JP3714254B2 - 無人搬送台車システム - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送台車システムに関し、特に分岐点手前での渋滞を解消することができる無人搬送台車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送台車システムとして、例えば、積み荷を上部に搭載して走行するオーバーヘッドシャトル（ＯＨＳ）や、積み荷を抱きかかえるように支持して走行するオーバーホイストトランスポーション（ＯＨＴ）等があり、これらの無人搬送台車システムは、通常、複数の無人搬送台車と、工場内の各装置の状態を監視するとともに装置の状態の変化率をトリガとして搬送要求を出力するホストコンピュータと、ホストコンピュータから搬送要求が出されると、この搬送要求に基づいて無人搬送台車を制御する搬送コントローラとで構成されている。
【０００３】
ここで、搬送コントローラは、具体的には、ホストコンピュータから出される搬送要求に対し、搬送を担当する無人搬送台車を選び通知する配車割付と、配車割付がなされた無人搬送台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を軌道レイアウトの地図データを基に決定し無人搬送台車に指示する移動経路指示とを行う。
【０００４】
そして、無人搬送台車は、搬送コントローラに指示された経路に沿って走行し、指定されたステーションで積み荷を積んで、指定されたステーションで積み荷を卸す。このとき、無人搬送台車の走行は、基本的に、個々の無人搬送台車に装備された障害物検知センサの検出データを基に各無人搬送台車が個々に判断して行う。すなわち、障害物検知センサで進行方向前方における無人搬送台車の有無を検知し、他の無人搬送台車がいれば衝突を防止するように減速あるいは停止を行い、他の無人搬送台車がいなければ加速走行あるいは等速走行を行う。また、軌道の分岐点あるいは合流点のように無人搬送台車に設けられた障害物検知センサでは他の無人搬送台車を検出できない領域では、その箇所に例えば特開平１０−３０１６２６号公報に示されるような衝突防止制御装置を付設して、無人搬送台車同士で通信し、互いの衝突を防止するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような従来の無人搬送台車システムにおいて、ホストコンピュータからの搬送要求が特定のステーションに集中した場合に、無人搬送台車を分岐点からこのステーションへと導く第１経路よりも分岐点の上流側で、この第１経路のステーションへの移動が予定された無人搬送台車が停止状態で待機することがある。例えば、図９に示すように、分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に無人搬送台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている無人搬送台車＃３〜＃６が分岐点Ｐよりも上流側でブロッキング停止し、分岐点Ｐから第１経路Ｒ１とは別に分岐する第２経路Ｒ２を介して他のステーションに向かう無人搬送台車＃１の通行を妨げることがある。
【０００６】
このように、分岐点から分岐する第１経路に設けられた所定のステーションへの移動を待機している無人搬送台車が、分岐点から分岐する他方の経路を介して他のステーションに移動しようとしている無人搬送車の移動の妨げになってしまうと、結果として、システム全体の搬送能力を低下させてしまうという問題が生じてしまう。
【０００７】
したがって、本発明は、分岐点手前での渋滞を解消することができ、システム全体の搬送能力を向上させることができる無人搬送台車システムの提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１記載の無人搬送台車システムは、経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コントローラとを有するものであって、前記搬送コントローラは、第１経路と第２経路とに分岐する分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の上流側にあって、第２経路への移動が予定された無人搬送台車が停止しているとき、前記第１経路への移動を予定していた無人搬送台車の前記移動経路を変更する移動経路変更手段を有することを特徴としている。
【０００９】
これにより、例えば、予定された移動経路の方向が第１経路の方向であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止した場合に、この無人搬送台車について、移動経路変更手段が、移動経路を第２経路の方向に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動する。その結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１０】
本発明の請求項２記載の無人搬送台車システムは、請求項１記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記停止している無人搬送台車の移動経路を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【００１１】
これにより、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止すると、この無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１２】
本発明の請求項３記載の無人搬送台車システムは、請求項１記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【００１３】
これにより、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１４】
しかも、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【００１５】
本発明の請求項４記載の無人搬送台車システムは、請求項１記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車と、該下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、前記下流側無人搬送台車を前記予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、前記下流側無人搬送台車を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、該動作計画割出手段で割り出された前記動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、前記下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、該判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【００１６】
これにより、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１７】
しかも、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とを比較して、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路の方が良好な場合に、別の移動経路に変更するため、予定の移動経路および別の移動経路の良好な方が選択されることになる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の参考技術の無人搬送台車システムを図１〜図３を参照して以下に説明する。
【００１９】
まず、参考技術の無人搬送台車システムの全体構成について図１を参照しつつ説明する。
参考技術の無人搬送台車システムは、複数の無人搬送台車（以下台車と称す）＃１，＃２，…，＃Ｎと、工場内の各装置の状態を監視するとともに各装置の状態の変化率をトリガとして搬送要求データを出力するホストコンピュータ１１と、ホストコンピュータ１１から搬送要求データが出力されると、この搬送要求データに基づいて各台車＃１，＃２，…，＃Ｎを制御する搬送コントローラ１２とで構成されている。
【００２０】
搬送コントローラ１２は、ホストコンピュータ１１に接続されるインターフェース１４と、このインターフェース１４を介してホストコンピュータ１１とデータ通信を行うホスト通信部１５と、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎと通信可能に設けられたインターフェース１６と、このインターフェース１６を介して各台車＃１，＃２，…，＃Ｎとデータ通信を行う台車通信部１７とを有している。
【００２１】
また、搬送コントローラ１２は、ホスト通信部１５にホストコンピュータ１１から出力された搬送要求データに対応する搬送要求を搬送要求表から割り出す搬送要求表記憶割出部１９と、ホストコンピュータ１１からの搬送要求データに対し搬送要求表記憶割出部１９で割り出された搬送要求データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中から搬送を担当する台車を選びその旨を示す配車割付データを出力する配車割付部２０と、軌道レイアウトの地図データが記憶された地図データ記憶部２１と、搬送を担当する台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を示す経路指示データを、地図データ記憶部２１に記憶された軌道レイアウトの地図データを基に決定しこの移動経路を含む経路指示データを出力する経路指示部２２とを有している。
【００２２】
ここで、上記した台車通信部１７は、配車割付部２０により選択された、搬送を担当する台車に対し配車割付データを送信するとともに、経路指示部２２で指示された経路指示データを、搬送を担当する台車に送信する一方、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの状態を示す台車データを受信する。なお、この台車データは、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの停止状態を含む走行状況等を示す走行状況データ等である。
【００２３】
加えて、搬送コントローラ１２は、台車通信部１７に各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力された台車データに対応する台車状態を台車状態表から割り出すとともに、割り出された台車状態データを配車割付部２０および経路指示部２２に出力する台車状態表記憶割出部２４と、台車状態表記憶割出部２４から出力される台車状態データと地図データ記憶部２１に記憶された軌道レイアウトの地図データとから台車＃１，＃２，…，＃Ｎの渋滞状態を監視し、渋滞している台車＃１，＃２，…，＃Ｎに対し、必要に応じて経路指示部２２で指示された予定の移動経路に対しこれを変更するよう制御を行う渋滞解消部（移動経路変更手段）２５とを有している。
【００２４】
