JP2000250628A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】分岐と合流とが一定領域内に存在する制御ゾー
ン内を、無人搬送車の衝突や立ち往生などのトラブルを
確実に防止しながら複数台の無人搬送車を効率的に通過
させるよう走行制御することのできる無人搬送車の走行
制御方法を提供する。 【解決手段】無人搬送車が互いに接触せずに走行可能な
複数の制御ゾーンｄ１，ｄ２を設定し、各制御ゾーンｄ
１，ｄ２毎に異なる信号ｓ１，ｓ２を送信しながら走行
させる。複数の制御ゾーンｄ１，ｄ２が重なる領域では
各制御ゾーンｄ１，ｄ２毎に設定した各信号ｓ１，ｓ２
を複数チャンネルで送信しながら走行させる。各制御ゾ
ーンｄ１，ｄ２の入口Ｉ１〜Ｉ３で信号ｓ１，ｓ２を受
信しなかった場合には、該当する信号ｓ１，ｓ２を送信
しながら進入させる。信号ｓ１，ｓ２を受信している場
合には、信号ｓ１，ｓ２の受信が無くなるまで待機さ
せ、信号ｓ１，ｓ２の受信が無くなった時点で該当する
信号ｓ１，ｓ２を送信しながら進入させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の無人搬送
車が同一の搬送路を共用して走行するようになった無人
搬送シテスムにおける無人搬送車の走行を制御する方法
に関するもので、特に、一定領域内に分岐点と合流点と
が存在する搬送路における無人搬送車の走行制御方法に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、24時間稼働の生産工場では、生産
に携わる作業者の負担を軽減するための自動化および省
力化を目的として、主として無人倉庫と生産設備との間
で生産素材や製品を無人搬送車で搬送する無人搬送シス
テムが多用されている。この無人搬送車の走行制御に
は、コスト的および技術的に有利な無軌道の固定経路に
よる誘導方式が一般的に採用されており、無人搬送車
は、電磁気的または光学的な方法により無人倉庫や工場
などの床面に設定された誘導ラインを誘導センサで検出
しながら誘導ラインに沿って自動走行するようになって
いる。

【０００３】上記のような無人搬送システムには、通
常、誘導ラインの分岐、合流および交差点などが存在す
るため、複数台の無人搬送車を誘導ラインによって設定
された同一の搬送路を共用して走行させる場合には、分
岐、合流、交差点などで無人搬送車同士の衝突が発生し
ないように無人搬送車同士の走行を制御する必要があ
る。上述のような走行制御に際して、従来では、地上制
御方式で行っていたが、多くの諸設備や制御ソフトウエ
アが必要であって、実施に要するコストおよび工数が大
である欠点があったので、近年では、無人搬送車間で無
線による交信を行って互いの走行を規制し合う走行制御
方式が採用され始めている。

【０００４】例えば、図１１に示すように、誘導ライン
によって設定された二つの直線搬送路間Ｒ１，Ｒ２間
に、迂回搬送路Ｒ３が一つの分岐点Ａ１と一つの合流点
Ｂ１とを介して架け渡すように接続され、これら各搬送
路Ｒ１〜Ｒ３に無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ４が矢印で
示すように走行するよう設定されている場合には、各直
線搬送路Ｒ１，Ｒ２の各々の入口Ｉ１，Ｉ２および出口
Ｏ１，Ｏ２と分岐点Ａ１と合流点Ｂ１とを包含する制御
ゾーンＤ１を設定して、この制御ゾーンＤ１内に同時に
２台の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ４が進入しないよう
に、換言すると、制御ゾーンＤ１内には常に１台の無人
搬送車しか進入できないように無人搬送車ＡＧＶ１〜Ａ
ＧＶ４間で相互に制御する。なお、制御ゾーンＤ１は、
直線搬送路Ｒ１，Ｒ２の近傍箇所に設けられたマーカＭ
１〜Ｍ４によって設定された仮想的なものであり、無人
搬送車は、自体に備えた誘導センサによってマーカＭ１
〜Ｍ４を光学的または磁気的に検出することにより、制
御ゾーンＤ１の入口Ｉ１，Ｉ２または出口Ｏ１，Ｏ２に
位置していることを認識できる。

【０００５】上記のような走行経路では、無人搬送車Ａ
ＧＶ１〜ＡＧＶ４が何れかの入口Ｉ１，Ｉ２まで走行し
た時点で一旦停止して、無人搬送車に搭載している無線
通信機が、近接する他の制御ゾーンとの混信を防ぐため
に制御ゾーン毎に設定された周波数による１チャンネル
の信号の受信および送信を交互に繰り返す通信動作を行
う。受信時に他の無人搬送車（以後、他車という）から
の送信信号を受信しなかった場合には、制御ゾーンＤ１
内に他車が存在しなかったと見做して、送信動作のみを
継続して制御ゾーン内に進入する。この無人搬送車は、
制御ゾーンＤ１内を出るまで送信を継続することによ
り、他車の制御ゾーンＤ１への進入を規制する。

【０００６】このような制御を行うことにより、図１１
の無人搬送車ＡＧＶ２が分岐点Ａ１から迂回搬送路Ｒ３
に進入して斜め方向を向いたときに、直線搬送路Ｒ１を
直進する無人搬送車ＡＧＶ１が、斜め方向を向いている
先行車ＡＧＶ２を自体の衝突防止用近接センサで検出で
きないことによって先行車ＡＧＶ２に追突したり、或い
は、合流点Ｂ１に向かって迂回搬送路Ｒ３を走行中の無
人搬送車ＡＧＶ３が存在するときに、直線搬送路Ｒ２を
走行中の無人搬送車ＡＧＶ４が入口Ｉ２で待機せずに制
御ゾーンＤ１内に進入して、両無人搬送車ＡＧＶ３，Ａ
ＧＶ４が合流点Ｂで衝突するといったトラブルを未然に
防止している。

【０００７】一方、図１２に示すように、行き止まり点
Ｃを有する直線搬送路Ｒ４と、この直線搬送路Ｒ４の分
岐点Ａ２から分岐して直線搬送路Ｒ４に対し直交方向へ
向かう分岐搬送路Ｒ５と、直線搬送路Ｒ４の行き止まり
点Ｃからの戻り方向の分岐点Ａ３から分岐して分岐搬送
路Ｒ５の合流点Ｂ２に至る戻り搬送路Ｒ６とを有すると
ともに、無人搬送車を矢印で示すように走行させるよう
になった走行経路の場合には、行き方向の分岐点Ａ２の
手前と、行き止まり点Ｃと、分岐搬送路Ｒ５の出口Ｏ３
とを包含する制御ゾーンＤ２を、各マーカＭ５〜Ｍ７に
よって仮想的に設定している。そして、制御ゾーンＤ２
におけるマーカＭ５によって設定された入口Ｉ３に到達
した無人搬送車ＡＧＶ５は、マーカＭ５を検出した時点
で停止して、制御ゾーンＤ２に固有の周波数に設定され
た１チャンネルの信号の受信および送信を行い、受信時
に他車からの信号を受信しなかった場合に制御ゾーンＤ
２内に進入する。この制御ゾーンＤ２内に進入した無人
搬送車は、制御ゾーンＤ２内を出るまで送信を継続する
ことにより、他車の制御ゾーンＤ２内への進入を規制す
る。

