JP2897347B2 - 無人搬送車の障害物検出制御方法 - Google Patents
無人搬送車の障害物検出制御方法Info
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、複数台の無人搬送車と、これら無人搬送
車を制御するコントローラとから構成される無人搬送シ
ステムにおける無人搬送車の障害物検出制御方法に関す
る。
車を制御するコントローラとから構成される無人搬送シ
ステムにおける無人搬送車の障害物検出制御方法に関す
る。
「従来の技術」 近年、FA（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、複数台の無人搬送車と、これら無人搬送車を制御
するコントローラからなる無人搬送システムが各種開発
され、実用化されている。この無人搬送システムにおい
て、コントローラは各無人搬送車へ無線または有線によ
って行き先およびその行き先において行う作業を指示す
る。コントローラから指示を受けた無人搬送車は、指示
された場所へ自動走行して到達し、その場所で指示され
た作業を行い、作業が終了した時はその場で次の指示を
待つ。
伴い、複数台の無人搬送車と、これら無人搬送車を制御
するコントローラからなる無人搬送システムが各種開発
され、実用化されている。この無人搬送システムにおい
て、コントローラは各無人搬送車へ無線または有線によ
って行き先およびその行き先において行う作業を指示す
る。コントローラから指示を受けた無人搬送車は、指示
された場所へ自動走行して到達し、その場所で指示され
た作業を行い、作業が終了した時はその場で次の指示を
待つ。
走行中に各無人搬送車は、ビームセンサにより進行方
向前方の障害物の有無の検出を行う。障害物を検出する
手段としては、通常光を利用したビームセンサが用いら
れている。この場合、各無人搬送車は障害物を検出する
と、状況判断し、迂回可能ならば迂回走行し、迂回不可
能であればその場で停止し、所定時間待機する。
向前方の障害物の有無の検出を行う。障害物を検出する
手段としては、通常光を利用したビームセンサが用いら
れている。この場合、各無人搬送車は障害物を検出する
と、状況判断し、迂回可能ならば迂回走行し、迂回不可
能であればその場で停止し、所定時間待機する。
「発明が解決しようとする課題」 ところで、各無人搬送車は障害物を検出した場合、迂
回走行または停止するが、その際検出範囲に入ったもの
全てを障害物として判断してしまう。このため、カーブ
や袋小路になっている場所における壁や、その他障害物
とは無関係なものを検出してしまうという欠点があり、
この対策として操舵角に応じて一時的に障害物検出動作
を停止させたり、走行路上に運行指示用のマークプレー
トを貼り、その情報を読み取って障害物検出の有効／無
効の判定を行うような機能を持たせている。
回走行または停止するが、その際検出範囲に入ったもの
全てを障害物として判断してしまう。このため、カーブ
や袋小路になっている場所における壁や、その他障害物
とは無関係なものを検出してしまうという欠点があり、
この対策として操舵角に応じて一時的に障害物検出動作
を停止させたり、走行路上に運行指示用のマークプレー
トを貼り、その情報を読み取って障害物検出の有効／無
効の判定を行うような機能を持たせている。
しかしながら、前者にあっては走行制御プログラムが
複雑になり、また後者にあっては余分なマークプレート
を必要とするという問題があった。
複雑になり、また後者にあっては余分なマークプレート
を必要とするという問題があった。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、特
定ノード間の障害物検出動作の無効を操舵角またはマー
クプレートによらず、極めて簡単に行うことができる無
人搬送車の障害物検出制御方法を提供することを目的と
している。
定ノード間の障害物検出動作の無効を操舵角またはマー
クプレートによらず、極めて簡単に行うことができる無
人搬送車の障害物検出制御方法を提供することを目的と
している。
［課題を解決するための手段」 この発明の無人搬送車の障害物検出制御方法は、複数
台の無人搬送車と、これらの無人搬送車を制御するコン
トローラとからなり、各無人搬送車が内部の地図メモリ
を用いて目的地までの経路を探索し、この探索した経路
に沿って自動走行する無人搬送システムにおいて、前記
コントローラは、障害物検出動作を有効または無効とす
べきノード間データを各無人搬送車に送り、各無人搬送
車は該データを受け、内部のメモリ内に該データが指示
するノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き
込むとともに、前記ノード間データに基づき前記ノード
間における障害物検出動作が無効であると検知した場
