CN114379972A - 输送系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种输送系统。在进行区域间输送的情况下，管理控制部执行路径设定控制，第1区域控制部执行第1区域内输送控制，连接控制部执行连接输送控制，第2区域控制部执行第2区域内输送控制。在路径设定控制中，基于第1区域内输送设备、第2区域内输送设备及多个连接输送设备的各自的输送状况信息，设定从出发地点到目的地点的整体路径。在第2区域内输送控制中，基于第2区域内输送设备的输送状况信息来设定从对象连接输送设备的第2交接位置到目的地点的部分路径。

Description

输送系统
技术领域
本发明涉及输送多个输送物品的输送系统。
背景技术
在日本特开2003－196780号公报（专利文献1）中公开了上述那样的输送系统的一例。以下，在背景技术的说明中在括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。在专利文献1的输送系统中，多个管理装置（Tn）构成为，将输送路径（L）分割为多个区域（An）而进行管理。如在专利文献1的第0033－0037段中记载那样，各管理装置（Tn）除了各自管理的区域（An）的输送路径（L）的信息以外，还将从其他管理装置（Tn）接收到的输送路径（L）的信息（即，其他管理装置（Tn）管理的区域（An）的输送路径（L）的信息）存储在存储机构，由各管理装置（Tn）共享全部的区域（An）的输送路径的信息。然后，如果被要求输送路径（L）的探索，则管理装置（Tn）参照存储在存储机构的输送路径（L）的信息，探索从起点到终点的输送路径，使无人输送车（30）在探索出的输送路径行驶。另外，在专利文献1的第0029、0041段，作为输送路径（L）的信息，举出了无人输送车（30）是否能够通行的信息、拥堵信息等。
发明内容
在专利文献1的输送系统中，由于各管理装置共享全部区域的输送路径的信息，所以在探索跨多个区域的输送路径时，能够考虑全部区域的输送路径的信息。但是，在考虑如输送车是否能够通行、拥堵等那样可能随着时间而变化的输送路径的状态的情况下，因在进行某个区域（例如，接近于终点的区域）中的物品的输送之前该区域的输送路径的状态变化，探索到的输送路径有可能不再是适当的路径。
所以，在将对象物品在被相互不同的控制部进行输送设备的动作控制的区域间输送的情况下，希望实现能够使各区域中的对象物品的输送路径成为适当的路径的技术。
有关本公开的输送系统，是输送多个输送物品的输送系统，具备：第1区域，设有形成多个输送路径的第1区域内输送设备；第1区域控制部，对前述第1区域内输送设备进行控制，将前述输送物品沿着从前述第1区域内的多个前述输送路径之中选择的路径输送；第2区域，设有形成多个输送路径的第2区域内输送设备；第2区域控制部，对前述第2区域内输送设备进行控制，将前述输送物品沿着从前述第2区域内的多个前述输送路径之中选择的路径输送；多个连接输送设备，分别形成将设在前述第1区域内的第1交接位置与设在前述第2区域内的第2交接位置连接的输送路径；连接控制部，对多个前述连接输送设备的各自进行控制，将前述输送物品在前述第1交接位置与前述第2交接位置之间输送；以及管理控制部，对前述第1区域控制部、前述第2区域控制部及前述连接控制部进行管理；将多个前述输送物品中的一个作为对象物品，将其余作为其他物品；在进行将前述对象物品从前述第1区域内的出发地点输送到前述第2区域内的目的地点的区域间输送的情况下，前述管理控制部执行路径设定控制，前述第1区域控制部执行第1区域内输送控制，前述连接控制部执行连接输送控制，前述第2区域控制部执行第2区域内输送控制；前述路径设定控制，是取得前述第1区域内输送设备、前述第2区域内输送设备及多个前述连接输送设备的各自的表示前述其他物品的输送状况的输送状况信息、基于该输送状况信息来设定从前述出发地点到前述目的地点的整体路径的控制；将多个前述连接输送设备中的包含于前述整体路径的前述连接输送设备作为对象连接输送设备；前述第1区域内输送控制，是使前述第1区域内输送设备动作以将前述对象物品从前述出发地点输送到前述对象连接输送设备的前述第1交接位置的控制；前述连接输送控制，是使前述对象连接输送设备动作以将前述对象物品从前述对象连接输送设备的前述第1交接位置输送到前述第2交接位置的控制；前述第2区域内输送控制，是取得前述第2区域内输送设备的前述输送状况信息、基于该输送状况信息来设定从前述对象连接输送设备的前述第2交接位置到前述目的地点的部分路径、使前述第2区域内输送设备动作以将前述对象物品沿着该部分路径从前述对象连接输送设备的前述第2交接位置输送到前述目的地点的控制。
根据本结构，在进行将对象物品从第1区域内的出发地点输送到第2区域内的目的地点的区域间输送的情况下，能够基于第1区域内输送设备、第2区域内输送设备及多个连接输送设备的各自的输送状况信息，设定从出发地点到目的地点的整体路径。在与这样的结构不同、不考虑第2区域内输送设备、连接输送设备的输送状况信息而设定出发地点侧的第1区域中的对象物品的输送路径的情况下，即使能够将第1区域中的对象物品的输送路径设为适当的路径，也有可能例如因目的地点侧的第2区域中的对象物品的输送路径成为经过拥堵区域（拥挤区域）的路径、从出发地点到目的地点的输送路径的全长过长、或使用等待输送的其他物品较多的连接输送设备等，从出发地点到目的地点的整体路径不为适当的路径。相对于此，在本结构中，由于能够考虑第1区域内输送设备、第2区域内输送设备及多个连接输送设备的各自的输送状况信息来设定整体路径，所以容易使整体路径成为适当的路径。
顺便说一下，在考虑拥堵等随时间变化的输送状况的情况下，在进行各区域中的对象物品的输送之前，设在该区域中的输送设备的其他物品的输送状况可能变化。而且，关于从整体路径的设定时起的该输送状况的变化，然后进行对象物品的输送的第2区域与第1区域相比容易变大。关于这一点，根据本结构，在第2区域内输送控制中，基于第2区域内输送设备的输送状况信息，设定到目的地点为止的部分路径，沿着该部分路径输送对象物品。由此，即使是在进行第2区域中的对象物品的输送之前、第2区域内输送设备中的其他物品的输送状况变化的情况，也容易使第2区域中的对象物品的输送路径成为适当的路径。