そして、ホストコンピュータ１１から搬送要求が出力されると、搬送コントローラ１２は、配車割付部２０において台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中から搬送を担当する台車を選びこれを通知する配車割付を行うとともに、このような配車割付がなされた、搬送を担当する台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を、経路指示部２２において軌道レイアウトの地図データを基に決定し搬送を担当する台車に指示する移動経路指示を行う。すると、配車割付がなされた、搬送を担当する台車は、この指示された移動経路に沿って走行し、指定されたステーションで積み荷を積んで、指定されたステーションで積み荷を卸す。
【００２５】
ここで、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの走行は、基本的に、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎに個々に装備された図示せぬ障害物検知センサの検出データを基に各台車＃１，＃２，…，＃Ｎが個々に判断して行う。すなわち、障害物検知センサで進行方向前方における台車の有無を検知し、他の台車がいれば衝突を回避するように減速あるいは停止を行い、他の台車がいなければ加速走行あるいは等速走行を行う。また、軌道の分岐点あるいは合流点のように台車＃１，＃２，…，＃Ｎに設けられた障害物検知センサでは他の台車を検出できない可能性のある領域では、その箇所に例えば特開平１０−３０１６２６号公報に示されるような衝突防止制御装置を付設して、台車同士で通信し、互いの衝突を防止するようになっている。
【００２６】
そして、参考技術の無人搬送台車システムにおいては、搬送コントローラ１２の渋滞解消部２５が、第１経路と第２経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更する。
【００２７】
すなわち、渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、この予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している各台車の停止時間を計時する計時手段と、この計時手段で計時される前記停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えた台車がある場合に、この台車について、予定された第１経路への移動が規制されて停止している台車の移動経路を、分岐点からこの第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【００２８】
具体的に、渋滞解消部２５は、図２に示すフローチャートのように、渋滞解消部２５の起動周期である予め設定された一定時間を待った後（ステップＳＡ１）、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車があるか否かを判定し（ステップＳＡ２）、このような台車がない場合は、ステップＳＡ１に戻る。
【００２９】
他方、ステップＳＡ２で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、計時手段により計時されるこの台車の停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を超えたか否かを判定し（ステップＳＡ３）、所定の待ち許容時間を超えていない場合、ステップＳＡ１に戻る。
【００３０】
ステップＳＡ３で、所定の待ち許容時間を超えた場合に、変更手段が、この停止している台車について、移動経路を、分岐点から前記第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する二番目の移動経路（別の移動経路）を割り出す（ステップＳＡ４）。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第２経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【００３１】
そして、渋滞解消部２５の変更手段が、台車通信部１７を介して、この停止している台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データに変更する指示を出す（ステップＳＡ５）。
【００３２】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、この停止している台車は、その停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えると、分岐点から予定された第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入するように移動することになる。このとき、この台車の第２経路の方向への移動の結果、この台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００３３】
例えば、図３に示すように、軌道レイアウトにおける直進部Ｒ０の分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている台車＃３〜＃６が、分岐点Ｐよりも上流側で停止すると、これら台車＃３〜＃６は、停止から順次上記した所定時間が経過して直進部Ｒ０の分岐点Ｐより下流の第２経路Ｒ２側に移動する。このようにして、第１経路Ｒ１の方向への移動に待機して分岐点Ｐより手前で停止している台車＃３〜＃６を強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させることにより、これら台車＃３〜＃６より上流側にいて、第１経路Ｒ１ではなく第２経路Ｒ２の方向、例えば第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０を通ってステーションＳＴ２に至る移動経路が予定されている台車＃１が、台車＃３〜＃６の待機で足止めされることなく第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０を通ってステーションＳＴ２に至ることができる。そして、強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させられた台車＃３〜＃６は、直進部Ｒ０から周回部Ｒ４で周回し、台車＃１が通過した後の時点で、再度分岐点Ｐに戻り、ステーションＳＴ１の空き状況に応じて第１経路Ｒ１に進入しステーションＳＴ１に至ることになる。
【００３４】
以上に述べた参考技術の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で台車が停止すると、この台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この台車の第２経路の方向への移動の結果、この台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００３５】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００３６】
本発明の第１実施形態の無人搬送台車システムを主に図４を参照して、以下に参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
【００３７】
第１実施形態の無人搬送台車システムにおいても、搬送コントローラ１２の渋滞解消部２５が、第１経路と第２経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更するものであるが、その詳細が参考技術に対し相違している。
【００３８】
すなわち、第１実施形態の渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、しかもこのような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で、分岐点から第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合に、この上流側台車の停止時間を計時する計時手段と、この計時手段で計時される前記停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えた上流側台車がある場合に、予定された第１経路への移動が規制されて停止することによってこの上流側台車の進行を邪魔している下流側台車の移動経路について、分岐点からこの第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【００３９】
具体的に、渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車の軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、分岐点の手前の経路上で、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ停止している台車がある場合、図４に示すフローチャートのように、この台車の下流側かつ分岐点の手前の経路上に、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している邪魔な下流側台車があるか否かを判定し（ステップＳＢ１）、このような邪魔な下流側台車がない場合は処理を終了する一方、このような邪魔な下流側台車がある場合に、この下流側台車の存在により停止している上流側台車について計時手段により停止時間を計時する（ステップＳＢ２）。
【００４０】
そして、この停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を超えたか否かを判定し（ステップＳＢ３）、所定の待ち許容時間を超えていない場合、渋滞解消部２５の起動周期である予め設定された一定時間を待った後（ステップＳＢ４）、ステップＳＢ１に戻る。
【００４１】
ステップＳＢ３で、所定の待ち許容時間を超えた場合に、変更手段が、この上流側台車を停止させている邪魔な各下流側台車について、分岐点から前記第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する二番目の移動経路（別の移動経路）を割り出す（ステップＳＢ５）。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第２経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【００４２】
そして、渋滞解消部２５の変更手段が、台車通信部１７を介して、この停止している各下流側台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データへの変更するように指示する（ステップＳＢ６）。
【００４３】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、このような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合、停止している上流側台車の停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えると、この上流側台車を停止させている下流側台車は、分岐点から予定された第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入するように移動することになる。このように下流側台車の第２経路の方向への移動の結果、下流側台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００４４】
