TWI402643B - 無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法 - Google Patents

無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法 Download PDF

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TWI402643B
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Kazumichi Okajima
Fumio Hasegawa
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G05D1/0217—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory in accordance with energy consumption, time reduction or distance reduction criteria

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Description

無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法
本發明係有關自動決定搬送路徑的無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法。
於使用複數個搬送機器的無人搬送裝置，已有各種決定搬送路徑的手段被提出(參照例如下述之專利文獻1至7)。
專利文獻1：日本特開平6-83445號說明書，「使用自動走行移動體的無人搬送系統的走行路徑選定方法」
專利文獻2：日本特開2003-337623號說明書，「路徑決定裝置及方法」
專利文獻3：日本特開2003-345439號說明書，「自動搬送系統及搬送車的路徑探索方法」
專利文獻4：日本專利第3485755號說明書，「無人搬送車控制裝置及無人搬送車控制方法」
專利文獻5：日本專利第3539838號說明書，「無人搬送車控制裝置及無人搬送車控制方法」
專利文獻6：日本專利第3755268號說明書，「無人搬送車控制裝置及無人搬送車控制方法」
專利文獻7：日本專利第3728864號說明書，「無人搬送車控制裝置及方法」
上述之習知無人搬送裝置的搬送路徑決定方法大致能夠分成以下三種方法。
(1)以手動來定義對應於搬送對象的搬送起始地點與搬送目標地點的路徑。
此方法中，必須以手動來設定對應搬送起始地點與搬送目標地點的所有組合。此外，此種方法所決定的路徑是固定之路徑，要靈活地應對故障與壅塞等路徑狀態係有其限度。
(2)將搬送路徑視為圖來決定權重最小的路徑。
此方法中，為了再次計算權重，必須監視搬送機器的詳細位置與通過時間，且需要用以取得各種機器的資訊的感測器、通訊線路及計算裝置。
(3)準備複數條對應於搬送對象的搬送起始地點與搬送目標地點的路徑，自該些路徑之中選擇最適當路徑。
此方法中，為了選擇能夠以回避了壅塞等狀態的最短時間來移動的路徑，而以目前的路徑的混雜與將來的路徑的混雜之預測為基礎來進行決定。是故需要高精度的預測，混雜預測一旦失敗，將會經由以錯誤的預測為基礎的路徑來進行搬送，因而不會經由適當的路徑。此外，最適當路徑的評價基準是搬送時間與距離，並未針對節省能量這點加以考慮。
本發明乃為了解決上述的習知問題而研創者。亦即，本發明的目的在於提供一種無人搬送裝置及其搬送路徑決定方法，其能夠自動決定搬送路徑，不需要監視搬送機器的詳細位置與通過時間，不需要用來進行監視的感測器、 通訊線路及計算裝置，不需要高精度的預測，即使混雜預測失敗了仍能夠選擇適當的路徑，且能夠謀求節省能量化。
依據本發明，提供一種無人搬送裝置，係個別地控制複數個搬送機器者，該無人搬送裝置係具備：複數個機器控制裝置，控制各搬送機器；搬送控制裝置，探索路徑並傳送指示給各機器控制裝置；及記憶裝置，記憶搬送機器狀態、搬送路徑圖及預定路徑；前述記憶裝置係記憶有圖，該圖中係以搬送機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點、搬送目標地點為「點」；以從各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止為「枝」；以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」；前述搬送控制裝置係依各個物品，將構成從搬送起始地點至搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑決定為「預定路徑」，並將預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重；依各個物品，沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器而搬送物品，且自已進行過搬送的預定路徑的各枝目前的權重減去前述預定的權重。