如以上这样，根据本结构，在将对象物品在由相互不同的控制部进行输送设备的动作控制的第1区域与第2区域之间输送的情况下，能够使各区域中的对象物品的输送路径成为适当的路径。
输送系统的进一步的特征和优点，根据参照附图说明的关于实施方式的以下的记载变得明确。
附图说明
图1是将有关实施方式的输送设备简略化表示的立体图。
图2是整体路径（overall path）及部分路径的说明图。
图3是输送系统的控制框图。
图4是区域间输送的控制流程图。
图5是将有关其他实施方式的输送设备简略化表示的立体图。
具体实施方式
参照附图对输送系统的实施方式进行说明。输送系统100是输送多个输送物品W（参照图1）的系统。输送系统100被应用于图1所例示那样的输送设备（将输送物品W输送的设备）。输送物品W的种类并不限定于此，输送物品W例如为收容半导体晶片的FOUP（FrontOpening Unified Pod；前开式标准盒）。
如图1所示，输送系统100具备：第1区域A1，设有形成多个输送路径P的第1区域内输送设备1；第2区域A2，设有形成多个输送路径P的第2区域内输送设备2；以及多个连接输送设备3，分别形成输送路径P（参照图2），所述输送路径P将设在第1区域A1内的第1交接位置31与设在第2区域A2内的第2交接位置32连接。第1区域A1和第2区域A2不直接连接。即，第1区域A1内的输送路径P（第1区域内输送设备1形成的输送路径P）和第2区域A2内的输送路径P（第2区域内输送设备2形成的输送路径P）不直接连接，第1区域A1内的输送路径P和第2区域A2内的输送路径P经由连接输送设备3形成的输送路径P连接。在第1交接位置31，将输送物品W在第1区域内输送设备1与连接输送设备3之间移载，在第2交接位置32，将输送物品W在第2区域内输送设备2与连接输送设备3之间移载。这样，在第1区域A1与第2区域A2之间的输送物品W的输送中，需要不同的输送设备之间的输送物品W的移载。在图1及图2所示的例子中，输送系统100具备3个连接输送设备3。输送系统100也可以具备3个以上设有形成多个输送路径P的区域内输送设备的区域。
第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及连接输送设备3的各自可以为例如将输送物品W借助输送车输送的设备、将输送物品W借助带式输送机等输送机输送的设备、将输送物品W借助升降机输送的设备或组合了它们的设备等所有形态的输送设备。如图1所示，在本实施方式中，第1区域内输送设备1是将输送物品W借助第1输送车41输送的设备，第2区域内输送设备2是将输送物品W借助第2输送车42输送的设备。第1输送车41及第2输送车42通过在保持着输送物品W的状态下行驶，将输送物品W输送。第1区域A1内的输送路径P由第1输送车41的行驶路径形成，第2区域A2内的输送路径P由第2输送车42的行驶路径形成。第1区域A1内的行驶路径和第2区域A2内的行驶路径不直接连接，在本实施方式中，第1输送车41不会驶入第2区域A2内的行驶路径，第2输送车42也不会驶入第1区域A1内的行驶路径。另外，在连接输送设备3是将第1输送车41、第2输送车42连同输送车一起输送的设备（例如，具备使输送车升降的装置的设备）的情况下，也有输送车驶入到另外的区域内的行驶路径的情况。第1输送车41及第2输送车42例如为沿着沿顶棚形成的行驶路径行驶的顶棚输送车，或者为沿着沿地板形成的行驶路径行驶的地板上输送车。另外，行驶路径既可以由轨道等物理地形成，也可以假想地设定。
如图1所示，在本实施方式中，第1区域A1和第2区域A2被分开设定在同一建筑物60的不同的楼层70，连接输送设备3是将输送物品W在同一建筑物60的不同的楼层70间输送的层间输送设备。即，在本实施方式中，连接输送设备3是将输送物品W借助升降机输送的设备。升降机具备将输送物品W保持而升降的升降体43和使升降体43升降的机构（例如，通过将带卷取或抽出而使升降体43升降的机构）。将第1交接位置31与第2交接位置32连接的输送路径P由升降体43的升降路径形成。
在本实施方式中，在第1交接位置31及第2交接位置32的各自处，以将在内部形成升降体43的升降空间的区划体贯通的状态（即，跨区划体的内部和外部），设有输送机等进出输送装置。设在第1交接位置31的进出输送装置将在区划体的外部从第1输送车41接受到的输送物品W从区划体的外部输送到内部而交给升降体43，设在第2交接位置32的进出输送装置将在区划体的内部从升降体43接受到的输送物品W从区划体的内部向外部输送而交给第2输送车42。第1输送车41、第2输送车42等输送车与进出输送装置之间的输送物品W的移载例如由设于输送车的移载装置进行，升降体43与进出输送装置之间的输送物品W的移载例如由设于升降体43的移载装置进行。
如后述那样，该输送系统100在进行将对象物品从一个区域内的出发地点X1输送到其他区域内的目的地点X2的区域间输送的情况下的控制内容中具有特征。在本说明书中，将多个输送物品W中的一个设为“对象物品”，将其余称作“其他物品”。对象物品是成为区域间输送的对象的输送物品W，哪个输送物品W都能够成为对象物品。上述的第1区域A1是输送系统100具备的多个区域中的出发地点X1存在的区域，上述的第2区域A2是输送系统100具备的多个区域中的目的地点X2存在的区域。由于这样定义第1区域A1及第2区域A2，所以输送系统100具备的多个区域的各自为第1区域A1及第2区域A2的哪个都可能。
在图1所示的例子中，建筑物60具备包括上层楼层71及下层楼层72（比上层楼层71靠下层的楼层70）的多个楼层70，在图1中设想了将输送物品W从存在于上层楼层71的出发地点X1输送到存在于下层楼层72的目的地点X2的情景。因此，上层楼层71内的区域成为第1区域A1，下层楼层72内的区域成为第2区域A2。换言之，在上层楼层71设定有第1区域A1，在下层楼层72设定有第2区域A2。在与此相反将输送物品W从存在于下层楼层72的出发地点X1输送到存在于上层楼层71的目的地点X2的情景下，下层楼层72内的区域成为第1区域A1，上层楼层71内的区域成为第2区域A2。
