CN107074482B - 用于操作运输系统的方法和相应的运输系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于控制运输系统(1)的方法以及该类型的运输系统(1)，所述运输系统(1)具有至少两个传送部分(2，3)和在循环操作中单独地移动的至少三个轿厢(11，12，13，14，15，16)，其中，每一个所述轿厢从第一开始位置开始通过第一传送部分(2)以及接下来通过第二传送部分(3)返回到所述第一开始位置，其中，至少沿着所述传送部分(2，3)设置至少一个停靠点，将一个或多个连续的所述停靠点分别分配给块(21，22，23)，以及其中，控制所述轿厢的行驶使得所述轿厢连续地接近相应的预先确定的块，为每一个所述轿厢规定相等的循环时间(T)以用于通过所述第一传送部分和所述第二传送部分。

Description

用于操作运输系统的方法和相应的运输系统

技术领域

本发明涉及用于操作运输系统、具体地为电梯系统的方法，以及相应的运输系统或电梯系统。

背景技术

对于传统电梯系统，存在执行在可获取电梯轿厢中对行驶命令进行有利分配的各种控制方法。为此，由控制单元采集和管理乘客按压请求按钮时作出的行驶请求。在简单的系统中，仅仅决定接下来服务相应楼层的将是哪一个轿厢，以及在具有称为“目的地选择控制”的高级系统中，将行驶命令绑定在乘客的已知开始位置处和期望目的地位置处。在该情形下，乘客必须在其进入轿厢之前在操作者键盘上输入其行驶目的地。此外，该控制方法通常考虑不同的周围条件，例如，乘客的预计总行驶时间或乘客的最大等待时间。

当规划建筑物时通常已经将电梯井道组织成组，其中，特定的组分别服务楼层的预定区域。在具有特别大乘客量的建筑物中，还设置服务个别楼层的快速电梯。在特定情形下，乘客必须之后更换电梯以到达其目的地。这种电梯井道分组用于分散交通流，但是导致建造技术方面的较大花费并且需要大量的空间。

根据每个井道中电梯轿厢的数量，传统电梯系统可以是不同的。绝大多数传统电梯系统具有的共同事实是仅仅一个轿厢位于井道中。因此，不存在与轿厢相对于彼此的行驶命令相关的任何周围条件或限制。

在所谓的多轿厢电梯系统中，两个或更多轿厢在一个井道中移动。其示例是申请人的“成对”电梯系统，在该情形下，两个轿厢分别位于一个井道中并且可以彼此独立地移动。该系统的控制方法基于已经提到的目的地选择控制，以及，所述系统按照以下方式将轿厢组织成组，在该方式中，每个井道中的各个上轿厢用于服务高楼层，各个下轿厢用于服务低楼层。在分配行驶命令期间，将每个井道中的两个轿厢必须不妨碍彼此作为周围条件考虑。

存在与用于电梯系统(其在每个井道和/或多个井道中具有两个或更多的电梯轿厢)的控制方法相关的大量专利文献。

US 6,955,245 B2描述了具有三个井道的电梯系统，其中，两个或更多电梯轿厢位于该电梯系统中。将三个井道划分为用于向上行程的一个井道、用于向下行程的另外井道以及用于使电梯轿厢停靠的井道。在行驶请求增加的情形下，例如将第三轿厢传输到用于向上的行程或向下的行程的井道中。在已经实施相应行驶命令之后，在下一个传输站处可以将空轿厢传输到停靠井道。

US 2010/0078266 A1描述了具有至少一个井道和至少两个轿厢的电梯系统，其中，该至少两个轿厢能够彼此独立地在井道中移动。描述的示例使用两个线缆电梯轿厢。这些轿厢能够在相同方向上或相反方向上移动。存在用于载荷、速度和轿厢之间距离的传感器，该传感器将相应信号传递到控制单元。然后根据行驶命令，中心控制器将轿厢作为传感器信号的函数进行控制。

DE 37 32 240 C2描述了具有多个电梯井道的电梯系统，其中，每一个电梯井道服务不同的楼层的区域。当存在较大交通量时，可以使已经停靠在换乘楼层处的电梯轿厢延迟出发，以使得足够数量的乘客可以进入。

EP 1 440 030 B1描述了具有至少两个电梯井道的电梯系统，其中，存在用于在井道之间进行换乘的传输层，以服务于楼层的特定区域。将每一个井道划分为所谓的局部井道，其中，电梯轿厢可以彼此独立地在该局部井道中移动。

US 2003/0098208 A1公开了具有井道的电梯系统，其中，在每个井道中两个电梯轿厢可以移动。管理请求的目的地位置以及为两个电梯轿厢的每一个分配楼层的自身区和共同区。仅仅当不可能发生彼此妨碍时电梯才可以行驶通过该共同区，其中，在已经实施相应行驶命令之后，必须再次退出共同区。

US 5,107,962 A涉及具有井道的电梯系统，其中，两个或更多电梯轿厢可以在井道中移动，轿厢每一者是线缆电梯轿厢。例如，此处两个电梯轿厢被布置并且可以彼此相邻地在高井道部分中移动，同时，另外的电梯轿厢可以在低井道部分中移动。

EP 2 341 027 B1提出用于控制电梯系统的方法，该电梯系统具有至少一个井道和电梯控制装置，用于运输人和/或载荷的至少一个电梯轿厢可以通过驱动装置在该至少一个井道中移动，该电梯控制装置对电梯系统的操作进行控制，其中，在预定采集时间段期间对电梯系统的使用数据进行采集和评估，以及，以使能量和/或运输能力最优化的方式，将电梯系统的操作作为采集的使用方式的函数进行预测性控制。

EP 2 307 300 B1公开了基于已经提到的目的地选择控制的、用于控制电梯系统的方法，该电梯系统在每个电梯井道中具有多个电梯轿厢。在这种情况下，通过所谓的损伤参数在考虑具有损伤的乘客的情况下控制电梯系统的操作。

WO 2007/024488 A2涉及对以上已经提到的成对电梯系统进行控制，该成对电梯系统具有多个井道和多个电梯轿厢对，其中，电梯轿厢分别被分配给相应井道的具体区。