【０００８】これにより、行き止まり点Ｃから戻る無人
搬送車が前方の他車を衝突防止用近接センサで検知して
分岐点Ａ３の手前で立ち往生したり、分岐搬送路Ｒ５お
よび戻り搬送路Ｒ６からそれぞれ合流点Ｂ２に向かう２
台の無人搬送車が合流点Ｂ２の手前で衝突するといった
トラブルの発生を未然に防止している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図１１
の走行経路における従来の走行制御方法では以下のよう
な欠点がある。すなわち、二つの直線搬送路Ｒ１，Ｒ２
をそれぞれ走行する各無人搬送車ＡＧＶ１，ＡＧＶ４
は、互いに干渉するおそれが全くないにも拘わらず、何
れか一方が先に制御ゾーンＤ１内に進入した場合に、こ
の無人搬送車が制御ゾーンＤ１から出るまで入口Ｉ１ま
たはＩ２で無用な待機をしなければならないので、搬送
効率が低下する。

【００１０】一方、図１２の走行経路における従来の走
行制御方法においても、制御ゾーンＤ２内へ２台の無人
搬送車が同時に進入するのを防止している。特に、この
走行経路の場合には、戻り用の分岐点Ａ３を通過して行
き止まり点Ｃに向かう無人搬送車ＡＧＶ７が存在する場
合において、同じ行き止まり点Ｃに向かう後続車ＡＧＶ
５が制御ゾーンＤ２内に進入してしまうと、先行車ＡＧ
Ｖ７が後続車ＡＧＶ５によって進行走路を塞がれて立ち
往生してしまうトラブルが発生するので、これを未然に
防止する必要から大きな領域の合流ゾーンＤ２を設定し
ている。

【００１１】しかしながら、戻り用の分岐点Ａ３を通過
して行き止まり点Ｃに向かう無人搬送車ＡＧＶ７が存在
する場合であっても、分岐点Ａ２から分岐搬送路Ｒ５に
向かう予定の後続車ＡＧＶ５が制御ゾーンＤ２の入口Ｉ
３に到達したときには、この後続車ＡＧＶ５が制御ゾー
ンＤ２内に進入しても先行車ＡＧＶ７と干渉するおそれ
がないにも拘わらず、この後続車ＡＧＶ５は、先行車Ａ
ＧＶ７が行き止まり点Ｃで折り返したのちに制御ゾーン
Ｄ２を出るまでの相当の時間の間、入口Ｉ３で待機しな
ければならない。したがって、この走行制御方法におい
ても、無用な待機時間が長くなり過ぎて搬送効率が低下
する。

【００１２】そこで、本発明は、上記従来の課題に鑑み
てなされたもので、分岐と合流とが一定領域内に存在す
る制御ゾーン内を、無人搬送車の衝突や立ち往生などの
トラブルを確実に防止しながら複数台の無人搬送車を効
率的に通過させるよう走行制御することのできる無人搬
送車の走行制御方法を提供することを目的とするもので
ある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、搬送路を共用して複数台の無人搬送車を
走行させるとともに、無人搬送車間で無線による交信を
相互に行って互いの走行を規制しながら走行する無人搬
送車の走行制御方法において、無人搬送車が互いに接触
せずに走行可能な複数の制御ゾーンを設定し、前記各制
御ゾーン毎に異なる信号を送信しながら走行させるとと
もに、複数の前記制御ゾーンが重なる領域では各制御ゾ
ーン毎に設定した各信号を複数チャンネルで送信しなが
ら走行させるようにしたことを特徴としている。

【００１４】この無人搬送車の制御方法では、複数の制
御ゾーンが重なった領域に存在する他車から送信される
複数チャンネルの信号のうちの自車の進入すべき制御ゾ
ーンンに設定された信号だけを受信し、その場合に限り
自車が信号を受信して入口で待機する。すなわち、自車
が進入すべき制御ゾーンとは異なる制御ゾーンを走行中
の他車からの送信信号を自車が受信することがない。そ
のため、互いに接触するおそれの無い複数台の無人搬送
車は、他車の走行に拘わらず制御ゾーン内に進入できる
ので、従来に比較して無用な待ち時間が大幅に減少して
搬送効率を格段に向上させることができる。

【００１５】上記発明において、二つの一般搬送路間
に、分岐点と合流点とを介して迂回搬送路が接続されて
いる場合、一方の前記一般搬送路と前記分岐点とを包含
する制御ゾーンを設定するとともに、他方の前記一般搬
送路と前記合流点とを包含する制御ゾーンを設定し、前
記迂回搬送路を前記両制御ゾーンの重なる領域で囲むよ
うに設定することが好ましい。

【００１６】これにより、二つの直線または直線状の一
般搬送路の何れかの入口に到達した自車は、迂回搬送路
に他車が存在しない限り、他の一般搬送路を走行する他
車とは無関係に制御ゾーン内に進入することができる。

【００１７】また、上記発明において、一般搬送路にお
ける行き止まり点の手前の第１の分岐点から分岐して分
岐搬送路に向かう第１の走行コースと、前記一般搬送路
の前記行き止まり点で折り返して、前記第１の分岐点の
手前の第２の分岐点から戻り搬送路を通って前記分岐搬
送路に合流点を介して合流する第２の走行コースとを有
する場合に、前記一般搬送路の入口と出口と前記行き止
まり点とを包含する大形制御ゾーンを設定するととも
に、前記第１および第２の分岐点と前記合流点とを包含
する小形制御ゾーンを、前記大形制御ゾーンの内部に設
定することが好ましい。

【００１８】これにより、第２の走行コースを経由する
自車は、大型制御ゾーン内に他車が存在する場合に進入
することができないが、第１の走行コースを経由する自
車は、小形制御ゾーンに他車が存在しない場合に限り、
大型制御ゾーン内に他車が存在していても進入できるの
で、搬送効率を向上させることができる。

【００１９】また、上記発明において、複数の前記制御
ゾーンが重なる領域では各制御ゾーンにそれぞれ設定し
た固有の各信号を時系列に複数チャンネルで送信すると
ともに、複数の前記制御ゾーンの各入口を互いに異なる
位置に設けて、各入口にそれぞれ到達するまでの走行区
間では対応する前記制御ゾーンに固有の信号のみを１チ
ャンネルで受信しながら走行させるようにすることが好
ましい。

