CN102422238B - 物品搬运设备和物品搬运方法 - Google Patents

物品搬运设备和物品搬运方法 Download PDF

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Abstract

一种物品搬运设备，在第1合流路径(27)、第2合流路径(28)以及合流后路径(29)上各自分别地设有通信用中继装置(26)，通信用中继装置(26)各自具有：构成为片状天线的天线部(30)、将通过用天线部(30)与移动体方通信装置(25)之间的通信取得的移动体信息、与用于表示该移动体信息由配设在哪条路径上的天线部(30)取得的识别信息相关联而与管理单元(24)之间自由通信的中继装置本体(33)，管理单元(24)基于从中继装置本体(33)收到的移动体信息和识别信息来判定在哪条路径上有移动体(3)存在，从而对多个移动体(3)的运行进行管理。本发明能够在防止移动体彼此碰撞的前提下使移动体向合流部作合流行走。

Description

物品搬运设备和物品搬运方法
技术领域
本发明涉及物品搬运设备，这种搬运设备设有：至少包括第1路径和第2路径的行走路径、沿所述行走路径行走的搬运物品用的多个移动体、与所述多个移动体上各自设置的移动体方通信装置之间进行无线通信的通信用中继装置、以及管理单元，该管理单元为了对位于由所述第1路径与所述第2路径合流而成的合流部处的所述多个移动体的运行进行管理，通过所述通信用中继装置与所述移动体方通信装置之间的无线通信来将运行指令信息发送到所述多个移动体的各移动体，在所述多个移动体的各移动体上设有行走控制单元，来基于所述移动体方通信装置接收的来自所述管理单元的所述运行指令信息，对所述移动体的行走进行控制。 
背景技术
采用这种物品搬运设备，一旦使移动体从第1路径和第2路径双方合流行走到合流部，就可能发生移动体彼此间的碰撞，因此在使移动体向合流部作合流行走时，必须防止从第1路径向合流部合流的移动体与从第2路径向合流部合流的移动体之间发生碰撞。 
为此，过去的物品搬运设备设有第1合流检测传感器，来检测是否有移动体进入从第1路径到合流部的第1合流路径，并将该第1合流检测传感器的检测信息发送到管理单元，同时从已进入第2路径到合流部的第2合流路径的移动车向管理单元发送进入信息，一旦管理单元据此判定第1合流路径及第2合流路径双方均有移动车进入，即对一方移动车发送停止行走的运行指令信息，以防止移动车彼此碰撞(见专利文献1)。 
采用专利文献1记载的设备时，在使已进入第1合流路径的移动体经过第1合流路径及合流部而进行合流行走时，由于用第1合流检测传感器来检测移动体的进入，因此管理单元将该第1路径进入信息作为运行指令信息而对已进入第2合流路径的移动体发出指令，并且使以该第1路径进入信息为运行指令信息的指令持续到经过了移动体完成合流行走的预定时间为止。由此，在使移动体作从第1合流路径通过合流部的合流行走时， 使已进入第2合流路径的移动体停止行走，从而防止移动体彼此碰撞。 
另外，在移动体已进入第2合流路径时，将表示该移动体已进入第2合流路径的第2路径进入信息发送到管理单元。管理单元将由第2路径进入信息与表示第1合流检测传感器有无检测到第1路径进入信息的第1路径有无进入信息合并而成的信息作为运行指令信息，分别发送给要进入第1合流路径及第2合流路径的各个移动体。并且管理单元持续向移动体发送由第2路径进入信息与第1路径有无进入信息合并而成的运行指令信息，直到经过了移动体完成合流行走的预定时间为止。这样，已进入第2合流路径的移动体的行走控制单元一旦根据第1路径有无进入信息而判定有移动体正在进入第1合流路径，就使移动体停止行走，以防止移动体彼此碰撞，而一旦根据第1路径有无进入信息而判定没有移动体进入第1合流路径，就使移动体作合流行走。 
专利文献1：日本专利申请特开2002-351543号公报。 
采用上述专利文献1记载的设备时，管理单元是通过接收来自第1合流检测传感器的检测信息和来自移动体的第2路径进入信息，来管理是否有移动体进入第1合流路径及第2合流路径。并且，管理单元一旦发出使移动体作从第1合流路径或第2合流路径经过合流部的合流行走的运行指令信息，就在该移动体经过合流部而完成合流行走之前不再使下一个移动体作合流行走，由此来防止移动体彼此碰撞。 
然而，由于只是根据经过的时间来判定移动体是否完成合流行走，因此当移动体由于故障等原因而在合流行走过程中发生意外停止时，虽然实际上移动体并未完成合流行走，但还是会根据经过的时间来判定为移动体完成了合流行走，并且会使下一个移动体作合流行走，就可能发生移动体彼此碰撞。 
另外，譬如当作业人员用能够对移动体发送行走指令的遥控器等来人为地使意外停止的移动体行走时，有时会使意外停止的移动体从合流部的行走方向下游部位向着与行走方向相反的方向逆行而进入合流部。在这种场合，管理单元不能检测出人为地进入合流部的移动体，可能导致正在作合流行走的移动体和下一个作合流行走的移动体发生碰撞。 
在发生故障或开始作业时，要使管理单元起动，而此时如果有移动体正停在第1合流路径或第2合流路径的路径途中，由于管理单元不能识别该停住的移动体，因此可能与下一个作合流行走的移动体发生碰撞。对于这种碰撞，虽然能够通过向管理单元输入有移动体停在路径途中的信息来 加以避免，但这种输入作业很麻烦。 
本发明鉴于上述情况，目的在于提供一种物品搬运设备，能够在防止移动体彼此碰撞的同时使移动体向合流部作合流行走。 
发明内容
为了实现上述目的，本发明的物品搬运设备具有：行走路径，该行走路径至少包括第1路径和第2路径； 
搬运物品用的多个移动体，该多个移动体沿着所述行走路径行走； 
通信用中继装置，该通信用中继装置与所述多个移动体上各自设置的移动体方通信装置之间进行无线通信； 
管理单元，该管理单元为了对所述多个移动体在由所述第1路径与所述第2路径合流而成的合流部的运行进行管理，通过所述通信用中继装置与所述移动体方通信装置之间的无线通信来向所述多个移动体分别发送运行指令信息， 
在所述多个移动体上各自设有行走控制单元，该行走控制单元基于所述移动体方通信装置接收的来自所述管理单元的所述运行指令信息，对所述移动体的行走进行控制， 
在从所述第1路径到所述合流部的第1合流路径上、从所述第2路径到所述合流部的第2合流路径上、以及在所述合流部合流后的包括所述合流部在内的合流后路径上各自分别设有所述通信用中继装置， 
所述通信用中继装置各自具有：天线部，该天线部沿着所述第1合流路径、所述第2合流路径及所述合流后路径配设，与所述移动体方通信装置之间通过无线通信自由地发送信息；以及中继装置本体，该中继装置本体用连接线与所述天线部连接，并且通过通信线而与所述管理单元之间自由地发送信息， 
所述天线部构成为片状天线，形成为长条状且横断面形状为平板状的片状，沿着表面形成可通信区域， 
