JP2006113687A - 自律移動システム - Google Patents
自律移動システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006113687A JP2006113687A JP2004298123A JP2004298123A JP2006113687A JP 2006113687 A JP2006113687 A JP 2006113687A JP 2004298123 A JP2004298123 A JP 2004298123A JP 2004298123 A JP2004298123 A JP 2004298123A JP 2006113687 A JP2006113687 A JP 2006113687A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- autonomous mobile
- mobile device
- autonomous
- route
- node
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 32
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 abstract description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 31
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Abstract
【解決手段】自律移動システム1における各自律移動装置2は、自律走行するための自律走行手段3、自己の識別情報や自己の稼働状態を示す情報を記憶した装置情報記憶手段4、他の自律移動装置2との通信及びユーザによる目的地や走行指令入力を行うためのインターフェイス5、次ノードに向かう際に当該自律移動装置の経路と交差する経路を移動する他の自律移動装置を抽出する対象装置抽出手段6、他の自律移動装置2が抽出された場合に両装置が交差部に到達する時間が所定の時間内になるかを判断する時間判断手段7、及び、交差部に到達する時間が所定の時間内になる場合に両装置の優先度に基づいて何れを先に移動させるかの判断を行う移動判断手段8を備えている。
【選択図】図1
Description
自律移動システム1における各自律移動装置2は、自律走行するための基本機能を構成する自律走行手段3、自律移動システム1における自己の識別情報や自己の稼働状態を示す情報を記憶した装置情報記憶手段4、他の自律移動装置2との通信及びユーザによる目的地や走行指令入力を行うためのインターフェイス5、目的地又は目的地に到達するために経由するノードに向かう際に、当該自律移動装置の経路と交差する経路を移動する他の自律移動装置を抽出する対象装置抽出手段6、対象装置抽出手段6により他の自律移動装置2が抽出された場合、両自律移動装置2の交差部に到達する時間が所定の時間内になるかを判断する時間判断手段7、及び、時間判断手段7によって交差部に到達する時間が所定の時間内になると判断される場合に両自律移動装置2の優先度に基づいて何れを先に移動させるかの判断を行う移動判断手段8を備えている。
図2は、自律移動システム1における経路、交差部、及び自律移動装置の移動状況を示す。走行経路を限定するノードa〜hが、障害物を含む壁Wに囲まれた平面空間や開放状態の平面空間に定義されている。自律移動装置A,Bは、これらのノードを接続する線によって走行経路を自ら生成し、その走行経路に沿って移動する。図2に示す状況において、自律移動装置Aの走行経路は、a→b→g→hであり、自律移動装置Bの走行経路は、d→c→f→eである。そして、経路b→gと経路c→fが交差しており、その交差部Xを、自律移動装置A,Bがほぼ同時に通過しようとする際に、デッドロック等の回避動作が必要となる。
図5は、統合型のシステムとして構成した自律移動システム10のブロック構成を示す。ここで、統合型のシステムとは、自律移動システム10を構成する各自律移動装置2の装置情報管理と各自律移動装置2の行動を統合制御するひとつの中央システム制御部11を備え、この中央システム制御部11が、各自律移動装置2と通信を行って各自律移動装置2の行動を統合し、各自律移動装置2の停止や進行の判断を行うシステムである。なお、この統合型の自律移動システム10の応用として、システムの稼働領域を分割し、各領域毎にシステム制御支部を設けたシステムとすることもでき、これは後述する。
中央システム制御部11は、自律移動システム10を構成する各自律移動装置2との間で通信を行うためのインターフェイス5、各自律移動装置2の識別情報や各自律移動装置2の稼働状態情報から成る装置情報を記憶する装置情報記憶手段40、各自律移動装置2の経路と交差する経路を移動する他の自律移動装置2を抽出する対象装置抽出手段6、対象装置抽出手段6により他の自律移動装置2が抽出された場合、両自律移動装置2の交差部に到達する時間が所定の時間内になるかを判断する時間判断手段7、及び、時間判断手段7によって交差部に到達する時間が所定の時間内になると判断される場合に両自律移動装置2の優先度に基づいて何れを先に移動させるかの判断を行う移動判断手段8を備えている。
統合型の自律移動システム10における自律移動を、図6を参照して説明する。図6は、中央システム制御部11が各自律移動装置2を制御する制御フローを示す。ここで、システム内にn台の自律移動装置2が含まれるとする。中央システム制御部11は、n台の自律移動装置2にデッドロック等のない自律移動を行わせるため、n台分の装置情報を得て装置情報記憶手段40に記憶された装置情報の更新を行う(S41)。次に、全ての自律移動装置2について順番に停止移動等の判断処理を行うため、1台目の自律移動装置2を選びk=1とする(S42)。ここで、kは、プログラム上のカウンタであり、k=1〜nの値をとる。kをインクリメントしながらステップS43〜S48のループ処理が行われる。このループ処理が終わると、再度、ステップS41から処理が繰り返される。
次に、図7、図8を参照して、経路とノードについて説明する。ここで説明する内容は、分散型及び統合型の両方の自律移動システム1,10に共通のものである。図7は、自律移動装置2が、あるノードbに接近したときの様子を示す。自律移動装置2が、あるノードに到達したとき、自律移動装置2が直接、又は中央システム制御部11が間接的に、対象装置抽出手段6による対象装置抽出処理を開始する。ここで、「ノードに到達したとき」とは、上述したように「そのノードから予め定めた距離の位置に到達したとき」の意味である。図7は、ノードbを中心とする所定の半径を有する円R1に自律移動装置2がさしかかった様子を示し、この状態が”ノードに到達した”状態である。この時点から対象装置抽出処理を開始すると、他の自律移動装置2との経路の交差の計算や移動継続の可否判断を事前に移動中に行うことができ、計算や判断のためにノード上で停止することがなく、また、時間的余裕があるのでノード及び経路を変更して交差部Xを回避することもでき、移動の時間が短くなって移動効率が上がる。
次に、図9乃至図12を参照して、待機位置について説明する。図9は、経路周辺にノードとは別に、待機用の場所を待機位置P1〜P4として設定した状況を示す。この図において、自律移動装置21がノードbからノードgに向けて交差部Xを通過中に、ノードcからノードfに向かおうとする他の自律移動装置22が、自律移動装置21を抽出したとする。自律移動装置22は、自律移動装置21よりも後から交差部Xに向かって進入してきたものである。自律移動装置21と自律移動装置22の優先度が同じ場合、遅れて進入したことにより優先度が低くされ、自律移動装置22はその場で待機する。このとき、図に示したように予め複数の待機位置P1〜P4が設定してある場合、自律移動装置22はこれらの待機位置P1〜P4から待機場所を選択してその場所に移動してもよい。自律移動装置22は、例えば、ノードfに少しでも近づくため待機位置P3に移動して待機することができる。