【００２０】これにより、１台の無線通信機で複数チャ
ンネルの送信を行うことができるとともに、受信すべき
信号を時間をずらして１チャンネルずつ受信するので、
受信時間を十分に長く設定することができ、他車からの
信号を受信し損なうことがない。したがって、複数チャ
ンネルを受信するためにチャンネル分だけの無線通信機
を備える場合に比較してコストを低減でき、１台の無線
通信機で複数チャンネルの信号を時分割で受信する場合
に比較して確実に受信できる。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本
発明の一実施の形態に係る無人搬送車の走行制御方法を
具現化するためのゾーンの設定を示す説明図である。同
図に示した走行経路は、図１１と同一であるので、図１
１と同一の符号を付して、その説明を省略する。ここ
で、各直線搬送路Ｒ１，Ｒ２を直線走行する走行コース
を第１，第２の走行コースＬ１，Ｌ２とし、直線搬送路
Ｒ１から迂回搬送路Ｒ３を通って直線搬送路Ｒ３に合流
するコースを第３の走行コースとする。

【００２２】また、この実施の形態の走行制御方法で
は、一方の直線搬送路Ｒ１の入口Ｉ１および出口Ｏ１と
迂回搬送路Ｒ３における合流点Ｂ１を除く部分とを包含
する第１の制御ゾーンｄ１と、他方の直線搬送路Ｒ２の
入口Ｉ２および出口Ｏ２と迂回搬送路Ｒ３における分岐
点Ａ１を除く部分とを包含する第２の制御ゾーンｄ２と
を設定する。さらに、第１，第２の制御ゾーンｄ１，ｄ
２の入口Ｉ１，Ｉ２の外側には、マーカｍ１，ｍ２によ
って第１および第２の走行コースＬ１，Ｌ２における第
１，第２の制御ゾーンｄ１，ｄ２の確認エリアｅ１，ｅ
２を各々仮想的に設定するとともに、第１の制御ゾーン
ｄ１の入口Ｉ１の内方側にはマーカｍ３によって第３の
走行コースＬ３における第２の制御ゾーンｄ２の入口Ｉ
３を仮想的に設定し、この入口Ｉ３の外側には、第３の
走行コースＬ３における第２の制御ゾーンｄ２の確認エ
リアｅ３をマーカＭ１によって仮想的に設定する。そし
て、この走行制御方法では、各制御ゾーンｄ１，ｄ２内
の何れにも２台の無人搬送車が同時に進入しないように
走行を制御する。

【００２３】また、無人搬送車は、自体に備えた誘導セ
ンサによってマーカＭ１〜Ｍ４、ｍ１〜ｍ３を光学的ま
たは磁気的に検出することにより、各制御ゾーンｄ１，
ｄ２の入口Ｉ１，Ｉ２および出口Ｏ１，Ｏ２並びに確認
エリアｅ１〜ｅ３の入口に到達したことを確認できる。
なお、本発明の走行制御の対象となる無人搬送車は、図
示していないが、駆動車輪および操舵輪の回転駆動源の
モータ、誘導ラインおよびマーカＭ１〜Ｍ４、ｍ１〜ｍ
３を検出する誘導センサ、他車に対する接近を検知する
検知装置、微弱電波または光信号により他車との交信を
行う無線通信機、誘導センサや検知装置などから入力さ
れる検知信号などに基づき中央演算処理ユニットがＲＯ
Ｍに記憶の制御プログラムおよびＲＡＭに記憶の設定項
目にしたがって各モータや無線通信機を含む無人搬送車
の走行全般を制御する制御装置などの装置を搭載してい
るが、これらは既存の無人搬送車が搭載している周知の
構成と同様であるから、その図示を省略する。

【００２４】上記の各制御ゾーンｄ１，ｄ２の設定は以
下のようにして行う。すなわち、この無人搬送システム
では、通常、各無人搬送車がホームポジションから出発
して所要の搬送経路を走行したのちに、ホームポジショ
ンに戻るように走行制御され、ホームポジションで所要
の制御プログラムが無人搬送車の制御装置に与えられ
る。したがって、各無人搬送車は、ホームポジションを
出発する時点で経由すべき搬送経路が決定されている。

【００２５】そこで、無人搬送車の制御装置は、決定さ
れた走行経路に基づいて異なる信号を送信および受信す
るように無線通信機を制御する。すなわち、第１の直線
搬送路Ｒ１を直進走行する第１の走行コースＬ１では、
図２（ａ）に示すように、所定の周波数の第１の信号ｓ
１を送信し、且つ他車から第１の信号ｓ１を受信するよ
うに無線通信機を制御し、第２の直線搬送路Ｒ２を直進
走行する第２の走行コースＬ２では、同（ｂ）に示すよ
うに、第１の信号ｓ１とは異なる周波数の第２の信号ｓ
２を送信し、且つ他車からの第２の信号ｓ２を受信する
ように無線通信機を制御する。

【００２６】一方、第１の直線搬送路Ｒ１の分岐点Ａ１
から迂回搬送路Ｒ３に沿って合流点Ｂ１から第２の直線
搬送路Ｒ２に合流するよう走行する第３の走行コースＬ
３では、同（ｃ）に示すように、確認エリアｅ１を通過
するｔ₁ 時〜ｔ₂ 時に上述の第１の信号ｓ１を送信し、
且つ他車からの第１の信号ｓ１を受信し、確認エリアｅ
３を通過するｔ₂ 時〜ｔ₃ 時に第１，第２の信号ｓ１，
ｓ２を２チャンネルで送信し、且つ第２の信号ｓ２を１
チャンネルで受信し、ｔ₃ 時以降に迂回搬送路Ｒ３を走
行する時に第１，第２の信号ｓ１，ｓ２を２チャンネル
で送信するように無線通信機を制御する。これにより、
１台の無線の無線通信機で複数チャンネルの送信を行う
ことができ、しかも、入口Ｉ１，Ｉ３をずらすことによ
って二つの信号ｓ１，ｓ２を時間をずらして１チャンネ
ルで受信できるようにしているから、受信時間を十分に
長く設定することができ、他車からの信号を受信し損な
うことがない。上記二つの制御ゾーンｄ１，ｄ２は、制
御装置による無線通信機の制御によって仮想的に設定さ
れる。

【００２７】つぎに、一実施の形態に係る走行制御方法
における走行制御の処理について、図３から図６のフロ
ーチャートを参照しながら詳細に説明する。なお、図３
から図６の接続ポイントＰ１〜Ｐ３は互いに接続されて
いる。制御装置は、第１の直線搬送路Ｒ１または第２の
直線搬送路Ｒ２の走行中において、ホームポジションで
与えられた制御プログラムに基づいて第１の直線搬送路
Ｒ１を直進する第１の走行コースＬ１を経由するのか否
かを判別する（ステップＳ１）。いま、第１の走行コー
スＬ１であると判別した場合、続いて、誘導センサから
のマーカｍ１の検出信号の入力の有無に基づいて確認エ
リアｅ１の入口に到達したか否かを常時監視する（ステ
ップＳ２）。

【００２８】無人搬送車が確認エリアｅ１の入口に到着
したと判別したのちに、この無人搬送車の制御装置は、
無線通信機に図２（ａ）に示した第１の信号ｓ１の受信
と送信とを交互に行う通信動作を開始させながら、停止
することなくそのまま確認エリアｅ１内に進入して前進
走行を継続させる（ステップＳ３）。この無人搬送車が
確認エリアｅ１を走行中において、制御装置は無線通信
機が他車からの第１の信号ｓ１を受信したか否かを判別
する（ステップＳ４）。

