JP5088418B2 - 走行車システム - Google Patents

Description

本発明は、物品を搬送する複数の走行車を備える走行車システムに関する。

従来、天井走行車等の走行車を用いて物品を搬送するシステムである走行車システムがある。

例えば、半導体素子を製造する半導体工場内では、製造工程ごとに、ベイと呼ばれる領域に分けられる。各ベイには複数の天井走行車が一方向に周回する周回路が配置される。

各周回路では、複数の走行車のそれぞれが半導体素子の材料であるウェハ等を当該ベイ内の製造装置間で搬送する。

また、それぞれのベイの周回路間は接続路で接続されている。あるベイにおいて一つの工程を経た製造物は、当該ベイ内の天井走行車にピックアップされ接続路を経由して次工程のベイに搬送される。

このような複数の周回路、複数の周回路を接続する接続路、および複数の天井走行車を備える走行車システムには、効率よく物品の搬送を行うことが求められる。

そこで、このような走行車システムにおける走行車の移動を効率よく行うための技術も開示されている。

例えば、特許文献１に記載された技術では、複数の天井走行車を制御するコントローラが走行路の渋滞状況を把握し、各天井走行車に通知する。これにより、各天井走行車は渋滞状況に応じて走行経路を決定することができる。

特開２００６−１９５８５９号公報

しかしながら、上記従来の技術のように、複数の走行車を備える走行車システムにおいて、それぞれの走行車が走行経路を決定する場合、ベイの数の増加に比例して、経路の選択肢は増加する。そのため、それぞれの走行車が経路決定に要する処理負荷が増大することになる。

また、複数のベイのそれぞれの間は上述のように接続路で接続されており、各ベイ間で走行車が移動する。そのため、ベイごとの走行車の数が、例えば、各ベイでの必要作業量に対してバランスが取れていない状況が発生する場合がある。

そのため、各ベイに属する走行車の数を調整すること（以下、「配車」という。）が必要となる。

また、従来、各ベイの周回路には、走行車が接続路に脱出する複数の脱出ポイントと、走行車が接続路から当該周回路に進入してくる複数の進入ポイントとが別々に設けられている。

つまり、配車の際には、一の周回路の脱出ポイントと他の周回路の進入ポイントとを結ぶ経路で走行車が移動することになる。

従って、効率のよい配車を実現するためには、走行車システム内の複数のベイ間（周回路間）のそれぞれにおける、脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを考慮する必要がある。

従って、ベイの数が増加すると、これらベイの脱出ポイントおよび進入ポイントの組み合わせ数が増大するため、配車時の経路決定における選択肢の数が増大する。

また、例えば、接続路の一部に障害が発生した場合、接続路上で他の走行車が故障により停止した場合、またはメンテナンスで走行路の一部の通行が禁止された場合などにおいて、設定された組み合わせに従って走行車が移動したとしても、配車先のベイに当該走行車が到達できない場合もある。

本発明は上記従来の課題を考慮し、複数の周回路とこれら周回路を接続する接続路とを備える走行車システムであって、複数の周回路の相互間で走行車を効率よく移動させるための走行車システムを提供することを目的とする。

上記従来の課題を解決するため、本発明の走行車システムは、複数の周回路と、前記複数の周回路を接続する接続路と、前記複数の周回路および前記接続路を走行する走行車とを備える走行車システムであって、前記複数の周回路および前記接続路のそれぞれは一方通行であり、前記複数の周回路のそれぞれは、前記走行車が前記接続路に脱出可能な複数の脱出ポイントと、前記走行車が前記接続路から進入可能な複数の進入ポイントとを有し、前記走行車システムは、前記複数の周回路の相互間における前記走行車の移動可能な経路でありかつ最短となる経路の、始端および終端である脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを示す脱入情報を記憶している記憶部を備え、前記走行車は、前記複数の周回路のうちの一の周回路から他の周回路に移動する場合、前記記憶部に記憶されている脱入情報に示される、前記一の周回路の脱出ポイントおよび前記他の周回路の進入ポイントを経由して移動する。

この構成によれば、複数の周回路の相互間における最短経路を構成する脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを示す脱入情報が記憶部に記憶されている。

従って、走行車が複数の周回路のうちの一の周回路から他の周回路に移動する場合、この脱入情報を参照することで、当該走行車を最も効率よく移動させるための脱出ポイントと進入ポイントとを容易に特定できる。

つまり、多数の候補の中から一つの経路を検索するような処理は不要であり、容易に走行車の効率的な移動が実現できる。

また、前記走行車システムはさらに、前記複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントを示す情報を用いて、前記脱入情報を生成する生成部と、前記複数の周回路および前記接続路で構成される走行路の所定の範囲内における走行環境を監視することで、前記走行車が、前記複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントのいずれかを通過することが困難または不可であるか否かを判断する監視部とを有し、前記生成部は、前記監視部により、前記走行車が、前記複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントのいずれかを通過することが困難または不可であると判断された場合、通過することが困難または不可であると判断された脱出ポイントおよび進入ポイントを除外して、前記脱入情報を更新するとしてもよい。