所述中继装置本体将移动体信息和识别信息相关联而与所述管理单元之间自由通信，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信而取得的，所述识别信息表示该移动体信息是被配置在所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪个路径上的所述天线部取得的， 
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述识 别信息，判定在所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪条路径上有所述移动体存在，从而对所述多个移动体的运行进行管理。 
在与此相对应的物品搬运方法中，物品搬运设备具有：行走路径，该行走路径至少包括第1路径、第2路径以及由所述第1路径和所述第2路径合流而成的合流部； 
搬运物品用的多个移动体，该移动体沿所述行走路径行走，各个移动体具有移动体方通信装置和行走控制单元； 
管理单元，该管理单元至少为了对所述多个移动体在所述合流部的运行进行管理而对所述多个移动体各自的运行进行管理； 
通信用中继装置，该通信用中继装置各自分别地设在从所述第1路径到所述合流部的第1合流路径、从所述第2路径到所述合流部的第2合流路径、以及在所述合流部合流后的包括所述合流部在内的合流后路径上， 
所述通信用中继装置各自具有：天线部，该天线部沿着所述第1合流路径、所述第2合流路径及所述合流后路径配设，与所述移动体方通信装置之间通过无线通信自由地发送信息；以及中继装置本体，该中继装置本体用连接线与所述天线部连接，并且通过通信线而与所述管理单元之间自由地发送信息， 
所述天线部构成为片状天线，形成为长条状且横断面形状为平板状的片状，沿着表面形成可通信区域， 
所述物品搬运方法的特征在于，具有如下工序：所述中继装置本体将移动体信息和识别信息相关联而向所述管理单元发送，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信来取得的，所述识别信息表示该移动体信息是被配置在所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪个路径上的所述天线部取得； 
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述识别信息，判定所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪个路径上有所述移动体存在，并生成运行指令信息，所述管理单元通过所述通信用中继装置与所述移动体方通信装置之间的无线通信而将所述运行指令信息发送到所述多个移动体中的至少一个； 
所述行走控制单元基于由所述移动体方通信装置接收的来自所述管理单元的所述运行指令信息，控制所述多个移动体中至少一个移动体的行走。 
采用上述结构和方法，一旦有移动体存在于第1合流路径、第2合流路径以及合流后路径中的任一个路径上，该移动体上所设的行走控制单元便用移动体方通信装置将移动体信息(譬如是哪个移动体)发送到通信用中继装置。通信用中继装置分别设于第1合流路径、第2合流路径以及合流后路径各个路径上，并且由片状天线构成的天线部沿着路径配设，因此能够接收来自移动体的移动体信息。通信用中继装置上的中继装置本体将移动体信息和识别信息相关联而将移动体信息和识别信息发送到管理单元，其中识别信息表示由配设在第1合流路径、第2合流路径以及合流后路径中的哪个路径上的天线部取得。这样，管理单元就从中继装置本体收到移动体信息和识别信息，因此能够判定第1合流路径、第2合流路径以及合流后路径中的哪个路径上有移动体存在。 
由于管理单元能够识别第1合流路径及第2合流路径均有移动体进入的情况，因此能够通过对一方移动体发送使之停止行走的运行指令信息来防止移动体彼此碰撞。另外，即使在移动体作合流行走时，管理单元也能够判定在该移动体的预定通过路径上是否有移动体存在，因此即使由于人为操作而使移动体进入合流后路径，也能识别该移动体的进入，并对正在作合流行走的移动体发送使之停止行走的运行指令信息，由此来防止移动体彼此碰撞。 
并且，在因故障或作业开始而起动管理单元时，即使有移动体停在从第1路径或第2路径到合流部的路径途中，该移动车上所设的行走控制单元也能用移动体方通信装置将移动体信息发送到通信用中继装置。由于管理单元能够接收来自停在路径途中的移动体的移动体信息和识别信息，因此即使不进行将移动体停在路径途中的信息输入到管理单元的作业，也能对有移动体停在路径途中的情况加以识别。由此能够有效防范因下一个移动体作合流行走而导致的移动体彼此碰撞。 
采用以上结构，能够实现在防止移动体彼此碰撞的前提下使移动体向合流部作合流行走的物品搬运设备。 
作为物品搬运设备的实施例，最好是，一旦设有所述行走控制单元的移动体进入所述第1合流路径或所述第2合流路径，该行走控制单元立即通过所述移动体方通信装置将合流行走要求信息发送到所述通信用中继装置，所述合流行走要求信息用于要求作从所述第1路径或所述第2路径向所述合流部行走的合流行走， 
所述管理单元在收到所述合流行走要求信息后，如果判定在合流行走 时要经过的预定路径上没有其它移动体存在，且没有先行合流行走的移动体存在，就将使之作合流行走的合流行走指令作为所述运行指令信息发送到发出所述合流行走要求信息的所述移动体，并且将禁止进入所述预定路径的预定路径禁入指令作为所述运行指令信息向其它移动体发送，而如果判定在所述预定路径上有其它移动体存在或有先行合流行走的移动体存在，就将禁止作合流行走的合流行走禁止指令作为所述运行指令信息向发出所述合流行走要求信息的所述移动体发送。 
在与之对应的物品搬运方法中，最好具有以下工序：一旦设有所述行走控制单元的移动体进入所述第1合流路径或所述第2合流路径，该行走控制单元立即生成合流行走要求信息，并通过所述移动体方通信装置将该合流行走要求信息发送到所述通信用中继装置，所述合流行走要求信息用于要求作从所述第1路径或所述第2路径向所述合流部行走的合流行走， 
所述管理单元发出指令的工序包括以下工序：在所述管理单元收到所述合流行走要求信息后，如果判定在合流行走时要经过的预定路径上没有其它移动体存在，且没有先行合流行走的移动体存在，所述管理单元就将使之作合流行走的合流行走指令作为所述运行指令信息发送到发出所述合流行走要求信息的所述移动体，并且将禁止进入所述预定路径的预定路径禁入指令作为所述运行指令信息向其它移动体发送，而如果所述管理单元判定在所述预定路径上有其它移动体存在或有先行合流行走的移动体存在，就将禁止作合流行走的合流行走禁止指令作为所述运行指令信息向发出所述合流行走要求信息的所述移动体发送。 