【００２９】無人搬送車が第１の制御ゾーンｄ１の入口
Ｉ１に到達するまでの間に無線通信機が第１の信号ｓ１
を受信した場合には、送信を停止して（ステップＳ
５）、停車することなくそのまま前進走行を継続しなが
ら第１の制御ゾーンｄ１の入口Ｉ１に到達するのを監視
し（ステップＳ６）、第１の制御ゾーンｄ１の入口Ｉ１
に到達したと判別した時点で、受信動作を継続したまま
停車する（ステップＳ７）。このように、無線通信機に
よる受信は第１の制御ゾーンｄ１の入口Ｉ１に対して一
定距離だけ手前に到達した時点から開始するので、無人
搬送車を一旦停止させることなく走行させながらも十分
な受信時間を設定することができ、確認エリアｅ１を通
過中に第１の制御ゾーンｄ１内を走行中の他車が存在し
た場合には、その他車からの信号を確実に受信すること
ができる。また、他車からの信号を受信した時点で送信
を停止するので、確認エリアｅ１に進入しようとする後
続の無人搬送車は、２台以上の他車から同時に同一の信
号が送信されることによる混信を極力防止して確実に受
信できる。

【００３０】上記の入口Ｉ１に停止した無人搬送車で
は、無線通信機が他車からの信号を一定時間の間継続し
て受信しなくなるのを監視する（ステップＳ８）。すな
わち、制御装置は、第１の制御ゾーンｄ１を走行中の他
車が第１の制御ゾーンｄ１から出るのを監視する。第１
の制御ゾーンｄ１を走行中の他車が第１の制御ゾーンｄ
１から出て無線通信機への信号の受信が一定時間の間無
かった判別したときに（ステップＳ８）、無線通信機が
受信を停止し、且つ第１の信号ｓ１の送信を開始しなが
ら前進して第１の制御ゾーンｄ１内に進入する（ステッ
プＳ９）。

【００３１】第１の制御ゾーンｄ１内に進入した無人搬
送車では、受信を行わないことから、確認エリアｅ１内
の他車から送信される第１の信号ｓ１で停止することな
く出口Ｏ１に向かって走行を継続する。このとき、制御
装置は、自車が第１の制御ゾーンｄ１の出口Ｏ１に到達
したか否かを誘導センサからのマーカＭ３の検出信号の
入力の有無に基づいて監視する（ステップＳ１０）。制
御装置は、誘導センサからマーカＭ３の検出信号が入力
されることによって自車が第１の制御ゾーンｄ１の出口
Ｏ１に到達したと判別したときに、無線通信機に対し送
信動作を停止するよう制御する（ステップＳ１１）。

【００３２】また、確認エリアｅ１を走行中に第１の信
号ｓ１を受信することなく第１の制御ゾーンｄ１の入口
Ｉ１に到達したと判別した場合（ステップＳ１２）に
は、第１の制御ゾーンｄ１内に他車が存在しなかったと
見做して、受信を停止して（ステップＳ１３）、停車す
ることなくそのまま第１の制御ゾーンｄ１内に進入す
る。これにより、無人搬送車は、無用な待機をせずに迅
速に第１の制御ゾーンｄ１内に進入することができる。

【００３３】一方、制御装置は、ホームポジションで与
えられた制御プログラムに基づいて第１の走行コースＬ
１ではないと判別したときに（ステップＳ１）、つづい
て、第２の直線搬送路Ｒ２を直進走行する第２の走行コ
ースＬ２であるか否かを判別する（ステップＳ１４）。
いま、第２の走行コースであると判別した場合には、図
４のフローチャートに示すような走行制御の処理を行
う。すなわち、誘導センサからのマーカｍ２の検出信号
の入力の有無に基づいて確認エリアｅ２の入口に到達し
たか否かを常時監視し（ステップＳ１５）、無人搬送車
が確認エリアｅ２の入口に到達したと判別したのちに、
この無人搬送車の制御装置は、無線通信機に図２（ｂ）
に示した第２の信号ｓ２の受信と送信とを交互に行う通
信動作を開始しながら、停止することなくそのまま確認
エリアｅ２内に進入して前進走行を継続する（ステップ
Ｓ１６）。この無人搬送車が確認エリアｅ２を走行中に
おいて、制御装置は無線通信機が他車からの第２の信号
ｓ２を受信したか否かを判別する（ステップＳ１７）。

【００３４】無人搬送車が第２の制御ゾーンｄ２の入口
Ｉ２に到達するまでの間に無線通信機が第２の信号ｓ２
を受信した場合には、送信を停止して（ステップＳ１
８）、停車することなくそのまま前進走行を継続しなが
ら第２の制御ゾーンｄ２の入口Ｉ２に到達するのを監視
し（ステップＳ１９）、第２の制御ゾーンｄ２の入口Ｉ
２に到達したと判別した時点で、受信状態を継続しなが
ら停車する（ステップＳ２０）。この場合においても、
無線通信機による受信は第２の制御ゾーンｄ２の入口Ｉ
２に対して一定距離だけ手前に到達した時点から開始す
るので、無人搬送車を一旦停止させることなく走行させ
ながらも十分な受信時間を設定することができ、確認エ
リアｅ２を通過中に第２の制御ゾーンｄ２を走行中の他
車が存在した場合には、その他車からの信号を確実に受
信することができる。また、他車からの第２の信号ｓ２
を受信した時点で送信を停止するので、確認エリアｅ２
に進入しようとする後続の無人搬送車は、２台以上の他
車から同時に同一の信号が送信されることによる混信を
極力防止して確実に受信できる。

【００３５】上記の入口Ｉ２に停止した無人搬送車で
は、無線通信機が他車からの信号を一定時間継続して受
信しなくなるのを監視する（ステップＳ２１）。すなわ
ち、制御装置は、第２の制御ゾーンｄ２を走行中の他車
が第２の制御ゾーンｄ２から出る時点を監視する。第２
の制御ゾーンｄ２を走行中の他車が第２の制御ゾーンｄ
２から出て無線通信機への信号の受信が一定時間無かっ
たと判別したときに（ステップＳ２１）、無線通信機が
受信を停止し、且つ第２の信号ｓ２の送信を開始しなが
ら前進して第２の制御ゾーンｄ２内に進入する（ステッ
プＳ２２）。

【００３６】第２の制御ゾーンｄ２内に進入した無人搬
送車では、受信を行わないことから、確認エリアｅ２内
の他車から送信される第２の信号ｓ２で停止することな
く出口Ｏ２に向かって走行を継続する。このとき、制御
装置は、自車が第２の制御ゾーンｄ２の出口Ｏ２に到達
したか否かを誘導センサからのマーカＭ４の検出信号の
入力の有無に基づいて監視する（ステップＳ２３）。制
御装置は、誘導センサからのマーカＭ４の検出信号の入
力によって自車が第２の制御ゾーンｄ２の出口Ｏ２に到
達したと判別したときに、無線通信機に対し送信動作を
停止するよう制御する（ステップＳ２４）。

