KR100522991B1 - 반송시스템 - Google Patents

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KR100522991B1
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이치무라요시아키
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신꼬오덴끼가부시끼가이샤
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
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Abstract

본 발명은, 화물을 하역하는 스테이션간에 화물을 반송하는 반송시스템에 있어서, 방화문과 대차의 충돌을 방지함과 아울러 이 충돌방지를 용이하게 할 수 있게 하기 위한 목적을 가진다.
본 발명에 따르면, 주행궤도(1)와, 상기 주행궤도(1)를 따라 이동가능한 복수의 대차(10)와, 상기 주행궤도(1)의 도중위치에 배치되고, 화재발생시에 주행궤도(1)를 차단하는 방화문(20)을 구비한 반송시스템에 있어서, 상기 대차(10)에 설치되고, 전방을 주행하는 선행대차(10)를 검출하는 제 1 검출수단(11)과, 상기 대차(10)의 진행방향을 향해 상기 방화문(20)의 앞쪽의 상기 주행궤도(1)에 배치된 피검출부재(SA, SB)와 상기 각 대차(10)에 설치되고, 상기 피검출부재(SA, SB)를 검출하는 제 2 검출수단(12)을 구비하는 반송시스템이 제공된다.

Description

반송시스템{Transport system}
본 발명은, 화물을 하역하기 위한 스테이션간에 주행궤도가 배치되고, 이 주행궤도를 따라 이동하는 대차에 의해 화물을 반송하는 반송시스템에 관한 것이다.
최근, 병원 등 다수의 방을 갖는 건물내의 각 방으로 화물을 반송할 때에는, 사람에 의한 반송과 비교하여 화물의 반송효율이 좋은, 무인 반송시스템이 사용되고 있다.
무인 반송시스템이란, 예를 들면, 도 7에 도시한 것과 같이, 화물을 실은 대차(51)가 건물내의 각 방을 연결하는 주행궤도(52)상을 주행하고, 건물내의 각 방으로 화물을 반송하는 시스템을 말하는 것이다. 이 반송시스템에 있어서는, 복수의 대차(51)가 사용되고 있다.
대차(51)는, 주행궤도(52)상을 주행하기 위한 주행장치, 제어장치, 및 앞차검출센서를 구비하고 있다. 앞차검출센서는, 대차(51)의 주행방향(G방향) 전방을 주행하는 다른 대차(51)를 검출하여 대차(51)끼리의 충돌을 방지하기 위한 것이며, 제어장치는 대차(51)의 주행속도의 제어를 행하기 위한 것이다.
또, 이 반송시스템에 있어서는, 건물의 방 내에서 화재가 발생하였을 경우 불이 옮는 것을 방지하기 위해, 주행궤도(52)의 도중위치에 방화문(53)이 설치되어 있다. 이 방화문(53)은, 화재가 발생하였을 때에 주행궤도(52)의 상방에서 하방(H방향)을 향해 하강하여 주행궤도(52)를 차단한다. 그러나, 방화문(53) 바로 아래에 대차(51)가 정지하고 있는 경우에는, 대차(51)가 장애가 되어 방화문(53)이 주행궤도(52)를 차단할 수 없다는 문제점이 있다.
즉, 예를 들면, 대차(51)의 진행방향을 향해 방화문(53)의 바로 뒤에 하나의 대차(51)가 정지하고 있는 경우에는, 후방에서 주행하고 있는 다른 대차(51)가, 앞차검출센서에 의해 하나의 대차(51)에 충돌하지 않도록 방화문(53) 바로 아래에 정지하게 되고, 이 상태에서 방화문(53)이 H방향으로 하강하였을 때에는, 대차(51)에 충돌하여 주행궤도(52)를 차단할 수 없다.
