CN104111654A - 行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明的行驶车辆控制系统和行驶车辆控制方法中，位置计测部将计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对多个划分区域的每一区域分别管理划分区域中的干涉物存在个数、即区域内干涉物个数。行驶控制部针对多个划分区域的每一区域分别判別是否为区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态，在要使行驶车辆在判别为是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式。

Description

行驶车辆控制系统以及行驶车辆控制方法

技术领域

本发明涉及一种行驶车辆控制系统以及利用了这种行驶车辆控制系统的行驶车辆控制方法，该行驶车辆控制系统设有：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆的行驶的控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶。

背景技术

在专利文献1（日本国特开2005－067870号公报）中公开了上述这种行驶车辆控制系统的一例。在专利文献1的行驶车辆控制系统中，由位置计测部检测在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆的位置以及能够在计测对象区域内移动的干涉物的位置，基于位置计测部的检测信息控制应避开与干涉物的干涉的行驶车辆的行驶。

具体地说，专利文献1的行驶车辆控制系统作为位置计测部具备装备在行驶车辆上的激光测距仪，和设在计测对象区域的规定位置的多个反射板，基于由激光测距仪计测的与多个反射板的每一个的距离计算出计测对象区域中的行驶车辆的位置。进而，专利文献1的行驶车辆控制系统作为位置计测部具备装备在行驶车辆的正面的干涉物传感器，探测干涉物向行驶车辆的接近，若行驶车辆与干涉物的距离为规定距离以下则进行将行驶车辆的行驶上限速度设定成缓慢速度等的控制。

而且，作为位置计测部的其它例子，例如有具备对计测对象区域进行拍摄的摄像机，根据摄像机的拍摄图像计测行驶车辆以及多个干涉物的每一个的位置的方式，或在计测对象区域中的行驶车辆以及多个干涉物的每一个上装备无线标记，通过无线式位置计测部计测该无线标记的位置的方式。

但是，由于这些位置计测部存在当多个干涉物的数量增多时，用于计测这多个干涉物所有的位置的处理需要的时间延长的倾向，所以若关注于一个干涉物，则存在从进行了前次的位置计测后至进行下一次位置计测的时间（计测周期时间）延长的担忧。在干涉物是作业者或被运送的物品等的情况下，由于从进行了位置计测后至进行下一次的位置计测前存在该干涉物移动的可能性，所以认为计测到的位置成为偏离了实际的干涉物的位置的位置。因此，若如上所述计测周期时间延长，则存在计测结果与实际的位置的偏离增大的担忧，并存在不能够恰当地管理行驶车辆以及干涉物各自的位置的担忧。并且若在这种状态下使行驶车辆行驶，则存在未预料的位置存在行驶车辆或者干涉物的可能性，并存在不能够恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉的担忧。

为此，希望实现即使在存在于计测对象区域的干涉物的数量多的情况下，也能够尽量避免行驶车辆与干涉物的干涉的行驶车辆控制系统。

发明内容

本发明所涉及的行驶车辆控制系统具备：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆的行驶的行驶控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，

在此，前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶，

前述位置计测部将前述计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对前述多个划分区域的每一区域分别对前述划分区域中的前述干涉物的存在个数、即区域内干涉物个数进行管理，

前述行驶控制部通过多种行驶模式中的某一种行驶模式控制前述行驶车辆的行驶，并且，基于前述位置计测部的计测信息，针对前述多个划分区域的每一区域分别判別是否为前述区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态，在要使前述行驶车辆在判别为是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

即、行驶控制部基于位置计测部的计测信息判别多个划分区域的每一区域内干涉物个数是否超过了设定上限个数，能够把握各划分区域的混杂状态。并且在要使行驶车辆在因区域内干涉物个数多而判别为是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式。即、由于该行驶车辆的行驶模式被切换成与混杂状态相适的行驶模式，所以能够恰当地避免处于混杂状态的该划分区域中的行驶车辆与干涉物的干涉。

因此，能够提供一种即使在存在于计测对象区域中的干涉物的数量多的情况下，也能够恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉的行驶车辆控制系统。

本发明所涉及的行驶车辆控制系统的技术特征在于也能够适用于行驶车辆控制方法中，本发明能够将这种方法也作为权利的对象。即使在这种行驶车辆控制方法中，也能够得到上述行驶车辆控制系统的作用和效果。

即、本发明所涉及的行驶车辆控制方法是利用了行驶车辆控制系统的方法，前述行驶车辆控制系统具备：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆的行驶的行驶控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，

前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶，

前述位置计测部将前述计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对前述多个划分区域的每一区域分别对前述划分区域中的前述干涉物的存在个数、即区域内干涉物个数进行管理，

前述行驶车辆控制方法包括由前述行驶控制部执行的以下的工序：

行驶控制工序，通过多种行驶模式中的某一种行驶模式控制前述行驶车辆的行驶；

混杂状态判別工序，基于前述位置计测部的计测信息，针对前述多个划分区域的每一区域分别判别是否为前述区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态；

在此，在前述行驶控制工序中，在要使前述行驶车辆在判别为是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

以下，对本发明的优选实施方式的例子进行说明。

在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是在要使前述行驶车辆在判别为不是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，前述行驶控制部设定通常行驶模式作为前述行驶模式，前述混杂区域用行驶模式与前述通常行驶模式相比是限制前述划分区域内的前述行驶车辆的行驶的模式。

即、在要使行驶车辆在判别为不是的划分区域中行驶的情况下，设定通常行驶模式作为行驶模式。因此，针对由于不是混杂状态而行驶车辆与干涉物产生干涉的可能性低的划分区域，能够使行驶车辆正常行驶。

因此，能够提供一种可根据多个划分区域的每一区域是否为混杂状态来设定恰当的行驶模式的行驶车辆控制系统。

在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述行驶控制部在前述混杂区域用行驶模式中将前述行驶车辆的上限行驶速度设定成比前述通常行驶模式中的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度。

即、在行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶的情况下，在行驶车辆的予定行驶路径上存在干涉物的概率高。因此，若使行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶，则与在未发生混杂状态的划分区域行驶的情况相比，行驶车辆与干涉物发生干涉的可能性增高。根据上述结构，由于在发生了混杂状态的划分区域中使行驶车辆的上限行驶速度为比通常行驶模式中的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度，所以能够恰当地避免发生了混杂状态的划分区域中的行驶车辆与干涉物的干涉。

在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述行驶控制部在前述混杂区域用行驶模式中限制前述行驶车辆向判别为是前述混杂状态的前述划分区域的进入。

即、在行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶的情况下，在行驶车辆的予定行驶路径上存在干涉物的概率高。因此，若使行驶车辆在发生了混杂状态的划分区域行驶，则与在未发生混杂状态的划分区域行驶的情况相比，行驶车辆与干涉物发生干涉的可能性增高。根据上述结构，通过限制行驶车辆相对于发生了混杂状态的划分区域的进入，能够尽量避免行驶车辆与干涉物发生干涉这种事态。