WO 2004/048243 A1还公开了利用目的地选择控制的、用于控制成对电梯系统的方法。如果目的地呼叫涉及两个电梯轿厢可以分别向上和向下移动所沿着的共同行驶路径，则将用于目的地呼叫所必须的行驶路径部段分配给电梯轿厢，而在该分配时间期间阻挡其他电梯轿厢。根据WO 2004/048244 A1的控制方法是基于与WO 2004/048243 A1相同的电梯系统和相同的原理。

EP 0 769 469 B1涉及所谓的具有多个井道和多个电梯轿厢的多个移动电梯组，其中，每一个轿厢由单独的独立驱动器驱动并且设置有单独的制动器。井道在其上端和下端通过连接通道分别彼此相连。以该方式，轿厢可以通过转换井道来改变其行驶方向。轿厢的行驶方向还可以在井道内改变。为了增加该电梯系统的效率和安全性，在该文件中提出使每一个轿厢配备有单独的安全模块，该安全模块可以在其自身轿厢和相邻轿厢中触发制动过程，其中，该安全模块基于停靠询问由轿厢的当前行驶数据计算轿厢的必要制动行为，因此防止轿厢之间的碰撞。

WO 2008/136692 A2公开了循环的多轿厢电梯系统，其具有向上引导井道和向下引导井道以及多个电梯轿厢，该多个电梯轿厢可以在这两个井道中向上和向下移动。在这些井道的两端存在传输站，轿厢可以通过该传输站在水平方向被从一个井道传输到另一个井道。这些站还可以被构造为在需要时提供额外的轿厢。此外，可以存在位于两个井道之间的站以用于取出例如循环中的有缺陷轿厢。该循环多轿厢电梯系统的规模可以根据相应的要求调整。在该文件中没有给出与该多轿厢电梯系统的控制方法有关的各个细节。

由Hitachi在EP 1 647 513 A2中提出链斗式提升机(paternoster)形式的循环多轿厢电梯系统。在该系统中，多个电梯轿厢在向上引导井道和向下引导井道中循环，井道的两端的每一者构成传输站，并且各个轿厢从一个井道进入另一个井道。两个轿厢通过线缆驱动器彼此联接，因此，例如当两个轿厢中的一个位于电梯向上引导井道中的高部分中时，两个轿厢中的另一个位于向下引导井道的低部分中。多个这种电梯轿厢对通过特殊钢线缆驱动器系统容纳在两个井道中。这种电梯轿厢对的每一个电梯轿厢用作用于相应其他电梯轿厢的对重。各个电梯轿厢对能够彼此独立地操作，因此允许排除相互损害。

循环多轿厢电梯系统的原理具有需要较小空间的优势，这是因为原理上仅需要两个电梯井道，其中，多个电梯轿厢能够被容纳在相应井道中，从而实现最大的可能运输能力。

发明内容

以此为基础，本发明的目的是改善用于循环多轿厢电梯系统的控制方法，该控制方法可以用于以期望方式构造并且具有多个轿厢的系统。

本发明提出在独立权利要求中要求保护的用于控制运输系统的方法和相应的运输系统。另外的有益改进出现在各个从属权利要求的主题以及以下描述中。由于这里提出的新的创造性概念不是仅限于电梯系统，所以本发明总体涉及运输系统及其控制。

该运输系统包括至少两个传送部分，至少三个轿厢单独地以及基本彼此独立地沿着该至少两个传送部分移动。

在电梯系统的情形下，传送部分具体由竖直地延伸的井道形成。此外，设置具体地水平地延伸的传送部分。然而，该传送部分原理上以任何期望的方式(具体地至少部分地在圆形路径上、沿着对角线等等)延伸。在电梯系统的情形下，“轿厢”被认为是电梯轿厢，但是除此之外“轿厢”还构成用于人或物体的传送机装置。在最一般的情形下，这种轿厢因此还是车辆、机器人或用于容纳人或物体从而进行运输和/或允许其在运输终点处被放下的装置。

以下将例如参照电梯系统的优选具体情形解释本发明，以通过示例性情形更容易地理解本发明的本质。

根据本发明，在运输系统的循环操作中，每一个轿厢从(分配给它的)第一开始位置开始通过(分配给它的)第一传送部分以及接下来通过(分配给它的)第二传送部分并且返回第一开始位置。这种循环操作具体为循环式操作。在电梯系统的情形下，某个轿厢由此从第一开始位置开始通过向上引导井道以及接下来通过向下引导井道并且返回第一开始位置。相应的电梯系统由此构成在对说明书的介绍中已经提到的循环多轿厢电梯系统的形式。在必要的地方，任何轿厢可以沿着传送部分在至少一个停靠点处停靠。具体地，每一个轿厢沿着传送部分在至少一个停靠点处停靠。

根据本发明，将一个或多个连续的停靠点分别分配给一个块，其中优选地，轿厢的数量m至少等于块的数量j。这种情况下，控制轿厢的行驶使得轿厢连续地接近之前规定的相应的块。因此，具体地，将轿厢的行驶作为交通量的函数进行控制使得首先停靠点的具体块被提前分配给每一个轿厢。例如，可以基于一天中特定时刻处的已知交通量或者统计地确定的交通量产生该分配。这里交通量应当被理解为出发停靠点的量和目的地停靠点的请求。此外，关于该分配，必须考虑轿厢在块中的分布，同时考虑单个轿厢彼此之间的最小妨碍。优选地，通过目的地选择控制以及被分配给与目的地停靠点相关的块的轿厢来实施到该相应目的地停靠点的运输，其中。这里目的地选择控制应当被理解为是指已知沿着运输系统的传送部分的各个出发和目的地停靠点以用于控制轿厢的行驶。

经过第一传送部分和第二传送部分的通路，换言之，每一个轿厢从其第一开始位置开始到返回该第一开始位置的行驶，在对于所有轿厢均相同的循环时间中发生。将该循环时间作为停靠点的数量和交通量的函数合适地预先确定。

