CN109871006B - 自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。具体讲，就是在多个线路汇合的汇合地点设置光线路，当多台无人移送车辆同时进入汇合地点时，就让无人移送车辆按照已设定的优先顺序依次通过，从而可以防止无人移送车辆之间在汇合地点发生冲撞。由于本发明是使用侧面发光用光纤配置光线路。因此，能够对处于同一线路上的多台无人移送装置的同时汇合进行控制，即使在曲线区间也很容易对光线路进行设置，光线路的设置长度也可以比现有技术设置得更长。无人移送装置能够以最大行驶速度进入及通过汇合地点，当在汇合地点减速停止执行等待动作时，可以将光线路设置得比停止距离更长，从而使无人移送装置顺利完成行驶流程。

Description

自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法

技术领域

本发明涉及一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。具体讲，就是在多个线路汇合的汇合地点设置光线路(Optical Line)，当多台无人移送车辆同时进入汇合地点时，使无人移送车辆按照已设定的优先顺序依次通过，从而可以防止无人移送车辆之间在汇合地点发生冲撞。

背景技术

一般来说，在半导体元件或液晶显示器等设备的生产流程中，使用自动搬运系统(Automated Material Handling System：AMHS)将所要制造的物品移动至各生产流程的制造设备后，相关物品就按照各制造设备的工序完成制造。这种自动搬运系统利用无人移送装置将收纳有半导体基板或液晶基板的运输工具(carrier)移送至设置在生产流水线上的各制造设备，之后再将在相关制造设备中完成相应工序的物品重新收纳并将其移送至下一个流程的制造设备。

这种无人移送装置，根据移动方式的不同，包括：依靠车轮自动行驶的AGV(Automated Guided Vehicle)；沿着设置在地面的导轨行驶的RGV(Rail Guided Vehi cle)；沿着设置在顶棚的导轨行驶的OHT(Overhead Hoist Transport)。这种无人移送装置分别利用自身的车轮或者沿着设置在地面的导轨或设置在顶棚的导轨向相关制造设备移动后，再利用工作臂或升降机(hoist)及抓手将运输工具搬运/运进至相关制造设备。

在这种情况下，在互不相同的路径上的无人移送装置在多条导轨汇合的地点必须互不冲撞地通过该地点。

依据现有技术，在入口处与无人移送装置上设置有光通信装置，在出口处设置有接收装置，通过在无人移送装置与中央控制装置之间进行光通信(optical communication)，以确认是否进入汇合地点，从而防止发生冲撞。

但是，上述在汇合地点防止发生冲撞的构成只能在一个区域进行通信。因此，当无人移送装置因故障而在汇合地点中间停下时，就可能与后续的无人移送装置发生冲撞，在入口的通信传感器附近必须始终以低速移动，一条轨道只能让1台无人移送装置进入。

另外，依据现有技术，为了防止无人移送装置之间在汇合地点发生冲撞，在无人移送装置行驶的轨道汇合的汇合路径上设置有通信用中继装置。同时，为了对汇合部的多个无人移送装置的运行进行管理，在通信用中继装置与无人移送装置侧的通信装置之间设置有通过无线通信产生运行指令信息的管理装置。

但是，上述在汇合地点防止无人移送装置之间发生冲撞的构成必须在每一条汇合路径上设置能够根据各自的路径进行无线通信的天线。因此，不仅安装天线的作业比较困难，而且在轨道的弯道区间制作并安装与弯道匹配的天线也比较困难。

发明详述

所要解决的技术问题

本发明的目的在于，提供一种自动搬运系统的线路引导控制装置及其方法。在汇合地点的线路上设置带侧面发光光纤的光线路，当多个无人移送装置同时进入汇合地点时，就按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出“通过控制信号”，以确定其可以通过或不可通过，从而能够防止无人移送装置之间在汇合地点发生冲撞。