在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是在要使前述行驶车辆在与判别为是前述混杂状态的前述划分区域之间满足设定条件的前述划分区域中行驶的情况下，即使要使前述行驶车辆行驶的该划分区域是判别为不是前述混杂状态的前述划分区域，前述行驶控制部也设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

即、在要使行驶车辆在与判别为是混杂状态的划分区域之间满足设定条件的划分区域中行驶的情况下，即使要使行驶车辆行驶的该划分区域是判别为不是混杂状态的划分区域，行驶车辆的行驶模式也被切换成与混杂状态相适的行驶模式。作为设定条件，例如若设定与混杂状态的划分区域邻接的条件，则针对不是混杂状态、但因干涉物从处于混杂状态的划分区域移动来等事项而存在向混杂状态迁移的担忧的划分区域，也能够将行驶车辆的行驶模式设成与混杂状态相适的行驶模式。这样，能够提供一种在存在干涉物的数量多的计测对象区域的情况下，也能够更恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉的行驶车辆控制系统。

在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述位置计测部具备：无线标记，其自如地输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号，并且装备在前述行驶车辆和多个前述干涉物的每一个上；接收部，其以同时仅能够接收来自一个前述无线标记的前述测位用无线信号的方式自如地接收来自存在于前述计测对象区域中的多个前述无线标记的前述测位用无线信号；以及位置计算部，其以为了基于前述接收部的接收信息计算出一个前述无线标记的位置需要设定处理时间的方式计算出前述无线标记的前述计测对象区域中的位置，通过按照处理时间重复执行计测前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的前述计测对象区域中的位置的位置计测处理，按照前述处理时间计测前述行驶车辆以及多个前述干涉物的每一个的位置。

即、在基于来自装备在行驶车辆以及多个干涉物的每一个上的无线标记的测位用无线信号计测行驶车辆以及多个干涉物的每一个的位置的情况下，接收来自存在于计测对象区域的多个无线标记的测位用无线信号的接收部同时仅能够接收来自一个无线标记的测位用无线信号。并且计算出无线标记的计测对象区域中的位置的位置计算部为了基于接收部的接收信息计算出一个无线标记的位置需要设定处理时间。因此，无线标记的数量越多，计测存在于计测对象区域的多个无线标记所有的位置需要的时间越长。

并且位置计测部通过按照处理时间重复执行位置计测处理，更新各无线标记的最新的位置信息进行管理。因此，计测存在于计测对象区域的多个无线标记所有的位置需要的时间越长，在管理中的无线标记的位置信息与实际的无线标记的位置之间产生偏差的可能性越大。

在具备这种位置计测部的结构中，由于若发生混杂状态，则在管理中的无线标记的位置信息与实际的无线标记的位置之间存在偏差，所以不再能够恰当地管理行驶车辆的位置与干涉物的位置，存在不能够恰当地避免行驶车辆与干涉物发生干涉的事态的担忧。为此，在如上述那样具备无线式的位置计测部的情况下，通过使用上述那样的行驶车辆控制系统，即使在成为了混杂状态的划分区域中，也能够恰当地避免行驶车辆与干涉物的干涉。

在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述接收部具备多个无线接收装置，前述划分区域作为划分接收区域设定，而该划分接收区域作为多个前述无线接收装置的接收对象区域设定，前述位置计算部按照前述划分接收区域计算出前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的位置。

即、由于划分区域是作为多个无线接收装置的接收对象区域设定的划分接收区域，所以由多个无线接收装置按照接收对象区域接收来自无线标记的测位用无线信号，能够基于其测位用无线信号恰当地计算出每一个划分接收区域的无线标记的个数。

在本发明所涉及的行驶车辆控制系统的实施方式中，优选是前述干涉物是在前述计测对象区域内移动的移动体。

即、在干涉物是在计测对象区域内移动的移动体的情况下，若用于进行多个移动体的所有位置计测需要的计测周期时间延长，则有在管理中的无线标记的位置信息与实际的无线标记的位置之间发生偏差的担忧，并存在不能够恰当地管理行驶车辆的位置与干涉物的位置的担忧。

根据上述结构，即使在因干涉物的移动而在管理中的无线标记的位置信息与实际的无线标记的位置之间发生了偏差的情况下，在要使行驶车辆在判别为是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，由于设定了混杂区域用行驶模式作为行驶模式，所以也能够恰当地避免行驶车辆与移动体的干涉。

在本发明所涉及的行驶车辆控制方法的实施方式中，优选是在前述行驶控制工序中，在要使前述行驶车辆在判别为不是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，设定通常行驶模式作为前述行驶模式，前述混杂区域用行驶模式与前述通常行驶模式相比是限制前述划分区域内的前述行驶车辆的行驶的模式。

在本发明所涉及的行驶车辆控制方法的实施方式中，优选是在前述行驶控制工序中，在前述混杂区域用行驶模式中，将前述行驶车辆的上限行驶速度设定成比前述通常行驶模式中的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度。

在本发明所涉及的行驶车辆控制方法的实施方式中，优选是在前述行驶控制工序中，在前述混杂区域用行驶模式中，限制前述行驶车辆向判别为是前述混杂状态的前述划分区域的进入。

在本发明所涉及的行驶车辆控制方法的实施方式中，优选是在前述行驶控制工序中，在要使前述行驶车辆在与判别为是前述混杂状态的前述划分区域之间满足设定条件的前述划分区域中行驶的情况下，即使要使前述行驶车辆行驶的该划分区域是判别为不是前述混杂状态的前述划分区域，也设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

在本发明所涉及的行驶车辆控制方法的实施方式中，优选是前述位置计测部具备：无线标记，其自如地输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号，并且装备在前述行驶车辆和多个前述干涉物的每一个上；接收部，其以同时仅能够接收来自一个前述无线标记的前述测位用无线信号的方式自如地接收来自存在于前述计测对象区域中的多个前述无线标记的前述测位用无线信号；以及位置计算部，其以为了基于前述接收部的接收信息计算出一个前述无线标记的位置需要设定处理时间的方式计算出前述无线标记的前述计测对象区域中的位置，

前述行驶车辆控制方法包括由前述位置计算部执行的以下的工序：

位置计测工序，通过按照处理时间重复执行计测前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的前述计测对象区域中的位置，按照前述处理时间计测前述行驶车辆以及多个前述干涉物的每一个的位置。

在本发明所涉及的行驶车辆控制方法的实施方式中，优选是前述接收部具备多个无线接收装置，

前述划分区域作为划分接收区域设定，该划分接收区域作为多个前述无线接收装置的接收对象区域设定，

在前述位置计测工序中，按照前述划分接收区域计算出前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的位置。