第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2形成的多个输送路径P如在图2中示意地表示那样，可以使用将节点（node）N与节点N间连接的线路（link）L来表示。节点N与路径分支或合流的地点等特定的地点对应，线路L与将特定的地点间连接的路径部分对应。第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2形成多个输送路径P，相对于此，在本实施方式中，如在图2中示意地表示那样，多个连接输送设备3（在图2所示的例子中是3个连接输送设备3）的各自形成将第1交接位置31与第2交接位置32连接的一个输送路径P。另外，如后述那样，多个连接输送设备3中的一个是对象连接输送设备3a，其余是非对象连接输送设备3b（参照图1）。
如图3所示，输送系统100具备第1区域控制部51、第2区域控制部52、连接控制部53和管理控制部50。管理控制部50对第1区域控制部51、第2区域控制部52及连接控制部53进行管理。这些多个控制部构成为，能够相互进行信息的交换。此外，这些多个控制部各自的功能通过具备运算处理部及存储部的硬件与在该硬件上执行的程序的协作来实现。另外，输送系统100具备的这些控制部至少在逻辑上被区分，在物理上并不一定需要区分。即，这些多个控制部既可以分别分开设置在另外的硬件（例如，具备运算处理部及存储部的计算机），也可以至少一部分的控制部设在同一硬件。例如，在将第1区域控制部51、第2区域控制部52和连接控制部53分开设置在3个硬件的情况下，可以为管理控制部50设在与第1区域控制部51同一硬件的结构，或者为管理控制部50设在除这3个硬件以外的另外的硬件的结构。在本说明书中公开的输送系统100的技术的特征，对于输送物品W的输送方法也能够应用，在本说明书中也公开了输送物品W的输送方法。在该输送方法中，包括进行区域间输送的工序（具体而言，进行图4所示的各处理（各步骤）的工序）。具体而言，在该输送方法中，包括管理控制部50执行路径设定控制的工序（图4的步骤#01）、第1区域控制部51执行第1区域内输送控制的工序（图4的步骤#02）、连接控制部53执行连接输送控制的工序（图4的步骤#03）、以及第2区域控制部52执行第2区域内输送控制的工序（图4的步骤#04）。
第1区域控制部51对第1区域内输送设备1进行控制，将输送物品W沿着从第1区域A1内的多个输送路径P之中选择的路径输送。在本实施方式中，第1区域控制部51对第1区域内输送设备1具备的第1输送车41进行控制，使保持着输送物品W的状态的第1输送车41行驶，以将该输送物品W沿着所选择的路径输送。此外，第2区域控制部52对第2区域内输送设备2进行控制，将输送物品W沿着从第2区域A2内的多个输送路径P之中选择的路径输送。在本实施方式中，第2区域控制部52对第2区域内输送设备2具备的第2输送车42进行控制，使保持着输送物品W的状态的第2输送车42行驶，以将该输送物品W沿着所选择的路径输送。
连接控制部53对多个连接输送设备3的各自进行控制，将输送物品W在第1交接位置31与第2交接位置32之间输送。在本实施方式中，连接控制部53对连接输送设备3具备的升降体43的升降机构进行控制，使保持着输送物品W的状态的升降体43升降，以将该输送物品W在第1交接位置31与第2交接位置32之间输送。另外，连接控制部53既可以由对全部的连接输送设备3进行控制的一个控制部构成，也可以由对相互不同的连接输送设备3进行控制的多个控制部（至少在逻辑上被区分的多个控制部）的集合构成。在后者的情况下，这些多个控制部既可以分别被分开设置在另外的硬件，也可以至少一部分的控制部被设置在同一硬件。此外，连接控制部53也可以是对相互不同的连接输送设备3进行控制的多个控制部中的一个。
在该输送系统100中，在进行将对象物品从第1区域A1内的出发地点X1输送到第2区域A2内的目的地点X2的区域间输送的情况下，如图4所示，管理控制部50执行路径设定控制（步骤#01），第1区域控制部51执行第1区域内输送控制（步骤#02），连接控制部53执行连接输送控制（步骤#03），第2区域控制部52执行第2区域内输送控制（步骤#04）。另外，出发地点X1（对象物品的输送源）、目的地点X2（对象物品的输送目的地）例如为以输送物品W（或者收容于输送物品W的收容物）为处理对象的处理装置的装载端口（load port）或保管输送物品W的保管装置的保管搁架。
路径设定控制，是取得第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的表示其他物品的输送状况的输送状况信息90，基于该输送状况信息90设定从出发地点X1到目的地点X2的整体路径R1（参照图1及图2）的控制。如图3所示，管理控制部50从第1区域控制部51取得第1区域内输送设备1的输送状况信息90，从第2区域控制部52取得第2区域内输送设备2的输送状况信息90，从连接控制部53取得连接输送设备3的输送状况信息90。第1区域控制部51、第2区域控制部52及连接控制部53的各自取得从控制对象的输送设备发送的信息（例如，输送物品W的输送动作的进展状况、完成的信息），作为该输送设备的输送状况信息90，将所取得的输送状况信息90向管理控制部50发送。
在本实施方式中，输送状况信息90为表示其他物品的当前的输送状况的信息。另外，输送状况信息90既可以是直接表示其他物品的输送状况的信息（例如，其他物品的位置的信息、其他物品是否是输送中的信息），也可以是间接表示其他物品的输送状况的信息（例如，输送路径P的拥挤状况的信息、第1交接位置31及第2交接位置32的拥挤状况的信息、或输送设备的动作状况的信息）。输送设备的动作状况的信息例如为将输送物品W输送的输送体（在本实施方式中，第1输送车41、第2输送车42或升降体43）的位置的信息、该输送体的故障的有无的信息等。