合、このノード間における障害物検出動作を行わないこ
とを特徴とする。
台の無人搬送車と、これらの無人搬送車を制御するコン
トローラとからなり、各無人搬送車が内部の地図メモリ
を用いて目的地までの経路を探索し、この探索した経路
に沿って自動走行する無人搬送システムにおいて、前記
コントローラは、障害物検出動作を有効または無効とす
べきノード間データを各無人搬送車に送り、各無人搬送
車は該データを受け、内部のメモリ内に該データが指示
するノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き
込むとともに、前記ノード間データに基づき前記ノード
間における障害物検出動作が無効であると検知した場
合、このノード間における障害物検出動作を行わないこ
とを特徴とする。
「作用」 この発明の方法によれば、コントローラが障害物検出
動作を有効または無効とすべきノード間データを各無人
搬送車へ送り、各無人搬送車がそのデータを受け、メモ
リにノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き
込むとともに、前記ノード間データに基づき前記ノード
間における障害物検出動作が無効であると検知した場
合、このノード間における障害物検出動作を行わない。
このような処理により、特定ノード間の障害物検出動作
の無効を極めて簡単に行うことができる。
動作を有効または無効とすべきノード間データを各無人
搬送車へ送り、各無人搬送車がそのデータを受け、メモ
リにノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き
込むとともに、前記ノード間データに基づき前記ノード
間における障害物検出動作が無効であると検知した場
合、このノード間における障害物検出動作を行わない。
このような処理により、特定ノード間の障害物検出動作
の無効を極めて簡単に行うことができる。
「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例による障害
物検出制御方法を適用した無人搬送システムについて説
明する。
物検出制御方法を適用した無人搬送システムについて説
明する。
第１図は上記無人搬送システムの全体構成を示すブロ
ック図である。この図において、１はコントローラ、２
−ｋ（ｋ＝1,2…10）は各々無人搬送車であり、コント
ローラ１と各無人搬送車２−ｋとは無線によって接続さ
れている。各無人搬送車２−ｋは、予め決められた走行
路の床面に貼付された磁気テープに沿って走行するとと
もに、ビームセンサVS1，VS2によって前後方（以下前方
を順方向といい、後方を逆方向という）の障害物の有無
を確認するようになっている。この場合、詳細は後述す
るが、ビームサンサVS1，VS2の有効／無効は地図メモリ
内のシーンテーブルにより設定されるようになってい
る。一方、走行路には適宜間隔をおいてノードが設定さ
れている。第２図は走行路の一例を示す図であり、この
図において，，……，がノードである。各ノー
ドには各々床面にノードマークが貼付されており、無人
搬送車２には、このノードマークを検出する検出器が設
けられている。また、ノードには次の３種類がある。
ック図である。この図において、１はコントローラ、２
−ｋ（ｋ＝1,2…10）は各々無人搬送車であり、コント
ローラ１と各無人搬送車２−ｋとは無線によって接続さ
れている。各無人搬送車２−ｋは、予め決められた走行
路の床面に貼付された磁気テープに沿って走行するとと
もに、ビームセンサVS1，VS2によって前後方（以下前方
を順方向といい、後方を逆方向という）の障害物の有無
を確認するようになっている。この場合、詳細は後述す
るが、ビームサンサVS1，VS2の有効／無効は地図メモリ
内のシーンテーブルにより設定されるようになってい
る。一方、走行路には適宜間隔をおいてノードが設定さ
れている。第２図は走行路の一例を示す図であり、この
図において，，……，がノードである。各ノー
ドには各々床面にノードマークが貼付されており、無人
搬送車２には、このノードマークを検出する検出器が設
けられている。また、ノードには次の３種類がある。
（１）地図進入ノード：各無人搬送車２−ｋが新たに走
行路に進入する時のスタート点となるノードであり、第
２図においては、，，，，である。
行路に進入する時のスタート点となるノードであり、第
２図においては、，，，，である。
（２）作業ノード：作業点S1,S2,S3が設けられているノ
ードであり、第２図においては、，，である。各
無人搬送車２−ｋが荷物の積下ろし作業を行う場合は、
この作業ノードで一旦停止し、次いで作業点S1（または
S2またはS3）まで進んで停止し作業を行う。
ードであり、第２図においては、，，である。各
