KR20170094502A - 물품 반송 설비 - Google Patents

물품 반송 설비 Download PDF

Info

Publication number
KR20170094502A
KR20170094502A KR1020170016743A KR20170016743A KR20170094502A KR 20170094502 A KR20170094502 A KR 20170094502A KR 1020170016743 A KR1020170016743 A KR 1020170016743A KR 20170016743 A KR20170016743 A KR 20170016743A KR 20170094502 A KR20170094502 A KR 20170094502A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
path
route
product
management area
control
Prior art date
Application number
KR1020170016743A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102466841B1 (ko
Inventor
도모타카 기누가와
히로시 오쓰카
Original Assignee
가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 가부시키가이샤 다이후쿠 filed Critical 가부시키가이샤 다이후쿠
Publication of KR20170094502A publication Critical patent/KR20170094502A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102466841B1 publication Critical patent/KR102466841B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67715—Changing the direction of the conveying path
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/08—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only
    • B61L23/14—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for controlling traffic in one direction only automatically operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L25/00—Recording or indicating positions or identities of vehicles or trains or setting of track apparatus
    • B61L25/02—Indicating or recording positions or identities of vehicles or trains
    • B61L25/025—Absolute localisation, e.g. providing geodetic coordinates
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
    • B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/061—Lifting, gripping, or carrying means, for one or more sheets forming independent means of transport, e.g. suction cups, transport frames
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67011—Apparatus for manufacture or treatment
    • H01L21/67155—Apparatus for manufacturing or treating in a plurality of work-stations
    • H01L21/67184—Apparatus for manufacturing or treating in a plurality of work-stations characterized by the presence of more than one transfer chamber
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67005—Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/67011—Apparatus for manufacture or treatment
    • H01L21/67155—Apparatus for manufacturing or treating in a plurality of work-stations
    • H01L21/67196—Apparatus for manufacturing or treating in a plurality of work-stations characterized by the construction of the transfer chamber
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67706—Mechanical details, e.g. roller, belt
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67724—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations by means of a cart or a vehicule
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67727—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations using a general scheme of a conveying path within a factory
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/6773—Conveying cassettes, containers or carriers
    • H—ELECTRICITY
    • H01—ELECTRIC ELEMENTS
    • H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
    • H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
    • H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
    • H01L21/677—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations
    • H01L21/67703—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for conveying, e.g. between different workstations between different workstations
    • H01L21/67733—Overhead conveying
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L2201/00—Control methods
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0297—Wafer cassette