采用上述结构和方法，一旦有移动体进入第1合流路径或第2合流路径，管理单元就会从该移动体收到合流行走要求信息，因此能够识别有移动体进入第1合流路径或第2合流路径的情况。而且，管理单元根据是否收到来自其它移动体的移动体信息和识别信息，能够判定在作合流行走时要经过的预定路径上是否有其它移动体存在，以及是否有先行合流行走的移动体存在。从而，管理单元一旦判定在作合流行走时要经过的预定路径上没有其它移动体存在，并且没有先行合流行走的移动体存在，即判定为能够作合流行走而向进入第1合流路径或第2合流路径的移动体发送合流行走指令以使之作合流行走，同时对其它移动体发送预定路径禁入指令，从而能够防止移动体彼此碰撞。另外，管理单元一旦判定在要经过的预定路径上有其它移动体存在或有先行合流行走的移动体存在，即判定为不能作合流行走而向进入第1合流路径或第2合流路径的移动体发送合流行走 禁止指令，从而能够防止移动体彼此碰撞。 
从而，在移动体进入第1合流路径或第2合流路径的阶段，就能够在尚未发生移动体彼此碰撞的时候确认能否进行合流行走，因此能够可靠地阻止移动体彼此的碰撞。 
作为物品搬运设备的实施例，最好是，在有移动体正在作所述合流行走时，所述管理单元一旦判定在该移动体作合流行走所要经过的预定路径上有其它移动体存在，立即将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向正在作合流行走的移动体发送。 
在与之相对应的物品搬运方法中，使所述管理单元发送指令的工序最好包括以下工序：在有移动体正在作所述合流行走时，一旦所述管理单元判定在该移动体作合流行走所要经过的预定路径上有其它移动体存在，所述管理单元立即将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向正在作合流行走的移动体发送。 
采用上述结构和方法，即使某一移动体正在作合流行走，管理单元也能够根据是否收到来自其它移动体的移动体信息和识别信息来判定在要经过的预定路径上是否有其它移动体存在。从而，即使由于譬如人为的操作而使移动体进入要经过的预定路径，也能判断出在要经过的预定路径上有其它移动体存在，并能够通过向正在作合流行走的移动体发送行走停止指令来防止移动体彼此碰撞。 
作为物品搬运设备的实施例，最好是，在先行合流行走的移动体未到达所述合流部时，如果所述管理单元从比该作合流行走的移动体要优先合流的移动体收到所述合流行走要求信息，就将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向先行合流行走的移动体发送，并且将合流行走指令作为所述运行指令信息向要优先合流的移动体发送。 
在与之对应的物品搬运方法中，最好是，所述管理单元发送指令的工序包括以下工序：在先行合流行走的移动体未到达所述合流部时，如果所述管理单元从比该作合流行走的移动体要优先合流的移动体收到所述合流行走要求信息，所述管理单元就将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向先行合流行走的移动体发送，并且将合流行走指令作为所述运行指令信息向要优先合流的移动体发送。 
采用上述结构和方法，即使有先行合流行走的移动体存在，只要该移动体未到达合流部，管理单元就能够通过向先行合流行走的移动体发送行走停止指令来使先行合流行走的移动体停止行走，同时向要优先合流的移 动体发送合流行走指令来使之作合流行走。这样，即使有先行合流行走的移动体存在，只要有移动体比该移动体优先作合流行走，就能使后面的移动体优先作合流行走，而不会发生移动体彼此间的碰撞。此处譬如可以将沿第1路径行走的移动体作为比沿第2路径行走的移动体优先进行合流行走的移动体。另外，可以将移动体的目的地比先行合流的移动体的目的地在行走方向上更远离合流部的移动体作为优先合流的移动体。结果，不仅能够防止移动体彼此碰撞，还能使多个移动体高效地行走，有助于提高物品搬运设备的搬运能力。 
作为物品搬运设备的实施例，最好是，所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的至少一条路径被分割成多个分割路径部分， 
所述多个分割路径部分各自分别设有所述通信用中继装置， 
所述中继装置本体将移动体信息和分割识别信息相关联而与所述管理单元之间自由通信，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信来取得的，所述分割识别信息表示该移动体信息是被配置在哪个分割路径部分上的所述天线部取得， 
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述分割识别信息，判定在所述多个分割路径部分的哪个分割路径部分有所述移动体存在，从而对所述多个移动体的运行进行管理。 
在与之对应的物品搬运方法中，最好是，所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的至少一条路径被分割成多个分割路径部分， 
所述多个分割路径部分各自分别设有所述通信用中继装置， 
所述中继装置本体向所述管理单元发送信息的工序包括以下工序： 
所述中继装置本体将移动体信息和分割识别信息相关联而向所述管理单元发送，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信来取得的，所述分割识别信息表示该移动体信息是被配置在哪个分割路径部分上的所述天线部取得， 
所述管理单元发送指令的工序包括以下工序： 
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述分割识别信息，判定在所述多个分割路径部分的哪个分割路径部分有所述移动体存在，从而基于该判定来生成所述运行指令信息。 
采用这种结构和方法，由于管理单元收到移动体信息和分割识别信 号，因此能够以将第1合流路径、第2合流路径以及合流后路径中的至少一条路径分割成多个而成的分割路径部分为1个单位，来判定每个分割路径部分是否有移动体存在。从而，管理单元能够对多个移动体的运行进行管理，例如使1条分割路径部分只有1台移动体进入，因此即使有多台移动体进入第1合流路径、第2合流路径以及合流后路径中分割成多个分割路径部分的路径上，也能防止移动体彼此碰撞。从而能够在缩短移动体彼此间距离的前提下作合流行走，从而使多个移动体有效地作合流行走，又能防止移动体彼此碰撞。 
作为物品搬运设备的实施例，最好是，所述管理单元将禁止进入有所述移动体存在的分割路径部分的禁入指令作为所述运行指令信息分别发送给所述多个移动体。 
与此对应的物品搬运方法最好是，所述管理单元发送指令的工序包括以下工序：所述管理单元将禁止进入有所述移动体存在的分割路径部分的禁入指令作为所述运行指令信息分别发送给所述多个移动体。 
采用这种结构和方法，一旦在某一分割路径部分有移动体存在，管理单元就会向其它移动体发出禁入指令，因此能够可靠地防止移动体彼此碰撞。 
