CN116880491A - 用于amhs搬运小车的防撞控制装置、系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置、系统及方法，所述搬运小车的行驶路径包括交叉区域，所述交叉区域内具有合流点，所述合流点经过有自该合流点开始合流的第一路径和第二路径，所述防撞控制装置包括：设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件和第一驶入检测组件；设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件和第二驶入检测组件；设置于所述第一路径和第二路径的合流路段止的第一驶出检测组件；以及与所述第一管制信号产生组件、第一驶入检测组件、第二管制信号产生组件、第二驶入检测组件以及第一驶出检测组件连接的控制器。本发明能够通过较简单的结构有效防止AMHS系统中的搬运小车发生碰撞。

Description

用于AMHS搬运小车的防撞控制装置、系统及方法

技术领域

本发明涉及AMHS技术领域，尤其涉及用于AMHS搬运小车的防撞控制装置、系统及方法。

背景技术

在半导体制造企业中，为解决人工搬运所带来的风险及不确定因素，AMHS(Automatic Material Handling System，自动物料搬运系统)应运而生。由于半导体制造厂内设置有成千上万道的加工工艺，必须依靠搬运小车(OHT，Overhead HoistTransportation)在自动物料传输系统的各种不同支线的轨道内快速且有效的穿梭移动，同时需要精准地把控搬运小车在交叉口通行的前后秩序。

TCU(Traffic Control Unit，交通控制单元)是一种OHT行驶的安全控制系统，该装置置于OHT运行轨道上，为OHT在合流轨道上行驶提供安全保障。现有的TCU装置，主要通过在汇流点固定若干传感器来实时定位小车的位置，从而达到防止小车碰撞的目的，然而，过多的传感器将增加装置的铺设成本，还存在控制系统复杂的不足。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置、系统及方法，以通过简单的结构便能有效防止AMHS系统中的搬运小车发生碰撞。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置，所述搬运小车的行驶路径包括交叉区域，所述交叉区域内具有合流点，所述合流点经过有自该合流点开始合流的第一路径和第二路径，所述防撞控制装置包括：

设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件和第一驶入检测组件；

设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件和第二驶入检测组件；

设置于所述第一路径和第二路径的合流路段上的第一驶出检测组件；以及，

与所述第一管制信号产生组件、第一驶入检测组件、第二管制信号产生组件、第二驶入检测组件以及第一驶出检测组件通信连接的控制器；

其中：

所述搬运小车上设有检测所述第一管制信号产生组件或第二管制信号产生组件所产生的管制信号的管制信号检测组件；

所述控制器响应于所述第一驶入检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，所述控制器响应于所述第二驶入检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；

所述控制器响应于所述第一驶出检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件或者所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号。

优选地，所述防撞控制装置还包括：

设置于所述第一路径上并且检测所述第一管制信号产生组件所发出的管制信号的第一自检传感器；

设置于所述第二路径上并且检测所述第二管制信号产生组件所发出的管制信号的第二自检传感器；

所述第一自检传感器和所述第二自检传感器与所述控制器通信连接。

优选地，所述第一管制信号产生组件及所述第二管制信号产生组件均为条形光源，所述管制信号检测组件为光传感器；

所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件产生所述管制信号的操作为发出光信号，所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号的操作为不发出光信号；或者，所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件产生所述管制信号的操作为不发出光信号，所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号的操作为发出光信号；

所述条形光源为可见光光源；或者，所述条形光源为不可见光光源，所述防撞控制装置还包括与所述控制器通信连接的第一指示装置和第二指示装置，所述第一指示装置和第二指示装置分别用于指示所述第一管制信号产生组件和第二管制信号产生组件是否发出光信号。

优选地，搬运小车的所述行驶路径包括所述第一路径及所述第二路径；

所述行驶路径沿着轨道组件延伸，所述轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道，以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；所述搬运小车上设有沿着所述第一轨道行进的行走轮，以及沿着所述第二轨道行进的行走轮；

所述搬运小车的一侧设有信号发生器，或者，所述搬运小车的两侧各设有一信号发生器；其中，所述第一驶入检测组件、第二驶入检测组件及第一驶出检测组件，接收一所述信号发生器发出的信号而产生检测信号；

所述第一路径上的所述轨道组件中的第一轨道或第二轨道上朝向驶经该第一路径的搬运小车的一侧，设有所述第一驶入检测组件，所述第二路径上的所述轨道组件中的第一轨道或第二轨道上朝向驶经该第二路径的搬运小车的一侧，设有所述第二驶入检测组件；或者，所述第一路径上的所述轨道组件中的第一轨道及第二轨道上朝向驶经该第一路径的搬运小车的一侧，均设有所述第一驶入检测组件；所述第二路径上的所述轨道组件中的第一轨道及第二轨道上朝向驶经该第二路径的搬运小车的一侧，均设有所述第二驶入检测组件；

其中，搬运小车上的所述信号发生器配置为对射传感器的发射端，所述第一驶入检测组件、第二驶入检测组件和第一驶出检测组件均配置为对射传感器的接收端。

优选地，所述交叉区域还包括分流点，所述分流点经过有所述第二路径以及相对于所述第二路径在该分流点分流的第三路径；其中，搬运小车的所述行驶路径包括所述第三路径，所述分流点途经所述第二路径而连通至所述合流点；

所述第二管制信号产生组件和所述第二驶入检测组件均设置于所述第二路径与所述第三路径的分流点上游的重合路段上。

优选地，搬运小车的所述行驶路径包括所述第一路径、所述第二路径及所述第三路径；所述行驶路径沿着轨道组件延伸，所述轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道，以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；所述搬运小车上设有沿着所述第一轨道行进的行走轮，以及沿着所述第二轨道行进的行走轮；

所述搬运小车的一侧设有所述管制信号检测组件，或者，所述搬运小车的两侧均设有所述管制信号检测组件；

在所述第二路径与所述第三路径的所述重合路段上：

该重合路段的所述轨道组件的第一轨道或第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧，设有所述第二管制信号产生组件；或者，该重合路段的所述轨道组件的第一轨道及第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧，均设有所述第二管制信号产生组件。

优选地，所述防撞控制装置还包括设置于所述第三路径相对于所述第二路径分流的分流路段上，并与所述控制器连接的第二驶出检测组件；其中：

所述第二驶出检测组件，接收设置于搬运小车上的信号发生器发出的信号而产生检测信号；

在所述第三路径的所述分流路段处，该分流路段的所述轨道组件的第一轨道或第二轨道朝向驶经该分流路段的搬运小车的一侧，设有所述第二驶出检测组件；或者，该分流路段的所述轨道组件的第一轨道及第二轨道朝向驶经该分流路段的搬运小车的一侧，均设有所述第二驶出检测组件；

所述控制器响应于所述第二驶出检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件停止发出所述管制信号。

优选地，搬运小车两侧均设有信号发生器；所述第一路径及第二路径的合流路段的所述轨道组件的第一轨道及第二轨道上均设有所述第一驶出检测组件，其中：

搬运小车上靠近所述第一轨道一侧的所述信号发生器发出信号，该信号被设置在第一轨道上的所述第一驶出检测组件接收时，所述控制器响应于该第一驶出检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件和/或所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号；