具体地，块的数量j为至少三个，以及轿厢的数量m大于或等于块的数量j。

将参照循环多轿厢电梯系统更详细地解释本发明的基本原理：从m个轿厢中提取j个轿厢的组，其中为了简化，j个轿厢想要在通过电梯系统的行驶中构成直接连续的轿厢。此外，为了简化，假设所有轿厢将要通过相同的第一传送部分，即，向上引导井道，以及接下来所有轿厢将要通过相同的第二传送部分，即，电梯系统的向下引导井道。然后，该指定的一组j个轿厢中的第一轿厢接近之前规定的块，第二轿厢接近分配给它的块，依次类推，直到最后轿厢接近分配给它的停靠点的块。为了保持循环操作，轿厢还可以执行空闲行驶，即，进入不存在出发和/或呼叫请求的块中的行驶。根据本发明的第二方式，为每一个轿厢预定相同的循环时间以用于通过第一传送部分和第二传送部分，即，每一个电梯轿厢用于通过向上引导井道和通过向下引导井道并且返回到初始位置的完整行驶的循环花费相同的时间。

根据本发明对轿厢的形成进行控制是基于周期性反复的循环，在该循环中每一个轿厢从第一开始位置开始通过第一传送部分以及接下来通过第二传送部分并且返回到第一开始位置。可以将该循环考虑为轿厢的可预测时间表。然而，与固定时间表进行对比，根据本发明的控制允许每一个轿厢在预定时间限制内的灵活偏差，从而允许停靠点根据停靠要求进行相应服务。至少与传统方法相比，根据本发明的轿厢在停靠点的块中的分布有益地避免轿厢的相互妨碍或减少这种相互妨碍。两个规定方式的结合，具体为相同的循环时间和在块中的分布提供改善的运输能力，同时考虑相应轿厢的应当被避免的妨碍。

应当注意术语“第一传送部分”、“第二传送部分”和“第一开始位置”能够分别分配给轿厢，换言之，因此可以对于每一个轿厢是不同的。在电梯系统的情形下，例如，第一轿厢可以从它的第一开始位置(在地面层上)开始在第一井道中向上移动，同时，第二轿厢可以从它的第一开始位置(也可以在地面层上)开始在第二井道中向上移动。以相同的方式，两个轿厢的每一者可以在分开的井道中或者至少沿着分开的传送部分向下移动，以接下来移动返回到它们各自的第一开始位置。根据本发明，用于通过各自的第一传送部分和第二传送部分的循环时间对于每一个轿厢都是相同的。

此外，还可以想到轿厢在通过它的传送部分的路径上在两个井道之间进行转换。

因此，轿厢的第一传送部分是轿厢直到通过特定点的第一路径，而第二传送部分是指该轿厢的相邻路径，具体为轿厢沿着行驶以返回它的第一开始位置的相邻路径。第一传送部分和第二传送部分的方向可以是随机的，只要它们一起构成闭合路径即可。例如，第一传送部分和第二传送部分的每一者可以形成半圆，该半圆一起形成圆。例如，第一传送部分和第二传送部分还可以被布置为在相应相反方向上直线地相邻。第一传送部分和第二传送部分不必具有相同的长度而是可以具有不同的长度。

假设块的数量为j以及轿厢的数量为m，有益地界定(第一)组j个轿厢对其行驶进行如下控制：

第一轿厢接近第一块，随后的第二轿厢接近第二块，依次类推，以及最后随后的第j-1轿厢接近第j-1块。这种情况下，选择块使得第j块比第(j-1)块更接近于第一原始位置，第(j-1)块转而比第(j-2)块更接近于第一原始位置，依次类推。换言之，因此，第一轿厢接近距第一原始位置最远的块，随后的(具体为紧随其后的)的第二轿厢接近较接近于第一原始位置的第二块，依次类推，直到最后的轿厢接近最接近于第一原始位置的块。该第一原始位置由轿厢的第一开始位置界定：如果所有j个轿厢分别具有第一开始位置，则规定的第一原始位置实际构成该第一开始位置。例如，如果轿厢的相应第一传送部分(或其一部分)彼此平行(例如，在具有多个向上引导井道的情形下)，第一原始位置构成这些轿厢的相应第一开始位置所在的层(例如，在电梯系统的情形中的地面层)。第一原始位置还可以被界定为它包括轿厢的第一开始位置。因此，第一原始位置形成“开始线”，轿厢从该开始线开始其沿着相应第一传送部分的运输。在电梯系统的情形下，该“开始线”与通常是地面层的“开始阶段”一致。在其他运输系统中，例如，第一开始位置还可以彼此相邻，然后形成这种开始线作为第一原始位置；然而，还可以想到第一开始位置被布置为彼此相对，例如在第一传送部分的圆形或弯曲形轮廓(与体育场中至少部分地以弯曲形状延伸的、彼此相邻布置的400m跑道的开始线相当)的情形下。

将转而参照循环多轿厢电梯系统更详细地解释本发明的特别有益的改进例的基本原理：从m个轿厢提取所述j个轿厢的组，其中再次为了简化，假设j个轿厢构成表示在通过电梯系统的行驶中直接连续的轿厢。此外，为了简化，假设所有轿厢将通过相同的第一传送部分(向上引导井道)和相同的第二传送部分(向下引导井道)，因此，所有轿厢通过相同的第一开始位置，该第一开始位置点因此与第一原始位置相同。然后，规定组j个轿厢的第一轿厢通过位于最高位置的停靠点的块，同时第二轿厢接近位于所述块的下方的停靠点的块，依次类推，直到最后的轿厢接近停靠点的最近块，其中，一个或多个停靠点分别被分配给一个块。该方式首先确保电梯在不同块中进行分布，而没有彼此妨碍。在需要的情况下，每一个轿厢在分配给它的至少一个停靠点处停靠。由于该方式，轿厢能够以最佳的方式在存在的块之间分布，并且具有相互妨碍的最小可能性，以及能够以最佳方式考虑交通量。具体地，设置成每一个轿厢在分配给该轿厢的块的至少一个停靠点处停靠。

根据本发明的第二方式，为每一个轿厢预定相同的循环时间以用于通过第一传送部分和第二传送部分，即，每一个电梯轿厢用于通过向上引导井道和向下引导井道并且返回到初始位置的完整行驶的循环花费相同的时间。

在一个有益的改进例中，停靠点的每一个块由一个或多个轿厢接近。根据请求，即，分布在块中的特定停靠点处的停靠请求，可以选择不同数量的轿厢以用于相应的块。例如，在三个块的情形下，第一轿厢接近最远的块，紧随其后的第二轿厢接近中间块以及紧随其后的第三轿厢接近最接近的块，其中如果存在特别大数量的停靠要求以用于最远的块时，则随后的第四轿厢接近最远的块，以及随后的三个轿厢以前三个轿厢相同的方式接近三个块。

