JP2000250627A - 無人搬送車の走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】２台の無人搬送車が合流ゾーン内へ同時進入す
るのを簡単な処理で確実に防止しながらも、多数台の無
人搬送車を可及的迅速に合流ゾーン内に進入させて搬送
効率を上げるように制御することのできる無人搬送車の
走行制御方法を提供する。 【解決手段】交差点Ｃの周囲に合流ゾーンＤを設定し、
その合流ゾーンＤにおける各入口Ｉ１〜Ｉ３の外側に確
認エリアｄ１〜ｄ３をそれぞれ設定する。確認エリアｄ
１〜ｄ３に到達した無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３には
受信と送信を交互に行わせる。確認エリアｄ１〜ｄ３内
を走行中に他車からの信号を受信したときは、送信を停
止して合流ゾーンＤの入口Ｉ１〜Ｉ３まで前進させ、入
口Ｉ１〜Ｉ３で待機中に信号の受信が無くなった時点で
合流ゾーンＤ内に進入させる。他車からの信号を受信す
ることなく合流ゾーンＤの入口に到達したときは、受信
を停止して合流ゾーンＤ内にそのまま進入させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数台の無人搬送
車が同一の搬送路を共用して走行するようになった無人
搬送シテスムにおける無人搬送車の走行を制御する方法
に関するもので、特に、複数の搬送路から進入が可能な
交差点での無人搬送車の走行制御方法に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、24時間稼働の生産工場では、生産
に携わる作業者の負担を軽減するための自動化および省
力化を目的として、主として無人倉庫と生産設備との間
で生産素材や製品を無人搬送車で搬送する無人搬送シス
テムが多用されている。この無人搬送車の走行制御に
は、コスト的および技術的に有利な無軌条の固定経路に
よる誘導方式が一般的に採用されており、無人搬送車
は、無人倉庫や工場などの床面に電磁気的または光学的
な方法により設定された誘導ラインを誘導センサで検出
しながら誘導ラインに沿って自動走行するようになって
いる。

【０００３】上記のような無人搬送システムには、通
常、誘導ラインの分岐、合流および交差点などが存在す
るため、複数台の無人搬送車を誘導ラインによって設定
された同一の搬送路を共用して走行させる場合には、分
岐、合流、交差点などで無人搬送車同士の衝突が発生し
ないように無人搬送車の走行を制御する必要がある。上
述のような走行制御に際して、従来では、地上制御方式
で行っていたが、多くの地上諸設備や制御ソフトウエア
が必要であって、実施に要するコストおよび工数が大で
あるなどの多くの欠点があった。そこで、近年では、無
人搬送車間で無線通信機による交信を行って互いの走行
を規制し合う走行制御方式が主に採用されている。

【０００４】例えば、図８に示すように、誘導ラインに
よって設定された直線状の二つの搬送路Ｒ１，Ｒ２が交
差している場合であって、その交差点Ｃに向かって矢印
で示すように三方から進入して一方から出ていくような
場合には、交差点Ｃの周囲に、三つの入口Ｉ１〜Ｉ３と
一つの出口Ｏとを有する合流ゾーンＤを設定して、この
合流ゾーンＤ内に２台の無人搬送車が同時に進入しない
ように、換言すると、合流ゾーンＤ内には常に１台の無
人搬送車しか進入できないように無人搬送車間で相互に
制御する。なお、合流ゾーンＤは、搬送路Ｒ１，Ｒ２の
近傍箇所における各入口Ｉ１〜Ｉ３および出口Ｏの位置
に設けられたマーカＭ１〜Ｍ４によって設定された仮想
的なものであり、無人搬送車は、自体に備えた誘導セン
サによってマーカＭ１〜Ｍ４を光学的または磁気的に検
出することにより、合流ゾーンＤの入口Ｉ１〜Ｉ３また
は出口Ｏに位置していることを検知できる。

【０００５】図９のタイミングチャートにおいて、何れ
かの入口Ｉ１〜Ｉ３まで走行した無人搬送車は、図９の
ｔ₀ 時にマーカＭ１〜Ｍ３を検出した時に、自体に備え
ている無線通信機を通信動作させて一定時間Ｔだけ受信
および送信を交互に繰り返す。ここで、一定時間Ｔの通
信動作における受信時に他の無人搬送車（以後、他車と
いう）からの送信信号を受信しなかった場合には、合流
ゾーンＤ内に他車が存在しないと判別して、一定時間Ｔ
経過後のｔ₁ 時に受信を停止し、且つ送信を継続して他
車が合流ゾーンＤ内に進入するのを排除しながら合流ゾ
ーンＤ内に進入する。

【０００６】一方、入口Ｉ１〜Ｉ３において合流ゾーン
Ｄ内を走行中の他車から送信された信号を受信した場合
には、受信と送信を交互に繰り返しながら入口Ｉ１〜Ｉ
３で待機し、合流ゾーンＤ内の他車が出口Ｏから出て送
信を停止すると、入口Ｉ１〜Ｉ３に待機している無人搬
送車は、他車からの信号を受信しなくなった時点で送信
のみを行いながら合流ゾーンＤ内に進入するようになっ
ている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
走行制御方法では、無人搬送車が合流ゾーンＤの入口Ｉ
１〜Ｉ３に入った時点で僅かな一定時間Ｔの間において
受信と送信を繰り返す通信動作を行うだけであり、その
通信動作における受信時に合流ゾーンＤ内を通過中の他
車から送信する信号を正確に受信できない場合がある。
特に、合流ゾーンＤを通過中の無人搬送車は図９に示す
ように常に送信しながら走行するので、このときに、２
台の無人搬送車が同時に合流ゾーンＤの入口Ｉ１〜Ｉ３
に入った場合には、入口Ｉ１〜Ｉ３の各無人搬送車が合
流ゾーンＤ内と他の入口Ｉ１〜Ｉ３とに存在する他の２
台の無人搬送車からの送信信号を混信状態で受信するこ
とにより、混信した二つの信号は互いに打ち消しあう場
合があることから、確実な受信が一層困難となる。

【０００８】そのため、従来の走行制御方法では、合流
ゾーンＤ内に２台の無人搬送車が同時に進入する可能性
があり、その場合には合流ゾーンＤ内の２台の無人搬送
車からそれぞれ常に送信される信号が混信するので、そ
のときに入口Ｉ１〜Ｉ３に入った無人搬送車がさらに受
信し難くなり、合流ゾーンＤ内で複数台の無人搬送車が
他の無人搬送者の存在を近接センサなどで検知して立ち
往生したり、衝突しあうトラブルが発生することがあ
る。

【０００９】そこで、上述のようなトラブルの発生を未
然に防止するために、無人搬送車を入口Ｉ１〜Ｉ３の手
前で一旦停車させて一定時間の間受信を行わせ、そのと
きに他車からの信号を受信しなかった場合、または他車
からの信号が途中で途絶えた場合にも、念のためにカウ
ンタがカウントする一定の確認時間の間受信を継続し
て、確認時間の経過後に他車からの信号の受信の有無を
判別し、受信が無い場合に信号を送信しながら発車させ
る。この走行時に受信を継続して、合流ゾーンの入口に
到達するまでに他車から信号を受信した場合には、再び
停車させて上述と同様の通信動作を行い、一定時間の間
受信しなかった場合に合流ゾーンＤに進入させるように
した走行制御方法が提案されている。この走行制御方法
では、合流ゾーンＤ内に複数台の無人搬送車が同時進入
することを防止することはできるが、合流ゾーンＤ内に
進入するまでに時間がかかり過ぎるので、無人搬送車の
台数が多い場合には搬送効率が極めて悪くなる問題が発
生する。

【００１０】特に、複数の交差点が近接して存在して、
複数の合流ゾーンが連続するような場合において、各合
流ゾーンＤ内にそれぞれ複数台の無人搬送車が同時に進
入するのを防止する方法として、待機制御信号、交差点
情報、優先順位情報、合流点情報または通過情報などの
種々の内容の送信データを無線通信機から送信すること
が提案されている。しかしながら、これら従来の各走行
制御方法は、何れも合流ゾーンＤ内への複数台の無人搬
送車の同時進入を防止することにこだわり過ぎる余り、
複雑な処理を必要とする制御を行っているので、かなり
のコスト高になるとともに、無人搬送車の台数が多くな
る程、搬送効率が悪くなるという欠点がある。