此外，依據本發明，提供一種無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，係個別地控制複數個搬送機器的無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，藉由記憶裝置，記憶有圖，該圖中係以搬送機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點、搬送目標地點為「點」；以從各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止為「枝」；以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」；藉由搬送控制裝置，依各個物品，將構成從搬送起始地點至搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑決定為「預定路徑」，並將預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重；依各個物品，沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器而搬送物品，且自已進行過搬送的預定路徑的各枝目前的權重減去前述預定的權重。
依據本發明的較佳實施形態，係將前述預定的權重設定為與1台物品相稱的「時間負荷」；當搬送負荷成為某臨限值以下時，將通過消耗能量相對較大的機器之枝的「能量負荷」設定為較大，俾使全部路徑中的一部分的機器實質地停止。
此外，在於搬送目標地點發生等待時間的情形中，從搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間)、或搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間+容許臨限時間)的路徑中選擇能量消耗最少的路徑。
此外，在各物品每次從點移動到點，便自目前的「預定路徑」的各枝目前的權重減算前述預定的權重，接著將構成從目前的點到搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑重新決定為「預定路徑」，並將前述預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重。
依據上述之本發明之裝置及方法，記憶有圖，該圖中係以搬送機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點、搬送目標地點為「點」；以從各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止為「枝」；以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」。且依各個物品，將構成從搬送起始地點至搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑決定為「預定路徑」，並將現在的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重。
藉由將搬送路徑視為圖，並以路徑探索部所暫先決定的路徑為將來的壅塞狀態而應用於權重，來預測將會發生壅塞的路徑，而能夠決定回避該壅塞的路徑。
此外，由於是以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」，因此能夠選擇達到節省能量化的路徑。
是以，可靈活地應對故障與壅塞等路徑狀態，且不需要用以取得計算各機器的權重所需的資訊之感測器、通訊線路、計算裝置等，且能夠謀求節省能量化。
此外，在各物品每次從點移動到點，便自目前的權重減算目前的「預定路徑」的各枝的權重，接著將構成從目前的點到搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑重新決定為「預定路徑」，並將所決定的預定路徑的各枝的權重加算至目前的權重，因此，在每次移動到搬送路徑的分離、合流、換乘等地點時，能夠重新檢討路徑而更新路徑。
是以，總是以最新的路徑資訊來選擇路徑，並且即使將來之混雜預測失敗了而選擇了不適當的路徑仍能夠在搬送途中回到適當的路徑。此外，因此而不需要高精度的預測。
此外，將前述預定的權重設定為與1台物品相稱的「時間負荷」，且在輕負荷時或不需急著進行搬送時，將通過消耗能量相對較大的機器之枝的「能量負荷」設定為較大，俾使全部路徑中的一部分的機器實質地停止，因此，藉由機器的停止，便能夠實現在輕負荷時節省能量。
此外，在於搬送目標地點發生等待時間的情形中，係從搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間)、或搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間+容許臨限時間)的路徑中選擇能量消耗最少的路徑，藉此，雖然於裝置發生若干的等待，但能夠更進一步節省能量。
以下，茲參照圖式說明本發明的較佳實施例。其中，各圖中的共通部分係標註相同的符號並省略重複的說明。
第1圖係本發明之無人搬送裝置的整體構成圖。
在該圖中，本發明之無人搬送裝置10係具備：複數機器控制裝置12，控制複數個搬送機器11；機器指示傳送部13，傳送指示給各機器控制裝置12；搬送指示接收部15，自上位裝置14接收搬送指示；路徑探索部16，探索 路徑；及記憶裝置17a,17b,17c,17d，分別記憶搬送機器狀態、搬送路徑圖、物品資訊、預定路徑。
上述之機器指示傳送部13、搬送指示接收部15及路徑探索部16係構成搬送控制裝置的整體。該搬送控制裝置18係例如為單一或複數個電腦。
此外，上述之記憶裝置17a,17b,17c,17d亦可為單一的記憶裝置17。
在第1圖的構成中，自上位裝置14提供物品的搬送指示(移動目標地點、移動優先度等)給搬送指示接收部15。
路徑探索部16係將搬送機器的狀態17a(故障資訊等)反映到搬送路徑圖17b。
路徑探索部16係評價搬送路徑圖17b上的權重而產生搬送路徑。
機器指示傳送部13係依據所產生的搬送路徑對各控制裝置12進行搬送指示。
第2圖係顯示搬送路徑圖之例的圖。
搬送路徑係由高架走行台車(OHV)、無人搬送車(RGV)、自動起重機等各種的搬送機器的組合所構成。以搬送路徑圖1(以下簡稱為「圖」)來表現該些搬送機器的組合。
圖1係由「點」2及將相鄰接的點與點予以連結的「枝」3之集合所構成。枝係能夠具有方向。在此例中，點2係以矩形表示，枝3係以箭頭表示。
為了以圖來表現由搬送機器(第2圖中的A至D)所構成的路徑，因此將各機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點之地點、搬送目標地點之地點皆定義為「點」。此外，從該些各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止則定義為「枝」。視機器會有能夠朝雙方向移動的情形與僅能夠朝單方向移動的情形，將之定義為「枝的方向」。
在此，在第2圖的例中，考慮「從出發點A搬送到抵達點C」的情形。此時，雖然有「A→C」與「A→B→D→C」兩種搬送路徑可選擇，但需要用以指出何者為「較佳路徑」的依據。
第3圖係在第2圖標上權重4之圖。
在本發明中，對各枝3定義有權重4，並將構成搬送路徑的各枝的權重4的總和為最小的路徑定義為「最佳路徑」。權重4係任意的數值。
第4圖係變更第3圖的權重之圖。
在求取任意兩點間的「最佳路徑」時，若使用固定的權重量則總是求得相同的路徑，是以即使該路徑的特定部分正在壅塞仍是無法求得繞行的路徑。因此，必須對應壅塞而動態性地變更權重4。
例如，在第3圖中，考慮「從出發點A搬送到抵達點C」的情形，通常會求得「A→C」為「最佳路徑」，但是若在「A→C」間發生壅塞時若將「A→C」間的權重4增大如第4圖，則會求得「A→B→D→C」為「最佳路徑」。此路徑係針對壅塞的繞行路徑。
為了如上述動態性地變更權重4，習知技術中已提案有設置檢測路徑壅塞的感測器之方法、或者量測機器的移動時間實際值並將之設為新的「路徑的通過時間」等方法。然而，為此係必須設置用來取得壅塞、位置、速度等資訊之感測器或用來傳送求取路徑的裝置所檢測得的資訊之裝置。
有鑑於此，本發明係不用取得路徑壅塞或移動時間的實績值，而係以下述的方法來動態性地變更權重。
(1)藉由記憶裝置17，預先記憶有圖，該圖中係以搬送機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點、搬送目標地點為「點」；以從各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止為「枝」；以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」。