应当注意原理上，还可以想到允许两个直接连续的轿厢一起接近块。具体地，这在这些轿厢例如配备有合适的传感器系统时是有益的，其中，传感器系统可靠地避免碰撞或妨碍。以该方式，可以处理在特定块中的甚至相对较大数量的停靠要求。

如果将轿厢的数量m选择为块的数量j的倍数(具体地选择为块的数量j的整数倍，其中，m＝k·j，k＝1，2，3，4……)将是特别有利的。优选地，轿厢的数量m与块的数量j相同或者是其两倍或三倍。这里，具体地将轿厢的数量作为可接近停靠点的数量的函数进行选择，其中，轿厢的数量m有益地小于停靠点的数量。相反地，假设轿厢的数量为m，将块的数量j选择为与轿厢的数量相同或者是其一半或三分之一是合适的。根据请求，即，根据停靠请求，将一个或多个停靠点分配给一个块。因此，例如，块可以包括具有大量停靠请求的仅一个停靠点。相反地，块可以包括多个停靠点，每一个停靠点具有相对于较小数量的停靠请求。

如果轿厢的数量是块的数量j的至少整数倍k(其中，k＞1)，则如果规定第一组随后的每一个另外组j个轿厢以与第一组j个轿厢相同的方式接近j个块是合适的。假设三个块和六个轿厢，例如第一组三个轿厢以指示的方式连续地接近三个块，之后，第二组三个轿厢以相同的方式接近三个块。因此，例如第一轿厢和第四轿厢分别首先接近距离最远的块，第二轿厢和第五轿厢分别接近中间块，以及第三和第六轿厢分别接近最接近的块。

此外，如果将块划分为直接连续的块是合适的。换言之，将所有存在的停靠点分配给块，因此块直接彼此相邻。

根据本发明的一个有益的其他实施例变形例，设置为将一组j个轿厢的轿厢选择为直接连续的轿厢。然而，以上已经使用示例进行解释上述选择不必是相同的事实。

到现在为止，运输系统已经被认为是，在必要时每一个轿厢至少沿着一个传送部分在至少一个停靠点处停靠。例如，因此停靠点可以设置为仅沿着(相应)第一传送部分用于相应的轿厢，而轿厢通过(相应)第二传送部分并返回到(相应)第一开始位置，并且例如轿厢不停靠。在电梯系统作为运输系统的情形下，另一方面，确定轿厢的第一传送部分具有第一轿厢路径(具体为由第一电梯井道界定的向上引导轿厢路径)以及轿厢的第二传送部分具有第二轿厢路径(具体为由第二电梯井道界定的向下引导轿厢路径)是有益。在这种运输系统中，将沿着第一传送部分的停靠点和沿着第二传送部分的停靠点的每一者划分为块。具体地，根据本发明的其他有益实施例变形例设置为使用不同块以用于两个传送部分。具体地，如果用于向上行驶的特定停靠点(即，楼层)临时收到与用于向下行驶不同的停靠请求，则情况就是如此。

利用这种类型的运输系统，将用于轿厢的第二原始位置分配给第二传送部分是有益的，其中，类似于第一原始位置，由轿厢的第二开始位置界定该第二原始位置。如果第二开始位置对于所有轿厢是相同的(具体地如果第二开始位置是可以由轿厢接近的最高楼层)，则第二返回位于对应于该第二开始位置。如果所有或一些第二开始位置彼此相邻(例如，在最高楼层中彼此相邻的停靠点)，则这些第二开始位置的连接线界定第二原始位置。继而，如果轿厢连续地接近第二传送部分的之前规定的相应块，那么如果以这些轿厢相对第一原始位置向第一传送部分的块行驶相同的控制方式，对(第一)组j个轿厢相对于第二原始位置向第二传送部分的块的行驶进行控制是特别有益的。

转而使用电梯系统的示例将使该原理清楚：例如，将地面层界定为第一原始位置，而例如，将最高楼层界定为第二原始位置。为了简化，分配给相应轿厢的、具有相同的第一开始位置的第一传送部分的每一者将被假设为是相同的并且形成向上引导井道，而分配给轿厢的、具有相同第二开始位置的第二传送部分形成向下引导井道。在该循环多轿厢电梯系统中，第一轿厢接近停靠点的顶块，从而服务在该块的停靠点处的停靠请求。例如，第二轿厢接近位于下方的下一个块，依次类推，直到第一组j个轿厢的最后轿厢接近最接近于第一开始位置的块。通过合适的传输装置，每一个轿厢可以被传输进入向下引导井道中。从作为开始位置的顶楼层(这是所有轿厢共用的)开始，以轿厢在向上方向上的行驶相同的方式，轿厢在向下方向上产生行驶。此外，第一轿厢接近距第二开始位置最远的块并且在所述块中服务该块的相应停靠点处的相应停靠请求。第二轿厢以相应的方式接近下一个最高块，依次类推，直到该组j个轿厢的最后轿厢接近在最高位置处的块，即，最接近于第二开始位置的块。接下来，通过另外的传输装置将每一个轿厢传输进入向上引导井道并且返回到第一开始位置，因此，经历一个循环。

循环多轿厢电梯系统的该类型控制与循环时间对于每一个轿厢均相同的另外规定一起，已经证明在运输能力以及同时单个轿厢的最小影响或妨碍的要求方面是最佳的。

一般地，以及具体在电梯轿厢的情形下，可以将块普遍地界定为用于第一传送部分和第二传送部分。具体地，与这里考虑的电梯系统情形一样，如果第一传送部分的停靠点和第二传送部分的停靠点在相同的楼层中，则情况就是如此。例如，从第一楼层下方的地面层开始，第一楼层形成在向上引导井道(第一传送部分)中的第一停靠点以及在向下引导井道(第二传送部分)中的倒数第二停靠点。因此，可以将第一楼层分配给在第一传送部分中的第一块以及分配给在第二传送部分中的最后块，其中，两个块物理地包括相同的楼层。