在本发明所涉及的行驶车辆控制方法的实施方式中，优选是前述干涉物是在前述计测对象区域内移动的移动体。

附图说明

图1是具备第1实施方式的行驶车辆控制系统的物品运送设备的俯视图；

图2是物品运送设备的控制框图；

图3是物品运送台车的立体图；

图4是表示物品运送台车的目标行驶速度的变化的时序图；

图5是表示对物品运送台车的目标行驶速度进行设定变更的范围的附图；

图6是表示物品运送台车的目标行驶速度的变化的时序图；

图7是表示物品运送台车的目标行驶速度的变化的时序图；

图8是表示物品运送台车的目标行驶速度的变化的时序图；

图9是表示第1实施方式的行驶控制模式的设定的流程图；

图10是表示第2实施方式的划分区域的设定以及使行驶车辆以混杂用行驶模式行驶的区域的示意图；

图11是表示第2实施方式的行驶控制模式的设定的流程图；

图12是表示第2实施方式的行驶控制模式的设定的流程图。

附图标记说明：

1：物品运送台车（行驶车辆），2：作业者（干涉物），3：叉式起重车（干涉物），21：无线式位置计测系统（位置计测部），22：无线标记，23（231～238）：主机（无线接收装置），E：计测对象区域，E1：第一划分区域（划分区域），E2：第二划分区域（划分区域），H1：台车侧控制器（行驶控制部），L：行驶路径，Tmax：设定上限个数。

具体实施方式

〔第1实施方式〕

以下，基于附图对本发明的第1实施方式进行说明。

如图1所示，在物品运送设备中设有：设在行驶路径L的旁侧的作为物品移载部位的多个工位ST，和沿着遍及多个工位ST的行驶路径L在地面上行驶自如的物品运送台车1。并且物品运送台车1沿着行驶路径L自动行驶，在多个工位ST之间运送物品B（在本例中是托板以及由其载置支撑的货物）。本实施方式中，物品运送台车1相当于本发明中的「行驶车辆」。

而且，在物品运送设备中，从外部进入的作业者2在地面上步行，同时叉式起重车3通过搭乗的驾驶者的操纵也在地面上行驶。

另外，在图1中，用实线图示了行驶路径L，但由于这是表示物品运送台车1应行驶的假想的行驶路径，所以未设置对物品运送台车1进行引导的轨道。

如图2所示，在物品运送台车1上设有：对驱动用行驶车轮（未图示）进行驱动而使其旋转的行驶用马达5，和使从动用行驶车轮（未图示）绕纵轴心（沿着上下方向的轴心）旋转而使从动用行驶车轮的朝向变更的转向用马达6。由行驶用马达5对驱动用行驶车轮进行驱动使其旋转，物品运送台车1行驶，由转向用马达6使从动用行驶车轮的朝向变更，物品运送台车1变更行驶方向。

另外，由行驶用马达5和转向用马达6构成了行驶驱动部7，物品运送台车1通过行驶驱动部7的工作而沿着行驶路径L行驶自如。

如图3所示，在物品运送设备上，利用位于行驶路径L的侧方的壁部等与行驶路径L相对应地配设有多个反射板9，在物品运送台车1的上部设有投受光部10，将激光在水平面内扫描，接受由反射板9反射的反射光。

而且，在物品运送台车1上具备：旋转编码器等行驶距离检测用的距离检测部11，其随着驱动用行驶车轮的旋转输出脉冲信号；速率陀螺等方位检测部12，其检测物品运送台车1的朝向。

另外，由投受光部10和距离检测部11和方位检测部12构成了检测物品运送台车1的行驶位置的行驶位置检测部13，这种行驶位置检测部13装备在物品运送台车1上。

如图2所示，在物品运送台车1上设有控制行驶驱动部7的工作的作为行驶控制部的台车侧控制器H1。台车侧控制器H1基于由行驶位置检测部13检测的行驶位置信息和来自作为行驶控制部的地上侧控制器H2的行驶指令信息控制行驶驱动部7的工作，使物品运送台车1沿着行驶路径L以目标行驶速度朝向目标行驶位置行驶。

也就是说，台车侧控制器H1基于由投受光部10接受的反射光的扫描角信息以及多个反射板9的位置信息确认物品运送台车1的现在位置，并且基于该现在位置的信息、距离检测部11的检测信息、以及方位检测部12的检测信息控制行驶用马达5以及转向用马达6的工作。此时，台车侧控制器H1控制行驶用马达5以及转向用马达6的工作，使物品运送台车1沿着行驶路径L以目标行驶速度向与由从地上侧控制器H2发出的行驶指令指定的工位ST相对应的目标行驶位置行驶。

行驶路径L如上所述是物品运送台车1应行驶的假想的路径。行驶路径L的路径信息作为地图数据8存储在车侧控制器H1中，台车侧控制器H1在收到行驶指令时进行沿着行驶路径L的道路的设定。

如图4所示，在台车侧控制器H1中，作为通常行驶速度，设有物品运送台车1在行驶路径L上直线状的路径部分行驶时的高速行驶速度，物品运送台车1在行驶路径L上曲线状的路径部分行驶时的中速行驶速度，和最低行驶速度。而且，作为高速行驶速度或中速行驶速度，设定了以低负荷行驶时的行驶速度和以高负荷行驶时的行驶速度。

顺便说一下，在本实施方式中，低负荷时的高速行驶速度设定为200m/min、高负荷时的高速行驶速度设定为160m/min、低负荷时的中速行驶速度设定为60m/min，高负荷时的中速行驶速度设定为40m/min，最低行驶速度设定为5m/min，设定成以低负荷时的高速行驶速度、高负荷时的高速行驶速度、低负荷时的中速行驶速度、高负荷时的中速行驶速度、最低行驶速度的顺序成为低速。

另外，以低负荷行驶时是以未支撑物品B的空载状态行驶的时候，以高负荷行驶时是以支撑着物品B的实载状态行驶的时候。

并且如图4所示，在使物品运送台车1沿着行驶路径L行驶时，台车侧控制器H1将行驶驱动部7的工作控制成：在直线状的路径部分行驶时使物品运送台车1以目标行驶速度为高速行驶速度行驶，在曲线状的路径部分行驶时使物品运送台车1以目标行驶速度为中速行驶速度行驶，在减速到最低行驶速度后应停止在目标停止位置。

在图4中，表示了物品运送台车1在低负荷下以直线状的路径部分、曲线状的路径部分、直线状的路径部分的顺序行驶的情况下的目标行驶速度。

而且，如图2所示，在物品运送台车1上设有：检测该物品运送台车1的行驶方向前方侧的干涉物的存在的作为存在与否检测部的干涉物传感器15，基于干涉物传感器15的检测信息控制行驶驱动部7的工作的作为辅助行驶控制部的传感器控制部16，检测干涉物接触到物品运送台车1的防撞传感器26，相对于行驶驱动部7（行驶用马达5以及转向用马达6）供给电力的电源17（电池），以及自如地阻断电力从该电源17向行驶驱动部7的供给的电力阻断部18。