作为物品搬运设备的实施例，最好是所述行走路径用轨道形成，且所述天线部以支撑在所述轨道上的方式沿所述轨道的长度方向配置。 
另外，最好是所述轨道被顶棚支撑，所述移动体具有能够沿所述轨道移动的行走驱动部和支撑在所述行走驱动部上而位于所述轨道下方的所述物品支撑部，所述天线部配置于所述轨道上的与所述物品支撑部相向的面上，与所述天线部间进行通信的移动车方天线部设于所述物品支撑部上。 
附图说明
图1是物品搬运设备的俯视图。 
图2是物品搬运设备的局部侧视图。 
图3是沿行走路径方向看的移动车剖视图。 
图4表示用于对处于合流部的移动体的运行进行管理的结构。 
图5是表示天线部的分解立体图及剖视图。 
图6是表示管理单元的动作的流程图。 
图7是表示管理单元的动作的流程图。 
图8是第2实施例的物品搬运设备主要部分的俯视图。 
图9是表示第2实施例的管理单元的动作的流程图。 
符号说明 
3移动体(移动车) 
4第1路径(主路径) 
5第2路径(副路径) 
22行走控制单元 
23合流部 
24管理单元 
25移动体方通信装置(移动车方通信装置) 
26通信用中继装置 
27第1合流路径 
28第2合流路径 
29合流后路径 
30天线部 
31连接线 
32通信线 
33中继装置本体 
S行走路径 
具体实施方式
[第1实施例] 
以下基于附图说明本发明的物品搬运设备的实施例。 
如图1及图2所示，该物品搬运设备在顶棚上设置经过多个物品处理部1而形成行走路径S的行走轨道2，且沿着行走路径S设置多台沿一个方向自由移动的顶棚搬运式移动车3(相当于移动体)。移动车3行走的行走路径S具有将直线部分与曲线部分相连的环状的主路径4和从主路径4的直线部分分支后又与主路径4的直线部分合流的副路径5，主路径4及副路径5分别经过物品处理部1。这种物品搬运设备以收纳半导体基板的容器为物品6，由移动车3在多个物品处理部1之间搬运物品6。行走轨道2以固定状态设置在行走轨道用托架7上方的顶棚上。 
移动车3如图2所示，具有以吊下状态抓住物品6且能自由升降的抓持部8。抓持部8通过在移动车3停止的状态下将金属绳9(不限于金属 绳，譬如也可以用皮带)卷起或松开而在上升位置与下降位置之间自由升降，所述上升位置接近移动车3，在所述下降位置上与设于移动车3下方的物品移载用工位10之间移载物品。 
图2的一侧表示抓持部8从上升位置下降到下降位置时的情况，另一侧表示抓持部8从下降上升位置上升到上升位置时的情况。 
工位10用载放并支撑物品6的载放台构成。工位10用于从移动车3接受要在物品处理部1进行规定处理的物品6，并且将已在物品处理部1经过规定处理的物品6转移到移动车3，工位10与各个物品处理部1对应设置。 
移动车3在抓持部8位于上升位置的状态下沿行走轨道2移动，并且在与多个工位10中作为移载对象的工位10对应的停止位置上停止的状态下使抓持部8在上升位置与下降位置之间升降，由此与工位10之间交接物品6。 
移动车3具有在行走轨道2上行走的行走驱动部11和位于行走轨道2的下方而下吊支撑在行走驱动部11上的物品支撑部12。 
如图3所示，在行走驱动部11上设有受驱动马达13驱动而旋转、分别在一对轨道部分2a、2b各自的上表面滚动的一对驱动轮14，以及与一对轨道部分2a、2b的各自相向的侧面抵接、可自由旋转的一对导向轮15。驱动轮14受驱动马达13驱动而旋转，导向轮15与一对轨道部分2a、2b抵接而被引导，从而使移动车3受行走轨道2引导而移动。 
在物品支撑部12上设有卷绕金属绳9并受升降用马达16驱动而旋转的旋转滚筒17、和被金属绳9吊下支撑的抓持部8。抓持部8具有抓持具19，该抓持具19通过抓持用马达18而可在抓持物品6的抓持姿势和解除抓持的抓持解除姿势之间自由切换。另外，用升降用马达16驱动旋转滚筒17而使之旋转，由此使抓持部8及被其抓持的物品6作升降移动，并且用抓持用马达18对抓持具19进行切换操作，由此来抓持物品6或解除对物品6的抓持。 
在移动车3上设有位于一对轨道部分2a、2b之间的受电线圈20，通过向沿行走轨道2配设的馈电线21通交流电而产生磁场，该磁场使受电线圈20产生移动车3所需要的电力，从而以无接触状态对移动车3馈电。馈电线21以配设在一对轨道部分2a、2b之间的状态支撑在行走轨道2上。 
对于多台移动车3的行走，设有在整个行走路径S上对多台移动车3 的运行进行管理的设备管理用计算机，在移动车3上设有台车用控制部，该台车用控制部具有基于来自设备管理用计算机的运行指令信息来控制移动车3的行走的行走控制单元22(参照图4)等。本说明书记载的计算机、控制单元和管理单元均是已有技术，有CPU、存储器、通信单元等，存储器中存储用于实现本说明书记载的功能的算法。 
图中未示的是，移动车3上还装有用于检测停止板的停止板检测传感器、用于检测绝对位置板的绝对位置板检测器以及用于检测移动车3的行走距离的行走距离传感器等各种传感器，其中停止板设于行走轨道2的侧面等，用于表示与各工位10对应的目标停止位置，绝对位置板设于行走轨道2的侧面等，用于表示与行走路径S的基准点之间的位置(距离)。行走控制单元22基于绝对位置检测板传感器的检测信息以及检测到绝对位置板后的行走距离传感器的检测信息，来掌握移动车3在行走路径S上的当前位置，并且将其当前位置信息和能够识别多台移动车3中某台移动车的台车编号等台车识别信息通过无线通信等向设备管理用计算机发送。 
设备管理用计算机根据来自各行走控制单元22的当前位置信息和台车识别信息来对多台移动车3各自的当前位置进行管理，并且对多台移动车3的运行进行管理。设备管理用计算机从多台移动车3中选择1台作为搬运对象的移动车3，在从多个工位10中指定了搬运出发工位10及搬运目的工位10的状态下将从搬运出发工位10向搬运目的工位10搬运物品6的搬运指令作为运行指令信息生成，并向上述所选择的移动车3发送。由此使收到搬运指令的移动车3的行走控制单元22基于各种传感器的检测信息而控制移动车3的行走，使之行走到指定的搬运出发工位10，并且台车用控制部控制抓持部8的升降动作和抓持部8的切换动作，由此从搬运出发工位10接受物品6。然后行走控制单元22基于各种传感器的检测信息而控制移动车3的行走，使之行走到指令的搬运目的工位10，且通过台车用控制部的控制向搬运目的工位10转交物品6。 
如上所述，移动车3在行走路径S上的运行基本上由设备管理用计算机进行管理，而如图1所示，在副路径5(相当于第2路径)与主路径4(相当于第1路径)合流的合流部23，如果从主路径4和副路径5都有移动车3要向合流部23作合流行走，就会在移动车3彼此间发生碰撞，因此为了避免移动车3彼此碰撞，必须针对移动车3向合流部23作合流行走的情况对移动车3的运行进行管理。为此，如图4所示，本发明的物品搬运设备除了设备管理用计算机之外，还在合流部23设置对多台移动 车3的运行进行管理的管理单元24。 