【００３７】また、確認エリアｅ２を走行中に第２の信
号ｓ２を受信することなく第２の制御ゾーンｄ２の入口
Ｉ２に到達したと判別した場合（ステップＳ２５）に
は、第２の制御ゾーンｄ２内に他車が存在しなかったと
見做して、受信動作を停止して（ステップＳ２６）、停
車することなくそのまま第２の制御ゾーンｄ２内に進入
する。これにより、無人搬送車は、無用な待機をせずに
迅速に第２の制御ゾーンｄ２内に進入することができ
る。

【００３８】一方、制御装置は、ホームポジションで与
えられた制御プログラムに基づいて第１の走行コースＬ
１ではないと判別し（ステップＳ１）、つづいて、第２
の走行コースＬ２でないと判別したとき（ステップＳ１
４）、つまり、迂回走行路Ｒ３を経由する第３の走行コ
ースＬ３であると判別したときに、図５および図６のフ
ローチャートに示すような走行制御の処理を行う。

【００３９】すなわち、第１の直線搬送路Ｒ１を走行中
の無人搬送車の制御装置は、誘導センサからのマーカｍ
１の検出信号の入力の有無に基づいて確認エリアｅ１の
入口に到達したか否かを常時監視し（ステップＳ２
７）、無人搬送車が確認エリアｅ１の入口に到達したと
判別したときに、この無人搬送車の制御装置は、無線通
信機に図２（ｃ）に示した第１の信号ｓ１の受，送信を
開始させて（ステップＳ２８）、第１の信号ｓ１を受信
したか否かを判別する（ステップＳ２９）。第１の信号
ｓ１を受信したと判別した場合には、第１の信号ｓ１の
送信を停止し（ステップＳ３０）、マーカＭ１の検出信
号の入力の有無に基づいて第１の制御ゾーンｄ１の入口
Ｉ１に到達するのを監視する（ステップＳ３１）。

【００４０】第１の制御ゾーンｄ１の入口Ｉ１に到達し
たと判別したときに、受信状態で停車し（ステップＳ３
２）、第１の信号ｓ１を一定時間の間受信しなくなるの
を監視し（ステップＳ３３）、一定時間の間受信が無か
ったと判別したときに、第１の信号ｓ１の受信を停止し
て（ステップＳ３４）、第１の信号ｓ１を送信しながら
第３の走行コースＬ３における第２の制御ゾーンｄ２の
確認エリアｅ３内に進入を開始し（ステップＳ３５）、
それと同時に、第２の信号ｓ２の受，送信を開始する
（ステップＳ３６）。したがって、この場合には、図２
のｔ₂ 時からの信号に示すように、第１，第２の信号ｓ
１，ｓ２を２チャンネルで送信することになる。

【００４１】そして、制御装置は第２の信号ｓ２を受信
したか否かを判別し（ステップＳ３７）、第２の信号ｓ
２を受信したと判別した場合には、第２の信号ｓ２のみ
の送信を停止して（ステップＳ３８）確認エリアｅ３内
の走行を継続しながら、第２の制御ゾーンｄ２の入口Ｉ
３に到達するのをマーカｍ３の検出信号の入力の有無に
基づいて監視する（ステップＳ３９）。第２の制御ゾー
ンｄ２の入口Ｉ３に到達したと判別した時点で、受信状
態で停車して（ステップＳ４０）、第２の信号ｓ２を一
定時間の間受信しなくなるのを監視する（ステップＳ４
１）。この場合には、第２の制御ゾーンｄ２内に他車が
存在するので、この他車が第２の制御ゾーンｄ２から出
るまで待機する。

【００４２】第２の信号ｓ２を一定時間の間受信しなか
ったときに、第２の信号ｓ２の受信を停止し（ステップ
Ｓ４２）、第２の信号ｓ２の送信を開始し、即ち、第
１，第２の信号ｓ１，ｓ２の２チャンネルでの送信をし
て発車させて（ステップＳ４３）、迂回搬送路Ｒ３内に
進入を開始する。つぎに、第２の第２の制御ゾーンｄ２
の出口Ｏ２に到達したか否かをマーカＭ４の検出信号の
入力の有無に基づき監視して（ステップＳ４４）、出口
Ｏ２に到達したと判別した時点で第１，第２の信号ｓ
１，ｓ２の送信を停止する（ステップＳ４５）。

【００４３】上述のように走行制御することにより、第
１の制御ゾーンｄ１内に進入して分岐点Ａ１で先行車に
追突したり、合流点Ｂ１の手前で第２の直線搬送路Ｒ２
を走行してきた他車に衝突したりするのを確実に防止で
きる。

【００４４】一方、確認エリアｅ１の走行中に第１の信
号ｓ１を受信することなく入口Ｉ１に到達したと判別し
た場合には（ステップＳ４６）、受信動作のみを停止し
て（ステップＳ４７）、停止することなくそのまま確認
エリアｅ３内に進入する。さらに、確認エリアｅ３を走
行中に第２の信号ｓ２を受信することなく入口Ｉ３に到
達したと判別した場合には（ステップＳ４８）、受信動
作のみを停止して（ステップＳ４９）、停止することな
くそのまま迂回搬送路Ｒ３内に進入する。

【００４５】上記実施の形態の走行制御方法では、迂回
搬送路Ｒ３を経由する第３の走行コースＬ３を走行すべ
き自車が入口Ｉ１に到達したときに、第１の制御ゾーン
ｄ１内において第１の直線搬送路Ｒ１を走行する他車が
存在する場合には、自車が入口Ｉ１で待機して、追突す
るトラブルの発生を未然に防止する。また、自車が入口
Ｉ３に到達したときに、第２の制御ゾーンｄ２内におい
て第２の直線搬送路Ｒ２を走行する他車が存在する場合
には、自車が入口Ｉ３で待機して、衝突するトラブルの
発生を未然に防止する。迂回搬送路Ｒ３を走行する無人
搬送車が存在しない場合には、両方の直線搬送路Ｒ１，
Ｒ２をそれぞれ走行する無人搬送車が、互いに異なる周
波数の信号ｓ１，ｓ２を受，送信することから、互いの
走行を規制し合うことが全くなく、自由に走行すること
ができるので、従来に比較して搬送効率が格段に向上す
る。