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

제1 검출부에 의해 물품 반송차가 제1 경로(R1)를 주행하여 관리 영역(T3)에 진입한 것이 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로(R2)에 다른 물품 반송차가 존재하는 것이 검출된 것을 조건으로, 제어 장치는 정지 제어를 실행하고, 제1 검출부에 의해 물품 반송차가 제1 경로(R1)를 주행하여 관리 영역(T3)에 진입한 것이 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로(R2)에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 제어 장치는 주행 제어를 실행한다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}
본 발명은, 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(搬送; transport)하는 물품 반송차(article transport vehicle)와, 상기 물품 반송차를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 주행 경로는, 관리 영역의 외부로부터 상기 관리 영역의 내부에 위치하는 분기부까지 설정된 제1 경로와, 상기 분기부로부터 상기 관리 영역의 외부까지 설정된 상이한 2개의 경로인 제2 경로 및 제3 경로를 구비하고, 상기 관리 영역 내의 상기 분기부에 있어서, 상기 제1 경로의 하류단과 상기 제2 경로의 상류단 및 상기 제3 경로의 상류단이 접속되고, 상기 제어 장치는, 상기 제2 경로와 상기 제3 경로 중 한쪽을 선택 경로로서 선택하여, 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로 및 상기 선택 경로를 따라 주행시키는 주행 제어와, 상기 관리 영역에 진입한 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로에서 정지시키는 정지(停止) 제어를 실행하는 물품 반송 설비에 관한 것이다.
이러한 물품 반송 설비의 종래예가, 일본 공개특허 제2000-250628호 공보(특허 문헌 1)에 기재되어 있다. 특허 문헌 1의 물품 반송 설비에서는, 관리 영역으로서, 확인 영역(e1) 및 제어 영역(d1)이 설정되어 있다. 또한, 주행 경로로서, 제1 주행 코스 L1 및 제3 주행 코스 L3가 설정되어 있다. 제3 주행 코스 L3의 상류단이 제1 주행 코스 L1에 접속되어 있다.
물품 반송차는, 제1 주행 코스 L1을 주행할 때나 제3 주행 코스 L3를 주행할 때는, 제1 신호를 송신한다. 그리고, 제어 장치는, 제1 주행 코스 L1의 확인 영역(e1)에 물품 반송차가 진입하여 그 물품 반송차로부터의 제1 신호를 수신했을 때, 제어 영역(d1)의 제1 주행 코스 L1이나 제3 주행 코스 L3를 주행하고 있는 다른 물품 반송차로부터의 제1 신호를 수신하는 것을 조건으로, 정지 제어를 실행한다. 한편, 제어 장치는, 제어 영역(d1)의 제1 주행 코스 L1이나 제3 주행 코스 L3를 주행하고 있는 다른 물품 반송차로부터의 제1 신호를 수신하지 않는 것을 조건으로, 주행 제어를 실행한다. 제어 장치가, 관리 영역에 있어서 물품 반송차를 이와 같이 제어함으로써, 물품 반송차끼리가 관리 영역 내에서 충돌 등하는 것을 방지하고 있다.
일본 공개특허 제2000-250628호 공보
이와 같은 물품 반송 설비에서는, 물품 반송차가 관리 영역에 진입하여 확인 영역(e1)의 제1 주행 코스를 주행하고 있을 때, 제1 주행 코스나 제3 주행 코스의 제어 영역(d1)에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 경우에는, 제어 장치는 정지 제어를 실행한다.
그러므로, 선택 경로로서, 제1 주행 코스와 제3 주행 코스 중 한쪽의 주행 코스(예를 들면, 제1 주행 코스)를 선택하고 있는 경우에, 이 한쪽의 주행 코스(제1 주행 코스)에는 다른 물품 반송차가 존재하고 있지 않아도, 다른 쪽의 주행 코스(제3 주행 코스)에 다른 물품 반송차가 존재하고 있을 때는, 제어 장치는 정지 제어를 실행한다. 그리고, 제어 장치는, 상기 다른 물품 반송차가 다른 쪽의 주행 코스(제3 주행 코스)에 존재하지 않게 될 때까지, 물품 반송차를 정지 상태에서 대기시킨다. 그러나, 물품 반송차를 관리 영역 내에서 대기시키면, 설비 전체의 반송 효율의 저하를 초래하게 된다. 그러므로, 이와 같은 물품 반송 설비에서는, 물품 반송차가 관리 영역에 진입했을 때 상기 물품 반송차가 정지 상태에서 대기하는 빈도를 억제하여, 설비의 반송 효율을 향상시킬 것이 요구되고 있다.
그래서, 반송 효율의 향상을 도모할 수 있는 물품 반송 설비가 요구된다.
본 발명에 관한 물품 반송 설비의 특징적 구성은, 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차와, 상기 물품 반송차를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 주행 경로는, 관리 영역의 외부로부터 상기 관리 영역의 내부에 위치하는 분기부까지 설정된 제1 경로와, 상기 분기부로부터 상기 관리 영역의 외부까지 설정된 상이한 2개의 경로인 제2 경로 및 제3 경로를 구비하고, 상기 관리 영역 내의 상기 분기부에 있어서, 상기 제1 경로의 하류단과 상기 제2 경로의 상류단 및 상기 제3 경로의 상류단이 접속되고, 상기 제어 장치는, 상기 제2 경로와 상기 제3 경로 중 한쪽을 선택 경로로서 선택하여, 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로 및 상기 선택 경로를 따라 주행시키는 주행 제어와, 상기 관리 영역에 진입한 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로에서 정지시키는 정지 제어를 실행하는 물품 반송 설비에 있어서,
상기 제1 경로를 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입한 것을 검출하는 제1 검출부와, 상기 제2 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하는 제2 검출부와, 상기 제3 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하는 제3 검출부를 더 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 것을 조건으로, 상기 정지 제어를 실행하는 동시에, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 상기 주행 제어를 실행하는 점에 있다.
이 특징적 구성에 의하면, 제어 장치가 주행 제어를 실행함으로써, 물품 반송차는, 제1 경로 및 선택 경로(제2 경로 또는 제3 경로)를 주행하여 관리 영역을 통과한다.
그리고, 제1 검출부에 의해 관리 영역에 진입하는 물품 반송차가 검출되고, 또한 제2 검출부 또는 제3 검출부에 의해 선택 경로에 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 경우에는, 제어 장치는, 주행 제어를 중단하여 정지 제어를 실행하여 관리 영역에 진입한 물품 반송차(2)를 분기부의 바로 앞에서 정지시킨다.
또한, 제1 검출부에 의해 관리 영역에 진입하는 물품 반송차가 검출되고, 또한 제2 검출부 또는 제3 검출부에 의해 선택 경로에 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않은 경우에는, 제어 장치는, 예를 들면, 그대로 주행 제어를 계속하여 실행하거나, 또는 일단 정지 제어를 실행한 후에 주행 제어의 실행을 재개하여, 물품 반송차를 제1 경로 및 선택 경로를 따라 주행시킨다.
즉, 물품 반송차가 관리 영역에 진입했을 때, 제2 경로 및 제3 경로 중 선택 경로로서 선택하고 있지 않은 경로에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 경우라도, 선택 경로에 다른 물품 반송차가 존재하고 있지 않을 경우에는, 관리 영역에 진입한 물품 반송차를 주행 제어하여 선택 경로를 주행시킨다. 그러므로, 관리 영역에 다른 물품 반송차가 존재하는 것만으로 관리 영역에 진입한 물품 반송차를 정지시켜 대기시키는 경우와 비교하여, 설비 전체의 반송 효율의 향상을 도모할 수 있다.
도 1은 물품 반송 설비에서의 주행 경로를 나타낸 도면
도 2는 물품 반송차의 측면도
도 3은 물품 반송차의 정면도
도 4는 주행부와 검출체를 나타낸 측면도
도 5는 단락 영역(shortcut area)의 평면도
도 6은 환승 영역(transfer area)의 평면도
도 7은 분기 합류 영역(branching and merging area)의 평면도
도 8은 물품 반송차가 단락 영역을 주행하는 경우의 작용도
도 9는 물품 반송차가 승계(乘繼) 영역을 주행하는 경우의 작용도
도 10은 물품 반송차가 분기 합류 영역을 주행하는 경우의 작용도
도 11은 제어 블록도
도 12는 주행 제어 및 정지 제어의 설명도
도 13은 주행 제어 및 정지 제어의 설명도
이하, 본 발명에 관한 물품 반송 설비의 실시형태를 도면을 참조하여 설명한다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 주행 경로(1)를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차(2)와, 주행 경로(1)를 따라 설치된 좌우 한 쌍의 주행 레일(3)[이하, 단지 주행 레일(3)이라고 하는 경우가 있음]을 구비하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 반도체 기판을 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)를 반송 대상의 물품으로 하고 있다. 물품 반송차(2)는, 천정으로부터 현수(懸垂) 지지된 주행 레일(3) 상을 주행하여 FOUP를 반송한다.
주행 경로(1)는, 2개의 주경로(4)와 복수의 물품 처리부(P)를 경유하는 복수의 부경로(5)를 구비하고 있다. 2개의 주경로(4) 및 복수의 부경로(5)의 각각은, 평면에서 볼 때 환형(環形)으로 형성되어 있다.
2개의 주경로(4)는, 평면에서 볼 때, 한쪽이 다른 쪽에 대하여 내측에 배치된 2중의 환형으로 되는 상태로 설치되어 있다. 2개의 주경로(4)는, 경로 폭 방향으로 배열된 상태로 설치되어 있다. 이들 2개의 환형의 주경로(4)는, 복수의 물품 반송차(2)가 같은 방향 주위(반시계 회전 방향)에서 주행하는 경로이다. 그리고, 도 1에 있어서는, 물품 반송차(2)의 주행 방향을, 화살표로 나타내고 있다.
2개의 주경로(4) 중, 내측의 주경로(4)를 제1 주경로(4A)라고 하고, 외측의 주경로(4)를 제2 주경로(4B)라고 하여, 설명한다.
제1 주경로(4A)는, 복수의 보관부(R)를 경유하도록 설정되어 있다. 제1 주경로(4A)는, 보관부(R)와의 사이에서 물품을 이송탑재하기 위해 물품 반송차(2)를 정지시키는 물품 이송탑재용 경로로서 사용되고 있다. 제2 주경로(4B)는, 물품 반송차(2)를 연속하여 주행시키는 연속 주행용의 경로로서 사용되고 있다.
주행 경로(1)에는, 단락 경로(6), 분기 경로(7), 합류 경로(8), 및 승계 경로(9)가 구비되어 있다.
단락 경로(6)는, 제1 주경로(4A)에서의 한 쌍의 장변(長邊) 상태 부분(도 1에 있어서 상하 방향으로 직선형으로 연장되는 한 쌍의 부분)의 각각에 접속되어 있다. 이 단락 경로(6)는, 제1 주경로(4A)에서의 장변 상태 부분의 한쪽으로부터 다른 한쪽, 또는 장변 상태 부분의 다른 쪽으로부터 한쪽으로, 물품 반송차(2)를 주행(단락 주행)시키기 위한 경로이다.
분기 경로(7)는, 제2 주경로(4B)와 부경로(5)에 접속되어 있고, 제2 주경로(4B)로부터 부경로(5)로 물품 반송차(2)를 주행시키기 위한 경로이다. 합류 경로(8)는, 부경로(5)와 제2 주경로(4B)에 접속되어 있고, 부경로(5)로부터 제2 주경로(4B)로 물품 반송차(2)를 주행시키기 위한 경로이다.
승계 경로(9)는, 제1 주경로(4A)와 제2 주경로(4B)에 접속되어 있고, 제1 주경로(4A)로부터 제2 주경로(4B), 또는 제2 주경로(4B)로부터 제1 주경로(4A)로, 물품 반송차(2)를 주행시키기 위한 경로이다.
[물품 반송차]
다음에, 물품 반송차(2)에 대하여 설명한다.
그리고, 물품 반송차(2)를 설명하는데 있어서, 물품 반송차(2)의 전후 방향을 주행 방향이라고 하고, 물품 반송차(2)의 가로 폭 방향을 차체 가로 폭 방향이라고 한다. 또한, 물품 반송차(2)의 후방으로부터 전방을 본 상태에서, 좌우 방향을 특정하여 설명한다. 또한, 주행 경로(1)에 대하여는, 주행 경로(1)에 따른 방향을 경로 길이 방향이라고 하고, 그 경로 길이 방향에 대하여 평면에서 볼 때 직교하는 방향을 경로 폭 방향이라고 하여 설명한다.
도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)는, 좌우 한 쌍의 주행 레일(3) 상을 그 주행 레일(3)을 따라 주행하는 주행부(32), 좌우 한 쌍의 주행 레일(3)의 아래쪽에 위치하여 물품을 유지하는 차체 본체부(31), 및 좌우 한 쌍의 주행 레일(3)의 사이에 위치하여 주행부(32)와 차체 본체부(31)를 연결하는 연결부(34)를 구비하고 있다. 차체 본체부(31)에는, 물품을 현수(縣垂)한 상태로 지지하는 지지부(33)가 구비되어 있다.
주행부(32)는, 주행 방향으로 배열되는 전방 주행부(32F)와 후방 주행부(32R)로 구성되어 있다. 전방 주행부(32F) 및 후방 주행부(32R)의 각각은, 상하 방향을 따르는 세로 축심 주위에 연결부(34)와 일체로 회전하도록, 연결부(34)에 연결되어 있다. 그리고, 전후 한 쌍의 연결부(34)의 각각은, 상하 방향을 따르는 세로 축심 주위로 회전 가능하게 차체 본체부(31)에 연결되어 있다.
전방 주행부(32F)에는, 제1 모터(36)에 의해 회전 구동되는 좌우 한 쌍의 주행륜(37)[이하, 좌우 한 쌍의 전륜(37a)이라고 하는 경우가 있음]이 장비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 주행륜(37)의 각각은, 좌우 한 쌍의 주행 레일(3) 각각의 상면에 형성되는 주행면을 주행한다. 제1 모터(36)는, 서보 모터에 의해 구성되어 있다.