在该输送系统100中，由于在路径设定控制中能够基于第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的输送状况信息90设定整体路径R1，所以容易将整体路径R1设为适当的路径。如果参照图1对这一点进行说明，则在图1中，设想了在第2区域A2存在拥堵区域80的状况，所述拥堵区域80是输送路径P因其他物品而拥挤的区域。在这样的状况下，假如不考虑第2区域内输送设备2的输送状况信息90，而如比较路径R3那样以包含距出发地点X1最近的连接输送设备3的方式设定从出发地点X1到目的地点X2的路径，则成为在第2区域A2中经过拥堵区域80的路径，从出发地点X1到目的地点X2的对象物品的输送时间有可能变长。
相对于此，在该输送系统100中，由于能够考虑第2区域内输送设备2的输送状况信息90而设定整体路径R1，所以能够如图1所示的整体路径R1那样以避开拥堵区域80的方式设定从出发地点X1到目的地点X2的路径。此外，例如在存在第1交接位置31或第2交接位置32因其他物品而拥挤的连接输送设备3的情况下，通过考虑连接输送设备3的输送状况信息90设定整体路径R1，能够以包含除该连接输送设备3以外的另外的连接输送设备3的方式设定从出发地点X1到目的地点X2的路径。即，通过考虑多个连接输送设备3的各自的输送状况信息90，能够设定利用从对象物品的输送效率的提高的观点为优选的连接输送设备3的整体路径R1。
在本实施方式中，在路径设定控制中，管理控制部50构成为，还取得第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的表示各输送路径P的权重（权重系数（weighting coefficient）、成本（cost））的权重信息92（参照图3），也基于该权重信息92设定整体路径R1。在存储装置（例如管理控制部50具备的存储装置，未图示）保存有表示预先设定的各输送路径P的权重（weighting）的权重信息92，管理控制部50参照该存储装置，取得各输送路径P的权重信息92。关于第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2形成的输送路径P，对每个线路L设定了权重（线路成本）。此外，设定了包括第1交接位置31、第2交接位置32而连接输送设备3形成的输送路径P的权重。在本实施方式中，连接输送设备3具备多个第1交接位置31（具体而言，两个第1交接位置31）和多个第2交接位置32（具体而言，两个第2交接位置32），连接输送设备3形成的输送路径P的权重可以根据成为输送物品W的输送源及输送目的地的第1交接位置31和第2交接位置32的组合而设定为不同的值。
如图3所示，在本实施方式中，管理控制部50构成为，能够从第1区域控制部51取得第1区域内输送设备1形成的输送路径P的权重信息92，从第2区域控制部52取得第2区域内输送设备2形成的输送路径P的权重信息92。管理控制部50也可以构成为，能够从连接控制部53取得连接输送设备3形成的输送路径P的权重信息92。
输送路径P的权重例如可以考虑输送路径P的长度（关于第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2形成的输送路径P，为与线路L对应的路径部分的长度）、通过基于过去的输送状况信息90的学习得到的输送路径P的平均的通行所需时间、通过基于过去的输送状况信息90的学习得到的输送路径P的平均的拥挤度或它们的组合等来设定。在考虑输送路径P的长度设定权重的情况下，以随着输送路径P的长度变长而变大的方式设定权重。此外，在考虑输送路径P的平均的通行所需时间设定权重的情况下，以随着该通行所需时间变长而变大的方式设定权重。此外，在考虑输送路径P的平均的拥挤度设定权重的情况下，以随着该拥挤度变高而变大的方式设定权重。另外，基于通过学习得到的信息的输送路径P的权重的设定，也可以仅对第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3中的一部分的输送设备（例如，第1区域内输送设备1及第2区域内输送设备2）进行，或对全部的输送设备进行。
在将具有能够将多个输送物品W在输送方向上排列配置的长度的输送机设在第1交接位置31、第2交接位置32的情况下，根据滞留于第1交接位置31、第2交接位置32的输送物品W的数量，连接输送设备3形成的输送路径P的权重可以变化。考虑这一点，也可以为考虑滞留于第1交接位置31、第2交接位置32的输送物品W的数量来设定连接输送设备3形成的输送路径P的权重的结构。在第1交接位置31、第2交接位置32，最大能够滞留该交接位置处的缓冲数（输送物品W的最大收容数）的输送物品W。因此，例如可以以随着第1交接位置31、第2交接位置32的缓冲数变大而变大的方式，设定连接输送设备3形成的输送路径P的权重。
在本实施方式中，在路径设定控制中，管理控制部50构成为，把将对象物品从出发地点X1输送到目的地点X2所需要的所需时间的预测值成为最短的路径设定为整体路径R1。所需时间的预测值成为最短的路径例如可以设为从出发地点X1到目的地点X2的候选路径中的路径成本（path cost）成为最小的路径。路径成本成为最小的路径例如可以通过戴克斯特拉法（Dijkstra’s algorithm）求出。这里，路径成本是表示将对象物品从出发地点X1输送到目的地点X2所需要的所需时间的预测值的成本。路径成本可以通过将对候选路径中包含的全部输送路径P设定的权重相加而得到。此时，通过基于输送状况信息90将输送路径P的权重修正，能够使第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的输送状况反映到路径成本中，来设定整体路径R1。
在本实施方式中，在路径设定控制中，管理控制部50构成为，还取得第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的表示基于过去的输送状况信息90预想的将来的其他物品的输送状况的预想输送状况信息91（参照图3），也基于该预想输送状况信息91设定整体路径R1。预想输送状况信息91例如可以设为与输送状况信息90相同种类的信息（但是，在不是其他物品的当前的输送状况而是其他物品的将来的输送状况这一点上不同）。在预想输送状况信息91由管理控制部50生成的情况下，管理控制部50取得由自身生成的预想输送状况信息91。预想输送状况信息91的生成，也可以除了过去的输送状况信息90（例如，到当前为止的输送状况信息90）以外，还基于对其他物品设定的输送路径（从输送源到输送目的地的路径）来进行。如上述那样，在本实施方式中，将路径成本成为最小的路径设定为整体路径R1。由此，通过基于预想输送状况信息91将输送路径P的权重修正，能够使第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的将来预想的输送状况反映到路径成本中，来设定整体路径R1。
