TWI705034B - 物品搬送設備 - Google Patents

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TWI705034B
TWI705034B TW106103780A TW106103780A TWI705034B TW I705034 B TWI705034 B TW I705034B TW 106103780 A TW106103780 A TW 106103780A TW 106103780 A TW106103780 A TW 106103780A TW I705034 B TWI705034 B TW I705034B
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Abstract

控制裝置以藉由第1檢測部檢測出物品搬送車於第1路徑行進並進入了管理區域、且藉由第2檢測部或第3檢測部檢測出於選擇路徑存在另一物品搬送車為條件，執行停止控制，控制裝置以藉由第1檢測部檢測出物品搬送車於第1路徑行進並進入了管理區域、且未藉由第2檢測部或第3檢測部檢測出於選擇路徑存在另一物品搬送車為條件，執行行進控制。

Description

物品搬送設備
發明領域
本發明係關於一種物品搬送設備，其具備：物品搬送車，沿著行進路徑行進而搬送物品；及控制裝置，控制上述物品搬送車；上述行進路徑具備：第1路徑，係自管理區域之外部設定至位於上述管理區域之內部之分支部；以及第2路徑及第3路徑，係自上述分支部設定至上述管理區域之外部之不同之2條路徑；於上述管理區域內之上述分支部，上述第1路徑之下游端與上述第2路徑之上游端及上述第3路徑之上游端連接，上述控制裝置執行：行進控制，係選擇上述第2路徑與上述第3路徑中之一者作為選擇路徑，使上述物品搬送車沿著上述第1路徑及上述選擇路徑而行進；及停止控制，係使進入上述管理區域之上述物品搬送車於上述第1路徑停止。
發明背景
該物品搬送設備之先前例記載於日本專利特開2000-250628號公報(專利文獻1)中。專利文獻1之物品搬送設備中，設定有確認區域e1及控制區域d1作為管理區 域。又，設定有第1行進路線L1及第3行進路線L3作為行進路徑。第3行進路線L3之上游端連接於第1行進路線L1。
物品搬送車於在第1行進路線L1行進時或在第3行進路線L3行進時，發送第1信號。然後，控制裝置於物品搬送車進入第1行進路線L1之確認區域e1並接收來自該物品搬送車之第1信號時，以接收來自在控制區域d1之第1行進路線L1或第3行進路線L3行進之另一物品搬送車之第1信號為條件，執行停止控制。另一方面，控制裝置以未接收到來自在控制區域d1之第1行進路線L1或第3行進路線L3行進之另一物品搬送車之第1信號為條件，執行行進控制。藉由控制裝置以此方式於管理區域中控制物品搬送車，而防止物品搬送車彼此於管理區域內發生碰撞等。
發明概要
關於此種物品搬送設備，於物品搬送車進入管理區域並於確認區域e1之第1行進路線行進時，在第1行進路線或第3行進路線之控制區域d1存在另一物品搬送車之情形時，控制裝置執行停止控制。
因此，於選擇第1行進路線與第3行進路線中之一條行進路線(例如，第1行進路線)作為選擇路徑之情形時，即便於該一條行進路線(第1行進路線)不存在另一物品搬送車，於另一條行進路線(第3行進路線)存在另一物品搬送車時，控制裝置亦執行停止控制。並且，控制裝置使物品搬 送車以停止狀態待機，直至該另一物品搬送車不再存在於另一條行進路線(第3行進路線)為止。然而，若使物品搬送車於管理區域內待機，則會導致設備整體之搬送效率降低。因此，對於此種物品搬送設備，期望其抑制物品搬送車進入管理區域時該物品搬送車以停止狀態待機之頻度而提高設備之搬送效率。
因此，尋求可謀求搬送效率提高之物品搬送設備。
本發明之物品搬送設備之特徵構成在於如下方面，即具備：物品搬送車，沿著行進路徑行進而搬送物品；及控制裝置，控制上述物品搬送車；上述行進路徑具備：第1路徑，係自管理區域之外部設定至位於上述管理區域之內部之分支部；以及第2路徑及第3路徑，係自上述分支部設定至上述管理區域之外部之不同之2條路徑；於上述管理區域內之上述分支部，上述第1路徑之下游端與上述第2路徑之上游端及上述第3路徑之上游端連接；上述控制裝置執行：行進控制，係選擇上述第2路徑與上述第3路徑中之一者作為選擇路徑，使上述物品搬送車沿著上述第1路徑及上述選擇路徑而行進；及停止控制，係使進入上述管理區域之上述物品搬送車於上述第1路徑停止；且上述物品搬送設備進一步具備：第1檢測部，檢測於上述第1路徑行進之上述物品搬送車進入上述管理區域；第2 檢測部，檢測於上述第2路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；及第3檢測部，檢測於上述第3路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；上述控制裝置以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且藉由上述第2檢測部或上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述停止控制，並且以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且未藉由上述第2檢測部或上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述行進控制。
根據該特徵構成，藉由控制裝置執行行進控制，而使物品搬送車於第1路徑及選擇路徑(第2路徑或第3路徑)行進並通過管理區域。
並且，於藉由第1檢測部檢測出進入管理區域之物品搬送車、且藉由第2檢測部或第3檢測部於選擇路徑檢測出另一物品搬送車之存在之情形時，控制裝置中斷行進控制並執行停止控制而使進入管理區域之物品搬送車2於分支部之近前停止。
又，於藉由第1檢測部檢測出進入管理區域之物品搬送車、且未藉由第2檢測部或第3檢測部於選擇路徑檢測出另一物品搬送車之存在之情形時，控制裝置例如保持原樣繼續執行行進控制，或者暫時執行停止控制之後重新執行行進控制，而使物品搬送車沿著第1路徑及選擇路徑行進。
即，於物品搬送車進入管理區域時，在第 2路徑及第3路徑中之未被選作選擇路徑之路徑存在另一物品搬送車之情形時，若於選擇路徑不存在另一物品搬送車，則亦對進入管理區域之物品搬送車進行行進控制而使其於選擇路徑行進。因此，與僅因於管理區域存在另一物品搬送車便使進入管理區域之物品搬送車停止並待機之情形相比，可謀求設備整體之搬送效率之提高。
1:行進路徑
2、2a、2b、2c、2d:物品搬送車
3:行進軌道
4:主路徑
4A:第1主路徑
4B:第2主路徑
5:副路徑
6:短路路徑
7:分支路徑
8:合流路徑
9:換乘路徑
31:車體本體部
32:行進部
32R:後方行進部
32F:前方行進部
33:支撐部
34:連結部
36:第1馬達
37:行進輪
37a:前輪
37b:後輪
38:引導輪
39:引導輔助輪