【００１１】そこで、本発明は、上記従来の課題に鑑み
てなされたもので、簡単な制御処理によって２台の無人
搬送車が合流ゾーン内へ同時進入するのを確実に防止し
ながらも、多数台の無人搬送車を可及的迅速に合流ゾー
ン内に進入させて搬送効率を上げるように制御すること
のできる無人搬送車の走行制御方法を提供することを目
的とするものである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、搬送路を共用して複数台の無人搬送車を
走行させるとともに、無人搬送車間で無線による交信を
相互に行って互いの走行を規制しながら走行する無人搬
送車の走行制御方法において、前記搬送路における交差
点の周囲に合流ゾーンを設定するとともに、前記搬送路
における前記合流ゾーンの各入口の外側に確認エリアを
それぞれ設定し、前記確認エリアの入口に到達した無人
搬送車には、受信と送信を交互に行わせながら前記確認
エリアに進入させ、前記確認エリア内を走行中に、他車
からの信号を受信した場合には、送信を停止して前記合
流ゾーンの入口で前進させたのち、入口で受信を継続し
ながら待機させ、待機中に信号の受信が無くなった時点
で前記合流ゾーン内に進入させ、他車からの信号を受信
することなく前記合流ゾーンの入口に到達した場合には
待機することなく前記合流ゾーン内に進入させ、前記合
流ゾーンの出口で通信動作を停止させるようにしたこと
を特徴としている。

【００１３】この無人搬送車の走行制御方法では、無線
による受信と送信とを、合流ゾーンの入口に対し確認エ
リアによって設定した一定距離だけ手前に到達した時点
から開始するので、無人搬送車を一旦停止させることな
く走行させながらも十分な受信時間を設定することがで
き、確認エリアを通過するまでの間に合流ゾーンを走行
中の他車が存在した場合には、その他車からの信号を確
実に受信することができる。また、他車からの信号を受
信した時点で送信を停止するので、確認エリアを走行中
の無人搬送車は、２台以上の他車から同時に送信するこ
とによる混信を極力防止して信号を受信でき、この点か
らも受信し損なうといった事態の発生を確実に防止する
ことができる。さらに、確認エリアを走行中に他車から
の信号を受信しなかった場合には、一旦停止することな
く迅速に合流ゾーンに進入させるので、無用な待ち時間
を設けることなく合流ゾーン内を迅速に通過させること
ができる。

【００１４】したがって、この走行制御方法では、優先
順や複雑な制御用信号を用いない簡単な走行制御処理を
行いながらも、２台の無人搬送車が合流ゾーン内へ同時
に進入するのを確実に防止して、多数台の無人搬送車を
可及的迅速に合流ゾーン内に進入させて搬送効率を上げ
ることが可能となる。

【００１５】上記発明において、合流ゾーンの入口で受
信しながら待機中に信号の受信が無くなったときに、再
び受信と送信とを繰り返して、その受信動作時に信号を
受信しなかったときに合流ゾーンに進入させるようにす
ることが好ましい。

【００１６】これにより、合流ゾーンに進入する前に、
この合流ゾーン内および他の確認エリア内にそれぞれ無
人搬送車が存在しないか否かを再度確認できるので、複
数台の無人搬送車が合流ゾーン内に同時に進入するのを
確実に防止できる。

【００１７】また、上記の走行制御手段において、合流
ゾーンの入口で受信しながら待機中に信号の受信が無く
なった時点で再び受信と送信とを繰り返して、その受信
動作時に信号を受信した場合には、送信を停止して受信
を継続し、信号を受信しなくなった時点で再び受信と送
信とを繰り返して、その受信時に信号を受信しなかった
時点で合流ゾーンに進入させるようにすることが好まし
い。

【００１８】これにより、同一の合流ゾーンに対する複
数の入口に同時に複数台の無人搬送車が待機していたよ
うな場合には、これら複数台の無人搬送車が合流ゾーン
内に同時に進入するのを一層確実に防止できるととも
に、何れの通信動作時にも他車からの信号を受信した時
点で送信を停止するので、混信による受信不能を確実に
防止できる。

【００１９】また、上記発明において、走行領域が確認
エリア内または合流ゾーン入口を含む合流ゾーン内の何
れであるかを区別する走行領域判別データを設定して、
確認エリア内または合流ゾーン入口を含む合流ゾーン内
を走行する場合には該当する前記走行領域判別データを
付加して送信するようにすることが好ましい。

【００２０】これにより、自車が確認エリアの入口に到
達した時点で確認エリア内を走行中の他車または合流ゾ
ーンの入口で待機中の他車が存在した場合には、合流ゾ
ーンの入口で待機中の他車または自車よりも早く合流ゾ
ーンの入口に到達した他車が合流ゾーンの走行領域判別
データを送信して、自車より先に合流ゾーン内に進入す
る。したがって、先に確認エリア内に存在していた他車
が合流ゾーンを出るまで自車を合流ゾーンの入口で待機
させることができ、合流ゾーンの入口への到着の早いも
の順に迅速に合流ゾーンＤ内に進入させることができ
る。そのため、搬送効率の一層の向上を図ることができ
る。

【００２１】さらに、上記発明において、同一の合流ゾ
ーンに対する複数の入口の外側に各々設けた各確認エリ
アにそれぞれ進入する無人搬送車には、前記確認エリア
毎に互いに異なる発信周期で送信を繰り返す通信動作を
行わせるようにすることが好ましい。

【００２２】これにより、同一の合流ゾーンにおける複
数の入口にそれぞれ無人搬送車が同時に待機していた場
合においても、極めて簡単な走行制御処理により、複数
台の無人搬送車を１台ずつ順番に合流ゾーン内に進入さ
せることができる。

【００２３】また、上記発明において、複数の合流ゾー
ンが存在する場合には、その各合流ゾーン毎にそれぞれ
設定した固有のゾーンコードによる通信動作を行いなが
ら走行させるようにすることが好ましい。

【００２４】これにより、互いに交信可能に近接してい
る複数の合流ゾーン、特に連続した複数の合流ゾーンを
個々に独立的に取り扱って走行制御することができる。
特に、連続した複数の合流ゾーンの場合には、前方の合
流ゾーンに対し手前側の合流ゾーンを確認エリアとして
取り扱って、手前側の合流ゾーンを走行中に前方の合流
ゾーンのゾーンコードを受信した場合に、前方の合流ゾ
ーンの入口で停車させることができる。そのため、同一
合流ゾーンへの複数台の無人搬送車の同時進入の発生を
確実に防止しながら、複雑な搬送路を共用して複数台の
無人搬送車を搬送効率良く走行制御することが可能とな
る。

【００２５】また、上記通信手段において、複数の各合
流ゾーン毎に割り付けた固有の各ゾーンコードを互いに
異なる送信周波数で送信するようにすることが好まし
い。

【００２６】これにより、混信による受信不能を確実に
防止して、自車が進入すべき合流ゾーンのゾーンコード
を確実に受信できる。

【００２７】上記の走行制御手段において、各合流ゾー
ンの各々の入口で信号の受信が無くなったことによりそ
の合流ゾーンに進入する無人搬送車には、進入する前記
合流ゾーンのゾーンコードによる送信の繰り返しと、そ
の前記合流ゾーンの前方の前記合流ゾーンのゾーンコー
ドによる受信と送信とを繰り返す通信動作を行わせるよ
うにすることが好ましい。

【００２８】これにより、或る合流ゾーンの入口側につ
ながっている手前側の合流ゾーンを確認エリアとして取
り扱って走行処理し、自車が進入する合流ゾーンコード
およひ前方の合流ゾーンへの他車の進入を排除するとと
もに、前方の合流ゾーン内またはこれに対応する確認エ
リア内の他車の存在の有無を確認できる。

【００２９】上記の走行制御手段において、進入する合
流ゾーンの前方の合流ゾーンのゾーンコードの１チャン
ネルの受信と、進入する前記合流ゾーンとこれの前方の
前記合流ゾーンとの２つのゾーンコードを少なくとも含
む複数のゾーンコードを時系列に複数チャンネルで送信
する送信とを繰り返す通信動作を行わせるようにするこ
とが好ましい。

【００３０】これにより、１台の無線通信機で複数チャ
ンネルの送信を行うことができるとともに、受信可能な
チャンネルが一つであるから、受信時間を十分に長く設
定することができ、前方の合流ゾーン内またはこれに対
応する確認エリア内に存在する他車からの信号を受信し
損なうことがない。

【００３１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の好ましい実施の形
態について図面を参照しつつ詳細に説明する。図１は本
発明の一実施の形態に係る無人搬送車の走行制御方法を
具現化するためのゾーンの設定を示す説明図である。同
図において、誘導ラインによって設定された直線状の二
つの搬送路Ｒ１，Ｒ２が交差している場合であって、そ
の単一の交差点Ｃに向かって矢印で示すように三方から
進入して一方から出ていくような場合には、図８と同様
に、交差点Ｃの周囲に三つの入口Ｉ１〜Ｉ３と一つの出
口Ｏとを有する合流ゾーンＤを設定し、この合流ゾーン
Ｄ内に同時に２台の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３が進
入しないように無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３間で無線
による交信を行って相互に制御する。それに加えて、本
発明の走行制御方法の特長は、搬送路Ｒ１，Ｒ２におけ
る各入口Ｉ１〜Ｉ３の外側にそれぞれ確認エリアｄ１〜
ｄ３を設定したことである。