この構成により、渋滞等の走行環境を悪化させる阻害要因が発生した場合であっても、脱入情報を、常にその状況が考慮された最新の状態に保持しておくことができる。

そのため、渋滞等が発生した場合に、その状況下で最も効率のよい走行車の移動のための脱出ポイントおよび進入ポイントが特定される。つまり、何らかの要因で走行環境を悪化した場合であっても、その時点で移動先へ必ず到達可能でありかつ最短距離で移動できる経路選択が行われる。従って、本発明により、走行環境に応じた効率的な走行車の移動が実現される。

また、前記走行車システムはさらに、前記走行車を含む複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備え、前記コントローラは、前記記憶部と、前記複数の走行車のうちの１台の走行車を前記複数の周回路のうちの一の周回路から他の周回路に移動させる場合、前記記憶部に記憶されている脱入情報に示される、前記一の周回路の脱出ポイントおよび前記他の周回路の進入ポイントを経由して移動する指示を前記１台の走行車に与える移動指示部とを有するとしてもよい。

この構成により、指示系統において走行車の上位に位置するコントローラが脱入情報を一元管理できる。そのため、他の走行車が当該走行車システムに参加する場合であっても、コントローラは、脱入情報を参照することで、当該他の走行車に適切な指示を与えることができる。

また、前記移動指示部は、前記複数の走行車のうち１台の走行車を前記一の周回路から前記他の周回路に移動させる場合、前記脱入情報に示される前記脱出ポイントの上流側に位置し、かつ、前記脱出ポイントに最も近い走行車を特定し、特定した走行車に前記指示を与えるとしてもよい。

この構成により、例えば複数の周回路間で走行車の台数調整を行う作業である配車を行う場合、移動元の周回路に属する複数の走行車のうち、当該周回路を脱出するまでの必要時間が最も短い走行車が移動させるべき走行車として特定される。従って、本発明により効率のよい配車が実現される。

さらに、本発明は、本発明の走行車システムにおける特徴的な動作ステップを含む、走行車の移動制御方法等して実現することもできる。また、それら各ステップを制御装置であるコントローラに実行させる制御プログラムとして実現することもできる。

本発明の走行車システムによれば、２つの周回路の一方から他方へ走行車を移動させる際の最短経路となる脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを記憶している。

そのため、走行車が、２つの周回路の一方から他方へと移動する場合、走行車は、脱入情報に示される脱出ポイントと進入ポイントを経由して移動すればよい。つまり、複雑な経路検索等を行うことなく、短時間かつ負荷の軽い処理で、当該走行車は効率的に一方から他方へと移動することができる。

また、記憶部は、走行車が備えてもよく、走行車を制御するコントローラが備えてもよい。例えば、コントローラが記憶部を備える場合であっても、コントローラは、複雑な経路検索等を行うことなく、短時間かつ負荷の軽い処理で、当該走行車を効率的に一方から他方へと移動させることができる。

つまり、本発明は、複数の周回路の相互間で走行車を効率よく移動させるための走行車システムを提供することができる。

図１は、本発明の実施の形態の走行車システムのハードウェア構成の概要を示す図である。 図２は、実施の形態における走行車の外観を示す斜視図である。 図３は、本発明の実施の形態の走行車システムの機能的な構成を示す図である。 図４は、実施の形態における脱出ポイントテーブルおよび進入ポイントテーブルのデータ構成例を示す図である。 図５は、実施の形態の走行車システムにおける配車処理を説明するための図である。 図６は、実施の形態のシステムコントローラによる配車のための処理の流れの概要を示すフロー図である。 図７は、複数の走行車の中から配車の対象として１台を特定する手法を説明するための図である。 図８は、実施の形態の走行車システムにおいて進入ポイント付近に渋滞が発生した様子を示す図である。 図９は、実施の形態の走行車システムにおいてルートダウンが発生した様子を示す図である。 図１０は、実施の形態における生成部が脱出テーブルおよび進入テーブルを更新する際のシステムコントローラの処理の流れを示す図である。 図１１は、生成部により更新された脱出テーブルおよび進入テーブルのデータ構成例を示す図である。 図１２は、特定の走行車にベイ間で物品を搬送させる場合の、走行車およびシステムコントローラの処理および動作の流れの一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

まず、実施の形態の走行車システム１００の構成について図１〜図４を用いて説明する。

図１は、本発明の実施の形態の走行車システム１００のハードウェア構成の概要を示す図である。

図１に示すように、走行車システム１００は、システムコントローラ１１０と、第一ベイコントローラ１２１と、第二ベイコントローラ１２２と、第一周回路１３１と、第二周回路１３２と、第一接続路１４１と、第二接続路１４２と、複数の走行車２００とを備える。

なお、本実施の形態において走行車２００は天井に配置された第一周回路１３１等の走行路に沿って移動する天井走行車である。

図１に示す走行車システム１００は、例えば半導体素子を製造する工場に備えられている。また、第一周回路１３１は第一ベイに配置され、第二周回路１３２は第二ベイに配置されている。