無人搬送車２−ｋが荷物の積下ろし作業を行う場合は、
この作業ノードで一旦停止し、次いで作業点S1（または
S2またはS3）まで進んで停止し作業を行う。
（３）通過ノード：各無人搬送車２−ｋが単に通過する
だけのノードであり、第２図においては上記の各ノード
以外の全てのノードである。
だけのノードであり、第２図においては上記の各ノード
以外の全てのノードである。
第３図はコントローラ１の構成を示すブロック図であ
る。この図において、1aはCPU（中央処理装置）、1bはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログ
ラムメモリ、1cは無人搬送車間の衝突を防止するための
データが記憶された衝突テーブルである。1dは地図メモ
リであり、第４図に示すネットワークテーブルと、第５
図に示すシーンテーブルとが各々記憶されている。この
場合、ネットワークテーブルは各ノード〜に関する
情報が記憶されているテーブルであり、図に示すよう
に、各ノード〜に各々対応するデータブロックNB,N
B……から構成され、各データブロックには、ノードの
（Ｘ−Ｙ）座標、ノードの種別を示すデータ、そのノー
ドに接続されている他のノードの番号（接続ノード番号
０〜３）、シーンNO.0〜NO.3（後述する）等が記憶され
ている。
る。この図において、1aはCPU（中央処理装置）、1bはC
PU1aにおいて用いられるプログラムが記憶されたプログ
ラムメモリ、1cは無人搬送車間の衝突を防止するための
データが記憶された衝突テーブルである。1dは地図メモ
リであり、第４図に示すネットワークテーブルと、第５
図に示すシーンテーブルとが各々記憶されている。この
場合、ネットワークテーブルは各ノード〜に関する
情報が記憶されているテーブルであり、図に示すよう
に、各ノード〜に各々対応するデータブロックNB,N
B……から構成され、各データブロックには、ノードの
（Ｘ−Ｙ）座標、ノードの種別を示すデータ、そのノー
ドに接続されている他のノードの番号（接続ノード番号
０〜３）、シーンNO.0〜NO.3（後述する）等が記憶され
ている。
また、シーンテーブルは各ノード間の走行路に関する
情報が記憶されたテーブルであり、第５図に示すよう
に、各ノード間の各々に対応するデータブロックSB,SB
……から構成されている。そして、各データブロックSB
には各々、始点ノード番号、終点ノード番号、ノード間
直線距離、ノード間実測距離等が記憶されていると共
に、ビームセンサVS1，VS2各々の有効方向を示すビーム
センサ有効無効データが記憶されるようになっている。
この場合、ビームセンサ有効無効データは、２ビットで
構成され、「両方向有効」の場合は“00"が設定され、
「順方向有効」の場合は“01"が設定される。また、
「逆方向有効」の場合は“10"が設定され、「両方向無
効」の場合は“11"が設定される。また、前述したネッ
トワークテーブル（第４図）におけるシーンNO.0〜シー
ンNO.3は、そのノードと、接続ノード番号０〜３の欄に
書き込まれている各ノードとの間の各走行路に関するデ
ータが記憶されているデータブロックSB（第５図）の番
号である。上述した地図データは入力部1h（第３図）を
用いてユーザによって作成される。
情報が記憶されたテーブルであり、第５図に示すよう
に、各ノード間の各々に対応するデータブロックSB,SB
……から構成されている。そして、各データブロックSB
には各々、始点ノード番号、終点ノード番号、ノード間
直線距離、ノード間実測距離等が記憶されていると共
に、ビームセンサVS1，VS2各々の有効方向を示すビーム
センサ有効無効データが記憶されるようになっている。
この場合、ビームセンサ有効無効データは、２ビットで
構成され、「両方向有効」の場合は“00"が設定され、
「順方向有効」の場合は“01"が設定される。また、
「逆方向有効」の場合は“10"が設定され、「両方向無
効」の場合は“11"が設定される。また、前述したネッ
トワークテーブル（第４図）におけるシーンNO.0〜シー
ンNO.3は、そのノードと、接続ノード番号０〜３の欄に
書き込まれている各ノードとの間の各走行路に関するデ
ータが記憶されているデータブロックSB（第５図）の番
号である。上述した地図データは入力部1h（第３図）を
用いてユーザによって作成される。
第３図において、符号1eはデータ記憶用のデータメモ
リ、1fは操作部、1gは通信装置であり、この通信装置1g
はCPU1aから供給されるデータを200〜300MHzの搬送波に
乗せて発信し、また、各無人搬送車２−ｋから搬送波に
乗せて送信されたデータを受信する。
リ、1fは操作部、1gは通信装置であり、この通信装置1g
はCPU1aから供給されるデータを200〜300MHzの搬送波に
乗せて発信し、また、各無人搬送車２−ｋから搬送波に