40:第2馬達
41:引導軌道
42:被檢測部
44:檢測裝置(第1檢測部)
45:收發裝置
46:接收裝置
48:被檢測體
51:供電線
52:受電部
53:連動機構
55:檢測體
55A:第2檢測部
55a:第1檢測體
55B:第3檢測部
55b:第2檢測體
56:通信裝置
C:通信區域
D:分支部
E:連接區域
E1:分支區域
E2:合流區域
H:控制裝置
h1:第1控制部
h2:第2控制部
h3:第3控制部
P:物品處理部
P1:第1連接部
P2:第2連接部
P3:第3連接部
P4:第4連接部
T1:短路區域
T2:換乘區域
T3:分支合流區域
R:保管部
R1:第1路徑
R2:第2路徑
R3:第3路徑
R4:第4路徑
R5:第5路徑
R6:第6路徑
R7:第7路徑
圖1係表示物品搬送設備中之行進路徑之圖。
圖2係物品搬送車之側視圖。
圖3係物品搬送車之前視圖。
圖4係表示行進部及檢測體之側視圖。
圖5係短路區域之俯視圖。
圖6係換乘區域之俯視圖。
圖7係分支合流區域之俯視圖。
圖8係物品搬送車於短路區域行進之情形之作用圖。
圖9係物品搬送車於換乘區域行進之情形之作用圖。
圖10係物品搬送車於分支合流區域行進之情形之作用圖。
圖11係控制塊圖。
圖12係行進控制及停止控制之說明圖。
圖13係行進控制及停止控制之說明圖。
用以實施發明之形態
以下，基於圖式，對本發明之物品搬送設備之實施形態進行說明。
如圖1所示，物品搬送設備具備：物品搬送車2，沿著行進路徑1行進而搬送物品；及左右一對行進軌道3(以下，有時簡稱為行進軌道3)，沿著行進路徑1而設置。再者，於本實施形態中，將收容半導體基板之FOUP(Front Opening Unified Pod，前開式晶圓傳送盒)作為搬送對象之物品。物品搬送車2於自頂壁垂吊並被支撐之行進軌道3上行進而搬送FOUP。
行進路徑1具備2條主路徑4及經由複數個物品處理部P之複數條副路徑5。2條主路徑4及複數條副路徑5之各者於俯視下形成為環狀。
2條主路徑4於俯視下係以成為一條相對於另一條配置於內側之雙重環狀之狀態而設置。2條主路徑4係以排列於路徑寬度方向之狀態而設置。該等2條環狀之主路徑4係複數個物品搬送車2繞著相同方向(逆時針方向)行進之路徑。再者，於圖1中，用箭頭表示物品搬送車2之行進方向。
將2條主路徑4中之內側之主路徑4作為第1主路徑4A，將外側之主路徑4作為第2主路徑4B而進行說明。
第1主路徑4A係以經由複數個保管部R之方式設定。第1主路徑4A係用作為了於保管部R之間移載物品而使物品搬送車2停止之物品移載用之路徑。第2主路徑4B係用作使物品搬送車2連續地行進之連續行進用之路徑。
於行進路徑1具備短路路徑6、分支路徑7、合流路徑8、及換乘路徑9。
短路路徑6連接於第1主路徑4A中之一對長邊狀部分(圖1中於上下方向以直線狀延伸之一對部分)之各者。該短路路徑6係用以使物品搬送車2自第1主路徑4A中之長邊狀部分之一者行進(短路行進)至另一者，或使物品搬送車2自長邊狀部分之另一者行進(短路行進)至一者之路徑。
分支路徑7係連接於第2主路徑4B及副路徑5，且用以使物品搬送車2自第2主路徑4B行進至副路徑5之路徑。合流路徑8係連接於副路徑5及第2主路徑4B，且用以使物品搬送車2自副路徑5行進至第2主路徑4B之路徑。
換乘路徑9係連接於第1主路徑4A及第2主路徑4B，且用以使物品搬送車2自第1主路徑4A行進至第2主路徑4B或使物品搬送車2自第2主路徑4B行進至第1主路徑4A之路徑。
[物品搬送車]
其次，對物品搬送車2進行說明。
再者，對物品搬送車2進行說明時，將物品搬送車2之前後方向稱為行進方向，將物品搬送車2之橫寬方向稱為車體橫寬方向。又，於自物品搬送車2之後方觀察前方之狀態下，特定出左右方向而進行說明。又，對於行進路徑1，將沿著行進路徑1之方向稱為路徑長度方向，將於俯視下相對於該路徑長度方向正交之方向稱為路徑寬度方向而進行說明。
如圖2及圖3所示，物品搬送車2具備：行進部32，於左右一對行進軌道3上沿著該行進軌道3而行進；車體本體部31，位於左右一對行進軌道3之下方而保持物品；及連結部34，位於左右一對行進軌道3之間而將行進部32與車體本體部31連結。於車體本體部31具備將物品以垂吊狀態支撐之支撐部33。
行進部32由排列於行進方向之前方行進部32F及後方行進部32R構成。前方行進部32F及後方行進部32R之各者以繞著沿上下方向之縱軸心而與連結部34一體地旋轉之方式連結於連結部34。並且，前後一對連結部34之各者繞著沿上下方向之縱軸心旋轉自如地連結於車體本體部31。
於前方行進部32F裝備有由第1馬達36旋轉驅動之左右一對行進輪37(以下，有時稱為左右一對前輪37a)。該左右一對行進輪37之各者於形成於左右一對行進軌道3各者之上表面之行進面行進。第1馬達36由伺服馬達構成。
又，於前方行進部32F裝備有繞著沿上下方向之縱軸心旋轉自如之左右一對引導輪38。該左右一對引導輪38位於左右一對行進軌道3之間而於左右一對行進軌道3中之內側面滾動。左右一對引導輪38以排列於行進方向之狀態於前方行進部32F裝備有2組。
於後方行進部32R，與前方行進部32F同樣地，裝備有1組左右一對行進輪37(以下，有時稱為左右一對後輪37b) 及2組左右一對引導輪38。
於車體本體部31之上表面具備受電部52，其係被自沿著左右一對行進軌道3之各者而設置之供電線51以非接觸之方式供給驅動用電力。以於行進方向位於前後一對連結部34之間之方式具備該受電部52。受電部52位於左右一對行進軌道3之間。
受電部52於車體橫寬方向滑動移動自如地被支撐。受電部52以與前方行進部32F繞著縱軸心旋動同步地於車體橫寬方向滑動移動之方式，藉由連動機構53而連結於前方行進部32F。
物品搬送車2係以如下方式構成：一面藉由前方行進部32F及後方行進部32R之引導輪38受一對行進軌道3引導而被限制路徑寬度方向上之位置，一面藉由旋轉驅動前方行進部32F及後方行進部32R之行進輪37而沿著行進路徑1行進。
又，物品搬送車2係前方行進部32F及後方行進部32R之各者可相互獨立地繞著沿上下方向之縱軸心旋轉，藉此，即便行進路徑1為圓弧狀，亦可沿著行進路徑1行進。
如圖2所示，於前方行進部32F裝備有：前後一對引導輔助輪39，繞著沿上下方向之軸心旋轉；及作為驅動部之第2馬達40，使前後一對引導輔助輪39一體地於車體橫寬方向移動。前後一對引導輔助輪39位於較行進輪37更靠上方，第2馬達40位於較行進輪37之下端更靠上方。
於後方行進部32R，與前方行進部32F同樣地，具備前後一對引導輔助輪39及第2馬達40。
並且，如圖5~圖7所示，於連接有行進路徑1中之2條路徑之連接區域E，設置有對引導輔助輪39進行引導之引導軌道41。如圖3所示，該引導軌道41設置於較行進軌道3更靠上方且較在該行進軌道3上滾動之行進輪37更靠上方。又，引導軌道41係以於上下方向觀察時位於左右一對行進軌道3之中央部之方式設置。