【００３２】上記合流ゾーンＤは、搬送路Ｒ１，Ｒ２の
近傍箇所における各入口Ｉ１〜Ｉ３および出口Ｏを設定
するためのマーカＭ１〜Ｍ４を結んで設定された仮想的
なものである。各確認エリアｄ１〜ｄ３は、各入口Ｉ１
〜Ｉ３から一定距離だけ離れた箇所における搬送路Ｒ
１，Ｒ２の近傍箇所に設けたマーカｍ１〜ｍ３によって
設定された仮想的なものである。

【００３３】無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３は、自体に
備えた誘導センサによってマーカｍ１〜ｍ３、Ｍ１〜Ｍ
４を光学的または磁気的に検出することにより、確認エ
リアｄ１〜ｄ３の入口または合流ゾーンＤの入口Ｉ１〜
Ｉ３或いは出口Ｏに到達したことを検知できる。なお、
無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３には、図示していない
が、駆動車輪および操舵輪の回転駆動源のモータ、誘導
ラインおよびマーカＭ１〜Ｍ４、ｍ１〜ｍ３を検出する
誘導センサ、他車に対する接近を検知する検知装置、微
弱電波または光信号により他車との交信を行う無線通信
機、誘導センサや検知装置などから入力される検知信号
などに基づき中央演算処理ユニットがＲＯＭに記憶の制
御プログラムおよびＲＡＭに記憶の設定項目にしたがっ
て各モータや無線通信機を含む無人搬送車ＡＧＶ１〜Ａ
ＧＶ３の走行全般を制御する制御装置などの装置を搭載
している。これらの構成は、既存の無人搬送車が搭載し
ている周知のものと同様であり、本発明の走行制御方法
では、既存の無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３にそのまま
適用できるので、その図示を省略する。

【００３４】図２は、本発明の一実施の形態に係る走行
制御方法における無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３が確認
エリアｄ１〜ｄ３および合流ゾーンＤを通過する際の無
線通信機の通信動作を示すタイミングチャートで、Ｔ１
は確認エリアｄ１〜ｄ３を通過する時間、Ｔ２は合流ゾ
ーンＤを通過する時間である。同図は、無人搬送車ＡＧ
Ｖ１〜ＡＧＶ３が確認エリアｄ１〜ｄ３および合流ゾー
ンＤを全く停止することなく通過する場合を例示してあ
る。つぎに、一実施の形態に係る走行制御方法における
走行制御の処理について、図３のフローチャートを参照
しながら詳細に説明する。

【００３５】図示しない制御装置は、走行中において誘
導センサからのマーカｍ１〜ｍ３の検出信号の入力の有
無に基づいて確認エリアｄ１〜ｄ３の入口に到着したか
否かを常時監視している（ステップＳ１）。いま、図１
の無人搬送車ＡＧＶ１について説明すると、この無人搬
送車ＡＧＶ１の制御装置は、確認エリアｄ１の入口に到
着したと判別したときに、無線通信機に図２に示すよう
な受信と送信とを交互に行う通信動作を開始させたの
ち、停止することなくそのまま確認エリアｄ１内に進入
して走行を継続させる（ステップＳ２）。この無人搬送
車ＡＧＶ１が確認エリアｄ１内を走行中において、制御
装置は無線通信機が他車ＡＧＶ２，ＡＧＶ３からの信号
を受信したか否かを判別する（ステップＳ３）。

【００３６】無人搬送車ＡＧＶ１が合流ゾーンＤの入口
Ｉ１に到達するまでの間に無線通信機が合流ゾーンＤを
走行中の他車ＡＧＶ３から送信されている信号を受信し
た場合には、直ちに送信を停止して、そのまま前進走行
を継続する（ステップＳ４）。このように、無線通信機
による受信は合流ゾーンＤの入口Ｉ１に対して一定距離
だけ手前に到達した時点から開始するので、無人搬送車
ＡＧＶ１を一旦停止させることなく走行させながらも十
分な受信時間を設定することができ、確認エリアｄ１を
通過し終えるまでに他車ＡＧＶ３が合流ゾーンＤを走行
中であった場合には、その他車ＡＧＶ３からの信号を確
実に受信することができる。また、他車ＡＧＶ３からの
信号を受信した時点で送信を停止するので、他の確認エ
リアｄ３を走行中の無人搬送車ＡＧＶ２は、２台以上の
他車ＡＧＶ１，ＡＧＶ３から同時に信号を送信されるこ
とによる混信を極力防止して信号を確実に受信でき、こ
の点からも受信し損なうといった事態の発生を確実に防
止することができる。

【００３７】上記の他車ＡＧＶ３からの信号を受信した
時点で送信を停止した無人搬送車ＡＧＶ１では、制御装
置が、走行速度を徐々に下げながら前進走行を継続させ
るとともに、誘導センサからのマーカＭ１の検出信号の
入力の有無に基づいて合流ゾーンＤの入口Ｉ１に到着し
たか否か常時監視している（ステップＳ５）。制御装置
は、入口Ｉ１に到着したと判別したときに、受信状態を
継続しながら無人搬送車ＡＧＶ１を一旦停車させ（ステ
ップＳ６）、この停車状態において無線通信機が他車Ａ
ＧＶ３またはＡＧＶ２からの信号を受信しなくなるのを
監視する（ステップＳ７）。すなわち、制御装置は、合
流ゾーンＤを走行中の他車ＡＧＶ３またはＡＧＶ２が合
流ゾーンＤから出るのを監視する。

【００３８】合流ゾーンＤを走行中の他車ＡＧＶ３また
はＡＧＶ２が合流ゾーンＤから出て無線通信機が信号を
受信していない状態が一定時間継続したと判別したとき
に（ステップＳ７）、無線通信機が受信と送信を交互に
行う通信動作を開始し（ステップＳ８）、制御装置は、
無線通信機が受信時に他車からの信号を一定時間継続し
て受信したか否かを判別する（ステップＳ９）。

【００３９】ここで、無線通信機が一定時間の通信動作
中に再び信号を受信したと判別した場合には、制御装置
が無線通信機に対し送信動作を停止させ、且つ受信状態
のみを継続させ（ステップＳ１０）、そののち、ステッ
プＳ７にリターンして、制御装置は停車状態を継続させ
ながら無線通信機が他車からの信号を一定時間継続して
受信しなくなるのを監視する。そして、制御装置は、信
号受信が再び一定時間無かったと判別したときに（ステ
ップＳ７）、無線通信機に再び受信と送信とを交互に行
う通信動作を開始させ（ステップＳ８）、その受信時に
他車からの信号受信が一定時間継続して無かったのを確
認したときに（ステップＳ９）、無人搬送車ＡＧＶ１に
前進走行を開始させて合流ゾーンＤ内に進入させる（ス
テップＳ１１）。その前進走行と同時に、図２の合流ゾ
ーンＤの通過時間Ｔ２に示すように、制御装置は無線通
信機に対し受信動作を停止させ、且つ送信動作のみを継
続するように制御する（ステップＳ１２）。

【００４０】上述のような走行制御を行うことにより、
各入口Ｉ１〜Ｉ３に無人搬送車が同時に待機していた場
合、或いは複数台の無人搬送車が何れかの確認エリアｄ
１〜ｄ３に同時に存在していた場合には、一定時間の間
信号を受信しなかったと判別した時点（ステップＳ７）
で即座に合流ゾーンＤ内に進入させずに、互いに受信と
送信とを再度行って確認するので、これらの無人搬送車
が合流ゾーンＤ内に同時に進入するのを確実に防止でき
る。なお、複数の無人搬送車が同時に入口Ｉ１〜Ｉ３で
待機する状態が生じた場合には各無人搬送車を１台ずつ
合流ゾーンＤ内に進入させ、また、先に異なる確認エリ
アｄ１〜ｄ３内にそれぞれ無人搬送車が存在する場合に
は確認エリアｄ１〜ｄ３内に進入した順番で合流ゾーン
Ｄ内に進入させるように走行制御するが、この点につい
ては後述する。

【００４１】そして、上述のステップＳ１１，Ｓ１２に
おいて、送信動作のみを行いながら合流ゾーンＤ内に進
入した無人搬送車ＡＧＶ１では、受信を行わないことか
ら、確認エリアｄ１〜ｄ３内の他車から送信される信号
で停止することなく出口Ｏに向かって走行を継続する。
このとき、制御装置は、合流ゾーンＤの出口Ｏに到達し
たか否かを誘導センサからのマーカＭ４の検出信号の入
力の有無によって監視する（ステップＳ１３）。制御装
置は、誘導センサからマーカＭ４の検出信号が入力され
ることによって自車が合流ゾーンＤの出口Ｏに到達した
と判別したときに、無線通信機に対し送信動作を停止す
るよう制御する（ステップＳ１４）。