(2)接著，藉由搬送控制裝置18，依各個物品，將構成從搬送起始地點至搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑決定為「預定路徑」，並將預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重。預定的權重係設定為例如與1台物品相稱的權重。
亦即，在求得搬送路徑時以預定路徑而言，係對於構成該路徑的各枝3所加入之預約。枝3的權重係設為加入到該枝的預約數的增加函數。
例如，定義權重如下。
權重=「路徑的通過時間」的函數+「消耗能量」的函數以上述的權重來求取新的搬送路徑。
(3)接著，藉由搬送控制裝置18，依各個物品，沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器而搬送物品，且自已進行過搬送的預定路徑的各枝目前的權重減去前述預定的權重。
第5A與5B圖係顯示本發明之方法的第1實施形態之圖。在該圖中，第5A圖顯示高負荷時的情形，第5B圖顯示低負荷時的情形。
一般而言，搬送路徑係由高架走行台車(OHV)、無人搬送車(RGV)、自動起重機等各種的搬送機器的組合所構成。此時，係準備有複數個搬送機器與路徑而使處理能力具有餘裕，俾當被搬送的貨物較多而處於高負荷時或者一部分的機器發生故障等時仍能夠充分地進行搬送。
在本發明中，當處於低負荷而搬送能力具有餘裕力時，係經由不使用上述冗餘的機器之路徑來進行搬送，藉此，因停止機器的功能而實現節省能量。
亦即，如第5A圖所示，在能夠以複數條(圖中為2條)路徑來達成路徑「D→E」的情形中，當處於高負荷時係使用兩方的路徑，而當搬送負荷成為某臨限值以下時則如第5B圖所示，將通過消耗能量相對較大的機器之枝的「能量負荷」設定為較通過消耗能量相對較小的機器時的「能量負荷」還大，例如設定為2倍以上，俾使全部路徑中的一部分的機器實質地停止。
在此，定義權重如下。
權重=與各枝的通過時間成比例之「時間負荷」+與消耗能量成比例之「能量負荷」
此時，「最佳路徑」係成為「通過時間短且消耗能量小的路徑」。
當搬送中的貨物量較小而「路徑的通過時間」較小時，由於「消耗能量」項目的貢獻相對變大，因此選擇通過「消耗能量」較少的機器之路徑。當搬送中的貨物量較多導致負荷變大時，「路徑的通過時間」會變大，「消耗能量」項目的貢獻相對變小。是以，「消耗能量」較大的機器亦被使用於減低負荷。
第6A至6C圖係顯示本發明之方法的第2實施形態之圖。在該圖中，各枝的權重係與各技的通過時間成比例之「時間負荷」+與消耗能量成比例之「能量負荷」，圖中係例如以兩組數字，像是10+100來表示權重。另外，在此係為了使說明簡化而假設能量負荷不會改變。
第6A圖係第一次進行「從出發點A搬送到抵達點C」的情形。此時係自「A→C」與「A→B→D→C」兩種搬送路徑之中選擇各枝的權重的總和為最小的「A→B→D→C」。
藉由該選擇，預約枝AB、BD、DC，而將枝AB、BD、DC的權重變更為10+20、20+20、20+20。
第6B圖係第2次進行「從出發點A搬送到抵達點C」的情形。此時亦是選擇各枝的權重的總和為最小的「A→B→D→C」。
藉由該選擇，預約枝AB、BD、DC，而將枝AB、BD、DC的權重變更為15+20、30+20、30+20。
第6C圖係第3次進行「從出發點A搬送到抵達點C」的情形。此時係自「A→C」與「A→B→D→C」兩種搬送路徑之中選擇各枝的權重的總和為最小的「A→C」。
藉由該選擇，預約枝AC，而將枝AC的權重分別變更為40+100。
其中，在實際通過所預約的枝時，依序對各枝的權重4進行減算。
依據上述之本發明之方法，可獲得以下效果。
(1)一般而言，由於路徑予約較少的路徑的權重較小，因此會優先選擇路徑預約較少的路徑作為新的搬送路徑。由於予約較少的路徑可視為沒有混雜的路徑，因此能夠繞過壅塞。
(2)由於以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」，因此能夠選擇達到節省能量化的路徑。
是以，可靈活地應對故障與壅塞等路徑狀態，且不需要用以取得計算各機器的權重所需的資訊之感測器、通訊線路、計算裝置等，且能夠謀求節省能量化。
第7圖係顯示本發明之方法的第3實施形態之圖。在該圖中，符號7係具有緩衝器的裝置，係設計為一定會發生某等待時間(例如處理時間：10分鐘)者。
如該例所示，不用在搬送目標地點立即進行下一個作業，當確定要進行等待時便不需急著進行搬送。因此，當搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間)的路徑有複數條時，則選擇能量消耗最少的路徑。
進一步地，定義容許臨限時間，當搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間+容許臨限時間)的路徑有複數條時，則選擇能量消耗最少的路徑。