另外，也可以代替管理控制部50由自身计算而取得第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及连接输送设备3的各自的预想输送状况信息91的结构，而设为以下的结构：管理控制部50从第1区域控制部51取得第1区域内输送设备1的预想输送状况信息91，从第2区域控制部52取得第2区域内输送设备2的预想输送状况信息91，从连接控制部53取得连接输送设备3的预想输送状况信息91。在此情况下，第1区域内输送设备1的预想输送状况信息91由第1区域控制部51计算并发送给管理控制部50，第2区域内输送设备2的预想输送状况信息91由第2区域控制部52计算并发送给管理控制部50，连接输送设备3的预想输送状况信息91由连接控制部53计算并发送给管理控制部50。
如图4所示，在管理控制部50执行路径设定控制后，第1区域控制部51执行第1区域内输送控制。这里，将多个连接输送设备3中的包含于整体路径R1的连接输送设备3设为对象连接输送设备3a，将其以外的连接输送设备3设为非对象连接输送设备3b。第1区域内输送控制，是使第1区域内输送设备1动作以将对象物品从出发地点X1输送到对象连接输送设备3a的第1交接位置31的控制。在本实施方式中，在第1区域内输送控制中，对保持着对象物品的状态的第1输送车41的行驶动作进行控制，以将对象物品从出发地点X1输送到对象连接输送设备3a的第1交接位置31。此外，在本实施方式中，多个连接输送设备3的各自具备多个第1交接位置31，将对象物品输送到多个第1交接位置31中的包含于整体路径R1的第1交接位置31。
在本实施方式中，在第1区域内输送控制中，使第1区域内输送设备1动作，以将对象物品沿着整体路径R1从出发地点X1输送到对象连接输送设备3a的第1交接位置31。与这样的结构不同，也可以设为以下的结构：在第1区域内输送控制中，第1区域控制部51取得第1区域内输送设备1的输送状况信息90，基于该输送状况信息90设定从出发地点X1到对象连接输送设备3a的第1交接位置31的路径（以下，称作“再设定路径”），使第1区域内输送设备1动作，以将对象物品沿着该再设定路径从出发地点X1输送到对象连接输送设备3a的第1交接位置31。再设定路径除了不考虑第2区域内输送设备2、连接输送设备3的信息（具体而言，输送状况信息90、预想输送状况信息91及权重信息92）这一点以外，可以与整体路径R1同样地设定。
再设定路径既有设定为与整体路径R1中的出发地点X1和对象连接输送设备3a的第1交接位置31之间的部分相同的路径的情况，也有设定为至少一部分不同的路径的情况，但即使在后者的情况下，再设定路径也以包含对象连接输送设备3a的方式设定。在本实施方式中，多个连接输送设备3的各自具备多个第1交接位置31。在此情况下，既可以设为容许以包含与整体路径R1中包含的第1交接位置31不同的第1交接位置31的方式设定再设定路径的结构，也可以设为不容许的结构。在前者的结构的情况下，第1区域控制部51从对象连接输送设备3a取得对象连接输送设备3a具备的多个第1交接位置31的各自的表示其他物品的运入运出状况的信息，基于该信息，从多个第1交接位置31之中选择基于第1区域内输送控制的对象物品的输送目的地。
如图4所示，在第1区域控制部51执行第1区域内输送控制后，连接控制部53执行连接输送控制。连接输送控制是使对象连接输送设备3a动作以将对象物品从对象连接输送设备3a的第1交接位置31输送到第2交接位置32（该对象连接输送设备3a的第2交接位置32）的控制。在本实施方式中，在连接输送控制中，对保持着对象物品的状态的升降体43的升降动作进行控制，以将对象物品从第1交接位置31输送到第2交接位置32。
在本实施方式中，多个连接输送设备3的各自具备多个第2交接位置32。而且，在本实施方式中，连接控制部53构成为，取得对象连接输送设备3a具备的多个第2交接位置32的各自的表示其他物品的运入运出状况的运入运出状况信息94（参照图3），基于该运入运出状况信息94，从多个第2交接位置32之中选择基于连接输送控制的对象物品的输送目的地。连接控制部53从对象连接输送设备3a取得运入运出状况信息94。例如，连接控制部53可以设为以下的结构：选择多个第2交接位置32中的其他物品的配置数最少的第2交接位置32作为基于连接输送控制的对象物品的输送目的地。在连接控制部53选择的第2交接位置32与整体路径R1中包含的第2交接位置32不同的情况下，以下叙述的部分路径R2被设定为至少一部分与整体路径R1中的第2交接位置32和目的地点X2之间的部分不同的路径。
如图4所示，在连接控制部53执行连接输送控制之后，第2区域控制部52执行第2区域内输送控制。第2区域内输送控制是以下的控制：取得第2区域内输送设备2的输送状况信息90，基于该输送状况信息90设定从对象连接输送设备3a的第2交接位置32（在本实施方式中，是由连接控制部53选择的第2交接位置32）到目的地点X2的部分路径R2，使第2区域内输送设备2动作，以将对象物品沿着该部分路径R2从对象连接输送设备3a的第2交接位置32输送到目的地点X2。在本实施方式中，在第2区域内输送控制中，对保持着对象物品的状态的第2输送车42的行驶动作进行控制，以将对象物品从对象连接输送设备3a的第2交接位置32输送到目的地点X2。部分路径R2除了不考虑第1区域内输送设备1、连接输送设备3的信息（具体而言，输送状况信息90、预想输送状况信息91及权重信息92）这一点以外，可以与整体路径R1同样地设定。另外，部分路径R2既有被设定为与整体路径R1中的第2交接位置32和目的地点X2之间的部分相同的路径的情况，也有设定为至少一部分不同的路径的情况。图1表示前者的情况的一例，图2表示后者的情况的一例。
