CN113844986A - 电梯轿厢 - Google Patents

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P·勒比亚尔
A·福科内
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Abstract

提供了一种电梯轿厢，其包括乘客室和机器人室，其中，机器人室被构造成容纳至少一个自主机器人；其中，机器人室包括：机器人室控制器，其被构造为从至少一个自主机器人接收电梯呼叫请求；以及联接机构，其被构造为将机器人室联接至乘客室。

Description

电梯轿厢
技术领域
本公开涉及用于运输自主机器人的电梯轿厢、包括该电梯轿厢的电梯系统以及操作该电梯轿厢的方法。
背景技术
机器人越来越多地用于高层建筑中，用于许多不同的任务，例如但不限于运输、清洁和/或维护。为了优化机器人的使用，有必要在建筑物的不同楼层之间安全地运输它们。
电梯可以用作在建筑物内的楼层之间移动机器人的一种方式。但是，当人类乘客和机器人一起在电梯轿厢中行进时会遇到问题。因此，已经开发出电梯系统和方法以允许乘客和机器人以安全的方式在电梯轿厢中一起行进。控制系统也已进行调整，以允许自主机器人根据需要呼叫电梯，同时又不影响电梯系统的平稳运行并最大程度地减少对乘客行进的影响。
自主机器人的越来越多的使用，以及对于它们有效运行所需的基础设施的更复杂性质，已导致电梯系统的设计更加复杂，并增加了可能与机器人同行的乘客的安全担心。用于在同一电梯轿厢中运送乘客和机器人的电梯系统的操作继续导致各种各样的操作挑战。
发明内容
根据本公开的第一方面，提供了一种电梯轿厢，其包括乘客室和机器人室，其中：机器人室被构造为容纳至少一个自主机器人；并且其中，所述机器人室包括：机器人室控制器，其被构造为从所述至少一个自主机器人接收电梯呼叫请求；以及联接机构，其被构造为将所述机器人室联接至所述乘客室。
电梯轿厢为人类和机器人交通二者提供了灵活的运输方式。此外，由于机器人室与乘客室分开并且专用于机器人，因此可以在无需考虑常规安全性和设计限制的情况下进行调整。因此，电梯轿厢为自主机器人提供了安全、可调整和智能的工作环境。
机器人室可以构造为容纳一个或多个自主机器人。机器人室的高度可以被构造成适应该或每个自主机器人的高度。机器人室的高度可以小于乘客室的高度。
机器人室可位于乘客室上方或下方。机器人室可以设置在乘客室的下方。电梯轿厢可包括多个机器人室。电梯轿厢可包括设置在乘客室上方和/或下方的多个机器人室。
联接机构可包括一个或多个连接器，所述一个或多个连接器构造成联接至乘客室的一个或多个部件。联接机构可以构造成允许将机器人室改装到现有的乘客室。联接机构可以被设置为机器人室框架的一部分。电梯轿厢可以包括至少部分地包围乘客室和机器人室两者的电梯轿厢框架，并且联接机构可以被设置为电梯轿厢框架的一部分。
联接机构可包括可调节的联接机构，该可调节的联接机构构造成调节机器人室相对于乘客室的竖直位置。
可调节的联接机构可以包括多个机械连杆。可调节的联接机构可以包括缩放布置。可调节的联接机构可以使用液压系统来控制。
机器人室可以包括机器人室门。机器人室可以包括机器人门槛。机器人门槛可以构造为允许自主机器人在机器人门槛上轻松移动。机器人门槛可被构造为当机器人门槛和层站门槛处于其展开位置时至少部分地覆盖层站门槛。机器人门槛可被构造成当机器人门槛和层站门槛处于其展开位置时完全覆盖层站门槛。机器人门槛可以由耐用材料制成和/或可以结合特征(例如表面标记或轨道)以促进该或每个自主机器人的运动。
机器人室可以包括被构造为与自主机器人交互的机器人引导系统。