【００４６】図７は本発明の他の実施の形態に係る無人
搬送車の走行制御方法を具現化するためのゾーンの設定
を示す説明図である。同図に示した走行経路は、図１２
と同一である。この実施の形態の走行制御方法では、入
口Ｉ４と行き止まり点Ｃと出口Ｏ３とを含む大形制御ゾ
ーンｄ３を、マーカＭ５，Ｍ７，Ｍ８によって仮想的に
設定するのに加えて、この大形制御ゾーンｄ３の内部
に、入口Ｉ５と、出口Ｏ３と、行き止まり点Ｃと戻り分
岐点Ａ３との中間点Ｉ６とを包含する小形制御ゾーンｄ
４を、各マーカＭ６，Ｍ９，Ｍ８によって仮想的に設定
する。したがって、入口Ｉ４は大形制御ゾーンｄ３の入
口であり、入口Ｉ５は小形制御ゾーンｄ４の入口であ
る。さらに、入口Ｉ４の外側には、大形制御ゾーンｄ３
用の確認エリアｅ４をマーカｍ４によって仮想的に設定
するとともに、入口Ｉ５の外側には、小形制御ゾーンｄ
４用の確認エリアｅ５をマーカＭ５によって仮想的に設
定する。さらに、行き止まり点Ｃから小形制御ゾーンｄ
４に進入する箇所には、確認エリアｅ６をマーカｍ５に
よって仮想的に設定する。そして、この走行制御方法で
は両制御ゾーンｄ３，ｄ４内の何れにも２台の無人搬送
車が同時に進入しないように走行を制御する。

【００４７】無人搬送車の制御装置は、決定された走行
経路に基づいて異なる信号を送信および受信するように
無線通信機を制御する。すなわち、直線搬送路Ｒ４を直
進走行して行き止まり点Ｃに停止したのちに、逆方向に
走行して戻り分岐点Ａ３から戻り搬送路Ｒ６を通って合
流点Ｂ２で分岐搬送路Ｒ５に合流する第４の走行コース
Ｌ４を走行する場合には、図２（ｃ）に示した第１およ
び第２の信号ｓ１，ｓ２を２チャンネルで送信しながら
入口Ｉ５から進入してマーカＭ９まで小形制御ゾーンｄ
４内を通過したのち、図２（ｂ）に示した第２の信号ｓ
２のみの送信を行いながら小形制御ゾーンｄ４を出たの
ちに、行き止まり点Ｃで折り返して、確認エリアｅ６の
入口まで戻ったときに、再び第１および第２の信号ｓ
１，ｓ２を２チャンネルで送信し、且つ第１の信号の受
信を行いながら確認エリアｅ６内に進入し、小形制御ゾ
ーンｄ４のマーカＭ９で設定された入口Ｉ６で第１の信
号ｓ１を受信しなかった場合に第１，第２の信号ｓ１，
ｓ２を２チャンネルで送信しながら小形制御ゾーンｄ４
内に進入して分岐搬送路Ｒ５に合流したのちに出口Ｏ３
から出ていくように無線通信機を制御する。

【００４８】一方、入口Ｉ５から小形制御ゾーンｄ４内
に進入したのちに分岐搬送路Ｒ５を通って出口Ｏ３から
出ていく第５の走行コースＬ５を走行する場合には、図
２（ａ）に示した第１の信号ｓ１を送信しながら小形制
御ゾーンｄ４内を通過するように無線通信機を制御す
る。

【００４９】つぎに、上記実施の形態に係る走行制御方
法における走行制御の処理について、図８ないし図１０
のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。な
お、図８ないし図１０の接続ポイントＰ４，Ｐ５は互い
に接続されている。先ず、図８図９において、無人搬送
車の制御装置は、直線搬送路Ｒ４の走行中において、ホ
ームポジションで与えられた制御プログラムに基づいて
上記の第４の走行コースＬ４を経由するのか否かを判別
する（ステップＳ５１）。いま、第４の走行コースであ
ると判別した場合、続いて、誘導センサからのマーカｍ
４の検出信号の入力の有無に基づいて確認エリアｅ４の
入口に到達したか否かを監視する（ステップＳ５２）。

【００５０】無人搬送車が確認エリアｅ４の入口に到着
したと判別したのちに、この無人搬送車の制御装置は、
無線通信機に図２（ｂ）に示した第２の信号ｓ２の受，
送信をを交互に繰り返す通信動作を開始させながら、停
止することなくそのまま確認エリアｅ４内に進入させる
（ステップＳ５３）。この無人搬送車が確認エリアｅ４
を走行中において、制御装置は無線通信機が他車からの
第２の信号ｓ２を受信したか否かを判別する（ステップ
Ｓ５４）。

【００５１】無人搬送車が大形制御ゾーンｄ３の入口Ｉ
４に到達するまでの間に無線通信機が第２の信号ｓ２を
受信した場合には、送信を停止して（ステップＳ５
５）、停車することなくそのまま前進走行を継続しなが
ら大形制御ゾーンｄ３の入口Ｉ４に到達するのを監視し
（ステップＳ５６）、入口Ｉ４に到達したと判別した時
点で、受信状態で停車する（ステップＳ５７）。入口Ｉ
４に停止した無人搬送車では、無線通信機が第２の信号
ｓ２を受信しない状態が一定時間継続したか否かを判別
し（ステップＳ５８）、受信が一定時間の間無かったと
判別するまで入口Ｉ４で待機させる。このように待機さ
せるのは、大形制御ゾーンｄ３における行き止まり点Ｃ
の近傍箇所に他車が存在する場合に大形制御ゾーンｄ３
内に進入すると、この自車によって他車の戻り通路を塞
いでしまい、他車が立ち往生してしまうためである。

【００５２】制御装置は、待機中において第２の信号ｓ
２の受信が一定時間の間無かったと判別したとき（ステ
ップＳ５８）、大形制御ゾーンｄ３内から他車が出てし
まっていなくなったと判断して、無線通信機に受信動作
を停止させ、第２の信号ｓ１を送信して発車させ（ステ
ップＳ５９）、それと同時に、第１の信号ｓ１の受，送
信を開始させる（ステップＳ６０）。したがって、この
場合の無線通信機は、第１，第２の信号ｓ１，ｓ２を２
チャンネルで送信し、且つ第１の信号ｓ１のみを受信し
ながら確認エリアｅ５内を走行する。

【００５３】そして、制御装置は、第１の信号ｓ１を受
信したか否かを判別し（ステップＳ６１）、第１の信号
ｓ１を受信したと判別した場合には、その第１の信号ｓ
１の送信を停止する（ステップＳ６２）。ここで、第１
の信号ｓ１の送信を停止するのは、小形制御ゾーンｄ４
内に他車が存在しているので、この他車が送信している
第１の信号ｓ１と混信するのを防止するためである。

【００５４】続いて、制御装置は小形制御ゾーンｄ４の
入口Ｉ５に到達したか否かをマーカＭ６の検出信号の入
力の有無に基づいて判別する（ステップＳ６３）。受信
したと判別した場合には、第１の信号の受信状態を継続
しながら入口Ｉ５に停車し（ステップＳ６４）、その第
１の信号ｓ１を一定時間の間受信しなくなるのを待つ
（ステップＳ６５）。これは、いま小形制御ゾーンｄ４
内に他車が存在しているので、この状態で自車が小形制
御ゾーンｄ４内に進入すると、他車に追突または衝突す
るためである。