顺便说一下，干涉物传感器15以及防撞传感器26所检测的干涉物是作业者2、叉式起重车3、以及载置在地面上的物品等存在与物品运送台车1产生干涉的担忧的人或物。

传感器控制部16内置在干涉物传感器15中，当由干涉物传感器15检测干涉物存在与否时，基于该干涉物传感器15的检测信息判别干涉物距物品运送台车1的距离。

而且，有在行驶路径L的横侧方设置了壁的情况、在地面上不与在行驶路径L上行驶的物品运送台车1干涉地设置有物品保管架的情况、物品直接放置在地面上的情况。这种壁的位置、架等设置在地面上的干涉物的位置、或者直接载置在地上的物品那样预定在地面上存在的干涉物的位置预先作为布置图存储在传感器控制部16中。并且即使由干涉物传感器15检测到了预先存储了位置的干涉物，传感器控制部16也取消其检测信息，不判别为存在干涉物。

并且若在目标行驶速度设定成通常行驶速度的状态下由干涉物传感器15检测干涉物的存在，则传感器控制部16根据基于其检测信息的干涉物距物品运送台车1的距离，限制由台车侧控制器H1设定的目标行驶速度的上限速度使其减速，或者通过电力阻断部18阻断电力相对于行驶驱动部7的供给，使物品运送台车1减速并异常停止。

若加以说明，则如图5所示，在传感器控制部16中，作为减速用距离，预先设定有远距离（例如20m），比远距离近的中距离（例如8m），比中距离近的短距离（例如2m）。

并且作为减速用区域，预先设定有以上述各个减速用距离为半径、以物品运送台车1的位置为中心、物品运送台车1的前方扩展的半圆形状或者扇形状（例如四分之一圆）的区域。具体地说，预先设定有以远距离为半径的半圆形状或者扇形状的第一减速用区域A1，以中距离为半径的半圆形状或者扇形状的第二减速用区域A2，以及以短距离为半径的半圆形状或者扇形状的第三减速用区域A3。

若干涉物进入了第一减速用区域A1、干涉物物距品运送台车1的距离为远距离以下且超过了中距离，则传感器控制部16向台车侧控制器H1发送远距离接近信息。

而且，若干涉物进入了第二减速用区域A2、干涉物距物品运送台车1的距离为中距离以下且超过了短距离，则传感器控制部16向台车侧控制器H1发送中距离接近信息。

而且，若干涉物进入了第三减速用区域A3、干涉物距物品运送台车1的距离为近距离以下，则传感器控制部16控制电力阻断部18的工作，由电力阻断部18阻断相对于行驶驱动部7的电力，使物品运送台车1异常停止。

如图6以及图7所示，在台车侧控制器H1中，作为减速行驶速度，设定有与高速行驶速度相比为低速且与中速行驶速度相同的速度的第1上限速度（在本例中为60m/min），和与中速行驶速度相比为低速的第2上限速度（在本例中为30m/min）。

并且台车侧控制器H1构成为在从传感器控制部16接收到了远距离接近信息的情况下使目标行驶速度的上限速度为第1上限速度，而在从传感器控制部16接收到了中距离接近信息的情况下使目标行驶速度的上限为第2上限速度。

为此，例如图6所示，当物品运送台车1以高速行驶速度（低负荷）行驶时，若目标行驶速度的上限速度被限制成第1上限速度或第2上限速度，则物品运送台车1的目标行驶速度设定变更成上限速度的第1上限速度或第2上限速度。

而且，例如图7所示，当物品运送台车1以中速行驶速度（高负荷）行驶时，即使目标行驶速度的上限速度被限定成第1上限速度，若物品运送台车1的目标行驶速度不从中速行驶速度设定变更，目标行驶速度的上限速度被限制成第2上限速度，则物品运送台车1的目标行驶速度被设定变更成上限速度的第2上限速度。

防撞传感器26内置在物品运送台车1的防撞器中，由行程开关构成。并且随着由防撞传感器26检测到干涉物接触到了防撞器，电力阻断部18阻断相对于行驶驱动部7的电力。

在物品运送设备的地上侧设有向物品运送台车1发出行驶指令的地上侧控制器H2，在台车侧控制器H1以及地上侧控制器H2中设有相互发送、接收各种信息的发送、接收装置14。另外，设在地上侧不是设在物品运送台车1上，而是设在物品运送设备的地面或顶板、或者设置在物品运送设备中的物品收纳架等上。

并且地上侧控制器H2向台车侧控制器H1发送指定运送物品B的运送起始地的工位ST或运送目的地的ST的行驶指令。台车侧控制器H1基于行驶位置信息和行驶指令信息控制行驶驱动部7的工作，向地上侧控制器H2发送物品运送台车1的行驶位置信息。

而且，在物品运送设备的地上侧设有位置检测部19以及作为外部管理部的外部管理服务器H3，位置检测部19检测存在于包含设定了行驶路径L的区域的计测对象区域E中的干涉物的位置，外部管理服务器H3基于来自位置检测部19的干涉物的位置信息和物品运送台车1的行驶位置信息，当干涉物距物品运送台车1的距离为低速用距离以下时，向物品运送台车1发出减速指令。

除了上述之外，在物品运送设备中，作为位置计测部具备无线式位置计测系统21，对计测对象区域E内的物品运送台车1的位置以及能够在计测对象区域E内移动可能多个干涉物的位置进行计测。

如图1以及图2所示，无线式位置计测系统21具备无线标记22、主机23、和标记位置计测装置24。无线标记22装备在物品运送台车1或作业者2、叉式起重车3上，自如地输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号。主机23自如地接收来自存在于计测对象区域E中的无线标记22的测位用无线信号。在本实施方式中，主机23相当于本发明中的「无线接收装置」。标记位置计测装置24基于主机23的接收信息执行计算出无线标记22的位置的位置计测处理。在本实施方式中，标记位置计测装置24相当于本发明中的「位置计算部」。另外，在这种无线式位置计测系统21中，无线标记22通过UWB方式的无线通信相对于主机23自如地发送位置计测用的信息。

而且，无线式位置计测系统21将通过位置测定功能检测的无线标记22的位置作为装备了该无线标记22的干涉物的位置。

如图1所示，主机23在计测对象区域E中设有8个。即、在本实施方式中装备有多个主机23，由该多个主机23构成本发明中的「接收部」。无线式位置计测系统21将计测对象区域E划分成多个划分区域进行管理。在本实施方式中，计测对象区域E由以区域的一部分重复的状态相邻的两个划分区域构成。即、计测对象区域E被划分成两个划分区域。具体地说，作为由主机231～234包围的区域的第1划分区域E1和作为由主机235～238包围的区域的第2划分区域E2是以区域的一部分重复的状态设定的。这样，划分区域作为划分接收区域设定，而该划分接收区域是作为多个主机23的接收对象区域设定的。在本例中，通过由多个主机23包围的区域形成该多个主机23的接收对象区域。

标记位置计测装置24基于形成第1划分区域E1以及第2划分区域E2的每一个的4台主机23中至少2台的主机23所接收的无线信号计算出无线标记22的位置。即、主机231～234中处于与无线标记22为通信连接状态的主机23所接收到的无线信号计测第1划分区域E1中的无线标记22的位置。同样，基于主机235～238中处于与无线标记22为通信连接状态的主机23所接收到的无线信号计测第2划分区域E2中的无线标记22的位置。这样，标记位置计测装置24按照每一个划分接收区域计算出干涉物的位置。