自律移動システムにおける自律移動装置2の稼働領域を複数のエリアに分割した例を、図13乃至図15を参照して説明する。図13、図15は、稼働領域を複数のエリアA2〜A6に分割し、各エリアA2〜A6毎にシステム制御支部12〜16を設けた自律移動システム10を示す。システム制御支部12〜16は、図13に示すように、各エリアA2〜A6における自律移動装置21,22等を上述した統合型の方式により制御する。各エリアは、例えば、ノードa,bを含むエリアA2、ノードc,d,i,jを含むエリアA3等からなる。
2,21,22,23,A,B 自律移動装置
6 対象装置抽出手段
7 時間判断手段
8 移動判断手段
10 自律移動システム(統合型)
a〜h ノード
P1〜P5 待機位置
X 交差部
Claims (10)
- 目的地が与えられたときに、予め設定されたノードを接続して現在地から目的地までの経路を生成し、障害物を回避しながら前記経路に沿って目的地まで移動する複数の自律移動装置が稼働する自律移動システムにおいて、
自律移動装置が目的地又は目的地に到達するために経由するノードに向かう際に、当該自律移動装置の経路と交差する経路を移動する他の自律移動装置を抽出する対象装置抽出手段と、
前記対象装置抽出手段により前記他の自律移動装置が抽出された場合、両自律移動装置の交差部に到達する時間が所定の時間内になるかを判断する時間判断手段と、
前記時間判断手段によって前記交差部に到達する時間が所定の時間内になると判断される場合に両自律移動装置の優先度に基づいて何れを先に移動させるかの判断を行う移動判断手段と、を備え、
前記先に移動させると判断された自律移動装置が前記交差部を先に移動することを特徴とする自律移動システム。 - 自律移動装置が稼働する領域内の所定領域に同時に存在し得る自律移動装置の台数を予め設定したことを特徴とする請求項1に記載の自律移動システム。
- 前記対象装置抽出手段は、移動中の自律移動装置が当該装置の経路上のノードに所定距離まで接近したとき、前記抽出を行うことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の自律移動システム。
- 前記各ノードに対し前記対象装置抽出手段による抽出を行うかどうかを予め設定することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の自律移動システム。
- 前記優先度は、各自律移動装置に予め設定されていることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自律移動システム。
- 前記優先度は、移動速度を用いて決められ、より高速で移動している自律移動装置により高い優先度を付与することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自律移動システム。
- 前記優先度は、進入順位を用いて決められ、先に所定領域に進入している自律移動装置により高い優先度を付与することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の自律移動システム。
- 前記他の自律移動装置が抽出された場合に優先度の低い自律移動装置が待機するための待機位置を設定したことを特徴とする請求項1乃至請求項7のいずれかに記載の自律移動システム。
- 前記待機位置を経路の交差部の端部位置に設定したことを特徴とする請求項8に記載の自律移動システム。
- 前記待機位置を交差する経路の手前側のノードに設定したことを特徴とする請求項8に記載の自律移動システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004298123A JP4329667B2 (ja) | 2004-10-12 | 2004-10-12 | 自律移動システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004298123A JP4329667B2 (ja) | 2004-10-12 | 2004-10-12 | 自律移動システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006113687A true JP2006113687A (ja) | 2006-04-27 |
JP4329667B2 JP4329667B2 (ja) | 2009-09-09 |
Family
ID=36382175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004298123A Expired - Fee Related JP4329667B2 (ja) | 2004-10-12 | 2004-10-12 | 自律移動システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4329667B2 (ja) |
Cited By (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008158841A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置群制御システム |
GB2457927A (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-02 | Advanced Transp Systems Ltd | Method and System for Resolving Deadlocks in a System |
US8214079B2 (en) | 2007-03-30 | 2012-07-03 | Sungkyunkwan University Foundation For Corporate Collaboration | Central information processing system and method for service robot having layered information structure according to recognition and reasoning level |
CN104111654A (zh) * | 2013-04-19 | 2014-10-22 | 株式会社大福 | 行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法 |
JP2015520848A (ja) * | 2012-05-01 | 2015-07-23 | 5ディー ロボティクス、インコーポレイテッド | 分散型位置決め及び協同的な挙動決定 |
JP2015146091A (ja) * | 2014-02-03 | 2015-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 移動ロボットの自己位置推定方法 |
JP2016170580A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社シンテックホズミ | 搬送車システム |