그래서, 종래에는, 이 대차(51)의 진행방향을 향해 방화문(53)의 전후의 진행궤도(52)에, 대차(51)의 통과를 검지하는 대차센서(54, 55)가 설치되어 있다. 대차센서(55)는, 방화문(53)과의 사이에, 대차(51)가 1대 들어갈 수 있을 정도로 충분히 떨어진 위치에 배치된다. 또, 주행궤도(52)에는, 대차센서(54, 55)사이의 구간(L) 내로의 진입을 허가하는 신호를 대차(51)로 송신하는 송신기도 설치되어 있다. 또한, 대차(51)에는, 대차센서(54)가 발신하는 진입허가신호를 수신하는 수신기가 설치되어 있다. 이상의 구성에 의해, 이 구간(L)에 1대의 대차(51)만이 진입할 수 있는 영역 제어를 행하고 있다.
즉, 대차(51)가 대차센서(54)를 통과하여 구간(L)내에 있는 경우에는, 그 대차(51)의 후방에서 주행해오는 다른 대차(51)에는 구간(L)으로의 진입허가신호가 송신기(56)로부터 송신되지 않는다. 이 때문에, 다른 대차(51)는 구간(L)의 외측에 정지하게 된다.
그리고, 선행하는 대차(51)가 대차센서(55)를 통과하면, 송신기(56)에서 대차(51)로 진입허가신호가 송신되어, 후속대차(51)가 구간(L)내에 진입할 수 있게 된다. 이에 의해, 방화문(53) 바로 아래에서 대차(51)가 정지할 수 없게 되므로, 대차(51)와 방화문(53)의 충돌을 방지할 수 있다.
그러나, 종래의 반송시스템에 있어서는, 영역 제어를 행하기 위해, 주행궤도에 두개의 대차센서(54, 55) 및 송신기(56)를 설치하고, 또한, 대차(51)에도 진입허가신호를 수신하는 수신기를 설치하고 있으므로, 반송시스템구축 비용이 높아지는 문제점이 있었다.
또, 대차(51)가 송신기(56)의 신호를 수신하기 위해서는, 대차(51)를 감속시킬 필요가 있어, 화물의 반송시간을 단축하기 어렵다는 문제점이 발생하였다.
본 발명은, 상술한 사정을 감안하여 이루어진 것으로, 방화문과 대차의 충돌을 방지함과 아울러, 이 충돌방지를 용이하게 할 수 있는 반송시스템을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.
상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 이하의 수단을 제안하고 있다.
본 발명의 제 1 형태는, 반송시스템으로서, 주행궤도와, 상기 주행궤도에 따라 이동가능한 복수의 대차와, 상기 주행궤도의 도중위치에 배치되고 화재발생시에 주행궤도를 차단하는 방화문을 구비한 반송시스템으로서, 상기 대차에 설치되고, 전방을 주행하는 선행대차를 검출하는 제 1 검출수단과, 상기 대차의 진행방향을 향해, 상기 방화문의 앞쪽 상기 주행궤도에 배치된 피검출부재와, 상기 각 대차에 설치되고, 상기 피검출부재를 검출하는 제 2 검출수단을 구비하며, 상기 각 대차는, 상기 제 1 검출수단에 의해 검출된 상기 선행대차에 관한 정보와 상기 제 2 검출수단에 의해 검출된 상기 피검출부재에 관한 정보에 기초하여 그 대차의 속도를 제어한다.
본 발명에 따른 반송시스템에 의하면, 대차에 구비된 제 2 검출수단이 주행궤도에 배치된 피검출부재를 검출하므로, 대차가 방화문 앞쪽에 있는 것을 대차 스스로 검지하게 된다. 이 상태에서, 대차에 구비된 제 1 검출수단이 선행대차를 검출하였을 때에는, 대차가 방화문에 의한 주행궤도의 차단위치에서 정지하지 않도록 방화문의 앞쪽에서 정지할 수 있게 된다.
즉, 대차에 설치된 제 1, 제 2 검출수단 및 주행궤도에 설치된 피검출부재에 의해, 대차속도의 제어를 할 수 있으므로, 주행궤도에 대차속도를 제어하기 위한 제어장치를 설치할 필요가 없다.
또, 대차에 설치된 제 1, 제 2 검출수단에 의해 대차속도의 제어가 이루어지기 때문에, 불필요하게 대차를 감속시키는 일이 없다. 따라서, 화물의 반송시간을 단축할 수 있다.