並且，如圖2及圖3所示，前方行進部32F係以如下方式構成：可藉由第2馬達40之驅動而使前後一對引導輔助輪39之位置移動至右引導位置(相當於第1位置)及左引導位置(相當於位於較第1位置更靠左方向之第2位置)。右引導位置係前後一對引導輔助輪39位於較前方行進部32F之車體橫寬方向之中央更靠右側而相對於引導軌道41自右側抵接的位置。左引導位置係前後一對引導輔助輪39位於較前方行進部32F之車體橫寬方向之中央更靠左側而相對於引導軌道41自左側抵接的位置。
再者，引導輔助輪39相當於以自如地移動至右引導位置及左引導位置之方式具備於物品搬送車2之被引導體。
前方行進部32F所具備之前後一對引導輔助輪39與後方行進部32R所具備之前後一對引導輔助輪39相互同步，而移動至相同引導位置。
又，前後一對引導輔助輪39之較右引導位置更靠右側之移動或較左引導位置更靠左側之移動受到未圖示之限制 部限制。因此，例如，於前後一對引導輔助輪39在位於右引導位置之狀態下被引導軌道41推壓至右側之情形時，亦因限制部之限制，而使前後一對引導輔助輪39之位置維持於右引導位置。然而，於前後一對引導輔助輪39在位於右引導位置之狀態下向左方向受力之情形時等，前後一對引導輔助輪39向左引導位置移動。
如圖4所示，於物品搬送車2，具備與前後一對引導輔助輪39一體地於車體橫寬方向移動之被檢測部42。該被檢測部42由片狀之磁鐵構成，且貼附於前後一對引導輔助輪39之各者之上表面。即，藉由第2馬達40之驅動而使前後一對引導輔助輪39於車體橫寬方向移動，藉此，貼附於該前後一對引導輔助輪39之被檢測部42亦於車體橫寬方向移動。再者，關於被檢測部42，省略了圖4以外之圖示。
如圖11所示，於物品搬送車2具備檢測裝置44、收發裝置45、接收裝置46、及第3控制部h3。
檢測裝置44係對沿著行進路徑1而設置之被檢測體48(參照圖5等)進行檢測之裝置。被檢測體48具有表示設置有被檢測體48之位置之位址資訊。檢測裝置44係以如下方式構成：對被檢測體48進行檢測，並且讀取該被檢測體48所具有之位址資訊。被檢測體48沿著行進路徑1而設置有複數個，亦設置於管理區域之入口及出口之兩者。又，檢測裝置44相當於檢測於第1路徑R1行進之物品搬送車2進入管理區域之第1檢測部。
收發裝置45係接收來自下述第1控制部h1之資訊並且將由檢測裝置44讀取之位址資訊發送至第1控制部h1之裝置。接收裝置46係接收來自下述第2控制部h2之資訊之裝置。
第3控制部h3基於由收發裝置45接收之資訊(自第1控制部h1接收之資訊)、及由接收裝置46接收之資訊(自第2控制部h2接收之資訊)，而控制物品搬送車2。
如圖5~圖7所示，將連接有行進路徑1中之2條路徑之區域中設置有引導軌道41之區域稱為連接區域E。又，將物品搬送車2之接收裝置46可接收來自通信裝置56之資訊且與連接區域E相鄰之區域稱為通信區域C。再者，於本實施形態中，遍及通信區域C之整個範圍而設置有通信裝置56。通信裝置56可於通信區域C之整個範圍內與物品搬送車2通信。
並且，將物品搬送車2自主路徑4或副路徑5分支行進至另一路徑(短路路徑6或分支路徑7等)之連接區域E稱為分支區域E1。將物品搬送車2自另一路徑(合流路徑8或換乘路徑9等)合流行進至主路徑4或副路徑5之連接區域E稱為合流區域E2。
並且，至少具備1個分支區域E1之管理區域於行進路徑1設定有複數個。於本實施形態中，設定有短路區域T1、換乘區域T2、及分支合流區域T3作為管理區域。
如圖5所示，短路區域T1係設定於包含短 路路徑6之該短路路徑6之附近之區域。短路區域T1係具有與1條短路路徑6對應之分支區域E1及合流區域E2各1個、及與1條短路路徑6對應之2個通信區域C之區域。
於短路區域T1，分支區域E1內之短路路徑6之上游端藉由第1連接部P1而連接於第1主路徑4A。並且，合流區域E2內之短路路徑6之下游端藉由第2連接部P2而連接於第1主路徑4A。
如圖6所示，換乘區域T2設定於包含換乘路徑9之該換乘路徑9之附近之區域。換乘區域T2係具有與1條換乘路徑9對應之分支區域E1及合流區域E2各1個、及與1條換乘路徑9對應之2個通信區域C之區域。
如圖6所示，於換乘路徑9作為用以供物品搬送車2自第1主路徑4A換乘至第2主路徑4B之路徑而使用之情形時，於與該換乘路徑9對應而設定之換乘區域T2，分支區域E1內之換乘路徑9之上游端藉由第1連接部P1而連接於第1主路徑4A。並且，合流區域E2內之換乘路徑9之下游端藉由第2連接部P2而連接於第2主路徑4B。
雖省略圖示，但於換乘路徑9作為用以供物品搬送車2自第2主路徑4B換乘至第1主路徑4A之路徑而使用之情形時，換乘路徑9之上游端連接於第2主路徑4B。並且，換乘路徑9之下游端連接於第1主路徑4A。
如圖7所示，分支合流區域T3設定於包含1組分支路徑7及1組合流路徑8(連接於1條副路徑5之分支路徑7及合流路徑8)之該1組分支路徑7及該1組合流路徑8 之附近之區域。分支合流區域T3係具有與分支路徑7對應之分支區域E1及合流區域E2各1個、與合流路徑8對應之分支區域E1及合流區域E2各1個、及2個通信區域C之區域。
於分支合流區域T3，一分支區域E1內之合流路徑8之上游端藉由第1連接部P1而連接於副路徑5。並且，一合流區域E2內之合流路徑8之下游端藉由第2連接部P2而連接於主路徑4(第2主路徑4B)。又，於分支合流區域T3，另一分支區域E1內之分支路徑7之上游端藉由第3連接部P3而連接於主路徑4。並且，另一合流區域E2內之分支路徑7之下游端藉由第4連接部P4而連接於副路徑5。
對分支合流區域T3中之行進路徑1加以說明。
行進路徑1具備：第1路徑R1，係自分支合流區域T3之外部設定至位於分支合流區域T3之內部之副路徑5之分支部D；以及第2路徑R2及第3路徑R3，係自副路徑5之分支部D設定至分支合流區域T3之外部之不同之2條路徑。副路徑5上之分支部D設定於較第1連接部P1更靠上游側，設定於該第1連接部P1所存在之分支區域E1之上游端。
又，行進路徑1進一步具備：第6路徑R6，係自分支合流區域T3之外部設定至位於分支合流區域T3之內部之主路徑4之分支部D；以及第4路徑R4及第5路徑R5，係自該主路徑4之分支部D設定至分支合流區域T3之外部之不同之2條路徑。主路徑4上之分支部D設定於較第3 連接部P3更靠上游側，設定於該第3連接部P3所存在之分支區域E1之上游端。
第4路徑R4於作為分支合流區域T3內之部分之第2連接部P2與第2路徑R2合流。第5路徑R5於作為分支合流區域T3內之部分之第4連接部P4與第3路徑R3合流。
於分支合流區域T3內之副路徑5上之分支部D，第1路徑R1之下端端與第2路徑R2之上游端及第3路徑R3之上游端連接。於分支合流區域T3內之主路徑4之分支部D，第6路徑R6之下游端與第4路徑R4之上游端及第5路徑R5之上游端連接。
於分支合流區域T3內之第2連接部P2，第2路徑R2之中間部分與第4路徑R4之中間部分連接。較第2連接部P2更靠下游側之路徑設定於第2路徑R2及第4路徑R4之兩者。於分支合流區域T3內之第4連接部P4，第3路徑R3之中間部分與第5路徑R5之中間部分連接。較第4連接部P4更靠下游側之路徑設定於第3路徑R3及第5路徑R5之兩者。
