KR102289028B1 - 이송 장치 - Google Patents

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KR102289028B1
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Abstract

이송 장치가 개시된다. 상기 이송 장치는, 제1 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제1 차량 제어부를 포함하는 제1 이송 차량과, 상기 제1 주행 레일과 합류하는 제2 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제2 차량 제어부를 포함하는 제2 이송 차량과, 상기 제1 차량 제어부 및 상기 제2 차량 제어부와 무선 통신 가능하도록 구성되며 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량의 속도 정보와 위치 정보에 따라 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이의 합류 지점으로의 진입에 관한 우선 순위를 설정하는 상위 제어부를 포함할 수 있다.

Description

이송 장치{TRANSFER APPARATUS}
본 발명의 실시예들은 자재 이송을 위한 이송 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 자재 이송을 위해 주행 레일을 따라 이동 가능하게 구성되는 이송 차량을 포함하는 이송 장치에 관한 것이다.
반도체 장치 또는 디스플레이 장치의 제조 공정에서 반도체 웨이퍼, 반도체 스트립, 유리 기판, 디스플레이 패널 등과 같은 자재들은 OHT(Overhead Hoist Transport) 장치, RGV(Rail Guided Vehicle) 장치, AGV(Automatic Guided Vehicle) 등과 같은 무인 운반 시스템을 통해 이송될 수 있다. 특히, 상기와 같은 이송 장치들은 클린룸의 천장 또는 바닥에 설치된 주행 레일을 따라 이동 가능하게 구성된 이송 차량을 포함할 수 있으며, 상기 이송 차량의 운행 제어는 OCS(OHT Control Server) 장치와 같은 상위 제어 장치에 의해 제어될 수 있다.
예를 들면, 반도체 장치의 제조를 위한 클린룸 내에는 자재 이송을 위한 주행 레일들이 천장 부위에 설치될 수 있으며, 상기 주행 레일들을 따라 복수의 이송 차량들이 이동 가능하게 배치될 수 있다. 특히, 주행 레일들이 합류하는 지점에서의 상기 이송 차량들의 운행 제어는 상기 OCS 장치에 의해 수행될 수 있으며, 또한 상기 주행 레일들에 근접하게 설치되는 충돌 방지 장치 등에 의해 수행될 수 있다. 일 예로서, 주행 레일들의 합류 지점으로 이송 차량이 진입하기 위해서는 상기 OCS 장치의 진입 명령이 있더라도 다른 이송 차량과의 충돌을 방지하기 위하여 상기 충돌 방지 장치의 이동 신호가 요구될 수 있다.
일 예로서, 대한민국 등록특허공보 제10-1610209호에는 주행 레일들에 각각 통신용 중계 장치를 설치하고 상기 통신용 중계 장치들을 이용하여 상기 이송 차량들과 통신함으로써 상기 주행 레일들의 합류 지점에서 상기 이송 차량들 사이의 충돌을 방지하는 물품 반송 설비 및 물품 반송 장치가 개시되어 있다.
그러나, 상기와 같이 주행 레일들 각각에 통신용 중계 장치들을 설치하는 경우 설치 비용이 증가될 뿐만 아니라 유지 보수가 어렵고 아울러 유지 보수를 수행하는 경우 해당 주행 레일을 통한 자재 이송이 불가능하므로 이송 효율이 저하되는 문제점이 있다. 또한, 주행 레일이 클린룸의 천장 부위에 설치되기 때문에 작업자의 안전성 확보를 위한 별도의 장치들이 요구되며 아울러 작업자의 안전 사고 가능성을 배제할 수 없는 문제점이 있다.