机器人引导系统可以被构造为与机器人上提供的相应的引导设备交互。机器人引导系统可以是激光引导系统。机器人引导系统可以包括一个或多个标记。机器人引导系统可以包括安装在机器人室的内壁上的至少一个反射器。机器人引导系统可以包括安装在机器人室的内壁上的多个反射器。机器人引导系统可以被构造为与设置在机器人上的扫描仪交互。机器人扫描仪可以是激光扫描仪。标记和/或反射器可以构造为与机器人扫描仪进行交互，以使其能够确定和调整机器人在机器人室内的位置。
机器人室可以包括被构造为由自主机器人使用的充电集线器(charging hub)。机器人室可以包括被构造为由自主机器人使用的数据通信集线器。
充电集线器和数据通信集线器可以被提供为单个单元。充电集线器可以是无线充电集线器。数据通信集线器可以构造为与机器人建立无线数据链接。
机器人室可以包括被构造为由自主机器人使用的废物处理单元。机器人室可以包括被构造为由自主机器人使用的加油站。废物处理单元和补充站可以被设置为单个单元。
机器人室可以包括旋转地板部分。旋转地板部分可以被构造为由自主机器人使用。充电集线器和/或数据通信集线器可以设置在旋转地板部分上。
机器人室控制器可以被构造为从一个或多个自主机器人接收机器人电梯呼叫请求。
根据另一方面，提供了一种电梯系统，其包括：井道；具有相应的层站门的多个层站；如上所述的电梯轿厢；和电梯控制器；其中，电梯控制器被构造为响应于来自乘客和自主机器人二者的电梯呼叫请求来操作电梯轿厢。
电梯控制器可以被构造为：从一个或多个乘客接收乘客电梯呼叫请求；从一个或多个自主机器人(通过机器人室控制器)接收机器人电梯呼叫请求；响应于接收到的电梯呼叫请求，确定电梯轿厢行程计划；并基于确定的电梯轿厢行程计划来操作电梯轿厢。
机器人室控制器可以被构造为与电梯控制器通信。机器人室控制器可以被设置为电梯控制器的组成部分。
电梯系统可包括至少一个导轨。联接机构可包括至少一个导轨连接器，该至少一个导轨连接器构造成与至少一个导轨接合。
机器人室门和乘客室门可以设置在电梯轿厢的第一侧。乘客室门可以被构造为在机器人室门打开时保持关闭。机器人室门和乘客室门可以被构造为在井道的同一侧打开。层站门可包括构造成与乘客室门接合的第一打开机构。层站门可以包括第二打开机构，该第二打开机构构造成与机器人室门接合。
机器人室门可以设置在电梯轿厢的第一侧，且乘客门可以设置在电梯轿厢的第二侧。至少一个层站可以包括机器人层站门。机器人室门可以被构造为与机器人层站门接合并打开机器人层站门。至少一个层站可以包括乘客层站门。乘客室门可以被构造为与乘客层站门接合并打开乘客层站门。
电梯系统可以包括乘客信息系统，其被构造为向乘客通知机器人室的活动。乘客信息系统可以位于乘客室中。乘客信息系统可以位于多个层站中的一个或多个上。
根据另一方面，提供了一种控制如上所概述的电梯系统的方法，该方法包括以下步骤：
a) 从一个或多个乘客接收乘客电梯呼叫请求；
b) 从一个或多个自主机器人接收机器人电梯呼叫请求；
c) 响应于接收到的电梯呼叫请求确定电梯轿厢行程计划；
d) 基于确定的电梯轿厢行程计划来操作电梯轿厢。
步骤a)可以包括从以下中的一个或多个接收乘客电梯呼叫请求：层站呼叫面板、移动个人设备、电梯轿厢呼叫面板。
步骤b)可以包括从层站处等待的自主机器人和/或位于机器人室内的自主机器人接收电梯呼叫请求。步骤b)可以包括接收基于用于自主机器人的工作时间表预定的电梯呼叫请求。
如果没有接收到乘客电梯呼叫请求，则步骤c)可以包括确定电梯轿厢行程计划将被设置为默认设置。如果没有接收到乘客或电梯呼叫请求，则步骤c)可以包括确定电梯轿厢行程计划将被设置为默认设置。
如果仅从一个或多个自主机器人接收到电梯呼叫请求，则步骤c)可以包括以下中的一项或多项：
- 根据一个或多个机器人的电梯呼叫是否涉及以下，评估该或每个自主机器人的机器人动作：层站之间的运输、机器人室设施的使用和/或空闲时间；
- 根据一个或多个机器人动作调整电梯轿厢行程计划。
当从乘客和一个或多个自主机器人接收到电梯呼叫请求时，步骤c)可能包括以下中的一项或多项：