【００４２】一方、受信と送信を交互に行う通信動作を
行いながら確認エリアｄ１〜ｄ３内に進入した無人搬送
車の制御装置は、受信時に他車からの信号を受信したと
判別することなしに合流ゾーンＤの入口Ｉ１〜Ｉ３の入
口まで到達したのを判別した場合（ステップＳ１５）に
は、この無人搬送車がマーカＭ１〜Ｍ３を検出した時点
で受信動作を停止し（ステップＳ１２）、且つ送信動作
を継続しながら停止することなく合流ゾーンＤ内に進入
する。この場合には、確認エリアｄ１〜ｄ３内に進入し
て入口Ｉ１〜Ｉ３の入口に達するまでの間において合流
ゾーンＤ内および確認エリアｄ１〜ｄ３内の何れにも他
車が全く存在しなかったと判別できる。

【００４３】したがって、この状況での無人搬送車は、
停止することなく合流ゾーンＤ内に進入して合流ゾーン
Ｄを迅速に通過することになる。このように、無用な待
ち時間を設けないので、搬送効率が向上する。

【００４４】なお、上記実施の形態では、合流ゾーンＤ
の通過時間Ｔ２中は受信動作を停止させているが、受信
は連続したままで、受信した内容を無視するように制御
してもよい。

【００４５】ところで、複数台の無人搬送車ＡＧＶ１〜
ＡＧＶ３が合流ゾーンＤの入口Ｉ１〜Ｉ３に全く同時に
到着する状態がたまに生じる場合がある。その場合に
は、図４に示すようにして対処する。いま、図１の合流
ゾーンＤの三つの確認ゾーンｄ１〜ｄ３からそれぞれ進
入した無人搬送車が、何れも信号を受信したと判別して
（ステップＳ３）、対応する各入口Ｉ１〜Ｉ３で共に受
信状態で待機している（ステップＳ６）ときに、図４の
ｔ₃ 時に一定時間の間継続して信号の受信が無かったと
判別した場合（ステップＳ７）、各無人搬送車の無線通
信機は、何れもｔ₃ 時から受，送信動作を開始する。

【００４６】図４（ａ）は確認エリアｄ１から進入した
無人搬送車の無線通信機の通信動作を、（ｂ）は確認エ
リアｄ２から進入した無人搬送車の無線通信機の通信動
作を、（ｃ）は確認エリアｄ３から進入した無人搬送車
の無線通信機の通信動作をそれぞれ示す。同図から明ら
かなように、確認エリアｄ１から進入する無人搬送車の
（ａ）に示す送信周期Ｓ１が最も短く、確認エリアｄ３
から進入する無人搬送車の（ｃ）に示す送信周期Ｓ３が
最も長く、確認エリアｄ２から進入する無人搬送車の
（ｂ）に示す送信周期Ｓ２が上記二つの中間の長さに設
定されている。各無人搬送車では、各確認エリアｄ１〜
ｄ３の入口のマーカｍ１〜ｍ３を誘導センサが検出する
ことにより、その検出信号に対応する送信周期Ｓ１〜Ｓ
３を制御装置が自動的に設定するようになっている。

【００４７】図４では、各無人搬送車の無線通信機が信
号を一定時間の間受信しなかったのを判別したｔ₃ 時点
で（ステップＳ７）、同時に受信と送信を交互に行う通
信動作を開始するが（ステップＳ８）、最も短い送信周
期Ｓ１で送信する確認エリアｄ１の無人搬送車から送信
する信号が他の確認エリアｄ２，ｄ３に位置する各無人
搬送車に受信される。それにより、確認エリアｄ２，ｄ
３の各無人搬送車では、（ｂ），（ｃ）に示すように、
信号を受信したと判別して（ステップＳ９）、送信動作
を中止し（ステップＳ１０）、信号受信が一定時間無く
なるのを待つ（ステップＳ７）。これに対し、確認エリ
アｄ１の無人搬送車は、他の確認エリアｄ２，ｄ３の各
無人搬送車から信号が送信されないので、（ａ）に示す
一定時間経過後のｔ₄ 時に、一定時間の間において受信
しなかったと判別して合流ゾーンＤに進入し（ステップ
Ｓ１１）、且つ受信を停止し、所定時間Ｔ２の経過後に
合流ゾーンＤの出口Ｏに到達する（ステップＳ１３）。

【００４８】つぎに、確認エリアｄ２に位置する無人搬
送車は、上記の無人搬送車が合流ゾーンＤから出て一定
時間の間に信号を受信しなかったと判別（ステップＳ
７）した時点で受信と送信を繰り返す通信動作を開始す
る（ステップＳ８）。確認エリアｄ３に位置する無人搬
送車は、確認エリアｄ２に位置する無人搬送車の上述の
送信動作による信号を受信することにより、（ｃ）に示
すように送信動作をすることなく信号受信が無くなるの
を待つ。

【００４９】これに対し、確認エリアｄ２の無人搬送車
は、他の確認エリアｄ３の各無人搬送車から信号が送信
されず、信号を受信しないので（ステップＳ９）、
（ｂ）に示すｔ₅ 時に合流ゾーンＤに進入して（ステッ
プＳ１１）、所定時間Ｔ２の経過後に合流ゾーンＤから
出る。これにより、確認エリアｄ３に位置する無人搬送
車は、（ｃ）に示すように、信号受信が無くなることに
よって受信と送信を繰り返す通信動作を開始して（ステ
ップＳ８）、受信時に信号を受信しないことによって
（ステップＳ９）、（ｃ）に示すようにｔ₆ 時に合流ゾ
ーンＤに進入して、所定時間Ｔ２の経過後に合流ゾーン
Ｄから出る。

【００５０】また、この実施の形態では、上述のように
確認エリアｄ１〜ｄ３毎に送信周期の異なる信号を送信
するのに加えて、送信信号には、確認エリアｄ１〜ｄ３
内または合流ゾーンＤ内の何れであるかを区別する走行
領域判別データを付加して送信されるようになってい
る。例えば、確認エリアｄ１〜ｄ３内を走行するときに
は送信信号に「０」のデータを付加し、入口Ｉ１〜Ｉ３
を含む合流ゾーンＤ内を走行するときには送信信号に
「１」のデータを付加してそれぞれ送信する。この走行
領域判別データは、２種のマーカＭ１〜Ｍ３，ｍ１〜ｍ
３のうちの何れの検出信号であるかを制御装置が判別し
て送信信号に付加する。

【００５１】したがって、図１に図示する状態、すなわ
ち、自車ＡＧＶ１が確認エリアｄ１に進入する以前に、
自車ＡＧＶ１よりもに早く確認エリアｄ３に進入した他
車ＡＧＶ２および合流ゾーンＤを走行中の他車ＡＧＶ３
があった場合には、自車ＡＧＶ１が確認エリアｄ１内を
進入した時点で、他車ＡＧＶ２が入口Ｉ３に到達してい
る。この他車ＡＧＶ２は、他車ＡＧＶ３が合流ゾーンＤ
を出た時点で、「１」のデータを付加した信号を送信し
て自車ＡＧＶ１の合流ゾーンＤへの進入を規制するとと
もに、自車ＡＧＶ１から送信する「０」のデータを付加
した信号を無視して合流ゾーンＤ内に進入する。すなわ
ち、この走行制御方法では、合流ゾーンＤの入口Ｉ１〜
Ｉ３へ到着したものから迅速に合流ゾーンＤ内に進入さ
せることができる。

【００５２】したがって、この走行制御方法では、簡単
な走行制御手段を用いながらも、複数台の無人搬送車Ａ
ＧＶ１〜ＡＧＶ３に対し確認エリアｄ１〜ｄ３に早く進
入した順序にしたがって確実に１台ずつ合流ゾーンＤ内
に可及的に早く進入させることができるので、複数台の
無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３を複数の入口Ｉ１〜Ｉ３
から交差点Ｃに進入させる場合において、何れの方向か
ら進入する無人搬送車ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３に対しても待
ち時間が特に長くなることなく効率的に走行制御でき
る。そのため、従来の進入走行路毎に優先順位を設ける
走行制御の場合のような優先順位の低い進入走行路に待
ち行列ができるといった事態が生じることがない。

【００５３】ところで、図１に示すような複数の合流ゾ
ーンＤが、この内部に存在する無人搬送車の間で互いに
交信が可能な距離に近接している場合には、各合流ゾー
ンに固有のゾーンコードを設定して、各合流ゾーン毎に
一実施の形態で示したと同様の走行制御処理を独立的に
行うことによって対応できる。ところが、複数の合流ゾ
ーンが連続した場合には、無人搬送車の走行方向におけ
る手前側の合流ゾーンが前方側の合流ゾーンの確認エリ
アに相当するので、つぎの他の実施の形態のようにして
対応する。