대한민국 등록특허공보 제10-1610209호 (등록일자 2016년 04월 01일)
본 발명의 실시예들은 상술한 바와 같은 문제점들을 해결하기 위한 것으로 통신용 중계 장치와 같이 주행 레일들에 설치되는 별도의 장치들을 사용하지 않고도 이송 차량들 사이의 충돌을 방지할 수 있는 이송 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따른 이송 장치는, 제1 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제1 차량 제어부를 포함하는 제1 이송 차량과, 상기 제1 주행 레일과 합류하는 제2 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제2 차량 제어부를 포함하는 제2 이송 차량과, 상기 제1 차량 제어부 및 상기 제2 차량 제어부와 무선 통신 가능하도록 구성되며 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량의 속도 정보와 위치 정보에 따라 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이의 합류 지점으로의 진입에 관한 우선 순위를 설정하는 상위 제어부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 상위 제어부는 상기 제1 이송 차량 및 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점에 도달하기까지의 시간들을 각각 산출하고, 상기 합류 지점에 상기 제1 이송 차량이 상기 제2 이송 차량보다 늦게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 제1 이송 차량에 양보 주행 명령 신호를 전송할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 차량 제어부는 상기 양보 주행 명령 신호에 따라 상기 제1 이송 차량의 속도를 감속하여 상기 제1 이송 차량의 주행 상태를 양보 주행 모드로 변경할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 상위 제어부는 상기 제2 이송 차량에 상기 합류 지점의 통과를 허가하며, 상기 제2 차량 제어부는 상기 제2 이송 차량의 주행 상태를 정상 주행 모드로 유지하여 상기 제1 이송 차량보다 먼저 상기 합류 지점을 통과하도록 할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 제2 주행 레일 상에서 상기 제2 이송 차량에 뒤를 이어 이동하며 주행 제어를 위한 제3 차량 제어부를 포함하는 제3 이송 차량을 더 포함할 수 있으며, 상기 상위 제어부는 상기 제1 이송 차량의 주행 상태가 양보 주행 모드임을 확인하고 상기 제3 이송 차량에 상기 합류 지점의 통과를 허가할 수 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따른 이송 장치는, 제1 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제1 차량 제어부를 포함하는 제1 이송 차량과, 상기 제1 주행 레일과 합류하는 제2 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제2 차량 제어부를 포함하는 제2 이송 차량과, 상기 제1 차량 제어부 및 상기 제2 차량 제어부와 무선 통신 가능하도록 구성되며 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량의 속도 정보와 위치 정보를 보유하는 상위 제어부를 포함할 수 있으며, 상기 제1 차량 제어부는, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이의 합류 지점으로 진입하기 전에 상기 상위 제어부를 통해 상기 제2 이송 차량의 속도와 위치를 확인하며, 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점에 도달하기까지의 시간들을 산출하고, 상기 합류 지점에 상기 제1 이송 차량이 상기 제2 이송 차량보다 늦게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 제1 이송 차량의 속도를 감속하여 상기 합류 지점에서 상기 제1 이송 차량과 제2 이송 차량의 충돌을 방지할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제2 차량 제어부는, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이의 합류 지점으로 진입하기 전에 상기 상위 제어부를 통해 상기 제1 이송 차량의 속도와 위치를 확인하며, 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점에 도달하기까지의 시간들을 산출하고, 상기 합류 지점에 상기 제2 이송 차량이 상기 제1 이송 차량보다 빠르게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 상위 제어부에 상기 합류 지점에 대한 통과 허가를 요청할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 차량 제어부는 상기 제1 이송 차량의 주행 상태가 속도를 감속하는 양보 주행 모드임을 상기 상위 제어부에 통보하며, 상기 상위 제어부는 상기 제2 차량 제어부에 상기 합류 지점에 대하여 상기 제2 이송 차량의 통과를 허가할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 제1 차량 제어부는 상기 상위 제어부를 통해 상기 제2 이송 차량의 위치 정보를 확인하고, 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점을 통과한 후 상기 제1 이송 차량의 주행 상태를 정상 주행 모드로 전환할 수 있다.
본 발명의 일부 실시예들에 따르면, 상기 이송 장치는, 상기 제2 주행 레일 상에서 상기 제2 이송 차량에 뒤를 이어 이동하며 주행 제어를 위한 제3 차량 제어부를 포함하는 제3 이송 차량을 더 포함할 수 있으며, 상기 제3 차량 제어부는, 상기 상위 제어부를 통해 상기 제1 이송 차량의 주행 상태가 양보 주행 모드임을 확인하고, 상기 상위 제어부에 상기 합류 지점에 대한 통과 허가를 요청할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제1 주행 레일과 제2 주행 레일 사이의 합류 지점을 향하는 상기 제1 이송 차량과 제2 이송 차량의 상기 합류 지점에 대한 통과 우선 순위는 상기 합류 지점까지의 도달 시간에 따라 결정될 수 있다. 상기 통과 우선 순위에 따라 선순위 이송 차량은 정상 주행 모드를 유지하고 후순위 이송 차량은 양보 운전 모드를 통해 속도를 감속함으로써 상기 제1 및 제2 이송 차량들 사이의 충돌이 방지될 수 있다. 특히, 상기 선순위 이송 차량의 뒤를 이어 주행하는 제3 이송 차량은 상기 후순위 이송 차량보다 먼저 상기 선순위 이송 차량의 뒤를 이어 상기 합류 지점을 통과하도록 함으로써 물류 흐름을 보다 원활하게 할 수 있다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도들이다.