无线式位置计测系统21所检测的干涉物是装备了无线标记22的作业者2或叉式起重车3，无线式位置计测系统21向外部管理服务器H3发送检测到的干涉物的位置信息。顺便说一下，对于未装备物品等的无线标记22的人或物不作为干涉物检测。

并且在从无线标记22发送的信息中包含装备了无线标记22的干涉物的属性信息，无线式位置计测系统21能够根据无线标记22的信息判别装备了无线标记22的干涉物的属性（作业者2或叉式起重车3）。

即、在物品运送设备中设有：在计测对象区域E内行驶移动自如的物品运送台车1，控制物品运送台车1的行驶的台车侧控制器H1，以及对计测对象区域E内的物品运送台车1的位置和计测对象区域E内的多个干涉物（作业者2或者叉式起重车3）的位置进行计测的无线式位置计测系统21。并且具备这些物品运送台车1、台车侧控制器H1、以及无线式位置计测系统21，构成了行驶车辆控制系统。

作业者2以及叉式起重车3的每一个分别装备有无线标记22。

在本实施方式中，无线式位置计测系统21对每一个存在于计测对象区域E中的无线标记22的总数以及存在于计测对象区域E中的无线标记22的识別信息进行管理。另外，对识別信息进行管理的管理部既可以装备在主机23上，也可以装备在标记位置计测装置24上。无线式位置计测系统21以从多个機23一齐发送用于进行相对于存在于计测对象区域E的第1划分区域E1以及第2划分区域E2的每一区域的无线标记22的位置询问的轮询用无线信号的方式，按照规定的轮询顺序对每一个无线标记22依次进行位置询问。具体地说，轮询用无线信号从4个主机23（即、针对第1划分区域E1为主机231～234，针对第2划分区域E2为主机235～238）一齐发送。接收到了轮询用无线信号的无线标记2作为应答而发送测位用无线信号。由4个主机23（即、针对第1划分区域E1为主机231～234，针对第2划分区域E2为主机235～238）中的多个主机23接收该测位用无线信号，标记位置计测装置24使用TDOA或TOA等已知的测位方式计算出无线标记22的位置。另外，标记位置计测装置24为了使用TDOA或TOA等已知的测位方式计算出无线标记22的位置需要设定处理时间（例如数十毫秒）。

即、无线式位置计测系统21的接收部（在本例中为多个主机23）同时仅能够接收来自一个无线标记22的测位用无线信号。并且标记位置计测装置24以为了计算出一个无线标记22的位置需要设定处理时间的方式计算出无线标记22在第1划分区域E1或者第2划分区域E2中的位置。

无线式位置计测系统21针对存在于第1划分区域E1内或者第2划分区域E2内的所有无线标记22按照上述轮询顺序依次计算出无线标记22的位置，基于计算出的无线标记22的位置，执行对物品运送台车1、作业者2、或者叉式起重车3的位置进行计测的位置计测处理。

因此，为了针对存在于第1划分区域E1中的所有无线标记22、或者存在于第2划分区域E2内的所有无线标记22执行位置计测处理，至少需要作为设定处理时间和存在于各划分区域中的无线标记22的个数的乘积计算出的总的处理时间（计测周期时间）。因此，存在于各划分区域中的无线标记22的个数越多，总的处理时间越长，若关注于一个无线标记22，则从执行了前次的位置计算后到执行下次的位置计算为止的时间间隔延长。

这样，无线式位置计测系统21的标记位置计测装置24执行位置计测工序，该工序是通过按照每一处理时间重复执行位置计测处理，按照该每一处理时间对物品运送台车1以及干涉物的每一个的位置进行计测的工序。

外部管理服务器H3将干涉物位于物品运送台车1的行驶方向前方侧时的低速用距离，和干涉物位于物品运送台车1的行驶方向后方侧时的低速用距离自如地设定成相互不同的距离。

并且在本实施方式中，如图5所示，在外部管理服务器H3中，作为干涉物位于物品运送台车1的行驶方向前方侧时的低速用距离设定有远离距离（例如25m）和比该远离距离短的近旁距离（例如15m）。以下，将以远离距离为半径、以物品运送台车1的位置为中心在物品运送台车1的前方扩展的半圆形状的区域作为第一低速用区域D1。而且，将以近旁距离为半径、以物品运送台车1的位置为中心在物品运送台车1的前方扩展的半圆形状的区域作为第二低速用区域D2。作为干涉物位于物品运送台车1的行驶方向后方侧时的低速用距离设定了0m。这样，能够将干涉物位于物品运送台车1的行驶方向后方侧时的低速用距离自如地设定成比干涉物位于物品运送台车1的行驶方向前方侧时的低速用距离短的距离。

顺便说一下，远离距离设定成比远距离长，近旁距离设定成比远距离短且比中距离长。

并且外部管理服务器H3基于从监视摄像机（未图示）或无线式位置计测系统21发送的干涉物的位置信息和来自地上侧控制器H2的物品运送台车1的行驶位置信息，当干涉物进入了第一低速用区域D1，干涉物距物品运送台车1的距离为远离距离以下且超过了近旁距离时，向地上侧控制器H2发送远离接近信息，而当干涉物进入了第二低速用区域D2，干涉物距物品运送台车1的距离为近旁距离以下时，向地上侧控制器H2发送近旁接近信息。

地上侧控制器H2当从外部管理服务器H3接收远离接近信息或近旁接近信息时，向台车侧控制器H1发送这些远离接近信息或近旁接近信息。

并且台车侧控制器H1在从地上侧控制器H2接收到了远离接近信息的情况下，使目标行驶速度的上限速度为第1上限速度，而在从地上侧控制器H2接收到了近旁接近信息的情况下，使目标行驶速度的上限为第2上限速度。

从传感器控制部16向台车侧控制器H1发送长距离接近信息或中距离接近信息，同时从外部管理服务器H3向台车侧控制器H1发送远离接近信息以及近旁接近信息。

并且当物品运送台车1以高速行驶速度（低负荷）行驶时，物品运送台车1朝向干涉物行驶，在干涉物依次进入了第一低速用区域D1、第一减速用区域A1、第二低速用区域D2、第二减速用区域A2的情况下，上限速度如以下那样被设定变更。

也就是说，如图8所示，若干涉物进入第一低速用区域D1，从地上侧控制器H2发送远离接近信息，则将目标行驶速度的上限速度设定变更成第1上限速度，而若干涉物进入第一减速用区域A1，从传感器控制部16发送远距离接近信息，则维持目标行驶速度的上限速度为第1上限速度。而且，若干涉物进入第二低速用区域D2，从地上侧控制器H2发送近旁接近信息，则将目标行驶速度的上限速度设定变更成第2上限速度，而若干涉物进入第二减速用区域A2，从传感器控制部16发送中距离接近信息，则维持目标行驶速度的上限速度为第2上限速度。