【００５４】図５は、本発明の他の実施の形態に係る無
人搬送車の走行制御方法を具現化するためのゾーンの設
定を示す説明図である。この実施の形態では、誘導ライ
ンによって設定された直線状の四つの搬送路Ｒ１〜Ｒ４
が交差して三つの交差点Ｃ１〜Ｃ３が連続的に存在する
場合の走行制御に関するものである。その三つの交差点
Ｃ１〜Ｃ３には、矢印で示すように各々三方から進入し
て一方から出ていくようになっている。各交差点Ｃ１〜
Ｃ３の各々の周囲には、それぞれ第１ないし第３の合流
ゾーンＤ１〜Ｄ３が設定されている。この各合流ゾーン
Ｄ１〜Ｄ３は、それぞれ三つの入口Ｉ１〜Ｉ３、Ｉ４〜
Ｉ６、Ｉ７〜Ｉ９を有し、第２の合流ゾーンＤ２の一つ
の入口Ｉ４は第１の合流ゾーンＤ１の出口を兼ねてお
り、第３の合流ゾーンＤ３の一つの入口Ｉ７は第２の合
流ゾーンＤ２の出口を兼ねている。

【００５５】何れの合流ゾーンＤ１〜Ｄ３に進入した無
人搬送車も最終的には単一の出口Ｏから出ていく。

【００５６】なお、図５において、搬送路Ｒ３では無人
搬送車をマーカＭ４からＭ５に向けて直線的に走行さ
せ、且つ搬送路Ｒ３では無人搬送車をマーカＭ６からＭ
７に向けて直線的に走行させる場合においても、以下に
説明する走行制御と同様の処理で対応できる。

【００５７】各合流ゾーンＤ１〜Ｄ３は、搬送路Ｒ１〜
Ｒ４の近傍箇所に設定されたマーカＭ１〜Ｍ１０によっ
て設定された仮想的なものである。第１の合流ゾーンＤ
１の三つの入口Ｉ１〜Ｉ３の外側には、それぞれ確認エ
リアｄ１〜ｄ３が各マーカｍ１〜ｍ３によって仮想的に
設定されており、第２および第３の各合流ゾーンＤ２，
Ｄ３の各々の側方の各二つの入口Ｉ５，Ｉ６、Ｉ８，Ｉ
９の外側には、それぞれ確認エリアｄ４，ｄ５、ｄ６，
ｄ７、が各マーカｍ４〜ｍ７によって仮想的に設定され
ている。

【００５８】つぎに、上記実施の形態に係る走行制御方
法における走行制御の処理について、図６および図７の
フローチャートを参照しながら詳細に説明する。図６は
走行制御の前半の処理を示すフローチャートで、図７は
その後半の処理を示すフローチャートであり、各々のフ
ローチャートの接続ポイントＰ１，Ｐ２は相互に接続さ
れている。この実施の形態では、各合流ゾーンＤ１〜Ｄ
３毎に各々の交差点Ｃ１〜Ｃ３の情報である固有のゾー
ンコードが割り付け設定されている。このゾーンコード
は、周知のバイナリコードまたはアスキーコードによる
データとして設定される。例えば、第１の合流ゾーンＤ
１には「１２３」のデータ、第２の合流ゾーンＤ２には
「１２５」のデータ、第３の合流ゾーンＤ３には「１２
７」のデータがそれぞれバイナリコードによって設定さ
れる。また、これら各ゾーンコードは互いに異なる送信
周波数で送信される。さらに、これらのゾーンコードに
は、一実施の形態で説明したと同様の「０」，「１」の
走行領域判別データを付加して送信される。

【００５９】そして、何れかの確認エリアｄ１〜ｄ７の
入口に到達した無人搬送車の制御装置は、自車が進入可
能な合流ゾーンＤ１〜Ｄ３に対応するゾーンコードの
受，送信のみをできるように無線通信機を設定するよう
になっており、その設定は誘導センサが検出したマーカ
ｍ１〜ｍ７に基づいて判別した確認エリアｄ１〜ｄ７に
基づいて行われる。

【００６０】いま、無人搬送車が第１の確認エリアｄ１
から各合流ゾーンＤ１〜Ｄ３を順次通過する場合につい
て説明する。図６において、自車の制御装置は、走行中
において誘導センサからのマーカｍ１の検出信号の入力
の有無に基づいて確認エリアｄ１の入口に到達したか否
かを常時監視している（ステップＳ２１）。制御装置
は、確認エリアｄ１の入口に到達したと判別した場合、
無線通信機に対し自車が進入可能な合流ゾーンＤ１に割
り付けられた、例えば「１２３」のゾーンコードでの
受，送信のみが可能なように設定して、受信と送信とを
交互に行う通信動作を開始させたのち、停止することな
くそのまま確認エリアｄ１内に進入して走行を継続させ
る（ステップＳ２２）。

【００６１】この無人搬送車が確認エリアｄ１を走行中
において、制御装置は無線通信機が他車からの信号を受
信したか否かを判別する（ステップＳ２３）。この場合
に受信が可能な信号は、自車が次に進入可能な前方の合
流ゾーンＤ１に存在する他車からの送信信号と、その合
流ゾーンＤ１に進入可能な他の確認エリアｄ２，ｄ３に
存在している他車からの送信信号とである。すなわち、
自車は前々方の第２の合流ゾーンＤ２のゾーンコードの
受信も可能な距離に存在しているが、前方の合流ゾーン
Ｄ１のゾーンコードのみを受信可能に設定されているこ
とと、各合流ゾーンＤ１〜Ｄ３にそれぞれ割り付けられ
たゾーンコードが互いにことなる送信周波数で送信され
ることとにより、混信によって合流ゾーンＤ１のゾーン
コードの受信が不能になったり、合流ゾーンＤ２のゾー
ンコードを誤って受信するといったことが生じない。

【００６２】無人搬送車が合流ゾーンＤ１の入口Ｉ１に
到達するまでの間に無線通信機が他車から送信されてい
る信号を受信した場合には、直ちに受信中の合流ゾーン
Ｄ１のゾーンコードの送信を停止して（ステップＳ２
４）、そのまま前進走行を継続する。このように、無線
通信機による受信は合流ゾーンＤ１の入口Ｉ１に対して
一定距離だけ手前の位置に到達した時点から開始するの
で、無人搬送車を一旦停止させることなく走行させなが
らも十分な受信時間を設定することができる。そのた
め、確認エリアｄ１を走行中において、自車が進入可能
な合流ゾーンＤ１またはその合流ゾーンＤ１に進入可能
な他の確認エリアｄ２，ｄ３の何れか一方に他車が存在
した場合には、その他車からの信号を確実に受信するこ
とができる。

【００６３】また、他車からの信号を受信した時点で送
信を停止するので、同じ合流ゾーンＤ１に進入可能な他
の確認エリアｄ２，ｄ３を走行中の無人搬送車は、２台
以上の他車から同時に送信することによる混信を極力防
止して信号を受信でき、この点からも受信し損なうとい
った事態の発生を確実に防止することができる。

【００６４】上記の他車からの信号を受信した時点で送
信を停止した無人搬送車では、制御装置が、走行速度を
徐々に下げながら前進走行を継続させるとともに、誘導
センサからのマーカＭ１の検出信号の入力の有無に基づ
いて合流ゾーンＤ１の入口Ｉ１に到達したか否か常時監
視している（ステップＳ２５）。制御装置は、入口Ｉ１
に到達したと判別したときに、受信状態を継続しながら
無人搬送車を一旦停車させ（ステップＳ２６）、この停
車状態において無線通信機が他車からの信号を一定時間
の間受信しなくなるのを監視する（ステップＳ２７）。
すなわち、制御装置は、自車が進入可能な合流ゾーンＤ
１を走行中の他車または入口Ｉ２，Ｉ３で待機中の他車
がその合流ゾーンＤ１から出るのを監視する。

【００６５】自車が進入可能な合流ゾーンＤ１を走行中
の他車が合流ゾーンＤ１から出て無線通信機への信号受
信が一定時間の間継続して無かったと判別したときに
（ステップＳ２７）、無線通信機が前方の合流ゾーンＤ
１に割り付けられた「１２３」のゾーンコードでの受信
と送信を交互に行う通信動作を再度開始し（ステップＳ
２８）、制御装置は、無線通信機が受信時において他車
からの信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ２
９）。