또, 상기 반송시스템에서는 상기 피검출부재가, 상기 대차의 진행방향으로 간격을 두고 복수배치되고, 상기 복수의 피검출부재 사이의 영역 내에서, 상기 제 1 검출수단이 상기 선행대차를 검출하였을 때 상기 대차를 정지시키도록 감속시켜도 좋다.
본 발명에 따른 반송시스템에 의하면, 복수의 피검출부재 사이의 영역내에 서, 대차가 제 1 검출수단에 의해 선행대차를 검출하였을 때에는, 대차는 정지하도록 감속한다. 따라서, 제 2 검출수단에 의한 피검출부재의 검출에 의해 대차의 속도를 변화시켜서, 방화문에 의한 주행궤도의 차단위치에 대차가 정지하는 것을 방지할 수 있다.
즉, 대차에 설치된 제 1, 제 2 검출수단, 및 주행궤도에 설치된 복수의 피검출부재에 의해, 대차속도의 제어를 할 수 있으므로, 주행궤도에 대차속도를 제어하기 위한 제어장치를 설치할 필요가 없다.
또, 상기 반송시스템에서는, 상기 대차가 상기 방화문에 가까운 쪽의 상기 피검출부재를 검출하였을 때에 대차가 주행하고 있는 경우, 상기 대차를 정지시키지 않고 주행시켜도 좋다.
본 발명에 따른 반송시스템에 의하면, 대차는, 방화문에 가까운 쪽의 피검출부재에 도달하면 정지하지 않고 주행한다. 이 때문에, 복수의 피검출부재 사이의 영역 내에서 대차의 감속이 불충분해지는 경우에는, 대차는 방화문에 의한 주행궤도의 차단위치를 통과할 수 있게 된다. 따라서, 방화문에 의한 차단위치에 대차가 정지하는 것을 방지할 수 있다.
또, 상기 반송시스템에서는 상기 제 1 검출수단이, 다른 두개의 검출거리이하에서 상기 선행대차를 검출하는 두개의 검출영역을 구비하고, 상기 복수의 피검출부재 사이의 영역외에 있어서, 제 1 검출영역 내에서 상기 제 1 검출수단에 의해 상기 선행대차가 검출되었을 때 상기 대차를 감속시켜서 주행시키고, 상기 제 1 검출영역보다도 짧은 검출거리의 제 2 검출영역 내에서 상기 제 1 검출수단에 의해 상기 선행대차가 검출되었을 때 상기 대차를 정지시키도록 감속시켜도 좋다.
본 발명에 따른 반송시스템에 의하면, 검출거리가 긴 제 1 검출영역에서 선행대차를 검출하였을 때 대차를 미리 감속시키므로, 검출거리가 짧은 제 2 검출영역에서 다시 선행대차를 검출하였을 때에는 대차를 짧은 거리에서 정지시킬 수 있다. 이 때문에, 대차가 선행대차에 추돌하지 않도록 정지시킬 수 있게 된다.
도 1 내지 도 6은 본 발명에 따른 반송시스템의 실시예를 도시한다.
본 실시예에 따른 반송시스템(100)은, 복수의 층을 갖는, 예를 들면, 병원 등의 건물내의 각 방에 화물을 효율적으로 반송하기 위한 것으로, 도 1에 도시한 것과 같이, 주행궤도(1)와, 주행궤도(1)를 따라 주행가능한 복수의 콘테이너(대차; 10)와, 주행궤도(1)의 도중에 배치되고 콘테이너(10)에 대해 화물을 하역하는 복수의 스테이션(ST)을 구비하고 있다.
또, 이 반송시스템(100)에는, 어느 방에 있어서 화재가 발생하였을 때 다른 방으로 불이 옮는 것을 억제하기 위해, 주행궤도(1)의 도중위치에 각 방 사이를 차단하는 방화문(20)이 설치되어 있다.
스테이션(ST)은, 콘테이너(10)에 대해 화물의 하역을 하기 위한 것이고, 다른 스테이션(ST)으로의 화물 반송지시를 행하기 위한 조작장치를 구비하고 있다. 이 스테이션(ST)은, 건물의 동일 층 뿐 아니라, 다른 층에도 설치되어 있다. 따라서, 하나의 층에서 다른 층으로의 화물반송은, 콘테이너(10)를 상하로 승강하는 리프터(5)에 의해 이루어지게 된다.