第一ベイの走行車２００、つまり、第一周回路１３１に属する走行車２００は、第一ベイコントローラ１２１からの無線信号により制御される。また、第二ベイの走行車２００、つまり、第二周回路１３２に属する走行車２００は、第二ベイコントローラ１２２からの無線信号により制御される。

第一ベイコントローラ１２１および第二ベイコントローラ１２２は、システムコントローラ１１０からの指示に従い、各走行車２００を制御する。つまり、複数の走行車２００のそれぞれは、第一ベイコントローラ１２１または第二ベイコントローラ１２２を介して、システムコントローラ１１０により制御される。

第一接続路１４１および第二接続路１４２は、図１において斜線が付された部分の走行路であり、第一周回路１３１と第二周回路１３２とを接続する走行路である。

走行車２００は、第一接続路１４１または第二接続路１４２を走行することで第一周回路１３１および第二周回路１３２の一方から他方へ移動することができる。

なお、図１に示す第一周回路１３１、第二周回路１３２、第一接続路１４１および第二接続路１４２のレイアウトは、これらを上方から眺めた場合のレイアウトになっている。また、それぞれ、図１において時計回りの一方通行である。

第一周回路１３１および第二周回路１３２のそれぞれには、走行車２００が第一接続路１４１および第二接続路１４２のそれぞれへ脱出する位置である脱出ポイントおよび、走行車２００が第一接続路１４１および第二接続路１４２のそれぞれから進入する位置である進入ポイントが設定されている。

具体的には、第一周回路１３１には、第一接続路１４１への脱出ポイントであるＯｕｔ１−１と、第二接続路１４２への脱出ポイントであるＯｕｔ１−２とが設定されている。また、第一周回路１３１には、第一接続路１４１からの進入ポイントであるＩｎ１−１と、第二接続路１４２からの進入ポイントであるＩｎ１−２とが設定されている。

また、第二周回路１３２には、第一接続路１４１への脱出ポイントであるＯｕｔ２−１と、第二接続路１４２への脱出ポイントであるＯｕｔ２−２とが設定されている。また、第二周回路１３２には、第一接続路１４１からの進入ポイントであるＩｎ２−１と、第二接続路１４２からの進入ポイントであるＩｎ２−２とが設定されている。

走行車２００が、第一周回路１３１および第二周回路１３２の一方から他方へ移動する場合、走行車２００は、移動元の周回路のいずれかの脱出ポイントから第一接続路１４１または第二接続路１４２に脱出し、移動先の周回路のいずれかの進入ポイントから当該周回路に進入する必要がある。

また、この移動の際、走行車２００は、第一周回路１３１、第二周回路１３２、第一接続路１４１および第二接続路１４２のそれぞれの一方通行のルールに従って走行しなければならない。

なお、図１においては、本発明を明確に説明するために、走行車システム１００が備える周回路として、第一周回路１３１および第二周回路１３２の２つのみを図示している。また、これら周回路を接続する接続路として第一接続路１４１および第二接続路１４２の２つのみを図示している。

しかし、走行車システム１００が備える周回路および接続路の数はそれぞれ２に限定されるものではなく、３以上の周回路および接続路を備えてもよい。

走行車システム１００が３以上の周回路および接続路を備えた場合においても、各周回路には、少なくとも１つの接続路と接続するための複数の脱出ポイントおよび複数の進入ポイントが設けられる。

図２は、実施の形態における走行車２００の外観を示す斜視図である。

なお、図２では、第一周回路１３１に属する走行車２００の外観を図示しているが、他の走行車２００も同様の外観である。

図２に示すように、走行車２００は、第一周回路１３１等の走行路を形成するレールに沿って移動する天井走行車である。また、走行車２００は、物品を保持する保持部２４０を有する。

例えば、走行車２００は、システムコントローラ１１０からの指示に従い、第一周回路１３１上のある地点まで移動し、搬送対象の物品が置かれた移載ポートまで降下する。さらに、当該移載ポートに置かれた物品を保持部２４０により保持して上昇し、システムコントローラ１１０からの指示に従い、次の移載ポートまで移動する。走行車２００は、当該次の移載ポートまで移動すると、降下し、保持部２４０が保持している物品を載置した後に上昇する。

走行車２００が、このような動作を繰り返すことにより、第一ベイ内の各製造装置間で材料等の移送が行われる。第二ベイ内においても同様に走行車２００による各製造装置間での材料等の移送が行われる。

また、第一ベイおよび第二ベイの間で走行車２００が移動することにより、第一ベイおよび第二ベイの相互間で材料等の移送が行われる。

また、第一周回路１３１には、走行車２００に搬送される物品が一時的に載置される載置台３００が複数備えられている。このような載置台３００は第二周回路１３２にも複数備えられている。

図３は、本発明の実施の形態の走行車システム１００における機能的な構成を示す図である。

図３に示すように、システムコントローラ１１０は、主要な機能構成として、生成部１１１と、記憶部１１２と、移動指示部１１５と、監視部１１６とを備える。

生成部１１１は、脱出ポイントテーブル１１３と、進入ポイントテーブル１１４とを生成する処理部である。

具体的には、生成部１１１は、複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントを示すポイント情報を取得する。さらに、取得したポイント情報に基づいて、複数の周回路の相互間における移動距離を算出する。つまり、走行車２００が移動可能な脱出ポイントおよび進入ポイントの組み合わせの全てについて移動距離を算出する。