US9703292B2 (en) | 2014-03-13 | 2017-07-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Automatic traveling vehicle system, control method and program |
JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
JP2017142659A (ja) * | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 村田機械株式会社 | 自律移動体システム |
WO2017154566A1 (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自動車両配車システム及びサーバ装置 |
JP2018005799A (ja) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 株式会社システック | 自律調整動作体 |
US9922563B2 (en) | 2016-05-24 | 2018-03-20 | International Business Machines Corporation | Dynamic cross-lane travel path determination by self-driving vehicles |
WO2019181899A1 (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ |
CN112068544A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-11 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质 |
JPWO2021117123A1 (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | ||
WO2021181630A1 (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | 三菱電機株式会社 | 移動体の協調制御装置および管理システム |
WO2021192081A1 (ja) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | 日本電気株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
US20220253072A1 (en) * | 2021-02-08 | 2022-08-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot control system, robot control method, and program |
CN115683120A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-02-03 | 湖北凯乐仕通达科技有限公司 | 机器人多车互锁检测、解锁方法和装置 |
US11971721B2 (en) | 2020-08-26 | 2024-04-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous mobile robot control system, control method thereof, a non-transitory computer readable medium storing control program thereof, and autonomous mobile robot control device |
JP7484574B2 (ja) | 2020-08-26 | 2024-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動ロボット制御システム、その制御方法、その制御プログラム及び自律移動ロボット制御装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS644814A (en) * | 1987-06-27 | 1989-01-10 | Shinko Electric Co Ltd | Self-standing type unmanned vehicle |
JPH01222309A (ja) * | 1988-03-01 | 1989-09-05 | Fujitsu Ltd | 自動搬送装置の優先制御方法 |
JPH07295641A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Meidensha Corp | 無人車の交差点制御方法 |
JPH10177415A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-06-30 | Hitachi Ltd | 無人搬送システムのデッドロック回避方法 |
JPH11347984A (ja) * | 1998-06-02 | 1999-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット制御装置 |
JP2000250627A (ja) * | 1999-02-26 | 2000-09-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行制御方法 |
-
2004
- 2004-10-12 JP JP2004298123A patent/JP4329667B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS644814A (en) * | 1987-06-27 | 1989-01-10 | Shinko Electric Co Ltd | Self-standing type unmanned vehicle |
JPH01222309A (ja) * | 1988-03-01 | 1989-09-05 | Fujitsu Ltd | 自動搬送装置の優先制御方法 |
JPH07295641A (ja) * | 1994-04-26 | 1995-11-10 | Meidensha Corp | 無人車の交差点制御方法 |
JPH10177415A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-06-30 | Hitachi Ltd | 無人搬送システムのデッドロック回避方法 |
JPH11347984A (ja) * | 1998-06-02 | 1999-12-21 | Nissan Motor Co Ltd | ロボット制御装置 |
JP2000250627A (ja) * | 1999-02-26 | 2000-09-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行制御方法 |
Cited By (40)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008158841A (ja) * | 2006-12-25 | 2008-07-10 | Matsushita Electric Works Ltd | 自律移動装置群制御システム |