並且，第2路徑R2隨著朝向下游側而相對於第3路徑R3向右方向遠離。順便提一下，路徑橫寬方向相當於在上下方向觀察時相對於物品搬送車2之行進方向交叉之方向(橫方向)。又，右方向相當於橫方向上之一方向(橫第1方向)，左方向相當於橫方向上之另一方向(橫第2方向)。
引導軌道41於分支合流區域T3內(通信區域C除外)，沿著第2路徑R2、第3路徑R3、第4路徑R4及第5路徑R5而配置。引導軌道41係以於第1連接部P1及第3連接部P3分支，於第2連接部P2及第4連接部P4合流之方式配設。
相對於分支合流區域T3之各路徑(第1路徑R1至第6路徑R6)係如下所述般形成。
如圖7所示，第1路徑R1係由副路徑5中之自分支部D向上游側延伸之部分形成。第2路徑R2係由副路徑5中之自分支部D至第1連接部P1為止之部分、合流路徑8、及主路徑4中之自第2連接部P2向下游側延伸特定距離之部分而形成。第3路徑R3係由副路徑5中之自分支部D至第4連接部P4為止之部分、及副路徑5中之自第4連接部P4向下游側延伸特定距離之部分形成。第4路徑R4係由主路徑4中之自分支部D至第2連接部P2為止之部分、及主路徑4中之自第2連接部P2向下游側延伸特定距離之部分形成。第5路徑R5係由主路徑4中之自分支部D至第3連接部P3為止之部分、分支路徑7、及副路徑5中之自第4連接部P4向下游側延伸之部分形成。第6路徑R6係由主路徑4中之自分支部D向上游側延伸之部分形成。
如圖5及圖6所示，短路區域T1及換乘區域T2之各者與分支合流區域T3同樣地具備第1路徑R1、第2路徑R2及第3路徑R3。又，短路區域T1進一步具備自短路區域T1之外部延伸至短路區域T1之內部之第7路徑R7。換乘區域T2進一步具備自換乘區域T2之外部延伸至換乘區 域T2之內部之第7路徑R7。於短路區域T1內之第2連接部P2及換乘區域T2內之第2連接部P2，第3路徑R3之中間部分與第7路徑R7之中間部分連接。並且，較該第2連接部P2更靠下游側之路徑設定於第3路徑R3及第7路徑R7之兩者。
相對於短路區域T1之各路徑(第1路徑R1至第3路徑R3、及第7路徑R7)係如下所述般形成。
如圖5所示，第1路徑R1係由第1主路徑4A中之自分支部D向上游側延伸之部分形成。第2路徑R2係由第1主路徑4A中之自分支部D向下游側延伸之部分形成。第3路徑R3係由第1主路徑4A中之自分支部D至第1連接部P1為止之部分、短路路徑6、及第1主路徑4A中之自第2連接部P2向下游側延伸之部分形成。第7路徑R7係由第1主路徑4A中之自第2連接部P2向上游側及下游側延伸之部分形成。
相對於換乘區域T2之各路徑(第1路徑R1至第3路徑R3、及第7路徑R7)係如下所述般形成。
如圖6所示，第1路徑R1係由第1主路徑4A中之自分支部D向上游側延伸之部分形成。第2路徑R2係由第1主路徑4A中之自分支部D向下游側延伸之部分形成。第3路徑R3係由第1主路徑4A中之自分支部D至第1連接部P1為止之部分、換乘路徑9、及第2主路徑4B中之自第2連接部P2向下游側延伸之部分形成。第7路徑R7係由第2主路徑4B中之自第2連接部P2向上游側及下游側延伸之部分形成。
如圖11所示，於複數個管理區域之各者具 備：檢測部55A、B，檢測在管理區域內行進之物品搬送車2；通信裝置56，發送藉由檢測部55A、B而檢測出之是否存在物品搬送車2之資訊；及上述第2控制部h2。
如圖5~圖7所示，於引導軌道41之右方向，設置有作為檢測位於右引導位置之引導輔助輪39之檢測體55之第1檢測體55a。於引導軌道41之左方向，設置有作為檢測位於左引導位置之引導輔助輪39之檢測體55之第2檢測體55b。檢測體55由檢測被檢測部42所發出之磁之複數個磁感測器所構成。
第2控制部h2係以如下方式構成：於基於第1檢測體55a及第2檢測體55b之檢測資訊而判斷於管理區域存在物品搬送車2之情形時，自通信裝置56發送表示管理區域中存在物品搬送車2之路徑之資訊。
如圖5所示，於短路區域T1內，沿著第2路徑R2及第7路徑R7而設置有第1檢測體55a，沿著第3路徑R3而設置有第2檢測體55b。
如圖6所示，於換乘區域T2內，沿著第2路徑R2、及第3路徑R3中之位於合流區域E2內之部分而設置有第1檢測體55a。又，於換乘區域T2內，沿著第3路徑R3中之位於分支區域E1內之部分、及第7路徑R7而設置有第2檢測體55b。
如圖7所示，於分支合流區域T3內，沿著第2路徑R2及第5路徑R5而設置有第1檢測體55a。又，於分支合流區域T3內，沿著第3路徑R3及第4路徑R4而設置有第2檢測體 55b。
如圖4~圖7所示，沿著第2路徑R2而設置之檢測體55相當於檢測在第2路徑R2中之分支合流區域T3內之部分存在另一物品搬送車2之第2檢測部55A。該第2檢測部55A係沿著第2路徑R2而設置且檢測位於右引導位置之引導輔助輪39之第2檢測裝置。
沿著第3路徑R3而設置之第2檢測體55b(或第1檢測體55a及第2檢測體55b之兩者)相當於檢測在第3路徑R3中之分支合流區域T3內之部分存在另一物品搬送車2之第3檢測部55B。該第3檢測部55B係沿著第3路徑R3而設置且檢測位於左引導位置之引導輔助輪39之第3檢測裝置。
又，沿著第4路徑R4而設置之第2檢測體55b亦相當於第2檢測部55A。即，於分支合流區域T3中，第2檢測部55A除了檢測在第2路徑R2中之分支合流區域T3內之部分存在物品搬送車2以外，亦檢測在第4路徑R4中之分支合流區域T3內之部分存在物品搬送車2。
又，沿著第5路徑R5而設置之第1檢測體55a亦相當於第3檢測部55B。即，於分支合流區域T3中，第3檢測部55B除了檢測在第3路徑R3中之分支合流區域T3內之部分存在物品搬送車2以外，亦檢測在第5路徑R5中之分支合流區域T3內之部分存在物品搬送車2。
如此，於管理區域內，針對在使引導輔助輪39位於右引導位置之狀態下物品搬送車2行進之路徑，沿著該路徑而設置有第1檢測體55a。並且，針對在使引導 輔助輪39位於左引導位置之狀態下物品搬送車2行進之路徑，沿著該路徑而設置有第2檢測體55b。
[控制構成]
如圖11所示，物品搬送設備具備控制物品搬送車2之控制裝置H。
該控制裝置H具備第1控制部h1、第2控制部h2、及第3控制部h3。第1控制部h1係用以控制包含分支合流區域T3等之行進路徑1整體中之物品搬送車2之行進之控制部。第2控制部h2係用以控制短路區域T1、換乘區域T2及分支合流區域T3中之物品搬送車2之行進之控制部。第2控制部h2對應於各區域之各者而設置有複數個。第1控制部h1及第2控制部h2例如以固定狀態設置於地板面上等以防止移動。第3控制部h3設置於複數個物品搬送車2之各者。
第1控制部h1基於來自上位之控制器(未圖示)之搬送指令，而向物品搬送車2發送作為物品之搬送起點或搬送目的地而設定之物品處理部P之資訊、或作為物品之接收處而設定之保管部R之資訊等搬送資訊。又，第1控制部h1基於自於行進路徑1行進之物品搬送車2發送之表示該物品搬送車2之行進位置之位址資訊(位置資訊)而掌握物品搬送車2之位置。