在本实施方式中，连接控制部53构成为，在由连接输送控制的执行带来的对象物品向第2交接位置32的到达前，将表示对象物品向第2交接位置32的预定到达的预定到达信息93向第2区域控制部52传递（参照图3），第2区域控制部52构成为，基于预定到达信息93开始第2区域内输送控制的准备。在本实施方式中，第2区域内输送控制的准备是将没有保持输送物品W的状态的第2输送车42配置在第2交接位置32，第2区域控制部52对第2输送车42的行驶动作进行控制，以使得匹配于对象物品向第2交接位置32的到达或在其以前第2输送车42被配置在第2交接位置32。
〔其他实施方式〕
接着，对输送系统的其他实施方式进行说明。
（1）在上述的实施方式中，以第1区域A1和第2区域A2被分开设定在同一建筑物60的不同的楼层70、连接输送设备3是层间输送设备的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，例如，也可以如图5所示的例子那样，将第1区域A1和第2区域A2分开设定在不同的建筑物60。在图5所示的例子中，在第1建筑物61设定有第1区域A1，在作为除第1建筑物61以外的另外的建筑物60的第2建筑物62设定有第2区域A2。在此情况下，连接输送设备3被设为将输送物品W在不同的建筑物60间输送的建筑物间输送设备。建筑物间输送设备例如被设为将输送物品W借助输送机输送的设备。
（2）在上述的实施方式中，以连接控制部53在由连接输送控制的执行带来的对象物品向第2交接位置32的到达前将预定到达信息93向第2区域控制部52传递、第2区域控制部52基于预定到达信息93开始第2区域内输送控制的准备的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，例如，也可以设为根据匹配于由连接输送控制的执行带来的对象物品向第2交接位置32的到达而从连接控制部53向管理控制部50或第2区域控制部52发送的信息、第2区域控制部52开始第2区域内输送控制的准备的结构。
（3）在上述的实施方式中，以管理控制部50基于第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的预想输送状况信息91来设定整体路径R1的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以设为管理控制部50不基于连接输送设备3的预想输送状况信息91而基于第1区域内输送设备1及第2区域内输送设备2的各自的预想输送状况信息91设定整体路径R1的结构，或设为管理控制部50不基于任何输送设备的预想输送状况信息91而设定整体路径R1的结构。
（4）在上述的实施方式中，以管理控制部50基于第1区域内输送设备1、第2区域内输送设备2及多个连接输送设备3的各自的权重信息92设定整体路径R1的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以设为管理控制部50不基于连接输送设备3的权重信息92而基于第1区域内输送设备1及第2区域内输送设备2的各自的权重信息92设定整体路径R1的结构。
（5）上述的实施方式中，以连接控制部53取得对象连接输送设备3a具备的多个第2交接位置32的各自的运入运出状况信息94、基于该运入运出状况信息94从多个第2交接位置32之中选择基于连接输送控制的对象物品的输送目的地的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以设为将基于连接输送控制的对象物品的输送目的地固定为整体路径R1中包含的第2交接位置32的结构。
（6）在上述的实施方式中，以连接输送设备3具备多个第1交接位置31和多个第2交接位置32的结构为例进行了说明。但是，本公开并不限定于这样的结构，也可以设为连接输送设备3仅具备一个第1交接位置31的结构、连接输送设备3仅具备一个第2交接位置32的结构、或将它们组合的结构。
（7）另外，在上述的各实施方式中公开的结构只要不发生矛盾，也能够与在其他实施方式中公开的结构组合而应用（包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合）。关于其他结构，在本说明书中公开的实施方式在全部的方面也只不过是单单的例示。因而，在不脱离本公开的主旨的范围内能够适当进行各种改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对在上述中说明的输送系统的概要进行说明。
一种输送多个输送物品的输送系统，具备：第1区域，设有形成多个输送路径的第1区域内输送设备；第1区域控制部，对前述第1区域内输送设备进行控制，将前述输送物品沿着从前述第1区域内的多个前述输送路径之中选择的路径输送；第2区域，设有形成多个输送路径的第2区域内输送设备；第2区域控制部，对前述第2区域内输送设备进行控制，将前述输送物品沿着从前述第2区域内的多个前述输送路径之中选择的路径输送；多个连接输送设备，分别形成将设在前述第1区域内的第1交接位置与设在前述第2区域内的第2交接位置连接的输送路径；连接控制部，对多个前述连接输送设备的各自进行控制，将前述输送物品在前述第1交接位置与前述第2交接位置之间输送；以及管理控制部，对前述第1区域控制部、前述第2区域控制部及前述连接控制部进行管理；将多个前述输送物品中的一个作为对象物品，将其余作为其他物品；在进行将前述对象物品从前述第1区域内的出发地点输送到前述第2区域内的目的地点的区域间输送的情况下，前述管理控制部执行路径设定控制，前述第1区域控制部执行第1区域内输送控制，前述连接控制部执行连接输送控制，前述第2区域控制部执行第2区域内输送控制；前述路径设定控制，是取得前述第1区域内输送设备、前述第2区域内输送设备及多个前述连接输送设备的各自的表示前述其他物品的输送状况的输送状况信息、基于该输送状况信息来设定从前述出发地点到前述目的地点的整体路径的控制；将多个前述连接输送设备中的包含于前述整体路径的前述连接输送设备作为对象连接输送设备；前述第1区域内输送控制，是使前述第1区域内输送设备动作以将前述对象物品从前述出发地点输送到前述对象连接输送设备的前述第1交接位置的控制；前述连接输送控制，是使前述对象连接输送设备动作以将前述对象物品从前述对象连接输送设备的前述第1交接位置输送到前述第2交接位置的控制；前述第2区域内输送控制，是取得前述第2区域内输送设备的前述输送状况信息、基于该输送状况信息来设定从前述对象连接输送设备的前述第2交接位置到前述目的地点的部分路径、使前述第2区域内输送设备动作以将前述对象物品沿着该部分路径从前述对象连接输送设备的前述第2交接位置输送到前述目的地点的控制。