【００５５】第１の信号ｓ１を一定時間の間受信しなか
ったと判別したとき（ステップＳ６５）、受信を停止し
て（ステップＳ６６）、第１，第２の信号ｓ１，ｓ２を
２チャンネルで送信しながら発車して小形制御ゾーンｄ
４内に進入する（ステップＳ６７）。小形制御ゾーンｄ
４内を走行中は、小形制御ゾーンｄ４の出口（ここでは
入口Ｉ６に相当する）に到達したか否かをマーカＭ９の
検出信号の入力の有無に基づいて判別する（ステップＳ
６８）。小形制御ゾーンｄ４の出口に到達したと判別し
た時点で、第１の信号ｓ１の送信を停止つまり第２の信
号ｓ２のみを送信しながら停車するこことなく小形制御
ゾーンｄ４を出た後に大形制御ゾーンｄ３内を進行する
（ステップＳ６９）。その後、この無人搬送車は第２の
信号ｓ２の送信動作を行いながら大型制御ゾーンｄ３内
を行き止まり点Ｃに向かって走行する。

【００５６】続いて、制御装置は、自車が行き止まり点
Ｃから折り返して確認エリアｅ６の入口に到達したか否
かを誘導センサからのマーカｍ５の検出信号の入力の有
無に基づいて判別する（ステップＳ７０）。確認エリア
ｅ６の入口に到達とした判別したときに、第１の信号ｓ
１の受，送信を開始し（ステップＳ７１）、停車するこ
となく走行しながら第１の信号ｓ１を受信したか否かを
判別する（ステップＳ７２）。ここで、第５の走行コー
スＬ５を経由する他車が小形制御ゾーンｄ４内に存在し
た場合には、この他車から送信される第１の信号ｓ１を
受信する。その場合には、この第１の信号ｓ１を受信し
たと判別し（ステップＳ７２）、送信を停止して（ステ
ップＳ７３）、停車することなくそのまま確認エリアｅ
６内を走行して、小形制御ゾーンｄ４の入口Ｉ６に到達
するのをマーカＭ９の検出信号の入力の有無に基づいて
監視する（ステップＳ７４） 小形制御ゾーンｄ４の入口Ｉ６に到達したと判別した時
点（ステップＳ７４）で、受信状態で停車し（ステップ
Ｓ７５）、第１の信号ｓ１を一定時間の間受信しなくな
るのを待つ（ステップＳ７６）。すなわち、第５の走行
コースを経由する他車が小形制御ゾーンｄ４から出るま
で待機する。

【００５７】そして制御装置は、一定時間の間継続して
受信しなかったと判別したときに（ステップＳ７６）、
受信を停止して発車し（ステップＳ７８）、それと同時
に、第１の信号ｓ１の送信を開始し、即ち第１，第２の
信号ｓ１，ｓ２を２チャンネルで送信しながら小形制御
ゾーンｄ４内に進入させる（ステップＳ７９）。続い
て、制御装置は、マーカＭ７の検出信号の入力の有無に
基づいて出口Ｏ３に到達したか否かを判別し（ステップ
Ｓ８０）、出口Ｏ３に到達したと判別したときに、送信
を停止する（ステップＳ８１）。

【００５８】一方、確認エリアｅ４に進入したのちに第
２の信号ｓ２を受信することなく大形制御ゾーンｄ３の
入口Ｉ４に到達したと判別した場合には（ステップＳ８
２）、第２の信号ｓ２の受信を停止して（ステップＳ８
３）、ステップＳ６０に移行して第１の信号の受，送信
を開始して停車することなく確認エリアｅ５内に進入
し、このとき、第１の信号ｓ１を受信することなく小形
制御ゾーンｄ４の入口Ｉ５に到達したと判別した場合
（ステップＳ９９）は、受信を停止し（ステップＳ１０
０）、停車することなく小形制御ゾーンｄ４内に進入す
る。さらに、確認エリアｅ６の入口で第１の信号ｓ１の
受信を開始して入口Ｉ６まで走行中に、第１の信号ｓ１
を受信することなく入口Ｉ６に到達したと判別した場合
には（ステップＳ８４）、第１の信号ｓ１の受信を停止
して（ステップＳ８５）、停車することなくそのまま小
形制御ゾーンＤｄ４内に進入する。

【００５９】一方、制御装置は、確認エリアｅ３に到達
する以前に、ホームポジションで与えられた制御プログ
ラムに基づいて自車が経由するのは第４の走行コースで
ない、つまり第５の走行コースであると判別した場合に
は（ステップＳ５１）、図１０のフローチャートに基づ
き走行制御の処理を実行する。すなわち、搬送路Ｒ４を
走行中の無人搬送車の制御装置は、誘導センサからのマ
ーカＭ５の検出信号の入力の有無に基づいて確認エリア
ｅ５の入口Ｉ４に到達したか否かを監視する（ステップ
Ｓ８６）すなわち、第５の走行コースＬ５を経由する場
合には、確認エリアｅ４を無視する。そして、確認エリ
アｅ５の入口Ｉ４に到着したと判別したのちに、この無
人搬送車の制御装置は、無線通信機に図２（ａ）に示し
た第１の信号ｓ１の受，送信をを交互に繰り返す通信動
作を開始させながら、停止することなくそのまま確認エ
リアｅ５内に進入させる（ステップＳ８７）。この無人
搬送車が確認エリアｅ５を走行中において、制御装置は
無線通信機が他車からの第１の信号ｓ１を受信したか否
かを判別する（ステップＳ８８）。

【００６０】無人搬送車が小形制御ゾーンｄ４の入口Ｉ
５に到達するまでの間に無線通信機が第１の信号ｓ１を
受信した場合には、送信を停止して（ステップＳ８
９）、停車することなくそのまま前進走行を継続しなが
ら入口Ｉ５に到達するのを監視し（ステップＳ９０）、
入口Ｉ５に到達したと判別した時点で、受信状態で停車
する（ステップＳ９１）。入口Ｉ５に停止した無人搬送
車では、無線通信機が第１の信号ｓ１を受信しない状態
が一定時間継続したか否かを判別し（ステップＳ９
２）、受信が一定時間の間無かったと判別するまで入口
Ｉ５で待機させる。このように待機させるのは、小形制
御ゾーンｄ４内に他車が存在する場合に自車が進入する
と、他車に追突または衝突するからである。

【００６１】制御装置は、待機中において第１の信号ｓ
１の受信が一定時間の間無かったと判別したとき（ステ
ップＳ９２）、小形制御ゾーンｄ４内から他車が出てい
なくなったと判断して、無線通信機に受信動作を停止さ
せ（ステップＳ９３）、第１の信号ｓ１の送信を継続し
て発車させて（ステップＳ９４）、小形制御ゾーンｄ４
内に進入させる。ここで、折り返し点Ｃに向かって走行
する他車が送信する第２の信号ｓ２は無視する。この場
合には、自車が小形制御ゾーンｄ４内に進入して分岐搬
送路Ｒ５に向かうので、他車に接触するおそれが全くな
いからである。

【００６２】したがって、第５の走行コースＬ５を経由
する無人搬送車は、従来のような無用な待ち時間を設け
ることなく迅速に小形制御ゾーンｄ４内に進入して通過
できる。