藉此，雖然於裝置發生若干的等待，但能夠更進一步節省能量。
另一方面，在上述之本發明之方法中，為了在開始搬送時自從其出發點往抵達點的複數條路徑選擇適當的路徑，係預先準備複數條路徑候補而從其中進行選擇，且藉由以圖來表現搬送路徑並將路徑壅塞反映為權重以進行回避壅塞。
然而，在使用發出搬送指示時的那時的路徑狀態來進行路徑探索的情形中，由於終究還是只有考慮到那時的狀態，因此並無法對將來可能發生的壅塞進行應對。此外，雖然亦可依據搬送機器的移動時間與速度等而加入將來的壅塞預測等來選擇路徑，但進行預測需要許多的計算，此外，愈是將來的情形，預測會愈不確實而無法信賴。
因此，在本發明中並非只是產生反映有搬送指示出現時的那時的路徑狀態之路徑來對搬送裝置進行指示，而是在針對搬送機器的換乘地點．分離地點等搬送目標地點能夠採取複數條路徑之處以最新的路徑狀態再次求取路徑。
亦即，依據本發明，在各物品每次從點移動到點，便自目前的「預定路徑」的各枝目前的權重減算前述預定的權重，接著將構成從目前的點到搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑重新決定為「預定路徑」，並將前述預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重。
藉由如上述頻繁地進行路徑的重新檢討，不僅可求取與時時刻刻變化的路徑狀況相應的搬送路徑，在將來之預測失敗了而無法選擇適當的路徑時還能夠於重新檢討時修正為適當的路徑。
第8A與8B圖係顯示本發明之方法的第4實施形態之圖，且顯示搬送路徑的再檢討圖。
如第8A圖所示，若以搬送指示出現時的路徑條件來求取路徑，則由於沒有壅塞，因此會欲經由F-H間，但由於該兩貨物未來會同時使用F-H間的區域，因此將會發生壅塞。
因此，如第8B圖所示，藉由在分離點的E進行重新檢討路徑，便能夠求取不發生壅塞的繞行路徑。
依據上述之本發明之裝置及方法，記憶有圖，該圖中係以搬送機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點、搬送目標地點為「點」；以從各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止為「枝」；以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」。且依各個物品，將構成從搬送起始地點至搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑決定為「預定路徑」，並將現在的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重。
藉由將搬送路徑視為圖1，並將路徑探索部所暫先決定的路徑作為將來的壅塞狀態而應用於權重，可預測將會發生壅塞的路徑，並能夠決定回避該壅塞的路徑。
此外，由於是以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」，因此能夠選擇達到節省能量化的路徑。
是以，可靈活地應對故障與壅塞等路徑狀態，且不需要用以取得計算各機器的權重所需的資訊之感測器、通訊線路、計算裝置等，且能夠謀求節省能量化。
此外，在各物品每次從點2移動到點2，便自目前的權重減算目前的「預定路徑」的各枝的權重，接著將構成從目前的點到搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑重新決定為「預定路徑」，並將所決定的預定路徑的各枝的權重加算至目前的權重，因此，在每次移動到搬送路徑的分離、合流、換乘等地點時，能夠重新檢討路徑而更新路徑。
是以，總是以最新的路徑資訊來選擇路徑，並且即使將來之混雜預測失敗了而選擇了不適當的路徑仍能夠在搬送途中回到適當的路徑。此外，因此而不需要高精度的預測。
此外，將前述預定的權重設定為與1台物品相稱的「時間負荷」，且在輕負荷時或不需急著進行搬送時，將通過消耗能量相對較大的機器之枝的「能量負荷」設定為較大，俾使全部路徑中的一部分的機器實質地停止，因此，藉由機器的停止，便能夠實現在輕負荷時節省能量。
此外，在於搬送目標地點發生等待時間的情形中，係從搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間)、或搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間+容許臨限時間)的路徑中選擇能量消耗最少的路徑，藉此，雖然於裝置會發生若干的等待，但能夠更進一步節省能量。
另外，本發明並不限定於上述實施形態，在不脫離本發明要旨的範圍內當可進行各種變更。
1‧‧‧圖
2‧‧‧點