正如以上描述的，一个轿厢的第一传送部分可以与另外轿厢的第一传送部分不同。这同样适用于第二传送部分。在这里考虑的循环多轿厢电梯系统的情形下，例如，可以设置两个井道或传送部分以用于向上行驶，以及设置一个井道或传送部分以用于向下行驶。还可以根据一天的时刻改变该分配，即，例如可以仅在早晨执行该规定的分配，而在下午，两个传送部分向下引导以及一个传送部分向上引导。因此，根据将哪些轿厢分配给例如向上引导井道，向上引导轿厢的相应第一传送部分不同。在相应情形下，允许轿厢转换井道也是合适的。

如果每一个轿厢每个循环中在至少一个预定停靠点处停靠是有利的，其中，所述停靠点在下文中被称为“关键停靠点”。具体地，将具有平均最长停靠时间的那个停靠点选择作为关键停靠点。在电梯系统中，地面层通常构成这种关键停靠点。优选地，该具体停靠点还形成每一个轿厢的第一开始位置。那么地面层相应地形成第一原始位置。如果酒店的大厅或者活动区域位于另外的楼层中，将相应楼层界定作为另外的关键停靠点是合适的。那么这种楼层构成例如具有轿厢的第二最长停靠时间或第三最长停靠时间的停靠点。因此，关键停靠点形成交通量的瓶颈。为了释放这些瓶颈，界定为所有轿厢在其循环期间在(一个或多个)关键停靠点处连续地停靠是有益的，从而能够有效地服务相应停靠请求。

在此处所解释的根据本发明的控制方法中，轿厢接近分配给它们的停靠点的具体块，以服务那里的停靠请求。然而此外，轿厢还可以在必要时接近接近分配给它的块之外的停靠点，即，当存在相应停靠请求时。以下将这种停靠称为“中间停靠”。这种情况下，如果轿厢在第一开始位置之后通向待接近的块的路径上，则在必要时于停靠点处进行中间停靠，这将是有利的。具体地，设置为轿厢在通向待接近的块的路径上，进行至少一个这种中间停靠。如果将第二开始位置界定在第二传送部分上，则在离开第二开始位置后从已接近块返回到第一开始位置的路径上，在必要的情况下于停靠点处进行中间停靠将是有利的。具体地，设置为轿厢在离开第二开始位置之后进行至少一个这种中间停靠。该实施例的有利处是可理解的，具体地，在电梯系统的情形下：轿厢向分配给所述轿厢的块在井道中向上行驶，假设产生相应的停靠请求，该轿厢能够进行中间停靠以搭载乘客以及将所述乘客传送到相应的块。相反地，在向下引导井道中的轿厢能够在到达分配给它的块之后，搭载来自相应停靠点的乘客以及在从已接近块出发的另外路径上进行中间停靠，从而在相应停靠请求的情形下将乘客运输到相应停靠点，具体为地面层。

一般地，中间停靠可以构成轿厢在相应停靠请求下接近分配给它的块之外的停靠点。由于循环时间对于所有轿厢是相同的，所以中间停靠仅仅在不导致超出循环时间时进行。在具有目的地选择控制的系统中，每个轿厢的期望循环时间可以提前进行计算并且在行驶期间进行更新。因此，电梯控制可以确定哪些轿厢具有用于中间停靠的时间而哪一些轿厢没有该时间。这是有益的，因为可以通过可变的方式选择在中间停靠处的停靠时间使得符合预定循环时间。在本文中，停靠时间还可以理解为包括零秒的时间，因此在该情形下不能进行中间停靠。原理上，轿厢还可以在控制系统选择的停靠点处进行中间停靠，例如由于实际行驶时间大幅低于预定循环时间，因此各个轿厢必须进行“暂停”。在电梯系统的情形下(具体为没有乘客的轿厢的情形下)，这是合适的。

此外，可以有益地通过可变的方式选择在上述预定关键停靠点处的停靠时间，从而符合预定循环时间。以上关于中间停靠处的停靠时间的描述实质上适用于此。

可以将每个停靠点的最大停靠时间作为循环时间的函数预先确定。该方式具体在难以预测的事件的情形下(例如相对长时间的装载或卸载过程或者蓄意干预轿厢，例如，通过使轿厢门保持为打开而防止轿厢继续行驶)是合适的。在这种情形下，运输系统的控制可以作为安全措施而“退出”，即，当超出最大停靠时间时，该控制可以延长预定循环时间一段时间段直到相应轿厢准备再次移动。由于循环时间的延长以相同的方式影响所有其他轿厢，所以还必须相应地延长其他轿厢各自的实际循环时间。为此，具体地，可以再次相应地改变在关键停靠点处和/或中间停靠处甚至相应当前接近停靠点处的停靠时间。

如果界定多个关键停靠点，则可以有益地改变运输系统的控制使得不仅总循环时间还有循环的局部时间对于所有轿厢也总是相同的，其中，轿厢需要循环的局部时间以用于两个连续关键停靠点之间的距离。在电梯系统中，例如除总循环时间之外，将用于向上行驶和向下行驶的局部时间对于所有轿厢保持为相同是合适的。为此，将轿厢的第一开始位置和第二开始位置界定为关键停靠点。

在根据本发明的控制方法中，存在以下主要变量，这些变量可以作为相应请求的函数和/或根据一天的时刻进行改变。这些变量是停靠点向块的分配、运输系统中轿厢的数量m、用于轿厢的循环时间、每个块中的轿厢的数量以及关键停靠点的数量和位置。具体地如果必须处理变动的请求则运输系统的这种“动态”控制是有利的。在具有目的地选择控制的电梯系统中，例如可以由一天中的不同时刻处的相应停靠请求产生具有开始点和目的地停靠点的矩阵。相应请求可以进行统计地评估，据此可以通过最佳方式界定规定的主要变量的一个或多个以覆盖该请求。具体地，可以在短时间内改变循环时间和每个块中的楼层的数量。

本发明还涉及具有控制装置的运输系统，该控制装置用于根据描述的创造性控制方法控制轿厢的行驶。

根据本发明的运输系统具有至少两个传送部分和至少三个轿厢，其中在循环操作中每一个轿厢从第一开始位置开始通过第一传送部分以及接下来通过第二传送部分并且返回到第一开始位置，其中，至少沿着传送部分设置至少一个停靠点，以及其中，存在控制装置，该控制装置被设计为根据上述详细描述的控制方法控制轿厢的行驶。为了避免重复，因此，这里参照以上所述内容，该内容以类似的方式适用于根据本发明的运输系统。