搬运小车上靠近所述第二轨道一侧的所述信号发生器发出信号，该信号被设置在第二轨道上的所述第一驶出检测组件接收时，所述控制器响应于该第一驶出检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件和/或所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号。

优选地，所述第一管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第一驶入检测组件；

所述第二管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第二驶入检测组件；

其中：所述控制器响应于第一管制信号产生组件上游或下游的所述第一驶入检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，所述控制器响应于第二管制信号产生组件上游或下游的所述第二驶入检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；和/或，

所述控制器响应于第一管制信号产生组件下游的所述第一驶入检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，所述控制器响应于第二管制信号产生组件下游的所述第二驶入检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号。

第二方面，本发明提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制系统，所述搬运小车的行驶路径包括若干交叉区域，所述防撞控制系统包括若干如前所述的防撞控制装置，且若干所述防撞控制装置与若干所述交叉区域一一对应设置。

第三方面，本发明提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制方法，所述搬运小车的行驶路径包括交叉区域，所述交叉区域内具有合流点，所述合流点经过有自该合流点开始合流的第一路径和第二路径，所述方法包括：

接收设置于所述第一路径上的第一驶入检测组件发送的第一驶入检测信号，并基于所述第一驶入检测信号控制设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件产生管制信号；和/或，接收设置于所述第二路径上的第二驶入检测组件发送的第二驶入检测信号，并基于所述第二驶入检测信号控制设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件产生管制信号；

接收设置于所述第一路径和第二路径的合流路段上的第一驶出检测组件发送的第一驶出信号，并基于所述第一驶出信号控制所述第一管制信号产生组件或者所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号；

其中：所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号用于指示有搬运小车驶入，所述第一驶出信号用于指示有搬运小车驶出，所述管制信号用于控制搬运小车停止驶入交叉区域。

优选地，通过轮询、中断或同步接收方式接收所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号，并基于接收到所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号的先后顺序，控制所述第一管制信号产生组件或所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；

当同时接收到所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号时，根据随机设置或预设的顺序控制所述第一管制信号产生组件或所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号。

优选地，所述交叉区域还包括分流点，所述分流点经过有所述第二路径以及相对于所述第二路径在该分流点分流的第三路径，所述分流点途经所述第二路径而连通至所述合流点；所述第二路径与所述第三路径的重合路段上设有两个相对设置的所述第二驶入检测组件，各所述第二驶入检测组件输出的第二驶入检测信号分别用于指示搬运小车即将驶入第二路径或第三路径的分流路段；

所述基于所述第二驶入检测信号控制设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件产生管制信号，包括：

判断接收到的所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入第二路径或者第三路径的分流路段；

当指示搬运小车即将驶入所述第二路径的分流路段时，控制所述第一管制信号产生组件产生管制信号；

当指示搬运小车即将驶入所述第三路径的分流路段时，控制所述第一管制信号产生组件不产生管制信号。

优选地，搬运小车的所述行驶路径包括所述第一路径、所述第二路径及所述第三路径；所述行驶路径沿着轨道组件延伸，所述轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道、以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；在所述第二路径与所述第三路径的所述重合路段上的所述轨道组件的第一轨道和第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧均设有所述第二驶入检测组件；

所述判断接收到的所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入所述第二路径或所述第三路径的分流路段，包括：

判断接收到的所述第二驶入检测信号来自于所述重合路段上的所述轨道组件的第一轨道或第二轨道上的所述第二驶入检测组件；

当所述第二驶入检测信号来自于所述重合路段上的所述轨道组件的第一轨道上的所述第二驶入检测组件时，判定所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入所述第二路径的分流路段；

当所述第二驶入检测信号来自于所述重合路段上的所述轨道组件的第二轨道上的所述第二驶入检测组件时，判定所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入所述第三路径的分流路段。

优选地，所述第二路径与所述第三路径的重合路段上设有两个相对设置的所述第二管制信号产生组件，其中一个第二管制信号产生组件输出的所述管制信号用于控制搬运小车停止驶入第二路径的分流路段，另一个第二管制信号产生组件输出的所述管制信号用于控制搬运小车停止驶入第三路径的分流路段；

所述基于所述第一驶入检测信号控制设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件产生管制信号，包括：

基于所述第一驶入检测信号，控制所述其中一个第二管制信号产生组件输出所述管制信号，并控制所述另一个第二管制信号产生组件不输出所述管制信号；

所述第一路径与第二路径的合流路段上设有两个相对设置的所述第一驶出检测组件，其中一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号用于指示来自于所述第一路径的搬运小车驶出，另一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号用于指示来自于所述第二路径的搬运小车驶出；

所述基于所述第一驶出信号控制所述第一管制信号产生组件或者所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号，包括：

基于所述其中一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号，控制所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号；

基于所述另一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号，控制所述第一管制信号产生组件停止产生所述管制信号。

优选地，所述第一管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第一驶入检测组件；所述第二管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第二驶入检测组件；

所述基于所述第一驶入检测信号控制设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件产生管制信号，包括：

基于第一管制信号产生组件上游或下游的所述第一驶入检测组件输出的所述第一驶入检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；

所述基于所述第二驶入检测信号控制设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件产生管制信号，包括：

基于第二管制信号产生组件上游或下游的所述第二驶入检测组件输出的第二驶入检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；

和/或，所述防撞控制方法还包括：

基于第一管制信号产生组件下游的所述第一驶入检测组件的第一驶入检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，基于第二管制信号产生组件下游的所述第二驶入检测组件的第二驶入检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号。

通过采用上述技术方案，本发明具有如下有益效果：

本发明通过第一/第二驶入检测组件来检测相应路径上是否有搬运小车驶入，并通过控制器响应于所述第一驶入检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，控制器响应于所述第二驶入检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；从而使得其中一条路径上有搬运小车驶入时，另一条路径上的搬运小车因其携带的管制信号检测组件感应到管制信号而停止行驶，以避免与该条路径上的搬运小车在合流路段相撞，直至第一驶出检测组件检测到有搬运小车驶出时，再通过控制器控制所述第一管制信号产生组件或者所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号，使得另一路径上的搬运小车因其所携带的管制信号检测组件不再感应到管制信号而重新向前行驶。可见，本发明无需设置较多定位传感器来实时定位搬运小车的位置，也能有效达到防撞目的，并且结构简单、控制方便，不仅易于实现，还能显著降低成本。

附图说明

图1为本发明实施例1的一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置的俯视示意图；

图2为本发明实施例1的一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置的电路框图；

图3为本发明实施例2的一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置的俯视示意图；

图4为本发明实施例2的一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置的电路框图；

图5为本发明实施例3的一种用于AMHS搬运小车的防撞控制系统的电路框图；

图6为本发明实施例4的一种用于AMHS搬运小车的防撞控制方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

实施例1

本实施例提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置。如图1所示，在本实施例中，搬运小车的行驶路径包括交叉区域，交叉区域内具有合流点P，合流点P经过有自该点开始合流的第一路径L1和第二路径L2。具体在图1中，第一路径L1和第二路径L2构成两进一出的交叉区域，第一路径L1从上方直轨道组件的左侧进入，经过一段距离后向第二路径L2这一侧转向，转弯通过合流点P后从下方直轨道组件的右侧驶出；第二路径L2从下方直轨道组件的左侧进入，向右直行通过合流点P后从下方直轨道组件的右侧驶出。可见，第一路径L1和第二路径L2的合流路段为两者共同的驶出路径，两个路径上的搬运小车有可能在该合流路段发生碰撞。