또한, 전방 주행부(32F)에는, 상하 방향을 따르는 세로 축심 주위에서 회전 가능한 좌우 한 쌍의 안내륜(guiding wheel)(38)이 장비되어 있다. 이 좌우 한 쌍의 안내륜(38)은, 좌우 한 쌍의 주행 레일(3)의 사이에 위치하여 좌우 한 쌍의 주행 레일(3)에서의 내측면을 전동(轉動)한다. 좌우 한 쌍의 안내륜(38)은, 주행 방향으로 배열되는 상태로 전방 주행부(32F)에 2조 장비되어 있다.
후방 주행부(32R)에는, 전방 주행부(32F)와 마찬가지로, 1조의 좌우 한 쌍의 주행륜(37)[이하, 좌우 한 쌍의 후륜(37b)이라고 하는 경우가 있음]과 2조의 좌우 한 쌍의 안내륜(38)이 장비되어 있다.
차체 본체부(31)의 상면에는, 좌우 한 쌍의 주행 레일(3)의 각각에 따라 설치된 급전선(51)으로부터 비접촉으로 구동용 전력이 공급되는 수전부(受電部)(52)가 구비되어 있다. 이 수전부(52)는, 주행 방향에서 전후 한 쌍의 연결부(34)의 사이에 위치하도록 구비되어 있다. 수전부(52)는, 좌우 한 쌍의 주행 레일(3) 사이에 위치하고 있다.
수전부(52)는 차체 가로 폭 방향으로 슬라이딩 가능하게 지지되어 있다. 수전부(52)는, 전방 주행부(32F)가 세로 축심 주위로 회동(回動)하는데 동기하여 차체 가로 폭 방향으로 슬라이딩하도록, 연동 기구(53)에 의해 전방 주행부(32F)에 연결되어 있다.
물품 반송차(2)는, 전방 주행부(32F) 및 후방 주행부(32R)의 안내륜(38)이 한 쌍의 주행 레일(3)에 의해 안내되는 것에 의해 경로 폭 방향에서의 위치가 규제되면서, 전방 주행부(32F) 및 후방 주행부(32R)의 주행륜(37)이 회전 구동되는 것에 의해 주행 경로(1)를 따라 주행하도록 구성되어 있다.
또한, 물품 반송차(2)는, 전방 주행부(32F) 및 후방 주행부(32R)의 각각이 서로 독립적으로 상하 방향을 따르는 세로 축심 주위로 회전 가능한 것에 의해, 주행 경로(1)가 원호형이라도 주행 경로(1)를 따라 주행할 수 있도록 되어 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 전방 주행부(32F)에는, 상하 방향을 따르는 축심(軸心) 주위에서 회전하는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)과, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)을 일체로 차체 가로 폭 방향으로 이동시키는 구동부인 제2 모터(40)가 장비되어 있다. 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)은, 주행륜(37)보다도 위쪽에 위치하고, 제2 모터(40)는, 주행륜(37)의 하단보다도 위쪽에 위치한다.
후방 주행부(32R)에는, 전방 주행부(32F)와 마찬가지로, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)과 제2 모터(40)가 구비되어 있다.
그리고, 도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)에서의 2개의 경로가 접속되어 있는 접속 영역(E)에는, 안내 보조륜(39)을 안내하는 안내 레일(41)이 설치되어 있다. 이 안내 레일(41)은, 도 3에 나타낸 바와 같이, 주행 레일(3)보다도 상방이면서 또한 상기 주행 레일(3) 상을 전동하는 주행륜(37)보다도 위쪽에 설치되어 있다. 또한, 안내 레일(41)은, 상하 방향에서 볼 때 좌우 한 쌍의 주행 레일(3)의 중앙부에 위치하도록 설치되어 있다.
그리고, 도 2 및 도 3에 나타낸 바와 같이, 전방 주행부(32F)는, 제2 모터(40)의 구동에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)의 위치를 우측 안내 위치(제1 위치에 상당)와 좌측 안내 위치(제1 위치보다 좌측 방향에 위치하는 제2 위치에 상당)로 이동시킬 수 있도록 구성되어 있다. 우측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)이 전방 주행부(32F)의 차체 가로 폭 방향의 중앙보다 우측에 위치하여 안내 레일(41)에 대하여 우측으로부터 맞닿는 위치이다. 좌측 안내 위치는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)이 전방 주행부(32F)의 차체 가로 폭 방향의 중앙보다 좌측에 위치하여 안내 레일(41)에 대하여 좌측으로부터 맞닿는 위치이다.
그리고, 안내 보조륜(39)이, 우측 안내 위치와 좌측 안내 위치로 이동 가능하게 물품 반송차(2)에 구비된 피(被)안내체에 상당한다.
전방 주행부(32F)에 구비되어 있는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)과, 후방 주행부(32R)에 구비되어 있는 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)은, 서로 동기(同期) 하여, 같은 안내 위치로 이동한다.
또한, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)은, 우측 안내 위치보다 우측으로의 이동이나 좌측 안내 위치보다 좌측으로의 이동이 도시하지 않은 규제부에 의해 규제되어 있다. 그러므로, 예를 들면, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)이 우측 안내 위치에 위치하는 상태에서 안내 레일(41)에 의해 우측으로 가압된 경우라도, 규제부의 규제에 의해, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)의 위치는 우측 안내 위치에 유지된다. 그러나, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)이 우측 안내 위치에 위치하는 상태에서 좌측 방향으로 힘을 받았을 경우 등에는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)은 좌측 안내 위치를 향해 이동한다.
도 4에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)에는, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)과 일체로 차체 가로 폭 방향으로 이동하는 피검출부(42)가 구비되어 있다. 이 피검출부(42)는, 시트형(sheet-shaped)의 마그넷에 의해 구성되어 있고, 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)의 각각의 상면에 첩부(貼付; attached)되어 있다. 즉, 제2 모터(40)의 구동에 의해 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)이 차체 가로 폭 방향으로 이동함으로써, 그 전후 한 쌍의 안내 보조륜(39)에 첩부되어 있는 피검출부(42)도 차체 가로 폭 방향으로 이동한다. 그리고, 피검출부(42)에 대하여는, 도 4 이외의 도시는 생략하고 있다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)에는, 검출 장치(44)와, 송수신 장치(45)와, 수신 장치(46)와, 제3 제어부(h3)가 구비되어 있다.
검출 장치(44)는, 주행 경로(1)를 따라 설치된 피검출체(48)(도 5 등 참조)를 검출하는 장치이다. 피검출체(48)는, 피검출체(48)가 설치되어 있는 위치를 나타내는 어드레스 정보를 가지고 있다. 검출 장치(44)는, 피검출체(48)를 검출하는 동시에 그 피검출체(48)가 가지는 어드레스 정보를 판독하도록 구성되어 있다. 피검출체(48)는, 주행 경로(1)를 따라 복수 설치되어 있고, 관리 영역(T)의 입구 및 출구의 양쪽에 대하여도 설치되어 있다. 또한, 검출 장치(44)가, 제1 경로(R1)를 주행하는 물품 반송차(2)가 관리 영역(T)에 진입한 것을 검출하는 제1 검출부에 상당한다.
송수신 장치(45)는, 후술하는 제1 제어부(h1)로부터의 정보를 수신하는 동시에, 검출 장치(44)에 의해 판독한 어드레스 정보를 제1 제어부(h1)에 송신하는 장치이다. 수신 장치(46)는, 후술하는 제2 제어부(h2)로부터의 정보를 수신하는 장치이다.
제3 제어부(h3)는, 송수신 장치(45)에 의해 수신한 정보[제1 제어부(h1)로부터 수신한 정보]와, 수신 장치(46)에 의해 수신한 정보[제2 제어부(h2)로부터 수신한 정보]에 기초하여, 물품 반송차(2)를 제어한다.
도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(1)에서의 2개의 경로가 접속되어 있는 영역에 있어서, 안내 레일(41)이 설치되어 있는 영역을 접속 영역(E)이라고 하고 있다. 또한, 통신 장치(56)로부터의 정보를 물품 반송차(2)의 수신 장치(46)가 수신 가능하며 접속 영역(E)에 인접하는 영역을, 통신 영역(C)이라고 하고 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 통신 영역(C)의 전체 범위에 걸쳐 통신 장치(56)가 설치되어 있다. 통신 장치(56)는, 통신 영역(C)의 전체 범위에 있어서 물품 반송차(2)와 통신 가능하게 되어 있다.
그리고, 물품 반송차(2)가 주경로(4) 또는 부경로(5)로부터 별개의 경로[단락 경로(6)나 분기 경로(7) 등]에 분기 주행(branching travel)하는 접속 영역(E)을, 분기 영역(E1)이라고 한다. 물품 반송차(2)가 별개의 경로[합류 경로(8)이나 승계 경로(9) 등]로부터 주경로(4) 또는 부경로(5)에 합류 주행(merging travel)하는 접속 영역(E)을, 합류 영역(E2)이라고 한다.
그리고, 1개 이상의 분기 영역(E1)을 구비한 관리 영역(T)이, 주행 경로(1)에 복수 설정되어 있다. 본 실시형태에서는, 관리 영역(T)으로서, 단락 영역(T1)과 승계 영역(T2)와 분기 합류 영역(T3)이 설정되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 단락 영역(T1)은, 단락 경로(6)를 포함한 상기 단락 경로(6)의 근방의 영역에 설정되어 있다. 단락 영역(T1)은, 1개의 단락 경로(6)에 대응하는 분기 영역(E1) 및 합류 영역(E2)을 각각 1개와, 1개의 단락 경로(6)에 대응하는 2개의 통신 영역(C)을 가지는 영역이다.
단락 영역(T1)에서는, 분기 영역(E1) 내에서의 단락 경로(6)의 상류단이, 제1 접속부(P1)에 의해 제1 주경로(4A)에 접속되어 있다. 그리고, 합류 영역(E2) 내에서의 단락 경로(6)의 하류단이, 제2 접속부(P2)에 의해 제1 주경로(4A)에 접속되어 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 승계 영역(T2)은, 승계 경로(9)를 포함한 상기 승계 경로(9)의 근방의 영역에 설정되어 있다. 승계 영역(T2)은, 1개의 승계 경로(9)에 대응하는 분기 영역(E1) 및 합류 영역(E2)을 각각 1개와, 1개의 승계 경로(9)에 대응하는 2개의 통신 영역(C)을 가지는 영역이다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)가 제1 주경로(4A)로부터 제2 주경로(4B)로 갈아타기 위한 경로로서 승계 경로(9)가 사용되고 있는 경우에는, 상기 승계 경로(9)에 대응하여 설정되는 승계 영역(T2)에서는, 분기 영역(E1) 내에서의 승계 경로(9)의 상류단이, 제1 접속부(P1)에 의해 제1 주경로(4A)에 접속되어 있다. 그리고, 합류 영역(E2) 내에서의 승계 경로(9)의 하류단이, 제2 접속부(P2)에 의해 제2 주경로(4B)에 접속되어 있다.
도시는 생략하지만, 물품 반송차(2)가 제2 주경로(4B)로부터 제1 주경로(4A)에 갈아타기 위한 경로로서 승계 경로(9)가 사용되고 있는 경우에는, 승계 경로(9)의 상류단이 제2 주경로(4B)에 접속되어 있다. 그리고, 승계 경로(9)의 하류단이 제1 주경로(4A)에 접속되어 있다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 분기 합류 영역(T3)은, 1조의 분기 경로(7)와 1조의 합류 경로(8)[1개의 부경로(5)에 접속되어 있는 분기 경로(7)와 합류 경로(8)]를 포함한 상기 1조의 분기 경로(7) 및 상기 1조의 합류 경로(8)의 근방의 영역에 설정되어 있다. 분기 합류 영역(T3)은, 분기 경로(7)에 대응하는 분기 영역(E1) 및 합류 영역(E2)을 각각 1개와, 합류 경로(8)에 대응하는 분기 영역(E1) 및 합류 영역(E2)을 각각 1개와, 2개의 통신 영역(C)을 가지는 영역이다.
분기 합류 영역(T3)에서는, 한쪽의 분기 영역(E1) 내에서의 합류 경로(8)의 상류단이, 제1 접속부(P1)에 의해 부경로(5)에 접속되어 있다. 그리고, 한쪽의 합류 영역(E2) 내에서의 합류 경로(8)의 하류단이, 제2 접속부(P2)에 의해 주경로(4)[제2 주경로(4B)]에 접속되어 있다. 또한, 분기 합류 영역(T3)에서는, 다른 쪽의 분기 영역(E1) 내에서의 분기 경로(7)의 상류단이, 제3 접속부(P3)에 의해 주경로(4)에 접속되어 있다. 그리고, 다른 쪽의 합류 영역(E2) 내에서의 분기 경로(7)의 하류단이, 제4 접속부(P4)에 의해 부경로(5)에 접속되어 있다.
분기 합류 영역(T3)에서의 주행 경로(1)에 대하여 설명을 추가한다.
주행 경로(1)는, 분기 합류 영역(T3)의 외부로부터 분기 합류 영역(T3)의 내부에 위치하는 부경로(5)의 분기부(D)까지 설정된 제1 경로(R1)와, 부경로(5)의 분기부(D)로부터 분기 합류 영역(T3)의 외부까지 설정된 상이한 2개의 경로인 제2 경로(R2) 및 제3 경로(R3)를 구비하고 있다. 부경로(5) 상의 분기부(D)는, 제1 접속부(P1)보다 상류측에 설정되어 있고, 이 제1 접속부(P1)가 존재하는 분기 영역(E1)의 상류단에 설정되어 있다.
또한, 주행 경로(1)는, 분기 합류 영역(T3)의 외부로부터 분기 합류 영역(T3)의 내부에 위치하는 주경로(4)의 분기부(D)까지 설정된 제6 경로(R6)와, 이 주경로(4)의 분기부(D)로부터 분기 합류 영역(T3)의 외부까지 설정된 상이한 2개의 경로인 제4 경로(R4) 및 제5 경로(R5)를 더 포함하고 있다. 주경로(4) 상의 분기부(D)는, 제3 접속부(P3)보다 상류측에 설정되어 있고, 이 제3 접속부(P3)가 존재하는 분기 영역(E1)의 상류단에 설정되어 있다.
제4 경로(R4)는, 분기 합류 영역(T3) 내의 부분인 제2 접속부(P2)와 제2 경로(R2)에 합류한다. 제5 경로(R5)는, 분기 합류 영역(T3) 내의 부분인 제4 접속부(P4)와 제3 경로(R3)에 합류한다.