도 3은 도 1에 도시된 제1 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도들이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.
본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성도들이고, 도 3은 도 1에 도시된 제1 이송 차량을 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이송 장치(2)는 반도체 장치의 제조 공정에서 자재(50) 이송을 위해 사용될 수 있다. 상기 이송 장치(2)는 제1 및 제2 주행 레일들(10, 20)을 따라 이동 가능하게 구성된 제1 및 제2 이송 차량들(100, 200)을 포함할 수 있다. 상기 각각의 제1 및 제2 이송 차량들(100, 200)은 각각의 주행 제어를 위한 제1 차량 제어부(102)와 제2 차량 제어부(202)를 각각 포함할 수 있다. 또한, 상기 이송 장치(2)는 상기 제1 차량 제어부(102) 및 제2 차량 제어부(202)와 무선 통신 가능하도록 구성되며 상기 제1 이송 차량(100) 및 제2 이송 차량(200)의 속도 정보와 위치 정보를 보유하는 OCS 장치와 같은 상위 제어부(40)를 포함할 수 있다.
상기 제1 이송 차량(100)은 상기 제1 주행 레일(10)을 따라 이동 가능하도록 구성된 주행 모듈(110)과, 상기 주행 모듈(110)의 하부에 연결되며 자재(50)의 이송을 위한 호이스트 모듈(120)을 포함할 수 있다. 상기 호이스트 모듈(120)은 자재의 픽업(pickup) 또는 플레이스(place) 동작을 위한 호이스트 유닛(122)을 포함할 수 있다. 상기 주행 모듈(110)은 전방 모듈(112)과 후방 모듈(114)을 포함할 수 있으며, 상기 전방 및 후방 모듈들(112, 114)은 상기 주행 레일(10) 상에 배치되는 구동 휠들(wheels)과 상기 구동 휠들을 회전시키기 위한 구동 모터 등을 포함할 수 있다. 한편, 도시되지는 않았으나, 상기 제2 이송 차량(200)은 상기 제1 이송 차량(100)과 동일하게 구성될 수 있으므로 이에 대한 추가적인 설명은 생략한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제2 주행 레일(20)은 상기 제1 주행 레일(10)과 합류할 수 있으며, 상기 제1 주행 레일(10)과 제2 주행 레일(20) 사이의 합류 지점(30)에서 상기 제1 이송 차량(100)과 제2 이송 차량(200) 사이의 충돌을 방지하기 위하여 상기 상위 제어부(40)는 상기 제1 이송 차량(100)과 제2 이송 차량(200)의 주행을 제어할 수 있다. 예를 들면, 상기 상위 제어부(40)는 상기 제1 이송 차량(100) 및 제2 이송 차량(200)의 속도 정보와 위치 정보에 따라 상기 합류 지점(30)으로의 진입에 관한 우선 순위를 설정할 수 있다.
특히, 상기 상위 제어부(40)는 상기 제1 이송 차량(100) 및 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점(30)에 도달하기까지의 시간들을 각각 산출하고, 산출된 시간들을 비교하여 상기 제1 이송 차량(100) 및 제2 이송 차량(200) 중 어느 하나에 양보 주행 명령 신호를 전송할 수 있다. 예를 들면, 상기 합류 지점(30)에 상기 제1 이송 차량(100)이 상기 제2 이송 차량(200)보다 늦게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 제1 이송 차량(100)에 양보 주행 명령 신호를 전송할 수 있으며, 상기 제2 이송 차량(200)에 대하여 상기 합류 지점의 통과를 허가할 수 있다.
상기 제1 차량 제어부(102)는 상기 양보 주행 명령 신호에 따라 상기 제1 이송 차량(100)의 속도를 감속하여 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태를 정상 주행 모드에서 양보 주행 모드로 변경할 수 있다. 상기 양보 주행 모드에서 상기 제1 차량 제어부(102)는 상기 상위 제어부(40)에 의해 상기 합류 지점으로의 진입 및 통과가 허가될 때까지 제1 이송 차량(100)의 속도를 감속할 수 있으며, 상기 합류 지점(30)으로의 진입 및 통과가 허용되지 않는 경우 상기 합류 지점(30)으로부터 전방 기 설정된 위치에서 상기 제1 이송 차량(100)을 정지시킬 수 있다.
상기 제2 차량 제어부(202)는 상기 제2 이송 차량(200)의 주행 상태를 정상 주행 모드로 유지하며 상기 제1 이송 차량(100)보다 먼저 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점(30)을 통과하도록 상기 제2 이송 차량(200)의 주행을 제어할 수 있다. 상기 상위 제어부(40)는 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점(30)을 통과한 후 상기 제1 차량 제어부(102)에 상기 합류 지점(30)에 대한 상기 제1 이송 차량(100)의 통과를 허가할 수 있으며, 상기 제1 차량 제어부(102)는 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태를 양보 주행 모드에서 정상 주행 모드로 변경하여 상기 제1 이송 차량(100)을 기 설정된 주행 속도로 가속시키고 아울러 상기 제1 이송 차량(100)이 상기 합류 지점(30)을 통과하도록 할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 이송 장치를 설명하기 위한 개략적인 구성들이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 이송 장치(2)는, 상기 제1 이송 차량(100)과 제2 이송 차량(200) 및 상기 제2 주행 레일(20) 상에서 상기 제2 이송 차량(200)에 뒤를 이어 이동하며 주행 제어를 위한 제3 차량 제어부(302)를 포함하는 제3 이송 차량(300)을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따르면, 상기 상위 제어부(40)가 상기 제2 이송 차량(200)에 대하여 상기 합류 지점(30)의 통과를 허용하고 상기 제1 이송 차량(100)에 대하여 양보 주행 명령 신호를 전송한 경우 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태는 양보 주행 모드로 변경되고 상기 제2 이송 차량(200)의 주행 상태는 정상 주행 모드가 유지될 수 있다. 이때, 상기 상위 제어부(40)는 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태가 양보 주행 모드임을 확인한 후 상기 제3 이송 차량(300)에 상기 제2 이송 차량(200)에 뒤를 이어 상기 합류 지점(30)의 통과를 허가할 수 있다.
상기 제3 차량 제어부(302)는 상기 상위 제어부(40)의 합류 지점 통과 허가에 따라 상기 제3 이송 차량(300)의 주행 상태를 정상 주행 모드로 유지하며 상기 제2 이송 차량(200)에 뒤를 이어 상기 제1 이송 차량(100)보다 먼저 상기 합류 지점(30)을 통과할 수 있다. 특히, 상기 합류 지점(30)으로부터 상기 제1 이송 차량(100)까지의 거리가 상기 제3 이송 차량(300)까지의 거리보다 가까운 경우에도 상기 제3 이송 차량(300)이 상기 제1 이송 차량(100)보다 먼저 상기 합류 지점(30)을 통과하도록 함으로써 전체적인 물류 흐름을 보다 원활하게 할 수 있다.
다시 도 1 및 도 2를 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 제1 차량 제어부(102)는, 상기 제1 주행 레일(10)과 상기 제2 주행 레일(20) 사이의 합류 지점(30)으로 진입하기 전에 상기 상위 제어부(40)를 통해 상기 제2 이송 차량(200)의 속도와 위치를 확인하며, 상기 제1 이송 차량(100)과 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점(30)에 도달하기까지의 시간들을 산출하고, 상기 산출된 시간들을 비교하여 상기 제1 이송 차량(100)의 속도를 조절할 수 있다. 일 예로서, 상기 합류 지점(30)에 상기 제1 이송 차량(100)이 상기 제2 이송 차량(200)보다 늦게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 제1 차량 제어부(102)는 상기 제1 이송 차량(100)의 속도를 감속하여 상기 합류 지점(30)에서 상기 제1 이송 차량(100)과 제2 이송 차량(200)의 충돌을 방지할 수 있다. 즉, 상기 제1 차량 제어부(102)는 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태를 양보 주행 모드로 변경하고, 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태가 양보 주행 모드임을 상기 상위 제어부(40)로 통보할 수 있다.
상기 제2 차량 제어부(202)는, 상기 제1 주행 레일(10)과 상기 제2 주행 레일(20) 사이의 합류 지점(30)으로 진입하기 전에 상기 상위 제어부(40)를 통해 상기 제1 이송 차량(100)의 속도와 위치를 확인하며, 상기 제1 이송 차량(100)과 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점(30)에 도달하기까지의 시간들을 산출하고, 상기 산출된 시간들을 비교하여 상기 제2 이송 차량(200)의 속도를 조절할 수 있다. 일 예로서, 상기 합류 지점(30)에 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 제1 이송 차량(100)보다 빠르게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 제2 차량 제어부(202)는 상기 상위 제어부(40)에 상기 합류 지점(30)에 대한 통과 허가를 요청할 수 있다. 상기 상위 제어부(40)는 상기 제1 이송 차량(100)이 양보 주행 모드로 변경됨을 확인한 후 상기 제2 차량 제어부(202)에 상기 합류 지점(30)에 대하여 상기 제2 이송 차량(200)의 통과를 허가할 수 있다.
상기 제1 차량 제어부(102)는 상기 상위 제어부(40)를 통해 상기 제2 이송 차량(200)의 위치 정보를 확인하고, 상기 제2 이송 차량(200)이 상기 합류 지점을 통과한 후 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태를 상기 양보 주행 모드로부터 정상 주행 모드로 전환하여 상기 합류 지점(30)을 통과할 수 있다.
다시 도 4 및 도 5를 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예를 설명하면 다음과 같다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 제3 차량 제어부(302)는, 상기 상위 제어부(40)를 통해 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태를 확인할 수 있다. 일 예로서, 상기 제1 이송 차량(100)의 주행 상태가 양보 주행 모드인 경우 상기 제3 차량 제어부(302)는 상기 상위 제어부(40)에 상기 합류 지점(30)에 대한 통과 허가를 요청할 수 있다. 이 경우, 상기 상위 제어부(40)는 상기 합류 지점(30)으로부터 상기 제1 이송 차량(100)까지의 거리가 상기 제3 이송 차량(300)까지의 거리보다 가까운 경우에도 물류 흐름의 정체를 방지하기 위하여 상기 제3 이송 차량(300)이 상기 제1 이송 차량(100)보다 먼저 상기 합류 지점(30)을 통과할 수 있도록 상기 제3 차량 제어부(302)에 통과 허가 신호를 전송할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 제1 주행 레일(10)과 제2 주행 레일(20) 사이의 합류 지점(30)을 향하는 상기 제1 이송 차량(100)과 제2 이송 차량(200)의 상기 합류 지점(30)에 대한 통과 우선 순위는 상기 합류 지점(30)까지의 도달 시간에 따라 결정될 수 있다. 상기 통과 우선 순위에 따라 선순위 이송 차량(200)은 정상 주행 모드를 유지하고 후순위 이송 차량(100)은 양보 운전 모드를 통해 속도를 감속함으로써 상기 제1 및 제2 이송 차량들(100, 200) 사이의 충돌이 방지될 수 있다. 특히, 상기 선순위 이송 차량(200)의 뒤를 이어 주행하는 제3 이송 차량(300)은 상기 후순위 이송 차량(100)보다 먼저 상기 선순위 이송 차량(200)의 뒤를 이어 상기 합류 지점(30)을 통과하도록 함으로써 물류 흐름을 보다 원활하게 할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 제1 주행 레일 20 : 제2 주행 레일
30 : 합류 지점 40 : 상위 제어부
100 : 제1 이송 차량 102 : 제1 차량 제어부
200 : 제2 이송 차량 202 : 제2 차량 제어부
300 : 제3 이송 차량 302 : 제3 차량 제어부

Claims (10)

  1. 제1 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제1 차량 제어부를 포함하는 제1 이송 차량;
    상기 제1 주행 레일과 합류하는 제2 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제2 차량 제어부를 포함하는 제2 이송 차량; 및
    상기 제1 차량 제어부 및 상기 제2 차량 제어부와 무선 통신 가능하도록 구성되며 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량의 속도 정보와 위치 정보에 따라 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이의 합류 지점으로의 진입에 관한 우선 순위를 설정하는 상위 제어부를 포함하되,
    상기 상위 제어부는 상기 제1 이송 차량 및 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점에 도달하기까지의 시간들을 각각 산출하고, 상기 합류 지점에 상기 제1 이송 차량이 상기 제2 이송 차량보다 늦게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 제1 이송 차량에 양보 주행 명령 신호를 전송하고,
    상기 제1 차량 제어부는 상기 양보 주행 명령 신호에 따라 상기 제1 이송 차량의 속도를 감속하여 상기 제1 이송 차량의 주행 상태를 양보 주행 모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1항에 있어서, 상기 상위 제어부는 상기 제2 이송 차량에 상기 합류 지점의 통과를 허가하며,
    상기 제2 차량 제어부는 상기 제2 이송 차량의 주행 상태를 정상 주행 모드로 유지하여 상기 제1 이송 차량보다 먼저 상기 합류 지점을 통과하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제2 주행 레일 상에서 상기 제2 이송 차량에 뒤를 이어 이동하며 주행 제어를 위한 제3 차량 제어부를 포함하는 제3 이송 차량을 더 포함하며,
    상기 상위 제어부는 상기 제1 이송 차량의 주행 상태가 양보 주행 모드임을 확인하고 상기 제3 이송 차량에 상기 합류 지점의 통과를 허가하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  6. 제1 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제1 차량 제어부를 포함하는 제1 이송 차량;
    상기 제1 주행 레일과 합류하는 제2 주행 레일을 따라 이동하며 주행 제어를 위한 제2 차량 제어부를 포함하는 제2 이송 차량; 및
    상기 제1 차량 제어부 및 상기 제2 차량 제어부와 무선 통신 가능하도록 구성되며 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량의 속도 정보와 위치 정보를 보유하는 상위 제어부를 포함하되,
    상기 제1 차량 제어부는, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이의 합류 지점으로 진입하기 전에 상기 상위 제어부를 통해 상기 제2 이송 차량의 속도와 위치를 확인하며, 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점에 도달하기까지의 시간들을 산출하고, 상기 합류 지점에 상기 제1 이송 차량이 상기 제2 이송 차량보다 늦게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 제1 이송 차량의 속도를 감속하여 상기 합류 지점에서 상기 제1 이송 차량과 제2 이송 차량의 충돌을 방지하고,
    상기 제2 차량 제어부는, 상기 제1 주행 레일과 상기 제2 주행 레일 사이의 합류 지점으로 진입하기 전에 상기 상위 제어부를 통해 상기 제1 이송 차량의 속도와 위치를 확인하며, 상기 제1 이송 차량과 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점에 도달하기까지의 시간들을 산출하고, 상기 합류 지점에 상기 제2 이송 차량이 상기 제1 이송 차량보다 빠르게 도착하는 것으로 판단되는 경우 상기 상위 제어부에 상기 합류 지점에 대한 통과 허가를 요청하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  7. 삭제
  8. 제6항에 있어서, 상기 제1 차량 제어부는 상기 제1 이송 차량의 주행 상태가 속도를 감속하는 양보 주행 모드임을 상기 상위 제어부에 통보하며,
    상기 상위 제어부는 상기 제2 차량 제어부에 상기 합류 지점에 대하여 상기 제2 이송 차량의 통과를 허가하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1 차량 제어부는 상기 상위 제어부를 통해 상기 제2 이송 차량의 위치 정보를 확인하고, 상기 제2 이송 차량이 상기 합류 지점을 통과한 후 상기 제1 이송 차량의 주행 상태를 정상 주행 모드로 전환하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
  10. 제8항에 있어서, 상기 제2 주행 레일 상에서 상기 제2 이송 차량에 뒤를 이어 이동하며 주행 제어를 위한 제3 차량 제어부를 포함하는 제3 이송 차량을 더 포함하며,
    상기 제3 차량 제어부는, 상기 상위 제어부를 통해 상기 제1 이송 차량의 주행 상태가 양보 주행 모드임을 확인하고, 상기 상위 제어부에 상기 합류 지점에 대한 통과 허가를 요청하는 것을 특징으로 하는 이송 장치.
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