例えば、図３に示すように、軌道レイアウトの直進部Ｒ０の分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている下流側台車＃３〜＃６が、分岐点Ｐよりも上流側で停止し、これら下流側台車＃３〜＃６によって、予定された移動経路の方向が第２経路Ｒ２の方向である上流側台車＃１が停止させられていると、これら台車＃３〜＃６は、上流側台車＃１の停止から上記した所定時間が経過すると第２経路Ｒ２側に移動する。このようにして、第１経路Ｒ１の方向への移動に待機して分岐点Ｐより手前で停止している下流側台車＃３〜＃６を強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させることにより、これら下流側台車＃３〜＃６より上流側にいて、第１経路Ｒ１ではなく第２経路Ｒ２の方向、例えば第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０を通ってステーションＳＴ２に至る移動経路が予定されている上流側台車＃１が、下流側台車＃３〜＃６の待機で足止めされることなく第２経路Ｒ２を通ってステーションＳＴ２に至ることができる。そして、強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させられた下流側台車＃３〜＃６は、周回部Ｒ４を周回し、上流側台車＃１が通過した後の時点で、再度分岐点Ｐに戻り、ステーションＳＴ１の空き状況に応じて第１経路Ｒ１に進入しステーションＳＴ１に至ることになる。
【００４５】
以上に述べた第１実施形態の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００４６】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００４７】
しかも、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【００４８】
本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムを主に図５〜図８を参照して、以下に参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
【００４９】
第２実施形態の無人搬送台車システムにおいても、搬送コントローラ１２の渋滞解消部２５が、第１経路と第２経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更するものであるが、その詳細が参考技術に対し相違している。
【００５０】
すなわち、第２実施形態の渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、分岐点から予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、しかもこのような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で、分岐点から第１経路とは別の第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合に、これら下流側台車および上流側台車について、下流側台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、この比較の結果に基づいて、下流側台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、下流側台車の移動経路を、前記した別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【００５１】
具体的に、渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車の軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、分岐点の手前の経路上で、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ停止している上流側台車がある場合、図５に示すフローチャートのように、この上流側台車の下流側かつ分岐点の手前の経路上に、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している邪魔な下流側台車があるか否かを判定し（ステップＳＣ１）、このような邪魔な下流側台車がない場合は処理を終了する一方、このような邪魔な下流側台車がある場合に、動作計画割出手段が、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を予定の移動経路通りとした場合の第１動作計画を求め、上流側台車を待たせる場合の評価を行う（ステップＳＣ２）。
【００５２】
次に、動作計画割出手段が、この上流側台車を停止させている各下流側台車について、分岐点から前記第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する二番目の移動経路（別の移動経路）を割り出す（ステップＳＣ３）。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第２経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【００５３】
次に、動作計画割出手段が、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する二番目の移動経路に変更した場合の第２動作計画を求め、このような経路変更の場合の評価を行う（ステップＳＣ４）。
【００５４】
そして、判定手段が、動作計画割出手段で割り出された第１動作計画を実行する場合と、第２動作計画を実行する場合とを比較し、この比較の結果に基づき、第１動作計画に対し移動経路を変更する第２動作計画の方が良いか否か、すなわち第２動作計画に変更した方が、上流側台車が早く分岐点を抜けることができるか否かを判定し（ステップＳＣ５）、移動経路を変更する第２動作計画の方が良くなければ、処理を終了し、移動経路を変更する第２動作計画の方が良ければ、変更手段が、台車通信部１７を介して、停止している邪魔な下流側台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データへの変更するように指示する（ステップＳＣ６）。
【００５５】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、このような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を、そのまま第１経路に進入させる第１動作計画と、下流側台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する二番目の移動経路に変更した場合の第２動作計画とで、良好な方を判定し、第１動作計画の方が良好な場合、下流側台車をそのまま第１経路に進入させることになる。一方、第２動作計画の方が良好な場合、上流側台車を停止させている下流側台車は、分岐点から予定された第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入するように移動することになる。このように下流側台車の第２経路の方向への移動の結果、下流側台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００５６】
例えば、図３に示すように、軌道レイアウトの直進部Ｒ０の分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている下流側台車＃３〜＃６が、分岐点Ｐよりも上流側で停止し、これら下流側台車＃３〜＃６によって、予定された移動経路の方向が直進部Ｒ０上の第２経路Ｒ２の方向である上流側台車＃１が停止させられていると、これら台車＃１〜＃６についての、図６に示す第１動作計画と、図７に示す第２動作計画とを比較する。
【００５７】
ここで、第１動作計画に関する図６では、台車＃２が移載のため第１経路Ｒ１のステーションＳＴ１に停止中で台車＃３〜＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が０〜１０秒であり、台車＃２がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃３が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動し、さらに台車＃４〜＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が１０〜２０秒であり、台車＃３が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃４〜＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が２０〜３０秒であり、台車＃３がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃４が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動し、さらに台車＃５，＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が３０〜４０秒であり、台車＃４が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃５，＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が４０〜５０秒であり、台車＃４がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃５が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動し、さらに、台車＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が５０〜６０秒であり、台車＃５が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が６０〜７０秒であり、台車＃５がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃６が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が７０〜８０秒であり、台車＃６が移載のためステーションＳＴ１に停止中の時間が８０〜９０秒であり、台車＃６がステーションＳＴ１から移動する時間が９０〜１００秒であることを示している。そして、台車＃６が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１へ移動するまでの０〜８０秒の間、分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃１が、台車＃６がステーションＳＴ１へ移動した８０秒時点で分岐点Ｐへの通過を開始し、分岐点Ｐを通過し第２経路Ｒ２に進入するまでに８５秒かかることを示している。