【００６６】ここで、無線通信機が再び信号を受信した
と判別した場合には、制御装置が無線通信機に対し受信
中の合流ゾーンＤ１のゾーンコードの送信動作を停止さ
せ、且つ受信状態のみを継続させ（ステップＳ３０）、
そののち、ステップＳ２７にリターンして、制御装置は
停車状態を継続させながら無線通信機が他車からの信号
を一定時間の間継続して受信しなくなるのを監視する。
そして、制御装置は、信号の受信が再び一定時間継続し
て無かったと判別したときに（ステップＳ２７）、無線
通信機に再び前方の合流ゾーンＤ１に割り付けられたゾ
ーンコードでの受信と送信とを交互に行う通信動作を開
始させる（ステップＳ２８）。

【００６７】これにより、合流ゾーンＤ１に進入する前
に、この合流ゾーンＤ１内および他の確認エリアｄ２，
ｄ３内にそれぞれ他車が存在しないか否かを再度確認で
きるので、複数台の無人搬送車が合流ゾーンＤ１内に同
時に進入するのを確実に防止できる。また、合流ゾーン
Ｄ１に対する複数の入口Ｉ１〜Ｉ３に同時に複数台の無
人搬送車が待機していたような場合には、これら複数台
の無人搬送車が合流ゾーンＤ１内に同時に進入するのを
一層確実に防止できるととともに、何れの通信動作時に
も他車からの信号を受信した時点で送信を停止するの
で、混信による受信不能を確実に防止できる。

【００６８】制御装置は、その受信時に他車からの信号
の受信が一定時間継続して無かったのを確認したときに
（ステップＳ２９）、自車が進入する前方の合流ゾーン
Ｄ１の前々方に合流ゾーンＤ２が有るか否かを判別する
（ステップＳ３１）。ここでは、前々方に合流ゾーンＤ
２が有ると判別されるので、制御装置が、先ず、これか
ら進入する前方の合流ゾーンＤ１に割り付けられた「１
２３」のゾーンコードの受信を停止し（ステップＳ３
２）、続いて、合流ゾーン出口であるか否かを判別する
（ステップＳ３３）。この場合は、合流ゾーンＤ１に対
する入口Ｉ１であり、合流ゾーンの出口ではないのでス
テップＳ３４をスキップし、前々方の合流ゾーンＤ２に
割り付けられた、例えば「１２５」のゾーンコードでの
受信と送信とを交互に繰り返す通信動作を開始させ（ス
テップＳ３５）るよう無線通信機を設定し、前進走行を
開始して合流ゾーンＤ１内に進入させる（ステップＳ３
６）。そののち、制御装置は、ステップＳ２３にリター
ンして上述と同様の走行制御処理を繰り返す。

【００６９】ここで、合流ゾーンＤ１に進入した無人搬
送車の無線通信機は、合流ゾーンＤ２のゾーンコードの
１チャンネルの受信と、両合流ゾーンＤ１，Ｄ２の二つ
のゾーンコードを時系列に２チャンネルで送信する送信
とを繰り返す。これにより、１台の無線通信機で２チャ
ンネルの送信を行うことができるとともに、受信可能な
チャンネルが一つであるから、受信時間を十分に長く設
定することができ、前方の合流ゾーンＤ２内またはこれ
に対応する確認エリアｄ４，ｄ５内に存在する他車から
の信号を受信し損なうことがない。

【００７０】上記の合流ゾーンＤ１内を走行中の無人搬
送車の制御装置は、この合流ゾーンＤ１のゾーンコード
の信号を送信することによって各確認エリアｄ１〜ｄ３
内を走行中の他車に対し合流ゾーンＤ１内に進入するの
を規制するとともに、前方の合流ゾーンＤ２のゾーンコ
ードでの受，送信を行うことによって、その合流ゾーン
Ｄ２内の他車の存在の有無を判別し、且つ各確認エリア
ｄ４，ｄ５内を走行中の他車の合流ゾーンＤ２への進入
を規制する。これは、走行中の合流ゾーンＤ１は前方の
合流ゾーンＤ２の確認エリアに相当するからである。

【００７１】そして、合流ゾーンＤ１内を走行中の無人
搬送車の制御装置は、無線通信機が他車からの信号を受
信したか否かを判別する（ステップＳ２３）。この場合
に受信が可能な信号は、自車が次に進入可能な前方の合
流ゾーンＤ２内に存在する他車または入口Ｉ５，Ｉ６で
待機している他車の何れかからの「１２５」のゾーンコ
ードの送信信号である。

【００７２】無人搬送車が合流ゾーンＤ２の入口Ｉ４に
到達するまでの間に無線通信機が他車から送信されてい
る信号を受信した場合には、直ちに「１２５」のゾーン
コードでの送信を停止して、そのまま前進走行を継続す
る（ステップＳ２４）。つぎに、制御装置が、走行速度
を徐々に下げながら前進走行を継続させるとともに、誘
導センサからのマーカＭ８の検出信号の入力の有無に基
づいて合流ゾーンＤ２の入口Ｉ４に到達したか否か常時
監視している（ステップＳ２５）。制御装置は、入口Ｉ
４に到達したと判別したときに、受信状態を継続しなが
ら無人搬送車を一旦停車させ（ステップＳ２６）、この
停車状態において無線通信機が他車からの信号を一定時
間の間受信しなくなるのを監視する（ステップＳ２
７）。

【００７３】自車が進入可能な合流ゾーンＤ２を走行中
の他車が合流ゾーンＤ２から出て無線通信機への信号受
信が一定時間の間継続して無かったと判別したときに
（ステップＳ２７）、無線通信機が前方の合流ゾーンＤ
２に割り付けられた「１２５」のゾーンコードでの受信
と送信を交互に行う通信動作を再度開始し（ステップＳ
２８）、制御装置は、無線通信機が受信時において他車
からの信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ２
９）。ここで、受信した信号に「０」の走行領域判別デ
ータが付加されていた場合には、これを無視する。すな
わち、この場合には、合流ゾーンＤ１を走行中の自車は
確認エリアｄ４，ｄ５を走行中の他車に対し優先的に合
流ゾーンＤ２に進入できる。

【００７４】ここで、無線通信機が再び信号を受信した
と判別した場合には、制御装置が無線通信機に対し、
「１２５」のゾーンコードでの送信動作を停止させ、且
つ受信状態のみを継続させ（ステップＳ３０）、そのの
ち、ステップＳ２７にリターンして、制御装置は停車状
態を継続させながら無線通信機が他車からの信号を一定
時間の間継続して受信しなくなるのを監視する。そし
て、制御装置は、信号の受信が再び一定時間継続して無
かったと判別したときに（ステップＳ２７）、無線通信
機に再び前方の合流ゾーンＤ２に割り付けられたゾーン
コードでの受信と送信とを交互に行う通信動作を開始さ
せる（ステップＳ２８）。制御装置は、その受信時に他
車からの信号の受信が一定時間継続して無かったのを確
認したときに（ステップＳ２９）、自車が進入する前方
の合流ゾーンＤ２の前々方に合流ゾーンＤ３が有るか否
かを判別する（ステップＳ３１）。

【００７５】ここでは、前々方に合流ゾーンＤ３が有る
と判別されるので、制御装置が、先ず、これから進入す
る前方の合流ゾーンＤ２に割り付けられた「１２５」の
ゾーンコードの受信を停止し（ステップＳ３２）、合流
ゾーンの出口でもあるか否かを判別する（ステップＳ３
３）。ここでは、合流ゾーンＤ２の入口は合流ゾーンＤ
１の出口でもあるので、該当ゾーンＤ１の「１２３」の
ゾーンコードの送信を停止する（ステップＳ３４）。続
いて、前々方の合流ゾーンＤ３に割り付けられた、例え
ば「１２７」のゾーンコードでの受信と送信とを交互に
繰り返す通信動作を開始させ（ステップＳ３５）るよう
無線通信機を設定し、前進走行を開始して合流ゾーンＤ
２内に進入させる（ステップＳ３６）。そののち、制御
装置は、再びステップＳ２３にリターンして上述と同様
の走行制御処理を繰り返す。

【００７６】そして、合流ゾーンＤ２内を走行中の無人
搬送車の制御装置は、無線通信機が他車からの信号を受
信したか否かを判別する（ステップＳ２３）。この場合
に受信が可能な信号は、自車が次に進入可能な前方の合
流ゾーンＤ３内に存在する他車または入口Ｉ８，Ｉ９で
待機している他車い何れかからの送信信号である。

【００７７】無人搬送車が合流ゾーンＤ３の入口Ｉ７に
到達するまでの間に無線通信機が他車から送信されてい
る信号を受信した場合には、直ちに「１２７」のゾーン
コードでの送信を停止して、そのまま前進走行を継続す
る（ステップＳ２４）。つぎに、制御装置が、走行速度
を徐々に下げながら前進走行を継続させるとともに、誘
導センサからのマーカＭ９の検出信号の入力の有無に基
づいて合流ゾーンＤ３の入口Ｉ７に到達したか否か常時
監視している（ステップＳ２５）。制御装置は、入口Ｉ
７に到達したと判別したときに、受信状態を継続しなが
ら無人搬送車を一旦停車させ（ステップＳ２６）、この
停車状態において無線通信機が他車からの信号を一定時
間の間受信しなくなるのを監視する（ステップＳ２
７）。

【００７８】自車が進入可能な合流ゾーンＤ３を走行中
の他車が合流ゾーンＤ３から出て無線通信機への信号受
信が一定時間の間継続して無かったと判別したときに
（ステップＳ２７）、無線通信機が前方の合流ゾーンＤ
３に割り付けられた「１２７」のゾーンコードでの受信
と送信を交互に行う通信動作を再度開始し（ステップＳ
２８）、制御装置は、無線通信機が受信時において他車
からの信号を受信したか否かを判別する（ステップＳ２
９）。ここで、受信した信号に「０」の走行領域判別デ
ータが付加されていた場合には、これを無視する。すな
わち、この場合には、合流ゾーンＤ２を走行中の自車は
確認エリアｄ６，ｄ７を走行中の他車に対し優先的に合
流ゾーンＤ３に進入できる。

【００７９】ここで、無線通信機が再び信号を受信した
と判別した場合には、制御装置が無線通信機に対し「１
２７」のゾーンコードでの送信動作を停止させ、且つ受
信状態のみを継続させ（ステップＳ３０）、そののち、
ステップＳ２７にリターンして、制御装置は停車状態を
継続させながら無線通信機が他車からの信号を一定時間
の間継続して受信しなくなるのを監視する。そして、制
御装置は、信号の受信が再び一定時間継続して無かった
と判別したときに（ステップＳ２７）、無線通信機に再
び前方の合流ゾーンＤ３に割り付けられたゾーンコード
での受信と送信とを交互に行う通信動作を開始させる
（ステップＳ２８）。制御装置は、その受信時に他車か
らの信号の受信が一定時間継続して無かったのを確認し
たときに（ステップＳ２９）、自車が進入する前方の合
流ゾーンＤ３の前々方に合流ゾーンが有るか否かを判別
する（ステップＳ３１）。

【００８０】ここでは、前々方に合流ゾーンが無いと判
別されるので、受信を停止する（ステップＳ３７）。続
いて、合流の出口でもあるか否かを判別され（ステップ
Ｓ３８）、この場合は、合流ゾーンＤ３の入口Ｉ７は合
流ゾーンＤ２の出口でもあるから、合流ゾーンＤ２のゾ
ーンコードの送信を停止し（ステップＳ３９）、前進走
行を開始して合流ゾーンＤ３内に進入する（ステップＳ
４０）。合流ゾーンＤ３内に進入した無人搬送車では、
制御装置がマーカＭ１０の検出信号の入力の有無に基づ
いて出口Ｏに到達したか否かを判別し（ステップＳ４
１）、出口Ｏに到達したと判別した時点で、送信を停止
する（ステップＳ４２）。

【００８１】したがって、この走行制御方法では、複数
台の無人搬送車を複数（この実施の形態では三つ）の交
差点Ｃ１〜Ｃ３が連続するような複雑な搬送路を共用し
て走行させる場合においても、各交差点Ｃ１〜Ｃ３の周
囲にそれぞれ設定した合流ゾーンＤ１〜Ｄ３毎に異なる
ゾーンコードに、走行領域が確認エリアｄ１〜ｄ７内ま
たは合流ゾーンＤ１〜Ｄ３内の何れであるかを区別する
走行領域判別データを付加して送信する簡単な制御手段
を用いながらも、複数台の無人搬送車に対し確認エリア
ｄ１〜ｄ７および前段側の合流ゾーンＤ１，Ｄ２に早く
進入した順序にしたがって確実に１台ずつ合流ゾーンＤ
１〜Ｄ３内に可及的に早く進入させることができるの
で、何れの方向から進入する無人搬送車に対しても待ち
時間が特に長くなることなく効率的に走行制御でき、搬
送効率の格段の向上を図ることができる。

【００８２】一方、制御装置は、確認エリアｄ１を通過
中に他車から前方の合流ゾーンであるＤ１のゾーンコー
ドの信号を全く受信することなく前方の合流ゾーンＤ１
の入口Ｉ１に到達したと判別した場合には（ステップＳ
４３）、その前方の合流ゾーンの前々方に合流ゾーンが
存在するか否かを判別する（ステップＳ３１）。この場
合、前々方に合流ゾーンＤ２が存在するため、前方の合
流ゾーンＤ１のゾーンコードの受信を停止して（ステッ
プＳ３２）、前方の合流ゾーンＤ１のゾーンコードの送
信を継続し、前々方の合流ゾーンＤ２のゾーンコードの
受、送信を開始して（ステップＳ３５）、前方の合流ゾ
ーンＤ１の入口Ｉ１で停車することなく、前方の合流ゾ
ーンＤ１への前進走行を継続する（ステップＳ３６）。

【００８３】つづいて、合流ゾーンＤ１を通過中に他車
から前方の合流ゾーンＤ２のゾーンコードの信号を全く
受信することなく前方の合流ゾーンＤ２の入口Ｉ４に到
達したと判別した場合には（ステップＳ４３）、その前
方の合流ゾーンの前々方に合流ゾーンが存在するか否か
を判別する（ステップＳ３１）、この場合、前々方に合
流ゾーンＤ３が存在するため、前方の合流ゾーンＤ２の
ゾーンコードの受信を停止して（ステップＳ３２）、前
方の合流ゾーンＤ２のゾーンコードの送信を継続し、入
口Ｉ４は合流ゾーンＤ１の出口でもあるため合流ゾーン
Ｄ１のゾーンコードの送信を停止して（ステップＳ３
４）、前々方の合流ゾーンＤ３のゾーンコードの受、送
信を開始して（ステップＳ３５）、前方の合流ゾーンＤ
２の入口Ｉ４で停車することなく、前方の合流ゾーンＤ
２への前進走行を継続する（ステップＳ３６）。

【００８４】またつづいて、合流ゾーンＤ２を通過中に
他車から前方の合流ゾーンＤ３のゾーンコードの信号を
全く受信することなく、前方の合流ゾーンＤ３の入口Ｉ
７に到達したと判別した場合には（ステップＳ４３）、
その前方の合流ゾーンの前々方に合流ゾーンが存在する
か否かを判別する（ステップＳ３１）。この場合、前々
方に合流ゾーンは存在しないため、前方の合流ゾーンＤ
３のゾーンコードの受信を停止して（ステップＳ３
７）、前々方の合流ゾーンＤ３のゾーンコードの送信を
継続し、入口Ｉ７は合流ゾーンＤ２の出口でもあるため
合流ゾーンＤ２のゾーンコードの送信を停止して（ステ
ップＳ３９）、前方の合流ゾーンＤ３の入口Ｉ７で停車
することなく、前方の合流ゾーンＤ３への前進走行を継
続する（ステップＳ４０）。合流ゾーンＤ３の出口Ｏに
到達したと判別したら（ステップＳ４１）、送信を停止
して（ステップＳ４２）、出口Ｏを通過する。

【００８５】上述のように、自車の走行時に各合流ゾー
ンＤ１〜Ｄ３および各確認エリアｄ１〜ｄ７に全く他車
が存在しなかった場合には、合流ゾーンＤ１，Ｄ２、Ｄ
３の入口Ｉ１，Ｉ４、Ｉ７で停車させることなく、前方
の合流ゾーンＤ１〜Ｄ３に迅速に進入させることができ
るので、無用な待ち時間を設けることなく可及的に早く
合流ゾーンＤ１〜Ｄ３内に進入させることができる。

【００８６】なお、本実施の形態では、図５における確
認エリアｄ１から進入し、Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３を通過する
事例について図６、図７のフローチャートに基づき説明
したが、確認エリアｄ２〜ｄ７から進入する場合につい
ても、同様の方法で制御することができる。

【００８７】

【発明の効果】以上のように本発明の無人搬送車の走行
制御方法によれば、無線による受信と送信を、合流ゾー
ン入口に対して確認エリアにより設定した一定距離だけ
手前に到達した時点から開始するようにしたので、無人
搬送車を一旦停止させることなく走行させながらも十分
な受信時間を設定できるから、他車からの信号を確実に
受信して合流ゾーンの入口で停止させることができる。
また、他車からの信号を受信した時点で送信を停止させ
るので、２台以上の他車から同時に送信することによる
混信を極力防止して信号を受信でき、受信し損なうとい
った事態の発生を一層確実に防止できる。また、確認エ
リアを走行中に他車からの信号を受信しなかった場合に
は、一旦停止することなく迅速に合流ゾーンに進入させ
ることができる。これにより、優先順や複雑な制御用信
号を用いない簡単な走行制御処理を行いながらも、２台
の無人搬送車が合流ゾーン内へ同時進入するのを確実に
防止して、多数台の無人搬送車を可及的迅速に合流ゾー
ン内に進入させて搬送効率を上げることが可能となる。