US8214079B2 (en) | 2007-03-30 | 2012-07-03 | Sungkyunkwan University Foundation For Corporate Collaboration | Central information processing system and method for service robot having layered information structure according to recognition and reasoning level |
GB2457927A (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-02 | Advanced Transp Systems Ltd | Method and System for Resolving Deadlocks in a System |
GB2457927B (en) * | 2008-02-28 | 2013-02-13 | Ultra Global Ltd | Method and system for resolving deadlocks |
JP2015520848A (ja) * | 2012-05-01 | 2015-07-23 | 5ディー ロボティクス、インコーポレイテッド | 分散型位置決め及び協同的な挙動決定 |
US9541922B2 (en) | 2013-04-19 | 2017-01-10 | Daifuku Co., Ltd. | Vehicle control system and vehicle control method |
CN104111654B (zh) * | 2013-04-19 | 2019-04-02 | 株式会社大福 | 行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法 |
CN104111654A (zh) * | 2013-04-19 | 2014-10-22 | 株式会社大福 | 行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法 |
JP2014211810A (ja) * | 2013-04-19 | 2014-11-13 | 株式会社ダイフク | 走行車制御システム |
JP2015146091A (ja) * | 2014-02-03 | 2015-08-13 | トヨタ自動車株式会社 | 移動ロボットの自己位置推定方法 |
US9703292B2 (en) | 2014-03-13 | 2017-07-11 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Automatic traveling vehicle system, control method and program |
JP2016170580A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | 株式会社シンテックホズミ | 搬送車システム |
CN105976042A (zh) * | 2015-03-12 | 2016-09-28 | 神技保寿美株式会社 | 搬运车系统 |
JP2017122990A (ja) * | 2016-01-05 | 2017-07-13 | 株式会社リコー | 走行装置、走行制御装置、走行制御システム |
JP2017142659A (ja) * | 2016-02-10 | 2017-08-17 | 村田機械株式会社 | 自律移動体システム |
WO2017154566A1 (ja) * | 2016-03-11 | 2017-09-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自動車両配車システム及びサーバ装置 |
JPWO2017154566A1 (ja) * | 2016-03-11 | 2018-03-15 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 自動車両配車システム及びサーバ装置 |
US10768636B2 (en) | 2016-03-11 | 2020-09-08 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Automatic vehicle dispatching system and server device |
US9922563B2 (en) | 2016-05-24 | 2018-03-20 | International Business Machines Corporation | Dynamic cross-lane travel path determination by self-driving vehicles |
US10229597B2 (en) | 2016-05-24 | 2019-03-12 | International Business Machines Corporation | Dynamic cross-lane travel path determination by self-driving vehicles |
JP2018005799A (ja) * | 2016-07-08 | 2018-01-11 | 株式会社システック | 自律調整動作体 |
WO2019181899A1 (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ |
CN111886641B (zh) * | 2018-03-19 | 2022-10-18 | 本田技研工业株式会社 | 管理系统及其控制方法、以及管理服务器 |
JPWO2019181899A1 (ja) * | 2018-03-19 | 2020-10-01 | 本田技研工業株式会社 | 管理システム及びその制御方法並びに管理サーバ |
CN111886641A (zh) * | 2018-03-19 | 2020-11-03 | 本田技研工业株式会社 | 管理系统及其控制方法、以及管理服务器 |
US11869369B2 (en) | 2018-03-19 | 2024-01-09 | Honda Motor Co., Ltd. | Moving body and method for controlling same, and method for determining priority |
WO2019181900A1 (ja) * | 2018-03-19 | 2019-09-26 | 本田技研工業株式会社 | 移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法 |
JP7391833B2 (ja) | 2018-03-19 | 2023-12-05 | 本田技研工業株式会社 | 移動体及びその制御方法並びに優劣決定方法 |
US11594139B2 (en) | 2018-03-19 | 2023-02-28 | Honda Motor Co., Ltd. | Management system, control method therefor, and management server |
JPWO2021117123A1 (ja) * | 2019-12-10 | 2021-06-17 | ||
JP7168122B2 (ja) | 2020-03-12 | 2022-11-09 | 三菱電機株式会社 | 移動体の協調制御装置および管理システム |
JPWO2021181630A1 (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | ||
WO2021181630A1 (ja) * | 2020-03-12 | 2021-09-16 | 三菱電機株式会社 | 移動体の協調制御装置および管理システム |