对此，本实施例提供如图1和图2所示的防撞控制装置以防止搬运小车发生碰撞，该装置具体包括第一管制信号产生组件11、第一驶入检测组件12、第二管制信号产生组件21、第二驶入检测组件22、第一驶出检测组件31以及控制器4。

在本实施例中，第一管制信号产生组件11和第一驶入检测组件12设置于第一路径L1上并位于交叉区域上游，其中第一管制信号产生组件11与交叉区域之间的距离在第一预设范围内，第一驶入检测组件12与第一管制信号产生组件11相邻并用于检测第一路径L1上是否有搬运小车驶入。第二管制信号产生组件21和第二驶入检测组件22设置于第二路径L2上并位于交叉区域上游，其中第二管制信号产生组件21与交叉区域之间的距离在第二预设范围内，第二驶入检测组件22与第二管制信号产生组件21相邻并用于检测第二路径L2上是否有搬运小车驶入。第一驶出检测组件31设置于第一路径L1和第二路径L2的合流路段上，用于该检测合流路段上是否有搬运小车驶出。

在本实施例中，搬运小车上设有可向第一驶入检测组件12、第二驶入检测组22件以及第一驶出检测组件31发送信号的信号发生器(未示出)，以及检测第一管制信号产生组件11或第二管制信号产生组件21所产生的管制信号的管制信号检测组件(未示出)。

如图2所示，本实施例的控制器4与第一管制信号产生组件11、第一驶入检测组件12、第二管制信号产生组件21、第二驶入检测组件22以及第一驶出检测组件31通信连接。一方面，控制器4响应于第一驶入检测组件12的检测信号，控制第二管制信号产生组件21产生管制信号；或者，控制器4响应于第二驶入检测组件22的检测信号，控制第一管制信号产生组件11产生管制信号；另一方面，控制器4还响应于第一驶出检测组件31的检测信号，控制第一管制信号产生组件11或者第二管制信号产生组件21停止产生管制信号。

本实施例分别通过第一管制信号产生组件11和第二管制信号产生组件21构成相应路径上的管制区域(指为避免小车碰撞而临时禁止通行的区域)，同时分别通过第一驶入检测组件12和第二驶入检测组件22来检测相应路径上是否有搬运小车驶入。例如，当第一驶入检测组件12检测到有搬运小车驶入第一路径L1时，认为第二路径L2需要管制，则对第二路径L2执行以下管制操作：通过控制器4控制第二管制信号产生组件21产生管制信号，以使第二路径L2上的搬运小车行驶到第二管制信号产生组件21处时，因其携带的管制信号检测组件感应到管制信号而停止行驶，以避免与第一路径L1上的搬运小车在合流路段相撞，直至第一路径L1上的搬运小车向前行驶至第一驶出检测组件31处时，再通过控制器4控制第二管制信号产生组件21停止产生管制信号，使得第二路径L2上的搬运小车因其所携带的管制信号检测组件不再感应到管制信号而重新向前行驶。当第二驶入检测组件22检测到有搬运小车驶入第二路径L2时，则对第一路径L1执行类似的管制操作。可见，本实施例无需设置较多定位传感器来实时定位搬运小车的位置，也能有效达到防撞目的，而且结构简单，控制方便，能够显著降低成本。

优选地，本实施例的防撞控制装置还可以包括与控制器4通信连接的第一自检传感器13和第二自检测传感器23，第一自检传感器13设置于第一路径L1上并用于检测第一管制信号产生组件11所发出的管制信号，第二自检传感器设置于第二路径L2上并用于检测第二管制信号产生组件21所发出的管制信号。

本实施例通过设置第一/第二自检传感器13、23，可以检测相应的一/第二管制信号产生组件11、21是否有按照控制器4的指令产生管制信号，如未按照控制器4的指令产生管制信号，则控制器4可以根据相应自检传感器13、23的检测结果输出报警信号，避免因相应管制信号产生组件损坏或线路开路而导致交通管制失效。

在一可实施的方式中，如图1所示，第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21均为条形光源(包括可见光光源或者不可见光光源)，管制信号检测组件为光传感器。第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21产生管制信号的操作为发出光信号，第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21停止产生管制信号的操作为不发出光信号；或者，第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21产生管制信号的操作为不发出光信号，第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21停止产生管制信号的操作为发出光信号。

在一可实施的方式中，第一管制信号产生组件11和第二管制信号产生组件21采用的条形光源为不可见光光源。为便于操作人员直观观察，本实施例的防撞控制装置还可以包括与控制器4连接的第一指示装置14和第二指示装置24，该第一指示装置14和第二指示装置24分别用于指示第一管制信号产生组件11和第二管制信号产生组件21是否发出光信号。

在一些实施例中，条形光源具备一定的长度，并且沿着搬运小车的行进方向安装于轨道上。其中，条形光源的长度在本发明中不作限制。

应该理解，第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21并不局限于条形光源，也可以是其他任意合适的装置，例如超声波发射装置，相应地，搬运小车上的管制信号检测组件为超声波传感器。条形光源也可以设置为可见光光源、激光光源等。

优选地，第一驶入检测组件12、第二驶入检测组件22和第一驶出检测组件31均为对射传感器的接收端；相应地，搬运小车上设置的信号发生器为对射传感器的发射端。当搬运小车经过相应驶入检测组件12、22时，其携带的信号发生器所发射的信号将被相应驶入检测组件12、22检测到，进而控制器4可以根据第一、第二驶入检测组件12、22的检测信号判断出有搬运小车驶入对应路径；当搬运小车经过相应驶出检测组件31时，其携带的信号发生器所发射的信号将被相应驶出检测组件31检测到，进而可以判断搬运小车驶出相应路径。应该理解，本实施例中的信号发生器并不仅限于对射传感器的发射端，只要小车经过第一驶入检测组件12、第二驶入检测组件22和第一驶出检测组件31时，该信号发生器所发射的信号能被第一驶入检测组件12、第二驶入检测组件22和第一驶出检测组件31检测到即可。其中，本发明对信号发生器所产生的信号的类型或者产生信号方式不作限制，可以是光电信号、声信号、机械触发信号等。

在本实施例中，搬运小车的行驶路径包括第一路径L1及第二路径L2。行驶路径沿着轨道组件延伸，轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道，以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；搬运小车上设有沿着第一轨道行进的行走轮，以及沿着第二轨道行进的行走轮。

在一可实施的方式中，搬运小车的一侧设有信号发生器。第一路径L1上的轨道组件中的第一轨道或第二轨道上，朝向驶经该第一路径L1的搬运小车的一侧，设有第一驶入检测组件12；第二路径L2上的轨道组件中的第一轨道或第二轨道上，朝向驶经该第二路径L2的搬运小车的一侧，设有第二驶入检测组件22。