顺便说一下，若之后干涉物进入到第三减速用区域A3，则电力阻断部18的工作被传感器控制部16控制，相对于行驶驱动部7的电力被阻断，物品运送台车1异常停止。

这样，虽然从传感器控制部16向台车侧控制器H1发送长距离接近信息或中距离接近信息，以及从外部管理服务器H3向台车侧控制器H1发送远离接近信息以及近旁接近信息，但基于长距离接近信息和中距离接近信息中后接收到的接近信息限制目标行驶速度，基于远离接近信息和近旁接近信息中后接收到的接近信息限制目标行驶速度。并且在来自传感器控制部16的接近信息和来自外部管理服务器H3的接近信息中上限速度减小的接近信息优先限制目标行驶速度。

而且，台车侧控制器H1基于无线式位置计测系统21的计测信息，针对第1划分区域E1以及第2划分区域E2的每一区域，分别自如地判别是否为存在于各划分区域内的无线标记22的个数超过了设定上限个数Tmax的混杂状态。即、台车侧控制器H1执行针对多个划分区域的每一区域分别判别是否为混杂状态的工序、即混杂状态判別工序。设定上限个数Tmax设定成能够以如下的时间间隔执行针对存在于上述各划分区域中的无线标记22的每一个的位置计算的无线标记22的个数，即、在无线式位置计测系统21管理中的无线标记22的位置与实际的无线标记22的位置之间产生的偏差为能够避免在通常行驶模式下的行驶速度中物品运送台车1与干涉物的干涉的程度的距离的时间间隔。

台车侧控制器H1通过多个行驶模式的某一种行驶模式控制物品运送台车1的行驶。即、台车侧控制器H1执行通过多个行驶模式的某一种行驶模式控制物品运送台车1的行驶的工序、即行驶控制工序。具体地说，在要使物品运送台车1在判别为不是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，设定通常行驶模式作为行驶模式，而在要使物品运送台车1在判别为是混杂状态的划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式。

在此，通常行驶模式是将物品运送台车1控制成以通常行驶速度（高速行驶速度、中速行驶速度、或者最低行驶速度）行驶的行驶模式。而且，混杂区域用行驶模式与通常行驶模式相比是限制划分区域内的物品运送台车1的行驶的模式。此处所说的「限制行驶」包含限制该划分区域中的物品运送台车1的上限行驶速度、限制（禁止）物品运送台车1向该划分区域的进入等。而且，限制行驶的对象的划分区域在本实施方式是判别为是混杂状态的划分区域，在后述的第2实施方式中，除了判别为是混杂状态的划分区域之外，也包括在与判别为是混杂状态的划分区域之间满足设定条件的划分区域。在本实施方式中，在混杂区域用行驶模式中，将物品运送台车1的上限行驶速度设定成比通常行驶模式中的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度。具体地说，台车侧控制器H1相对于第1划分区域E1或者第2划分区域E2中为混杂状态的划分区域，设定将由台车侧控制器H1设定的目标行驶速度的上限速度限制成比上述通常行驶速度中的最低行驶速度以外（即、高速行驶速度以及中速行驶速度）的任一种速度均缓慢的速度、即第2上限速度（30m/min）地使其减速的混杂区域用行驶模式。

即、在本实施方式中，台车侧控制器H1在混杂区域用行驶模式中，将物品运送台车1的上限行驶速度设定成比作为通常行驶模式中的上限行驶速度的通常行驶速度（高速行驶速度、中速行驶速度）均缓慢的混杂用上限行驶速度。并且在本实施方式中，该混杂用上限行驶速度设定成第2上限速度。

接着，基于图9的流程图对台车侧控制器H1所执行的处理进行说明。另外，在以下的流程图中，为了在划分区域为两个以上情况下也能够适用，将划分区域的数量一般化，作为存在Nmax个划分区域进行说明。

台车侧控制器H1获取无线式位置计测系统21的计测信息（步骤＃101），接着重复对存在于第n划分区域内的无线标记数Tn进行计数的处理划分区域的存在数（Nmax）的次数（步骤＃102～＃105）。

在步骤＃103中，若针对所有划分区域在存在于其划分区域内的无线标记数Tn的计数完成，则台车侧控制器H1接着重复判别是否为混杂状态的混杂状态判別处理划分区域的存在数（Nmax）的次数。即、台车侧控制器H1判别无线标记数Tn是否超过了设定上限个数Tmax（步骤＃107），若已超过，则将其划分区域设定成混杂区域（步骤＃108），若未超過，则重复将其划分区域设定成非混杂区域（步骤＃109）的处理划分区域的存在数（Nmax）的次数（步骤＃106～＃111）。

这样一来，多个划分区域的每一区域与存在于其划分区域内的无线标记22的数量相对应地设定成混杂区域或非混杂区域的某一种区域，针对设定成混杂区域划分区域，即使是要使物品运送台车1在其划分区域行驶时，或者物品运送台车1已存在于其划分区域时的任一种情况下，台车侧控制器H1均将行驶模式切换成使物品运送台车1以低速行驶。即、台车侧控制器H1将该物品运送台车1的行驶模式从通常行驶模式向混杂区域用行驶模式切换。因此，即使是要使物品运送台车1开始行驶的划分区域，或者物品运送台车1所存在的划分区域为混杂区域，也能够避免干涉物与物品运送台车1的干涉。

〔第2实施方式〕

接着，对本发明的第2实施方式进行说明。由于该第2实施方式仅是划分区域的设定方式和台车侧控制器H1所执行的处理与第1实施方式不同，所以仅对与第1实施方式不同的部分进行说明，对于重复的部分则省略说明。

在本第2实施方式中，如图10所示，将计测对象区域E分割成第1划分区域E1～第12划分区域E12。另外，虽然在本实施方式使划分区域的分割数为“12”，但划分区域的分割数并不仅限于“12”而是任意的。而且，要变更划分区域的分割数，需要恰当地设定主机23的配置数以及设置部位。即、相对于各划分区域，以四个主机23对应的方式将主机23配置成邻接的划分区域的一部分重复。

在第2实施方式中，台车侧控制器H1构成为，即使要使行驶车辆行驶的划分区域为判别为不是混杂状态的划分区域，在其划分区域与判别为是混杂状态的划分区域邻接的情况下，也设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式。

以图10的示意图为例进行说明。图10中假定以浓密网格所示的第2划分区域E2成为了混杂状态。此时，针对与第2划分区域E2邻接的划分区域的第1划分区域E1、第3划分区域E3、第5划分区域E5～第7划分区域E7（图10中用浅网格所示），存在干涉物从为混杂状态的第2划分区域E2移动而来的可能性。因此，即使在某一时刻第1划分区域E1、第3划分区域E3、第5划分区域E5～第7划分区域E7不是混杂状态，由于来自第2划分区域E2的干涉物的移动，也存在第1划分区域E1、第3划分区域E3、第5划分区域E5～第7划分区域E7向混杂状态迁移的担忧。