第3控制部h3執行：行進控制，係基於搬送資訊而使物品搬送車2行進至與物品處理部P或保管部R對應之目標停止位置；移載控制，係於使物品搬送車2於目標停止位置停止之狀態下使物品搬送車2於物品處理部 P或保管部R之間進行物品之交接；及停止控制，係使進入區域(短路區域T1、換乘區域T2、分支合流區域T3)之物品搬送車2於該區域內停止。於行進控制中，將物品搬送車2之行進中藉由檢測裝置44而讀取之位址資訊發送至第1控制部h1。
於利用第3控制部h3而進行之行進控制中，於分支區域E1中，選擇分支之2條路徑中之一者作為選擇路徑。
具體而言，例如，於在副路徑5(第1路徑R1)行進而進入分支合流區域T3之情形時，於分支區域E1中分支為第2路徑R2及第3路徑R3之2條路徑。於行進控制中，根據作為目標之停止位置，而選擇第2路徑R2與第3路徑R3中之一條路徑作為選擇路徑。並且，以物品搬送車2於第1路徑R1及選擇路徑(第2路徑R2或第3路徑R3)行進之方式控制該物品搬送車2。
又，於在主路徑4(第6路徑R6)行進而進入分支合流區域T3之情形時，於分支區域E1中分支為第4路徑R4及第5路徑R5之2條路徑。於行進控制中，根據作為目標之停止位置，而選擇第4路徑R4與第5路徑R5中之一條路徑作為選擇路徑。並且，以物品搬送車2於第6路徑R6及選擇路徑(第4路徑R4或第5路徑R5)行進之方式控制該物品搬送車2。
即，使物品搬送車2行進至目標停止位置之行進控制係於管理區域中使物品搬送車2沿著第1路徑R1(第6路徑R6) 及選擇路徑行進之控制。
以藉由檢測裝置44檢測出進入管理區域之物品搬送車2、且藉由第2檢測部55A或第3檢測部55B檢測出選擇路徑中之另一物品搬送車2(與進入管理區域之物品搬送車2不同之另一物品搬送車2)之存在為條件，控制裝置H執行停止控制。如此，於藉由檢測裝置44檢測出進入管理區域之物品搬送車2時，若藉由第2檢測部55A或第3檢測部55B檢測出於選擇路徑中存在另一物品搬送車2，則對於已進入管理區域之物品搬送車2中斷行進控制而執行停止控制。藉由如此般執行停止控制，已進入管理區域之物品搬送車2於第1連接部P1之近前(第1路徑R1)停止。
又，以藉由檢測裝置44檢測出進入管理區域之物品搬送車2、且未藉由第2檢測部55A或第3檢測部55B檢測出選擇路徑中之另一物品搬送車2之存在為條件，控制裝置H執行行進控制。如此，於藉由檢測裝置44檢測出進入管理區域之物品搬送車2時，未藉由第2檢測部55A或第3檢測部55B檢測出於選擇路徑中存在另一物品搬送車2之情形時，控制裝置H保持原樣而執行行進控制。藉由如此般繼續執行行進控制，已進入管理區域之物品搬送車2保持原樣行進而通過管理區域。
其次，對物品搬送車2於管理區域中在通信區域C行進之後在分支區域E1行進(第1行進)之情形時的利用控制裝置H所進行之控制進行說明。再者，於第1主路徑4A行進並進入短路區域T1之分支區域E1之行進、 或於第1主路徑4A行進並進入換乘區域T2之分支區域E1之行進、或於副路徑5行進並進入分支合流區域T3之分支區域E1之行進相當於第1行進。
於第1控制部h1判斷於管理區域內不存在另一物品搬送車2之情形時，將第1許可資訊發送至進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3。又，於第1控制部h1判斷於管理區域內存在另一物品搬送車2之情形時，將第1禁止資訊發送至進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3。
詳細而言，於第1控制部h1判斷於管理區域內之第2路徑R2中及第3路徑R3中之兩者不存在另一物品搬送車2之情形時，將第1許可資訊發送至進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3。又，於第1控制部h1判斷於管理區域內之第2路徑R2中或第3路徑R3中之至少一者存在另一物品搬送車2之情形時，將第1禁止資訊發送至進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3。
第2控制部h2以未藉由第2檢測部55A及第3檢測部55B檢測出選擇路徑中之另一物品搬送車2之存在為條件，自通信裝置56發送第2許可資訊。如此，於第2控制部h2自通信裝置56發送第2許可資訊時，若物品搬送車2為進入管理區域且存在於通信區域C之狀態，則自通信裝置56發送之第2許可資訊被該物品搬送車2之收發裝置45接收。
如此，以藉由檢測裝置44檢測出已進入管理區域之物 品搬送車2、且未藉由第2檢測部55A及第3檢測部55B檢測出選擇路徑中之另一物品搬送車2之存在為條件，第2控制部h2將第2許可資訊發送至第3控制部h3。
又，第2控制部h2以藉由第2檢測部55A或第3檢測部55B檢測出選擇路徑中之另一物品搬送車2之存在為條件，自通信裝置56發送第2禁止資訊。如此，於第2控制部h2自通信裝置56發送第2禁止資訊時，若物品搬送車2為進入管理區域且存在於通信區域C之狀態，則自通信裝置56發送之第2禁止資訊被該物品搬送車2之收發裝置45接收。
如此，以藉由檢測裝置44檢測出進入管理區域之物品搬送車2、且藉由第2檢測部55A或第3檢測部55B檢測出選擇路徑中之另一物品搬送車2之存在為條件，第2控制部h2將第2禁止資訊發送至第3控制部h3。
並且，與分支合流區域T3對應而設置之第2控制部h2將是否藉由第2檢測部55A或第3檢測部55B檢測出對象路徑中之另一物品搬送車2之存在之條件亦考慮在內，而發送第2禁止資訊或第2許可資訊。
即，與分支合流區域T3對應而設置之第2控制部h2以藉由檢測裝置44檢測出已進入管理區域之物品搬送車2、且藉由第2檢測部55A及第3檢測部55B檢測出選擇路徑中及對象路徑中之至少一者中之另一物品搬送車2之存在為條件，將第2禁止資訊發送至進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3。又，與分支合流區域T3對應而設置之第2 控制部h2以藉由檢測裝置44檢測出已進入管理區域之物品搬送車2、且未藉由第2檢測部55A及第3檢測部55B檢測出選擇路徑中及對象路徑中之兩者中之另一物品搬送車2之存在為條件，將第2許可資訊發送至進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3。
進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3係於該物品搬送車2在通信區域C行進時，若自通信裝置56接收第2許可資訊，則執行行進控制。又，進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3係於該物品搬送車2在通信區域C行進時，若自通信裝置56接收第2禁止資訊，則中斷行進控制而執行停止控制。
如此，物品搬送車2之第3控制部h3於該物品搬送車2正在進行第1行進之情形時，不論第1許可資訊及第2許可資訊之接收狀況如何，均以接收到第2禁止資訊為條件執行停止控制，且以接收到第2許可資訊為條件執行行進控制。(參照圖12)
其次，對物品搬送車2於管理區域中在通信區域C行進之後在合流區域E2行進(第2行進)之情形時的利用控制裝置H所進行之控制進行說明。再者，於第1主路徑4A行進並進入短路區域T1之合流區域E2之行進、或於第2主路徑4B行進並進入換乘區域T2之合流區域E2之行進相當於第2行進。