在另一可实施的方式中，搬运小车的两侧各设有一信号发生器。第一路径L1上的轨道组件中的第一轨道及第二轨道上朝向驶经该第一路径L1的搬运小车的一侧，均设有第一驶入检测组件L1；第二路径L2上的轨道组件中的第一轨道及第二轨道上朝向驶经该第二路径L2的搬运小车的一侧，均设有第二驶入检测组件22。其中，搬运小车两侧的信号发生器可分别用于指示搬运小车的行驶方向。在搬运小车上的信号发生器错误发射信号时，控制器4将获得该异常信息。例如：根据小车的行驶方向，应当由小车右侧的信号发生器发出信号，并由路径右侧的驶入检测组件接收，但是却错误地由小车左侧的信号发生器发出信号，并被路径左侧的驶入检测组件接收端接收，此时则可以获得信号发生器错误发送信号的信息，进而可以上报到上级控制系统，或者可以暂停该交叉区域的通行，或者采用其它不限于前述方式的其它措施，从而确保搬运小车安全运行。

实施例2

本实施例提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置。如图3所示，在本实施例中，搬运小车的行驶路径包括交叉区域，且交叉区域内具有合流点P和分流点Q，合流点P经过有自该合流点P开始合流的第一路径L1和第二路径L2，分流点Q经过有第二路径L2以及相对于第二路径L2在该分流点Q分流的第三路径L3。分流点Q途经第二路径L2而连通至合流点P。

具体在图3中，第一路径L1、第二路径L2和第三路径L3构成两进两出的交叉区域。第一路径L1从下方直轨道组件的左侧进入，向右直行通过合流点P后从下方直轨道组件的右侧驶出；第二路径L2从上方直轨道组件的右侧进入，在分流点Q向第一路径L1的这一侧转向，转弯通过合流点P后从下方直轨道组件的右侧驶出；第三路径L3从上方直轨道组件的右侧进入，向左直行通过分流点Q后从上方直轨道组件的左侧驶出。如此，第二路径L2和第三路径L3的重合路段为两者共同的驶入路径，第一路径L1和第二路径L2的合流路段为两者共同的驶出路径，第一路径L1和第二路径L2上的搬运小车有可能在对应的合流路段发生碰撞。

对此，本实施例提供如图3和图4所示的防撞控制装置以防止搬运小车发生碰撞。该装置具体包括控制器4以及与控制器4通信连接的第一管制信号产生组件11、第一驶入检测组件12、第二管制信号产生组件21,21'、第二驶入检测组件22,22'、第一驶出检测组件31、第二驶出检测组件32以及控制器4。

在本实施例中，第一管制信号产生组件11和第一驶入检测组件12设置于第一路径L1上。第二管制信号产生组件21,21'和第二驶入检测组件22,22'设置于第二路径L2与第三路径L3的分流点Q上游的重合路段上。

在本实施例中，搬运小车的行驶路径包括第一路径L1、第二路径L2及第三路径L3。与实施例1一致的是，行驶路径沿着轨道组件延伸，轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道，以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；搬运小车上设有沿着第一轨道行进的行走轮，以及沿着第二轨道行进的行走轮。

在一可实施的方式中，搬运小车的一侧设有管制信号检测组件，此时，在第二路径L2与第三路径L3的重合路段上：该重合路段的轨道组件的第一轨道或第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧，设有第二管制信号产生组件21或21'。从而，当第一驶入检测组件12检测到有搬运小车驶入第一路径L1时，则通过控制器4控制第二管制信号产生组件21或21'产生相应的管制信号，以防止第二路径L2上有搬运小车行驶至合流路段与第一路径L1上的搬运小车相撞。

在另一可实施的方式中，搬运小车的两侧均设有管制信号检测组件，此时，在第二路径L2与第三路径L3的重合路段上：该重合路段的轨道组件的第一轨道及第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧，均设有第二管制信号产生组件21和21'。其中，第二管制信号产生组件21产生的管制信号用于临时禁止小车自分流点Q进入第二路径L2的分流路段，第二管制信号产生组件21'产生的管制信号用于临时禁止小车自分流点Q进入第三路径L3的分流路段。

在一些实施例中，第二驶出检测组件32,32'设置于第三路径L3相对于第二路径L2分流的分流路段上，搬运小车上的信号发生器可向第二驶出检测组件32,32'发送信号；其中：在第三路径L3的分流路段处，该分流路段的轨道组件的第一轨道或第二轨道朝向驶经该分流路段的搬运小车的一侧，设有第二驶出检测组件32或32'；或者，该分流路段的轨道组件的第一轨道及第二轨道朝向驶经该分流路段的搬运小车的一侧，均设有第二驶出检测组件32和32'。控制器响应于第二驶出检测组件的检测信号，控制第二管制信号产生组件停止发出管制信号。当设有两个第二驶出检测组件32和32'时，第二驶出检测组件32用于指示小车自第二路径L2的分流路段驶出，以使控制器4控制第二管制信号产生组件21停止产生管制信号；第二驶出检测组件32'用于指示小车自第三路径L3的分流路段驶出，以使控制器4控制第二管制信号产生组件21'停止产生管制信号。

在一可实施的方式中，搬运小车的左右两侧面均设有信号发生器(对射传感器的发射端)，且两个信号发生器可分别用于指示搬运小车的行驶方向；同时，第二路径L2与第三路径L3的重合路段上设有相对设置的第二驶入检测组件22,22'(对射传感器的接收端)。

在工作过程中，如图3所示，对于驶入第二、第三路径L2、L3重合路段的小车而言，当该小车需要向前直行通过交叉区域时，小车右侧的对射传感器发射端向右侧发出信号，这样，右侧的第二驶入检测组件22'可接收到前述信号；当小车需要朝向第一路径L1的方向转弯通过交叉区域时，小车左侧的对射传感器发射端向左侧发出信号，这样，左侧的第二驶入检测组件22可接收到前述信号。如此，当左、右两侧的第二驶入检测组件22,22'将接收到的信号传输至控制器4时，控制器4即可获得该小车在分流点Q的行驶方向，进而对应地决定是否启动交通管制。具体地，当该小车沿L3直行时，则不会与下方第一路径L1上的小车干涉，因此，第一路径L1上的小车仍然可自由通行，第一管制信号产生组件11不产生管制信号；当该小车转弯沿第二路径L2行驶时，则可能与第一路径L1上的小车干涉，因此，第一路径L1上的小车需要受到管制，第一管制信号产生组件11产生管制信号，第一路径L1上的小车携带的管制信号检测组件接收到管制信号后暂停行驶。

可见，通过前述设置，使得本实施例可同时获得是否有小车驶入以及小车的行驶方向的信息。在此基础上，第二驶出检测装置可以省略。

在一可实施的方式中，搬运小车两侧均设有信号发生器；第一路径L1及第二路径L2的合流路段的轨道组件的第一轨道及第二轨道上均设有第一驶出检测组件31,31'。其中，当搬运小车上靠近第一轨道一侧的信号发生器发出信号，该信号被设置在第一轨道上的第一驶出检测组件31'接收时，控制器4响应于该第一驶出检测组件31'的检测信号，控制第一管制信号产生组件11和/或第二管制信号产生组件21,21'停止产生管制信号；当搬运小车上靠近第二轨道一侧的信号发生器发出信号，该信号被设置在第二轨道上的第一驶出检测组件31接收时，控制器响应于该第一驶出检测组件31的检测信号，控制第一管制信号产生组件11和/或第二管制信号产生组件21,21'停止产生管制信号。在一个具体的应用实例中，当第一驶出检测组件31接收到有小车驶出的信号时，控制器4控制第一管制信号产生组件11停止产生管制信号；当第一驶出检测组件31'接收到有小车驶出的信号时，控制器4控制第二管制信号产生组件21停止产生管制信号。