解决技术问题的方法

在实施例中，自动搬运系统的线路引导控制装置，用于在通过无人移送装置在各个制造设备之间移送运输工具的自动搬运系统中防止所述无人移送装置之间发生冲撞，其特征在于，包括：多条光线路，在所述无人移送装置移动的线路中多条线路汇合的汇合地点的线路整个区间设置有侧面发光光纤，通过光纤的一个侧面与无人移送装置进行光通信，同时光纤的一端与主汇合控制装置连接，从而在移动于设置有光纤的线路整个区间的相关线路上的无人移送装置与主汇合控制装置之间进行光通信；主汇合控制装置，其设置在所述汇合地点，通过所述光线路与无人移送装置进行光通信，以确认无人移送装置针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，当有多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号；以及次汇合控制装置，其设置在所述无人移送装置上，通过所述光线路与所述主汇合控制装置进行光通信，从而通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号使所述无人移送装置执行进入动作或等待动作。

本发明的特征在于，所述主汇合控制装置，还包括：无线通信部，其在所述光线路的中断区间所述光通信连接解除的状态下，当多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置无线输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号，所述次汇合控制装置，还包括：无线通信部，其与所述主汇合控制装置进行无线通信，通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号让所述无人移送装置执行进入动作或等待动作，并在收集所述主汇合控制装置的状态信息后，将所述收集到的状态信息向主控系统报告。

在这种情况下，本发明的特征在于，所述主汇合控制装置的无线通信部在进入光线路初期将自身的固有ID向所述次汇合控制装置的无线通信部传送，从而对无线通信链接进行设定。

本发明的特征在于，所述光线路，包括：侧面发光用光纤；反射罩，其呈与所述光纤外表面对应的形状，形成有内侧收纳空间，固定所述光纤以防止其脱离；透光体，其设置在所述反射罩的相向面，使从所述光纤射入或射出的光线向一侧透过；光耦合器，其设置在所述光纤的一侧末端，与所述主汇合控制装置连接，而与所述次汇合控制装置进行光通信；以及反射镜，其设置在所述光纤的另一侧末端，使光线发生反射。

本发明的特征在于，所述反射罩采用侧面反射镜结构。

本发明的特征在于，所述光耦合器，包括：固定装置，用于固定所述光纤以防止其脱落；引导装置，对所述光纤的侧面反射路径与插入路径进行引导；止挡器，其按照已设定的长度对所述光纤的插入深度进行限制；集成板，其包括与所述光纤进行光通信的发光部与受光部、为了对所述发光部进行驱动而提供驱动脉冲的驱动电路、及将通过所述受光部的光信号放大输出的放大电路；以及侧面反射镜，其设置在所述集成板前端，增强所述发光部与受光部的光效。

本发明的特征在于，所述止挡器的内侧用反射镜处理。

本发明的特征在于，所述主汇合控制装置，包括：电源供给部，其提供驱动电源；LED驱动部，其输出用于驱动所述光耦合器的驱动脉冲信号；接收解调部，其将由所述光耦合器接收到的模拟信号解调为数字信号；状态显示部，其对包含电源状态、通信状态、错误状态、端口连接状态的状态信息进行显示；以及处理器，其对进入或通过所述汇合地点的无人移送装置进行确认，执行防止无人移送装置之间发生冲撞的线路引导控制算法，并执行针对所述LED驱动部、接收解调部、状态显示部、电源供给部的各种控制动作。

本发明的特征在于，所述主汇合控制装置，还包括：收发器，其与包含RS-232或RS-422的串行端口连接而进行数据的传输。

本发明的特征在于，所述次汇合控制装置，包括：至少一个以上的光通信模块，其为了能够通过所述光纤进行光通信而包含发光部和受光部；以及通信控制模块，其通过所述光通信模块与所述主汇合控制装置进行光通信，产生针对所述汇合地点的进入通知信号或通过完成信号，并根据所述主汇合控制装置的通过控制信号决定无人移送装置的进入动作或等待动作，

本发明的特征在于，所述通信控制模块，包括：电源输入输出部，其执行驱动电源的输入输出；光传输部，其输出用于驱动所述发光部的驱动信号，并将从所述受光部接收的模拟信号解调为数字信号；状态显示部，其对包含信号的传输状态、电源状态、通信连接状态、各个光通信模块的错误及通信状态的状态信息进行显示；以及处理器，其分别产生所述进入通知信号和通过完成信号，根据所述通过控制信号对无人移送装置的进入动作进行控制或者对无人移送装置减速停止后的等待动作进行控制，并执行针对所述光传输部、状态显示部、电源输入输出部的各种控制动作。