【００５８】
他方、第２動作計画に関する図７では、台車＃２が移載のため第１経路Ｒ１のステーションＳＴ１に停止中に、台車＃３〜＃６を待機させずに、第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０の方向に一旦進入し周回部Ｒ４を通るように二番目の移動経路で移動させると、台車＃２がステーションＳＴ１に停止しさらにステーションＳＴ１から移動するまでの時間０〜２０の間に台車＃３〜＃６が順次、第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０から周回部Ｒ４に移動することになり、周回部Ｒ４を周回して戻り最初の台車＃３が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が０〜４０秒であり、台車＃３が移載のためステーションＳＴ１に停止中の時間が４０〜５０秒であり、台車＃３がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃４が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が５０〜６０秒であり、台車＃４が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃５，＃６が分岐点Ｐの手前で待機している時間が６０〜７０秒であり、台車＃４がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃５が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が７０〜８０秒であり、台車＃５が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃６が分岐点Ｐの手前で待機している時間が８０〜９０秒であり、台車＃５がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃６が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が９０〜１００秒であり、台車＃６が移載のためステーションＳＴ１に停止し、その後移動するまでの時間が１００秒〜であることを示している。そして、台車＃３〜＃６が第２経路Ｒ２に進入するまでの０〜２０秒の間、分岐点の手前で停止していた台車＃１が、台車＃６が周回部Ｒ４へ移動した２０秒時点で分岐点への通過を開始し、分岐点Ｐを通過して第２経路Ｒ２に進入するまでに２５秒かかることを示している。
【００５９】
そして、上記した各台車＃１，＃３〜＃６の分岐点を通過するまでの各時間に適宜重み付けを行う等してこれら第１動作計画と第２動作計画と数値化して比較を行う。例えば、図８では、上流側台車＃１について１０倍の重み付けを行い、第１動作計画では、台車＃１の８５秒を１０倍したものと、台車＃３の２０秒、台車＃４の４０秒、台車＃５の６０秒および台車＃６の８０秒を加算して、１０５０という評価値を得る。他方、第２動作計画では、台車＃１の２５秒を１０倍したものと、台車＃３の４０秒、台車＃４の６０秒、台車＃５の８０秒および台車＃６の１００秒を加算して、５３０という評価値を得る。この場合は、評価値が小さい第２動作計画が選択され、下流側台車＃３〜＃６の移動経路を第２移動経路に変更する。
【００６０】
このようにして、第１経路Ｒ１の方向への移動に待機して分岐点Ｐより手前で停止している下流側台車＃３〜＃６を強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させることにより、これら下流側台車＃３〜＃６より上流側にいて、第１経路Ｒ１ではなく第２経路Ｒ２の方向、例えば第２経路Ｒ２を通ってステーションＳＴ２に至る移動経路が予定されている上流側台車＃１が、下流側台車＃３〜＃６の待機で足止めされることなく第２経路Ｒ２を通ってステーションＳＴ２に至ることができる。そして、強制的に第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０の方向に移動させられた下流側台車＃３〜＃６は、周回部Ｒ４を通り、上流側台車＃１が通過した後に、再度分岐点Ｐに戻り、ステーションＳＴ１の空き状況に応じて第１経路Ｒ１に進入しステーションＳＴ１に至ることになる。
【００６１】
以上に述べた第２実施形態の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更しない判定した場合、下流側無人搬送台車を予定の移動経路のままとする一方、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６２】
したがって、下流側無人搬送台車に移動経路を変更した方が変更しない場合に比して動作計画上良好である場合にのみ、下流側無人搬送台車の移動経路を変更することができ、よって、分岐点手前での渋滞を効率良く解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項１記載の無人搬送台車システムによれば、例えば、予定された移動経路の方向が第１経路の方向であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止した場合に、この無人搬送台車について、移動経路変更手段が、移動経路を第２経路の方向に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動する。その結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６４】
したがって、分岐点手前での渋滞を解消することができ、システム全体の搬送能力を向上させることができる。
【００６５】
本発明の請求項２記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止すると、この無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６６】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００６７】
本発明の請求項３記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６８】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００６９】
しかも、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【００７０】
本発明の請求項４記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００７１】
したがって、下流側無人搬送台車に移動経路を変更した方が変更しない場合に比して動作計画上良好である場合にのみ、下流側無人搬送台車の移動経路を変更することができ、よって、分岐点手前での渋滞を効率良く解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 参考技術の無人搬送台車システムを示すブロック図である。
【図２】 参考技術の無人搬送台車システムにおける搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図３】 参考技術の無人搬送台車システムにおける搬送コントローラの制御内容を説明するためのルート図である。
【図４】 本発明の第１実施形態の無人搬送台車システムの搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図５】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図６】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの第１動作計画をを示すタイミングチャートである。
【図７】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの第２動作計画をを示すタイミングチャートである。
【図８】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの第１動作計画および第２動作計画の評価方法を示す図表である。
【図９】 従来の無人搬送台車システムのルート図である。
【符号の説明】
１１ ホストコンピュータ
１２ 搬送コントローラ
２５ 渋滞解消部（移動経路変更手段）
Ｐ 分岐点
Ｒ１ 第１経路
Ｒ２ 第２経路
＃１〜＃６ 無人搬送台車
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送台車システムに関し、特に分岐点手前での渋滞を解消することができる無人搬送台車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送台車システムとして、例えば、積み荷を上部に搭載して走行するオーバーヘッドシャトル（ＯＨＳ）や、積み荷を抱きかかえるように支持して走行するオーバーホイストトランスポーション（ＯＨＴ）等があり、これらの無人搬送台車システムは、通常、複数の無人搬送台車と、工場内の各装置の状態を監視するとともに装置の状態の変化率をトリガとして搬送要求を出力するホストコンピュータと、ホストコンピュータから搬送要求が出されると、この搬送要求に基づいて無人搬送台車を制御する搬送コントローラとで構成されている。
【０００３】
ここで、搬送コントローラは、具体的には、ホストコンピュータから出される搬送要求に対し、搬送を担当する無人搬送台車を選び通知する配車割付と、配車割付がなされた無人搬送台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を軌道レイアウトの地図データを基に決定し無人搬送台車に指示する移動経路指示とを行う。
【０００４】
そして、無人搬送台車は、搬送コントローラに指示された経路に沿って走行し、指定されたステーションで積み荷を積んで、指定されたステーションで積み荷を卸す。このとき、無人搬送台車の走行は、基本的に、個々の無人搬送台車に装備された障害物検知センサの検出データを基に各無人搬送台車が個々に判断して行う。すなわち、障害物検知センサで進行方向前方における無人搬送台車の有無を検知し、他の無人搬送台車がいれば衝突を防止するように減速あるいは停止を行い、他の無人搬送台車がいなければ加速走行あるいは等速走行を行う。また、軌道の分岐点あるいは合流点のように無人搬送台車に設けられた障害物検知センサでは他の無人搬送台車を検出できない領域では、その箇所に例えば特開平１０−３０１６２６号公報に示されるような衝突防止制御装置を付設して、無人搬送台車同士で通信し、互いの衝突を防止するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記のような従来の無人搬送台車システムにおいて、ホストコンピュータからの搬送要求が特定のステーションに集中した場合に、無人搬送台車を分岐点からこのステーションへと導く第１経路よりも分岐点の上流側で、この第１経路のステーションへの移動が予定された無人搬送台車が停止状態で待機することがある。例えば、図９に示すように、分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に無人搬送台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている無人搬送台車＃３〜＃６が分岐点Ｐよりも上流側でブロッキング停止し、分岐点Ｐから第１経路Ｒ１とは別に分岐する第２経路Ｒ２を介して他のステーションに向かう無人搬送台車＃１の通行を妨げることがある。