방화문(20)은, 도 2에 도시한 것과 같이, 화재가 발생하고 있지 않은 상태에서, 콘테이너(10)가 주행궤도(1)의 차단위치(W)를 통과할 수 있도록, 주행제도(1)의 상방에 수용되어 있다. 화재가 발생한 경우에는 이 방화문(20)이 주행궤도(1)의 상방에서 하방(B방향)을 향해 하강하여 주행궤도(1)를 차단할 수 있게 된다.
이 방화문(20)에서 주행궤도(1)를 따르는 방향의 전후에 걸쳐 설치된 구간(X)은, 방화문(20)을 닫기 위해 필요한 주행궤도(1)의 빈 공간이다. 즉, 콘테이너(10)가 이 구간(X)내에 있을 때에, 방화문(20)을 닫은 경우에는, 방화문(20)이 콘테이너(10)에 접촉하여 주행궤도(1)를 차단할 수 없는 상태가 된다.
주행궤도(1)의 상면(1a)에는, 바코드라벨(SA, SB)이 부착되어 있고, 바코드라벨(SB)은, 콘테이너(10)가 A방향을 향해 구간(X)으로 진입하기 직전의 위치에 부착되어 있다. 또, 바코드라벨(SA)은, 방화문(20)을 향해 바코드라벨(SB)의 앞쪽에 일정간격을 둔 위치에 부착되어 있다. 이들 바코드라벨(SA, SB)은, 콘테이너(10)가 A방향에서 구간(X)로 진입하기 전에 콘테이너(10)의 주행속도의 제어를 행하기 위해 사용된다.
콘테이너(10)는, 어느 하나의 스테이션(ST)에서 화물을 싣고 다른 스테이션(ST)으로 반송하기 위한 것으로, 이 콘테이너(10)는, 앞차검출센서(제 1 검출수단, 11) 및 바코드리더(제 2 검출수단, 12)를 구비하고 있고, 또한, 콘테이너(10)의 주행속도를 제어하는 제어장치(미도시)를 구비하고 있다.
앞차검출센서(11)는 콘테이너(10)의 진행방향(A방향)으로 선행하는 콘테이너(10)를 검출하기 위한 것으로, 두개의 검출거리를 구비하고 있다. 제 1 검출거리(제 1 검출영역; B1)는, 최고속도로 주행하고 있는 콘테이너(10)가, 전방에 정지하고 있는 다른 콘테이너(10)를 검출한 경우에, 콘테이너(10)를 최고속도에서 완만하게 감속하더라도 선행하는 콘테이너(10)에 추돌하지 않는 거리이다. 또한, 제 2 검출거리(제 2 검출영역; B2)는, 정지하고 있는 콘테이너(10)를 검출한 경우에, 선행하는 콘테이너(10)와의 추돌을 방지하기 위하여 콘테이너(10)를 즉시 정지시켜야만 하는 거리이다.
바코드리더(12)는, 주행궤도(1)에 부착된 바코드라벨(SA, SB)을 검출하기 위한 것으로, 주행궤도(1)의 상면(1a)측에 대향하여 콘테이너(10)의 하단부에 설치되어 있다. 이 바코드리더(12)가 바코드라벨(SA, SB)을 읽어들임으로써, 콘테이너(10)는 구간(X)의 앞쪽에 위치하고 있음을 파악할 수 있다.
제어장치는, 이들 앞차검출센서(11) 및 바코드리더(12)에 의해 얻어진 콘테이너(10)의 주위 정보에 기초하여, 콘테이너(10)의 주행속도를 제어하게 된다.
이상과 같이 구성되어 있는 반송시스템(100)에 있어서, 콘테이너(10)의 주행속도는, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리(B1, B2)와, 바코드라벨(SA, SB)에 의해 변경되게 된다. 이하, 콘테이너(10)의 주행제어에 관해 설명한다.