本发明的特征在于，所述通信控制模块，还包括：收发器，其与包含RS-232的串行端口连接而进行数据传输。

在实施例中，自动搬运系统的线路引导控制方法，用于在通过无人移送装置在各个制造设备之间移送运输工具的自动搬运系统中防止所述无人移送装置之间发生冲撞，其特征在于，包括以下几个步骤：在所述无人移送装置移动的线路中多条线路汇合的汇合地点的线路整个区间设置有侧面发光光纤，从而形成光线路，无人移送装置移动于所述光线路上，并在光线路整个区间执行通过光纤一侧的光通信，将进入状态和通过完成状态信息向主汇合控制装置传送的步骤；设置在所述汇合地点的主汇合控制装置与所述光线路的光纤一端连接从而进行光通信，通过设置在所述汇合地点光线路上的光纤对无人移送装置的进入状态和通过完成状态进行确认的步骤；所述主汇合控制装置通过光线路的光纤对新无人移送装置的进入状态进行确认之后，执行与设置在所述新无人移送装置上的次汇合控制装置进行光通信连接功能的步骤；所述主汇合控制装置判断新无人移送装置是否进入所述汇合地点后，按照已设定的优先顺序，通过光纤向位于汇合地点的所有无人移送装置输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号的步骤；当接收到所述通过控制信号的次汇合控制装置接收到所述可以通过的通过控制信号时，执行无人移送装置自身的进入动作，当接收到所述不可通过的通过控制信号时，执行无人移送装置自身的调节行驶速度的等待动作的步骤。

本发明的特征在于，所述次汇合控制装置在进入所述光线路时，产生通知进入汇合地点的进入通知信号，在通过所述光线路时，产生通知通过汇合地点的通过完成信号。

本发明的特征在于，在所述无人移送装置通过所述汇合地点的过程中，所述主汇合控制装置继续通过光通信确认新无人移送装置是否进入汇合地点。

本发明的特征在于，还包括：在所述光线路的中断区间，所述光通信连接解除时，所述主汇合控制装置在进入光线路初期为了与所述无人移送装置的次汇合控制装置进行无线通信而传送自身的固有ID并执行无线通信连接功能的步骤；所述主汇合控制装置通过无线通信对无人移送装置的进入状态进行确认之后，根据新无人移送装置是否进入所述汇合地点，按照已设定的优先顺序，产生针对所述无人移送装置可以通过或不可通过的通过控制信号的步骤；当接收到所述通过控制信号的次汇合控制装置接收到所述可以通过的通过控制信号时，执行无人移送装置自身的进入动作，当接收到所述不可通过的通过控制信号时，执行无人移送装置自身的调节速度的等待动作的步骤。

本发明的特征在于，还包括以下步骤：所述次汇合控制装置与所述主汇合控制装置进行无线通信，对所述主汇合控制装置的状态信息进行收集后，将所述收集到的状态信息向主控系统报告的步骤。

发明效果

本发明的自动搬运系统线路引导控制装置及其方法，由于是使用侧面发光用光纤配置光线路，因此，能够对处于同一线路上的多台无人移送装置的同时汇合进行控制，即使在曲线区间也很容易设置光线路，光线路的设置长度也可以比现有技术设置得更长，由此使无人移送装置能够以最大行驶速度进入及通过汇合地点，当在汇合地点减速停止执行等待动作时，可以将光线路设置得比停止距离更长，从而使无人移送装置顺利完成行驶流程。

另外，本发明不仅能够稳定地进行汇合控制，以确保能够在光线路的中断区间或者不能进行光通信连接的区间执行无线通信功能，从而执行可以通过或不可通过汇合地点的控制动作，而且即使不设置其它的通信装置，也能够通过无线通信收集主汇合控制装置的状态信息并向主控系统报告，从而可以对主汇合控制装置进行集成管理。

附图说明

图1是表示依据本发明一个实施例的自动搬运系统线路引导控制装置的构成的示意图；

图2是表示图1所示光线路的设置状态的示意图；

图3是表示图1所示主汇合控制装置与次汇合控制装置的线路设置状态的示意图；

图4是表示对依据本发明一个实施例的自动搬运系统线路引导控制装置配置在工厂生产线上的状态的示意图；

图5是表示图1所示主汇合控制装置的构成的框图；

图6是表示图5所示光耦合器的构成的示意图；

图7是表示图1所示次汇合控制装置的构成的框图；

图8是表示图7所示次汇合控制装置的外观的示意图；

图9是表示依据本发明一个实施例的自动搬运系统线路引导控制方法进行说明的流程图；

图10a和图10b是表示无人移送装置通过图9所示主汇合控制装置与次控制汇合装置之间的光通信在汇合地点的通过控制状态的示意图；

图11是表示在主汇合控制装置与多个位于光线路的次控制汇合装置在汇合地点无冲突地进行光通信的状态的示意图。

附图标记说明

110：主汇合控制装置 200：次汇合控制装置

210：通信控制模块 220：光通信模块

300：光纤

310：反射罩 320：光耦合器

330：透光体 340：反射镜

具体实施方式

关于本发明的说明，只是通过列举实施例对其结构及功能进行了说明。因此，本发明的权利范围并非只限定于本文列举的实施例。即，实施例可以进行多种变更，可以具有多种形态。所以，本发明的权利范围应当理解为包含能够实现本发明技术思想的等同物。另外，本发明提出的目的和效果并不意味着特定实施例将所述目的和效果全部包含在内或者只包含所述效果。因此，本发明的权利范围不受所述特殊实施例的限制。

另外，本发明使用术语的含义应当作如下理解。

“第1”、“第2”等术语是为了将一个构成要素与其它构成要素相区别，这些术语并不限定本发明的权利范围。例如：可以将第1构成要素命名为第2构成要素。同样地，也可以将第2构成要素命名为第1构成要素。

当提到某个构成要素与其它构成要素“连接”时，应当理解为，既可以是与其它构成要素直接连接，也可以是中间还存在其它构成要素。相反，当提到某个构成要素与其它构成要素“直接连接”时，就应当理解为，中间不存在其它构成要素。另外，对构成要素之间的关系进行说明的其它表述，即“～之间”和“就是～之间”或“与～相邻”和“与～直接相邻”等也应当作同样的解释。

只要文章中没有其它明确的含义，单数的表述就应当理解为包含复数的表述。“包含”或“具有”等术语，应当理解为，其旨在指定介绍的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，并不事先排除一个或一个以上其它特征或者数字、步骤、动作、构成要素、部件及其组合的存在和其它可能性。

就各个步骤而言，识别符号(例如：a、b、c等)是为了方便进行说明而使用的，识别符号并不说明各个步骤的顺序，各个步骤除明确记载特定顺序外可以与所记载的顺序不同。即，各个步骤可以按照所记载的顺序执行，也可以实际上同时执行，还可以按照相反的顺序执行。

只要没有其它的定义，这里使用的所有术语就含有与具有本发明所属技术领域一般知识的技术人员通常理解的意思相同的含义。常用的字典中定义的术语，应当按照与相关技术文章具有的意思相同的含义进行解释，只要本发明中未进行明确定义，就不可按照理想的或者过度地从形式上去理解。

图1是表示依据本发明一个实施例的自动搬运系统线路引导控制装置的构成的示意图，图2是表示图1所示光线路的设置状态的示意图，图3是表示图1所示主汇合控制装置与次汇合控制装置的线路设置状态的示意图，图4是表示依据本发明一个实施例的自动搬运系统线路引导控制装置配置在工厂生产线上的状态的示意图。

如图1至图4所示，自动搬运系统线路引导控制装置，包括：设置在汇合地点的多个光线路OL1、OL2、OL3、OL4；主汇合控制装置110；次汇合控制装置200。

光线路OL1～OL4在无人移送装置20移动的线路中2条线路汇合的汇合地点A的各条线路上设置已设定长度(例如：1200mm左右)的光纤300。这种光线路OL1～OL4使用侧面发光用光纤300，以确保能够通过其一侧进行光通信。即，在固定于光线路上的反射罩310上设置有用于固定光纤300的透光体330，通过透光体330可以进行光通信。