为了在管理单元24与各移动车3的行走控制单元22之间传送信息，设有通信用中继装置26，用于与在多台移动车3上各自设置的移动车方通信装置25(相当于移动车方通信装置)之间进行无线通信。管理单元24通过通信用中继装置26与移动车方通信装置25之间的无线通信而将运行指令信息分别发送给多台移动车3。多台移动车3上各自设置的行走控制单元22基于由移动车方通信装置25收到的来自管理单元24的运行指令信息来控制移动车3的行走。行走控制单元22则在从主路径4到合流部23的第1合流路径27、从副路径5到合流部23的第2合流路径28、以及在合流部23合流后的包括合流部23在内的合流后路径29上行走的期间，用移动车方通信装置25向通信用中继装置26发送移动体信息(譬如台车编号等台车识别信息，这种信息能够识别是哪台移动车)。 
[通信用中继装置] 
通信用中继装置26在合流部23不是设置1个，而是分别地设置在从主路径4到合流部23的第1合流路径27、从副路径5到合流部23的第2合流路径28、以及在合流部23合流后的包括合流部23在内的合流后路径29上，共计设置3个。 
各通信用中继装置26具有天线部30和中继装置本体33，天线部30与分别沿第1合流路径27、第2合流路径28以及合流后路径29配设的移动车方通信装置25之间自由地进行无线通信，中继装置本体33通过连接线31与天线部30连接，并且通过通信线32与管理单元24之间自由通信。 
[天线部] 
天线部30为片状天线，如图4及图5所示，呈沿着路径形成长条状、横断面形状为平板状的片状，在整个表面形成沿着厚度方向的可通信区域。此处，所谓长条状是指相对于长度方向的全长，在与长度方向垂直的方向、即宽度方向上的尺寸(即宽度)实质上较窄，以全长为宽度的2倍以上较佳，最好全长是宽度的5倍以上。所谓平板状，是指与长度方向和宽度方向双方垂直的厚度方向的尺寸(即厚度)相对于宽度实质上较小，以宽度为厚度的2倍以上较佳，最好是宽度为厚度的5倍以上。如下所述，天线部30沿着二维方向传播无线信号，并且是在沿着表面形成能够进行无线通信的通信区域、在整个表面上形成能够沿厚度方向通信的区域的状态下进行输出。而作为利用无线信号进行通信时的通信方式，一般与无线 LAN相同，是基于标准通信规格(IEEE802.11a)进行。 
天线部30通过将由网状导体构成的导体部34、由片状电介质构成的电介质部35以及由片状导体构成的导体部36依次重叠而成。并且，在网状导体部34的表面上及片状导体部36的背面上，分别设有由绝缘体构成的片状绝缘体部37、38。这样，天线部30就在片状绝缘体部37、网状导体部34、片状电介质部35、片状导体部36以及片状绝缘体部38依次重叠的状态下粘接成一个整体的片状。 
片状电介质部35采用如下电介质：用于信号传送的频带上的介电常数比空气大，磁导率与空气大致相等，电磁波的传播速度比空气小。即，作为无线信号一例的电磁波速度取决于磁导率与介电常数的积，因此电磁波在介电常数比空气大、磁导率与空气相等的片状电介质体部内部传播的速度比电磁波在空气中传播的速度小。另外，网状导体体34上形成多个开口39。 
当通过连接线31在天线部30上附加与无线信号对应的信号时，一旦在磁场与底面平行的状态下向片状电介质部35的正面送出作为无线信号一例的电磁波，由该电磁波起因的电磁场仅在片状电介质部35表面附近形成。这种情况称为“损耗波(evanescent wave)”。损耗波向着与片状电介质部35的正面垂直的方向作指数函数性衰减，除了表面的附近以外不形成有意义的电磁场。 
更具体地说，这是因为，向片状电介质部35送出的电磁波在该片状电介质部35的内部向二维方向、即同心圆方向传播，但在传播途中会通过网状导体部34的开口39而向表面渗出。此时，就向着与片状电介质部35的正面垂直的方向作指数函数性衰减，除了表面的附近以外不形成有意义的电磁场。从而，天线部30将无线信号向二维方向传播，并且以沿着表面形成能够进行无线通信的通信区域的状态进行输出。 
另外，与电磁波在片状天线本体部35中传播相反，一旦在天线部30形成电磁场，就对该电磁场中的电磁波加以检测，并能够通过连接线31向中继装置本体33传送。 
天线部30譬如图3那样设置成如下状态：以其表面向下的方式贴在一个轨道部分2a的下表面，从而在下方形成电磁场。另外，在移动车3的物品支撑部12的上表面，在与天线部30相向的位置上设有移动车方通信装置25上的移动车方天线部40。由此在天线部30与移动车方天线部40之间收发电磁波，从而在通信用中继装置26与移动车方通信装置25 之间进行无线通信。 
[中继装置本体] 
中继装置本体33如图4所示，能够将移动体信息(譬如能够识别是哪台移动车的台车编号等台车识别信息)和识别信息(譬如天线编号)相关联而与管理单元24之间自由通信，所述移动体信息通过用天线部30与移动体方通信装置25之间进行通信来获得，所述识别信息则表示该移动体信息由配设在第1合流路径27、第2合流路径28以及合流后路径29中的哪条路径上的天线部30获得。譬如，一旦设于第1合流路径27上的天线部30获得移动体信息，通过连接线31而与该天线部30连接的中继装置本体33就通过通信线32将该移动体信息(台车识别信息)和识别信息(譬如天线编号等天线识别信息)发送给管理单元24。 
[管理单元] 
管理单元24基于从中继装置本体33收到的移动体信息和识别信息，来判定移动车3存在于第1合流路径27、第2合流路径28以及合流后路径29中的哪条路径，从而对多台移动车3的运行进行管理。 
以下基于图4所示的移动车3在合流部23的状态的图以及图6、图7的流程图，来说明用管理单元24对多台移动车3的运行进行管理的情况。 
移动车3上所设的行走控制单元22在一旦进入第1合流路径27或第2合流路径28时就使移动车3暂时停止行走，同时作为移动体信息，在移动车方通信装置25上除了生成台车识别信息等以外，还生成要求从主路径4或副路径5向合流部23作合流行走的合流行走要求信息，并发送到通信用中继装置26。此处，由于行走控制单元22掌握了移动车3的当前位置，因此能够判定是否已从当前位置进入到第1合流路径27或第2合流路径28。另外，譬如通过在移动车方通信装置25与通信用中继装置26之间进行无线通信，也能够判定是否已进入到第1合流路径27或第2合流路径28。 
这样，一旦移动车3进入第1合流路径27或第2合流路径28中的任一条路径，设于该移动车3上的行走控制单元22便将包括了台车识别信息和合流行走要求信息在内的信息作为移动体信息发送到管理单元24。 
一旦管理单元24收到合流行走要求信息，便是收到了该合流行走信息和识别信息(譬如天线编号等天线识别信息)，因此能够识别出移动车3进入的是第1合流路径27还是第2合流路径28。因此，如图6所示，管理单元24一旦收到合流行走要求信息，就判定移动车3能否进行合流 行走(步骤#1、#2)。 