在一可实施的方式中，第一管制信号产生组件11的上游或下游设置有第一驶入检测组件12；第二管制信号产生组件21,21'的上游或下游设置有第二驶入检测组件22,22'，第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21,21'所在的区域为管制区域。其中，为了防止第一路径L1和第二路径L2这两条不同路径上的小车发生碰撞，控制器4响应于第一管制信号产生组件11上游或下游的第一驶入检测组件12的检测信号，控制第二管制信号产生组件21,21'产生管制信号；或者，控制器4响应于第二管制信号产生组件21,21'上游或下游的第二驶入检测组件22,22'的检测信号，控制第一管制信号产生组件11产生管制信号。

在另一可实施的方式中，如图1和3所示，第一管制信号产生组件11的上游和下游均设置有第一驶入检测组件12；第二管制信号产生组件21,21'的上游和下游设置有第二驶入检测组件22,22'，第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21,21'所在的区域为管制区域。其中，上游的驶入检测组件的检测信号用于指示小车驶入管制区域，下游的驶入检测组件的检测信号用于指示小车自管制区域驶入交叉区域，驶出检测组的检测信号用于指示小车驶车交叉区域。为了防止第一路径L1和第二路径L2这两条不同路径上的小车发生碰撞，控制器4响应于第一管制信号产生组件11上游的第一驶入检测组件12的检测信号，控制第二管制信号产生组件21,21'产生管制信号；或者，控制器4响应于第二管制信号产生组件21,21'上游的第二驶入检测组件22,22'的检测信号，控制第一管制信号产生组件11产生管制信号。此外，为了防止第一路径L1和第二路径L2上的小车与同路径上的小车发生碰撞，控制器4还响应于第一管制信号产生组件11下游的第一驶入检测组件12的检测信号，控制第一管制信号产生组件11产生管制信号；或者，控制器4还响应于第二管制信号产生组件21,21'下游的第二驶入检测组件22,22'的检测信号，控制第二管制信号产生组件21,21'产生管制信号。

此外，如图3所示，本实施例的防撞控制装置也可以包括与控制器4连接的第一自检传感器1和第二自检测传感器23,23'、以及第一指示装置14和第二指示装置24,24'，它们的作用与实施例1相同，在此不再赘述。

实施例3

本实施例提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制系统。在本实施例中，搬运小车的行驶路径包括若干如实施例1和实施例2的交叉区域，防撞控制系统包括若干如前述实施例1和实施例2所示的防撞控制装置，且若干防撞控制装置与若干交叉区域一一对应设置。

本实施例中的防撞控制装置的具体结构可参照上述实施例，在此不再赘述。应该理解，由于本实施例中的防撞控制系统包含了上述防撞控制装置，因此该控制系统具有上述防撞控制装置所有的有益效果。

此外，如图5所示，本实施例的防撞控制系统还包括TCU总控制器5，各防撞控制装置中的控制器4均与TCU总控制器5通信连接，各防撞控制装置可在出现故障时将相关信息发送到TCU总控制器5。例如，控制第一管制信号产生组件11产生管制信号时，第一管制信号产生组件11出现故障没有产生管制信号，此时，检测该第一管制信号产生组件11的第一自检传感器13由于没有检测到第一管制信号产生组件11发出管制信号，则判定该第一管制信号产生组件11出现故障，该防撞控制装置收到第一自检传感器13的检测信息，并且将与之对应的故障信息发送至TCU总控制器5。

在一些实施例中，所述防撞控制系统中的各个防撞控制装置可以独立运行，可以配置为仅在出现故障时或者其他需要的情况下将信息发送至TCU总控制器5。在半导体生产车间中，大量搬运小车频繁地穿梭于各个晶圆盒交接站点之间，因此，也频繁地经过各个交叉区域，应用本发明，在独立运行的模式下，轨道的各个防撞控制装置无需与上位控制系统频繁通信，利于简化控制系统的通信网络，减少了对网络资源的占用，有利于防撞控制响应效率、搬运效率等方面的提升。

实施例4

本实施例提供一种用于AMHS搬运小车的防撞控制方法，如图1所示，搬运小车的行驶路径包括交叉区域，交叉区域内具有合流点P，合流点P经过有自该合流点P开始合流的第一路径L1和第二路径L2。本实施例的方法应用于实施例1-2提供的防撞控制装置中的控制器4，如图6所示，该方法具体包括以下步骤：

S1，接收设置于第一路径L1上的第一驶入检测组件12发送的第一驶入检测信号，并基于第一驶入检测信号控制设置于第二路径L2上的第二管制信号产生组件21产生管制信号，和/或，接收设置于第二路径上L2的第二驶入检测组件22发送的第二驶入检测信号，并基于第二驶入检测信号控制设置于第一路径L1上的第一管制信号产生组件11产生管制信号。

S2，接收设置于第一路径L1和第二路径L2的合流路段上的第一驶出检测组件31发送的第一驶出信号，并基于第一驶出信号控制第一管制信号产生组件11或者第二管制信号产生组件21停止产生管制信号；

其中：第一驶入检测信号和第二驶入检测信号用于指示有搬运小车驶入相应的路段，第一驶出信号用于指示有搬运小车驶出相应的路段，管制信号用于控制搬运小车停止驶入交叉区域。

在一些实施例中，定义第一管制信号产生组件11或者第二管制信号产生组件21所在位置处的局部轨道区段为管制区域，管制区域位于交叉区域的上游。因此，搬运小车收到管制信号时，停靠在管制区域而不进入交叉区域，等等没有受管制而被允许放行时，再驶入并且通过交叉区域。

本实施例无需根据较多定位传感器定位的搬运小车的位置也能达到防撞目的，不仅显著降低成本，而且对应的控制逻辑简单、易于实现。

在一可选的实施方式中，本实施例基于接收到第一驶入检测信号和第二驶入检测信号的先后顺序，控制第一管制信号产生组件11或第二管制信号产生组件21产生管制信号。具体而言，若先接收到第一驶入检测信号，则控制第二管制信号产生组件21产生管制信号；若先接收到第二驶入检测信号，则控制第一管制信号产生组件11产生管制信号。

具体地，本实施例可以通过轮询、中断或同步接收方式接收第一驶入检测信号和第二驶入检测信号。

在以轮循的方式接收时，顺序可以设置为从上到下(如图1中，第一路径L1在上，第二路径L2在下，则先扫描第一路径L1上的第一驶入检测组件12以接收其产生的信号，再扫描第二路径L2上的第二驶入检测组件22以接收其产生的信号)，当然该顺序也可以进行变换。此时，将获得对应路径上驶入信号的先后顺序，视为小车的驶入顺序，先驶入的小车可以自由通行，后驶入的小车需被管制暂停行驶。其中，控制器4的扫描周期设置为较短，例如为毫秒级，扫描周期没有绝对限制，可根据信号的产生适应地设置，确保信号被可靠地接收即可。

在以中断方式接收时，可根据中断的优先级确定获得驶入检测组件的信号的先后顺序，并将该顺序视为小车的驶入顺序，先驶入的小车可以自由通行，后驶入的小车需被管制暂停行驶。