如图2所示，这种光线路OL1～OL4，包括：反射罩310、透光体330、光耦合器320及反射镜340。

反射罩310呈与光纤300的外表面对应的形状，形成有内侧收纳空间，起到固定光纤300以防止其从光线路上脱离的作用。反射罩310形成为斗笠形状，以确保可以容易地设置光纤，并能够提高光发送与光接收的效率。这种反射罩310采用侧面反射镜结构，以确保能够增强发光部及受光部的光效。

透光体330设置在反射罩310的相向侧，以确保从光纤射入或射出的光线能够向反射罩310侧反射。

光耦合器320设置在光纤的一侧末端，与主汇合控制装置110通过电路连接，从而可以与次汇合控制装置200进行光通信。

反射镜340设置在光纤300的另一侧末端，用于反射光耦合器320和第1及第2光通信模块220a、220b射出的光线以使其不会从光纤的末端射出，从而起到增强光信号强度的作用。

这种光线路不仅容易在一定长度以上的直线区间设置，而且也容易在曲线区间进行设置。一般来说，为了实现一定长度的光通信，可以考虑具备导光板的构成。目前由于导光板只能加工成最大长度2m左右，所以当要求超过一定长度时，就采用连接多块导光板的方法来实现光线路的设置。但是，采用通过连接导光板设置光线路的方法在导光板连接区间产生的光损失较大，因此最终很难实现在一定长度以上的较长区间或曲线区间进行光线路的设置。本发明通过光纤就能够轻松解决这一问题。

另外，在本发明中，光线路的设置长度比现有的设置长度设置得更长，当汇合地点没有其它无人移送装置时，使无人移送装置20能够以最大行驶速度进入及通过汇合地点，而即使是在汇合地点减速停止执行等待动作的情况下，也可以通过将光线路设置得比停止距离更长的方法，使无人移送装置20的行驶流动变得顺畅。例如：对利用最大2m长的导光板设置光线路，并适用了以5m/秒移动的无人移送车辆的系统来说，要求无人移送车辆的减速距离大约在5m以上。因此，必须要从设置光线路之前的位置开始进行减速。这种在汇合地点的无条件减速行驶是导致整个系统工作效率降低的原因，最终无法适用于逐渐高速化的无人移动车辆的物流系统等。即，在本发明中，能够利用光纤设置长度不受限制的光线路，因此，考虑到系统中无人移送车辆的速度及汇合地点位置等因素而对光线路的长度进行适当设定，从而确保无人移送车辆即使在进入汇合地点时也能够不减速且进行高速行驶。

主汇合控制装置110设置在光线路OL1～OL4的一侧，通过光通信按照已设定的优先顺序向进入汇合地点A的无人移送装置20输出通过控制信号。为了针对2条线路Lane1、Lane2进行光信号的传输，这种主汇合控制装置110配备有4个端口(Lane1-1端口、Lane1-2端口、Lane2-1端口、Lane2-2端口)。

次汇合控制装置200设置在无人移送装置20上，与主汇合控制装置110进行光通信，并根据通过控制信号使无人移送装置20执行向汇合地点A的进入动作或等待动作。

这种次汇合控制装置200，包括：通信控制模块210、第1及第2光通信模块220a、220b。通信控制模块210与第1及第2光通信模块220a、220b电连接。

通信控制模块210在进入汇合地点A时执行光通信连接功能，通过汇合地点A时执行光通信连接解除功能，并向无人移送装置20传送通知是否进入汇合地点A的进入通知信号，从而反映到无人移送装置20的进入或等待动作中。

图5是表示图1所示主汇合控制装置的构成的框图，图6是表示图5所示光耦合器的构成的示意图。

如图5及图6所示，主汇合控制装置110，包括：LED驱动部111a、接收解调部111b、状态显示部112、处理器113、收发器114、电源供给部115及无线通信部116。主汇合控制装置110通过电源及控制用电缆与光耦合器320连接。