一旦在第1合流路径27、第2合流路径28以及合流后路径29上有移动车3存在，管理单元24即收到来自该移动车3的移动体信息和识别信息(譬如天线编号等天线识别信息)，因此能够判定在作合流行走时要经过的预定路径上有否其它的移动车3存在，以及有否作先行合流行走的移动车3存在。此处，所谓作合流行走时要经过的预定路径是指：当移动车3进入的是第1合流路径27时是第1合流路径27以及合流后路径29，当移动车3进入的是第2合流路径28时是第2合流路径28以及合流后路径29。 
管理单元24一旦判定在作合流行走时要经过的预定路径上没有其它移动车3存在且没有作先行合流行走的移动车3存在，就判定为能够作合流行走而进行合流行走处理(步骤#3)。 
此处，是通过判定在作合流行走时要经过的预定路径上没有其它移动车3存在且没有作先行合流行走的移动车3存在来判定为可作合流行走，但譬如一旦判定为在作合流行走时要经过的预定路径上没有其它移动车3存在，也可以判定为可作合流行走。由此，能够在防止与先行合流行走的移动车3之间碰撞的前提下从该移动车3的合流行走结束前就使下一台移动车3进入第1合流路径27或第2合流路径28，能够有效地使多台移动车3顺畅地作合流行走。 
作为合流行走处理，管理单元24将使之作合流行走的合流行走指令作为运行指令信息生成并向发送了合流行走要求信息的移动车3发送。由此，发送了合流行走要求信息的移动车3上所设的行走控制单元22就使移动车3开始行走以进行合流行走。另外，作为合流行走处理，管理单元24针对其它的移动车3生成并发送禁止进入要经过的预定路径的预定路径禁入指令，以避免其它的移动车3与进行合流行走的移动车3碰撞。由此能够使其它的移动车3上所设的行走控制单元22保持进入第1合流路径27或第2路径28并暂停行走的状态，防止移动车3彼此碰撞。 
一旦在预定经过的路径上有其它的移动车3存在或有作先行合流行走的移动车3存在，管理单元24就判定为不能作合流行走，并且判定发出合流行走要求信息的移动车3是否为要优先合流的移动车3(步骤#4)。此处，譬如可以将沿主路径4行走的移动车3作为比沿副路径5行走的移动车3优先合流的移动体3。另外，可以将移动车3的目的工位10在行走方向上比先行合流的移动车3的目的工位10更远离合流部23的移动车 3作为要优先合流的移动车3。在这种场合，管理单元24必须预先控制好移动车3的目的工位10位于何处，因此当移动车3进入第1合流路径27或第2合流路径28后，行走控制单元22就通过移动车方通信装置25而将用于表示目的工位10的工位编号等信息作为移动体信息发送到通信用中继装置26。 
管理单元24一旦判定发送了合流行走要求信息的移动车3为要优先合流的移动车3，就根据作先行合流行走的移动车3是否到达合流部23的情况来判定能否让要优先合流的移动车3优先(步骤#5)。由于作先行合流行走的移动车3上所设的行走控制单元22会通过移动车方通信装置25将移动车信息发送到通信用中继装置26，因此管理单元24能够识别作先行合流行走的移动车3位于哪条路径。为此，管理单元24能够在作先行合流行走的移动车3尚未到达合流部23时、或即便使要优先合流的移动车3行走也不会与作先行合流行走的移动车3发生碰撞时，判定要优先合流的移动车3能够优先。 
一旦管理单元24判定为能够优先，就进行优先处理(步骤#6)。作为优先处理，管理单元24针对正在作先行合流行走的移动车3生成使之停止行走的行走停止指令作为运行指令信息并发送。这样，正在作先行合流行走的移动车3上所设的行走控制单元22便使移动车3停止行走。另外，作为优先处理，管理单元24针对要作优先合流的移动车3生成合流行走指令作为运行指令信息并发送。由此，要求优先合流的移动车3上所设的行走控制单元22就使移动车3开始行走以进行合流行走。从而，当有作先行合流行走的移动车3存在时，一旦有要比其更优先合流的移动车3进入第1合流路径27或第2合流路径28，就能够以防止移动车3彼此碰撞为前提而使正在作先行合流行走的移动车3停止行走，以使要优先的移动车3进行合流行走。 
当管理单元24在步骤#2判定为不能进行合流行走时，如果在步骤#4判定为发送了合流行走要求信息的移动车3不是要优先合流的移动车3，或者在步骤#5判定为不能优先，就作停止行走处理(步骤#7)。作为停止行走处理，管理单元24针对发送了合流行走要求信息的移动车3，生成禁止合流行走的合流行走禁止指令作为运行指令信息并发送。由此能够使发送了合流行走要求信息的移动车3上所设的行走控制单元22维持停止行走的状态并防止移动车3彼此碰撞。 
另外，如图7的流程图所示，管理单元24针对正在作合流行走的移 动车3而监视是否有移动车3存在于要经过的预定路径(步骤#11)。如果要经过的预定路径上有移动车3存在，由于该移动车3上所设的行走控制单元22会通过移动车方通信装置25将移动体信息向通信用中继装置26发送，因此管理单元24能够根据该移动体信息和识别信息(天线识别信息)来识别移动车3存在于哪条路径上。从而，管理单元24能够针对正在作合流行走的移动车3来判定在要经过的预定路径上有否移动车3存在。 
一旦管理单元24判定在要经过的预定路径上有移动车3存在，就作停止行走处理(步骤#12)，即，生成使之停止行走的行走停止指令作为运行指令信息并向正在作合流行走的移动车3发送。另外，一旦管理单元24判定在要经过的预定路径上没有移动车3存在，就作继续行走处理(步骤#13)，即，生成使之继续行走的继续行走指令作为运行指令信息并向正在作合流行走的移动车3发送。这样，管理单元24针对正在作合流行走的移动车3，在判定为通过了合流后路径29且未收到来自该移动车3的移动体信息而结束合流行走之前，对在要经过的预定路径上有否移动车3存在实施监视，以进行停止行走处理或继续行走处理(步骤#14)。由此，在使移动车3作合流行走时，即使由于人为操作等而在要经过的预定路径上有移动车3进入，也能使移动车3停止行走以防止移动车3彼此碰撞。 
当因在要经过的预定路径上有移动车3存在而使正在进行合流行走的移动车3停止行走后，管理单元24能够对在要经过的预定路径上存在的移动车3生成并发送使之通过合流后路径29的运行指令信息，由此使该移动车3通过合流后路径29。这样，管理单元24就能判定为在要经过的预定路径上没有移动车3存在，从而对已被停止行走的移动车3作继续行走处理，使之重新作合流行走。 
[第2实施例] 
第2实施例与第1实施例的不同之处在于通信用中继装置26的设置部位，其它结构则与第1实施例相同，因此只说明不同之处。 
第2实施例如图8所示，第1合流路径27、第2合流路径28以及合流后路径29分别被分割成多条分割路径部分41。并且各条分割路径部分41各自分别设有通信用中继装置26。 
通信用中继装置26上的中继装置本体33能够将移动体信息和分割识别信息(譬如分割路径部分的分割编号)相关联而与管理单元24之间自 由通信，所述移动体信息是通过用天线部30与移动车方通信装置25之间进行通信来获得的，所述分割识别信息则表示该移动体信息由配设在哪个分割路径部分41的天线部30取得。 
由此使管理单元24基于从中继装置本体33收到的移动体信息和分割识别信息(譬如分割路径部分的分割编号)来判定在多个分割路径部分41中的哪个分割路径部分41有移动车3存在，并基于该判定来生成运行指令信息，对多台移动车3的运行进行管理。 
一旦有移动车3存在于多个分割路径部分41中的某一个，该移动车3上所设的行走控制单元22就会通过移动车方通信装置25将移动体信息发送到通信用中继装置26，因此通信用中继装置26上的中继装置本体33就将移动体信息和分割识别信息(譬如分割路径部分的分割编号)发送到管理单元24。由此能够使管理单元24识别在多个分割路径部分41中的哪个分割路径部分41有移动车3存在，因此即使在第1合流路径、第2合流路径以及合流后路径29上分别有多台移动车3进入，也能将禁止进入有移动车3存在的分割路径部分41的禁止进入指令信息作为运行指令信息生成并向各移动车3发送，由此来防止移动车3彼此碰撞。由此能够在拉近移动车3彼此距离的同时使多台移动车3作合流行走，能够有效地使多台移动车3作合流行走。 
譬如，图7的流程图所示的上述第1实施例是针对正在作合流行走的移动车3来监视在要经过的预定路径上有否移动车3存在，但可以用图9的流程图来代替图7的流程图。 
管理单元24一旦判定在某一分割路径部分41有移动车3存在，就作禁止进入处理(步骤#21、#22)，即，将禁止进入该分割路径部分41的禁止进入指令作为运行指令信息生成并向正在作合流行走的移动车3发送。另外，一旦管理单元24判定在分割路径部分41上没有移动车3存在，就作继续行走处理(步骤#23)，即，将使之继续行走的继续行走指令作为运行指令信息生成并向正在作合流行走的移动车3发送。 
另外，在有移动车3已进入第1合流路径27或第2合流路径28时，即使有先行合流行走的移动车3存在，也能将允许进入该移动车3已经通过的分割路径部分41的允许进入已通过路径指令作为运行指令信息发送给进入第1合流路径27或第2合流路径28的移动车3。这样，能够在先行合流行走的移动车3结束合流行走之前就使下一个要作合流行走的移动车3预先进入第1合流路径27或第2合流路径28，能够有效地使多台 移动车3有效顺畅地进行合流行走。 
[其它实施例] 
(1)在上述第1及第2实施例中，是将本发明的物品搬运设备用于具备顶棚搬运式移动车3的设备，但也可用于具备在地面行走的移动车的设备，而不限于具备顶棚搬运式移动车的设备。 
(2)在上述第2实施例中，是将第1合流路径27、第2合流路径28以及合流后路径29全都分割成多条分割路径部分41，但也可以是譬如只将第1合流路径27和第2合流路径28分割成多条分割路径部分41，只要是将第1合流路径27、第2合流路径28以及合流后路径29中的至少一条分割成多条分割路径部分41即可。 
工业上的可利用性 
物品搬运设备可以在仓库或处理设备等中作为搬运物品的设备加以利用。 

Claims (1)

1.一种物品搬运设备，具有：行走路径，该行走路径至少包括第1路径和第2路径；
搬运物品用的多个移动体，该多个移动体沿着所述行走路径行走；
通信用中继装置，该通信用中继装置与所述多个移动体各自设置的移动体方通信装置之间进行无线通信；
管理单元，该管理单元为了对所述多个移动体在由所述第1路径与所述第2路径合流而成的合流部的运行进行管理，通过所述通信用中继装置与所述移动体方通信装置之间的无线通信来向所述多个移动体分别发送运行指令信息；
在所述多个移动体上各自设有行走控制单元，该行走控制单元基于所述移动体方通信装置接收的来自所述管理单元的所述运行指令信息，对所述移动体的行走进行控制，
在从所述第1路径到所述合流部的第1合流路径上、从所述第2路径到所述合流部的第2合流路径上、以及在所述合流部合流后的包括所述合流部在内的合流后路径上各自分别地设有所述通信用中继装置，
所述通信用中继装置各自具有：天线部，该天线部沿着所述第1合流路径、所述第2合流路径及所述合流后路径配设，与所述移动体方通信装置之间通过无线通信自由地发送信息；以及中继装置本体，该中继装置本体用连接线与所述天线部连接，并且通过通信线而与所述管理单元之间自由地发送信息，
所述天线部构成为片状天线，形成为长条状且横断面形状为平板状的片状，沿着表面形成可通信区域，
所述中继装置本体将移动体信息和识别信息相关联而与所述管理单元之间自由通信，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信来取得的，所述识别信息用于表示该移动体信息是被配置在所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪条路径上的所述天线部取得的，
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述识别信息，判定在所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪条路径上有所述移动体存在，从而对所述多个移动体的运行进行管理。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
一旦设有所述行走控制单元的移动体进入所述第1合流路径或所述第2合流路径，该行走控制单元立即通过所述移动体方通信装置而将合流行走要求信息发送到所述通信用中继装置，所述合流行走要求信息用于要求作从所述第1路径或所述第2路径向所述合流部行走的合流行走，
所述管理单元在收到所述合流行走要求信息后，如果判定在合流行走时要经过的预定路径上没有其它移动体存在，且没有先行合流行走的移动体存在，就将使之作合流行走的合流行走指令作为所述运行指令信息发送到发出所述合流行走要求信息的所述移动体，并且将禁止进入所述预定路径的预定路径禁入指令作为所述运行指令信息向其它移动体发送，而如果判定在所述预定路径上有其它移动体存在或有先行合流行走的移动体存在，就将禁止合流行走的合流行走禁止指令作为所述运行指令信息向发出所述合流行走要求信息的所述移动体发送。
3.如权利要求2所述的物品搬运设备，其特征在于，
在有正在作所述合流行走的移动体存在时，一旦所述管理单元判定在该移动体作合流行走所要经过的预定路径上有其它移动体存在，立即将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向正在作合流行走的移动体发送。
4.如权利要求2所述的物品搬运设备，其特征在于，
在先行合流行走的移动体未到达所述合流部时，如果所述管理单元从比作合流行走的移动体要优先合流的移动体收到所述合流行走要求信息，就将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向先行合流行走的移动体发送，并且将合流行走指令作为所述运行指令信息向要优先合流的移动体发送。