具体地在被布置为彼此直线相邻的传送部分的情形下，如果用于将轿厢运输进入相应其他传送部分的传输装置存在于沿着具体为至少一个传送部分的末端处，这将是有利的。在循环多轿厢电梯系统中，用于将轿厢从向上引导井道传输进入向下引导井道或者从向下引导井道传输进入向上引导井道的传输装置位于例如井道的每一个上端和下端处。

具体地，根据本发明的传输装置构成电梯系统(具体地，循环多轿厢电梯系统)。这里，规定的两个传送部分构成例如两个井道，至少三个能够单独移动的电梯轿厢能够作为轿厢在该井道中移动。还可以使用三个或更多井道，其中，至少一个井道总是向上引导以及一个井道总是向下引导。然后，将轿厢分布在不同井道中，因此，可以使用总共更多的轿厢从而覆盖更多的请求。在本申请中，“井道”并非一定是指建筑物中的分离的井道，还指向上引导或向下引导的直线行驶路径。例如，两个或更多电梯轿厢能够相邻地在建筑物中的井道中向下或向上移动。因此，轿厢通过的第一传送部分可以构成向上引导“井道”以及轿厢通过的第二传送部分可以构成向下引导“井道”。

将第一开始位置定位在电梯系统的底面层上是有益的以及有利的。地面层还形成上述第一原始位置。这里地面层通常是指一般进入建筑物所通过的、从而从这里到达建筑物的其他楼层的楼层。当然，还可以经由不同的层进入建筑物。在这种情形下，将具有最大交通量的层界定为第一原始位置并且将关键停靠点尽可能地定位在另外的层处，这是有利的。

将第二开始位置定位在电梯系统的顶楼层是有益的以及有利的。为此，参照已经描述的内容。此外，就以上给出的井道的定义而言，可以有利地将多个第一井道和/或多个第二井道分配给一个块。例如，电梯系统可以具有两个向上引导井道和一个向下引导井道。将电梯轿厢合适地分布在两个向上引导第一井道(传送部分)上。所有轿厢经由向下引导第二井道(传送部分)向下移动。例如，距第一原始位置(地面层)最远的块包括作为停靠点的顶部五个楼层。例如，能够在两个向上引导井道的一个中移动的第一轿厢接近该块。例如，能够在两个向上引导井道的另一个中移动的第二轿厢接近随后的块。

在说明书和附图中能够发现本发明的另外优势和实施例。

当然，以上提到的特征和以下将解释的特征不仅可以在相应规定组合中使用，还可以在不脱离本发明的范围的情形下在其他组合中或者单独使用。

附图说明

本发明通过示例性实施例在附图中进行示意性地产生并且以下参照附图进行详细描述。

图1是被构造为电梯系统的、根据本发明的运输系统的示例性实施例的示意图，以及

图2是基于根据本发明控制方法实施例的、根据图1电梯系统的三个轿厢的示例性形成图的示意图。

具体实施方式

图1是作为运输系统的电梯系统1的示意图，其具有具体为井道2和3的两个传送部分和总共六个能够单独地移动的电梯轿厢，即，能够彼此分开地以及因此很大程度上独立地移动的电梯轿厢。这里，电梯轿厢是运输系统的轿厢。因此，第一传送部分形成第一向上引导井道2，以及第二传送部分形成第二向下引导井道3。每一个传送部分在其端部处具有传输装置4，该传输装置4以本身已知的方式构造为将轿厢从第一井道2传输到第二井道3或者从第二井道3传输到第一井道2。在所示的示例性实施例中，传输装置4位于建筑物5的底楼层或顶楼层中。在该示例性实施例中，井道2和3具体为建筑物井道。然而，还可以使用单个建筑物井道，轿厢可以在该建筑物井道中沿着彼此平行延伸的传送部分向上或向下移动。

在此处阐释的电梯系统1中，每一个轿厢能够通过直线驱动器彼此独立地移动。原理上能够想到将阐释的循环多轿厢电梯系统作为线缆电梯实施，但是这在结构上昂贵且复杂。

在图1阐释的循环多轿厢电梯系统1中，m个轿厢与链斗式提升机类似地在循环操作中移动，其中，轿厢由附图标记11到16表示(m＝6)。总体上，有p个井道，向上和向下传输能够在该井道之间发生。在阐释的情形下，p等于2。与链斗式提升机形成对比，每一个轿厢彼此独立地被驱动以及因此可以彼此独立地在任何期望停靠点处停靠。由6表示楼层。如果电梯系统服务n个楼层，则其具有总共q＝n×p个停靠点。在阐释的示例性实施例中，n＝8，所以q＝16。

对于图1中阐释的示例性实施例，通过示意性阐释的控制装置7在以下多个步骤中界定电梯系统1的控制，该控制装置7操作地连接到轿厢11到16的驱动器，该多个步骤是：

a)划分为块

首先，将相关建筑物5的所有n个楼层6划分为j个逻辑块，其中j≤n。每一个块可以包括相等数量或相似数量的楼层或者有意地包括不同数量的楼层，以考虑在不同楼层处的不同请求。在该情形中，j等于3以及由21、22和23表示这三个块。块22和23各自包括三个楼层，而顶块21仅仅包括两个楼层。每一个块可以分配有服务相应块的相等数量或不同数量的轿厢。分配给块的轿厢的数量应当是k。在图1中，可以选择j等于3和k＝2以用于每一个块。然而，还可以选择不同数字k以用于每一个块。在另外的描述中，k＝2以及m＝k×j＝6。

b)确定第一开始位置

对于所考虑的建筑物5，确定具有最长平均停靠持续时间的停靠点，这是因为其构成了交通量的瓶颈。将其称为关键停靠点。通常，关键停靠点可以位于非常大数量的乘客进入或离开电梯所在的地面层大厅，这导致轿厢的相应长的静止时间。在根据图1的示例性实施例中，地面层形成在第一向上引导井道2中的所有轿厢共用的第一开始位置以及由此第一原始位置。根据建筑物的构造，还可以使不同的停靠点构成该第一开始位置。现在，将规定所有轿厢11到16在其循环中总是在该第一开始位置处停靠，以允许乘客转移。因此，该第一开始位置界定用于轿厢循环的开始点以及界定关键停靠点。