【００６３】小形制御ゾーンｄ４内に進入した無人搬送
車では、制御装置がマーカＭ８の検出信号の入力の有無
に基づいて出口Ｏ３に到達したか否かを監視し（ステッ
プＳ９５）、出口Ｏ３に到達したと判別したときに送信
を停止する（ステップＳ９６）。

【００６４】一方、第１の信号ｓ１を受信することなく
入口Ｉ５に到達したと判別した場合（ステップＳ９７）
には、受信を停止し（ステップＳ９８）、第１の信号ｓ
１の送信を継続したまま、停車することなく小形制御ゾ
ーンｄ４内に進入し、そののち、ステップＳ９５にスキ
ップして前述と同様に走行制御処理する。

【００６５】

【発明の効果】以上のように本発明の無人搬送車の走行
制御方法によれば、無人搬送車が互いに接触せずに走行
可能な複数の制御ゾーンを設定し、前記各制御ゾーン毎
に異なる信号を送信しながら走行させるとともに、複数
の前記制御ゾーンが重なる領域では各制御ゾーン毎に設
定した各信号を複数チャンネルで送信しながら走行させ
るようにしたので、複数の制御ゾーンが重なった領域に
存在する他車から送信される複数チャンネルの信号のう
ちの自車の進入すべき制御ゾーンに設定された信号のみ
を受信し、当該ゾーンの信号を受信した場合に限り自車
が信号を受信して入口で待機する。すなわち、自車が進
入すべき制御ゾーンとは異なる制御ゾーンを走行中の他
車からの送信信号を自車が受信して影響を受けることが
ない。そのため、互いに接触するおそれの無い複数台の
無人搬送車は、他車の走行に拘わらず制御ゾーン内に進
入できるので、従来に比較して無用な待ち時間が大幅に
減少して搬送効率を格段に向上させることができる。

【００６６】また、複数の前記制御ゾーンが重なる領域
では各制御ゾーンにそれぞれ設定した固有の各信号を時
系列に複数チャンネルで送信するとともに、複数の前記
制御ゾーンの各入口を互いに異なる位置に設けて、各入
口にそれぞれ到達するまでの走行区間では対応する前記
制御ゾーンに固有の信号のみを１チャンネルで受信しな
がら走行させるようにすれば、１台の無線通信機で複数
チャンネルの送信を行うことができるとともに、受信す
べき信号を時間をずらして１チャンネルずつ受信するの
で、受信時間を十分に長く設定することができ、他車か
らの信号を受信し損なうことがない。したがって、複数
チャンネルを受信するためにチャンネル分だけの無線通
信機を備える場合に比較してコストを低減でき、１台の
無線通信機で複数チャンネルの信号を時分割で受信する
場合に比較して確実に受信できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送車の走行
制御方法を具現化するためのゾーンの設定を示す説明
図。

【図２】同上の走行制御方法によるゾーン毎に設定した
通信動作を示すタイミングチャート。

【図３】同上の走行制御方法による走行制御の処理の一
部を示すフローチャート。

【図４】同上の走行制御方法による走行制御の処理の他
部を示すフローチャート。

【図５】同上の走行制御方法による走行制御の処理のさ
らに他部を示すフローチャート。

【図６】同上の走行制御方法による走行制御の処理のさ
らに他部を示すフローチャート。

【図７】本発明の他の実施の形態に係る無人搬送車の走
行制御方法を具現化するためのゾーンの設定を示す説明
図。

【図８】同上の走行制御方法による走行制御の処理の一
部を示すフローチャート。

【図９】同上の走行制御方法による走行制御の処理の他
部を示すフローチャート。

【図１０】同上の走行制御方法による走行制御の処理の
さらに他部を示すフローチャート。

【図１１】従来の無人搬送車の走行制御方法によるゾー
ンの設定を示す説明図。

【図１２】従来の他の無人搬送車の走行制御方法による
ゾーンの設定を示す説明図。

【符号の説明】

Ｒ４ 直線搬送路（一般搬送路） Ｒ５ 分岐搬送路 Ｒ６ 戻り搬送路 ｄ１，ｄ２ 制御ゾーン ｄ３ 大形制御ゾーン ｄ４ 小形制御ゾーン Ｉ１〜Ｉ３ 入口 Ｏ１〜Ｏ３ 出口 Ａ１〜Ａ３ 分岐点 Ｂ１，Ｂ２ 合流点 Ｃ 行き止まり点

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 園山 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 DD05 DD08 DD17 EE03 EE12 EE15 FF01 FF15 KK03 KK08 KK18 LL04 LL06 LL08 LL11 LL12 LL16 MM09 MM10

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送路を共用して複数台の無人搬送車を
   走行させるとともに、無人搬送車間で無線による交信を
   相互に行って互いの走行を規制しながら走行する無人搬
   送車の走行制御方法において、 無人搬送車が互いに接触せずに走行可能な複数の制御ゾ
   ーンを設定し、 前記各制御ゾーン毎に異なる信号を送信しながら走行さ
   せるとともに、複数の前記制御ゾーンが重なる領域では
   各制御ゾーン毎に設定した各信号を複数チャンネルで送
   信しながら走行させるようにしたことを特徴とする無人
   搬送車の走行制御方法。
2. 【請求項２】 二つの一般搬送路間に、分岐点と合流点
   とを介して迂回搬送路が接続されている場合、一方の前
   記一般搬送路と前記分岐点とを包含する制御ゾーンを設
   定するとともに、他方の前記一般搬送路と前記合流点と
   を包含する制御ゾーンを設定し、前記迂回搬送路を前記
   両制御ゾーンの重なる領域で囲むように設定した請求項
   １に記載の無人搬送車の走行制御方法。
3. 【請求項３】 一般搬送路における行き止まり点の手前
   の第１の分岐点から分岐して分岐搬送路に向かう第１の
   走行コースと、前記一般搬送路の前記行き止まり点で折
   り返して、前記第１の分岐点の手前の第２の分岐点から
   戻り搬送路を通って前記分岐搬送路に合流点を介して合
   流する第２の走行コースとを有する場合に、 前記一般搬送路の入口と出口と前記行き止まり点とを包
   含する大形制御ゾーンを設定するとともに、前記第１お
   よび第２の分岐点と前記合流点とを包含する小形制御ゾ
   ーンを、前記大形制御ゾーンの内部に設定した請求項１
   に記載の無人搬送車の走行制御方法。
4. 【請求項４】 複数の前記制御ゾーンが重なる領域では
   各制御ゾーンにそれぞれ設定した固有の各信号を時系列
   に複数チャンネルで送信するとともに、複数の前記制御
   ゾーンの各入口を互いに異なる位置に設けて、各入口に
   それぞれ到達するまでの走行区間では対応する前記制御
   ゾーンに固有の信号のみを１チャンネルで受信しながら
   走行させるようにした請求項１ないし請求項３の何れか
   に記載の無人搬送車の走行制御方法。