此處，如上述所說明般，於物品搬送車2進行第1行進之情形時，基於在第2路徑R2及第3路徑R3之 任一者或其兩者是否存在另一物品搬送車2，而將各種資訊發送至進行第1行進之物品搬送車2之第3控制部h3。
另一方面，於物品搬送車2進行第2行進之情形時，判斷是否存在另一物品搬送車2之路徑為第3路徑R3及第7路徑R7之任一者或其兩者，此點與物品搬送車2進行第1行進之情形不同。其他方面與物品搬送車2進行第1行進之情形相同。
即，於物品搬送車2進行第2行進之情形時，與物品搬送車2進行第1行進之情形同樣地，第1控制部h1將第1許可資訊或第1禁止資訊發送至進行第2行進之物品搬送車2之第3控制部h3。
於此情形時，與物品搬送車2進行第1行進之情形同樣地，第2控制部h2將第2許可資訊或第2禁止資訊發送至進行第2行進之物品搬送車2之第3控制部h3。
並且，於該物品搬送車2正在進行第2行進之情形時，物品搬送車2之第3控制部h3以接收到第1禁止資訊與第2禁止資訊中之至少一者之資訊為條件執行停止控制，且以接收到第1許可資訊及第2許可資訊之兩者為條件執行行進控制。(參照圖13)
如此，如圖8~圖10所示，於物品搬送車2已進入管理區域時，即便於在第2路徑R2及第3路徑R3中之未被選作選擇路徑(例如，第2路徑R2)之路徑(例如，第3路徑R3)或並非對象路徑(例如，第4路徑R4)之路徑(例如，第5路徑R5)存在物品搬送車2(例如，圖8~圖10中假 想線所示之物品搬送車2b或圖10中假想線所示之物品搬送車2d)之情形時，當在選擇路徑(例如，第2路徑R2)或對象路徑(例如，第4路徑R4)不存在另一物品搬送車2(例如，圖8~圖10中假想線所示之物品搬送車2a或圖10中假想線所示之物品搬送車2c)之情形時，亦對已進入管理區域之物品搬送車2進行行進控制而使其於選擇路徑(例如，第2路徑R2)行進。因此，與僅以在管理區域存在另一物品搬送車2為條件而使已進入管理區域之物品搬送車2停止之情形相比，可抑制使物品搬送車2停止之頻度，而可謀求搬送效率之提高。
[另一實施形態]
(1)於上述實施形態中，以藉由檢測體檢測被引導體之情形為例進行了說明。然而，亦可藉由檢測體檢測物品搬送車之另一部分，例如行進部之基礎框架等。
又，以於物品搬送車具備作為第1檢測部之檢測裝置之情形為例進行了說明。然而，第1檢測部亦可設置於地上側(例如，以支撐於行進軌道之狀態設置)而檢測物品搬送車。
(2)於上述實施形態中，將第1路徑與第2路徑及第3路徑之分支部之位置設定於較連接有2條路徑之連接部(例如，連接有副路徑與合流路徑之第1連接部)更靠上游側，但亦可如下所述般設定分支部。
例如，亦可將第1路徑與第2路徑及第3路徑之分支部之位置設定於與連接有2條路徑之連接部(例如，連接有副路 徑與合流路徑之第1連接部)相同之位置。具體而言，可考慮於將分支部之位置設定於與第1連接部相同之位置之情形時，由副路徑中之自第1連接部(分支部)向上游側延伸之部分形成第1路徑，由合流路徑之自第1連接部(分支部)向下游側延伸之部分形成第2路徑，由副路徑中之自第1連接部(分支部)向下游側延伸之部分形成第3路徑。於此情形時，例如，亦可以於第2路徑行進之物品搬送車之行進軌跡與於第3路徑行進之物品搬送車之行進軌跡不重疊之方式設定第2路徑及第3路徑。藉由如此般設定第2路徑及第3路徑，即便另一物品搬送車於第3路徑之上游端停止，已進入管理區域之物品搬送車亦可在不與該另一物品搬送車接觸之情況下，於第2路徑行進。又，即便另一物品搬送車於第2路徑之上游端停止，已進入管理區域之物品搬送車亦可在不與該另一物品搬送車接觸之情況下，於第3路徑行進。
又，亦可將第1路徑與第2路徑及第3路徑之分支部設定於較連接有2條路徑之連接部(例如，連接有副路徑與合流路徑之第1連接部)更靠下游側。具體而言，於將分支部設定於較第1連接部更靠下游側之情形時，於副路徑之較第1連接部更靠下游側(副路徑之圓弧狀之部分)、及合流路徑之較第1連接部更靠下游側(合流路徑之中間部分)設定分支部。並且，由副路徑中之自第1連接部向上游側延伸之部分、副路徑中之自第1連接部至分支部為止之部分、及合流路徑中之自第1連接部至分支部為止之 部分形成第1路徑。又，可考慮由合流路徑之自分支部向下游側延伸之部分形成第2路徑，由副路徑中之自分支部向下游側延伸之部分形成第3路徑。
(3)於上述實施形態中，對在管理區域至少具備分支區域及合流區域之例進行了說明。然而，亦可於管理區域僅具備分支區域。
又，於上述實施形態中，對以分支區域與合流區域連續之方式設定該等區域之位置(設置導軌)之例進行了說明。然而，亦可以分支區域與合流區域遠離之方式設定該等區域之位置。順便提一下，於分支區域與合流區域遠離而設定之情形時，亦可使位於分支區域與合流區域之間之區域亦包含於管理區域。或者，亦可將分支區域及合流區域設為分別之管理區域。
[上述實施形態之概要]
以下，對上述所說明之物品搬送設備之概要進行說明。
物品搬送設備具備：物品搬送車，沿著行進路徑行進而搬送物品；及控制裝置，控制上述物品搬送車；上述行進路徑具備：第1路徑，係自管理區域之外部設定至位於上述管理區域之內部之分支部；以及第2路徑及第3路徑，係自上述分支部設定至上述管理區域之外部之不同之2條路徑；於上述管理區域內之上述分支部，上述第1路徑之下游端與上述第2路徑之上游端及上述第3路徑之上游端連接；上述控制裝置執行：行進控制，係選擇上述第2路徑與上述第3路徑中之一者作為選擇路徑，使上 述物品搬送車沿著上述第1路徑及上述選擇路徑行進；及停止控制，係使進入上述管理區域之上述物品搬送車於上述第1路徑停止；上述物品搬送設備進一步具備：第1檢測部，檢測於上述第1路徑行進之上述物品搬送車進入上述管理區域；第2檢測部，檢測於上述第2路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；及第3檢測部，檢測於上述第3路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；上述控制裝置以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且藉由上述第2檢測部或上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述停止控制，並且以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且未藉由上述第2檢測部或上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述行進控制。
根據該構成，藉由控制裝置執行行進控制，物品搬送車於第1路徑及選擇路徑(第2路徑或第3路徑)行進並通過管理區域。
並且，於藉由第1檢測部檢測出進入管理區域之物品搬送車，且藉由第2檢測部或第3檢測部於選擇路徑檢測出另一物品搬送車之存在之情形時，控制裝置中斷行進控制並執行停止控制而使已進入管理區域之物品搬送車2於分支部之近前停止。