根据本结构，在进行将对象物品从第1区域内的出发地点输送到第2区域内的目的地点的区域间输送的情况下，能够基于第1区域内输送设备、第2区域内输送设备及多个连接输送设备的各自的输送状况信息，设定从出发地点到目的地点的整体路径。在与这样的结构不同、不考虑第2区域内输送设备、连接输送设备的输送状况信息而设定出发地点侧的第1区域中的对象物品的输送路径的情况下，即使能够将第1区域中的对象物品的输送路径设为适当的路径，也有可能例如因目的地点侧的第2区域中的对象物品的输送路径成为经过拥堵区域（拥挤区域）的路径、从出发地点到目的地点的输送路径的全长过长、或使用等待输送的其他物品较多的连接输送设备等，从出发地点到目的地点的整体路径不为适当的路径。相对于此，在本结构中，由于能够考虑第1区域内输送设备、第2区域内输送设备及多个连接输送设备的各自的输送状况信息来设定整体路径，所以容易使整体路径成为适当的路径。
顺便说一下，在考虑拥堵等随时间变化的输送状况的情况下，在进行各区域中的对象物品的输送之前，设在该区域中的输送设备的其他物品的输送状况可能变化。而且，关于从整体路径的设定时起的该输送状况的变化，然后进行对象物品的输送的第2区域与第1区域相比容易变大。关于这一点，根据本结构，在第2区域内输送控制中，基于第2区域内输送设备的输送状况信息，设定到目的地点为止的部分路径，沿着该部分路径输送对象物品。由此，即使是在进行第2区域中的对象物品的输送之前、第2区域内输送设备中的其他物品的输送状况变化的情况，也容易使第2区域中的对象物品的输送路径成为适当的路径。
如以上这样，根据本结构，在将对象物品在由相互不同的控制部进行输送设备的动作控制的第1区域与第2区域之间输送的情况下，能够使各区域中的对象物品的输送路径成为适当的路径。
这里，优选的是，前述连接控制部在由前述连接输送控制的执行带来的前述对象物品向前述第2交接位置的到达前，将表示前述对象物品向前述第2交接位置的预定到达的预定到达信息向前述第2区域控制部传递；前述第2区域控制部基于前述预定到达信息，开始前述第2区域内输送控制的准备。
根据本结构，能够将从对象物品到达第2交接位置到开始对于该对象物品的第2区域内输送控制的时间抑制为较短，实现对象物品的输送效率的提高。
此外，优选的是，多个前述连接输送设备的各自具备多个前述第2交接位置；前述连接控制部取得前述对象连接输送设备具备的多个前述第2交接位置的各自的表示前述其他物品的运入运出状况的运入运出状况信息，基于该运入运出状况信息，从多个前述第2交接位置之中选择基于前述连接输送控制的前述对象物品的输送目的地。
根据本结构，在连接输送设备具备多个第2交接位置的情况下，能够考虑第2交接位置的各自的运入运出状况信息，选择成为对象物品的输送目的地的第2交接位置。因此，能够实现从第2交接位置向第2区域内输送设备的对象物品的交接效率的提高。
此外，优选的是，在前述路径设定控制中，还取得前述第1区域内输送设备及前述第2区域内输送设备的各自的表示各输送路径的权重的权重信息，也基于该权重信息来设定前述整体路径。
根据本结构，在存在多个整体路径的候选的情况下，将成为候选的多个路径基于权重定量地比较，能够适当地设定整体路径。例如，在根据各输送路径的长度、平均的通行所需时间、平均的拥挤度等设定权重的情况下，能够设定以平均较短的所需时间到达目的地点那样的整体路径。
在如上述那样，在前述路径设定控制中也基于前述第1区域内输送设备及前述第2区域内输送设备的各自的前述权重信息来设定前述整体路径的结构中，优选的是，在前述路径设定控制中，还取得多个前述连接输送设备的各自的前述权重信息，也基于该权重信息来设定前述整体路径。
根据本结构，通过除了第1区域内输送设备及第2区域内输送设备的各自的权重信息以外还考虑多个连接输送设备的各自的权重信息，能够更适当地设定整体路径。
在上述的各结构的输送系统中，优选的是，在前述路径设定控制中，还取得前述第1区域内输送设备及前述第2区域内输送设备的各自的表示基于过去的前述输送状况信息预想的将来的前述其他物品的输送状况的预想输送状况信息，也基于该预想输送状况信息来设定前述整体路径。
根据本结构，由于能够考虑第1区域内输送设备及第2区域内输送设备的各自的预想输送状况信息来设定整体路径，所以能够更适当地设定整体路径。因而，能够有效地利用过去的输送状况信息来设定整体路径，以使例如与其他物品的干涉或用来避开拥堵区域的无用的绕道变少。
在如上述那样，在前述路径设定控制中也基于前述第1区域内输送设备及前述第2区域内输送设备的各自的前述预想输送状况信息来设定前述整体路径的结构中，优选的是，在前述路径设定控制中，还取得多个前述连接输送设备的各自的前述预想输送状况信息，也基于该预想输送状况信息来设定前述整体路径。
根据本结构，通过除了第1区域内输送设备及第2区域内输送设备的各自的预想输送状况信息以外还考虑多个连接输送设备的各自的预想输送状况信息，能够更适当地设定整体路径。
在上述各结构的输送系统中，优选的是，在前述路径设定控制中，把将前述对象物品从前述出发地点输送到前述目的地点所需要的所需时间的预测值成为最短的路径设定为前述整体路径。
根据本结构，能够提高能将从出发地点到目的地点的输送时间较短的路径设定为整体路径的可能性。
此外，优选的是，前述第1区域和前述第2区域被分开设定在同一建筑物的不同的楼层；前述连接输送设备是将前述输送物品在同一建筑物的不同的楼层间输送的层间输送设备。