c)在第一井道中的局部循环

为了更简单的解释，以下将假设关键停靠点是用于在建筑物地面层上的乘客的入口，这实际上通常就是例如在早晨期间向上交通的情形。从该停靠开始，即从第一开始位置开始，然后，m＝6个轿厢11到16连续接近相应的块以及在该动作期间将其乘客运输到所述块。在本文中，对于有效操作来说，轿厢以合适的顺序服务j＝3个块21到23是关键性的。在本文中，服务顶块21的轿厢11总是最先移动离开，接下来是从上数第二个的用于块22的轿厢12，转而接下来是用于底块23的轿厢13。下一组三个轿厢14到16以与第一组三个轿厢11到13相同的方式被分配给块21到23，因此，轿厢14接近块21，轿厢15接近块22，以及轿厢16接近块23。如果合适，轿厢在通向相应分配的块的路径上进行中间停靠，以搭载来自其他楼层并且想要行驶到分配给相应轿厢的块的另外乘客。基于存在的目的地选择控制可以进行电梯轿厢的相应分配。在轿厢已经服务分配给它的块之后，该轿厢基本空闲地行驶到在顶楼层处的传输点。在那里，轿厢使用传输装置4以转换进入向下引导井道3中。在图1中，该情形针对电梯轿厢16示出。直至该点所需的时间被称为T1，将其作为在第一开始位置处的主要停靠的时间损失、搭载另外乘客的中间停靠的时间损失、出口停靠的时间损失以及如果存在的话在分配块中的入口停靠的时间损失以及总的向上行驶和传输过程的行驶时间之和来获得。

d)在第二井道中的局部循环

在将轿厢传输进入向下引导井道3之后，该模式在相反方向上相应地继续。已经在向上方向上服务顶块的第一轿厢(即，图1的示例中的轿厢11到14)再次在向下行驶中服务最终块(现在是块23)。该最终块位于远离第二原始位置最远处，这里在距第二开始位置一定距离处，其中该第二开始位置构成在向下引导井道3中的顶楼层中的停靠点。例如，当发生相应请求时，轿厢14主要在块23中(更准确地，在块23的停靠点处)搭载乘客。接下来，已经服务块22的那个轿厢服务倒数第二个块(此处还是块22)。接下来，已经服务块23的轿厢(即，轿厢13和16)转而服务与第二开始位置最接近的块21。在其块已经被服务之后，轿厢再次向下行驶并且行驶返回到第一开始位置，其中，该第一开始位置形成每一个轿厢停靠的关键停靠点。在通往所述位置的路径上，可以设置中间停靠点，具体为了放出或搭载乘客。在阐释的示例性实施例中，在通过传输装置4将相应轿厢传输返回到第一开始位置之前，在向下引导井道3的最低停靠点处适当地放出乘客。向下行驶与停靠和传输一起所需的时间称为T2。

e)用于对停靠时间进行规定的时间条件：

在向上行驶和向下行驶之后，每一个轿厢再次位于关键停靠点处的位置，即，第一开始位置。对于该循环，每一个轿厢需要的循环时间为T＝T1+T2。尽管每一个轿厢的局部循环所需的时间T1和T2可以不同，但是对于具有高运输能力的有效操作而言，所有轿厢的整个循环时间T相同是关键性的。因此优选地，将损失时间(具体地三个中间停靠的损失时间)的大小设计为总和不超过循环时间T，或者循环时间T在整个循环期间尽可能完全地利用。如果轿厢将要过快地通过循环，则可以在合适的点处(例如，在大厅中或者在一些其他关键停靠点处)引入额外的等待时间。此外，在这种情形下，服务主要块之后的轿厢的“空闲行驶”还可以用于特殊行驶、特殊目的地或者用于另外的中间楼层交通，以利用循环时间内的仍旧剩余的时间窗。

f)轿厢之间的时间偏移：

对于总循环，每一个轿厢需要相同的循环时间。利用与另外轿厢的循环相关的时间偏移实施每一个循环。这确保没有轿厢受到在先行驶轿厢的妨碍。轿厢彼此之间的时间偏移平均为T/m并且必须被选择为足够长以能够获得足够的灵活性从而用于在行驶期间的中间停靠。

总之，这里涉及的根据图1的示例性实施例由图2中详细示出的行驶图表示。该行驶图示出所有轿厢的位置z随时间t的变化。图1中建筑物5的楼层6布置的竖直方向由z表示。轿厢11的行驶图f由f₁₁表示，轿厢12的行驶图f由f₁₂表示，以及轿厢13的行驶图f由f₁₃表示。从行驶图f₁₁清楚看到，例如，轿厢11在通向顶块21的路径上进行中间停靠。接下来，服务在顶块21中的停靠点。在被传输进入向下引导井道之后，轿厢11接近最低块23，以服务那里的停靠点以及接下来返回到第一开始位置。行驶图f₁₂示出，第二轿厢12接近分配给它的中心块22中的三个停靠点，以及接下来转换井道以转而接近中心块中的停靠点并且接下来返回到第一开始位置。用于之后的第三轿厢13的行驶图f₁₃示出该轿厢接近最低块23的两个停靠点，从而稍后移动到顶楼层中的传输装置4。

从图2清楚看到，每一个轿厢11、12和13的循环时间T是相同的。

如果存在多个关键平行停靠点，例如，如果传输装置4构成关键停靠点，则控制方法可以进行改变，以使得不仅总循环时间T，还有两个关键停靠点之间的局部循环的局部时间(例如此处考虑情形下的T1和T2)对于所有轿厢也总是相同的。

在以下文本中，将详述本发明的另外实施例和优势。

每一个块可以分配有主要服务该块的一个或多个轿厢。可以单独界定用于每一个块的轿厢的数量。

例如，根据一天中的时刻为主要停靠(例如，大厅中的停靠)和在任何楼层处的中间停靠设置的时间要求可以是不同的，以能够以优化的方式处理不同的交通情况，例如，在早晨向上交通期间大厅中的较长停靠以及与非高峰交通时间处的更长时间的中间停靠相关联的大厅中的较短停靠。