为此，针对与为混杂状态的第2划分区域邻接的第1划分区域E1、第3划分区域E3、第5划分区域E5～第7划分区域E7，台车侧控制器H1设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式。

接着，基于图11的流程图，对台车侧控制器H1所执行的处理进行说明。

台车侧控制器H1获取无线式位置计测系统21的计测信息（步骤＃201），接着重复对存在于第n划分区域内的无线标记数Tn进行计数的处理划分区域的存在数（Nmax）的次数（步骤＃202～＃205）。

在步骤＃203中，若针对所有的划分区域，存在于其划分区域内的无线标记数Tn的计数完成，则台车侧控制器H1接着重复判别是否为混杂状态的混杂状态判別处理划分区域的存在数（Nmax）的次数。即、台车侧控制器H1判别无线标记数Tn是否超过了设定上限个数Tmax（步骤＃207），若已超过，则将其划分区域设定成混杂区域（步骤＃208），若未超过，则重复将其划分区域设定成非混杂区域（步骤＃209）的处理划分区域的存在数（Nmax）的次数（步骤＃206～＃211）。

接着，台车侧控制器H1判别第n划分区域是否与在步骤＃208中设定成混杂区域的划分区域邻接，若判别为与设定成混杂区域的划分区域邻接，则将其划分区域设定变更成混杂预备区域（步骤＃213、＃214）。而且，在步骤＃213中判别为第n划分区域不是与设定成混杂区域的划分区域邻接的区域的情况下，使其划分区域保持设定成非混杂区域。台车侧控制器H1重复上述步骤＃213、＃214的处理划分区域的存在数（Nmax）的次数（步骤＃212～＃216）。

这样一来，多个划分区域的每一区域设定成混杂区域、混杂预备区域、或者非混杂区域中的某一种区域。台车侧控制器H1针对设定成混杂区域或者混杂预备区域的划分区域，即使是当物品运送台车1要在其划分区域行驶时，或者物品运送台车1已存在于其划分区域时的任一种情况下，均将行驶模式切換成使物品运送台车1以低速行驶。即、台车侧控制器H1将该物品运送台车1的行驶模式从通常行驶模式向混杂区域用行驶模式切换。因此，即使要使物品运送台车1开始行驶的划分区域或者物品运送台车1所存在的划分区域为混杂区域或者与混杂区域邻接的混杂预备区域，也能够避免干涉物与物品运送台车1的干涉。

即、在要使物品运送台车1在与判别为是混杂状态的划分区域之间满足设定条件的划分区域中行驶的情况下，即使要使物品运送台车1行驶的该划分区域判别为不是混杂状态的划分区域，台车侧控制器H1也设定混杂区域用行驶模式作为行驶模式。并且在本实施方式中，这种设定条件是与判别为是混杂状态的划分区域邻接这一条件。

〔其它实施方式〕

（1）在上述实施方式中，在混杂区域用行驶模式中，表示了设定限制由台车侧控制器H1设定的目标行驶速度的上限速度而使其减速的行驶模式的例子，但并不仅限于这种结构，例如，在混杂区域用行驶模式中，也可以限制物品运送台车1向判别为是混杂状态的划分区域的进入。在这种情况下，例如图1所示，相对于在计测对象区域E内整体循环的行驶路径L，设定应在第1划分区域E1内循环地短路的第一捷径路径LS1，和应在第2划分区域E2内循环地短路的第二捷径路径LS2，若在物品运送台车1存在于第1划分区域E1中时向第2划分区域E2的进入受到限制，则为在行驶路径L的第1划分区域E1侧部分和第一捷径路径LS1循环的状态，若当物品运送台车1存在于第2划分区域E2中时向第1划分区域E1的进入受到限制，则为在行驶路径L的第2划分区域E2侧部分和第二捷径路径LS2循环的状态。而且，作为限制物品运送台车1向判别为是混杂状态的划分区域的进入的其它例子，除了通过第一捷径路径LS1或者第二捷径路径LS2循环之外，设定迂回路径使物品运送台车1迂回等，将物品运送台车1的行驶路径变更设定成通过判别为是混杂状态的划分区域内的路径以外的路径。

进而，作为限制物品运送台车1向判别为是混杂状态的划分区域的进入的其它例子，也可以是台车侧控制器H1使要进入判别为是混杂状态的划分区域的物品运送台车1、或者已存在于判别为是混杂状态的划分区域中的物品运送台车1的行驶停止。

（2）在上述实施方式中，由无线式位置计测系统21构成位置计测部，但位置计测部只要是能够计测物品运送台车1的位置以及干涉物（作业者2以及叉式起重车3）的位置即可，例如，也可以基于由摄像机拍摄的图像或动画计测物品运送台车1的位置以及干涉物（作业者2以及叉式起重车3）的位置。

（3）在上述实施方式中，在混杂区域用行驶模式中例示了将由台车侧控制器H1设定的设定目标行驶速度的上限速度限制成第2上限速度而使其减速的结构，但也可以将目标行驶速度的上限速度设定成第1上限速度或者其以外的速度。

（4）在上述实施方式中，例示了无线式位置计测系统21计测装备在作业者2或叉式起重车3上的无线标记22的位置的结构，但也可以将无线标记22装备在运送对象的物品B的每一个上。即使在这种情况下，虽然若各划分区域中的无线标记22的数量增多，产生不再能够正确地管理运送中的物品B的位置等不良情况，但如上所述，通过针对判别为是混杂状态的划分区域设定混杂区域用行驶模式，也能够尽量避免物品运送台车1与干涉物的干涉。

（5）在上述实施方式中，以划分区域的个数为两个进行了说明，但划分区域的个数也可以设定成三个或者三个以上。而且，虽然在上述实施方式中例示了台车侧控制器H1控制物品运送台车1的行驶的结构，但台车侧控制器H1控制行驶的对象并不仅限于物品运送台车1，例如，也可以是进行物品运送以外的作业的作业车。而且，在上述实施方式中，物品运送台车1为自动行驶式的行驶车辆，但也可以是作业者搭乘而进行作业的有人的作业车。

（6）虽然在上述第2实施方式中，将设定变更成混杂预备区域的设定条件设定成与判别为是混杂状态的划分区域邻接这一条件，但并不仅限于这种结构，例如，也可以使存在于某一划分区域中的干涉物下次能够移动的、在沿着物品运送台车1的行驶路径的方向上不邻接的划分区域为混杂预备区域。具体地说，例如，考虑在被壁分隔、并且在沿着物品运送台车1的行驶路径的方向上不邻接的两个划分区域中，作业者3通过设在壁上的门等开口在该两个划分区域之间来往自如的情况下，若一方的划分区域为混杂状态，则将另一方的划分区域设定成混杂预备区域。而且，考虑在多个场地存在设定了物品运送台车1的行驶路径的计测对象区域E，作业者2通过楼梯或梯子等在存在于不同的场地的两个划分区域之间来往自如的情况下，若一方的划分区域成为混杂状态，则将另一方的划分区域设定成混杂预备区域。