在以同步方式接收时，若同时接收到第一驶入检测信号和第二驶入检测信号，则根据随机设置或预设的顺序控制第一管制信号产生组件11或第二管制信号产生组件21产生管制信号，以使不同路径上的小车先后通过交叉区域，保证安全。

通过上述方式，确定各路径上的搬运小车通过交叉区域的优先顺序。

在一可实施的方式中，如图3所示，交叉区域还包括分流点Q，分流点Q经过有第二路径L2以及相对于第二路径L2在该分流点分流Q的第三路径L3，分流点Q途经第二路径L2而连通至合流点P；第二路径L2与第三路径L3的重合路段上设有两个相对设置的第二驶入检测组件21,21'，各第二驶入检测组件21,21'输出的第二驶入检测信号分别用于指示搬运小车即将驶入第二路径L2或第三路径L3的分流路段。

在此基础上，本实施例基于第二驶入检测信号控制设置于第一路径L1上的第一管制信号产生组件11产生管制信号的步骤如下：首先，判断接收到的第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入第二路径L2或者第三路径L3的分流路段；当指示搬运小车即将驶入第二路径L2的分流路段时，需要对第一路径L1进行管制，则控制第一管制信号产生组件11产生管制信号；当指示搬运小车即将驶入第三路径L3的分流路段时，不需要对第一路径L1进行管制，则控制第一管制信号产生组件11不产生管制信号。

在一可实施的方式中，在第二路径L2与第三路径L3的重合路段上的轨道组件的第一轨道和第二轨道，朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧，设有第二驶入检测组件22,22'。在此基础上，本实施例中，判断接收到的第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入第二路径L2或第三路径L3的分流路段的步骤如下：判断接收到的第二驶入检测信号，来自于重合路段上的轨道组件的第一轨道或第二轨道上的第二驶入检测组件22或22'；当第二驶入检测信号来自于重合路段上的轨道组件的第一轨道上的第二驶入检测组件22时，判定第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入第二路径L2的分流路段；当第二驶入检测信号来自于重合路段上的轨道组件的第二轨道上的第二驶入检测组件22'时，判定第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入第三路径L3的分流路段。

具体地，如图3所示，搬运小车的左右两侧面均设有信号发生器(对射传感器的发射端)，且两个信号发生器可分别用于指示搬运小车的行驶方向；同时，第二路径L2与第三路径L3的重合路段上设有相对设置的第二驶入检测组件22,22'(对射传感器的接收端)。对于驶入第二、第三路径L2、L3重合路段的小车而言，当该小车需要向前直行通过交叉区域时，小车右侧的对射传感器发射端向右侧发出信号，这样，右侧的第二驶入检测组件22'可接收到前述信号；当小车需要朝向第一路径L1的方向转弯通过交叉区域时，小车左侧的对射传感器发射端向左侧发出信号，这样，左侧的第二驶入检测组件22可接收到前述信号。如此，两个第二驶入检测组件22,22'将接收到的信号作为第二驶入检测信号输出至控制器4，其中，第二驶入检测组件22输出的第二驶入检测信号用于指示小车即将驶入第二路径L2的分流路段，第二驶入检测组件22'输出的第二驶入检测信号用于指示小车即将驶入第二路径L3的分流路段。

在一可实施的方式中，第二路径L2与第三路径L3的重合路段上设有两个相对设置的第二管制信号产生组件21,21'，其中一个第二管制信号产生组件21输出的管制信号用于控制搬运小车停止驶入第二路径L2的分流路段，另一个第二管制信号产生组件21'输出的管制信号用于控制搬运小车停止驶入第三路径L3的分流路段。本实施例基于第一驶入检测信号，控制设置于第二路径L2上的第二管制信号产生组件21产生管制信号的步骤如下：基于第一驶入检测信号，控制其中一个第二管制信号产生组件21输出管制信号，并控制另一个第二管制信号产生组件21'不输出管制信号。这是因为：当接收到指示第一路径L1有小车驶入第一驶入检测信号时，该小车并不会与路径L3的分流路段上的小车发生干涉，因此第二管制信号产生组件21'不需要输出管制信号，该小车有可能与路径L2的分流路段上的小车发生干涉，因此第二管制信号产生组件21输出管制信号。

在一可实施的方式中，第一路径L1与第二路径L2的合流路段上设有两个相对设置的第一驶出检测组件31,31'，其中一个第一驶出检测组件31输出的第一驶出检测信号用于指示来自于第一路径L1的搬运小车驶出，另一个第一驶出检测组件31'输出的第一驶出检测信号用于指示来自于第二路径L2的搬运小车驶出。在此基础上，本实施例基于第一驶出信号，控制第一管制信号产生组件11或者第二管制信号产生组件21停止产生管制信号的步骤，包括：基于第一驶出检测组件31输出的第一驶出检测信号(该信号表示路径L1上的小车已驶出交叉区域，路径L2可通行)，控制第二管制信号产生组件21停止产生管制信号；和/或基于第一驶出检测组件31'输出的第一驶出检测信号(该信号表示路径L2上的小车已驶出交叉区域，路径L1可通行)，控制第一管制信号产生组件11停止产生管制信号。

在一可实施的方式中，第一管制信号产生组件11的上游和/或下游设置有第一驶入检测组件12；第二管制信号产生组件21,21'的上游和/或下游设置有第二驶入检测组件22,22'。在此基础上，本实施例基于第一驶入检测信号，控制设置于第二路径L2上的第二管制信号产生组件21,21'产生管制信号的步骤如下：基于第一管制信号产生组件11上游或下游的第一驶入检测组件12输出的第一驶入检测信号，控制第二管制信号产生组件21,21'产生管制信号；本实施例基于第二驶入检测信号，控制设置于第一路径L1上的第一管制信号产生组件11产生管制信号的步骤如下：基于第二管制信号产生组件21,21'上游或下游的第二驶入检测组件22,22'输出的第二驶入检测信号，控制第一管制信号产生组件11产生管制信号。

此外，本实施例的防撞控制方法还包括：基于第一管制信号产生组件11下游的第一驶入检测组件12的第一驶入检测信号，控制第一管制信号产生组件11产生管制信号；或者，基于第二管制信号产生组件21下游的第二驶入检测组件22的第二驶入检测信号，控制第二管制信号产生组件21产生管制信号。

在一些实施例中，第一管制信号产生组件11位于两所述第一驶入检测组件12之间，第二管制信号产生组件21位于两所述第一驶入检测组件22之间。如此，两所述第一驶入检测组件12之间、两所述第二驶入检测组件22之间的区域均定义为对应的两个管制区域。

在一些实施例中，搬运小车沿其自身行进的方向上有长度D1，各管制区域沿搬运小车的行驶路径的方向的有长度D2。各搬运小车上还设有障碍检测装置，例如测距雷达，在同一路径上行驶的多个搬运小车之间需要保持安装距离D3。

在一些实施例中，D2＜D1+D3。如此，当一搬运小车V1进入管制区域后并且停靠在该管制区域内时，另一搬运小车V2在搬运小车V1后方行进时，搬运小车V2能够根据障碍检测装置的检测结果，与该管制区域内的搬运小车保持一定的距离，进而不会直接进入管制区域，而在等待前方的搬运小车V1驶出该管制区域后，再驶入管制区域。如此，一管制区域内仅停靠一辆搬运小车，有利于安全性的提高，防止同一路径上的搬运小车在交叉区域跟车碰撞。

在一些实施例中，搬运小车的长度D1及各管制区域的长度D2，满足D2＜2*D1，或者设置为满足D2＜(1.5～2)*D1。一管制区域内仅停靠一搬运小车，当该搬运小车后方还有另一搬运小车时，该另一搬运小车通过根据障碍检测装置的检测结果与前方的管制区域内的搬运小车保持一定距离，进而停在该管制区域之外，有利于安全性的提高。

以上实施例还可以进行组合，以利于安全性的提高。

在一些实施例中，参考图3所示，当一搬运小车经过第一驶出检测组件31、31'驶出交叉区域，第一路径L1和/或第二路径L2上的管制区域中有搬运小车等待通过交叉区域时，基于第一驶出检测组件31或者第一驶出检测组件31'输出的第一驶出检测信号，同时根据各管制区域中的搬运小车的优先通行顺序，控制可优先通行的搬运小车所在管制区域的管制信号产生组件停止产生管制信号，不优先通行的搬运小车所在管制区域的管制信号产生组件继续产生管制信号。

控制器判断第一路径L1上的管制区域处的搬运小车优先通行或者第二路径L2上的管制区域处的搬运小车优先通行，进而控制允许优先通行的管制区域所对应的第一管制信号产生组件11或第二管制信号产生组件21停止产生管制信号。其中，第一路径L1上的管制区域处的搬运小车优先通行或者第二路径L2上的管制区域处的搬运小车优先通行的判断，可以根据以上实施例所述的接收到第一驶入检测信号和第二驶入检测信号的先后顺序、轮循接收顺序、中断接收顺序等方式确定，或者根据预设的顺序确定，或者还可以根据其他进一步变形的方式确定，本发明对此不作限制。

在一些实施例中，参考图3所示，当一搬运小车经过第一驶出检测组件31、31'驶出交叉区域，第一路径L1和/或第二路径L2上的管制区域中均无搬运小车等待通过交叉区域时，基于第一驶出检测组件31或者第一驶出检测组件31'输出的第一驶出检测信号，控制器控制第一管制信号产生组件11及第二管制信号产生组件21均停止产生管制信号。

虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

Claims (16)

1.一种用于AMHS搬运小车的防撞控制装置，所述搬运小车的行驶路径包括交叉区域，所述交叉区域内具有合流点，所述合流点经过有自该合流点开始合流的第一路径和第二路径，其特征在于，所述防撞控制装置包括：

设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件和第一驶入检测组件；

设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件和第二驶入检测组件；

设置于所述第一路径和第二路径的合流路段上的第一驶出检测组件；以及，

与所述第一管制信号产生组件、第一驶入检测组件、第二管制信号产生组件、第二驶入检测组件以及第一驶出检测组件通信连接的控制器；

其中：

所述搬运小车上设有检测所述第一管制信号产生组件或第二管制信号产生组件所产生的管制信号的管制信号检测组件；

所述控制器响应于所述第一驶入检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，所述控制器响应于所述第二驶入检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；

所述控制器响应于所述第一驶出检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件或者所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号。

2.如权利要求1所述的防撞控制装置，其特征在于，所述防撞控制装置还包括：

设置于所述第一路径上并且检测所述第一管制信号产生组件所发出的管制信号的第一自检传感器；

设置于所述第二路径上并且检测所述第二管制信号产生组件所发出的管制信号的第二自检传感器；

所述第一自检传感器和所述第二自检传感器与所述控制器通信连接。

3.如权利要求1所述的防撞控制装置，其特征在于，所述第一管制信号产生组件及所述第二管制信号产生组件均为条形光源，所述管制信号检测组件为光传感器；

所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件产生所述管制信号的操作为发出光信号，所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号的操作为不发出光信号；或者，所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件产生所述管制信号的操作为不发出光信号，所述第一管制信号产生组件及第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号的操作为发出光信号；

所述条形光源为可见光光源；或者，所述条形光源为不可见光光源，所述防撞控制装置还包括与所述控制器通信连接的第一指示装置和第二指示装置，所述第一指示装置和第二指示装置分别用于指示所述第一管制信号产生组件和第二管制信号产生组件是否发出光信号。

4.如权利要求1所述的防撞控制装置，其特征在于，搬运小车的所述行驶路径包括所述第一路径及所述第二路径；

所述行驶路径沿着轨道组件延伸，所述轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道，以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；所述搬运小车上设有沿着所述第一轨道行进的行走轮，以及沿着所述第二轨道行进的行走轮；

所述搬运小车的一侧设有信号发生器，或者，所述搬运小车的两侧各设有一信号发生器；其中，所述第一驶入检测组件、第二驶入检测组件及第一驶出检测组件，接收一所述信号发生器发出的信号时产生检测信号；

所述第一路径上的所述轨道组件中的第一轨道或第二轨道上朝向驶经该第一路径的搬运小车的一侧，设有所述第一驶入检测组件，所述第二路径上的所述轨道组件中的第一轨道或第二轨道上朝向驶经该第二路径的搬运小车的一侧，设有所述第二驶入检测组件；或者，所述第一路径上的所述轨道组件中的第一轨道及第二轨道上朝向驶经该第一路径的搬运小车的一侧，均设有所述第一驶入检测组件；所述第二路径上的所述轨道组件中的第一轨道及第二轨道上朝向驶经该第二路径的搬运小车的一侧，均设有所述第二驶入检测组件；

其中，搬运小车上的所述信号发生器配置为对射传感器的发射端，所述第一驶入检测组件、第二驶入检测组件和第一驶出检测组件均配置为对射传感器的接收端。

5.如权利要求1所述的防撞控制装置，其特征在于，所述交叉区域还包括分流点，所述分流点经过有所述第二路径以及相对于所述第二路径在该分流点分流的第三路径；其中，搬运小车的所述行驶路径包括所述第三路径，所述分流点途经所述第二路径而连通至所述合流点；

所述第二管制信号产生组件和所述第二驶入检测组件均设置于所述第二路径与所述第三路径的分流点上游的重合路段上。

6.如权利要求5所述的防撞控制装置，其特征在于，搬运小车的所述行驶路径包括所述第一路径、所述第二路径及所述第三路径；所述行驶路径沿着轨道组件延伸，所述轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道，以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；所述搬运小车上设有沿着所述第一轨道行进的行走轮，以及沿着所述第二轨道行进的行走轮；

所述搬运小车的一侧设有所述管制信号检测组件，或者，所述搬运小车的两侧均设有所述管制信号检测组件；

在所述第二路径与所述第三路径的所述重合路段上：

该重合路段的所述轨道组件的第一轨道或第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧，设有所述第二管制信号产生组件；或者，该重合路段的所述轨道组件的第一轨道及第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧，均设有所述第二管制信号产生组件。

7.如权利要求5或6所述的防撞控制装置，其特征在于，所述防撞控制装置还包括设置于所述第三路径相对于所述第二路径分流的分流路段上，并与所述控制器连接的第二驶出检测组件；其中：

所述第二驶出检测组件，接收设置于搬运小车上的信号发生器发出的信号而产生检测信号；

在所述第三路径的所述分流路段处，该分流路段的所述轨道组件的第一轨道或第二轨道朝向驶经该分流路段的搬运小车的一侧，设有所述第二驶出检测组件；或者，该分流路段的所述轨道组件的第一轨道及第二轨道朝向驶经该分流路段的搬运小车的一侧，均设有所述第二驶出检测组件；