- 根据一个或多个机器人的电梯呼叫是否涉及以下中的一项或多项，评估该或每个自主机器人的机器人动作：层站之间的运输、机器人室设施的使用和空闲时间。
- 根据评估的机器人动作，确定乘客和机器人行程的优先策略；
- 根据优先策略调整电梯轿厢行程计划。
当仅从一个或多个自主机器人接收到电梯呼叫请求时，步骤d)可以包括以下中的一项或多项：
- 根据电梯轿厢行程计划，将电梯轿厢移动到一系列一个或多个层站；
- 在机器人室中容纳该或每个自主机器人持续所需的时间，以完全使用机器人室设施和/或空闲时间；
- 移动电梯轿厢，以使机器人室与自主机器人的当前层站对准，
- 移动电梯轿厢，以使机器人室与自主机器人的目的地层站对准。
当从乘客和自主机器人二者接收到电梯呼叫请求时，步骤d)可以包括以下中的一项或多项：
- 根据电梯轿厢行程计划，将电梯轿厢移动到一系列一个或多个层站；
- 在机器人室中容纳该或每个自主机器人持续所需的时间，以完全使用机器人室设施和/或空闲时间；
- 操作乘客信息系统，以告知乘客有关自主机器人的活动；
- 启动可调节的联接机构，以使机器人室与乘客室上方/或下方的层站对准。
附图说明
现在将参考附图仅通过举例的方式来描述本公开的某些优选示例，其中：
图1示出了可以采用本公开的各种示例的电梯系统的示意图；
图2示出了根据本公开的示例的电梯轿厢的图示；
图3示出了根据本公开的另一示例的电梯轿厢的示意图；
图4A示出根据本公开的示例的机器人室的侧视示意图；
图4B示出图4A的机器人室的示意性平面图；和
图5示出了根据本公开的示例的操作电梯轿厢的方法。
具体实施方式
图1是电梯系统10的示意图，该电梯系统10包括井道11、导轨12、分别设有层站门14的多个层站13以及电梯控制器15。在电梯井道11中，存在电梯轿厢18，其包括乘客室20和机器人室30。乘客室20具有乘客室门21，并且机器人室30具有机器人室门31。层站门14可以构造成与乘客室门21或机器人室门31接合并打开，但不能同时针对二者。在图1中所示的示例中，在机器人室30处于多个层站13之一的情况下，乘客室20不与层站对准。因此，机器人室门31将与层站门14接合，并且层站门14和机器人室门31都将打开，但是为了乘客的安全，乘客室门21将保持关闭。机器人室30包括机器人门槛36，并且在每个层站13处都有层站门槛16。机器人室30与其对准的层站13处的层站门槛16处于展开位置。其他层站门槛16处于存放位置。
在图1中给出的示例中未示出驱动机构。本领域技术人员将认识到，所描述的本发明的示例的实现不依赖于驱动系统，并且任何已知的电梯驱动系统都可以利用所示的示例来实现。
机器人室30是专门考虑使用一个或多个自主机器人R而设计的室。在图1中，示意性地示出了单个自主机器人R。将认识到的是，术语“自主机器人”意味着以高度的自主权执行行为或任务的机器人，特别是具有自主权以根据其编程在限定的工作环境内移动的机器人，例如但不限于用于清洁、维护或交付商品和/或服务的机器人。
机器人室30被构造成适应任何特定类型或多种类型的自主机器人R的高度要求。这通常意味着机器人室20的高度小于乘客室30的高度。
众所周知，与人类乘客的正常使用相比，机器人轮子磨损传统的门槛要快得多。这会影响机器人室门31和/或层站门14的打开和关闭的功能性。此外，由于门槛和/或门槛之间的间隙不均匀，一些自主机器人R可能会发现难以在传统电梯系统中进行横向门槛布置。因此，机器人门槛36构造成便于自主机器人R进入和离开机器人室30。机器人门槛36由耐用的材料制成以承受机器人交通，例如以加固的形式。当两个门槛16,36处于展开位置时，机器人门槛36至少部分地覆盖层站门槛16。在另一个示例(未示出)中，当两个门槛16,36处于展开位置时，机器人门槛36完全覆盖层站门槛16。
在另一个示例中，机器人门槛36可以被构造为可移除地联接到机器人室20，这意味着它可以被容易地更换，例如当自主机器人的轮子(或其他交通工具)已经磨损了机器人门槛36超出可接受的范围时。