生成部１１１は、この算出結果から、複数の周回路の相互間における最短経路となる脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを求める。生成部１１１はさらに、これら脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを示す脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を生成する。

生成された脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４は、記憶部１１２に記憶される。また、生成した後に走行路のレイアウトが更新された場合、および、渋滞等の走行環境の変化が発生した場合には更新される。

脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４のデータ構成については、図４を用いて後述する。

移動指示部１１５は、複数の走行車２００のそれぞれに移動指示を与える処理部である。

移動指示部１１５は、例えば、ある走行車２００を、第一周回路１３１から第二周回路１３２に移動させる場合、記憶部１１２に記憶されている脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４に示される、第一周回路１３１の脱出ポイントおよび第二周回路１３２の進入ポイントを経由して移動する指示を当該走行車２００に与える。

移動指示部１１５による移動指示は、第一ベイコントローラ１２１または第二ベイコントローラ１２２を介して、移動させる走行車２００に与えられる。

監視部１１６は、複数の周回路および接続路で構成される走行路の所定の範囲内における走行環境を監視することで、走行車２００が複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントのいずれかを通過することが困難または不可能であるか否かを判断する処理部である。

監視部１１６は、具体的には、第一ベイコントローラ１２１および第二ベイコントローラ１２２それぞれから、走行路上の渋滞の発生および位置を示す情報、および、レールの障害またはメンテナンス等により走行不能となっている箇所を示す情報などを取得する。監視部１１６はさらに取得した情報に基づいて上記の判断を行う。

図４は、実施の形態における脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４のデータ構成例を示す図である。

図４に示すように、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４には、複数の周回路の相互間における走行車２００の移動可能な経路でありかつ最短となる経路の、始端および終端である脱出ポイントと進入ポイントとが示される。

例えば、第一ベイから第二ベイに走行車２００が移動する場合、脱出ポイントテーブル１１３を参照することで、脱出ポイントは“Ｏｕｔ１−２”であることが分かる。

また、この場合の進入ポイントは、進入ポイントテーブル１１４を参照することで、進入ポイントは“Ｉｎ２−２”であることが分かる。

つまり、第一周回路１３１に属する走行車２００は、第一周回路１３１の“Ｏｕｔ１−２”から第二接続路１４２に脱出し、“Ｉｎ２−２”を経由して第二周回路１３２に進入することで、最も効率的に第一周回路１３１から第二周回路１３２への移動が完了する。

なお、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４から構成される情報群は、本発明の走行車システムにおける脱入情報の一例である。

以上のように構成された走行車システム１００の動作を図５〜図１２を用いて説明する。

まず、図５〜図７を用いて、走行車システム１００における配車処理の流れを説明する。

図５は、実施の形態の走行車システム１００における配車処理を説明するための図である。

図５に示すように、ある時点において第一ベイに６台の走行車２００が存在し、第二ベイに１台の走行車２００が存在している場合を想定する。また、第二ベイに対応する製造工程には、少なくとも２台の走行車２００で必要である場合を想定する。

この場合、システムコントローラ１１０は、第一ベイコントローラ１２１を介し、第一周回路１３１に属する１台の走行車２００に、第二周回路１３２へ移動する指示を与える。

図６は、実施の形態のシステムコントローラ１１０による配車のための処理の流れの概要を示すフロー図である。

システムコントローラ１１０は、各ベイの走行車２００の台数を取得する（Ｓ１０）。例えば、監視部１１６が、第一ベイコントローラ１２１および第二ベイコントローラ１２２から、第一ベイおよび第二ベイそれぞれの走行車２００の台数を取得する。なお、このような台数の取得は、例えば所定の期間ごとに行われる。

さらに、システムコントローラ１１０は、配車が必要か否かを判断する（Ｓ１１）。

例えば、移動指示部１１５は、第二ベイの実際の走行車２００の台数である“１”と、第二ベイに対する基準台数である“２〜４”とを比較する。また、第一ベイの実際の走行車２００の台数である“６”と、第一ベイに対する基準台数である“３〜５”とを比較する。なお、ベイごとの基準台数は例えば記憶部１１２に記憶されている。

この比較の結果、例えば第一ベイに存在する６台の走行車２００のうちの１台を第二ベイに移動させると判断する（Ｓ１１でＹｅｓ）。

なお、配車が必要か否かの判断ルールは、上記以外でもよい。例えば、走行車２００の台数がＮ（Ｎは１以上の整数）になったベイに、Ｍ（ＭはＮより大きな整数）台以上の走行車２００が存在するベイから、１台以上の走行車２００を移動させるというルールでもよい。

移動指示部１１５は、記憶部１１２に記憶されている脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を参照する（Ｓ１２）。

移動指示部１１５は、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を参照することで、第一周回路１３１から第二周回路１３２への移動経路の始端および終端となる脱出ポイントと進入ポイントとを特定する（Ｓ１３）。