Claims (16)

1.一种行驶车辆控制系统，具备：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆的行驶的行驶控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，在此，前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶，其特征在于，

前述位置计测部将前述计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对前述多个划分区域的每一区域分别对前述划分区域中的前述干涉物的存在个数、即区域内干涉物个数进行管理，

前述行驶控制部通过多种行驶模式中的某一种行驶模式控制前述行驶车辆的行驶，并且，基于前述位置计测部的计测信息，针对前述多个划分区域的每一区域分别判別是否为前述区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态，在要使前述行驶车辆在判别为是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

2.如权利要求1所述的行驶车辆控制系统，其特征在于，

要使前述行驶车辆在判别为不是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，前述行驶控制部设定通常行驶模式作为前述行驶模式，

前述混杂区域用行驶模式与前述通常行驶模式相比是限制前述划分区域内的前述行驶车辆的行驶的模式。

3.如权利要求2所述的行驶车辆控制系统，其特征在于，

前述行驶控制部在前述混杂区域用行驶模式中将前述行驶车辆的上限行驶速度设定成比前述通常行驶模式中的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度。

4.如权利要求1或2所述的行驶车辆控制系统，其特征在于，

前述行驶控制部在前述混杂区域用行驶模式中限制前述行驶车辆向判别为是前述混杂状态的前述划分区域的进入。

5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶车辆控制系统，其特征在于，

在要使前述行驶车辆在与判别为是前述混杂状态的前述划分区域之间满足设定条件的前述划分区域中行驶的情况下，即使是要使前述行驶车辆行驶的该划分区域是判别为不是前述混杂状态的前述划分区域，前述行驶控制部也设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

6.如权利要求1至5中任一项所述的行驶车辆控制系统，其特征在于，

前述位置计测部具备：无线标记，其自如地输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号，并且装备在前述行驶车辆和多个前述干涉物的每一个上；接收部，其以同时仅能够接收来自一个前述无线标记的前述测位用无线信号的方式自如地接收来自存在于前述计测对象区域中的多个前述无线标记的前述测位用无线信号；以及位置计算部，其以为了基于前述接收部的接收信息计算出一个前述无线标记的位置需要设定处理时间的方式计算出前述无线标记的前述计测对象区域中的位置，通过按照处理时间重复执行计测前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的前述计测对象区域中的位置的位置计测处理，按照前述处理时间计测前述行驶车辆以及多个前述干涉物的每一个的位置。

7.如权利要求6所述的行驶车辆控制系统，其特征在于，

前述接收部具备多个无线接收装置，

前述划分区域作为划分接收区域设定，而该划分接收区域作为多个前述无线接收装置的接收对象区域设定，

前述位置计算部按照前述划分接收区域计算出前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的位置。

8.如权利要求1至7中任一项所述的行驶车辆控制系统，其特征在于，

前述干涉物是在前述计测对象区域内移动的移动体。

9.一种行驶车辆控制方法，利用了行驶车辆控制系统，其特征在于，

前述行驶车辆控制系统具备：在计测对象区域内行驶移动自如的行驶车辆，控制前述行驶车辆的行驶的行驶控制部，以及计测前述计测对象区域内的前述行驶车辆的位置和前述计测对象区域内的多个干涉物的位置的位置计测部，

前述行驶控制部基于由前述位置计测部计测的前述计测对象区域中的前述行驶车辆的位置信息以及多个前述干涉物的位置信息控制前述行驶车辆的行驶，

前述位置计测部将前述计测对象区域划分为多个划分区域进行管理，并且针对前述多个划分区域的每一区域分别对前述划分区域中的前述干涉物的存在个数、即区域内干涉物个数进行管理，

前述行驶车辆控制方法包括由前述行驶控制部执行的以下的工序：

行驶控制工序，通过多种行驶模式中的某一种行驶模式控制前述行驶车辆的行驶；

混杂状态判別工序，基于前述位置计测部的计测信息，针对前述多个划分区域的每一区域分别判别是否为前述区域内干涉物个数超过了设定上限个数的混杂状态；

在此，在前述行驶控制工序中，在要使前述行驶车辆在判别为是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

10.如权利要求9所述的行驶车辆控制方法，其特征在于，

在前述行驶控制工序中，在要使前述行驶车辆在判别为不是前述混杂状态的前述划分区域中行驶的情况下，设定通常行驶模式作为前述行驶模式，

前述混杂区域用行驶模式与前述通常行驶模式相比是限制前述划分区域内的前述行驶车辆的行驶的模式。

11.如权利要求10所述的行驶车辆控制方法，其特征在于，

在前述行驶控制工序中，在前述混杂区域用行驶模式中，将前述行驶车辆的上限行驶速度设定成比前述通常行驶模式中的上限行驶速度缓慢的混杂用上限行驶速度。

12.如权利要求9或10所述的行驶车辆控制方法，其特征在于，

在前述行驶控制工序中，在前述混杂区域用行驶模式中，限制前述行驶车辆向判别为是前述混杂状态的前述划分区域的进入。

13.如权利要求9至12中任一项所述的行驶车辆控制方法，其特征在于，

在前述行驶控制工序中，在要使前述行驶车辆在与判别为是前述混杂状态的前述划分区域之间满足设定条件的前述划分区域中行驶的情况下，即使要使前述行驶车辆行驶的该划分区域是判别为不是前述混杂状态的前述划分区域，也设定混杂区域用行驶模式作为前述行驶模式。

14.如权利要求9至13中任一项所述的行驶车辆控制方法，其特征在于，

前述位置计测部具备：无线标记，其自如地输出作为位置计测用的无线信号的测位用无线信号，并且装备在前述行驶车辆和多个前述干涉物的每一个上；接收部，其以同时仅能够接收来自一个前述无线标记的前述测位用无线信号的方式自如地接收来自存在于前述计测对象区域中的多个前述无线标记的前述测位用无线信号；以及位置计算部，其以为了基于前述接收部的接收信息计算出一个前述无线标记的位置需要设定处理时间的方式计算出前述无线标记的前述计测对象区域中的位置，

前述行驶车辆控制方法包括由前述位置计算部执行的以下的工序：

位置计测工序，通过按照处理时间重复执行计测前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的前述计测对象区域中的位置，按照前述处理时间计测前述行驶车辆以及多个前述干涉物的每一个的位置。

15.如权利要求14所述的行驶车辆控制方法，其特征在于，

前述接收部具备多个无线接收装置，

前述划分区域作为划分接收区域设定，该划分接收区域作为多个前述无线接收装置的接收对象区域设定，

在前述位置计测工序中，按照前述划分接收区域计算出前述行驶车辆以及前述干涉物的每一个的位置。

16.如权利要求9至15中的任一项所述的行驶车辆控制方法，其特征在于，

前述干涉物是在前述计测对象区域内移动的移动体。