분기 합류 영역(T3) 내의 부경로(5) 상의 분기부(D)에 있어서, 제1 경로(R1)의 하단(下端) 끝과 제2 경로(R2)의 상류단 및 제3 경로(R3)의 상류단이 접속되어 있다. 분기 합류 영역(T3) 내의 주경로(4)의 분기부(D)에 있어서, 제6 경로(R6)의 하류단과 제4 경로(R4)의 상류단 및 제5 경로(R5)의 상류단이 접속되어 있다.
분기 합류 영역(T3) 내의 제2 접속부(P2)에 있어서, 제2 경로(R2)의 중간 부분과 제4 경로(R4)의 중간 부분이 접속되어 있다. 제2 접속부(P2)보다 하류측의 경로는, 제2 경로(R2) 및 제4 경로(R4)의 양쪽에 설정되어 있다. 분기 합류 영역(T3) 내의 제4 접속부(P4)에 있어서, 제3 경로(R3)의 중간 부분과 제5 경로(R5)의 중간 부분이 접속되어 있다. 제4 접속부(P4)보다 하류측의 경로는, 제3 경로(R3) 및 제5 경로(R5)의 양쪽에 설정되어 있다.
그리고, 제2 경로(R2)는, 하류측을 향함에 따라 제3 경로(R3)에 대하여, 우측 방향으로 이격된다. 또한, 경로 가로 폭 방향이, 상하 방향에서 볼 때 물품 반송차(2)의 주행 방향에 대하여 교차하는 방향(가로 방향)에 상당한다. 또한, 우측 방향이, 가로 방향으로 있어서의 일방향(가로 제1 방향)에 상당하고, 좌측 방향이, 가로 방향에서의 다른 방향(가로 제2 방향)에 상당한다.
안내 레일(41)은, 분기 합류 영역(T3) 내[통신 영역(C)은 제외함]에 있어서, 제2 경로(R2), 제3 경로(R3), 제4 경로(R4) 및 제5 경로(R5)를 따라 배치되어 있다. 안내 레일(41)은, 제1 접속부(P1) 및 제3 접속부(P3)에 있어서 분기하고, 제2 접속부(P2) 및 제4 접속부(P4)에 있어서 합류하도록 설치되어 있다.
분기 합류 영역(T3)에 대한 각각의 경로[제1 경로(R1)로부터 제6 경로(R6)]는, 다음과 같이 형성되어 있다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 제1 경로(R1)는, 부경로(5)에서의 분기부(D)로부터 상류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제2 경로(R2)는, 부경로(5)에서의 분기부(D)로부터 제1 접속부(P1)까지의 부분과, 합류 경로(8)와, 주경로(4)에서의 제2 접속부(P2)로부터 하류측으로 소정 거리만큼 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제3 경로(R3)는, 부경로(5)에서의 분기부(D)로부터 제4 접속부(P4)까지의 부분과, 부경로(5)에서의 제4 접속부(P4)로부터 하류측으로 소정 거리만큼 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제4 경로(R4)는, 주경로(4)에서의 분기부(D)로부터 제2 접속부(P2)까지의 부분과, 주경로(4)에서의 제2 접속부(P2)로부터 하류측으로 소정 거리만큼 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제5 경로(R5)는, 주경로(4)에서의 분기부(D)로부터 제3 접속부(P3)까지의 부분과, 분기 경로(7)와, 부경로(5)에서의 제4 접속부(P4)로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제6 경로(R6)는, 주경로(4)에서의 분기부(D)로부터 상류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다.
도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 단락 영역(T1) 및 승계 영역(T2)의 각각은, 분기 합류 영역(T3)과 마찬가지로, 제1 경로(R1), 제2 경로(R2) 및 제3 경로(R3)를 구비하고 있다. 또한, 단락 영역(T1)은, 단락 영역(T1)의 외부로부터 단락 영역(T1)의 내부로 연장되는 제8 경로(R7)를 더 포함하고 있다. 승계 영역(T2)은, 승계 영역(T2)의 외부로부터 승계 영역(T2)의 내부로 연장되는 제8 경로(R7)를 더 포함하고 있다. 단락 영역(T1) 내의 제2 접속부(P2) 및 승계 영역(T2) 내의 제2 접속부(P2)에 있어서, 제3 경로(R3)의 중간 부분과 제8 경로(R7)의 중간 부분이 접속되어 있다. 그리고, 이 제2 접속부(P2)보다 하류측의 경로는, 제3 경로(R3) 및 제8 경로(R7)의 양쪽에 설정되어 있다.
단락 영역(T1)에 대한 각각의 경로[제1 경로(R1)로부터 제3 경로(R3), 및 제8 경로(R7)]는, 다음과 같이 형성되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 경로(R1)는, 제1 주경로(4A)에서의 분기부(D)로부터 상류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제2 경로(R2)는, 제1 주경로(4A)에서의 분기부(D)로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제3 경로(R3)는, 제1 주경로(4A)에서의 분기부(D)로부터 제1 접속부(P1)까지의 부분과, 단락 경로(6)와, 제1 주경로(4A)에서의 제2 접속부(P2)로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제8 경로(R7)는, 제1 주경로(4A)에서의 제2 접속부(P2)로부터 상류측 및 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다.
승계 영역(T2)에 대한 각각의 경로[제1 경로(R1)로부터 제3 경로(R3), 및 제8 경로(R7)]는, 다음과 같이 형성되어 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 경로(R1)는, 제1 주경로(4A)에서의 분기부(D)로부터 상류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제2 경로(R2)는, 제1 주경로(4A)에서의 분기부(D)로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제3 경로(R3)는, 제1 주경로(4A)에서의 분기부(D)로부터 제1 접속부(P1)까지의 부분과, 승계 경로(9)와, 제2 주경로(4B)에서의 제2 접속부(P2)로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다. 제8 경로(R7)는, 제2 주경로(4B)에서의 제2 접속부(P2)로부터 상류측 및 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성되어 있다.
도 11에 나타낸 바와 같이, 복수의 관리 영역(T)의 각각에는, 관리 영역(T) 내를 주행하는 물품 반송차(2)를 검출하는 검출부(55A, 55B)와, 검출부(55A, 55B)에 의해 검출된 물품 반송차(2)의 존부(存否) 정보를 송신하는 통신 장치(56)와, 전술한 제2 제어부(h2)가 구비되어 있다.
도 5∼도 7에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(41)의 우측 방향으로는, 우측 안내 위치에 위치하는 안내 보조륜(39)을 검출하는 검출체(55)로서의 제1 검출체(55a)가 설치되어 있다. 안내 레일(41)의 좌측 방향으로는, 좌측 안내 위치에 위치하는 안내 보조륜(39)을 검출하는 검출체(55)로서의 제2 검출체(55b)가 설치되어 있다. 검출체(55)는, 피검출부(42)가 발하는 자기(磁氣)를 검지하는 복수의 마그넷 센서에 의해 구성되어 있다.
제2 제어부(h2)는, 제1 검출체(55a) 및 제2 검출체(55b)의 검출 정보에 기초하여, 관리 영역(T)에 물품 반송차(2)가 존재하는 것으로 판단한 경우에, 관리 영역(T)에 있어서 물품 반송차(2)가 존재하는 경로를 나타내는 정보를 통신 장치(56)로부터 송신하도록 구성되어 있다.
도 5에 나타낸 바와 같이, 단락 영역(T1) 내에서는, 제2 경로(R2)와 제8 경로(R7)를 따라 제1 검출체(55a)가 설치되어 있고, 제3 경로(R3)를 따라 제2 검출체(55b)가 설치되어 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 승계 영역(T2) 내에서는, 제2 경로(R2)와, 제3 경로(R3)에서의 합류 영역(E2) 내에 위치하는 부분을 따라 제1 검출체(55a)가 설치되어 있다. 또한, 승계 영역(T2) 내에서는, 제3 경로(R3)에서의 분기 영역(E1) 내에 위치하는 부분과, 제8 경로(R7)를 따라 제2 검출체(55b)가 설치되어 있다.
도 7에 나타낸 바와 같이, 분기 합류 영역(T3) 내에서는, 제2 경로(R2) 및 제5 경로(R5)를 따라 제1 검출체(55a)가 설치되어 있다. 또한, 분기 합류 영역(T3) 내에서는, 제3 경로(R3) 및 제4 경로(R4)를 따라 제2 검출체(55b)가 설치되어 있다.
도 4∼도 7에 나타낸 바와 같이, 제2 경로(R2)를 따라 설치되어 있는 검출체(55)는, 제2 경로(R2)에서의 분기 합류 영역(T3) 내의 부분에 다른 물품 반송차(2)가 존재하고 있는 것을 검출하는 제2 검출부(55A)에 상당한다. 이 제2 검출부(55A)는, 제2 경로(R2)를 따라 설치되고, 또한 우측 안내 위치에 위치하는 안내 보조륜(39)을 검출하는 제2 검출 장치이다.
제3 경로(R3)를 따라 설치되어 있는 제2 검출체(55b)[또는 제1 검출체(55a)와 제2 검출체(55b)의 양쪽]는, 제3 경로(R3)에서의 분기 합류 영역(T3)에 내의 부분에 다른 물품 반송차(2)가 존재하고 있는 것을 검출하는 제3 검출부(55B)에 상당한다. 이 제3 검출부(55B)는, 제3 경로(R3)를 따라 설치되고, 또한 좌측 안내 위치에 위치하는 안내 보조륜(39)을 검출하는 제3 검출 장치이다.
또한, 제4 경로(R4)를 따라 설치되어 있는 제2 검출체(55b)도, 제2 검출부(55A)에 상당한다. 즉, 분기 합류 영역(T3)에 있어서는, 제2 검출부(55A)는, 제2 경로(R2)에서의 분기 합류 영역(T3) 내의 부분에 부가하여 제4 경로(R4)에서의 분기 합류 영역(T3) 내의 부분에 물품 반송차(2)가 존재하고 있는 것을 검출한다.
또한, 제5 경로(R5)를 따라 설치되어 있는 제1 검출체(55a)도, 제3 검출부(55B)에 상당한다. 즉, 분기 합류 영역(T3)에 있어서는, 제3 검출부(55B)는, 제3 경로(R3)에서의 분기 합류 영역(T3) 내의 부분에 부가하여 제5 경로(R5)에서의 분기 합류 영역(T3) 내의 부분에 물품 반송차(2)가 존재하고 있는 것을 검출한다.
이와 같이, 관리 영역(T) 내에 있어서, 안내 보조륜(39)을 우측 안내 위치에 위치시킨 상태에서 물품 반송차(2)가 주행하는 경로에 대하여는, 그 경로를 따라 제1 검출체(55a)가 설치된다. 그리고, 안내 보조륜(39)을 좌측 안내 위치에 위치시킨 상태에서 물품 반송차(2)가 주행하는 경로에 대하여는, 그 경로를 따라 제2 검출체(55b)가 설치되어 있다.
[제어 구성]
도 11에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비는, 물품 반송차(2)를 제어하는 제어 장치(H)를 구비하고 있다.
이 제어 장치(H)는, 제1 제어부(h1)와, 제2 제어부(h2)와, 제3 제어부(h3)를 구비하고 있다. 제1 제어부(h1)는, 분기 합류 영역(T3) 등을 포함하는 주행 경로(1) 전체에서의 물품 반송차(2)의 주행을 제어하기 위한 제어부이다. 제2 제어부(h2)는, 단락 영역(T1), 승계 영역(T2) 및 분기 합류 영역(T3)에서의 물품 반송차(2)의 주행을 제어하기 위한 제어부이다. 제2 제어부(h2)는, 각 영역의 각각에 대응하여 복수 설치되어 있다. 제1 제어부(h1) 및 제2 제어부(h2)는, 예를 들면, 이동하지 않도록 바닥면 상 등에 고정 상태로 설치되어 있다. 제3 제어부(h3)는, 복수의 물품 반송차(2)의 각각에 설치되어 있다.
제1 제어부(h1)는, 상위의 컨트롤러(도시하지 않음)로부터의 반송 지령에 기초하여, 물품의 반송원(搬送元) 또는 반송처(搬送處)로서 설정된 물품 처리부(P)의 정보나, 물품의 수취처로서 설정된 보관부(R)의 정보 등의 반송 정보를 물품 반송차(2)를 향해 송신한다. 또한, 제1 제어부(h1)는, 주행 경로(1)를 주행하는 물품 반송차(2)로부터 송신되는 상기 물품 반송차(2)의 주행 위치를 나타내는 어드레스 정보(위치 정보)에 기초하여 물품 반송차(2)의 위치를 파악하고 있다.
제3 제어부(h3)는, 반송 정보에 기초하여, 물품 처리부(P)나 보관부(R)에 대응하는 목표 정지 위치에 물품 반송차(2)를 주행시키는 주행 제어와, 물품 반송차(2)를 목표 정지 위치에 정지시킨 상태에서 물품 반송차(2)가 물품 처리부(P)나 보관부(R)와의 사이에서 물품의 수수(授受)를 행하는 이송탑재(移載; transfer) 제어와, 영역[단락 영역(T1), 승계 영역(T2), 분기 합류 영역(T3)]에 진입한 물품 반송차(2)를 그 영역 내에서 정지시키는 정지 제어를 실행한다. 주행 제어에서는, 물품 반송차(2)의 주행 중에 검출 장치(44)에 의해 판독한 어드레스 정보를 제1 제어부(h1)에 송신한다.
제3 제어부(h3)에 의한 주행 제어에서는, 분기 영역(E1)에 있어서, 분기되는 2개의 경로 중 한쪽을 선택 경로로서 선택한다.
구체적으로는, 예를 들면, 부경로(5)[제1 경로(R1)]를 주행하여 분기 합류 영역(T3)에 진입하는 경우, 분기 영역(E1)에서는 제2 경로(R2)와 제3 경로(R3)와의 2개의 경로로 분기되어 있다. 주행 제어에서는, 목표로 하는 정지 위치에 따라 제2 경로(R2)와 제3 경로(R3) 중 한쪽의 경로를 선택 경로로서 선택한다. 그리고, 물품 반송차(2)가 제1 경로(R1) 및 선택 경로[제2 경로(R2) 또는 제3 경로(R3)]를 주행하도록 상기 물품 반송차(2)를 제어한다.
또한, 주경로(4)[제6 경로(R6)]를 주행하여 분기 합류 영역(T3)에 진입하는 경우, 분기 영역(E1)에서는 제4 경로(R4)와 제5 경로(R5)와의 2개의 경로로 분기되어 있다. 주행 제어에서는, 목표로 하는 정지 위치에 따라 제4 경로(R4)와 제5 경로(R5) 중 한쪽의 경로를 선택 경로로서 선택한다. 그리고, 물품 반송차(2)가 제6 경로(R6) 및 선택 경로[제4 경로(R4) 또는 제5 경로(R5)]를 주행하도록 상기 물품 반송차(2)를 제어한다.
즉, 목표 정지 위치에 물품 반송차(2)를 주행시키는 주행 제어는, 관리 영역(T)에 있어서 물품 반송차(2)를 제1 경로(R1)[제6 경로(R6)] 및 선택 경로를 따라 주행시키는 제어이다.
검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입하는 물품 반송차(2)가 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중의 다른 물품 반송차(2)[관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)는 다른 물품 반송차(2)]의 존재가 검출된 것을 조건으로, 제어 장치(H)는 정지 제어를 실행한다. 이와 같이, 검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입하는 물품 반송차(2)가 검출되었을 때, 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중에 다른 물품 반송차(2)가 존재하고 있는 것이 검출되고 있으면, 관리 영역(T)에 침입한 물품 반송차(2)에 대하여 주행 제어를 중단하여 정지 제어를 실행한다. 이와 같이, 정지 제어를 실행함으로써, 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)는, 제1 접속부(P1)의 바로 앞[제1 경로(R1)]에서 정지한다.
또한, 검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입하는 물품 반송차(2)가 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중에 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 제어 장치(H)는 주행 제어를 실행한다. 이와 같이, 검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입하는 물품 반송차(2)가 검출되었을 때, 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 다른 물품 반송차(2)가 선택 경로 중에 존재하고 있는 것이 검출되지 않을 경우에는, 제어 장치(H)는 그대로 주행 제어를 실행한다. 이와 같이, 주행 제어를 계속하여 실행함으로써, 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)는 그대로 주행하여 관리 영역(T)을 통과한다.
다음에, 물품 반송차(2)가 관리 영역(T)에 있어서 통신 영역(C)의 다음에, 분기 영역(E1)을 주행(제1 주행)하는 경우의, 제어 장치(H)에 의한 제어에 대하여 설명한다. 그리고, 제1 주경로(4A)를 주행하여 단락 영역(T1)의 분기 영역(E1)에 진입하는 주행이나, 제1 주경로(4A)를 주행하여 승계 영역(T2)의 분기 영역(E1)에 진입하는 주행이나, 부경로(5)를 주행하여 분기 합류 영역(T3)의 분기 영역(E1)에 진입하는 주행이, 제1 주행에 상당한다.
제1 제어부(h1)는, 관리 영역(T) 내에 다른 물품 반송차(2)가 존재하고 있지 않은 것으로 판단한 경우에는, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 제1 허가 정보를 송신한다. 또한, 제1 제어부(h1)는, 관리 영역(T) 내에 다른 물품 반송차(2)가 존재하는 것으로 판단한 경우에는, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 제1 금지 정보를 송신한다.
상세하게는, 제1 제어부(h1)는, 관리 영역(T) 내에서의 제2 경로(R2) 중 및 제3 경로(R3) 중의 양쪽에 다른 물품 반송차(2)가 존재하고 있지 않은 것으로 판단한 경우에는, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 제1 허가 정보를 송신한다. 또한, 제1 제어부(h1)는, 관리 영역(T) 내에서의 제2 경로(R2) 중 또는 제3 경로(R3) 중 적어도 한쪽에 다른 물품 반송차(2)가 존재하는 것으로 판단한 경우에는, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 제1 금지 정보를 송신한다.
제2 제어부(h2)는, 제2 검출부(55A) 및 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중의 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 통신 장치(56)로부터 제2 허가 정보를 송신한다. 이와 같이, 제2 제어부(h2)가 통신 장치(56)로부터 제2 허가 정보를 송신하고 있을 때, 물품 반송차(2)가 관리 영역(T)에 진입하여 통신 영역(C)에 존재하고 있는 상태이면, 통신 장치(56)로부터 송신되는 제2 허가 정보는 상기 물품 반송차(2)의 송수신 장치(45)에 의해 수신된다.
이와 같이, 검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)가 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 및 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중의 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 제2 제어부(h2)는 제3 제어부(h3)에 제2 허가 정보를 송신한다.
또한, 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중의 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출된 것을 조건으로, 제2 제어부(h2)는 통신 장치(56)로부터 제2 금지 정보를 송신한다. 이와 같이, 제2 제어부(h2)가 통신 장치(56)로부터 제2 금지 정보를 송신하고 있을 때, 물품 반송차(2)가 관리 영역(T)에 진입하여 통신 영역(C)에 존재하고 있는 상태이면, 통신 장치(56)로부터 송신되는 제2 금지 정보는 상기 물품 반송차(2)의 송수신 장치(45)에 의해 수신된다.
이와 같이, 검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)가 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중의 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출된 것을 조건으로, 제2 제어부(h2)는 제3 제어부(h3)에 제2 금지 정보를 송신한다.
그리고, 분기 합류 영역(T3)에 대응하여 설치되어 있는 제2 제어부(h2)는, 제2 검출부(55A) 또는 제3 검출부(55B)에 의해 대상 경로 중의 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출되었는지의 여부의 조건도 고려에 넣어 제2 금지 정보나 제2 허가 정보를 송신한다.
즉, 분기 합류 영역(T3)에 대응하여 설치되어 있는 제2 제어부(h2)는, 검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)가 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 및 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중 및 대상 경로 중 적어도 한쪽에서의 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출된 것을 조건으로, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 제2 금지 정보를 송신한다. 또한, 분기 합류 영역(T3)에 대응하여 설치되어 있는 제2 제어부(h2)는, 검출 장치(44)에 의해 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)가 검출되고, 또한 제2 검출부(55A) 및 제3 검출부(55B)에 의해 선택 경로 중 및 대상 경로 중의 양쪽에서의 다른 물품 반송차(2)의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 제2 허가 정보를 송신한다.
제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)는, 상기 물품 반송차(2)가 통신 영역(C)을 주행하고 있을 때, 통신 장치(56)로부터 제2 허가 정보를 수신하고 있으면, 주행 제어를 실행한다. 또한, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)는, 상기 물품 반송차(2)가 통신 영역(C)을 주행하고 있을 때, 통신 장치(56)로부터 제2 금지 정보를 수신하면, 주행 제어를 중단하여 정지 제어를 실행한다.
이와 같이, 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)는, 상기 물품 반송차(2)가 제1 주행하고 있는 경우, 제1 허가 정보 및 제2 허가 정보의 수신 상황에 관계없이, 제2 금지 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 정지 제어를 실행하고, 또한 제2 허가 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 주행 제어를 실행한다. (도 12 참조)
다음에, 물품 반송차(2)가 관리 영역(T)에 있어서 통신 영역(C)의 다음에, 합류 영역(E2)을 주행(제2 주행)하는 경우의, 제어 장치(H)에 의한 제어에 대하여 설명한다. 그리고, 제1 주경로(4A)를 주행하여 단락 영역(T1)의 합류 영역(E2)에 진입하는 주행이나, 제2 주경로(4B)를 주행하여 승계 영역(T2)의 합류 영역(E2)에 진입하는 주행이, 제2 주행에 상당한다.
여기서, 상기에서 설명한 바와 같이, 물품 반송차(2)가 제1 주행하는 경우에는, 제2 경로(R2) 및 제3 경로(R3) 중 어느 하나 또는 그 양쪽에, 다른 물품 반송차(2)가 존재하고 있는지의 여부에 기초하여, 제1 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 각종 정보가 송신되어 졌다.
한편, 물품 반송차(2)가 제2 주행하는 경우에는, 다른 물품 반송차(2)가 존재하고 있는지의 여부를 판단하는 경로가, 제3 경로(R3) 및 제8 경로(R7) 중 어느 하나 또는 그 양쪽으로 되는 점이, 물품 반송차(2)가 제1 주행하는 경우와 상이하다. 그 외의 점은, 물품 반송차(2)가 제1 주행하는 경우와 마찬가지이다.
즉, 물품 반송차(2)가 제2 주행하는 경우에는, 제1 제어부(h1)는, 물품 반송차(2)가 제1 주행하는 경우와 마찬가지로, 제1 허가 정보나 제1 금지 정보를 제2 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 송신한다.
이 경우, 제2 제어부(h2)는, 물품 반송차(2)가 제1 주행하는 경우와 마찬가지로, 제2 허가 정보나 제2 금지 정보를 제2 주행하는 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)에 송신한다.
그리고, 물품 반송차(2)의 제3 제어부(h3)는, 상기 물품 반송차(2)가 제2 주행하고 있는 경우, 제1 금지 정보와 제2 금지 정보 중 적어도 한쪽의 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 정지 제어를 실행하고, 또한 제1 허가 정보와 제2 허가 정보를 양쪽을 수신하고 있는 것을 조건으로 주행 제어를 실행한다. (도 13 참조)
이와 같이, 도 8∼도 10에 나타낸 바와 같이, 물품 반송차(2)가 관리 영역(T)에 진입했을 때, 제2 경로(R2) 및 제3 경로(R3) 중 선택 경로[예를 들면, 제2 경로(R2)]로서 선택하고 있지 않은 경로[예를 들면, 제3 경로(R3)]나 대상 경로[예를 들면, 제4 경로(R4)]는 아닌 경로[예를 들면, 제5 경로(R5)]에 물품 반송차(2)[예를 들면, 도 8∼도 10에 가상선으로 나타낸 물품 반송차(2b)나 도 10에 가상선으로 나타낸 물품 반송차(2d)]가 존재하고 있는 경우라도, 선택 경로[예를 들면, 제2 경로(R2)]나 대상 경로[예를 들면, 제4 경로(R4)]에 다른 물품 반송차(2)[예를 들면, 도 8∼도 10에 가상선으로 나타낸 물품 반송차(2a)나 도 10에 가상선으로 나타낸 물품 반송차(2c)]가 존재하고 있지 않을 경우에는, 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)를 주행 제어하여 선택 경로[예를 들면, 제2 경로(R2)]를 주행시킨다. 그러므로, 관리 영역(T)에 다른 물품 반송차(2)가 존재하는 것만을 조건으로 관리 영역(T)에 진입한 물품 반송차(2)를 정지시키는 경우와 비교하여, 물품 반송차(2)를 정지시키는 빈도를 억제할 수 있어, 반송 효율의 향상을 도모할 수 있다.
[다른 실시형태]
(1) 상기 실시형태에서는, 검출체에 의해 피안내체를 검출하는 경우를 예로 설명하였다. 그러나, 검출체에 의해 물품 반송차의 다른 부분, 예를 들면, 주행부의 베이스 프레임 등을 검출하도록 해도 된다.
또한, 제1 검출부로서의 검출 장치가, 물품 반송차에 구비되어 있는 경우를 예로 설명하였다. 그러나, 제1 검출부는, 지상 측에 설치(예를 들면, 주행 레일에 지지되는 상태로 설치)되어 물품 반송차를 검출하도록 해도 된다.
(2) 상기 실시형태에서는, 제1 경로와 제2 경로 및 제3 경로와의 분기부의 위치를, 2개의 경로가 접속되는 접속부(예를 들면, 부경로와 합류 경로가 접속되는 제1 접속부)보다 상류측으로 설정하였으나, 분기부를 다음과 같이 설정해도 된다.
예를 들면, 제1 경로와 제2 경로 및 제3 경로와의 분기부의 위치를, 2개의 경로가 접속되는 접속부(예를 들면, 부경로와 합류 경로가 접속되는 제1 접속부)와 같은 위치에 설정해도 된다. 구체적으로는, 분기부의 위치를 제1 접속부와 같은 위치에 설정한 경우에, 제1 경로를, 부경로에서의 제1 접속부(분기부)로부터 상류측으로 연장되는 부분에 의해 형성하고, 제2 경로를, 합류 경로의 제1 접속부(분기부)로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성하고, 제3 경로를, 부경로에서의 제1 접속부(분기부)로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성하는 것을 생각할 수 있다. 이 경우, 예를 들면, 제2 경로를 주행하는 물품 반송차의 주행 궤적과 제3 경로를 주행하는 물품 반송차의 주행 궤적이 중첩되지 않도록 제2 경로 및 제3 경로를 설정해도 된다. 이와 같이, 제2 경로 및 제3 경로를 설정함으로써, 제3 경로의 상류단에 다른 물품 반송차가 정지하고 있었다고 해도, 이 다른 물품 반송차에 접촉하지 않고, 관리 영역에 진입한 물품 반송차가 제2 경로를 주행할 수 있다. 또한, 제2 경로의 상류단에 다른 물품 반송차가 정지하고 있었다고 해도, 이 다른 물품 반송차에 접촉하지 않고, 관리 영역에 진입한 물품 반송차가 제3 경로를 주행할 수 있다.
또한, 제1 경로와 제2 경로 및 제3 경로와의 분기부를, 2개의 경로가 접속되는 접속부(예를 들면, 부경로와 합류 경로가 접속되는 제1 접속부)보다 하류측으로 설정해도 된다. 구체적으로는, 분기부를 제1 접속부보다 하류측으로 설정한 경우에는, 부경로의 제1 접속부보다 하류측(부경로의 원호형의 부분)과, 합류 경로의 제1 접속부보다 하류측(합류 경로의 중간 부분)으로 분기부가 설정된다. 그리고, 제1 경로를, 부경로에서의 제1 접속부로부터 상류측으로 연장되는 부분과, 부경로에서의 제1 접속부로부터 분기부까지의 부분과, 합류 경로에서의 제1 접속부로부터 분기부까지의 부분에 의해 형성한다. 또한, 제2 경로를, 합류 경로의 분기부로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성하고, 제3 경로를, 부경로에서의 분기부로부터 하류측으로 연장되는 부분에 의해 형성하는 것을 생각할 수 있다.
(3) 상기 실시형태에서는, 관리 영역에, 적어도 분기 영역과 합류 영역이 구비되어 있는 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 관리 영역에는, 분기 영역만 구비되어 있어도 된다.
또한, 상기 실시형태에서는, 분기 영역과 합류 영역이 연속되도록 이들 영역의 위치가 설정되어 있는(가이드 레일을 설치) 예에 대하여 설명하였다. 그러나, 분기 영역과 합류 영역이 이격되도록 이들 영역의 위치가 설정되어 있어도 된다. 또한, 분기 영역과 합류 영역이 이격되어 설정된 경우에 있어서, 분기 영역과 합류 영역과의 사이에 위치하는 영역도 관리 영역에 포함하도록 해도 된다. 또는, 분기 영역과 합류 영역을 별개의 관리 영역으로 해도 된다.
[상기 실시형태의 개요]
이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.
물품 반송 설비는, 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송하는 물품 반송차와, 상기 물품 반송차를 제어하는 제어 장치를 구비하고, 상기 주행 경로는, 관리 영역의 외부로부터 상기 관리 영역의 내부에 위치하는 분기부까지 설정된 제1 경로와, 상기 분기부로부터 상기 관리 영역의 외부까지 설정된 상이한 2개의 경로인 제2 경로 및 제3 경로를 구비하고, 상기 관리 영역 내의 상기 분기부에 있어서, 상기 제1 경로의 하류단과 상기 제2 경로의 상류단 및 상기 제3 경로의 상류단이 접속되고, 상기 제어 장치는, 상기 제2 경로와 상기 제3 경로 중 한쪽을 선택 경로로서 선택하여, 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로 및 상기 선택 경로를 따라 주행시키는 주행 제어와, 상기 관리 영역에 진입한 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로에서 정지시키는 정지 제어를 실행하는 물품 반송 설비에 있어서,
상기 제1 경로를 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입한 것을 검출하는 제1 검출부와, 상기 제2 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하는 제2 검출부와, 상기 제3 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하는 제3 검출부를 더 포함하고, 상기 제어 장치는, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 것을 조건으로, 상기 정지 제어를 실행하는 동시에, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 상기 주행 제어를 실행한다.
이 구성에 의하면, 제어 장치가 주행 제어를 실행함으로써, 물품 반송차는, 제1 경로 및 선택 경로(제2 경로 또는 제3 경로)를 주행하여 관리 영역을 통과한다.
그리고, 제1 검출부에 의해 관리 영역에 진입하는 물품 반송차가 검출되고, 또한 제2 검출부 또는 제3 검출부에 의해 선택 경로에 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 경우에는, 제어 장치는, 주행 제어를 중단하여 정지 제어를 실행하여 관리 영역에 진입한 물품 반송차(2)를 분기부의 바로 앞에서 정지시킨다.
또한, 제1 검출부에 의해 관리 영역에 진입하는 물품 반송차가 검출되고, 또한 제2 검출부 또는 제3 검출부에 의해 선택 경로에 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않은 경우에는, 제어 장치는, 예를 들면, 그대로 주행 제어를 계속하여 실행하거나, 또는 일단 정지 제어를 실행한 후에 주행 제어의 실행을 재개하여, 물품 반송차를 제1 경로 및 선택 경로를 따라 주행시킨다.
즉, 물품 반송차가 관리 영역에 진입했을 때, 제2 경로 및 제3 경로 중 선택 경로로서 선택하고 있지 않은 경로에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 경우라도, 선택 경로에 다른 물품 반송차가 존재하고 있지 않을 경우에는, 관리 영역에 진입한 물품 반송차를 주행 제어하여 선택 경로를 주행시킨다. 그러므로, 관리 영역에 다른 물품 반송차가 존재하는 것만으로 관리 영역에 진입한 물품 반송차를 정지시키고 대기시키는 경우와 비교하여, 설비 전체의 반송 효율의 향상을 도모할 수 있다.
여기서, 상기 제어 장치가, 제1 제어부와, 제2 제어부와, 제3 제어부를 구비하고, 상기 제1 제어부는, 상기 주행 경로를 주행하는 상기 물품 반송차로부터 송신되는 상기 물품 반송차의 주행 위치를 나타내는 위치 정보에 기초하여 상기 물품 반송차의 위치를 파악하고, 상기 관리 영역 내에서의 상기 제2 경로 및 상기 제3 경로의 양쪽에 다른 물품 반송차가 존재하고 있지 않은 것으로 판단한 경우에는, 상기 제3 제어부에 제1 허가 정보를 송신하고, 상기 관리 영역 내에서의 상기 제2 경로 또는 상기 제3 경로 중 적어도 한쪽에 다른 물품 반송차가 존재하는 것으로 판단한 경우에는, 상기 제3 제어부에 제1 금지 정보를 송신하고, 상기 제2 제어부는, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 및 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 상기 제3 제어부에 제2 허가 정보를 송신하고, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 것을 조건으로, 상기 제3 제어부에 제2 금지 정보를 송신하고, 상기 제3 제어부는, 상기 관리 영역의 상기 물품 반송차의 제어에 대하여는, 상기 제1 허가 정보의 수신 상황에 관계없이, 상기 제2 금지 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 상기 정지 제어를 실행하고, 또한 상기 제2 허가 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 상기 주행 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제1 제어부는, 주행 경로를 주행하는 물품 반송차로부터 송신되는 상기 물품 반송차의 주행 위치를 나타내는 위치 정보에 기초하여 물품 반송차의 위치를 파악할 수 있다. 그러나, 제1 제어부는, 주행 경로를 주행하고 있지 않은 물품 반송차에 대하여는 위치를 파악할 수 없다. 구체적으로는, 예를 들면, 작업자에 의해 제2 경로나 제3 경로에 놓여진 물품 반송차에 대하여는, 제1 제어부는 파악할 수 없다. 그러므로, 제1 제어부가, 관리 영역 내에서의 제2 경로 및 제3 경로의 양쪽에 물품 반송차가 존재하고 있지 않은 것으로 판단한 경우라도, 실제로는 제2 경로나 제3 경로에 물품 반송차가 존재하고 있을 가능성이 있다.
이에 대하여, 제2 제어부에서는, 제2 검출부나 제3 검출부의 검출 정보에 의해, 전술한 바와 같이, 작업자에 의해 제2 경로나 제3 경로에 놓여진 물품 반송차에 대하여도 파악할 수 있다.
그래서, 제3 제어부는, 관리 영역의 물품 반송차의 제어에 대하여는, 제1 제어부로부터의 제1 허가 정보의 수신 상황에 관계없이, 제2 제어부로부터의 제2 금지 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 정지 제어를 실행한다. 그러므로, 관리 영역에 진입한 물품 반송차가, 전술한 바와 같이 작업자에 의해 선택 경로에 놓여진 물품 반송차에 충돌하는 것을 회피할 수 있다.
또한, 상하 방향에서 볼 때 상기 물품 반송차의 주행 방향에 대하여 교차하는 방향을 가로 방향이라고 하고, 상기 가로 방향에 있어서의 방향을 가로 제1 방향, 상기 가로 방향에서의 다른 방향을 가로 제2 방향이라고 하여, 상기 제2 경로는, 하류측을 향함에 따라 상기 제3 경로에 대하여 상기 가로 제1 방향으로 멀어지고, 상기 분기부에 있어서 분기(分岐)하는 동시에 상기 제1 경로, 상기 제2 경로 및 상기 제3 경로의 각각에 따라 배치되는 안내 레일을 포함하고, 상기 물품 반송차는, 제1 위치와 상기 제1 위치보다 상기 가로 제2 방향 측에 위치하는 제2 위치로 이동 가능한 피안내체를 구비하여, 상기 피안내체가 상기 제1 위치에 위치하여 상기 안내 레일에 대하여 상기 가로 제1 방향 측으로부터 접촉하면서 상기 물품 반송차가 주행함으로써 상기 제1 경로로부터 상기 제2 경로로 이동하도록 안내되어 상기 피안내체가 상기 제2 위치에 위치하여 상기 안내 레일에 대하여 상기 가로 제2 방향 측으로부터 접촉하면서 상기 물품 반송차가 주행함으로써 상기 제1 경로로부터 상기 제3 경로로 이동하도록 안내되고, 상기 제2 검출부는, 상기 제2 경로를 따라 설치되고, 또한 상기 제1 위치에 위치하는 상기 피안내체를 검출하는 제2 검출 장치이며, 상기 제3 검출부는, 상기 제3 경로를 따라 설치되고, 또한 상기 제2 위치에 위치하는 상기 피안내체를 검출하는 제3 검출 장치인 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 물품 반송차가 제2 경로를 주행할 때는, 피안내체는 안내 레일에 대하여 제1 방향 측에 위치한다. 물품 반송차가 제3 경로를 주행할 때는, 피안내체는 안내 레일에 대하여 제2 방향 측에 위치한다. 그리고, 물품 반송차가 주행하는 경로에 따라 상이한 위치로 이동하는 피안내체를, 제2 검출부 및 제3 검출부 중 어느 하나에 의해 적절히 검출할 수 있다. 따라서, 이 구성에 의하면, 물품 반송차가 주행하고 있는 경로를 적절히 검출하기 용이하다.
또한, 상기 주행 경로는, 상기 관리 영역의 외부로부터 상기 제2 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 합류하는 제4 경로와, 상기 관리 영역의 외부로부터 상기 제3 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 합류하는 제5 경로를 더 포함하고, 상기 제2 검출부는, 상기 제2 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 부가하여 상기 제4 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하고, 상기 제3 검출부는, 상기 제3 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 부가하여 상기 제5 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하고, 상기 제4 경로와 상기 제5 경로 중 상기 선택 경로에 합류하는 경로를 대상 경로로 하여, 상기 제어 장치는, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 및 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로 및 상기 대상 경로 중 적어도 한쪽에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 것을 조건으로, 상기 정지 제어를 실행하는 동시에, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 및 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로 및 상기 대상 경로의 양쪽에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 상기 주행 제어를 실행하는 것이 바람직하다.
이 구성에 의하면, 제2 경로가 선택 경로로서 선택된 경우에, 그 선택 경로인 제2 경로나 대상 경로로 되는 제4 경로에 있어서 물품 반송차가 검출되지 않은 경우에는, 제3 경로나 제5 경로에 다른 물품 반송차가 검출되어도 주행 제어가 실행된다. 또한, 제3 경로가 선택 경로로서 선택된 경우에, 그 선택 경로인 제3 경로나 대상 경로로 되는 제5 경로에 있어서 물품 반송차가 검출되지 않은 경우에는, 제2 경로나 제4 경로에 다른 물품 반송차가 검출되어도 주행 제어가 실행된다. 따라서, 물품 반송차를 정지 상태에서 대기시키는 빈도를 억제할 수 있으므로, 반송 효율의 향상이 도모된다.
그리고, 제2 경로가 선택 경로로서 선택된 경우에, 그 선택 경로인 제2 경로나 대상 경로로 되는 제4 경로에 있어서 물품 반송차가 검출된 경우에는, 정지 제어가 실행되고, 이들 경로로부터 물품 반송차가 퇴출하여 물품 반송차가 검출되지 않게 될 때까지 대기시킨다. 또한, 제3 경로가 선택 경로로서 선택된 경우에, 그 선택 경로인 제3 경로나 대상 경로로 되는 제5 경로에 있어서 물품 반송차가 검출된 경우에는, 정지 제어가 실행되고, 이들 경로로부터 물품 반송차가 퇴출하여 물품 반송차가 검출되지 않게 될 때까지 대기시킨다. 따라서, 물품 반송차끼리의 충돌을 회피할 수 있다.
이와 같이, 분기와 합류가 혼재하는 경로에 있어서, 물품 반송차끼리의 충돌을 회피하면서 설비의 반송 효율의 향상을 도모할 수 있다.
1: 주행 경로
2: 물품 반송차
44: 검출 장치(제1 검출부)
55A: 제2 검출부
55B: 제3 검출부
D: 분기부
H: 제어 장치
h1: 제1 제어부
h2: 제2 제어부
h3: 제3 제어부
T: 관리 영역
R1: 제1 경로
R2: 제2 경로
R3: 제3 경로
R4: 제4 경로
R5: 제5 경로

Claims (4)

  1. 주행 경로를 따라 주행하여 물품을 반송(transport)하는 물품 반송차(article transport vehicle); 및
    상기 물품 반송차를 제어하는 제어 장치;
    를 포함하고,
    상기 주행 경로는, 관리 영역의 외부로부터 상기 관리 영역의 내부에 위치하는 분기부까지 설정된 제1 경로와, 상기 분기부로부터 상기 관리 영역의 외부까지 설정된 상이한 2개의 경로인 제2 경로 및 제3 경로를 포함하고,
    상기 관리 영역 내의 상기 분기부에 있어서, 상기 제1 경로의 하류단과 상기 제2 경로의 상류단 및 상기 제3 경로의 상류단이 접속되고,
    상기 제어 장치는, 상기 제2 경로와 상기 제3 경로 중 한쪽을 선택 경로로서 선택하여, 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로 및 상기 선택 경로를 따라 주행시키는 주행 제어와, 상기 관리 영역에 진입한 상기 물품 반송차를 상기 제1 경로에서 정지시키는 정지(停止) 제어를 실행하고,
    상기 제1 경로를 주행하는 상기 물품 반송차가 상기 관리 영역에 진입한 것을 검출하는 제1 검출부와, 상기 제2 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하는 제2 검출부와, 상기 제3 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하는 제3 검출부를 더 포함하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 것을 조건으로, 상기 정지 제어를 실행하는 동시에,
    상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 상기 주행 제어를 실행하는,
    물품 반송 설비.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어 장치가, 제1 제어부와, 제2 제어부와, 제3 제어부를 구비하고,
    상기 제1 제어부는, 상기 주행 경로를 주행하는 상기 물품 반송차로부터 송신되는 상기 물품 반송차의 주행 위치를 나타내는 위치 정보에 기초하여 상기 물품 반송차의 위치를 파악하고, 상기 관리 영역 내에서의 상기 제2 경로 및 상기 제3 경로의 양쪽에 다른 물품 반송차가 존재하고 있지 않은 것으로 판단한 경우에는, 상기 제3 제어부에 제1 허가 정보를 송신하고, 상기 관리 영역 내에서의 상기 제2 경로 또는 상기 제3 경로 중 적어도 한쪽에 다른 물품 반송차가 존재하는 것으로 판단한 경우에는, 상기 제3 제어부에 제1 금지 정보를 송신하고,
    상기 제2 제어부는, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 및 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 상기 제3 제어부에 제2 허가 정보를 송신하고, 상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 또는 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 것을 조건으로, 상기 제3 제어부에 제2 금지 정보를 송신하고,
    상기 제3 제어부는, 상기 관리 영역의 상기 물품 반송차의 제어에 대하여는, 상기 제1 허가 정보의 수신 상황에 관계없이, 상기 제2 금지 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 상기 정지 제어를 실행하고, 또한 상기 제2 허가 정보를 수신하고 있는 것을 조건으로 상기 주행 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
  3. 제2항에 있어서,
    상하 방향에서 볼 때 상기 물품 반송차의 주행 방향에 대하여 교차하는 방향을 가로 방향이라고 하고, 상기 가로 방향에 있어서의 일방향을 가로 제1 방향, 상기 가로 방향에서의 다른 방향을 가로 제2 방향이라고 하고,
    상기 제2 경로는, 하류측을 향함에 따라 상기 제3 경로에 대하여 상기 가로 제1 방향으로 멀어지고,
    상기 분기부에 있어서 분기되는 동시에 상기 제1 경로, 상기 제2 경로 및 상기 제3 경로의 각각에 따라 배치되는 안내 레일을 포함하고,
    상기 물품 반송차는, 제1 위치와 상기 제1 위치보다 상기 가로 제2 방향 측에 위치하는 제2 위치로 이동 가능한 피(被)안내체를 구비하여, 상기 피안내체가 상기 제1 위치에 위치하여 상기 안내 레일에 대하여 상기 가로 제1 방향 측으로부터 접촉하면서 상기 물품 반송차가 주행함으로써 상기 제1 경로로부터 상기 제2 경로로 이동하도록 안내되고, 상기 피안내체가 상기 제2 위치에 위치하여 상기 안내 레일에 대하여 상기 가로 제2 방향 측으로부터 접촉하면서 상기 물품 반송차가 주행함으로써 상기 제1 경로로부터 상기 제3 경로로 이동하도록 안내되고,
    상기 제2 검출부는, 상기 제2 경로를 따라 설치되고 또한 상기 제1 위치에 위치하는 상기 피안내체를 검출하는 제2 검출 장치이며,
    상기 제3 검출부는, 상기 제3 경로를 따라 설치되고 또한 상기 제2 위치에 위치하는 상기 피안내체를 검출하는 제3 검출 장치인, 물품 반송 설비.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행 경로는, 상기 관리 영역의 외부로부터 상기 제2 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 합류하는 제4 경로와, 상기 관리 영역의 외부로부터 상기 제3 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 합류하는 제5 경로를 더 포함하고,
    상기 제2 검출부는, 상기 제2 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 부가하여 상기 제4 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하고,
    상기 제3 검출부는, 상기 제3 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 부가하여 상기 제5 경로에서의 상기 관리 영역 내의 부분에 다른 물품 반송차가 존재하고 있는 것을 검출하고,
    상기 제4 경로와 상기 제5 경로 중 상기 선택 경로에 합류하는 경로를 대상 경로로 하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 및 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로 및 상기 대상 경로 중 적어도 한쪽에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출된 것을 조건으로, 상기 정지 제어를 실행하는 동시에,
    상기 제1 검출부에 의해 상기 물품 반송차가 검출되고, 또한 상기 제2 검출부 및 상기 제3 검출부에 의해 상기 선택 경로 및 상기 대상 경로의 양쪽에서의 다른 물품 반송차의 존재가 검출되지 않는 것을 조건으로, 상기 주행 제어를 실행하는, 물품 반송 설비.
KR1020170016743A 2016-02-10 2017-02-07 물품 반송 설비 KR102466841B1 (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016023764A JP6613941B2 (ja) 2016-02-10 2016-02-10 物品搬送設備
JPJP-P-2016-023764 2016-02-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20170094502A true KR20170094502A (ko) 2017-08-18
KR102466841B1 KR102466841B1 (ko) 2022-11-11