LED驱动部111a输出用于驱动光耦合器320的发光部321的驱动脉冲信号，接收解调部111b将由光耦合器320的受光部323接收到的模拟信号解调为数字信号。

这种LED驱动部111a与接收解调部111b构成与光耦合器320进行光通信的通信电路111，所述通信电路111的个数与通过电缆连接的光耦合器320的个数相同。

状态显示部112对电源状态、通信状态、错误状态、串行端口连接状态等状态信息进行显示。

处理器113内置有线路引导控制算法，通过对进入或通过汇合地点A的无人移送装置20进行确认，防止无人移送装置20之间发生冲撞。

收发器114与RS-232或RS-422等串行端口连接而进行数据的传输。

电源供给部115提供用于驱动主汇合控制装置110所需的电源。

无线通信部116收集主汇合控制装置110的状态信息并向主控系统传送。在无法设置光线路的光线路中断区间，当光通信连接解除时，就通过无线通信按照已设定的优先顺序向进入汇合地点的无人移送装置20输出通过控制信号。

另外，光耦合器320，包括：发光部321、受光部323、为驱动发光部321而提供驱动脉冲的驱动电路322、以及将通过受光部323的光信号放大输出的放大电路324。

如图6所示，这种光耦合器320，包括：固定装置510、引导装置520、止挡器530、集成板540。

固定装置510对光纤300进行固定以防止其脱落，引导装置520对光纤300的侧面反射路径和光纤300的插入路径进行引导。

止挡器530的作用在于，将光纤300插入到光耦合器320内的深度限定在一定标准。为了提高光反射效率，其内侧用反射镜处理。

集成板540是将发光部321与受光部323集成设置而成的，以确保能够使用1根光纤300。集成板540包括：发光部321、受光部323、驱动电路322及放大电路324。

另外，侧面反射镜(未图示)设置在集成板540的前端，可以增强发光部321与受光部323的光效。

图7是表示图1所示次汇合控制装置的构成的框图，图8是表示图7所示次汇合控制装置的外观的示意图。

如图7及图8所示，次汇合控制装置200在第1及第2光通信模块220a、220b上搭载有受光部222和发光部221。通信控制模块210，包括：光传输部211、状态显示部212、电源输入输出部213、收发器214、处理器215及无线通信部216。通信控制模块210与第1及第2光通信模块220通过电源及控制用电缆250电连接。

光传输部211输出用于驱动发光部221的驱动脉冲，并将由受光部222接收到的模拟信号解调为数字信号。

状态显示部212对信号的发送/接收状态、电源状态、通信或电缆的连接状态、第1光通信模块220a的错误/通信状态、第2光通信模块220b的错误/通信状态等信息进行显示。

电源输入输出部213承担24V电源的输入输出，收发器214与RS-232等的串行端口连接而进行数据的传输。

处理器215产生通知是否进入汇合地点A的进入通知信号和通知针对汇合地点A的通过结束状态的通过完成信号，并通过接收通过控制信号使无人移送装置20执行进入或等待动作。

无线通信部216在光通信中断时与主汇合控制装置110的无线通信部116通过无线通信接收通过控制信号，并传输进入通知信号或通过完成信号。

图9是表示依据本发明一个实施例的自动搬运系统线路引导控制方法的流程图，图10是表示无人移送装置通过图9所示主汇合控制装置与次控制汇合装置之间的光通信在汇合地点的通过控制状态的示意图。

如图9及图10所示，自动搬运系统的线路引导控制方法，当没有无人移送装置进入设置有光线路1及光线路2的汇合地点时，主汇合控制装置110与次汇合控制装置200之间就不会进行光通信(图10a中的(a))。

当第1无人移送装置VHL#1进入光线路2时，搭载在第1无人移送装置上的次汇合控制装置200就通过光通信模块传输第1进入通知信号，主汇合控制装置110向第1无人移送装置赋予固有编号(ID_1)，当完成光通信连接后向次汇合控制装置200传送通知“可以通过”的通过控制信号，次汇合控制装置200就根据通过控制信号通过汇合地点(S10，图10a中的(b))。在这种情况下，由于第2光线路上不存在其它通过中的无人移送装置，因此第1无人移送装置VHL#1就可以保持当前行驶速度通过光线路2。

主汇合控制装置110确认是否有新无人移送装置VHL进入汇合地点A后，当第3无人移送装置VHL#3进入汇合地点的光线路1时，第3无人移送装置的次汇合控制装置200发送第3进入通知信号。主汇合控制装置110接收第3进入通知信号后，向第3无人移送装置赋予固有编号(ID_3)，当完成光通信连接后向次汇合控制装置200传送通知“不可通过”的通过控制信号，次汇合控制装置200就根据通过控制信号在汇合地点减速或者执行停止等的等待动作(S20)。