在图1的示例中，机器人室30通过联接机构32联接在乘客室20下方，在该示例中，该联接机构包括两个连接器34。在图1中，示出了两个连接器34，两个连接器34将机器人室30的上部联接到乘客室20的下部。两个连接器34提供了乘客室20和机器人室30之间的刚性连接。虽然在图1中示出了两个连接器34，将认识到，联接机构32可包括单个连接器34或任何合适数量的连接器34。
在另一个示例(未示出)中，该或每个连接器34被设置为电梯轿厢框架的一部分，该电梯轿厢框架至少部分地围绕乘客室20和机器人室30。在另一个示例(未示出)中，该或每个连接器可以设置为机器人室框架的一部分。该或每个连接器34可构造成允许将机器人室30改装到现有的乘客室20。
虽然仅示出了一个导轨12，但是将认识到的是，通常在井道11的相对侧上布置多个导轨12。在图1中，乘客室20和机器人室30由一个或多个导轨12引导。联接机构32包括至少一个导轨连接器33，该导轨连接器33设置在乘客室20和机器人室30之间，以确保与一个或多个导轨12的平滑连接。至少一个导轨连接器33可以被构造为与一个或多个导轨12接合。
在该示例中，机器人室30具有其自己的专用机器人室控制器35，其可以定位在电梯系统10内或附近的任何合适的位置，但是在该示例中示出，其中电梯控制器15位于井道11的顶部。控制器15,35在其之间具有通信链路，例如有线或无线连接。在未示出的另一示例中，可以将机器人室控制器35设置为电梯控制器15的组成部分。
电梯系统10包括乘客信息系统23，其被构造为向乘客提供与机器人室30中的一个或多个机器人的运输有关的音频和/或视觉信息。
在图1的示例中，乘客信息系统23包括向在多个层站13中的至少一个上等待的乘客提供信息的层站信息系统23a和向乘客室20中的乘客提供信息的乘客室信息系统23b。层站信息系统23a和乘客室信息系统23b可以向乘客提供音频和/或视觉消息。
乘客信息系统23用于将信息传递给多个层站13中的一个或多个上和/或乘客室20内的乘客，例如通知他们一个或多个自主机器人R将进入/离开机器人室30，并远离层站门14和乘客室门21，直到乘客室20位于多个层站13之一。
层站信息系统23可以结合到层站控制面板和/或乘客室控制面板中。还将认识到的是，乘客信息系统23可以以其他方式实现，并且可以容易地与其他电梯子系统集成，例如，个人移动设备上的电梯应用、视觉显示器或音频系统。
图1示出了具有一个井道11和单个电梯轿厢的电梯系统10。然而，将认识到的是，在包括多于一个电梯轿厢18的电梯系统10中，可以提供如上所述的一个或多个电梯轿厢。
图2示出了电梯轿厢18的另一示例。为了简化附图，在图2中未示出机器人。
机器人室30的内部特别针对自主机器人R的一个或多个类型进行构造。由于没有人类乘客会在机器人室30中行进，因此通常不需要在电梯轿厢中为人类乘客提供的功能特征(例如电梯呼叫面板、明亮的灯光)和美学/装饰特征。因此，机器人室30的内部更加平坦和简单。
在该示例中，机器人室30具有高度h2，该高度h2比乘客室20的高度h1短得多。
图2的联接机构包括连接器34和至少一个导轨连接器33。联接机构32确保乘客室20和机器人室30之间的牢固连接，并且使得两个室20,30在井道11中安全地一起移动。机器人门31具有与乘客门31类似的设计。机器人门槛36设置在机器人门31下方。
乘客室20包括用于显示楼层信息和呼叫信息的乘客控制面板22。乘客信息系统23可以是单独的系统，或者可以与乘客控制面板22集成在一起。
如上所论述，在机器人室30中没有设置控制面板。相反，机器人室控制器35构造为与自主机器人R建立无线连接，例如以接收呼叫请求和目的地楼层信息。
图3中示出了电梯轿厢18机器人室30的另一示例。在该示例中，联接机构32包括可调节的联接机构38。该联接机构38连接到乘客室20的上部和机器人室30的下部，使得机器人室30位于乘客室20的上方。可调节的联接机构38构造成使机器人室30相对于乘客室20垂直移动，以允许多个层站13之间的距离差，或者因此，机器人室30可以与在下面的多个层站中的前一个层站处乘客室20上方的多个层站中的较高者对准。在图3中，可调节的联接机构38包括机械联动装置，该机械联动装置可以扩展和收缩以调节其长度，从而使机器人室30相对于乘客室20垂直移动。
在另一个示例(未示出)中，机械联动装置布置设置为使用液压装置控制的缩放装置。
本领域技术人员将认识到，可实现可调节的联接机构38以将机器人室30联接在乘客室20下方。
在图3的示例中，机器人室30在电梯轿厢18的与乘客室门21相反的一侧具有机器人室门31。这意味着机器人室门31在井道11的相对侧上打开以在乘客室门21的侧面打开。这种构造减小了在多个层站13处等待的一个或多个乘客和一个或多个机器人之间的交互的机会。在该示例中，在井道11的机器人侧，机器人层站门14b是较小的门，以对应于机器人室门31的尺寸，且乘客层站门14a的尺寸为乘客室门21的尺寸。
机器人层站门14b设置有机器人层站门槛16b。机器人层站门槛16b。机器人层站门槛16b由耐用材料制成，以承受机器人交通。
通过在电梯轿厢18上的门的布置，乘客室20和机器人室30可以设置有被构造为打开相应的层站门14a,14b的层站门打开机构(未示出)。
乘客信息系统23可以适合于给出关于由于乘客可能不知道的机器人室30而导致的等待时间的信息，因为乘客与一个或多个机器人之间不再存在交互。
在另一示例(未示出)中，机器人室30具有机器人室门31，该机器人室门31设置在电梯轿厢18的与设置有乘客室门21的一侧相邻的一侧上。机器人层站门14b设置在井道11的相应侧壁上。该构造还减少了在多个层站13处等待的一个或多个乘客和一个或多个机器人之间的交互的机会。
在上述示例中，每个电梯轿厢18包括设置在乘客室20上方或下方的一个机器人室30。然而，将认识到的是，在其他示例中，电梯轿厢18可以设置有两个或多个机器人室30。例如，电梯轿厢18可包括位于乘客室20上方的两个或多个机器人室30，或者电梯轿厢18可包括在乘客室20上方的一个机器人室30和在乘客室20下方的一个机器人室30。
图4A示出了侧视图，且图4B示出了用于运输自主机器人R的机器人室30的示例的平面图。
在机器人室30中示出了机器人引导系统303。机器人引导系统303被构造为与设置在自主机器人R上的相应的引导设备交互，以使自主机器人R精确地移入和移出机器人室30。自主机器人R可以使用机器人引导系统303以定位机器人室30中的特定位置，例如充电集线器302。
在图4A和图4B中，机器人引导系统303包括安装在机器人室30的内壁上的多个反射器303b(有时称为目标)。自主机器人R设置有激光扫描仪(或类似物)R3，其使用反射器303b确定并调整其在机器人室30内的位置。
这样的激光引导系统可能不适用于发现乘客的位置，因为乘客可能提供干扰并妨碍反射器303b。然而，仅由自主机器人R使用的机器人室30可以容易地实现这样的系统。尽管此处给出的示例是激光引导系统，但是可以实施任何可帮助自主机器人R运动的引导系统，例如包括声学引导系统。
另外，机器人室20可以包括另外的设施301,302,304,305，当自主机器人R位于机器人室20中时，它们可以由自主机器人R使用。以下概述了示例性的机器人室设施。然而，将认识到，机器人室30可适于结合多种设施。
在图4A和4B中，机器人室30包括数据传输设施301，其用于将数据从自主机器人R传输到机器人室控制器35和/或电梯控制器15。数据传输设施301可以为数据通信集线器301，其可以用于更新或调试自主机器人R的程序或检索诸如维护数据之类的数据。
可以提供充电集线器302，该集线器302被构造用于该或每个自主机器人R的需求。充电集线器302可以提供有线和/或无线充电。许多自主机器人具有识别其需求的能力，例如在需要充电时，因此可以将机器人室30用作移动的充电站。自主机器人R可以进入机器人室30并开始充电，同时电梯轿厢18继续照常为乘客运行。当自主机器人R充满电时，它然后可以与机器人室控制器35通信，它希望离开哪个楼层并继续其工作。如果需要向/从自主机器人R传输大量数据，则可以使用类似的实现方式。
在自主机器人R执行清洁和/或维护任务的示例中，机器人室30的内部可以构造为包括适当的设施，例如废物处理304和/或加油站305。通过使用机器人引导系统303，机器人室30，自主机器人R可以根据其操作要求定位废物处理单元304或加油站305，以自主地取回或处置物品。
可以设置旋转地板部分306以辅助自主机器人R进出机器人室30的运动，特别是在自主机器人R在机器人室30内不可能进行复杂运动或自主机器人R具有有限的可操作性的情况下。这使得自主机器人R能够在离开之前面对机器人室门31，并且能够减少当自主机器人R不能快速离开机器人室30时引起的延迟。
本领域技术人员将认识到，在机器人室30内描述的各种特征可以发现为单独的特征或结合的单元，例如，可以存在促进充电和数据传输二者的单个单元。
当自主机器人R在地板之间移动时，可以使用上面概述的机器人设施。替代地，机器人室30可以用作空闲的自主机器人R的休息区，或者如上所述，将机器人室30用于某些活动，且然后向机器人室控制器35提供概述其期望目的地的呼叫请求以用于继续行进。
该示例示出了为单个自主机器人R设计的机器人室30。在附加示例(未示出)中，每个机器人室30可以被设计为在位置之间容纳和运输多个自主机器人R。
机器人室30可以具有该示例中所示的特征的任何组合，或者包括用于一个或多个特定自主机器人R的附加特征以与机器人室30和电梯系统10集成。
虽然在这里的示例中，井道11和电梯轿厢18的平面图是矩形的，但是本领域技术人员将认识到，现代电梯系统可以制成具有各种不同的横截面，并且可以围绕现代建筑的特殊需求进行专门设计。根据建筑物和自主机器人的要求，这里描述的电梯系统10和电梯轿厢可适于在各种类型的建筑物电梯系统内使用。
在图5中示意性地示出了操作电梯系统10的方法100。
在步骤110中，电梯控制器15监控来自乘客的一个或多个电梯呼叫请求。可以使用任何已知的设备来发送乘客电梯呼叫请求，例如但不限于从层站呼叫面板、移动用户设备等。
如果接收到一个或多个乘客电梯呼叫请求，则在步骤120中，电梯控制器15基于接收到的乘客呼叫请求确定电梯轿厢行程计划。
在步骤125中，如果没有接收到乘客电梯呼叫请求，则电梯控制器15确定电梯轿厢行程计划将被设置为默认设置。电梯轿厢行程计划的默认设置是预先确定的，并且多个默认设置取决于操作参数。例如，默认设置可以是在预期主大厅有大量客流时或在计划的机器人活动期间，将电梯轿厢18重新定位到给定层站14处的主大厅，默认设置移动电梯轿厢18至发生机器人活动的楼层上的层站，例如当机器人整夜或周末进行建筑物的清洁时。
一旦确定了电梯轿厢行程计划，则电梯控制器15随后在步骤130中监控来自自主机器人R的一个或多个电梯呼叫请求。可以经由机器人室控制器35接收一个或多个机器人呼叫请求。
可以从层站13处等待的自主机器人R和/或位于机器人室30内的自主机器人R接收电梯呼叫请求。例如，可以基于一个或多个自主机器人R的工作时间表来预定电梯呼叫请求，例如，基于清洁时间表，可以安排预定的机器人电梯呼叫请求，以在特定的给定时间在地板之间移动自主清洁机器人R。
在步骤130中，电梯控制器15可以以数据包的形式从自主机器人R接收电梯呼叫请求。该数据包可以包括与以下中的一项或多项有关的数据：自主机器人R的当前位置、自主机器人R的请求目的地、自主机器人R要执行的任何第二活动的指示、空闲时间请求。要执行的第二活动被理解为使用机器人室30内提供的任何设施，例如但不限于充电、数据传输、物品的检索和/或处置。
在自主机器人R先前出于运输到另一层站13以外的目的而进入机器人室30的情况下，例如使用机器人室30内的设施之一，或者当自主机器人R在空闲时间进入机器人室30中时，自主机器人R可以长时间停留在机器人室30中，而不发送呼叫请求以行进至特定目的地。
如果没有接收到机器人电梯呼叫请求，则在步骤150中，电梯控制器15根据确定的电梯轿厢行程计划来操作电梯轿厢18。
如果接收到一个或多个机器人电梯呼叫请求，则电梯控制器15在步骤140中相应地调整电梯轿厢行程计划。
当仅从一个或多个自主机器人R接收一个或多个电梯呼叫请求时，调整电梯轿厢行程计划的步骤可能包括以下中的一项或多项：
- 基于一个或多个机器人电梯呼叫请求是否涉及以下中的一项或多项，评估针对该或每个自主机器人R的机器人动作：层站之间的运输、机器人室设施的使用和空闲时间；
- 根据一个或多个机器人动作调整电梯轿厢行程计划。
当从乘客和一个或多个自主机器人R二者接收电梯呼叫请求时，调整电梯轿厢行程计划的步骤可能包括以下中的一项或多项：
- 基于一个或多个机器人电梯呼叫是否涉及以下中的一项或多项来评估该或每个自主机器人R的机器人动作：层站之间的运输、机器人室设施的使用和空闲时间。
- 基于所评估的机器人动作，确定乘客行程和机器人行程的优先策略；
- 根据优先策略调整电梯轿厢行程计划。
在步骤150中，电梯控制器15然后根据调整的电梯轿厢行程计划来操作电梯轿厢18。
当仅从一个或多个自主机器人R接收到电梯呼叫请求时，根据调整的电梯轿厢行程计划操作电梯轿厢18的步骤可以包括以下中的一项或多项：
- 根据电梯轿厢行程计划将电梯轿厢18移动到一系列一个或多个层站13
- 在机器人室30中容纳该或每个自主机器人R持续所需的时间，以完全使用机器人室30设施和/或空闲时间；
- 移动电梯轿厢18，以使机器人室30与自主机器人R的当前层站13对准，
- 移动电梯轿厢18，以使机器人室30与自主机器人R的目的地层站13对准。
当从乘客和一个或多个自主机器人R接收到电梯呼叫请求时，根据调整的电梯轿厢行程计划操作电梯轿厢18的步骤可以包括以下中的一项或多项：
- 根据电梯轿厢行程计划，将电梯轿厢18移动到一系列一个或多个层站13；
- 将该或每个自主机器人R容纳在机器人室30中持续所需的时间，以完全使用机器人室设施和/或空闲时间；
- 操作乘客信息系统23,23a;23b以将自主机器人R的活动告知乘客。
- 致动可调节的联接机构38，以使机器人室30与乘客室20上方/或下方的层站13对准。
在电梯轿厢行程期间，电梯控制器15可以继续监控电梯呼叫请求，如果合适的话，可以在运行期间进一步调整电梯轿厢行程计划，例如在旅途期间接载额外的乘客，
一旦电梯轿厢行程完成，将再次监控呼叫请求。
将认识到的是，以上概述的示例性方法是操作方法的简化表示，以便解释本公开的示例。在电梯系统的操作中，可以修改概述的方法步骤并将其调整为合并其他操作要求(例如紧急超越指令)，或者可以将这些步骤合并到现有的操作方法步骤中。
在包括一个以上电梯轿厢的电梯系统中，可以提供如上所概述的一个或多个电梯轿厢。在具有多个电梯轿厢的电梯系统中，其中如上所概述，构造有至少一个电梯轿厢，控制器可以被构造为仅在人类乘客的低需求期间为自主机器人的运输分配电梯轿厢。
本领域技术人员将认识到，已经通过描述本公开的一个或多个特定方面来说明本公开，但是不限于这些方面；在所附权利要求书的范围内，许多变化和修改是可能的。所示的各种实施例具有根据系统彼此可互换的特征。

Claims (15)

1.一种电梯轿厢(18)，其包括乘客室(20)和机器人室(30)，其中：所述机器人室(30)构造成容纳至少一个自主机器人(R)；
其中，所述机器人室(30)包括：
机器人室控制器(35)，其构造为从所述至少一个自主机器人(R)接收电梯呼叫请求，和