【０００６】
このように、分岐点から分岐する第１経路に設けられた所定のステーションへの移動を待機している無人搬送台車が、分岐点から分岐する他方の経路を介して他のステーションに移動しようとしている無人搬送車の移動の妨げになってしまうと、結果として、システム全体の搬送能力を低下させてしまうという問題が生じてしまう。
【０００７】
したがって、本発明は、分岐点手前での渋滞を解消することができ、システム全体の搬送能力を向上させることができる無人搬送台車システムの提供を目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の請求項１記載の無人搬送台車システムは、経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コントローラとを有するものであって、前記搬送コントローラは、第１経路と第２経路とに分岐する分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の上流側にあって、第２経路への移動が予定された無人搬送台車が停止しているとき、前記第１経路への移動を予定していた無人搬送台車の前記移動経路を変更する移動経路変更手段を有することを特徴としている。
【０００９】
これにより、例えば、予定された移動経路の方向が第１経路の方向であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止した場合に、この無人搬送台車について、移動経路変更手段が、移動経路を第２経路の方向に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動する。その結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１０】
本発明の請求項２記載の無人搬送台車システムは、請求項１記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記停止している無人搬送台車の移動経路を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【００１１】
これにより、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止すると、この無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１２】
本発明の請求項３記載の無人搬送台車システムは、請求項１記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【００１３】
これにより、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１４】
しかも、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【００１５】
本発明の請求項４記載の無人搬送台車システムは、請求項１記載のものに関して、前記移動経路変更手段は、前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車と、該下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、前記下流側無人搬送台車を前記予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、前記下流側無人搬送台車を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、該動作計画割出手段で割り出された前記動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、前記下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、該判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更する変更手段と、を有することを特徴としている。
【００１６】
これにより、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００１７】
しかも、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とを比較して、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路の方が良好な場合に、別の移動経路に変更するため、予定の移動経路および別の移動経路の良好な方が選択されることになる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
本発明の参考技術の無人搬送台車システムを図１〜図３を参照して以下に説明する。
【００１９】
まず、参考技術の無人搬送台車システムの全体構成について図１を参照しつつ説明する。
参考技術の無人搬送台車システムは、複数の無人搬送台車（以下台車と称す）＃１，＃２，…，＃Ｎと、工場内の各装置の状態を監視するとともに各装置の状態の変化率をトリガとして搬送要求データを出力するホストコンピュータ１１と、ホストコンピュータ１１から搬送要求データが出力されると、この搬送要求データに基づいて各台車＃１，＃２，…，＃Ｎを制御する搬送コントローラ１２とで構成されている。
【００２０】
搬送コントローラ１２は、ホストコンピュータ１１に接続されるインターフェース１４と、このインターフェース１４を介してホストコンピュータ１１とデータ通信を行うホスト通信部１５と、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎと通信可能に設けられたインターフェース１６と、このインターフェース１６を介して各台車＃１，＃２，…，＃Ｎとデータ通信を行う台車通信部１７とを有している。
【００２１】
また、搬送コントローラ１２は、ホスト通信部１５にホストコンピュータ１１から出力された搬送要求データに対応する搬送要求を搬送要求表から割り出す搬送要求表記憶割出部１９と、ホストコンピュータ１１からの搬送要求データに対し搬送要求表記憶割出部１９で割り出された搬送要求データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中から搬送を担当する台車を選びその旨を示す配車割付データを出力する配車割付部２０と、軌道レイアウトの地図データが記憶された地図データ記憶部２１と、搬送を担当する台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を示す経路指示データを、地図データ記憶部２１に記憶された軌道レイアウトの地図データを基に決定しこの移動経路を含む経路指示データを出力する経路指示部２２とを有している。
【００２２】
ここで、上記した台車通信部１７は、配車割付部２０により選択された、搬送を担当する台車に対し配車割付データを送信するとともに、経路指示部２２で指示された経路指示データを、搬送を担当する台車に送信する一方、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの状態を示す台車データを受信する。なお、この台車データは、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの停止状態を含む走行状況等を示す走行状況データ等である。
【００２３】
加えて、搬送コントローラ１２は、台車通信部１７に各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力された台車データに対応する台車状態を台車状態表から割り出すとともに、割り出された台車状態データを配車割付部２０および経路指示部２２に出力する台車状態表記憶割出部２４と、台車状態表記憶割出部２４から出力される台車状態データと地図データ記憶部２１に記憶された軌道レイアウトの地図データとから台車＃１，＃２，…，＃Ｎの渋滞状態を監視し、渋滞している台車＃１，＃２，…，＃Ｎに対し、必要に応じて経路指示部２２で指示された予定の移動経路に対しこれを変更するよう制御を行う渋滞解消部（移動経路変更手段）２５とを有している。
【００２４】
そして、ホストコンピュータ１１から搬送要求が出力されると、搬送コントローラ１２は、配車割付部２０において台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中から搬送を担当する台車を選びこれを通知する配車割付を行うとともに、このような配車割付がなされた、搬送を担当する台車に対して積み荷を積むステーションから積み荷を卸すステーションまでの移動経路を、経路指示部２２において軌道レイアウトの地図データを基に決定し搬送を担当する台車に指示する移動経路指示を行う。すると、配車割付がなされた、搬送を担当する台車は、この指示された移動経路に沿って走行し、指定されたステーションで積み荷を積んで、指定されたステーションで積み荷を卸す。
【００２５】
ここで、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの走行は、基本的に、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎに個々に装備された図示せぬ障害物検知センサの検出データを基に各台車＃１，＃２，…，＃Ｎが個々に判断して行う。すなわち、障害物検知センサで進行方向前方における台車の有無を検知し、他の台車がいれば衝突を回避するように減速あるいは停止を行い、他の台車がいなければ加速走行あるいは等速走行を行う。また、軌道の分岐点あるいは合流点のように台車＃１，＃２，…，＃Ｎに設けられた障害物検知センサでは他の台車を検出できない可能性のある領域では、その箇所に例えば特開平１０−３０１６２６号公報に示されるような衝突防止制御装置を付設して、台車同士で通信し、互いの衝突を防止するようになっている。
【００２６】
そして、参考技術の無人搬送台車システムにおいては、搬送コントローラ１２の渋滞解消部２５が、第１経路と第２経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更する。
【００２７】
すなわち、渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、この予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している各台車の停止時間を計時する計時手段と、この計時手段で計時される前記停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えた台車がある場合に、この台車について、予定された第１経路への移動が規制されて停止している台車の移動経路を、分岐点からこの第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【００２８】
具体的に、渋滞解消部２５は、図２に示すフローチャートのように、渋滞解消部２５の起動周期である予め設定された一定時間を待った後（ステップＳＡ１）、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車があるか否かを判定し（ステップＳＡ２）、このような台車がない場合は、ステップＳＡ１に戻る。
【００２９】
他方、ステップＳＡ２で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、計時手段により計時されるこの台車の停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を超えたか否かを判定し（ステップＳＡ３）、所定の待ち許容時間を超えていない場合、ステップＳＡ１に戻る。
【００３０】
ステップＳＡ３で、所定の待ち許容時間を超えた場合に、変更手段が、この停止している台車について、移動経路を、分岐点から前記第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する二番目の移動経路（別の移動経路）を割り出す（ステップＳＡ４）。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第２経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【００３１】
そして、渋滞解消部２５の変更手段が、台車通信部１７を介して、この停止している台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データに変更する指示を出す（ステップＳＡ５）。
【００３２】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している台車がある場合、この停止している台車は、その停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えると、分岐点から予定された第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入するように移動することになる。このとき、この台車の第２経路の方向への移動の結果、この台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００３３】
例えば、図３に示すように、軌道レイアウトにおける直進部Ｒ０の分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている台車＃３〜＃６が、分岐点Ｐよりも上流側で停止すると、これら台車＃３〜＃６は、停止から順次上記した所定時間が経過して直進部Ｒ０の分岐点Ｐより下流の第２経路Ｒ２側に移動する。このようにして、第１経路Ｒ１の方向への移動に待機して分岐点Ｐより手前で停止している台車＃３〜＃６を強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させることにより、これら台車＃３〜＃６より上流側にいて、第１経路Ｒ１ではなく第２経路Ｒ２の方向、例えば第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０を通ってステーションＳＴ２に至る移動経路が予定されている台車＃１が、台車＃３〜＃６の待機で足止めされることなく第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０を通ってステーションＳＴ２に至ることができる。そして、強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させられた台車＃３〜＃６は、直進部Ｒ０から周回部Ｒ４で周回し、台車＃１が通過した後の時点で、再度分岐点Ｐに戻り、ステーションＳＴ１の空き状況に応じて第１経路Ｒ１に進入しステーションＳＴ１に至ることになる。
【００３４】
以上に述べた参考技術の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で台車が停止すると、この台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この台車の第２経路の方向への移動の結果、この台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００３５】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００３６】
本発明の第１実施形態の無人搬送台車システムを主に図４を参照して、以下に参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
【００３７】
第１実施形態の無人搬送台車システムにおいても、搬送コントローラ１２の渋滞解消部２５が、第１経路と第２経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更するものであるが、その詳細が参考技術に対し相違している。
【００３８】
すなわち、第１実施形態の渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、しかもこのような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で、分岐点から第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合に、この上流側台車の停止時間を計時する計時手段と、この計時手段で計時される前記停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えた上流側台車がある場合に、予定された第１経路への移動が規制されて停止することによってこの上流側台車の進行を邪魔している下流側台車の移動経路について、分岐点からこの第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【００３９】
具体的に、渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車の軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、分岐点の手前の経路上で、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ停止している台車がある場合、図４に示すフローチャートのように、この台車の下流側かつ分岐点の手前の経路上に、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している邪魔な下流側台車があるか否かを判定し（ステップＳＢ１）、このような邪魔な下流側台車がない場合は処理を終了する一方、このような邪魔な下流側台車がある場合に、この下流側台車の存在により停止している上流側台車について計時手段により停止時間を計時する（ステップＳＢ２）。
【００４０】
そして、この停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を超えたか否かを判定し（ステップＳＢ３）、所定の待ち許容時間を超えていない場合、渋滞解消部２５の起動周期である予め設定された一定時間を待った後（ステップＳＢ４）、ステップＳＢ１に戻る。
【００４１】
ステップＳＢ３で、所定の待ち許容時間を超えた場合に、変更手段が、この上流側台車を停止させている邪魔な各下流側台車について、分岐点から前記第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する二番目の移動経路（別の移動経路）を割り出す（ステップＳＢ５）。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第２経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【００４２】
そして、渋滞解消部２５の変更手段が、台車通信部１７を介して、この停止している各下流側台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データへの変更するように指示する（ステップＳＢ６）。
【００４３】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、このような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合、停止している上流側台車の停止時間が予め設定された所定の待ち許容時間を越えると、この上流側台車を停止させている下流側台車は、分岐点から予定された第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入するように移動することになる。このように下流側台車の第２経路の方向への移動の結果、下流側台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００４４】
例えば、図３に示すように、軌道レイアウトの直進部Ｒ０の分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている下流側台車＃３〜＃６が、分岐点Ｐよりも上流側で停止し、これら下流側台車＃３〜＃６によって、予定された移動経路の方向が第２経路Ｒ２の方向である上流側台車＃１が停止させられていると、これら台車＃３〜＃６は、上流側台車＃１の停止から上記した所定時間が経過すると第２経路Ｒ２側に移動する。このようにして、第１経路Ｒ１の方向への移動に待機して分岐点Ｐより手前で停止している下流側台車＃３〜＃６を強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させることにより、これら下流側台車＃３〜＃６より上流側にいて、第１経路Ｒ１ではなく第２経路Ｒ２の方向、例えば第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０を通ってステーションＳＴ２に至る移動経路が予定されている上流側台車＃１が、下流側台車＃３〜＃６の待機で足止めされることなく第２経路Ｒ２を通ってステーションＳＴ２に至ることができる。そして、強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させられた下流側台車＃３〜＃６は、周回部Ｒ４を周回し、上流側台車＃１が通過した後の時点で、再度分岐点Ｐに戻り、ステーションＳＴ１の空き状況に応じて第１経路Ｒ１に進入しステーションＳＴ１に至ることになる。
【００４５】
以上に述べた第１実施形態の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００４６】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００４７】
しかも、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【００４８】
本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムを主に図５〜図８を参照して、以下に参考技術との相違部分を中心に説明する。なお、参考技術と同様の部分には同一の符号を付しその説明は略す。
【００４９】
第２実施形態の無人搬送台車システムにおいても、搬送コントローラ１２の渋滞解消部２５が、第１経路と第２経路とに分岐する各分岐点の手前の経路上で、予定された移動経路の方向への移動が規制されて停止している台車の移動経路を変更するものであるが、その詳細が参考技術に対し相違している。
【００５０】
すなわち、第２実施形態の渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、いずれかの分岐点の手前の経路上で、分岐点から予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、しかもこのような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で、分岐点から第１経路とは別の第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合に、これら下流側台車および上流側台車について、下流側台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、この比較の結果に基づいて、下流側台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、下流側台車の移動経路を、前記した別の移動経路に変更する変更手段とを有している。
【００５１】
具体的に、渋滞解消部２５は、各台車＃１，＃２，…，＃Ｎから出力される台車データから、各台車の軌道レイアウト上における位置を示す台車位置データおよび各台車の停止状態を含む走行状況データ等の台車状態データを各台車＃１，＃２，…，＃Ｎについて取り込むことになり、この台車状態データから、台車＃１，＃２，…，＃Ｎの中に、分岐点の手前の経路上で、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ停止している上流側台車がある場合、図５に示すフローチャートのように、この上流側台車の下流側かつ分岐点の手前の経路上に、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している邪魔な下流側台車があるか否かを判定し（ステップＳＣ１）、このような邪魔な下流側台車がない場合は処理を終了する一方、このような邪魔な下流側台車がある場合に、動作計画割出手段が、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を予定の移動経路通りとした場合の第１動作計画を求め、上流側台車を待たせる場合の評価を行う（ステップＳＣ２）。
【００５２】
次に、動作計画割出手段が、この上流側台車を停止させている各下流側台車について、分岐点から前記第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する二番目の移動経路（別の移動経路）を割り出す（ステップＳＣ３）。ここで、この二番目の移動経路とは、この停止している台車が現在持っている現在地から目的地までの予定の移動経路に対し、次に評価の良い移動経路を意味する。この移動経路の決定の仕方には、種々の方式があるが、最短の移動経路を探索する最短移動経路探索方式を採用した場合には、前記第２経路の方向に一旦進入し、しかも予定の移動経路の次に短い経路になる。
【００５３】
次に、動作計画割出手段が、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する二番目の移動経路に変更した場合の第２動作計画を求め、このような経路変更の場合の評価を行う（ステップＳＣ４）。
【００５４】
そして、判定手段が、動作計画割出手段で割り出された第１動作計画を実行する場合と、第２動作計画を実行する場合とを比較し、この比較の結果に基づき、第１動作計画に対し移動経路を変更する第２動作計画の方が良いか否か、すなわち第２動作計画に変更した方が、上流側台車が早く分岐点を抜けることができるか否かを判定し（ステップＳＣ５）、移動経路を変更する第２動作計画の方が良くなければ、処理を終了し、移動経路を変更する第２動作計画の方が良ければ、変更手段が、台車通信部１７を介して、停止している邪魔な下流側台車に対し、現在保持している移動経路を示す経路指示データを、割り出された二番目の移動経路を示す変更経路データへの変更するように指示する（ステップＳＣ６）。
【００５５】
以上により、分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路の方向への移動が規制されて停止している下流側台車があり、このような下流側台車のさらに手前（上流側）の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側台車の存在により停止している上流側台車がある場合、下流側台車および上流側台車について、下流側台車を、そのまま第１経路に進入させる第１動作計画と、下流側台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する二番目の移動経路に変更した場合の第２動作計画とで、良好な方を判定し、第１動作計画の方が良好な場合、下流側台車をそのまま第１経路に進入させることになる。一方、第２動作計画の方が良好な場合、上流側台車を停止させている下流側台車は、分岐点から予定された第１経路とは別に分岐する第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入するように移動することになる。このように下流側台車の第２経路の方向への移動の結果、下流側台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００５６】
例えば、図３に示すように、軌道レイアウトの直進部Ｒ０の分岐点Ｐから一方で分岐する第１経路Ｒ１に設けられたステーションＳＴ１に台車＃２が停止している場合に、第１経路Ｒ１を介してこのステーションＳＴ１に搬送が予定されている下流側台車＃３〜＃６が、分岐点Ｐよりも上流側で停止し、これら下流側台車＃３〜＃６によって、予定された移動経路の方向が直進部Ｒ０上の第２経路Ｒ２の方向である上流側台車＃１が停止させられていると、これら台車＃１〜＃６についての、図６に示す第１動作計画と、図７に示す第２動作計画とを比較する。
【００５７】
ここで、第１動作計画に関する図６では、台車＃２が移載のため第１経路Ｒ１のステーションＳＴ１に停止中で台車＃３〜＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が０〜１０秒であり、台車＃２がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃３が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動し、さらに台車＃４〜＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が１０〜２０秒であり、台車＃３が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃４〜＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が２０〜３０秒であり、台車＃３がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃４が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動し、さらに台車＃５，＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が３０〜４０秒であり、台車＃４が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃５，＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が４０〜５０秒であり、台車＃４がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃５が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動し、さらに、台車＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が５０〜６０秒であり、台車＃５が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃６，＃１が分岐点Ｐの手前で待機している時間が６０〜７０秒であり、台車＃５がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃６が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が７０〜８０秒であり、台車＃６が移載のためステーションＳＴ１に停止中の時間が８０〜９０秒であり、台車＃６がステーションＳＴ１から移動する時間が９０〜１００秒であることを示している。そして、台車＃６が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１へ移動するまでの０〜８０秒の間、分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃１が、台車＃６がステーションＳＴ１へ移動した８０秒時点で分岐点Ｐへの通過を開始し、分岐点Ｐを通過し第２経路Ｒ２に進入するまでに８５秒かかることを示している。
【００５８】
他方、第２動作計画に関する図７では、台車＃２が移載のため第１経路Ｒ１のステーションＳＴ１に停止中に、台車＃３〜＃６を待機させずに、第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０の方向に一旦進入し周回部Ｒ４を通るように二番目の移動経路で移動させると、台車＃２がステーションＳＴ１に停止しさらにステーションＳＴ１から移動するまでの時間０〜２０の間に台車＃３〜＃６が順次、第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０から周回部Ｒ４に移動することになり、周回部Ｒ４を周回して戻り最初の台車＃３が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が０〜４０秒であり、台車＃３が移載のためステーションＳＴ１に停止中の時間が４０〜５０秒であり、台車＃３がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃４が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が５０〜６０秒であり、台車＃４が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃５，＃６が分岐点Ｐの手前で待機している時間が６０〜７０秒であり、台車＃４がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃５が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が７０〜８０秒であり、台車＃５が移載のためステーションＳＴ１に停止中で台車＃６が分岐点Ｐの手前で待機している時間が８０〜９０秒であり、台車＃５がステーションＳＴ１から移動すると同時に分岐点Ｐの手前で停止していた台車＃６が分岐点Ｐを通過し第１経路Ｒ１に進入してステーションＳＴ１に移動する時間が９０〜１００秒であり、台車＃６が移載のためステーションＳＴ１に停止し、その後移動するまでの時間が１００秒〜であることを示している。そして、台車＃３〜＃６が第２経路Ｒ２に進入するまでの０〜２０秒の間、分岐点の手前で停止していた台車＃１が、台車＃６が周回部Ｒ４へ移動した２０秒時点で分岐点への通過を開始し、分岐点Ｐを通過して第２経路Ｒ２に進入するまでに２５秒かかることを示している。
【００５９】
そして、上記した各台車＃１，＃３〜＃６の分岐点を通過するまでの各時間に適宜重み付けを行う等してこれら第１動作計画と第２動作計画と数値化して比較を行う。例えば、図８では、上流側台車＃１について１０倍の重み付けを行い、第１動作計画では、台車＃１の８５秒を１０倍したものと、台車＃３の２０秒、台車＃４の４０秒、台車＃５の６０秒および台車＃６の８０秒を加算して、１０５０という評価値を得る。他方、第２動作計画では、台車＃１の２５秒を１０倍したものと、台車＃３の４０秒、台車＃４の６０秒、台車＃５の８０秒および台車＃６の１００秒を加算して、５３０という評価値を得る。この場合は、評価値が小さい第２動作計画が選択され、下流側台車＃３〜＃６の移動経路を第２移動経路に変更する。
【００６０】
このようにして、第１経路Ｒ１の方向への移動に待機して分岐点Ｐより手前で停止している下流側台車＃３〜＃６を強制的に第２経路Ｒ２の方向に移動させることにより、これら下流側台車＃３〜＃６より上流側にいて、第１経路Ｒ１ではなく第２経路Ｒ２の方向、例えば第２経路Ｒ２を通ってステーションＳＴ２に至る移動経路が予定されている上流側台車＃１が、下流側台車＃３〜＃６の待機で足止めされることなく第２経路Ｒ２を通ってステーションＳＴ２に至ることができる。そして、強制的に第２経路Ｒ２を含む直進部Ｒ０の方向に移動させられた下流側台車＃３〜＃６は、周回部Ｒ４を通り、上流側台車＃１が通過した後に、再度分岐点Ｐに戻り、ステーションＳＴ１の空き状況に応じて第１経路Ｒ１に進入しステーションＳＴ１に至ることになる。
【００６１】
以上に述べた第２実施形態の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更しない判定した場合、下流側無人搬送台車を予定の移動経路のままとする一方、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６２】
したがって、下流側無人搬送台車に移動経路を変更した方が変更しない場合に比して動作計画上良好である場合にのみ、下流側無人搬送台車の移動経路を変更することができ、よって、分岐点手前での渋滞を効率良く解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の請求項１記載の無人搬送台車システムによれば、例えば、予定された移動経路の方向が第１経路の方向であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止した場合に、この無人搬送台車について、移動経路変更手段が、移動経路を第２経路の方向に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動する。その結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６４】
したがって、分岐点手前での渋滞を解消することができ、システム全体の搬送能力を向上させることができる。
【００６５】
本発明の請求項２記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で無人搬送台車が停止すると、この無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、この無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６６】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００６７】
本発明の請求項３記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時手段が計時し、この計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００６８】
したがって、分岐点手前での渋滞を確実に解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【００６９】
しかも、第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、下流側無人搬送台車の移動経路を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更するため、上流側無人搬送台車が存在しない状態では下流側無人搬送台車を無駄に移動させることがない。
【００７０】
本発明の請求項４記載の無人搬送台車システムによれば、予定された移動経路の方向が第１経路側であり、この第１経路への移動が規制されて分岐点の手前で下流側無人搬送台車が停止していると、この下流側無人搬送台車と、この下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、動作計画割出手段が、下流側無人搬送台車を予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、下流側無人搬送台車を、第２経路の方向に一旦進入した後に第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す。すると、判定手段が、この動作計画割出手段で割り出された動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定し、この判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、変更手段が、下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更することになる。すると、この下流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動した後、第１経路に進入するように移動する。この下流側無人搬送台車の第２経路の方向への移動の結果、この下流側無人搬送台車より上流側にあって予定された移動経路の方向が第２経路の方向である上流側無人搬送台車が第２経路の方向に移動できることになる。
【００７１】
したがって、下流側無人搬送台車に移動経路を変更した方が変更しない場合に比して動作計画上良好である場合にのみ、下流側無人搬送台車の移動経路を変更することができ、よって、分岐点手前での渋滞を効率良く解消することができ、システム全体の搬送能力を確実に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 参考技術の無人搬送台車システムを示すブロック図である。
【図２】 参考技術の無人搬送台車システムにおける搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図３】 参考技術の無人搬送台車システムにおける搬送コントローラの制御内容を説明するためのルート図である。
【図４】 本発明の第１実施形態の無人搬送台車システムの搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図５】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの搬送コントローラの制御内容を示すフローチャートである。
【図６】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの第１動作計画をを示すタイミングチャートである。
【図７】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの第２動作計画をを示すタイミングチャートである。
【図８】 本発明の第２実施形態の無人搬送台車システムの第１動作計画および第２動作計画の評価方法を示す図表である。
【図９】 従来の無人搬送台車システムのルート図である。
【符号の説明】
１１ ホストコンピュータ
１２ 搬送コントローラ
２５ 渋滞解消部（移動経路変更手段）
Ｐ 分岐点
Ｒ１ 第１経路
Ｒ２ 第２経路
＃１〜＃６ 無人搬送台車
Claims (4)
- 経路に沿って走行する複数の無人搬送台車と、これら無人搬送台車の走行を制御する搬送コントローラとを有する無人搬送台車システムにおいて、
前記搬送コントローラは、第１経路と第２経路とに分岐する分岐点の手前の経路上で、予定された第１経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の上流側にあって、第２経路への移動が予定された無人搬送台車が停止しているとき、前記第１経路への移動を予定していた無人搬送台車の移動経路を変更する移動経路変更手段を有することを特徴とする無人搬送台車システム。 - 前記移動経路変更手段は、
前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、
該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記停止している無人搬送台車の移動経路を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の無人搬送台車システム。 - 前記移動経路変更手段は、
前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車の停止時間を計時する計時手段と、
該計時手段で計時される前記停止時間が所定の待ち許容時間を越えた場合に、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更する変更手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の無人搬送台車システム。 - 前記移動経路変更手段は、
前記分岐点の手前の経路上で、前記第１経路の方向に予定の移動経路を有しつつ該第１経路への移動が規制されて停止している下流側無人搬送台車と、該下流側無人搬送台車のさらに手前の経路上で前記第２経路の方向に予定の移動経路を有しつつ前記下流側無人搬送台車の存在により停止している上流側無人搬送台車とについて、前記下流側無人搬送台車を前記予定の移動経路通りとした場合の動作計画と、前記下流側無人搬送台車を、前記第２経路の方向に一旦進入した後に前記第１経路に進入する別の移動経路に変更した場合の動作計画とをそれぞれ割り出す動作計画割出手段と、
該動作計画割出手段で割り出された前記動作計画同士を比較し、該比較の結果に基づいて、前記下流側無人搬送台車の移動経路を変更するか否かを判定する判定手段と、
該判定手段が移動経路を変更すると判定した場合、前記下流側無人搬送台車の移動経路を、前記別の移動経路に変更する変更手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の無人搬送台車システム。
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