在这种情况下，如图10a中的(c)所示，第3无人移送装置的次汇合控制装置继续与主汇合控制装置保持光通信连接状态。如图10a中的(d)所示，进入光线路2的第1无人移送装置就通过汇合地点的光线路1。

如图10b中的(e)所示，当第1无人移送装置通过汇合地点后，如果发送第1通过完成信号，主汇合控制装置与第1无人移送装置的次汇合控制装置就解除光通信连接(S30)。

如图10b中的(f)所示，当主汇合控制装置向第3无人移送装置传输通知“可以通过”的通过控制信号后，第3无人移送装置就根据通过控制信号通过汇合地点(S40)。在这种情况下，主汇合控制装置在第3无人移送装置20通过汇合地点的过程中继续确认是否有新的无人移送装置进入该汇合地点。

如图10b中的(g)所示，当主汇合控制装置从第3无人移送装置接收到第3通过完成信号后，就解除与第3无人移送装置的次汇合控制装置之间的光通信连接(S50)。

主汇合控制装置虽然可以按照接收到的进入通知信号的顺序赋予针对汇合地点的优先顺序，但是当两台无人移送装置同时进入汇合地点时，就可以根据是否有后续无人移送装置赋予优先顺序。

即，如图11所示，当第1无人移送装置正在通过的光线路2中有第2无人移送装置连续进入时，为了让进入光线路2的无人移送装置继续通过，在与第1无人移送装置的次汇合控制装置保持通信的状态下，与第2无人移送装置的次汇合控制装置进行光通信连接。这样，主汇合控制装置就与位于光线路上的所有无人移送装置进行光通信。由此，多个无人移送装置就能够在汇合地点光线路上同时行驶而不发生冲撞。

另外，在难以对线路的弯道区间等光线路进行连续设置的区间，光通信可能会中断。因此，在光通信中断区间就自动利用无线通信部，按照图9所示的线路控制方法，主汇合控制装置110和次汇合控制装置200之间进行进入通知信号、针对“可以通过”或“不可通过”的通过控制信号、通过完成信号的传输。

在主汇合控制装置与次汇合控制装置进行无线通信的情况下，为了进行光通信连接，故而在赋予固有编号时，将主汇合控制装置的无线ID一起传输，从而确保无线通信与光通信都可以进行。主汇合控制装置的无线通信部将自身的固有ID向次汇合控制装置的无线通信部传送，从而能够防止与其它的主汇合控制装置产生串线。

另外，在本发明中，即使不设置无线局域网、有线局域网、串行通信等附加通信装置，无人移送装置也能够经由无线通信部并通过次汇合控制装置收集主汇合控制装置的状态信息即内部温度、电流、电压、光信号强度、光通信状态等信息，并将上述收集到的信息向主控系统报告，从而可以对设置在全部工厂生产线上的主汇合控制装置进行有效管理。

在上述说明中，参照本发明的理想实施例对本发明进行了说明，但是本技术领域的熟练技术人员在不偏离权利要求书中记载的本发明思想及领域的范围内完全可以对本发明进行多种修订及变更。

Claims (10)

1.一种自动搬运系统的线路引导控制装置，其用于在通过无人移送装置在各个制造设备之间移送运输工具的自动搬运系统中防止所述无人移送装置之间发生冲撞，所述线路引导控制装置的特征在于，包括：

多条光线路，在所述无人移送装置移动的线路中多条线路汇合的汇合地点的线路整个区间设置有侧面发光光纤，通过光纤的一个侧面与无人移送装置进行光通信，同时光纤的一端与主汇合控制装置连接，从而在移动于设置有光纤的线路整个区间的相关线路上的无人移送装置与主汇合控制装置之间进行光通信；

主汇合控制装置，其设置在所述汇合地点，通过所述光线路与无人移送装置进行光通信，以确认无人移送装置针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，当有多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号；以及

