JPH0543124B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0543124B2 JPH0543124B2 JP60189255A JP18925585A JPH0543124B2 JP H0543124 B2 JPH0543124 B2 JP H0543124B2 JP 60189255 A JP60189255 A JP 60189255A JP 18925585 A JP18925585 A JP 18925585A JP H0543124 B2 JPH0543124 B2 JP H0543124B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- map
- robot
- point
- built
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 10
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は自走式移動ロボツトの制御方法に関す
る。
る。
最近、外界センサで得た周辺検知信号と、内蔵
する地図メモリとの比較により該地図に従つて走
行する自走式移動ロボツトが各種開発されてい
る。
する地図メモリとの比較により該地図に従つて走
行する自走式移動ロボツトが各種開発されてい
る。
然るに地図を内蔵した自走式移動ロボツトにお
いては、現在自分が地図上のどの位置にいるかを
認識することが重要である。
いては、現在自分が地図上のどの位置にいるかを
認識することが重要である。
特に初期状態、すわち、初めて地図の世界に入
るときは今までの走行結果がないために自分の位
置認識（自己定位）が非常に困難である。
るときは今までの走行結果がないために自分の位
置認識（自己定位）が非常に困難である。
第３図において、１は自走式移動ロボツトを表
わすが、メモリ２、CPU４を内蔵し、メモリ２
中には地図メモリ３が設けられている。地図メモ
リ３には走行上の特殊地点（以下、ノードと称す
る。例えば交差点や作業点など。）や各ノード間
の周辺情況が設定されている。周辺情況とは例え
ばロボツトが走行する両側に壁面の凹凸号であ
る。
わすが、メモリ２、CPU４を内蔵し、メモリ２
中には地図メモリ３が設けられている。地図メモ
リ３には走行上の特殊地点（以下、ノードと称す
る。例えば交差点や作業点など。）や各ノード間
の周辺情況が設定されている。周辺情況とは例え
ばロボツトが走行する両側に壁面の凹凸号であ
る。
ロボツト１は更に外界センサとして超音波セン
サ５を備え、これには送波器５ａ及び受波器５ｂ
が接続されている。送波器５ａからは超音波Ｗが
投射され、これが壁Ｐに反射することによつて得
られる反射波W′を受波器５ｂで受信することに
より、送受の時間々隔から壁Ｐまでの距離を算出
している。このような超音波センサ５の出力を受
けてCPU４はメモリ２及び走行駆動系６（例え
ば車輪や歩足など）に各種制御信号を与えるよう
にしている。
サ５を備え、これには送波器５ａ及び受波器５ｂ
が接続されている。送波器５ａからは超音波Ｗが
投射され、これが壁Ｐに反射することによつて得
られる反射波W′を受波器５ｂで受信することに
より、送受の時間々隔から壁Ｐまでの距離を算出
している。このような超音波センサ５の出力を受
けてCPU４はメモリ２及び走行駆動系６（例え
ば車輪や歩足など）に各種制御信号を与えるよう
にしている。
以上のようにして、ロボツトは走行しながら各
壁からの距離を測定し、複数の測定距離から情況
を検出する。現在どのノードからどのノードに向
かつて走行しているかはわかつているので地図上
の対応するノード間情況と現在検出した情況を比
較することにより、ノード間のどの位置におり、
また地図世界全体での絶対位置を認識することが
できる。
壁からの距離を測定し、複数の測定距離から情況
を検出する。現在どのノードからどのノードに向
かつて走行しているかはわかつているので地図上
の対応するノード間情況と現在検出した情況を比
較することにより、ノード間のどの位置におり、
また地図世界全体での絶対位置を認識することが
できる。
然るに、地図世界に初めて入るとき現在どのノ
ードと、どのノードの間にいるかがわからず地図
上のどの情況と比較すればよいかわからない。
ードと、どのノードの間にいるかがわからず地図
上のどの情況と比較すればよいかわからない。
また、人間が手動により、あるノードまでロボ
ツトを移動し、正確に方向や数mmの位置決めを行
なうことはロボツトが内蔵の地図をもとに無軌道
上を走行するため、非常に困難である。
ツトを移動し、正確に方向や数mmの位置決めを行
なうことはロボツトが内蔵の地図をもとに無軌道
上を走行するため、非常に困難である。
本発明は上記問題に鑑みてなされ、面倒な操作
を要することなく、ほゞ自動的にロボツトが地図
に従う状況に導入させ得る制御方法を提供するこ
とを目的とする。
を要することなく、ほゞ自動的にロボツトが地図
に従う状況に導入させ得る制御方法を提供するこ
とを目的とする。
上記目的は、外界センサで得た周辺検知信号
と、内蔵する地図メモリ内の周辺情況との比較に
より該地図に従つて走行する自走式移動ロボツト
において、前記地図上の第１地点と第２地点との
間のある地点に前記ロボツトを位置させ、かつ前
記第１地点から前記第２地点に向う方向に移動さ
せると共に、該方向に移動していることを該ロボ
ツトに入力し、該ロボツトは前記第１地点と前記
第２地点との間の前記ある地点から走行開始時に
おいて前記内蔵する前記地図の前記第１地点と前
記第２地点との間の前記地図と前記外界センサで
得た周辺検知信号とのパターンマツチングにより