乗せて送信されたデータを受信する。
次に、無人搬送車２について説明する。第６図は無人
搬送車２の構成を示すブロック図であり、この図におい
て、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いられるプログラム
が記憶されたプログラムメモリ、2cはデータ記憶用のデ
ータメモリ、2dは操作部、2eは通信装置、2fはコントロ
ーラ１内の地図メモリ1dと同じネットワークテーブルお
よびシーンテーブルが記憶された地図メモリである。2g
は走行制御装置であり、CPU2aから供給される行き先デ
ータを受け、磁気センサによって床面の磁気テープおよ
びノードマークを検出しつつ駆動モータを制御し、無人
搬送車を目的ノードまで走行させる。2hは障害物検出部
であり、上述したビームセンサVS1，VS2を有している。
搬送車２の構成を示すブロック図であり、この図におい
て、2aはCPU、2bはCPU2aにおいて用いられるプログラム
が記憶されたプログラムメモリ、2cはデータ記憶用のデ
ータメモリ、2dは操作部、2eは通信装置、2fはコントロ
ーラ１内の地図メモリ1dと同じネットワークテーブルお
よびシーンテーブルが記憶された地図メモリである。2g
は走行制御装置であり、CPU2aから供給される行き先デ
ータを受け、磁気センサによって床面の磁気テープおよ
びノードマークを検出しつつ駆動モータを制御し、無人
搬送車を目的ノードまで走行させる。2hは障害物検出部
であり、上述したビームセンサVS1，VS2を有している。
次に、上述した無人搬送システムの動作を説明する。
まず、走行路上のカーブや袋小路になっている場所に
おける壁や、その他障害物とは無関係なものを検出する
ような場所において、障害物検出動作を停止させるため
のダミーノードを設ける。例えば、第７図に示すように
ノード間−にダミーノードを、ノード間−に
ダミーノード，をそれぞれ設ける。なお、ダミーノ
ードの設定方法は後述する。
おける壁や、その他障害物とは無関係なものを検出する
ような場所において、障害物検出動作を停止させるため
のダミーノードを設ける。例えば、第７図に示すように
ノード間−にダミーノードを、ノード間−に
ダミーノード，をそれぞれ設ける。なお、ダミーノ
ードの設定方法は後述する。
次に、無人搬送車２をコントローラ１の制御下におく
には、無人搬送車２を手動によって地図進入ノード、
，，，，（第２図）のいずれかへ移動し、次
いで、無人搬送車２の操作部2dからそのノードの番号を
入力し、そして、自動モードに切り換える。ノード番号
が入力されると、CPU2aがそのノード番号および自身の
無人搬送車番号を通信装置2eを介してコントローラ１へ
送る。コントローラ１はその無人搬送車番号およびノー
ド番号を受けると、それらをデータメモリ1e内に書き込
む。以上の過程によって、コントローラ１は新たに進入
した無人搬送車の番号およびその位置を検知する。
には、無人搬送車２を手動によって地図進入ノード、
，，，，（第２図）のいずれかへ移動し、次
いで、無人搬送車２の操作部2dからそのノードの番号を
入力し、そして、自動モードに切り換える。ノード番号
が入力されると、CPU2aがそのノード番号および自身の
無人搬送車番号を通信装置2eを介してコントローラ１へ
送る。コントローラ１はその無人搬送車番号およびノー
ド番号を受けると、それらをデータメモリ1e内に書き込
む。以上の過程によって、コントローラ１は新たに進入
した無人搬送車の番号およびその位置を検知する。
次に、第７図において、例えば作業点S2において荷物
の下ろし作業が発生した場合、コントローラ１は荷物を
積載していて、その作業点S2に最も近い位置にある無人
搬送車に対して、作業点S2を示す作業点コードおよび作
業プログラム番号を送信する。いま、ノードに無人搬
送車２−１が停止しており、コントローラ１がこの無人
搬送車２−１へ作業コードおよびプログラム番号を送信
したとする。無人搬送車２−１のCPU2aは、受信した作
業コードおよびプログラム番号をデータメモリ2c内に格
納し、次いで、作業点S2までの走行ルートの探索を行
う。まず、地図メモリ2f内のネットワークテーブルのノ
ードに対応するデータブロックNBをアクセスし、ノー
ドに走行路を介して接続されている他のノード番号
「１」，「３」，「６」を読み出す。次にシーンテーブ
ル内のノード間−，−，−に各々対応する
データブロックSBのビームセンサ有効無効データをチェ
ックする。この場合、各ノード間においては両方向有効
になっている。次に、ネットワークテーブル内のノード
，，の各Ｘ−Ｙ座標および目的ノードのＸ−Ｙ
座標からノード，，の各々とノードとの直線距
離を算出する。この処理において算出した距離が最も短
いノードを検出する。この場合、図からわかるようにノ
ードがであるので、上記の処理によって→の経路
がまず確定されたことになる。
の下ろし作業が発生した場合、コントローラ１は荷物を
積載していて、その作業点S2に最も近い位置にある無人
搬送車に対して、作業点S2を示す作業点コードおよび作
業プログラム番号を送信する。いま、ノードに無人搬
送車２−１が停止しており、コントローラ１がこの無人
搬送車２−１へ作業コードおよびプログラム番号を送信
したとする。無人搬送車２−１のCPU2aは、受信した作
業コードおよびプログラム番号をデータメモリ2c内に格
納し、次いで、作業点S2までの走行ルートの探索を行
う。まず、地図メモリ2f内のネットワークテーブルのノ
ードに対応するデータブロックNBをアクセスし、ノー
ドに走行路を介して接続されている他のノード番号
「１」，「３」，「６」を読み出す。次にシーンテーブ
ル内のノード間−，−，−に各々対応する
データブロックSBのビームセンサ有効無効データをチェ
ックする。この場合、各ノード間においては両方向有効
になっている。次に、ネットワークテーブル内のノード
，，の各Ｘ−Ｙ座標および目的ノードのＸ−Ｙ
座標からノード，，の各々とノードとの直線距
離を算出する。この処理において算出した距離が最も短
いノードを検出する。この場合、図からわかるようにノ
ードがであるので、上記の処理によって→の経路
がまず確定されたことになる。
次に、上記と同様に、ネットワークテーブルからノー
ドに接続されているノード番号「２」，「８」，「1
6」を検出し、次いで、ノード間−，−，−
に各々対応するデータブロックSBのビームセンサ有効
無効データをチェックする。この場合も両方向有効にな
っている。次いで、ノード，，と目的ノードと
の間の直線距離を算出する。次に、この算出結果が最小
のノードを検出する。この場合、ノードが検出され、
→の経路が確定される。以下、同様の処理が繰り返
され、これにより目的ノードまでの経路が探索され
る。また、この経路探索においては、ノード−間に
対応するデータブロックSBのビームセンサ有効無効デー
タが逆方向のみ有効になり、ビームセンサVS1による障
害物検出が無効になる。
ドに接続されているノード番号「２」，「８」，「1
6」を検出し、次いで、ノード間−，−，−
に各々対応するデータブロックSBのビームセンサ有効
無効データをチェックする。この場合も両方向有効にな
っている。次いで、ノード，，と目的ノードと
の間の直線距離を算出する。次に、この算出結果が最小
のノードを検出する。この場合、ノードが検出され、
→の経路が確定される。以下、同様の処理が繰り返
され、これにより目的ノードまでの経路が探索され
る。また、この経路探索においては、ノード−間に
対応するデータブロックSBのビームセンサ有効無効デー
タが逆方向のみ有効になり、ビームセンサVS1による障
害物検出が無効になる。
このようにしてノード間−の経路探索が終了する
と、無人搬送車２−１はこの経路に沿って自動走行す
る。そして、ノード間−ではビームセンサVS1によ
る障害物の検出動作を停止するので、作業ステーション
S2における壁W1を障害物として検出しない。
と、無人搬送車２−１はこの経路に沿って自動走行す
る。そして、ノード間−ではビームセンサVS1によ
る障害物の検出動作を停止するので、作業ステーション
S2における壁W1を障害物として検出しない。
次に、例えば作業ステーションS2において荷物の下ろ
し作業が終了した後に、作業ステーションS3において荷
物の積み要求が生じて、この無人搬送車２−１にこの作
業が割り当てられたとすると、無人搬送車２−１のCPU2
aはコントローラ１から送信されてくる作業コードおよ
びプログラム番号をデータメモリ2c内に格納し、次い
で、作業点S3までの走行ルートの探索を行う。この作業
点S3までの経路探索においては、ダミーノード間−
に対応するデータブロックSBのビームセンサ有効無効デ
ータが「両方向無効」になる。これにより、無人搬送車
２−１は両方向において壁W2,W3を障害物として検出し
ない。
し作業が終了した後に、作業ステーションS3において荷
物の積み要求が生じて、この無人搬送車２−１にこの作
業が割り当てられたとすると、無人搬送車２−１のCPU2
aはコントローラ１から送信されてくる作業コードおよ
びプログラム番号をデータメモリ2c内に格納し、次い
で、作業点S3までの走行ルートの探索を行う。この作業
点S3までの経路探索においては、ダミーノード間−
に対応するデータブロックSBのビームセンサ有効無効デ
ータが「両方向無効」になる。これにより、無人搬送車
２−１は両方向において壁W2,W3を障害物として検出し
ない。
次に、走行路の一部において障害物検出動作を停止さ
せる操作方法について説明する。まず、オペレータはコ
ントローラ１の操作部1fによってダミーノード番号を入
力し、次いで、ビームセンサVS1，VS2による障害物検出
動作の停止を指示するファンクションキーを操作する。
ファンクションキーには、既に述べたように「両方向有
効」，「順方向有効」，「逆方向有効」および「両方向
無効」の４種類あり、例えばノード間−における順
方向の障害物検出動作を停止する場合には、ノード番号
「２」，「６」を順次入力し、次いで「逆方向有効」の
ファンクションキーを操作する。これらの操作が行なわ
れると、CPU1aがこれを検知し、ノード番号「２」，
「６」および障害物検出動作を逆方向有効とするデータ
を各無人搬送車２−ｋへ送信する。各無人搬送車２−ｋ
はこれらのデータを受け、地図メモリ2f内のシーンテー
ブルのノード間−に対応するデータブロックSB内の
ビームセンサ有効方向のエリアに“10"を書き込む。こ
れにより、以後、ノード間−の順方向における障害
物検出動作が停止される。「両方向有効」、「順方向有
効」および「両方向無効」も同様により行う。
せる操作方法について説明する。まず、オペレータはコ
ントローラ１の操作部1fによってダミーノード番号を入
力し、次いで、ビームセンサVS1，VS2による障害物検出
動作の停止を指示するファンクションキーを操作する。
ファンクションキーには、既に述べたように「両方向有
効」，「順方向有効」，「逆方向有効」および「両方向
無効」の４種類あり、例えばノード間−における順
方向の障害物検出動作を停止する場合には、ノード番号
「２」，「６」を順次入力し、次いで「逆方向有効」の
ファンクションキーを操作する。これらの操作が行なわ
れると、CPU1aがこれを検知し、ノード番号「２」，
「６」および障害物検出動作を逆方向有効とするデータ
を各無人搬送車２−ｋへ送信する。各無人搬送車２−ｋ
はこれらのデータを受け、地図メモリ2f内のシーンテー
ブルのノード間−に対応するデータブロックSB内の
ビームセンサ有効方向のエリアに“10"を書き込む。こ
れにより、以後、ノード間−の順方向における障害
物検出動作が停止される。「両方向有効」、「順方向有
効」および「両方向無効」も同様により行う。
なお、上記実施例においては、磁気センサによって床
面の磁気テープを検出して走行させるようにした無人搬
送車システムに適用したものであるが、磁気テープによ
る走行に限らず、超音波センサ等により走行させるよう
にした無人搬送車システムにも勿論適用することができ
ることは言うまでもない。
面の磁気テープを検出して走行させるようにした無人搬
送車システムに適用したものであるが、磁気テープによ
る走行に限らず、超音波センサ等により走行させるよう
にした無人搬送車システムにも勿論適用することができ
ることは言うまでもない。
「発明の効果」 以上説明したように、この発明による無人搬送車の障
害物検出制御方法によれば、コントローラが障害物検出
動作を有効または無効とすべきノード間データを各無人
搬送車へ送り、各無人搬送車がそのデータを受け、メモ
リにノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き
込むとともに、前記ノード間データに基づき前記ノード
間における障害物検出動作が無効であると検知した場
合、このノード間における障害物検出動作を行わないの
で、各無人搬送車は特定ノード間の障害物検出動作の無
効を極めて簡単に行うことができる。
害物検出制御方法によれば、コントローラが障害物検出
動作を有効または無効とすべきノード間データを各無人
搬送車へ送り、各無人搬送車がそのデータを受け、メモ
リにノード間の障害物検出動作の有効または無効を書き
込むとともに、前記ノード間データに基づき前記ノード
間における障害物検出動作が無効であると検知した場
合、このノード間における障害物検出動作を行わないの
で、各無人搬送車は特定ノード間の障害物検出動作の無
効を極めて簡単に行うことができる。
第１図はこの発明の一実施例による障害物検出制御方法
を適用した無人搬送システムの構成を示すブロック図、
第２図は各無人搬送車が走行する走行路の一例を示す
図、第３図は第１図におけるコントローラ１の構成を示
すブロック図、第４図，第５図は各々地図メモリ内に記
憶されているネットワークテーブルおよびシーンテーブ
ルを示す図、第６図は第１図における無人搬送車２−ｋ
の構成を示すブロック図、第７図は第１図における無人
搬送システムの動作を説明するための図である。 １……コントローラ、1a……CPU、1b……プログラムメ
モリ、２−ｋ（ｋ＝1,2…10）……無人搬送車、2a……C
PU、2b……プログラムメモリ、2g……走行制御装置、2h
……障害物検出部、VS1，VS2……ビームセンサ、S1〜S3
……作業ステーション。
を適用した無人搬送システムの構成を示すブロック図、
第２図は各無人搬送車が走行する走行路の一例を示す
図、第３図は第１図におけるコントローラ１の構成を示
すブロック図、第４図，第５図は各々地図メモリ内に記
憶されているネットワークテーブルおよびシーンテーブ
ルを示す図、第６図は第１図における無人搬送車２−ｋ
の構成を示すブロック図、第７図は第１図における無人
搬送システムの動作を説明するための図である。 １……コントローラ、1a……CPU、1b……プログラムメ
モリ、２−ｋ（ｋ＝1,2…10）……無人搬送車、2a……C
PU、2b……プログラムメモリ、2g……走行制御装置、2h
……障害物検出部、VS1，VS2……ビームセンサ、S1〜S3
……作業ステーション。
Claims (1)
- 【請求項１】複数台の無人搬送車と、これらの無人搬送
車を制御するコントローラからなり、各無人搬送車が内
部の地図メモリを用いて目的地までの経路を探索し、こ
の探索された経路に沿って自動走行する無人搬送システ
ムにおいて、 前記コントローラは、障害物検出動作を有効または無効
とすべきノード間データを各無人搬送車に送り、 各無人搬送車は該ノード間データを受け、内部のメモリ
内に該ノード間データが指示するノード間の障害物検出
動作の有効または無効を書き込むとともに、前記ノード
間データに基づき前記ノード間における障害物検出動作
が無効であると検知した場合、このノード間における障
害物検出動作を行わないことを特徴とする無人搬送車の
障害物検出制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2137640A JP2897347B2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 無人搬送車の障害物検出制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2137640A JP2897347B2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 無人搬送車の障害物検出制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0431910A JPH0431910A (ja) | 1992-02-04 |
| JP2897347B2 true JP2897347B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=15203370
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2137640A Expired - Fee Related JP2897347B2 (ja) | 1990-05-28 | 1990-05-28 | 無人搬送車の障害物検出制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2897347B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022211225A1 (ko) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 네이버랩스 주식회사 | 로봇 주행 제어 방법 및 시스템, 그리고 공간의 혼잡도에 기반하여 이동 경로가 제어되는 로봇이 주행하는 건물 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2796949B2 (ja) * | 1995-06-19 | 1998-09-10 | 川崎重工業株式会社 | 無人搬送車及びその非接触式障害物検知方法 |
| JP3743461B2 (ja) * | 1996-03-29 | 2006-02-08 | マツダ株式会社 | 搬送車の制御方法及びその制御装置 |
| JP2000214928A (ja) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
-
1990
- 1990-05-28 JP JP2137640A patent/JP2897347B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022211225A1 (ko) * | 2021-03-29 | 2022-10-06 | 네이버랩스 주식회사 | 로봇 주행 제어 방법 및 시스템, 그리고 공간의 혼잡도에 기반하여 이동 경로가 제어되는 로봇이 주행하는 건물 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431910A (ja) | 1992-02-04 |
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