具体的には、第一周回路１３１の脱出ポイントである“Ｏｕｔ１−２”と、第二周回路１３２の進入ポイントである“Ｉｎ２−２”とが特定される（図４参照）。

移動指示部１１５はさらに、移動させるべき走行車２００を特定する（Ｓ１４）。

具体的には、移動指示部１１５は、当該脱出ポイントであるＯｕｔ１−２の上流側に位置し、かつ、Ｏｕｔ１−２に最も近い走行車２００を特定する。

図７は、複数の走行車２００の中から配車の対象として１台を特定する手法を説明するための図である。

図７に示すように、例えば、移動指示部１１５が配車要の判断をした時点において、Ｏｕｔ１−２の近くに３台の走行車２００（走行車ａ、走行車ｂ、および走行車ｃ）が存在している場合を想定する。

この場合、Ｏｕｔ１−２に最も近いのは走行車ｂである。しかし、第一周回路１３１は時計回りの一方通行であり、走行車ｂは、当該一方通行においてＯｕｔ１−２の下流側である。つまり、走行車ｂは、Ｏｕｔ１−２に即座に到達できる位置にいない。

従って、走行車ｂではなく、Ｏｕｔ１−２の上流側に位置し、かつ、Ｏｕｔ１−２に最も近い走行車２００、つまり、Ｏｕｔ１−２に至るための必要移動距離が最短の走行車２００である走行車ａを特定する。

移動指示部１１５は、このように特定した走行車ａに、第一周回路１３１から第二周回路１３２へ移動するよう指示を与える（Ｓ１５）。

具体的には、移動指示部１１５は、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４から取得した、“Ｏｕｔ１−２”および“Ｉｎ２−２”を示す情報を、第一ベイコントローラ１２１を介して、走行車ａに送信する。

走行車ａは、自身が有する走行路のレイアウトデータを参照し、“Ｏｕｔ１−２”から第一周回路１３１を脱出し、“Ｉｎ２−２”から第二周回路１３２へ進入する経路を特定する。走行車ａはさらに、特定した経路を走行することで第二周回路１３２へ進入する。

なお、以上説明した一連の処理を行うシステムコントローラ１１０は、例えば、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスクユニット、および、上記一連の処理を行うためのプログラムなどから構成されるコンピュータシステムにより実現される。

このように、本実施の形態の走行車システム１００は、複数の走行車２００のそれぞれを制御するシステムコントローラ１１０を備える。

システムコントローラ１１０は、記憶部１１２に、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を記憶している。脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４は、複数の周回路の相互間における走行車２００の移動可能な経路でありかつ最短となる経路の始端および終端である脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを示す情報である。

これにより、走行車２００を複数の周回路のうちの一の周回路から他の周回路に移動させる場合、走行車２００を最も効率よく移動させることのできる脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを、容易に特定することができる。

つまり、本実施の形態の走行車システム１００は、例えば多数の候補の中から最短距離となる移動経路の検索等を行うことなく、短時間かつ軽い処理負荷で、走行車２００を効率的に移動させるための移動経路の特定を行うことができる。

また、システムコントローラ１１０は、移動元の周回路に属する複数の走行車２００のうち、特定した脱出ポイントに至るための必要移動距離が最も短い走行車２００を、移動させるべき走行車２００として特定する。

すなわち、システムコントローラ１１０は、例えば２つの周回路のうちの一方から他方への配車を行う場合、当該配車に最適な１台の走行車２００を特定することができる。これにより、配車の効率性を向上させることができる。

なお、生成部１１１が脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を生成（更新を含む）するタイミングは、例えば、走行車システム１００の起動時、および、走行路のレイアウトの更新時などである。

また、これら以外に、走行車システム１００内における走行環境を悪化させる何らかの阻害要因が発生した場合、生成部１１１は、この阻害要因を考慮して脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を更新する。

このような阻害要因として、例えば脱出ポイントまたは進入ポイント付近の渋滞、走行車２００の故障による停止またはメンテナンスなどを要因とする走行路の途絶（ルートダウン）等がある。

図８は、実施の形態の走行車システム１００において進入ポイント付近に渋滞が発生した様子を示す図である。

図８に示すように、第一周回路１３１の進入ポイントであるＩｎ１−１の付近に複数の走行車２００が存在し、例えばそれぞれが物品の積み下ろし等により停止している場合を想定する。この場合、走行車２００のＩｎ１−１の通過は困難であるといえる。

走行車システム１００ではこのような状況に対応するために、監視部１１６が、各脱出ポイントおよび各進入ポイントから所定の範囲内の走行環境を監視する。

走行環境とは、例えば、所定の範囲内における単位時間あたりの通過台数である。例えば、第一ベイコントローラ１２１は、第一周回路１３１のＩｎ１−１の上流から下流にかけての所定の範囲内に入った走行車２００の台数と、当該範囲内から出た走行車２００の台数とを所定の期間ごとにカウントし、システムコントローラ１１０に通知する。

システムコントローラ１１０の監視部１１６は、この台数通知を受け取り、当該範囲内に入った台数と当該範囲内から出た台数との差分が閾値を越えた場合、Ｉｎ１−１の付近で渋滞が発生したと判断する。つまり、監視部１１６は、Ｉｎ１−１への走行車２００の進入が困難であると判断する。

また、ルートダウンにより、脱出ポイントまたは進入ポイントの通過が不可能になる場合も存在する。

図９は、実施の形態の走行車システム１００においてルートダウンが発生した様子を示す図である。

図９に示すように、第一接続路１４１の第一ベイと第二ベイとの中間付近（図９においてドットを付した矩形の付近）で、例えば走行車２００が故障により停止したことでルートダウンが発生した場合を想定する。

この場合、第二周回路１３２のＯｕｔ２−１から走行車２００が脱出した場合、その走行車２００は、どこにも行けない状態となる。

また、第一周回路１３１のＩｎ１−１へは、どの走行車２００も進入することができなくなる。

このように、走行車システム１００内の走行路においてルートダウンが発生した場合、実質的に通過不可となる脱出ポイントおよび進入ポイントが発生することになる。

監視部１１６は、上記の渋滞の発生を検知する場合と同じく、走行路上の所定の範囲内の走行環境からルートダウンの発生およびその位置を判断する。

例えば、ある走行車２００が第二ベイから第一ベイに向かう途中で、故障により停止した場合、移動不能となった旨およびその位置を第二ベイコントローラ１２２に通知する。

第二ベイコントローラ１２２は、当該走行車２００が移動不能となった旨およびその位置を示す情報をシステムコントローラ１１０に送信する。

システムコントローラ１１０の監視部１１６は、当該情報を受け取り、ルートダウンが発生した位置およびその位置を含む移動経路を特定する。これにより、実質的に通過不可となる脱出ポイントおよび進入ポイントを特定する。

例えば、図９に示す例であれば、監視部１１６は、Ｉｎ１−１とＯｕｔ２−１とは通過不可であると判断する。

このように、監視部１１６により、いずれかの脱出ポイントまたは進入ポイントが通過困難または不可であると判断された場合、生成部１１１は、通過困難または不可であると判断された脱出ポイントおよび進入ポイントを除外して、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を更新する。

図１０は、実施の形態における生成部１１１が脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を更新する際のシステムコントローラ１１０の処理の流れを示す図である。

監視部１１６は、上述のように走行環境の監視を行う（Ｓ２０）。監視部１１６が、走行路の障害または渋滞などにより、いずれかの脱出ポイントまたは進入ポイントが通過困難または不可であると判断した場合（Ｓ２１でＹｅｓ）、生成部１１１は、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を更新する（Ｓ２２）。

図１１は、生成部１１１により更新された脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４のデータ構成例を示す図である。

なお、図１１は、図８に示される渋滞に対応して更新された脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４のデータ構成例を示している。また、図１１に示す脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４において太枠で囲まれた欄が、当該更新により変更された箇所である（図４参照）。

走行車システム１００において図８に示す渋滞が発生した場合、上述のようにＩｎ１−１を走行車２００が通過することは困難である。

従って、生成部１１１は、Ｉｎ１−１を除外して、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を更新する。

これにより、更新後の脱出ポイントテーブル１１３では、例えば、第二ベイから第一ベイへの移動経路における脱出ポイントとして“Ｏｕｔ２−２”が記録されている。また、脱出ポイントが“Ｏｕｔ２−２”となったことにより、進入ポイントテーブル１１４には、第二ベイから第一ベイへの移動経路における進入ポイントとして“Ｉｎ１−２”が記録されている。

つまり、渋滞の発生という走行環境が悪化した状況下で通過困難または通過不可となる脱出ポイントおよび進入ポイントを除外することで、当該状況下において最も効率のよい移動経路が求められる。

なお、この場合の移動経路の求め方も、上述の求め方と同じである。つまり、生成部１１１は、除外しなかった脱出ポイントおよび進入ポイントの全ての組み合わせの中から最短距離となる経路を特定する。さらに特定した経路の両端である脱出ポイントおよび進入ポイントを、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４に記録する。

これにより、この更新の後に２つの周回路の一方から他方に走行車２００を移動させる場合、当該走行車２００を、その時点での状況下において最も効率よく移動先に到達させることができる。また、実質的に通過不可である脱出ポイントおよび進入ポイントは除外されるため、当該走行車２００を必ず移動先に到達させることができる。

このように、実施の形態の走行車システム１００では、走行車２００の効率的な移動経路を示す脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４は、走行車システム１００の起動時、走行路のレイアウトの更新時、および、渋滞等の走行環境を悪化させる要因の発生時などに更新される。

また、更新後の脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４は記憶部１１２に記憶されるため、移動指示部１１５は、いつでも最新の状態の脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を参照できる。

これにより、配車を行う場合のみならず、特定の走行車２００にベイ間で物品を搬送させる場合にも、当該走行車２００の効率的な移動が可能となる。

図１２は、特定の走行車２００にベイ間で物品を搬送させる場合の、走行車２００およびシステムコントローラ１１０の処理および動作の流れの一例を示す図である。

なお、システムコントローラ１１０と走行車２００とは、第一ベイコントローラ１２１または第二ベイコントローラ１２２を介して情報のやり取りを行う。しかし、これらは実質的な処理内容に関与しないため処理の流れの説明においては省略する。