5.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的至少一条路径被分割成多个分割路径部分，
所述多个分割路径部分各自分别地设有所述通信用中继装置，
所述中继装置本体将移动体信息和分割识别信息相关联而与所述管理单元之间自由通信，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信来取得的，所述分割识别信息表示该移动体信息是被配置在哪个分割路径部分的所述天线部取得的，
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述分割识别信息，判定在所述多个分割路径部分的哪个分割路径部分有所述移动体存在，从而对所述多个移动体的运行进行管理。
6.如权利要求5所述的物品搬运设备，其特征在于，
所述管理单元将禁止进入有所述移动体存在的分割路径部分的禁入指令作为所述运行指令信息分别发送给所述多个移动体。
7.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
所述行走路径用轨道形成，
所述天线部以支撑在所述轨道上的方式沿所述轨道的长度方向配置。
8.如权利要求7所述的物品搬运设备，其特征在于，
所述轨道被顶棚支撑，
所述移动体具有能够沿所述轨道移动的行走驱动部和支撑在所述行走驱动部上而位于所述轨道下方的物品支撑部，
所述天线部配置于所述轨道上的与所述物品支撑部相向的面上，
与所述天线部间进行通信的移动车方天线部设于所述物品支撑部上。
9.一种物品搬运设备的物品搬运方法，该物品搬运设备具有：
行走路径，该行走路径至少包括第1路径、第2路径以及由所述第1路径和所述第2路径合流而成的合流部；
搬运物品用的多个移动体，该移动体沿所述行走路径行走，各自具有移动体方通信装置和行走控制装置；
管理单元，该管理单元至少为了对所述多个移动体在所述合流部的运行进行管理而对所述多个移动体各自的运行进行管理；
通信用中继装置，该通信用中继装置各自分别地设在从所述第1路径到所述合流部的第1合流路径、从所述第2路径到所述合流部的第2合流路径、以及在所述合流部合流后的包括所述合流部在内的合流后路径上，
所述通信用中继装置各自具有：天线部，该天线部沿着所述第1合流路径、所述第2合流路径及所述合流后路径配设，与所述移动体方通信装置之间通过无线通信自由地发送信息；以及中继装置本体，该中继装置本体用连接线与所述天线部连接，并且通过通信线而与所述管理单元之间自由地发送信息，所述天线部构成为片状天线，形成为长条状且横断面形状为平板状的片状，沿着表面形成可通信区域，
所述物品搬运方法的特征在于，具有如下工序：
所述中继装置本体将移动体信息和识别信息相关联而向所述管理单元发送，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信来取得的，所述识别信息用于表示该移动体信息是被配置在所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪条路径上的所述天线部取得的；
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述识别信息，判定所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的哪个路径上有所述移动体存在，并生成运行指令信息，所述管理单元通过所述通信用中继装置与所述移动体方通信装置之间的无线通信而将所述运行指令信息发送到所述多个移动体中的至少一个；
所述行走控制单元基于由所述移动体方通信装置接收的来自所述管理单元的所述运行指令信息，控制所述多个移动体中至少一个移动体的行走。
10.如权利要求9所述的物品搬运方法，其特征在于，具有以下工序：一旦设有所述行走控制单元的移动体进入所述第1合流路径或所述第2合流路径，该行走控制单元立即生成合流行走要求信息，并通过所述移动体方通信装置将该合流行走要求信息发送到所述通信用中继装置，所述合流行走要求信息用于要求作从所述第1路径或所述第2路径向所述合流部行走的合流行走，
所述管理单元发送指令的工序包括以下工序：
在所述管理单元收到所述合流行走要求信息后，如果判定在合流行走时要经过的预定路径上没有其它移动体存在，且没有先行合流行走的移动体存在，所述管理单元就将使之作合流行走的合流行走指令作为所述运行指令信息发送到发出所述合流行走要求信息的所述移动体，并且将禁止进入所述预定路径的预定路径禁入指令作为所述运行指令信息向其它移动体发送，而如果所述管理单元判定在所述预定路径上有其它移动体存在或有先行合流行走的移动体存在，就将禁止作合流行走的合流行走禁止指令作为所述运行指令信息向发出所述合流行走要求信息的所述移动体发送。
11.如权利要求10所述的物品搬运方法，其特征在于，使所述管理单元发送指令的工序包括以下工序：
在有正在作所述合流行走的移动体存在时，一旦所述管理单元判定在该移动体作合流行走所要经过的预定路径上有其它移动体存在，所述管理单元立即将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向正在作合流行走的移动体发送。
12.如权利要求10所述的物品搬运方法，其特征在于，所述管理单元发送指令的工序包括以下工序：
在先行合流行走的移动体未到达所述合流部时，如果所述管理单元从比作合流行走的那个移动体要优先合流的移动体收到所述合流行走要求信息，所述管理单元就将使之停止行走的行走停止指令作为所述运行指令信息向先行合流行走的移动体发送，并且将合流行走指令作为所述运行指令信息向要优先合流的移动体发送。
13.如权利要求9所述的物品搬运方法，其特征在于，
所述第1合流路径、所述第2合流路径以及所述合流后路径中的至少一条路径被分割成多个分割路径部分，
所述多个分割路径部分各自分别地设有所述通信用中继装置，
所述中继装置本体向所述管理单元发送信息的工序包括以下工序：
所述中继装置本体将移动体信息和分割识别信息相关联而向所述管理单元发送信息，所述移动体信息是用所述天线部通过与所述移动体方通信装置之间的通信来取得的，所述分割识别信息表示该移动体信息是被配置在哪个分割路径上的所述天线部取得的，
所述管理单元发送指令的工序包括以下工序：
所述管理单元基于从所述中继装置本体收到的移动体信息和所述分割识别信息，判定在所述多个分割路径部分的哪个分割路径部分有所述移动体存在，从而基于该判定来生成所述运行指令信息。
14.如权利要求13所述的物品搬运方法，其特征在于，
所述管理单元发送指令的工序包括以下工序：
所述管理单元将禁止进入有所述移动体存在的分割路径部分的禁入指令作为所述运行指令信息各别发送给所述多个移动体。
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