3‧‧‧枝
4‧‧‧權重
7‧‧‧具有緩衝器的裝置
10‧‧‧無人搬送裝置
11‧‧‧搬送機器
12‧‧‧機器控制裝置
13‧‧‧機器指示傳送部
14‧‧‧上位裝置
15‧‧‧搬送指示接收部
16‧‧‧路徑探索部
17、17a至17d‧‧‧記憶裝置
18‧‧‧搬送控制裝置
第1圖係本發明之無人搬送裝置的整體構成圖。
第2圖係顯示搬送路徑圖之例的圖。
第3圖係在第2圖標上權重之圖。
第4圖係變更第3圖的權重之圖。
第5A與5B圖係顯示本發明之方法的第1實施形態之圖。
第6A至6C圖係顯示本發明之方法的第2實施形態之圖。
第7圖係顯示本發明之方法的第3實施形態之圖。
第8A與8B圖係顯示本發明之方法的第4實施形態之圖。
10．．．無人搬送裝置
11．．．搬送機器
12．．．機器控制裝置
13．．．機器指示傳送部
14．．．上位裝置
15．．．搬送指示接收部
16．．．路徑探索部
17、17a至17d．．．記憶裝置
18．．．搬送控制裝置

Claims (5)

  1. 一種無人搬送裝置，係個別地控制複數個搬送機器者，該無人搬送裝置係具備：複數個機器控制裝置，控制各搬送機器；搬送控制裝置，探索路徑並傳送指示給各機器控制裝置；及記憶裝置，記憶搬送機器狀態、搬送路徑圖及預定路徑；前述記憶裝置係記憶有圖，該圖中係以搬送機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點、搬送目標地點為「點」；以從各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止為「枝」；以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」；前述搬送控制裝置係依各個物品，將構成從搬送起始地點至搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑決定為「預定路徑」，並將預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重；依各個物品，沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器而搬送物品，且自已進行過搬送的預定路徑的各枝目前的權重減去前述預定的權重。
  2. 一種無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，係個別地控制複數個搬送機器的無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，藉由記憶裝置，記憶有圖，該圖中係以搬送機器的換乘地點、分歧地點、合流地點、搬送起始地點、搬送 目標地點為「點」；以從各點到能夠直接移動到的鄰接地點為止為「枝」；以與各枝的通過時間成比例的「時間負荷」和與消耗能量成比例的「能量負荷」之和為「權重」；藉由搬送控制裝置，依各個物品，將構成從搬送起始地點至搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑決定為「預定路徑」，並將預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重；依各個物品，沿著所決定的預定路徑個別地控制搬送機器而搬送物品，且自已進行過搬送的預定路徑的各枝目前的權重減去前述預定的權重。
  3. 如申請專利範圍第2項之無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，將前述預定的權重設定為與1台物品相稱的「時間負荷」；當搬送負荷成為某臨限值以下時，將通過消耗能量相對較大的機器之枝的「能量負荷」設定為較大，俾使全部路徑中的一部分的機器實質地停止。
  4. 如申請專利範圍第2項之無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，在於搬送目標地點發生等待時間的情形中，從搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間)、或搬送所必要的時間<=(搬送目標地點的等待時間+容許臨限時間)的路徑中選擇能量消耗最少的路徑。
  5. 如申請專利範圍第2項之無人搬送裝置的搬送路徑決定方法，其中，在各物品每次從點移動到點，便自目前的「預定路徑」的各枝目前的權重減算前述預定的權重，接著將構成從目前的點到搬送目標地點為止的搬送路徑之各枝的權重總和為最小的路徑重新決定為「預定路徑」，並將前述預定的權重加算至所決定的預定路徑的各枝目前的權重。
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