즉, 도 3에 도시한 것과 같이, 먼저, 제어장치가 콘테이너(10)를 제 1 설정속도(V1)로 주행시키고 있다(스텝 S1). 이 제 1 설정속도(V1)는, 콘테이너(10)가 화물을 반송하기 위해 주행궤도(1)상을 주행하고, 앞차검출센서(11)에 의해, 콘테이너(10)의 전방에 선행하는 콘테이너(10)를 검출하지 않는 상태에 있어서의 속도이다.
이어서, 스텝(S2)으로 진행하고, 앞차검출센서(11)에 의해 선행하는 콘테이너(10)와 차간거리가 제 1 검출거리(B1) 이하인지를 판정하고, 차간거리가 제 1 검출거리(B1)보다도 큰 경우에는, 스텝(S1)으로 돌아와서 후속하는 콘테이너(10)를 제 1 설정속도(V1)로 주행시킨다.
또, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 1 검출거리(B1) 이하인 경우에는, 스텝(S3)으로 진행하여, 차간거리가 제 2 검출거리(B2) 이하인지의 여부를 앞차검출센서(11)에 의해 판정한다.
그 결과, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 2 검출거리(B2)보다도 큰 경우에는, 스텝(S4)으로 진행하여, 후속하는 콘테이너(10)가 바코드라벨(SA, SB)사이의 구간내에 있는지의 여부를 바코드리더(12)에 의해 판정한다.
그 결과, 후속하는 콘테이너(10)가 바코드라벨(SA, SB)사이의 구간내에 있지 않은 경우에는, 스텝(S5)로 진행하고, 제어장치가 후속하는 콘테이너(10)의 차속을 제 2 설정속도(V2)로 변경한다. 여기서, 제 2 설정속도(V2)는 제 1 설정속도(V1 )보다도 느린 속도이다.
즉, 후속하는 콘테이너(10)는, 제 1 설정속도(V1)로 주행하고 있는 상태에서, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 1 검출거리(B1)가 되면, 제 2 설정속도(V2)를 향해 감속하게 된다. 그리고, 이 스텝(S5)의 처리가 종료된 후에는 스텝(S2)의 처리를 하게 된다.
또, 스텝(S3)에서, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 2 검출거리(B2) 이하라고 앞차검출센서(11)에 의해 판단된 경우에는, 스텝(S6)으로 진행하여, 제어장치가 차속목표를 0으로 변경하여 후속하는 콘테이너(10)를 정지시키도록 감속시킨다. 그리고, 스텝(S7)에 있어서, 후속하는 콘테이너(10)가 정지하였는지의 여부를 판정하고, 콘테이너(10)가 정지하고 있지 않은 경우에는, 스텝(S2)의 처리를 한다.
또, 스텝(S4)에 있어서, 후속하는 콘테이너(10)가 바코드라벨(SA, SB)의 구간내에 있다고 바코드리더(12)에 의해 판단된 경우에는, 상술한 바와 마찬가지로 하여 스텝(S6), 스텝(S7)의 처리를 한다.
즉, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 1 검출거리(B1) 이하인 상태에서, 차간거리가 제 2 검출거리(B2) 이하가 된 경우, 혹은, 후속하는 콘테이너(10)가 바코드라벨(SA, SB)의 구간내로 진입한 경우에는, 후속하는 콘테이너(10)가 정지하도록 감속한다.
또한, 스텝(S7)에 있어서, 후속하는 콘테이너(10)가 정지한 경우에는, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 바코드라벨(SA, SB)의 구간내에서 제 1 검출거리(B1) 이상으로 된 경우, 혹은, 바코드라벨(SA, SB)의 구간외에서 제 2 검출거리(B2) 이상으로 된 경우에 후속하는 콘테이너(10)가 주행을 개시하게 된다.
도 4에서 도 6의 그래프는 속도제어의 일례를 도시한 것이다.
각 그래프의 가로축을 주행궤도의 위치를 나타내며, 콘테이너(10)는 이 가로축을 따라 지면(紙面)의 좌측에서 우측으로 이동하는 것으로 하였다. 또, 각 그래프의 종축은, 제어장치에 의한 콘테이너(10)의 목표속도 및 콘테이너(10)의 실제 차속을 나타내고 있다.
예를 들면, 도 4에 도시한 것과 같이, 콘테이너(10)의 진행방향을 향해 바코드라벨(SA)의 앞쪽의 소정 위치(SC)에 있어서, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 1 검출거리(B1) 이하가 된 경우에는 스텝(S5)의 처리를 하여 후속하는 콘테이너(10)의 차속이 제 2 설정속도(V2)를 향해 감속한다. 또한, 이 감속은, 콘테이너(10)에 실려있는 화물의 파손을 방지하기 위해, 긴 거리에 걸쳐 완만하게 이루어지게 된다.
그리고, 바코드라벨(SA)을 통과하였을 때에는, 스텝(S6)의 처리가 이루어져서 하나의 콘테이너(10)가 정지하도록 감속하고, 바코드라벨(SB)의 직전에서 정지한다.
또한, 예를 들면, 도 5에 도시한 것과 같이, 콘테이너(10)의 진행방향을 향해 상기 소정 위치(SC)보다도 앞쪽에서, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 1 검출거리(B1) 이하가 된 경우에는 스텝(S5)의 처리를 하여 후속하는 콘테이너(10)의 차속이 제 2 설정속도(V2)까지 감속한다. 그리고, 이 차속으로 바코드라벨(SA)을 통과하면, 스텝(S6)의 처리를 하여 후속하는 콘테이너(10)가 바코드라벨(SA, SB) 사이의 구간내에서 정지하게 된다.
또, 예를 들면, 도 6에 도시한 것과 같이, 상기 소정 위치(SC)와 바코드라벨(SA) 사이에서, 선행하는 콘테이너(10)와의 차간거리가 제 1 검출거리(B1) 이하가 된 경우에는, 스텝(S5)의 처리를 하여 후속하는 콘테이너(10)의 차속이 제 2 설정속도(V2)를 향해 감속한다. 그리고, 후속하는 콘테이너(10)는, 이 차속으로 바코드라벨(SA)을 통과하면, 스텝(S6)의 처리를 하여 정지하도록 감속한다. 그러나, 후속하는 콘테이너(10)가 바코드라벨(SB)을 통과한 시점에서 다시 스텝(S5)의 처리를 하여 제 2 설정속도(V2)까지 가속하게 되어 방화문(20)의 차단위치(W)를 통과하게 된다.
즉, 상기 소정 위치(SC)와 바코드라벨(SB) 사이에서, 앞차검출센서(11)가 제 1 검출거리(B1)를 검출한 경우에는, 후속하는 콘테이너(10)는, 감속하더라도 바코드라벨(SB)의 앞쪽에서 정지할 수 없다. 따라서, 후속하는 콘테이너(10)가 상기 소정 위치(SC)에 있을 때에는, 도 2에 도시한 것과 같이, 선행하는 콘테이너(10)와 구간(X)의 전단부 경계(X1) 사이에는, 적어도 한대의 콘테이너(10)가 위치할 수 있을 정도의 간격이 필요하다.
따라서, 제 1 검출거리(B1)는, 콘테이너(10)가 제 1 설정속도(V1)에서 정지할 때까지의 제동거리(상기 소정 위치(SC)에서 바코드라벨(SB)까지의 길이), 구간(X)의 길이, 제 2 검출거리(B2), 및 한대의 콘테이너(10) 길이의 합으로 설정하는 것이 바람직하다.
또, 이 반송시스템(100)에는, 콘테이너(10)와 방화문(20)의 충돌을 보다 확실하게 방지할 수 있도록, 긴급정지기구(150)가 마련되어 있다. 이 긴급정지기구(150)는, 주행궤도(1)의 상방에 있는 천정벽면(30)에 설치된 발신기(31)와, 콘테이너(10)에 설치되고, 발신기(31)에서 송신되는 신호를 수신하는 수신기(미도시)와, 주행궤도(1)에 설치된 바코드라벨(SB, SD)로 구성되어 있다.
발신기(31)는, 콘테이너(10)의 수신기에 구간(X)으로의 진입을 허가하는 신호를 송신하는 것이므로, 평상시에는 진입허가신호를 발신하고, 화재시에는 진입허가신호의 발신을 정지하는 것이다. 또, 바코드라벨(SD)은, 방화문(20)을 향해 바코드라벨(SA)보다도 앞쪽의 주행궤도(1)의 상면(1a)쪽에 부착되어 있다.
콘테이너(10)가 바코드라벨(SB, SD) 사이의 구간을 A방향으로 주행하고 있는 상태에서, 수신기가 진입허가신호를 수신하고 있는 경우에는, 콘테이너(10)를 상술한 속도제어에 기초하여 주행시킨다. 또, 진입허가신호를 수신하지 않게 된 경우에는 급제동하여 콘테이너(10)를 정지시켜, 콘테이너(10)와 방화문(20)의 충돌을 확실하게 방지한다. 여기에서, 급제동이란, 제 1 설정속도(V1)에서라도 약간의 거리에서 콘테이너(10)를 강제적으로 정지시키는 것을 의미한다.
상기와 같이, 이 반송시스템(100)에 따르면, 콘테이너(10)에 구비된 바코드리더(12)가 주행궤도(1)에 배치된 바코드라벨(SA, SB)을 검출하므로, 콘테이너(10)가 방화문(20)의 앞쪽에 있는 것을 콘테이너(10) 스스로 검지하게 된다. 그리고, 바코드라벨(SA, SB) 사이의 구간내에서, 콘테이너(10)의 앞차검출센서(11)가 선행하는 다른 콘테이너(10)를 검출하였을 때에는, 콘테이너(10)는 정지하도록 감속한다.
따라서, 바코드리더(12)에 의한 바코드라벨(SA, SB)의 검출에 의해 콘테이너(10)의 속도를 변화시켜서, 방화문(20)에 의한 주행궤도(1)의 차단위치(W)에 콘테이너(10)가 정지하는 것을 방지할 수 있다.
또, 콘테이너(10)는, 바코드라벨(SB)에 도달하면 정지하지 않고 주행한다. 이 때문에, 바코드라벨(SA, SB)사이의 영역내에서, 콘테이너(10)의 감속이 불충분해지는 경우에는, 콘테이너(10)는 방화문(20)에 의한 주행궤도(1)의 차단위치(W)를 통과할 수 있게 된다. 따라서, 방화문(20)에 의한 차단위치(W)에 콘테이너(10)가 정지하는 것을 방지할 수 있다.
이상으로부터, 콘테이너(10)에 설치된 앞차검출센서(11), 바코드리더(12), 및 주행궤도(1)에 설치된 바코드라벨(SA, SB)에 의해, 콘테이너(10)의 속도제어를 할 수 있다.
이에 따라, 주행궤도(1)에 콘테이너(10)의 차속제어를 위해 제어장치를 설치할 필요가 없으므로, 반송시스템(100)의 설치비용절감을 도모할 수 있다.
또, 불필요하게 대차를 감속시킬 필요가 없으므로, 화물의 반송시간을 단축할 수 있다.
또, 콘테이너(10)의 앞차검출센서(11)가 선행하는 컨테이너(10)를 제 1 검출거리(B1)에서 검출하였을 때에, 콘테이너(10)를 미리 감속시키므로, 제 2 검출거리(B2)에서 선행하는 콘테이너(10)를 검출하였을 때에는, 콘테이너(10)를 짧은 거리에서 정지시킬 수 있다. 이 때문에, 콘테이너(10)가 선행하는 콘테이너(10)에 추돌하지 않도록 정지시킬 수 있게 된다.
또한, 상기 실시예에 있어서는, 바코드라벨(SA, SB)의 부착위치는, 주행궤도(1)의 상면(1a)으로 한정되지 않고 주행궤도(1)의 하면이어도 좋다.
또, 바코드라벨(SA, SB)에 한정되지 않고, 예를 들면, 각 스테이션(ST)의 앞쪽에 별도의 바코드라벨을 설치해도 좋다. 이 경우에는, 스테이션(ST)의 앞쪽 바코드라벨을 바코드리더(12)가 검출하고, 화물을 반송할 목적의 스테이션(ST)에 도달한 것을 콘테이너(10)의 제어장치에 전달함으로써, 콘테이너(10)를 스테이션(ST)에서 정지하도록 감속시킬 수 있다.