WO2021192081A1 (ja) | 2020-03-25 | 2021-09-30 | 日本電気株式会社 | 移動体制御装置、移動体制御方法、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体 |
CN112068544A (zh) * | 2020-07-20 | 2020-12-11 | 上海擎朗智能科技有限公司 | 一种自主移动装置的调度方法、装置、设备及存储介质 |
US11971721B2 (en) | 2020-08-26 | 2024-04-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Autonomous mobile robot control system, control method thereof, a non-transitory computer readable medium storing control program thereof, and autonomous mobile robot control device |
JP7484574B2 (ja) | 2020-08-26 | 2024-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 自律移動ロボット制御システム、その制御方法、その制御プログラム及び自律移動ロボット制御装置 |
US20220253072A1 (en) * | 2021-02-08 | 2022-08-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot control system, robot control method, and program |
US11914397B2 (en) * | 2021-02-08 | 2024-02-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Robot control system, robot control method, and program |
CN115683120A (zh) * | 2022-12-30 | 2023-02-03 | 湖北凯乐仕通达科技有限公司 | 机器人多车互锁检测、解锁方法和装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4329667B2 (ja) | 2009-09-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4329667B2 (ja) | 自律移動システム | |
US11709502B2 (en) | Roadmap annotation for deadlock-free multi-agent navigation | |
JP4348276B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP7228420B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理システム及びコンピュータプログラム | |
JP4621073B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
Petereit et al. | Application of hybrid A* to an autonomous mobile robot for path planning in unstructured outdoor environments | |
JP6771588B2 (ja) | 移動体および移動体の制御方法 | |
KR20190008709A (ko) | 자율주행 로봇 장치 및 자율 주행 방법 | |
WO2008032673A1 (fr) | Dispositif mobile | |
US20210024100A1 (en) | Hybrid human/av driver system | |
JP2007249632A (ja) | 障害物のある環境下で自律移動する移動ロボットおよび移動ロボットの制御方法。 | |
JP5615160B2 (ja) | 移動体 | |
JP2006134221A (ja) | 追従移動装置 | |
JP2008134744A (ja) | 自律移動装置群制御システム | |
KR20210037419A (ko) | 이동 로봇 | |
US11642791B2 (en) | Autonomous mobile robot and control program for autonomous mobile robot | |
US20220291685A1 (en) | Method and system to improve autonomous robotic systems responsive behavior | |
JP2021149216A (ja) | 走行制御装置、走行制御方法、及びコンピュータプログラム | |
JP4169043B2 (ja) | 移動装置群制御システム | |
JP4093245B2 (ja) | 自律移動装置 | |
KR20210026595A (ko) | 로봇이 관리자 모드로 이동하는 방법 및 이를 구현하는 로봇 | |
US11468770B2 (en) | Travel control apparatus, travel control method, and computer program | |
JP7317436B2 (ja) | ロボット、ロボット制御プログラムおよびロボット制御方法 | |
JP7061474B2 (ja) | 走行装置 | |
US20190354102A1 (en) | Autonomous robotic system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070808 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081008 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20081021 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20081219 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20090423 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090526 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090608 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4329667 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120626 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120626 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130626 Year of fee payment: 4 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |