JP2881943B2 - 無人搬送車の配車制御方法 - Google Patents
無人搬送車の配車制御方法Info
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- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 14
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- 238000004891 communication Methods 0.000 description 4
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- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
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- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、複数台の無人搬送車と、これら無人搬送
車を制御するコントローラとから構成される無人搬送シ
ステムにおける各無人搬送車の配車制御方法に関する。
車を制御するコントローラとから構成される無人搬送シ
ステムにおける各無人搬送車の配車制御方法に関する。
「従来の技術」 近年、FA（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、複数台の無人搬送車と、これらの無人搬送車を制
御するコントローラとからなる無人搬送システムが各種
開発され、実用化されている。
伴い、複数台の無人搬送車と、これらの無人搬送車を制
御するコントローラとからなる無人搬送システムが各種
開発され、実用化されている。
従来のこの種の無人搬送システムの概要は次のように
なっている。
なっている。
一台のコントローラが複数台の無人搬送車を制御す
る。
る。
各無人搬送車は全て同一の作業ができる。
各無人搬送車間の衝突回避検出はコントローラが行
う。
う。
無人搬送車同士の競合は、規定範囲内にそれぞれの
無人搬送車が入るまでは発生しない。
無人搬送車が入るまでは発生しない。
作業中の無人搬送車を排除しない。
このような無人搬送システムにおいて、コントローラ
に搬送指示が入力されると、コントローラは待機中の無
人搬送車の中から、目的とする作業ステーションに最も
近いものを見つけ、その無人搬送車に対して無線または
有線によって行き先およびその行き先において行う作業
を指示する。コントローラから指示を受けた無人搬送車
は、地図情報を見て、指示された場所へ自動走行して到
達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終了し
た時はその場で次の指示を待つ。
に搬送指示が入力されると、コントローラは待機中の無
人搬送車の中から、目的とする作業ステーションに最も
近いものを見つけ、その無人搬送車に対して無線または
有線によって行き先およびその行き先において行う作業
を指示する。コントローラから指示を受けた無人搬送車
は、地図情報を見て、指示された場所へ自動走行して到
達し、その場所で指示された作業を行い、作業が終了し
た時はその場で次の指示を待つ。
一方、第５図に示すように、コントローラより搬送指
示を受けた無人搬送車Ａは、矢印Y1方向で作業ステーシ
ョンGs1に向かったときに、その作業ステーションGs1と
競合する規定範囲内にある他の作業ステーションGs2に
て作業を実行中の無人搬送車Ｂが存在した場合、その無
人搬送車Ｂの作業が完了するまでは無人搬送車Ａは作業
ステーションGs1に入れない。そこで無人搬送車Ａは地
図情報を見て別な経路を探索し、その経路に沿って作業
ステーションGs1まで走行する。この場合、この図に示
すように無人搬送車Ａは別経路を探索しても作業ステー
ションGs1に到達できない。したがって、先に探索した
経路と新たに探索した経路を往復することになる。な
お、この無人搬送車同士間の衝突の防止方法としては、
本出願人によって先に出願済みの明細書（例えば、特願
平１−130959号）に詳しく述べられている。
示を受けた無人搬送車Ａは、矢印Y1方向で作業ステーシ
ョンGs1に向かったときに、その作業ステーションGs1と
競合する規定範囲内にある他の作業ステーションGs2に
て作業を実行中の無人搬送車Ｂが存在した場合、その無
人搬送車Ｂの作業が完了するまでは無人搬送車Ａは作業
ステーションGs1に入れない。そこで無人搬送車Ａは地
図情報を見て別な経路を探索し、その経路に沿って作業
ステーションGs1まで走行する。この場合、この図に示
すように無人搬送車Ａは別経路を探索しても作業ステー
ションGs1に到達できない。したがって、先に探索した
経路と新たに探索した経路を往復することになる。な
お、この無人搬送車同士間の衝突の防止方法としては、
本出願人によって先に出願済みの明細書（例えば、特願
平１−130959号）に詳しく述べられている。
「発明が解決しようとする課題」 ところで、上述した従来の無人搬送システムにおいて
は、無人搬送車同士が競合する場合に、後に指示を受け
た無人搬送車は先に指示を受けた無人搬送車の作業が終
了するまでは目的とする作業ステーションに入れず、こ
のため無用な時間を費やし、運行効率の低下を招くとい
う問題があった。
は、無人搬送車同士が競合する場合に、後に指示を受け
た無人搬送車は先に指示を受けた無人搬送車の作業が終
了するまでは目的とする作業ステーションに入れず、こ
のため無用な時間を費やし、運行効率の低下を招くとい
う問題があった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、競
合する場合に生じる運行効率の低下を防止できる無人搬
送車の配車制御方法を提供することを目的としている。
合する場合に生じる運行効率の低下を防止できる無人搬
送車の配車制御方法を提供することを目的としている。
「課題を解決するための手段」 この発明は、複数台の無人搬送車と、これらの無人搬
送車を制御するコントローラとからなり、各無人搬送車
はコントローラからの搬送指示に従って、内部の地図メ
モリを用いて目的地までの経路を探索し、探索した経路
に沿って自動走行する無人搬送システムにおいて、 前記コントローラは、新たに入力された搬送指示にて
指定された作業ステーションと競合する規定領域内に作
業が最終段階にある無人搬送車が存在した場合、その作
業終了後に該無人搬送車に指定された前記作業ステーシ
ョンへ向かうように指示することを特徴とする。
送車を制御するコントローラとからなり、各無人搬送車
はコントローラからの搬送指示に従って、内部の地図メ
モリを用いて目的地までの経路を探索し、探索した経路
に沿って自動走行する無人搬送システムにおいて、 前記コントローラは、新たに入力された搬送指示にて
指定された作業ステーションと競合する規定領域内に作
業が最終段階にある無人搬送車が存在した場合、その作
業終了後に該無人搬送車に指定された前記作業ステーシ
ョンへ向かうように指示することを特徴とする。
「作用」 この発明によれば、新たに入力された搬送指示にて指
定された作業ステーションと競合する規定領域内に作業
が最終段階にある無人搬送車が存在した場合に、この無
人搬送車がその作業を終えた時点でこの無人搬送車に新
たに入力された搬送指示を与えるので、規定領域内での
無人搬送車同士の競合が生じない。したがって、運行効
率が向上する。
定された作業ステーションと競合する規定領域内に作業
が最終段階にある無人搬送車が存在した場合に、この無
人搬送車がその作業を終えた時点でこの無人搬送車に新
たに入力された搬送指示を与えるので、規定領域内での
無人搬送車同士の競合が生じない。したがって、運行効
率が向上する。
「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明
する。
する。
第１図はこの発明の一実施例による方法を適用した無
人搬送システムの全体構成を示すブロック図である。こ
の図において、１はコントローラ、２−ｋ（ｋ＝1,2…
…ｎ）はｎ個の無人搬送車であり、これら無人搬送車２
−ｋとコントローラ１とは無線によって接続されてい
る。
人搬送システムの全体構成を示すブロック図である。こ
の図において、１はコントローラ、２−ｋ（ｋ＝1,2…
…ｎ）はｎ個の無人搬送車であり、これら無人搬送車２
−ｋとコントローラ１とは無線によって接続されてい
る。
第３図はコントローラ１の構成を示すブロック図であ
る。この図において、1aはCPU（中央処理装置）、1bはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログ
ラムメモリである。1cは無人搬送車間の衝突を防止する
ためのデータが記憶された衝突テーブルである。1dは地
図メモリであり、例えば第２図に示すように、各ノード
〜の（Ｘ−Ｙ）座標、ノード種別を示すデータ、そ
のノードに接続されている各作業ステーションの番号、
そのノードに接続されている各他のノードまでの距離等
が記憶されている。
る。この図において、1aはCPU（中央処理装置）、1bはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログ
ラムメモリである。1cは無人搬送車間の衝突を防止する
ためのデータが記憶された衝突テーブルである。1dは地
図メモリであり、例えば第２図に示すように、各ノード
〜の（Ｘ−Ｙ）座標、ノード種別を示すデータ、そ
のノードに接続されている各作業ステーションの番号、
そのノードに接続されている各他のノードまでの距離等
が記憶されている。
第３図に戻り、1eはデータ記憶用のデータメモリ、1f
は操作部である。1gは通信装置であり、この通信装置1g
はCPU1aから供給されるデータを200〜300MHzの搬送波に
乗せて発信し、また、無人搬送車２−ｋ各々から搬送波
に乗せて送信されたデータを受信する。この場合、コン
トローラ１は、無人搬送車２−ｋ各々から送信されたデ
ータを受信することにより、各無人搬送車２−ｋの現在
位置や作業状態（作業中か否か、作業中であればその作
業が積みか下ろしか、またその作業開始からの時間）な
どを把握している。また、コントローラ１は以下に示す
場合において無人搬送車同士間に競合が生じないように
制御する。
は操作部である。1gは通信装置であり、この通信装置1g
はCPU1aから供給されるデータを200〜300MHzの搬送波に
乗せて発信し、また、無人搬送車２−ｋ各々から搬送波
に乗せて送信されたデータを受信する。この場合、コン
トローラ１は、無人搬送車２−ｋ各々から送信されたデ
ータを受信することにより、各無人搬送車２−ｋの現在
位置や作業状態（作業中か否か、作業中であればその作
業が積みか下ろしか、またその作業開始からの時間）な
どを把握している。また、コントローラ１は以下に示す
場合において無人搬送車同士間に競合が生じないように
制御する。
『新たに入力された搬送指示で指定された作業ステー
ションと競合する規定範囲内に、下ろし作業が最終段階
にある無人搬送車が存在する場合には、この無人搬送車
が作業を終了した時点で新たに入力された搬送指示を与
え、他の無人搬送車には与えない。』 次に、無人搬送車２−ｋについて説明する。第４図は
無人搬送車２−ｋの構成を示すブロック図である。この
図において、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いられるプ
ログラムが記憶されたプログラムメモリである。このプ
ログラムメモリ2bには、各部を制御するプログラムの他
に、現在位置や作業状態（作業中か否か、作業中であれ
ばその作業が積みか下ろしか、またその作業開始からの
時間）などを管理する管理プログラムも含まれている。
2cはデータ記憶用のデータメモリ、2dは操作部、2eは通
信装置である。この通信装置2eを介して上述した現在位
置や作業状態を示すデータ等が各無人搬送車２−ｋへ向
けて所定周期で送信される。2fはコントローラ１内の地
図メモリ1dと同じデータが記憶された地図メモリであ
る。2gは走行制御装置であり、CPU2aから供給される行
き先データを受け、磁気センサによって床面の磁気テー
プおよびノードマークを検出しつつ駆動モータを制御
し、無人搬送車を目的ノードまで走行させる。ここで、
CPU2aは、コントローラ１から搬送要求を受けると、地
図データ2fを参照して現在地から搬送要求の発生した作
業ステーションに至る経路を探索し、以下に示す演算に
よって評価値Hsを算出する。そして、算出した評価値Hs
をコントローラ１に返送する。
ションと競合する規定範囲内に、下ろし作業が最終段階
にある無人搬送車が存在する場合には、この無人搬送車
が作業を終了した時点で新たに入力された搬送指示を与
え、他の無人搬送車には与えない。』 次に、無人搬送車２−ｋについて説明する。第４図は
無人搬送車２−ｋの構成を示すブロック図である。この
図において、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いられるプ
ログラムが記憶されたプログラムメモリである。このプ
ログラムメモリ2bには、各部を制御するプログラムの他
に、現在位置や作業状態（作業中か否か、作業中であれ
ばその作業が積みか下ろしか、またその作業開始からの
時間）などを管理する管理プログラムも含まれている。
2cはデータ記憶用のデータメモリ、2dは操作部、2eは通
信装置である。この通信装置2eを介して上述した現在位
置や作業状態を示すデータ等が各無人搬送車２−ｋへ向
けて所定周期で送信される。2fはコントローラ１内の地
図メモリ1dと同じデータが記憶された地図メモリであ
る。2gは走行制御装置であり、CPU2aから供給される行
き先データを受け、磁気センサによって床面の磁気テー
プおよびノードマークを検出しつつ駆動モータを制御
し、無人搬送車を目的ノードまで走行させる。ここで、
CPU2aは、コントローラ１から搬送要求を受けると、地
図データ2fを参照して現在地から搬送要求の発生した作
業ステーションに至る経路を探索し、以下に示す演算に
よって評価値Hsを算出する。そして、算出した評価値Hs
をコントローラ１に返送する。
Hs＝ΣＨ（Vi,Vj） ……（１） Ｈ（Vi,Vj） ＝Wa・Ａ（Vj,G）＋Wb・Ｂ（Vi,Vj） ……（２） 但し、Ａ（Vj,G）＝ｌ（Vj,G）/L ……（３） Ｂ（Vi,Vj）＝ｌ（Vi,Vj）/L ……（４） ここで、Vi,Vjは地図上の連続する通過点（ノード）
であり、上記（１）式の和Σは、出発作業点（すなわ
ち、自分の現在位置）Ｓから作業ステーションＧに至る
すべてのノードについてとられる。また、ｌ（Vj,G）は
ノードVjと作業ステーションＧとの距離、ｌ（Vi,Vj）
は連続するノードViとノードVjとの距離であり、Ｌはノ
ード間の最大距離である。したがって、上記（３），
（４）式の値Ａ（Vj,G）、Ｂ（Vi,Vj）は距離Ｌによっ
て正規化されたもので、０〜１の値をとり、作業ステー
ションＧに近付くほど、小さな値となる。すなわち、
（１）式の評価値Hsは小さいほど評価が良くなるように
なっている。なお、符号Wa,Wbは上記各変数Ａ（Vj,G）
およびＢ（Vi,Vj）の重みづけをする係数であり、適宜
の値に設定される。
であり、上記（１）式の和Σは、出発作業点（すなわ
ち、自分の現在位置）Ｓから作業ステーションＧに至る
すべてのノードについてとられる。また、ｌ（Vj,G）は
ノードVjと作業ステーションＧとの距離、ｌ（Vi,Vj）
は連続するノードViとノードVjとの距離であり、Ｌはノ
ード間の最大距離である。したがって、上記（３），
（４）式の値Ａ（Vj,G）、Ｂ（Vi,Vj）は距離Ｌによっ
て正規化されたもので、０〜１の値をとり、作業ステー
ションＧに近付くほど、小さな値となる。すなわち、
（１）式の評価値Hsは小さいほど評価が良くなるように
なっている。なお、符号Wa,Wbは上記各変数Ａ（Vj,G）
およびＢ（Vi,Vj）の重みづけをする係数であり、適宜
の値に設定される。
このように構成された無人搬送システムにおいて、例
えば第２図に示す作業ステーションGs3にて荷物の下ろ
し要求が発生したとすると、この下ろし要求がコントロ
ーラ１に入力される。これにより、コントローラ１は待
機中の全無人搬送車２−ｋ、または可動中の全無人搬送
車２−ｋに最適経路の探索を指示する。探索を指示され
た各無人搬送車２−ｋのCPU2aは、公知の縦型探索法あ
るいは横型探索法によって出発作業点（すなわち自分の
現在位置）Ｓから作業ステーションGs3までの経路を探
索し、上記（１）〜（４）式によって評価値Hsを算出す
る。そして、最良の評価値Hsを与える経路を記憶すると
ともに、この最良の評価値Hsをコントローラ１へ送信す
る。コントローラ１は、各無人搬送車２−ｋから送信さ
れてきた評価値Hsをそれぞれ比較し、この中から最良の
評価値Hsを選択する。そして、この最良の評価値Hsを送
信してきた無人搬送車２−ｋに移動指示を送る（この場
合、無人搬送車２−１が最良の評価値Hsを送信してきた
ものとする）。移動指示を受信した無人搬送車２−１
は、探索ずみの経路に従って作業ステーションGs3まで
移動する。そして同ステーションGs3に到着後、荷物の
下ろし作業を開始する。
えば第２図に示す作業ステーションGs3にて荷物の下ろ
し要求が発生したとすると、この下ろし要求がコントロ
ーラ１に入力される。これにより、コントローラ１は待
機中の全無人搬送車２−ｋ、または可動中の全無人搬送
車２−ｋに最適経路の探索を指示する。探索を指示され
た各無人搬送車２−ｋのCPU2aは、公知の縦型探索法あ
るいは横型探索法によって出発作業点（すなわち自分の
現在位置）Ｓから作業ステーションGs3までの経路を探
索し、上記（１）〜（４）式によって評価値Hsを算出す
る。そして、最良の評価値Hsを与える経路を記憶すると
ともに、この最良の評価値Hsをコントローラ１へ送信す
る。コントローラ１は、各無人搬送車２−ｋから送信さ
れてきた評価値Hsをそれぞれ比較し、この中から最良の
評価値Hsを選択する。そして、この最良の評価値Hsを送
信してきた無人搬送車２−ｋに移動指示を送る（この場
合、無人搬送車２−１が最良の評価値Hsを送信してきた
ものとする）。移動指示を受信した無人搬送車２−１
は、探索ずみの経路に従って作業ステーションGs3まで
移動する。そして同ステーションGs3に到着後、荷物の
下ろし作業を開始する。
ここで、無人搬送車２−１が作業ステーションGs3に
て荷物の下ろし作業を行っている間に、この作業ステー
ションGs3の規定範囲内に入る作業ステーションGs4にて
荷物の積み要求が生じた場合、コントローラ１は、まず
無人搬送車２−１から所定周期で送信されてくるデータ
に基づいて同車２−１が荷物を下ろしていて、かつその
作業が最終段階であるか否かの判断を行う。この場合、
荷物を下ろしていて、かつその作業が最終段階であると
判断すると、コントローラ１は無人搬送車２−１の下ろ
し作業が終了した時点で、同車２−１へ作業ステーショ
ンGs4にて荷物の積み作業を行うように搬送指示を送信
する。無人搬送車２−１はこの搬送指示を受けると、作
業ステーションGs4へ移動し、荷物の積み作業を行う。
て荷物の下ろし作業を行っている間に、この作業ステー
ションGs3の規定範囲内に入る作業ステーションGs4にて
荷物の積み要求が生じた場合、コントローラ１は、まず
無人搬送車２−１から所定周期で送信されてくるデータ
に基づいて同車２−１が荷物を下ろしていて、かつその
作業が最終段階であるか否かの判断を行う。この場合、
荷物を下ろしていて、かつその作業が最終段階であると
判断すると、コントローラ１は無人搬送車２−１の下ろ
し作業が終了した時点で、同車２−１へ作業ステーショ
ンGs4にて荷物の積み作業を行うように搬送指示を送信
する。無人搬送車２−１はこの搬送指示を受けると、作
業ステーションGs4へ移動し、荷物の積み作業を行う。
一方、作業ステーションGs3にて無人搬送車２−１が
荷物を下ろしていても、その作業が最終段階でない場合
や、荷物の積み作業を行っている場合には、コントロー
ラ１は無人搬送車２−１に対して搬送指示を与えず、残
りの全ての無人搬送車２−ｋに対して作業ステーション
Gs4にて積み作業を行うように搬送指示を送信する。そ
して、コントローラ１は最良の評価値Hsを送信してきた
無人搬送車２−ｋ（例えば、２−５とする）に対して移
動指示を送信する。移動指示を受信した無人搬送車２−
５は、探索ずみの経路に従って作業ステーションGs4ま
で移動する。この場合、作業ステーションGs4と競合す
る規定領域内に無人搬送車２−１が存在するので、無人
搬送車２−５は無人搬送車２−１の作業が終了するまで
は作業ステーションGs4に入れない。したがって、新た
な経路を探索し、この探索結果に基づいて走行する。し
かし、この場合は、作業ステーションGs4と競合する規
定領域内に無人搬送車２−１が存在するので、結局、無
人搬送車２−５は無人搬送車２−１の作業が終了するま
で、右往左往することになる。そして、無人搬送車２−
１の作業が終了し、移動を開始して競合しなくなると、
作業ステーションGs4へ向かい、積み作業を開始する。
荷物を下ろしていても、その作業が最終段階でない場合
や、荷物の積み作業を行っている場合には、コントロー
ラ１は無人搬送車２−１に対して搬送指示を与えず、残
りの全ての無人搬送車２−ｋに対して作業ステーション
Gs4にて積み作業を行うように搬送指示を送信する。そ
して、コントローラ１は最良の評価値Hsを送信してきた
無人搬送車２−ｋ（例えば、２−５とする）に対して移
動指示を送信する。移動指示を受信した無人搬送車２−
５は、探索ずみの経路に従って作業ステーションGs4ま
で移動する。この場合、作業ステーションGs4と競合す
る規定領域内に無人搬送車２−１が存在するので、無人
搬送車２−５は無人搬送車２−１の作業が終了するまで
は作業ステーションGs4に入れない。したがって、新た
な経路を探索し、この探索結果に基づいて走行する。し
かし、この場合は、作業ステーションGs4と競合する規
定領域内に無人搬送車２−１が存在するので、結局、無
人搬送車２−５は無人搬送車２−１の作業が終了するま
で、右往左往することになる。そして、無人搬送車２−
１の作業が終了し、移動を開始して競合しなくなると、
作業ステーションGs4へ向かい、積み作業を開始する。
このように、コントローラ１は、新たに入力さけた搬
送指示で指定された作業ステーションと競合する規定領
域内に下ろしの作業が最終段階にある無人搬送車が存在
した場合に、この作業終了後に、その無人搬送車に新た
に入力された搬送指示を与える。したがって、このよう
な場合における競合解決のための不要な時間（新たに指
定された無人搬送車が右往左往している時間）が無くな
り、運行効率が向上する。
送指示で指定された作業ステーションと競合する規定領
域内に下ろしの作業が最終段階にある無人搬送車が存在
した場合に、この作業終了後に、その無人搬送車に新た
に入力された搬送指示を与える。したがって、このよう
な場合における競合解決のための不要な時間（新たに指
定された無人搬送車が右往左往している時間）が無くな
り、運行効率が向上する。
なお、上記実施例においては、荷物の下ろしの作業を
していて、積みの作業要求が生じた場合について想定し
たが、この逆、すなわち荷物の積みの作業をしていて、
下ろしの要求が生じた場合も想定できることは言うまで
もない。
していて、積みの作業要求が生じた場合について想定し
たが、この逆、すなわち荷物の積みの作業をしていて、
下ろしの要求が生じた場合も想定できることは言うまで
もない。
また、上記実施例においては、磁気センサによって床
面の磁気テープを検出して走行させるようにした無人搬
送車システムに適用したものであるが、磁気テープによ
る走行に限らず、超音波センサ等により走行させるよう
にした無人搬送車システムにも勿論適用することができ
ることは言うまでもない。
面の磁気テープを検出して走行させるようにした無人搬
送車システムに適用したものであるが、磁気テープによ
る走行に限らず、超音波センサ等により走行させるよう
にした無人搬送車システムにも勿論適用することができ
ることは言うまでもない。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明による無人搬送車の配
車制御方法によれば、新たに入力された搬送指示で指定
された作業ステーションと競合する規定領域内に作業が
最終段階にある無人搬送車が存在した場合、新たに入力
された搬送指示を他の無人搬送車が行うように指示せ
ず、その最終作業を行っている無人搬送車に搬送するよ
うに指示するようにしたので、競合解決のための不要な
時間（新たに指定された無人搬送車が右往左往している
時間）が無くなり、従来と比較して運行効率が向上する
という効果が得られる。
車制御方法によれば、新たに入力された搬送指示で指定
された作業ステーションと競合する規定領域内に作業が
最終段階にある無人搬送車が存在した場合、新たに入力
された搬送指示を他の無人搬送車が行うように指示せ
ず、その最終作業を行っている無人搬送車に搬送するよ
うに指示するようにしたので、競合解決のための不要な
時間（新たに指定された無人搬送車が右往左往している
時間）が無くなり、従来と比較して運行効率が向上する
という効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例による方法を適用した無人
搬送システムの構成を示すブロック図、第２図は各無人
搬送車が走行する走行路の一例を示す図、第３図は第１
図におけるコントローラ１の構成を示すブロック図、第
４図は第１図における無人搬送車２−ｋの構成を示すブ
ロック図、第５図は従来技術の問題点を説明するための
図である。 １……コントローラ、 1a……CPU、1b……プログラムメモリ ２−ｋ（ｋ＝1,2……ｎ）……無人搬送車、 2a……CPU、2b……プログラムメモリ、 2g……走行制御装置、 Gs1〜Gs3……作業ステーション。
搬送システムの構成を示すブロック図、第２図は各無人
搬送車が走行する走行路の一例を示す図、第３図は第１
図におけるコントローラ１の構成を示すブロック図、第
４図は第１図における無人搬送車２−ｋの構成を示すブ
ロック図、第５図は従来技術の問題点を説明するための
図である。 １……コントローラ、 1a……CPU、1b……プログラムメモリ ２−ｋ（ｋ＝1,2……ｎ）……無人搬送車、 2a……CPU、2b……プログラムメモリ、 2g……走行制御装置、 Gs1〜Gs3……作業ステーション。
Claims (1)
- 【請求項１】複数台の無人搬送車と、これらの無人搬送
車を制御するコントローラとからなり、各無人搬送車は
コントローラからの搬送指示に従って、内部の地図メモ
リを用いて目的地までの経路を探索し、探索した経路に
沿って自動走行する無人搬送システムにおいて、 前記コントローラは、新たに入力された搬送指示にて指
定された作業ステーションと競合する規定領域内に作業
が最終段階にある無人搬送車が存在した場合、その作業
終了後に該無人搬送車に指定された前記作業ステーショ
ンへ向かうように指示することを特徴とする無人搬送車
の配車制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2109489A JP2881943B2 (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 無人搬送車の配車制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2109489A JP2881943B2 (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 無人搬送車の配車制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH047607A JPH047607A (ja) | 1992-01-13 |
| JP2881943B2 true JP2881943B2 (ja) | 1999-04-12 |
Family
ID=14511546
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2109489A Expired - Fee Related JP2881943B2 (ja) | 1990-04-25 | 1990-04-25 | 無人搬送車の配車制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2881943B2 (ja) |
-
1990
- 1990-04-25 JP JP2109489A patent/JP2881943B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH047607A (ja) | 1992-01-13 |
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