该控制方法可以容易地进行参数化以用于给定数量的m个轿厢、n个楼层和预测交通请求。

例如根据一天中的时刻，或根据测量的交通量，以自动方式实施该参数化。容易的参数化还允许例如通过在操作期间移除或增加轿厢来改变轿厢的数量m。

预先确定的循环确保轿厢总是有效地使用可用井道空间。此外，还确保轿厢在井道空间上近似均匀地分布，因此导致传输装置的均匀利用。因此，与彼此相距随机距离的行驶轿厢的情形相比，这些装置可以被构造为用于较低传输速度。

预定循环导致总体更可预测和更均匀的轿厢交通，而没有相互妨碍造成的交通堵塞。描述的优势导致系统的特别高的运输能力。该运输能力更接近于系统的理论最优值，包括用于停靠时间的预先规划的较小允许保留。

上述控制方法可以有益地用于任何物流任务，该物流任务具有循环操作中的多个单独驱动或单独移动的运输装置。例如，在化学设备的制造装置或生产系统中产生这种物流任务。

附图标记列表

1 运输系统，电梯系统

2 第一传送部分，第一井道

3 第二传送部分，第二井道

4 传输装置

5 建筑物

6 楼层

7 控制装置

11到16 轿厢

21到23 块

T 循环时间

f 行驶图

T1，T2 局部循环时间

Claims (25)

1.一种用于控制运输系统(1)的方法，所述运输系统(1)具有至少两个传送部分(2，3)和在循环操作中单独地移动的至少三个轿厢(11，12，13，14，15，16)，其中，每一个轿厢从第一开始位置开始通过第一传送部分(2)以及接下来通过第二传送部分(3)返回到所述第一开始位置，其中，至少沿着传送部分(2，3)设置至少一个停靠点，将一个或多个随后的停靠点分别分配给块(21，22，23)，以及

其中，控制所述轿厢的行驶使得所述轿厢连续地接近之前规定的相应的所述块，为每一个轿厢预先确定相等的循环时间(T)以用于通过所述第一传送部分和所述第二传送部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，如果所述块的数量为j，控制第一组j个所述轿厢的行驶使得第一轿厢接近第一块，随后的第二轿厢接近第二块，依次类推，以及最后随后的第j轿厢接近第j块，其中，第j块比第j-1块更接近于由轿厢的所述第一开始位置界定的第一原始位置，第j-1块比第j-2块更接近于所述第一原始位置，依次类推。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，每一个块由一个或多个所述轿厢接近。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一组之后的每一个其他组j个所述轿厢以与所述第一组j个所述轿厢相同的方式接近所述j个所述块。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述j个所述块划分为直接连续的块。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，将一组j个轿厢中的轿厢选择为直接连接的轿厢。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，每一个轿厢沿着所述两个传送部分中的每一个在至少一个停靠点处停靠，将所述停靠点分配给由相应轿厢接近的块。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，将每一个轿厢的相应所述第二传送部分(3)分别分配有第二开始位置，其中，所述第二开始位置界定第二原始位置，以及其中，以与轿厢相对于所述第一原始位置向所述第一传送部分的块行驶的相同方式，控制所述第一组j个所述轿厢相对于所述第二原始位置向所述第二传送部分的块行驶。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中，一轿厢的第一传送部分与另一轿厢的第一传送部分不同，和/或其中，一轿厢的第二传送部分与另一轿厢的第二传送部分不同。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中，每一个轿厢在每一个循环中在至少一个预定停靠点处停靠。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，将具有平均最长停靠时间的停靠点选择为所述预定停靠点。

12.根据权利要求10所述的方法，其中，将所述预定停靠点中的一个选择作为所述第一开始位置。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在所述第一开始位置之后，轿厢在通向待接近的所述块的路径上的停靠点处进行中间停靠。

14.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述第二开始位置之后，轿厢在远离已经接近的所述块的路径上的停靠点处进行中间停靠。

15.根据权利要求10所述的方法，其中，在至少一个所述预定停靠点处的相应停靠时间以能够变化的方式被选择以使得符合预定循环时间。

16.根据权利要求13所述的方法，其中，在中间停靠点处的停靠时间以能够变化的方式被选择以符合预定循环时间。

17.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将每个停靠点的最大停靠时间作为所述循环时间的函数进行预先确定。

18.根据权利要求10所述的方法，其中，在存在多个预定停靠点的情形下，每一个轿厢在两个连续预定停靠点之间的行驶时间相同。

19.根据权利要求11所述的方法，其中，

停靠点到块的分配；和/或

在所述运输系统中的轿厢的数量m；和/或

轿厢的循环时间；和/或

每一个块中的轿厢的数量；和/或

在引用权利要求10的情况下，所述预定停靠点的数量和位置，

作为相应请求和/或一天的时刻的函数而改变。

20.一种运输系统(1)，其包括至少两个传送部分(2，3)和在循环操作中单独地移动的至少三个轿厢(11，12，13，14，15，16)，其中，在操作期间每一个轿厢从第一开始位置开始通过第一传送部分(2)以及接下来通过第二传送部分(3)返回到所述第一开始位置，其中，至少沿着一个所述传送部分存在至少一个停靠点，以及所述运输系统(1)包括被设计为根据权利要求1至19中任一项所述的方法对所述轿厢的行驶进行控制的控制装置(7)。

21.根据权利要求20所述的运输系统，其中，沿着至少一个传送部分(2，3)存在传输装置(4)以用于将所述轿厢传输进入相应的其他传送部分(2，3)。

22.根据权利要求20所述的运输系统，其中，所述运输系统是电梯，至少两个传送部分构成至少两个井道，至少三个能够单独移动的电梯轿厢能够作为轿厢在所述至少两个井道中移动，其中，一个轿厢通过的第一传送部分构成向上引导井道，一个轿厢通过的第二传送部分构成向下引导井道。

23.根据权利要求22所述的运输系统，其中，每一个第一开始位置位于电梯系统的地面层。

24.根据权利要求22所述的运输系统，根据权利要求8所述的方法对所述轿厢的行驶进行控制时，其中，所述第二开始位置位于电梯系统的最高楼层。

25.根据权利要求22所述的运输系统，其中，一个所述块分配有多个第一井道和/或多个第二井道。

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