Family

ID=59497951

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020170016743A KR102466841B1 (ko) 2016-02-10 2017-02-07 물품 반송 설비

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9934993B2 (ko)
JP (1) JP6613941B2 (ko)
KR (1) KR102466841B1 (ko)
CN (1) CN107055019B (ko)
TW (1) TWI705034B (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210004738A (ko) * 2019-07-05 2021-01-13 세메스 주식회사 반송체 제어 장치 및 이를 구비하는 반송체 제어 시스템
KR20210069373A (ko) * 2019-12-03 2021-06-11 세메스 주식회사 캐리어 이송 장치 및 이를 구비하는 캐리어 이송 시스템
KR20220140271A (ko) 2021-04-09 2022-10-18 주식회사 에스에프에이 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6870542B2 (ja) * 2017-08-31 2021-05-12 株式会社ダイフク 物品搬送設備
JP7091040B2 (ja) * 2017-09-07 2022-06-27 株式会社ダイフク 搬送システム
JP6825532B2 (ja) * 2017-10-12 2021-02-03 株式会社ダイフク 搬送システム
JP6863329B2 (ja) * 2018-04-13 2021-04-21 村田機械株式会社 走行車システム及び走行車の制御方法
JP6939993B2 (ja) * 2018-05-31 2021-09-22 村田機械株式会社 搬送システム
EP3599126B1 (de) * 2018-07-25 2021-11-10 B&R Industrial Automation GmbH Verfahren zum betreiben eines langstatorlinearmotors mit weiche
WO2021241046A1 (ja) * 2020-05-27 2021-12-02 村田機械株式会社 台車システム、及び台車制御方法
CN116880491A (zh) * 2023-07-21 2023-10-13 弥费科技(上海)股份有限公司 用于amhs搬运小车的防撞控制装置、系统及方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000250628A (ja) 1999-02-26 2000-09-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 無人搬送車の走行制御方法
JP2012253070A (ja) * 2011-05-31 2012-12-20 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備
KR20140088157A (ko) * 2012-01-17 2014-07-09 무라다기카이가부시끼가이샤 주행차 시스템
KR20150012159A (ko) * 2013-07-24 2015-02-03 주식회사 에스에프에이 반송시스템

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6032785A (en) * 1998-06-09 2000-03-07 Ocs-Intellitrak, Inc. Overhead conveyor system
JP3929195B2 (ja) * 1999-03-03 2007-06-13 本田技研工業株式会社 移動体使用の搬送設備
KR100699271B1 (ko) * 2005-11-22 2007-03-28 삼성전자주식회사 이송장치
JP5686501B2 (ja) * 2009-03-27 2015-03-18 株式会社ダイフク 物品搬送設備

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000250628A (ja) 1999-02-26 2000-09-14 Matsushita Electric Ind Co Ltd 無人搬送車の走行制御方法
JP2012253070A (ja) * 2011-05-31 2012-12-20 Daifuku Co Ltd 物品搬送設備
KR20140088157A (ko) * 2012-01-17 2014-07-09 무라다기카이가부시끼가이샤 주행차 시스템
KR20150012159A (ko) * 2013-07-24 2015-02-03 주식회사 에스에프에이 반송시스템

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20210004738A (ko) * 2019-07-05 2021-01-13 세메스 주식회사 반송체 제어 장치 및 이를 구비하는 반송체 제어 시스템
US11789425B2 (en) 2019-07-05 2023-10-17 Semes Co., Ltd. Transport control apparatus and transport control system including the same
KR20210069373A (ko) * 2019-12-03 2021-06-11 세메스 주식회사 캐리어 이송 장치 및 이를 구비하는 캐리어 이송 시스템
KR20220140271A (ko) 2021-04-09 2022-10-18 주식회사 에스에프에이 반송 시스템을 위한 합류구간 제어장치 및 그 장치의 구동방법, 그리고 반송 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
CN107055019A (zh) 2017-08-18
CN107055019B (zh) 2020-09-22
US20170229333A1 (en) 2017-08-10
TWI705034B (zh) 2020-09-21
US9934993B2 (en) 2018-04-03
JP2017142668A (ja) 2017-08-17
TW201730076A (zh) 2017-09-01
JP6613941B2 (ja) 2019-12-04
KR102466841B1 (ko) 2022-11-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20170094502A (ko) 물품 반송 설비
JP6520797B2 (ja) 物品搬送設備
KR102408175B1 (ko) 물품 반송 설비
TWI772404B (zh) 物品搬送設備
KR102332340B1 (ko) 물품 반송 설비
JP6863224B2 (ja) 車両
KR102565893B1 (ko) 물품 반송 설비
KR20180123979A (ko) 물품 반송 설비
WO2012105451A1 (ja) 搬送用走行体の走行制御方法
JP7327174B2 (ja) 物品搬送設備
KR20190141086A (ko) 물품 반송 설비
JP2005301364A (ja) 搬送台車システム
CN113906359A (zh) 行驶系统
JP2003182809A (ja) 物品搬送設備
TW202301057A (zh) 有軌道台車系統
JP2013020423A (ja) 有軌道台車システム

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant