬送車１１がキャレッジ１２の内外間を走行できなくなる不具合を防止できる。また、キャレッジ１２の底面１６を一枚板３１にすることで、キャレッジ１２の底面１６を可能な限り薄くして、設置床面１４とキャレッジ１２の底面１６との間の接地時の段差をより小さくできる。これにより、乗降補助手段１５としての凹所１７やスロープ１９を小規模化できると共に、キャレッジ１２への乗降時の無人搬送車１１の負担を小さくできる。

（効果 ４）無人搬送車１１が荷積状態で重くなっていると、無人搬送車１１が各階の床面４から空のキャレッジ１２へ乗降する最中に、無人搬送車１１および搬送物２の重みで（昇降索２３が弾性変形により伸びて）キャレッジ１２の停止位置４１が下がる現象が生じる。すると、床面４とキャレッジ１２の底面１６（の上面）との間に乗降による段差４４が生じてしまい、この段差４４が大きいと無人搬送車１１がスリップしたり、スタックしたりして走行不能になるおそれが生じる。

反対に、荷積状態で重くなっている無人搬送車１１がキャレッジ１２から各階の床面４へ降りる最中に、キャレッジ１２に作用する無人搬送車１１および搬送物２の重さが減少することで（昇降索２３が弾性変形により縮んで）キャレッジ１２の停止位置４１が上がる現象が生じる。すると、キャレッジ１２の底面１６（の上面）と床面４との間に乗降による段差４４が生じてしまい、この段差４４が大きいと無人搬送車１１がスリップしたり、スタックしたりして走行不能になるおそれが生じる。

なお、設置床面１４の階については、キャレッジ１２は、設置床面１４に直接接地して設置床面１４で下から支えられることで、その位置よりも下がれなくなっているので、キャレッジ１２へ乗り込む際の、無人搬送車１１および搬送物２の重みでキャレッジ１２が下がる現象は生じない。

そこで、垂直搬送装置１では、少なくとも、キャレッジ１２が設置床面１４の階以外の階で停止する際に、キャレッジ１２の停止位置４１を無人搬送車１１の重さの状態（空荷状態、荷積状態）に応じて調整する停止位置調整装置４２を備えても良い。

停止位置調整装置４２は、無人搬送車１１の重さの状態に応じて停止位置４１を細かく段階的にまたは無段階に、リアルタイムで調整するようにしても良い。この実施例では、停止位置調整装置４２は、無人搬送車１１が空荷状態であるか、荷積状態であるかに応じて、キャレッジ１２の停止位置４１を予め二段階または多段階に調整するようにしている。

例えば、無人搬送車１１が空荷状態で軽い場合には、キャレッジ１２は、無人搬送車１１の（床面４からキャレッジ１２への）乗降中にほとんど下がらないと想定して、基準位置丁度の高さ（または若干高い位置）にキャレッジ１２を停止させる。反対に、無人搬送車１１が荷積状態で重い場合には、キャレッジ１２が、無人搬送車１１の（床面４からキャレッジ１２への）乗降中に下がると想定して、その分だけ基準位置よりも高い位置にキャレッジ１２を停止させる。

同様に、無人搬送車１１が空荷状態で軽い場合には、キャレッジ１２は、無人搬送車１１の（キャレッジ１２から床面４への）乗降中にほとんど上がらないと想定して、基準位置丁度の高さ（または若干低い位置）にキャレッジ１２を停止させる。反対に、無人搬送車１１が荷積状態で重い場合には、キャレッジ１２が、無人搬送車１１の（キャレッジ１２から床面４への）乗降中に上がると想定して、その分だけ基準位置よりも低い位置にキャレッジ１２を停止させる。

これらの少なくともいずれかを行うことにより、無人搬送車１１の重さの状態に応じた最適な位置（即ち、キャレッジ１２が下がる分だけ高くした位置、または、上がる分だけ低くした位置）に予めキャレッジ１２を停止させることができる。

よって、例えば、重い状態の無人搬送車１１が床面４からキャレッジ１２へ乗降している最中に、無人搬送車１１の重みによって、キャレッジ１２の位置が下がっても、キャレッジ１２は、最終的に下がった高さが、段差４４がないか、または、段差４４が小さい状態となるので、無人搬送車１１は支障なくキャレッジ１２へ乗り込むことができる。

反対に、例えば、重い状態の無人搬送車１１がキャレッジ１２から床面４へ乗降している最中に、無人搬送車１１による重さが減って、キャレッジ１２の位置が上がっても、キャレッジ１２は、最終的に上がった高さが、段差４４がないか、または、段差４４が小さい状態となるので、無人搬送車１１は支障なく床面４へ降りることができる。

（効果 ５）垂直搬送装置１では、案内フレーム１３の各階の入口部１８に、電動で昇降開閉するオートドア５１をそれぞれ設置しても良い。これにより、自動的に昇降開閉する電動のオートドア５１によって、入口部１８の手前側のスペースをほとんど使わずに、案内フレーム１３の入口部１８を、手間をかけずに開閉することができる。

そして、エリアセンサ５２からの検知信号５２ａ、および、キャレッジ検知センサ５３からの検知信号５３ａを基に、オートドア５１の開閉を制限するインターロック機構５４を備えても良い。これにより、インターロック機構５４は、無人搬送車１１が存在し、かつ、キャレッジ１２が位置している階の入口部１８のみオートドア５１の開閉を許可し、他の階の入口部１８についてはオートドア５１の開閉を禁止する。よって、オートドア５１が開いたときには、必ずキャレッジ１２が存在するため、入口部１８の安全性を確保することができる。

（効果 ６）垂直搬送装置１では、無人搬送車１１は、駆動輪６３が、前後の自在輪６１，６２の下端６１ａ，６２ａ間を結んだ線６４よりも下へ突出した状態にて、無人搬送車１１に対し上下に変位しないように位置固定されても良い。

これにより、無人搬送車１１では、駆動輪６３が、前後の自在輪６１，６２よりも低い状態のままで位置が固定となるため、駆動輪６３を接地状態に保ち易くなる。よって、多少の段差があっても、駆動輪６３の駆動力を床面４に伝えることが可能となり、無人搬送車１１のスリップやスタックを有効に防止できる。

また、駆動輪６３を、無人搬送車１１に対し上下に変位しないように位置固定したことで、無人搬送車１１と搬送物２の重量が、常に駆動輪６３に直接作用されるため（または、ダンパ装置による荷重の逃げなどが生じなくなるため）、駆動輪６３の駆動力を床面４へより確実に伝えて、駆動輪６３の空転を防止できる。

そして、無人搬送車１１は、床面４を走行しているときには、前後の自在輪６１，６２の一方が浮いて、他方の自在輪６１，６２と駆動輪６３とが接地して走行する状態となるため、浮いた自在輪６１，６２の浮き代ａ１，ａ２以下となる数ミリ程度の段差があっても、容易に乗り越えることができる。

（効果 ７）垂直搬送装置１では、無人搬送車１１は、駆動輪６３および自在輪６１，６２を、車幅方向６６の異なる位置に取付けても良い。これにより、走行時に駆動輪６３が通る通路と、自在輪６１，６２が通る通路とを分けて、駆動輪６３と自在輪６１，６２を別々の通路に沿って走行させることができる。そのため、駆動輪６３および自在輪６１，６２は、それぞれ独自の通路を通るようになる。

そして、スロープ１９には、自在輪６１，６２が通る部分に（のみ）前側の自在輪６１の高さを下げるくぼみ７１を設けても良い。これにより、駆動輪６３がスロープ１９に差し掛かったときに、先にスロープ１９に入っている前側の自在輪６１がくぼみ７１を通ることで、くぼみ７１の分だけ前側の自在輪６１の高さが下がるため、その分、無人搬送車１１の角度も緩くなって駆動輪６３の位置が下がる。そのため、スロープ１９に差し掛かったときに生じ易い駆動輪６３の浮きが防止され、駆動輪６３を接地状態に保つことができる。よって、床面４とスロープ１９との間の乗り移り時に、駆動輪６３の駆動力が確実に床面４やスロープ１９に伝えられるようになり、無人搬送車１１のスリップやスタックが有効に防止される。これにより、スロープ１９を、無人搬送車１１が上れる範囲内で、より急角度に、より短くすることが可能になる。

以上、図面を参照して、本発明の実施の形態及び実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態又は実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。

１ 垂直搬送装置
２ 搬送物
３ 上下方向
４ 床面
１１ 無人搬送車
１２ キャレッジ
１３ 案内フレーム
１４ 設置床面
１５ 乗降補助手段
１６ 底面
１７ 凹所
１８ 入口部
１９ スロープ
２１ 昇降駆動機構
２２ カウンターウェイト
２３ 昇降索
２４ オーバーラン検知センサ
２６ 過巻防止装置
３１ 一枚板
４１ 停止位置
４２ 停止位置調整装置
５１ オートドア
５２ エリアセンサ
５２ａ 検知信号
５３ キャレッジ検知センサ
５３ａ 検知信号
５４ インターロック機構
６１ 自在輪
６２ 自在輪
６３ 駆動輪
６４ 線
６６ 車幅方向
７１ くぼみ
ｔ 底面の厚み
Ｄ 凹所の深さ

Claims (7)

1. 搬送物を積載して床面を走行する無人搬送車と、前記搬送物を収容して昇降するキャレッジと、該キャレッジの昇降を案内する案内フレームとを備え、前記キャレッジは、前記案内フレームを設置した設置床面に対して直接接地されるようになっており、前記設置床面には、直接接地された前記キャレッジへの前記無人搬送車の乗降を補助する乗降補助手段が設けられ、該乗降補助手段は、前記設置床面における、少なくとも前記案内フレーム内の前記キャレッジが接地する部分に形成された、前記キャレッジの底面の厚み相当分の深さを有する凹所、または、前記案内フレームの入口部に設置された、前記キャレッジの前記底面の高さまで登る傾斜したスロープの少なくとも一方であることを特徴とする垂直搬送装置。
2. 請求項１に記載の垂直搬送装置であって、
   前記案内フレームには、前記キャレッジを昇降させる昇降駆動機構が設けられ、該昇降駆動機構は、前記キャレッジとカウンターウェイトとを両端部に取付けた昇降索を、上下逆方向に移動するものとされており、更に、前記カウンターウェイトが上限位置に達したことを検知するオーバーラン検知センサと、該オーバーラン検知センサで検知した前記カウンターウェイトの高さが前記上限位置を越えたときに、前記キャレッジを停止させる過巻防止装置とを備えていることを特徴とする垂直搬送装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の垂直搬送装置であって、
   前記キャレッジの前記底面は、前記搬送物を積載した無人搬送車の重量では撓まない剛性を有する一枚板で形成されていることを特徴とする垂直搬送装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の垂直搬送装置であって、
   前記キャレッジが、前記設置床面の階以外の階で停止する際に、前記無人搬送車の空荷状態または荷積状態に応じて、前記キャレッジの停止位置を調整する停止位置調整装置を備えたことを特徴とする垂直搬送装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の垂直搬送装置であって、
   前記案内フレームの各階の前記入口部に、電動で昇降開閉するオートドアがそれぞれ設置され、前記各入口部に前記無人搬送車を検知するエリアセンサが備えられると共に、前記案内フレームに前記キャレッジの位置を検知するキャレッジ検知センサが備えられ、更に、前記エリアセンサからの検知信号、および、前記キャレッジ検知センサからの検知信号によって、前記無人搬送車が存在し、かつ、前記キャレッジが位置している階の前記入口部のみ前記オートドアの開閉を許可するインターロック機構を備えていることを特徴とする垂直搬送装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の垂直搬送装置であって、
   前記無人搬送車は、側方から見て、走行方向の前後に自在輪を有すると共に、前後の前記自在輪の間に、駆動輪を有しており、前記駆動輪は、前後の前記自在輪の下端間を結んだ線よりも下へ突出した状態にて、前記無人搬送車に対して上下に変位しないように位置固定され、前記無人搬送車は、走行時に前後の前記自在輪の一方が浮いた状態となることを特徴とする垂直搬送装置。
7. 請求項６に記載の垂直搬送装置であって、
   前記無人搬送車に対し、前記駆動輪および前記自在輪は、車幅方向の異なる位置に取付けられており、前記スロープには、前記自在輪が通る部分に、前記駆動輪が前記設置床面から前記スロープに乗り移るときに、前側の前記自在輪の高さを下げて前記駆動輪の接地状態を保つくぼみが設けられていることを特徴とする垂直搬送装置。

Images