如上述那样，在本公开的输送系统中，在将对象物品在由相互不同的控制部进行输送设备的动作控制的第1区域与第2区域之间输送的情况下，能够使各区域中的对象物品的输送路径成为适当的路径。由此，在如本结构那样连接输送设备是层间输送设备的情况下，能够使各楼层中的对象物品的输送路径成为适当的路径。
此外，优选的是，前述第1区域和前述第2区域被分开设定在不同的建筑物；前述连接输送设备是将前述输送物品在不同的建筑物间输送的建筑物间输送设备。
如上述那样，在本公开的输送系统中，在将对象物品在由相互不同的控制部进行输送设备的动作控制的第1区域与第2区域之间输送的情况下，能够使各区域中的对象物品的输送路径成为适当的路径。由此，在如本结构那样连接输送设备是建筑物间输送设备的情况下，能够使各建筑物内的对象物品的输送路径成为适当的路径。
有关本公开的输送系统只要能够起到上述各效果中的至少一个即可。
附图标记说明
1：第1区域内输送设备
2：第2区域内输送设备
3：连接输送设备
3a：对象连接输送设备
31：第1交接位置
32：第2交接位置
50：管理控制部
51：第1区域控制部
52：第2区域控制部
53：连接控制部
60：建筑物
70：楼层
90：输送状况信息
91：预想输送状况信息
92：权重信息
93：预定到达信息
94：运入运出状况信息
100：输送系统
A1：第1区域
A2：第2区域
P：输送路径
R1：整体路径
R2：部分路径
W：输送物品
X1：出发地点
X2：目的地点。

Claims (10)

1.一种输送系统，输送多个输送物品，其特征在于，
具备：
第1区域，设有形成多个输送路径的第1区域内输送设备；
第1区域控制部，对前述第1区域内输送设备进行控制，将前述输送物品沿着从前述第1区域内的多个前述输送路径之中选择的路径输送；
第2区域，设有形成多个输送路径的第2区域内输送设备；
第2区域控制部，对前述第2区域内输送设备进行控制，将前述输送物品沿着从前述第2区域内的多个前述输送路径之中选择的路径输送；
多个连接输送设备，分别形成将设在前述第1区域内的第1交接位置与设在前述第2区域内的第2交接位置连接的输送路径；
连接控制部，对多个前述连接输送设备的各自进行控制，将前述输送物品在前述第1交接位置与前述第2交接位置之间输送；以及
管理控制部，对前述第1区域控制部、前述第2区域控制部及前述连接控制部进行管理；
将多个前述输送物品中的一个作为对象物品，将其余作为其他物品；
在进行将前述对象物品从前述第1区域内的出发地点输送到前述第2区域内的目的地点的区域间输送的情况下，前述管理控制部执行路径设定控制，前述第1区域控制部执行第1区域内输送控制，前述连接控制部执行连接输送控制，前述第2区域控制部执行第2区域内输送控制；
前述路径设定控制，是取得前述第1区域内输送设备、前述第2区域内输送设备及多个前述连接输送设备的各自的表示前述其他物品的输送状况的输送状况信息、基于该输送状况信息来设定从前述出发地点到前述目的地点的整体路径的控制；
将多个前述连接输送设备中的包含于前述整体路径的前述连接输送设备作为对象连接输送设备；
前述第1区域内输送控制，是使前述第1区域内输送设备动作以将前述对象物品从前述出发地点输送到前述对象连接输送设备的前述第1交接位置的控制；
前述连接输送控制，是使前述对象连接输送设备动作以将前述对象物品从前述对象连接输送设备的前述第1交接位置输送到前述第2交接位置的控制；
前述第2区域内输送控制，是取得前述第2区域内输送设备的前述输送状况信息、基于该输送状况信息来设定从前述对象连接输送设备的前述第2交接位置到前述目的地点的部分路径、使前述第2区域内输送设备动作以将前述对象物品沿着该部分路径从前述对象连接输送设备的前述第2交接位置输送到前述目的地点的控制。
2.如权利要求1所述的输送系统，其特征在于，
前述连接控制部在由前述连接输送控制的执行带来的前述对象物品向前述第2交接位置的到达前，将表示前述对象物品向前述第2交接位置的预定到达的预定到达信息向前述第2区域控制部传递；
前述第2区域控制部基于前述预定到达信息，开始前述第2区域内输送控制的准备。
3.如权利要求1或2所述的输送系统，其特征在于，
多个前述连接输送设备的各自具备多个前述第2交接位置；
前述连接控制部取得前述对象连接输送设备具备的多个前述第2交接位置的各自的表示前述其他物品的运入运出状况的运入运出状况信息，基于该运入运出状况信息，从多个前述第2交接位置之中选择基于前述连接输送控制的前述对象物品的输送目的地。
4.如权利要求1～3中任一项所述的输送系统，其特征在于，
在前述路径设定控制中，还取得前述第1区域内输送设备及前述第2区域内输送设备的各自的表示各输送路径的权重的权重信息，也基于该权重信息来设定前述整体路径。
5.如权利要求4所述的输送系统，其特征在于，
在前述路径设定控制中，还取得多个前述连接输送设备的各自的前述权重信息，也基于该权重信息来设定前述整体路径。
6.如权利要求1～5中任一项所述的输送系统，其特征在于，
在前述路径设定控制中，还取得前述第1区域内输送设备及前述第2区域内输送设备的各自的表示基于过去的前述输送状况信息预想的将来的前述其他物品的输送状况的预想输送状况信息，也基于该预想输送状况信息来设定前述整体路径。
7.如权利要求6所述的输送系统，其特征在于，
在前述路径设定控制中，还取得多个前述连接输送设备的各自的前述预想输送状况信息，也基于该预想输送状况信息来设定前述整体路径。
8.如权利要求1～7中任一项所述的输送系统，其特征在于，
在前述路径设定控制中，把将前述对象物品从前述出发地点输送到前述目的地点所需要的所需时间的预测值成为最短的路径设定为前述整体路径。
9.如权利要求1～8中任一项所述的输送系统，其特征在于，
前述第1区域和前述第2区域被分开设定在同一建筑物的不同的楼层；
前述连接输送设备是将前述输送物品在同一建筑物的不同的楼层间输送的层间输送设备。
10.如权利要求1～8中任一项所述的输送系统，其特征在于，
前述第1区域和前述第2区域被分开设定在不同的建筑物；
前述连接输送设备是将前述输送物品在不同的建筑物间输送的建筑物间输送设备。
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