又，於藉由第1檢測部檢測出進入管理區域之物品搬送 車，且未藉由第2檢測部或第3檢測部於選擇路徑檢測出另一物品搬送車之存在之情形時，控制裝置例如保持原樣繼續執行行進控制，或者暫時執行停止控制之後重新執行行進控制，而使物品搬送車沿著第1路徑及選擇路徑行進。
即，於物品搬送車進入管理區域時，即便於在第2路徑及第3路徑中之未被選作選擇路徑之路徑存在另一物品搬送車之情形時，當在選擇路徑不存在另一物品搬送車之情形時，亦對已進入管理區域之物品搬送車進行行進控制而使其於選擇路徑行進。因此，與僅因於管理區域存在另一物品搬送車而使已進入管理區域之物品搬送車停止並待機之情形相比，可謀求設備整體之搬送效率之提高。
此處，較佳為，上述控制裝置具備第1控制部、第2控制部、及第3控制部；上述第1控制部基於自於上述行進路徑行進之上述物品搬送車發送的表示該物品搬送車之行進位置之位置資訊而掌握上述物品搬送車之位置，於判斷在上述管理區域內之上述第2路徑及上述第3路徑之兩者不存在另一物品搬送車之情形時，將第1許可資訊發送至上述第3控制部，於判斷在上述管理區域內之上述第2路徑或上述第3路徑之至少一者存在另一物品搬送車之情形時，將第1禁止資訊發送至上述第3控制部；上述第2控制部以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且未藉由上述第2檢測部及上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為條件，將第2許可 資訊發送至上述第3控制部，以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且藉由上述第2檢測部或上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為條件，將第2禁止資訊發送至上述第3控制部；關於上述管理區域之上述物品搬送車之控制，上述第3控制部係不論上述第1許可資訊之接收狀況如何，均以接收到上述第2禁止資訊為條件而執行上述停止控制，且以接收到上述第2許可資訊為條件而執行上述行進控制。
根據該構成，第1控制部可基於自於行進路徑行進之物品搬送車發送的表示該物品搬送車之行進位置之位置資訊而掌握物品搬送車之位置。然而，對於未於行進路徑行進之物品搬送車，第1控制部無法掌握其位置。具體而言，例如，對於由作業者放置於第2路徑或第3路徑之物品搬送車，第1控制部無法掌握。因此，即便於第1控制部判斷於管理區域內之第2路徑及第3路徑之兩者不存在物品搬送車之情形時，實際上亦有於第2路徑或第3路徑存在物品搬送車之可能性。
與此相對，於第2控制部中，如上所述，根據第2檢測部或第3檢測部之檢測資訊，亦可掌握由作業者放置於第2路徑或第3路徑之物品搬送車。
因此，關於管理區域之物品搬送車之控制，第3控制部不論來自第1控制部之第1許可資訊之接收狀況如何，均以接收到來自第2控制部之第2禁止資訊為條件而執行停止控制。因此，可避免已進入管理區域之物品 搬送車與如上所述般由作業者放置於選擇路徑之物品搬送車發生碰撞。
又，較佳為，以於上下方向觀察時相對於上述物品搬送車之行進方向交叉之方向為橫方向，以上述橫方向上之一方向為橫第1方向，以上述橫方向上之另一方向為橫第2方向；上述第2路徑隨著朝向下游側而相對於上述第3路徑向上述橫第1方向遠離；且上述物品搬送設備具備引導軌道，該引導軌道於上述分支部分支，並且沿著上述第1路徑、上述第2路徑及上述第3路徑之各者而配置；上述物品搬送車具備自如地移動至第1位置及位於較該第1位置更靠上述橫第2方向側之第2位置之被引導體，藉由上述被引導體位於上述第1位置且相對於上述引導軌道自上述橫第1方向側接觸、同時上述物品搬送車行進而以自上述第1路徑移動至上述第2路徑之方式被引導，藉由上述被引導體位於上述第2位置且相對於上述引導軌道自上述橫第2方向側接觸、同時上述物品搬送車行進而以自上述第1路徑移動至上述第3路徑之方式被引導；上述第2檢測部係沿著上述第2路徑而設置、且檢測位於上述第1位置之上述被引導體之第2檢測裝置；上述第3檢測部係沿著上述第3路徑而設置、且檢測位於上述第2位置之上述被引導體之第3檢測裝置。
根據該構成，在物品搬送車於第2路徑行進時，被引導體相對於引導軌道位於第1方向側。在物品搬送車於第3路徑行進時，被引導體相對於引導軌道位於 第2方向側。並且，可藉由第2檢測部及第3檢測部之任一者而適當地檢測根據物品搬送車行進之路徑而移動至不同之位置之被引導體。因此，根據該構成，易於適當地檢測物品搬送車行進之路徑。
又，較佳為，上述行進路徑進一步具備：第4路徑，自上述管理區域之外部合流至上述第2路徑中之上述管理區域內之部分；及第5路徑，自上述管理區域之外部合流至上述第3路徑中之上述管理區域內之部分；上述第2檢測部除了檢測於上述第2路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車以外，亦檢測於上述第4路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；上述第3檢測部除了檢測於上述第3路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車以外，亦檢測於上述第5路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；將上述第4路徑與上述第5路徑中之合流至上述選擇路徑之路徑作為對象路徑；上述控制裝置係以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且藉由上述第2檢測部及上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑及上述對象路徑之至少一者中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述停止控制，並且以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且未藉由上述第2檢測部及上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑及上述對象路徑之兩者中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述行進控制。
根據該構成，於選擇第2路徑作為選擇路 徑之情形時，於在作為該選擇路徑之第2路徑或成為對象路徑之第4路徑未檢測出物品搬送車之情形時，即便於第3路徑或第5路徑檢測出另一物品搬送車，亦執行行進控制。又，於選擇第3路徑作為選擇路徑之情形時，於在作為該選擇路徑之第3路徑或成為對象路徑之第5路徑未檢測出物品搬送車之情形時，即便於第2路徑或第4路徑檢測出另一物品搬送車，亦執行行進控制。因此，可抑制使物品搬送車以停止狀態待機之頻度，故而可謀求搬送效率之提高。
並且，於選擇第2路徑作為選擇路徑之情形時，於在作為該選擇路徑之第2路徑或成為對象路徑之第4路徑檢測出物品搬送車之情形時，執行停止控制，物品搬送車自該等路徑退出並待機至不再檢測出物品搬送車為止。又，於選擇第3路徑作為選擇路徑之情形時，於在作為該選擇路徑之第3路徑或成為對象路徑之第5路徑檢測出物品搬送車之情形時，執行停止控制，物品搬送車自該等路徑退出並待機至不再檢測出物品搬送車為止。因此，可避免物品搬送車彼此之碰撞。
如此，可一面避免分支與合流混合存在之路徑中物品搬送車彼此之碰撞，一面謀求設備之搬送效率之提高。
3‧‧‧行進軌道
4‧‧‧主路徑
5‧‧‧副路徑
7‧‧‧分支路徑
8‧‧‧合流路徑
41‧‧‧引導軌道
48‧‧‧被檢測體
55A‧‧‧第2檢測部
55a‧‧‧第1檢測體
55B‧‧‧第3檢測部
55b‧‧‧第2檢測體
56‧‧‧通信裝置
C‧‧‧通信區域
D‧‧‧分支部
E‧‧‧連接區域
E1‧‧‧分支區域
E2‧‧‧合流區域
P1‧‧‧第1連接部
P2‧‧‧第2連接部
P3‧‧‧第3連接部
P4‧‧‧第4連接部
R1‧‧‧第1路徑
R2‧‧‧第2路徑
R3‧‧‧第3路徑
R4‧‧‧第4路徑
R5‧‧‧第5路徑
R6‧‧‧第6路徑
T3‧‧‧分支合流區域

Claims (4)

  1. 一種物品搬送設備，具備：物品搬送車，沿著行進路徑行進而搬送物品；及控制裝置，控制上述物品搬送車；其中，上述行進路徑具備：第1路徑，係自管理區域之外部設定至位於上述管理區域之內部之分支部；以及第2路徑及第3路徑，係自上述分支部設定至上述管理區域之外部之不同之2條路徑；於上述管理區域內之上述分支部，上述第1路徑之下游端與上述第2路徑之上游端及上述第3路徑之上游端連接；上述控制裝置執行：行進控制，係選擇上述第2路徑與上述第3路徑中之一者作為選擇路徑，使上述物品搬送車沿著上述第1路徑及上述選擇路徑行進；及停止控制，係使進入上述管理區域之上述物品搬送車於上述第1路徑停止；上述物品搬送設備之特徵在於，進一步具備：第1檢測部，檢測於上述第1路徑行進之上述物品搬送車進入上述管理區域；第2檢測部，檢測於上述第2路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；及第3檢測部，檢測於上述第3路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車；上述控制裝置係以藉由上述第1檢測部檢測出上述物 品搬送車、且藉由上述第2檢測部或上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中存在有另一物品搬送車為條件，執行上述停止控制，並且以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且藉由上述第2檢測部及上述第3檢測部當中對應上述選擇路徑中之檢測部並未檢測出上述物品搬送車為條件，執行上述行進控制。
  2. 如請求項1之物品搬送設備，其中，上述控制裝置具備第1控制部、第2控制部、及第3控制部；上述第1控制部基於自於上述行進路徑行進之上述物品搬送車發送的表示該物品搬送車之行進位置之位置資訊而掌握上述物品搬送車之位置，於判斷在上述管理區域內之上述第2路徑及上述第3路徑之兩者不存在另一物品搬送車之情形時，將第1許可資訊發送至上述第3控制部，於判斷在上述管理區域內之上述第2路徑或上述第3路徑之至少一者存在另一物品搬送車之情形時，將第1禁止資訊發送至上述第3控制部；上述第2控制部以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且未藉由上述第2檢測部及上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為條件，將第2許可資訊發送至上述第3控制部，以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且藉由上述第2檢測部或上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑中之另一物品搬送車之存在為 條件，將第2禁止資訊發送至上述第3控制部；關於上述管理區域之上述物品搬送車之控制，上述第3控制部係不論上述第1許可資訊之接收狀況如何，均以接收到上述第2禁止資訊為條件而執行上述停止控制，且以接收到上述第2許可資訊為條件而執行上述行進控制。
  3. 如請求項2之物品搬送設備，其中，以於上下方向觀察時相對於上述物品搬送車之行進方向交叉之方向為橫方向，以上述橫方向上之一方向為橫第1方向，以上述橫方向上之另一方向為橫第2方向；上述第2路徑隨著朝向下游側而相對於上述第3路徑朝上述橫第1方向遠離；且上述物品搬送設備具備引導軌道，該引導軌道於上述分支部分支，並且沿著上述第1路徑、上述第2路徑及上述第3路徑之各者而配置；上述物品搬送車具備自如地移動至第1位置及位於較該第1位置更靠上述橫第2方向側之第2位置之被引導體，藉由上述被引導體位於上述第1位置且相對於上述引導軌道自上述橫第1方向側接觸、同時上述物品搬送車行進而以自上述第1路徑移動至上述第2路徑之方式被引導，藉由上述被引導體位於上述第2位置且相對於上述引導軌道自上述橫第2方向側接觸、同時上述物品搬送車行進而以自上述第1路徑移動至上述第3路徑之方式被引導；上述第2檢測部係沿著上述第2路徑而設置、且檢測位於上述第1位置之上述被引導體之第2檢測裝置； 上述第3檢測部係沿著上述第3路徑而設置、且檢測位於上述第2位置之上述被引導體之第3檢測裝置。
  4. 如請求項1至3中任一項之物品搬送設備，其中，上述行進路徑進一步具備：第4路徑，自上述管理區域之外部合流至上述第2路徑中之上述管理區域內之部分；及第5路徑，自上述管理區域之外部合流至上述第3路徑中之上述管理區域內之部分；上述第2檢測部除了檢測於上述第2路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車以外，亦檢測於上述第4路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車，上述第3檢測部除了檢測於上述第3路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車以外，亦檢測於上述第5路徑中之上述管理區域內之部分存在另一物品搬送車，將上述第4路徑與上述第5路徑中之合流至上述選擇路徑之路徑作為對象路徑，上述控制裝置係以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且藉由上述第2檢測部及上述第3檢測部檢測出上述選擇路徑及上述對象路徑之至少一者中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述停止控制，並且以藉由上述第1檢測部檢測出上述物品搬送車、且未藉由上述第2檢測部及上述第3檢測部檢測出上述選 擇路徑及上述對象路徑之兩者中之另一物品搬送車之存在為條件，執行上述行進控制。
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