次汇合控制装置，其设置在所述无人移送装置上，通过所述光线路与所述主汇合控制装置进行光通信，从而通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号使所述无人移送装置执行进入动作或等待动作，

所述光线路包括：

侧面发光用光纤；

反射罩，其呈与所述光纤外表面对应的形状，形成有内侧收纳空间，固定所述光纤以防止其脱离；

透光体，其设置在所述反射罩的相向面，使从所述光纤射入或射出的光线向一侧透过；

光耦合器，其设置在所述光纤的一侧末端，与所述主汇合控制装置连接而与所述次汇合控制装置进行光通信；以及

反射镜，其设置在所述光纤的另一侧末端，使光线发生反射，

所述光耦合器，包括：

固定装置，用于固定所述光纤以防止其脱落；

引导装置，对所述光纤的侧面反射路径与插入路径进行引导；

止挡器，其按照已设定的长度对所述光纤的插入深度进行限制；

集成板，其包括与所述光纤进行光通信的发光部与受光部、为了对所述发光部进行驱动而提供驱动脉冲的驱动电路、及将通过所述受光部的光信号放大输出的放大电路；以及

侧面反射镜，其设置在所述集成板前端，增强所述发光部与受光部的光效。

2.根据权利要求1所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述主汇合控制装置，还包括：无线通信部，其在所述光线路的中断区间所述光通信连接解除的状态下，当多个无人移送装置进入所述汇合地点时，按照已设定的优先顺序向各个无人移送装置无线输出针对可以通过或不可通过的通过控制信号，

所述次汇合控制装置，还包括：无线通信部，其与所述主汇合控制装置进行无线通信，通知针对所述汇合地点的进入状态和通过完成状态，并根据所述通过控制信号让所述无人移送装置执行进入动作或等待动作，并在收集所述主汇合控制装置的状态信息后，将所述收集到的状态信息向主控系统报告。

3.根据权利要求2所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述主汇合控制装置的无线通信部在进入光线路初期将自身的固有ID向所述次汇合控制装置的无线通信部传送，从而对无线通信链接进行设定。

4.根据权利要求1所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述反射罩采用侧面反射镜结构。

5.根据权利要求1所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述止挡器的内侧用反射镜处理。

6.根据权利要求1所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述主汇合控制装置，包括：

电源供给部，其提供驱动电源；

LED驱动部，其输出用于驱动所述光耦合器的驱动脉冲信号；

接收解调部，其将由所述光耦合器接收到的模拟信号解调为数字信号；

状态显示部，其对包含电源状态、通信状态、错误状态、端口连接状态的状态信息进行显示；以及

处理器，其对进入或通过所述汇合地点的无人移送装置进行确认，执行防止无人移送装置之间发生冲撞的线路引导控制算法，并执行针对所述LED驱动部、接收解调部、状态显示部、电源供给部的各种控制动作。

7.根据权利要求6所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述主汇合控制装置，还包括：收发器，其与包含RS-232或RS-422的串行端口连接而进行数据的传输。

8.根据权利要求1所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述次汇合控制装置，包括：

至少一个以上的光通信模块，其为了能够通过所述光纤进行光通信而包含发光部和受光部；以及

通信控制模块，其通过所述光通信模块与所述主汇合控制装置进行光通信，产生针对所述汇合地点的进入通知信号或通过完成信号，并根据所述主汇合控制装置的通过控制信号决定无人移送装置的进入动作或等待动作。

9.根据权利要求8所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述通信控制模块，包括：

电源输入输出部，其执行驱动电源的输入输出；

光传输部，其输出用于驱动所述发光部的驱动信号，并将从所述受光部接收的模拟信号解调为数字信号；

状态显示部，其对包含信号的传输状态、电源状态、通信连接状态、各个光通信模块的错误及通信状态的状态信息进行显示；以及

处理器，其分别产生所述进入通知信号和通过完成信号，根据所述通过控制信号对无人移送装置的进入动作进行控制或者对无人移送装置减速停止后的等待动作进行控制，并执行针对所述光传输部、状态显示部、电源输入输出部的各种控制动作。

10.根据权利要求9所述的自动搬运系统的线路引导控制装置，其特征在于：

所述通信控制模块，还包括：收发器，其与包含RS-232的串行端口连接而进行数据传输。

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