联接机构(32)，其构造成将所述机器人室(30)联接到所述乘客室(20)。
2.根据权利要求1所述的电梯轿厢(18)，其中，所述机器人室(30)位于所述乘客室(20)的上方或下方。
3.根据权利要求1或2所述的电梯轿厢(18)，其中，所述联接机构(32)包括可调节的联接机构(38)，所述可调节的联接机构(38)构造成调节所述机器人室(30)相对于所述乘客室(20)的竖直位置。
4.根据前述权利要求中任一项所述的电梯轿厢(18)，其中，所述机器人室(30)包括机器人室门(31)和机器人门槛(36)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的电梯轿厢(18)，其中，所述机器人室(30)包括机器人引导系统(303)，所述机器人引导系统被构造为与所述或每个自主机器人(R)交互。
6.根据前述权利要求中任一项所述的电梯轿厢(18)，其中，所述机器人室(30)包括被构造为由所述自主机器人(R)使用的充电集线器(302)和/或被构造为由所述至少一个自主机器人(R)使用的数据通信集线器(301)。
7.根据前述权利要求中任一项所述的电梯轿厢(18)，其中，所述机器人室(30)包括被构造为由所述至少一个自主机器人(R)使用的废物处理单元(304)和/或构造为由所述至少一个自主机器人(R)使用的加油站(305)。
8.根据前述权利要求中任一项所述的电梯轿厢(18)，其中，所述机器人室(30)包括旋转地板部分(306)。
9.一种电梯系统(10)，包括：井道(11)；多个具有相应的层站门(14)的层站(13)；根据前述权利要求中任一项所述的电梯轿厢(18)；以及电梯控制器(15)；
其中，所述电梯控制器(15)被构造为响应于来自乘客和所述至少一个自主机器人(R)二者的电梯呼叫请求来操作所述电梯轿厢(18)。
10.根据权利要求9所述的电梯系统(10)，包括至少一个导轨(12)，并且其中，所述联接机构(32)包括至少一个导轨连接器(33)，所述至少一个导轨连接器(33)构造成与对应的导轨(12)接合。
11. 根据权利要求9或10所述的电梯系统(10)，其中，所述机器人室门(31)和所述乘客室门(21)设置在所述电梯轿厢(18)的第一侧上，并且其中所述乘客室门(21)构造为在打开所述机器人室门(14)时保持关闭。
12. 根据权利要求9至11中任一项所述的电梯系统(10)，其中，所述机器人室门(31)设置在所述电梯轿厢(18)的第一侧上，并且所述乘客门(21)设置在所述电梯轿厢(18)的第二侧上；且
其中，所述至少一个层站(13)包括机器人层站门(14b)和层站门(14a)，且
其中，所述机器人室门(31)构造成与所述机器人层站门(14b)接合并打开所述机器人层站门(14b)；且乘客室门(21)构造成与所述乘客层站门(14a)接合并打开所述乘客层站门(14a)。
13.根据权利要求9至12中任一项所述的电梯系统(10)，包括乘客信息系统(23)，其被构造为向乘客通知所述机器人室(30)的活动。
14.一种控制根据权利要求9至13中任一项所述的电梯系统(10)的方法，该方法包括以下步骤：
a) 接收来自一个或多个乘客的乘客电梯呼叫请求；
b) 接收来自一个或多个自主机器人(R)的机器人电梯呼叫请求；
c) 响应于接收到的电梯呼叫请求确定电梯轿厢行程计划；
d) 基于确定的电梯轿厢行程计划来操作所述电梯轿厢(18)。
15.根据权利要求14所述的方法(100)，其中，步骤c)包括以下中的一项或多项：
- 基于一个或多个机器人电梯呼叫请求是否涉及以下中的一项或多项，评估所述一个或多个自主机器人(R)的机器人动作：层站之间的运输、机器人室设施的使用和空闲时间；
- 根据一个或多个机器人动作调整电梯轿厢行程计划。
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