ここで、例えば、第一ベイ内の所定の位置にある材料αを、第二ベイの所定の装置まで搬送させる必要がある場合を想定する。この場合、システムコントローラ１１０の移動指示部１１５は、材料αが存在する位置の近傍かつ上流にある１台の走行車２００（走行車ａ）を特定する。移動指示部１１５はさらに、走行車ａに、材料αを第二ベイの所定の位置まで搬送するよう搬送指示を送信する（Ｓ４０）。

走行車ａは、この搬送指示を受信すると（Ｓ４１）。システムコントローラ１１０にポイント指示要求を送信する（Ｓ４２）。

システムコントローラ１１０は、このポイント指示要求を受信すると（Ｓ４３）、生成部１１１が、記憶部１１２に記憶されている脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を参照する（Ｓ４４）。

なお、このとき、記憶部１１２には、図４に示す脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４が記憶部１１２に記憶されているとする。

生成部１１１は、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を参照することで、第一ベイから第二ベイへの移動経路における脱出ポイントおよび進入ポイントである、第一周回路１３１の“Ｏｕｔ１−２”と、第二周回路１３２の“Ｉｎ２−２”とを特定する（Ｓ４５）。

生成部１１１は、特定した“Ｏｕｔ１−２”および“Ｉｎ２−２”を示す情報をポイント指示情報として走行車ａに送信する（Ｓ４６）。

走行車ａは、このポイント指示情報を受信する（Ｓ４７）。走行車ａはさらに、第一周回路１３１を、当該ポイント指示情報に示されるＯｕｔ１−２から脱出する（Ｓ４８）。走行車ａは第一周回路１３１を脱出すると、第二周回路１３２へ向かって走行し、当該ポイント指示情報に示されるＩｎ２−２から第二周回路１３２に進入する（Ｓ４９）。

システムコントローラ１１０は、このように、走行車２００からの要求に応じて脱出ポイントおよび進入ポイントを示すポイント指示情報を当該走行車２００に送信することもできる。

また、このとき送信されるポイント指示情報は、その時点で記憶部１１２に記憶されている脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４から得られる情報である。

つまり、走行車２００に送信されるポイント指示情報は、その時点で発生している渋滞および走行路の障害等が考慮された情報に基づいて生成されている。そのため、その時点で最も効率がよく、かつ、必ず移動先に到達可能な経路の両端が示されることになる。

なお、上記例において、例えば材料αがＯｕｔ１−２の近傍かつ下流に該当する位置にあり、材料αを保持した走行車ａがＯｕｔ１−２に到達するための必要移動距離が比較的長い場合も考えられる。

そのため、Ｏｕｔ１−２以外の脱出ポイントから走行車ａを脱出させたほうが効率がよいとも考えられる。

しかしながら、上述のように、渋滞等の阻害要因の発生により、移動先に到達困難または到達不可である状況が発生することが考えられる。

そこで、ある特定の走行車２００が２つの周回路の一方から他方に移動する場合、システムコントローラ１１０は、最新の状態に保たれた脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４に基づく脱出ポイントおよび進入ポイントを指示する。

これにより、渋滞等が発生した場合であっても、当該走行車２００は、その状況下で最も効率がよく、かつ、必ず移動先の周回路に到達できる経路を走行することになる。

以上説明したように、本発明の実施の形態の走行車システム１００は、複数の周回路とこれら周回路を接続する接続路とを備える走行車システム１００であって、複数の周回路の相互間で走行車を効率よく移動させることができる。

なお、本実施の形態において、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４は、走行車２００を制御するシステムコントローラ１１０の記憶部１１２に記憶されているとした。

しかしながら、走行車２００が脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を記憶し、周回路間の移動の際に参照してもよい。

この場合であっても、走行車２００は、周回路間の移動のたびに最短の経路を検索する必要はなく、これらテーブルを参照するだけで、効率よく移動できる経路を決定することができる。

また、走行車２００は、生成部１１１および監視部１１６を備えてもよい。つまり、走行車２００が、走行路の所定の範囲内における走行環境を監視し、渋滞等の発生に応じて脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４の更新を行ってもよい。

これにより、例えば、通信環境の悪化により走行車２００とシステムコントローラ１１０との通信が途絶えた場合であっても、走行車２００は、効率的な移動が可能な経路の決定を容易に行うことができる。

また、本実施の形態において、走行車２００は、システムコントローラ１１０から脱出ポイントおよび進入ポイントを指示されると、自身が有するレイアウトデータを参照し、移動経路を決定するとした。

しかしながら、システムコントローラ１１０が走行車２００の移動経路を決定してもよい。つまり、走行車２００は、脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４に示される脱出ポイントと進入ポイントとを経由して移動できればよく、それらポイントを含む移動経路は、走行車２００以外の装置から指示されてもよい。