또, 방화문(20)에 의한 주행궤도(1)의 차단은, 화재의 발생시에 이루어지도록 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 어느 방내에서 유독가스가 발생한 경우에 방화문(20)을 차단하게 해도 좋다.
또한, 방화문(20)은, 주행궤도(1)의 상방에 수용되어, B방향으로 이동하여 주행궤도(1)을 차단하게 하였지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면, 주행궤도(1)의 하방쪽에 수용하여, 주행궤도(1)의 하방쪽에서 상방으로 이동하여 주행궤도(1)를 차단하거나, 주행궤도(1)의 측방에 수용하여, 주행궤도(1)의 양쪽에서 주행궤도(1)를 차단하도록 하여도 좋다.
본 발명에 따른 반송시스템에 의하면, 방화문과 대차의 충돌을 방지함과 아울러 이 충돌방지를 용이하게 할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 반송시스템의 개략도이다.
도 2는 도 1의 반송시스템에 있어서, 방화문 주변의 주행궤도를 도시한 개략도이다.
도 3은 도 1의 반송시스템에 있어서, 콘테이너의 속도제어 흐름을 도시한 도면이다.
도 4는 도 1의 반송시스템에 있어서, 방화문 앞쪽에서의 콘테이너 속도 및 설정속도를 도시한 그래프이다.
도 5는 도 1의 반송시스템에 있어서, 방화문 앞쪽에서의 콘테이너의 속도 및 설정속도를 도시한 그래프이다.
도 6은 도 1의 반송시스템에 있어서, 방화문 앞쪽에서의 콘테이너의 속도 및 설정속도를 도시한 그래프이다.
도 7은 종래의 반송시스템의 일례를 도시한 개략도이다.
<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>
1 : 주행궤도
10 : 콘테이너(대차)
11 : 앞차검출센서(제 1 검출수단)
12 : 바코드리더(제 2 검출수단)
20 : 방화문
100 : 반송시스템
B1 : 제 1 검출거리(제 1 검출영역)
B2 : 제 2 검출거리(제 2 검출영역)
SA : 바코드라벨(피검출부재)
SB : 바코드라벨(피검출부재)

Claims (4)

  1. 주행궤도와, 상기 주행궤도를 따라 이동가능한 복수의 대차와, 상기 주행궤도의 도중위치에 배치되고 화재발생시에 주행궤도를 차단하는 방화문을 구비한 반송시스템으로,
    상기 대차에 설치되고, 전방을 주행하는 선행대차를 검출하는 제 1 검출수단과,
    상기 대차의 진행방향을 향해, 상기 방화문 앞쪽의 상기 주행궤도에 배치된 피검출부재와,
    상기 각 대차에 설치되고, 상기 피검출부재를 검출하는 제 2 검출수단을 구비하며,
    상기 각 대차는, 상기 제 1 검출수단에 의해 검출된 상기 선행대차에 관한 정보와 상기 제 2 검출수단에 의해 검출된 상기 피검출부재에 관한 정보에 기초하여 그 대차의 속도를 제어하는 반송시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 피검출부재가 상기 대차의 진행방향으로 간격을 두고 복수 배치되고, 상기 복수의 피검출부재사이의 영역 내에서 상기 제 1 검출수단이 상기 선행대차를 검출하였을 때에, 상기 대차를 정지시키도록 감속시키는 반송시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 대차가 상기 방화문에 가까운 쪽의 상기 피검출부재를 검출하였을 때에 대차가 주행하고 있는 경우에, 상기 대차를 정지지시키지 않고 주행시키는 반송시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제 1 검출수단이, 다른 두개의 검출거리 이하에서 상기 선행대차를 검출하는 두개의 검출영역을 구비하고,
    상기 복수의 피검출부재 사이의 영역 외에 있어서, 제 1 검출영역내에서, 상기 제 1 검출수단에 의해 상기 선행대차가 검출되었을 때에, 상기 대차를 감속시켜서 주행시키고,
    상기 제 1 검출영역보다도 짧은 검출거리의 제 2 검출영역내에서, 상기 제 1 검출수단에 의해 상기 선행대차가 검출되었을 때에, 상기 대차를 정지시키도록 감속시키는 반송시스템.
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