【００８８】また、走行領域が確認エリア内または合流
ゾーン入口を含む流ゾーン内の何れであるかを区別する
走行領域判別データを設定して、確認エリア内または合
流ゾーン入口を含む合流ゾーン内を走行する場合には該
当する前記走行領域判別データを付加して送信するよう
にすれば、先に確認エリア内に存在していた他車が合流
ゾーンを出るまで自車を合流ゾーンの入口で待機させる
ことができ、合流ゾーンの入口への到着の早いものを優
先して合流ゾーンＤ内に進入させることができるため、
搬送効率の一層の向上を図ることができるまた、複数の
合流ゾーンが存在する場合には、その各合流ゾーン毎に
それぞれ設定した固有のゾーンコードによる通信動作を
行いながら走行させるようにすれば、互いに交信可能に
近接している複数の合流ゾーン、特に連続した複数の合
流ゾーンを個々に独立的に取り扱って走行制御すること
ができる。特に、連続した複数の合流ゾーンの場合に
は、前方の合流ゾーンに対し手前側の合流ゾーンを確認
エリアとして取り扱って、手前側の合流ゾーンを走行中
に前方の合流ゾーンのゾーンコードを受信した場合に、
前方の合流ゾーンの入口で停車させることができる。そ
のため、同一合流ゾーンへの複数台の無人搬送車の同時
進入の発生を確実に防止しながら、複雑な搬送路を共用
して複数台の無人搬送車を搬送効率良く走行制御するこ
とが可能となる。

【００８９】さらに、各合流ゾーンの各々の入口で信号
の受信が無くなったことによりその合流ゾーンに進入す
る無人搬送車には、進入する前記合流ゾーンのゾーンコ
ードによる送信の繰り返しと、その前記合流ゾーンの前
方の前記合流ゾーンのゾーンコードによる受信と送信と
を繰り返す通信動作を行わせるようにすれば、或る合流
ゾーンの入口側につながっている手前側の合流ゾーンを
確認エリアとして取り扱って走行処理し、自車が進入す
る合流ゾーンコードおよひ前方の合流ゾーンへの他車の
進入を排除するとともに、前方の合流ゾーン内またはこ
れに対応する確認エリア内の他車の存在の有無を確認で
きる。

【００９０】また、進入する合流ゾーンの前方の合流ゾ
ーンのゾーンコードの１チャンネルの受信と、進入する
前記合流ゾーンとこれの前方の前記合流ゾーンとの２つ
のゾーンコードを少なくとも含む複数のゾーンコードを
時系列に複数チャンネルで送信する送信とを繰り返す通
信動作を行わせるようにしたので、１台の無線通信機で
複数チャンネルの送信を行うことができるとともに、受
信可能なチャンネルが一つであるから、受信時間を十分
に長く設定することができ、前方の合流ゾーン内または
これに対応する確認エリア内に存在する他車からの信号
を受信し損なうことがない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る無人搬送車の走行
制御方法を具現化するためのゾーンの設定を示す説明
図。

【図２】同上の走行制御方法によって確認エリアおよび
合流ゾーンを通過させる際の無人搬送車の受，送信のタ
イミングチャート。

【図３】同上の走行制御方法による走行制御の処理を示
すフローチャート。

【図４】同上の走行制御方法における合流ゾーンの三つ
の入口に３台の無人搬送車が同時に待機状態となった場
合の処理を示すタイミングチャート。

【図５】本発明の他の実施の形態に係る無人搬送車の走
行制御方法を具現化するためのゾーンの設定を示す説明
図。

【図６】同上の走行制御方法による走行制御の前半の処
理を示すフローチャート。

【図７】同上の走行制御方法による走行制御の後半の処
理を示すフローチャート。

【図８】従来の無人搬送車の走行制御方法による合流ゾ
ーンの設定を示す説明図。

【図９】同上の走行制御方法によって合流ゾーンを通過
する際の無人搬送車の受，送信のタイミングチャート。

【符号の説明】

Ｃ，Ｃ１〜Ｃ３ 交差点 Ｄ，Ｄ１〜Ｄ３ 合流ゾーン Ｉ１〜Ｉ９ 合流ゾーンの入口 Ｏ 合流ゾーンの出口 Ｒ１〜Ｒ４ 搬送路 ＡＧＶ１〜ＡＧＶ３ 無人搬送車

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 園山 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 DD05 DD08 DD17 EE03 EE12 EE16 FF01 FF15 KK03 KK08 KK18 LL04 LL06 LL08 LL11 LL12 LL16 MM09 MM10

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送路を共用して複数台の無人搬送車を
   走行させるとともに、無人搬送車間で無線による交信を
   相互に行って互いの走行を規制しながら走行する無人搬
   送車の走行制御方法において、 前記搬送路における交差点の周囲に合流ゾーンを設定す
   るとともに、前記搬送路における前記合流ゾーンの各入
   口の外側に確認エリアをそれぞれ設定し、 前記確認エリアの入口に到達した無人搬送車には、受信
   と送信を交互に行わせながら前記確認エリアに進入さ
   せ、 前記確認エリア内を走行中に、他車からの信号を受信し
   た場合には、送信を停止して前記合流ゾーンの入口まで
   前進させたのち、入口で受信を継続しながら待機させ、
   待機中に信号の受信が無くなった時点で前記合流ゾーン
   内に進入させ、 他車からの信号を受信することなく前記合流ゾーンの入
   口に到達した場合には待機することなく前記合流ゾーン
   内に進入させ、 前記合流ゾーンの出口で通信動作を停止させるようにし
   たことを特徴とする無人搬送車の走行制御方法。
2. 【請求項２】 合流ゾーンの入口で受信しながら待機中
   に信号の受信が無くなったときに、再び受信と送信とを
   繰り返して、その受信動作時に信号を受信しなかったと
   きに前記合流ゾーンに進入させるようにした請求項１に
   記載の無人搬送車の走行制御方法。
3. 【請求項３】 合流ゾーンの入口で受信しながら待機中
   に信号の受信が無くなった時点で再び受信と送信とを繰
   り返して、その受信動作時に信号を受信した場合には、
   送信を停止して受信を継続し、信号を受信しなくなった
   時点で再び受信と送信とを繰り返して、その受信時に信
   号を受信しなかった時点で前記合流ゾーンに進入させる
   ようにした請求項２に記載の無人搬送車の走行制御方
   法。
4. 【請求項４】 走行領域が確認エリア内または合流ゾー
   ン入口を含む合流ゾーン内の何れであるかを区別する走
   行領域判別データを設定して、確認エリア内または合流
   ゾーン入口を含む合流ゾーン内を走行する場合には該当
   する前記走行領域判別データを付加して送信するように
   した請求項１ないし請求項３の何れかに記載の無人搬送
   車の走行制御方法。
5. 【請求項５】 同一の合流ゾーンに対する複数の入口の
   外側に各々設けた各確認エリアにそれぞれ進入する無人
   搬送車には、前記確認エリア毎に互いに異なる発信周期
   で送信を繰り返す通信動作を行わせるようにした請求項
   １ないし請求項４の何れかに記載の無人搬送車の走行制
   御方法。
6. 【請求項６】 複数の合流ゾーンが存在する場合には、
   その各合流ゾーン毎にそれぞれ設定した固有のゾーンコ
   ードによる通信動作を行いながら走行させるようにした
   請求項１ないし請求項５の何れかに記載の無人搬送車の
   走行制御方法。
7. 【請求項７】 複数の各合流ゾーン毎に割り付けた固有
   の各ゾーンコードを互いに異なる送信周波数で送信する
   ようにした請求項６に記載の無人搬送車の走行制御方
   法。
8. 【請求項８】 各合流ゾーンの各々の入口で信号の受信
   が無くなったことによりその合流ゾーンに進入する無人
   搬送車には、進入する前記合流ゾーンのゾーンコードに
   よる送信の繰り返しと、その前記合流ゾーンの前方の前
   記合流ゾーンのゾーンコードによる受信と送信とを繰り
   返す通信動作を行わせるようにした請求項６または請求
   項７に記載の無人搬送車の走行制御方法。
9. 【請求項９】 進入する合流ゾーンの前方の合流ゾーン
   のゾーンコードの１チャンネルの受信と、進入する前記
   合流ゾーンとこれの前方の前記合流ゾーンとの２つのゾ
   ーンコードを少なくとも含む複数のゾーンコードを時系
   列に複数チャンネルで送信する送信とを繰り返す通信動
   作を行わせるようにした請求項８に記載の無人搬送車の
   走行制御方法。