また、本実施の形態において、生成部１１１は、複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントを示すポイント情報を取得し、走行車２００が移動可能な脱出ポイントおよび進入ポイントの組み合わせの全てについて移動距離を算出するとした。

しかしながら、これら移動距離の算出は生成部１１１が行なわなくもよい。例えば、生成部１１１は、他の装置により算出されたこれら移動距離を取得し、取得したこれら移動距離を用いて脱出ポイントテーブル１１３および進入ポイントテーブル１１４を生成してもよい。

また、本実施の形態において、走行車システム１００が備える複数の走行車２００は天井走行車であるとした。

しかしながら、走行車システム１００は、天井走行車ではなく他の種類の走行車を複数備え、これら走行車を移動制御の対象としてもよい。

例えば、走行車システム１００は、倉庫または工場等の内部で床上を走行し物品の搬送を行う無人搬送車を、移動制御の対象としてもよい。

例えば、工場内に、電子部品または電子機器の製造工程ごとに区切られた領域が存在し、それら領域に１以上の出口と１以上の入口とがある場合を想定する。

この場合、走行車システム１００であれば、２つの領域の一方から他方へ配車を行う場合などに、効率のよい無人搬送車の移動が実現される。

また、本実施の形態においては、システムコントローラ１１０が、複数の走行車２００の実体的な制御を行い、第一ベイコントローラ１２１および第二ベイコントローラ１２２は、走行車２００の移動制御における実質的な処理内容に関与しないとした。

しかしながら、例えば、システムコントローラ１１０、第一ベイコントローラ１２１および第二ベイコントローラ１２２が役割分担をし、協調しながら複数の走行車２００のそれぞれを制御してもよい。

つまり、本発明の走行車システムにおけるコントローラは、指示系統において複数の走行車の上位に位置する、走行車の制御のための装置であればよく、その装置構成等は特定のものに限定されない。

本発明の走行車システムでは、効率のよい走行車の移動が実現されるため、走行車を用いて様々な種類の物品を所定の領域内で搬送するシステムとして利用できる。特に、製造工程ごとに分けられた複数の周回路が存在する工場における走行車システム等として有用である。

１００ 走行車システム
１１０ システムコントローラ
１１１ 生成部
１１２ 記憶部
１１３ 脱出ポイントテーブル
１１４ 進入ポイントテーブル
１１５ 移動指示部
１１６ 監視部
１２１ 第一ベイコントローラ
１２２ 第二ベイコントローラ
１３１ 第一周回路
１３２ 第二周回路
１４１ 第一接続路
１４２ 第二接続路
２００ 走行車
２４０ 保持部
３００ 載置台

Claims (4)

1. 複数の周回路と、前記複数の周回路を接続する接続路と、前記複数の周回路および前記接続路を走行する走行車とを備える走行車システムであって、
   前記複数の周回路および前記接続路のそれぞれは一方通行であり、
   前記複数の周回路のそれぞれは、前記走行車が前記接続路に脱出可能な複数の脱出ポイントと、前記走行車が前記接続路から進入可能な複数の進入ポイントとを有し、
   前記走行車システムは、
   前記複数の周回路の相互間における前記走行車の移動可能な経路でありかつ最短となる経路の、始端および終端である脱出ポイントと進入ポイントとの組み合わせを示す脱入情報を記憶している記憶部を備え、
   前記走行車は、前記複数の周回路のうちの一の周回路から他の周回路に移動する場合、前記記憶部に記憶されている脱入情報に示される、前記一の周回路の脱出ポイントおよび前記他の周回路の進入ポイントを経由して移動する
   走行車システム。
2. 前記走行車システムはさらに、
   前記複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントを示す情報を用いて、前記脱入情報を生成する生成部と、
   前記複数の周回路および前記接続路で構成される走行路の所定の範囲内における走行環境を監視することで、前記走行車が、前記複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントのいずれかを通過することが困難または不可であるか否かを判断する監視部とを有し、
   前記生成部は、前記監視部により、前記走行車が、前記複数の周回路それぞれの脱出ポイントおよび進入ポイントのいずれかを通過することが困難または不可であると判断された場合、通過することが困難または不可であると判断された脱出ポイントおよび進入ポイントを除外して、前記脱入情報を更新する
   請求項１記載の走行車システム。
3. 前記走行車システムはさらに、前記走行車を含む複数の走行車と、前記複数の走行車のそれぞれを制御するコントローラとを備え、
   前記コントローラは、
   前記記憶部と、
   前記複数の走行車のうちの１台の走行車を前記複数の周回路のうちの一の周回路から他の周回路に移動させる場合、前記記憶部に記憶されている脱入情報に示される、前記一の周回路の脱出ポイントおよび前記他の周回路の進入ポイントを経由して移動する指示を前記１台の走行車に与える移動指示部とを有する
   請求項１記載の走行車システム。
4. 前記移動指示部は、前記複数の走行車のうち１台の走行車を前記一の周回路から前記他の周回路に移動させる場合、前記脱入情報に示される前記脱出ポイントの上流側に位置し、かつ、前記脱出ポイントに最も近い走行車を特定し、特定した走行車に前記指示を与える
   請求項３記載の走行車システム。

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