所述控制器响应于所述第二驶出检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件停止发出所述管制信号。

8.如权利要求6所述的防撞控制装置，其特征在于，搬运小车两侧均设有信号发生器；所述第一路径及第二路径的合流路段的所述轨道组件的第一轨道及第二轨道上均设有所述第一驶出检测组件，其中：

搬运小车上靠近所述第一轨道一侧的所述信号发生器发出信号，该信号被设置在第一轨道上的所述第一驶出检测组件接收时，所述控制器响应于该第一驶出检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件和/或所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号；

搬运小车上靠近所述第二轨道一侧的所述信号发生器发出信号，该信号被设置在第二轨道上的所述第一驶出检测组件接收时，所述控制器响应于该第一驶出检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件和/或所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号。

9.如权利要求1或5所述的防撞控制装置，其特征在于，所述第一管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第一驶入检测组件；

所述第二管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第二驶入检测组件；

其中：所述控制器响应于第一管制信号产生组件上游或下游的所述第一驶入检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，所述控制器响应于第二管制信号产生组件上游或下游的所述第二驶入检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；和/或，

所述控制器响应于第一管制信号产生组件下游的所述第一驶入检测组件的检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，所述控制器响应于第二管制信号产生组件下游的所述第二驶入检测组件的检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号。

10.一种用于AMHS搬运小车的防撞控制系统，所述搬运小车的行驶路径包括若干交叉区域，其特征在于，所述防撞控制系统包括若干如前述权利要求1-9中任一项所述的防撞控制装置，且若干所述防撞控制装置与若干所述交叉区域一一对应设置。

11.一种用于AMHS搬运小车的防撞控制方法，所述搬运小车的行驶路径包括交叉区域，所述交叉区域内具有合流点，所述合流点经过有自该合流点开始合流的第一路径和第二路径，其特征在于，所述方法包括：

接收设置于所述第一路径上的第一驶入检测组件发送的第一驶入检测信号，并基于所述第一驶入检测信号控制设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件产生管制信号；和/或，接收设置于所述第二路径上的第二驶入检测组件发送的第二驶入检测信号，并基于所述第二驶入检测信号控制设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件产生管制信号；

接收设置于所述第一路径和第二路径的合流路段上的第一驶出检测组件发送的第一驶出信号，并基于所述第一驶出信号控制所述第一管制信号产生组件或者所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号；

其中：所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号用于指示有搬运小车驶入，所述第一驶出信号用于指示有搬运小车驶出，所述管制信号用于控制搬运小车停止驶入交叉区域。

12.如权利要求11所述的防撞控制方法，其特征在于，通过轮询、中断或同步接收方式接收所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号，并基于接收到所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号的先后顺序，控制所述第一管制信号产生组件或所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；

当同时接收到所述第一驶入检测信号和第二驶入检测信号时，根据随机设置或预设的顺序控制所述第一管制信号产生组件或所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号。

13.如权利要求11所述的防撞控制方法，其特征在于，所述交叉区域还包括分流点，所述分流点经过有所述第二路径以及相对于所述第二路径在该分流点分流的第三路径，所述分流点途经所述第二路径而连通至所述合流点；所述第二路径与所述第三路径的重合路段上设有两个相对设置的所述第二驶入检测组件，各所述第二驶入检测组件输出的第二驶入检测信号分别用于指示搬运小车即将驶入第二路径或第三路径的分流路段；

所述基于所述第二驶入检测信号控制设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件产生管制信号，包括：

判断接收到的所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入第二路径或者第三路径的分流路段；

当指示搬运小车即将驶入所述第二路径的分流路段时，控制所述第一管制信号产生组件产生管制信号；

当指示搬运小车即将驶入所述第三路径的分流路段时，控制所述第一管制信号产生组件不产生管制信号。

14.如权利要求13所述的防撞控制方法，其特征在于，搬运小车的所述行驶路径包括所述第一路径、所述第二路径及所述第三路径；所述行驶路径沿着轨道组件延伸，所述轨道组件包括位于搬运小车一侧的第一轨道、以及位于搬运小车另一侧的第二轨道；在所述第二路径与所述第三路径的所述重合路段上的所述轨道组件的第一轨道和第二轨道朝向驶经该重合路段的搬运小车的一侧均设有所述第二驶入检测组件；

所述判断接收到的所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入所述第二路径或所述第三路径的分流路段，包括：

判断接收到的所述第二驶入检测信号来自于所述重合路段上的所述轨道组件的第一轨道或第二轨道上的所述第二驶入检测组件；

当所述第二驶入检测信号来自于所述重合路段上的所述轨道组件的第一轨道上的所述第二驶入检测组件时，判定所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入所述第二路径的分流路段；

当所述第二驶入检测信号来自于所述重合路段上的所述轨道组件的第二轨道上的所述第二驶入检测组件时，判定所述第二驶入检测信号指示搬运小车即将驶入所述第三路径的分流路段。

15.如权利要求13所述的防撞控制方法，其特征在于，所述第二路径与所述第三路径的重合路段上设有两个相对设置的所述第二管制信号产生组件，其中一个第二管制信号产生组件输出的所述管制信号用于控制搬运小车停止驶入第二路径的分流路段，另一个第二管制信号产生组件输出的所述管制信号用于控制搬运小车停止驶入第三路径的分流路段；

所述基于所述第一驶入检测信号控制设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件产生管制信号，包括：

基于所述第一驶入检测信号，控制所述其中一个第二管制信号产生组件输出所述管制信号，并控制所述另一个第二管制信号产生组件不输出所述管制信号；

所述第一路径与第二路径的合流路段上设有两个相对设置的所述第一驶出检测组件，其中一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号用于指示来自于所述第一路径的搬运小车驶出，另一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号用于指示来自于所述第二路径的搬运小车驶出；

所述基于所述第一驶出信号控制所述第一管制信号产生组件或者所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号，包括：

基于所述其中一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号，控制所述第二管制信号产生组件停止产生所述管制信号；

基于所述另一个第一驶出检测组件输出的第一驶出检测信号，控制所述第一管制信号产生组件停止产生所述管制信号。

16.如权利要求11所述的防撞控制方法，其特征在于，所述第一管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第一驶入检测组件；所述第二管制信号产生组件的上游和/或下游设置有所述第二驶入检测组件；

所述基于所述第一驶入检测信号控制设置于所述第二路径上的第二管制信号产生组件产生管制信号，包括：

基于第一管制信号产生组件上游或下游的所述第一驶入检测组件输出的所述第一驶入检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号；

所述基于所述第二驶入检测信号控制设置于所述第一路径上的第一管制信号产生组件产生管制信号，包括：

基于第二管制信号产生组件上游或下游的所述第二驶入检测组件输出的第二驶入检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；

和/或，所述防撞控制方法还包括：

基于第一管制信号产生组件下游的所述第一驶入检测组件的第一驶入检测信号，控制所述第一管制信号产生组件产生所述管制信号；或者，基于第二管制信号产生组件下游的所述第二驶入检测组件的第二驶入检测信号，控制所述第二管制信号产生组件产生所述管制信号。