前記地図上の現在位置を認識するようにして走行
開始時に前記地図に従つて走行する状態に導入
し、以後前記パターンマツチングを繰返しながら
前記地図に従つて自走させるようにしたことを特
徴とする制御方法、によつて達成される。
と、内蔵する地図メモリ内の周辺情況との比較に
より該地図に従つて走行する自走式移動ロボツト
において、前記地図上の第１地点と第２地点との
間のある地点に前記ロボツトを位置させ、かつ前
記第１地点から前記第２地点に向う方向に移動さ
せると共に、該方向に移動していることを該ロボ
ツトに入力し、該ロボツトは前記第１地点と前記
第２地点との間の前記ある地点から走行開始時に
おいて前記内蔵する前記地図の前記第１地点と前
記第２地点との間の前記地図と前記外界センサで
得た周辺検知信号とのパターンマツチングにより
前記地図上の現在位置を認識するようにして走行
開始時に前記地図に従つて走行する状態に導入
し、以後前記パターンマツチングを繰返しながら
前記地図に従つて自走させるようにしたことを特
徴とする制御方法、によつて達成される。
以下、本発明の制御方法を具体化する実施例の
自走式移動ロボツトについて第１図及び第２図を
参照して説明する。
自走式移動ロボツトについて第１図及び第２図を
参照して説明する。
図において、ロボツト１自体は従来例を示す第
３図のロボツト１と同一構成である。本発明によ
れば、これに入力装置１０が付加される。この入
力装置１０はロボツト１に固定されるようにして
もよく、またケーブルで接続するようにしてもよ
い。あるいは無線で制御信号を発信するようにし
てもよい。入力装置１０は単にブロツクで図示し
ているが、各種ボタン及びキイスイツチ等を備え
ているものとする。
３図のロボツト１と同一構成である。本発明によ
れば、これに入力装置１０が付加される。この入
力装置１０はロボツト１に固定されるようにして
もよく、またケーブルで接続するようにしてもよ
い。あるいは無線で制御信号を発信するようにし
てもよい。入力装置１０は単にブロツクで図示し
ているが、各種ボタン及びキイスイツチ等を備え
ているものとする。
本実施例の操作方法は以下の通りである。
内蔵する地図メモリ３に記憶されているノード
（地点）の中、ある２つのノードN1及びN2を選
択し、この間（例えば第２図に示すＱ地点）にロ
ボツト１を人間が手動で移動させる。入力装置１
０のボタン操作で駆動するようにしてもよい。次
いで、ノードN1からノードN2に向つて入力装置
１０の操作でロボツト１を移動させる。入力装置
１０の各種ボタン及びキイスイツチの操作によ
り、ロボツト１はノードN1とノードN2との間の
ある地点からノードN2に向つて移動しているこ
とを内蔵するCPU４に入力させる。かつ入力装
置１０の自己定位指令ボタンを押す。
（地点）の中、ある２つのノードN1及びN2を選
択し、この間（例えば第２図に示すＱ地点）にロ
ボツト１を人間が手動で移動させる。入力装置１
０のボタン操作で駆動するようにしてもよい。次
いで、ノードN1からノードN2に向つて入力装置
１０の操作でロボツト１を移動させる。入力装置
１０の各種ボタン及びキイスイツチの操作によ
り、ロボツト１はノードN1とノードN2との間の
ある地点からノードN2に向つて移動しているこ
とを内蔵するCPU４に入力させる。かつ入力装
置１０の自己定位指令ボタンを押す。
ロボツト１は以上の操作により、ノードN1か
らノードN2に向かつていることがわかつている
ので、走行しながら超音波センサ５から得た情景
もしくは情況とノードN1、N2間の地図３情景の
中で一致するパターンを見つけ出す。超音波セン
サ５で見る壁は左右両方を見た方が正確である
が、場合によつては片方だけでもよい。例えば第
２図のＲの壁側だけでもよい。
らノードN2に向かつていることがわかつている
ので、走行しながら超音波センサ５から得た情景
もしくは情況とノードN1、N2間の地図３情景の
中で一致するパターンを見つけ出す。超音波セン
サ５で見る壁は左右両方を見た方が正確である
が、場合によつては片方だけでもよい。例えば第
２図のＲの壁側だけでもよい。
ロボツト１が地図３上から一致したパターンを
見つけ出すと、この時点でノードN1からN2まで
のどの位置にいるかがわかる。
見つけ出すと、この時点でノードN1からN2まで
のどの位置にいるかがわかる。
よつて、それ以降、地図３と検出情景を確認し
ながら走行し、ノードN2まで到達する。これに
より、現在ロボツト１自身は、自分の方向とロボ
ツト自身の位置決め精度による現在位置の認識が
行なえ、地図世界へ入れる。
ながら走行し、ノードN2まで到達する。これに
より、現在ロボツト１自身は、自分の方向とロボ
ツト自身の位置決め精度による現在位置の認識が
行なえ、地図世界へ入れる。
以上、本発明の実施例について説明したが、勿
論、本発明はこれに限定されることなく本発明の
技術的思想に基づいて、種々の変形が可能であ
る。
論、本発明はこれに限定されることなく本発明の
技術的思想に基づいて、種々の変形が可能であ
る。
例えば、以上の実施例では外界センサとして超
音波センサが用いられたが、これに限ることなく
他の外界センサ、例えばレーザセンサや画像入力
装置などが用いられてもよい。
音波センサが用いられたが、これに限ることなく
他の外界センサ、例えばレーザセンサや画像入力
装置などが用いられてもよい。
また以上の実施例では周辺情況として壁の凹凸
を説明したが、これに限ることなく地面の凹凸や
天井の凹凸などが用いられてもよい。
を説明したが、これに限ることなく地面の凹凸や
天井の凹凸などが用いられてもよい。
また以上の実施例では一般的にロボツト１を説
明したが、このロボツトには現在、認識されるあ
らゆるロボツト、例えば無人車などが含まれるこ
とは言うまでもない。
明したが、このロボツトには現在、認識されるあ
らゆるロボツト、例えば無人車などが含まれるこ
とは言うまでもない。
以上述べたように本発明の自走式移動ロボツト
の制御方法によれば、ロボツトを地図の世界の導
入させるのには人間はラフな方向、位置決めをす
るだけでよい。また人間が入力する操作が非常に
簡単である。入力装置で所定の入力をした後はロ
ボツト自身の位置決め精度で位置決めできる。更
に地図上のどの地点からでも地図世界に入れると
いう効果も奏する。
の制御方法によれば、ロボツトを地図の世界の導
入させるのには人間はラフな方向、位置決めをす
るだけでよい。また人間が入力する操作が非常に
簡単である。入力装置で所定の入力をした後はロ
ボツト自身の位置決め精度で位置決めできる。更
に地図上のどの地点からでも地図世界に入れると
いう効果も奏する。
第１図は本発明の実施例による自走式移動ロボ
ツトを示すブロツク図、第２図は同ロボツトの操
作方法を示すための地図上にある場所の部分平面
図、及び第３図は自走式移動ロボツトの従来例を
示すブロツク図である。 なお図において、１……自走式移動ロボツト、
３……地図メモリ、１０……入力装置。
ツトを示すブロツク図、第２図は同ロボツトの操
作方法を示すための地図上にある場所の部分平面
図、及び第３図は自走式移動ロボツトの従来例を
示すブロツク図である。 なお図において、１……自走式移動ロボツト、
３……地図メモリ、１０……入力装置。
Claims (1)
- １ 外界センサで得た周辺検知信号と、内蔵する
地図メモリ内の周辺情況との比較により該地図に
従つて走行する自走式移動ロボツトにおいて、前
記地図上の第１地点と第２地点との間のある地点
に前記ロボツトを位置させ、かつ前記第１地点か
ら前記第２地点に向う方向に移動させると共に、
該方向に移動していることを該ロボツトに入力
し、該ロボツトは前記第１地点と前記第２地点と
の間の前記ある地点から走行開始時において前記
内蔵する前記地図の前記第１地点と前記第２地点
との間の前記地図と前記外界センサで得た周辺検
知信号とのパターンマツチングにより前記地図上
の現在位置を認識するようにして走行開始時に前
記地図に従つて走行する状態に導入し、以後前記
パターンマツチングを繰返しながら前記地図に従
つて自走させるようにしたことを特徴とする制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60189255A JPS6249412A (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | 自走式移動ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60189255A JPS6249412A (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | 自走式移動ロボツトの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6249412A JPS6249412A (ja) | 1987-03-04 |
| JPH0543124B2 true JPH0543124B2 (ja) | 1993-06-30 |
Family
ID=16238230
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60189255A Granted JPS6249412A (ja) | 1985-08-28 | 1985-08-28 | 自走式移動ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6249412A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3709627A1 (de) * | 1987-03-24 | 1988-10-13 | Fraunhofer Ges Forschung | Selbstfahrendes fahrzeug |
| JP2825239B2 (ja) * | 1988-09-13 | 1998-11-18 | 株式会社東芝 | 移動体の自動誘導制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57199007A (en) * | 1981-06-02 | 1982-12-06 | Kiyoto Furuya | Traveling guide method |
| JPS5965316A (ja) * | 1982-10-05 | 1984-04-13 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPS59105113A (ja) * | 1982-12-08 | 1984-06-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 車両の自動誘導方法 |
-
1985
- 1985-08-28 JP JP60189255A patent/JPS6249412A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57199007A (en) * | 1981-06-02 | 1982-12-06 | Kiyoto Furuya | Traveling guide method |
| JPS5965316A (ja) * | 1982-10-05 | 1984-04-13 | Tsubakimoto Chain Co | 無人搬送車の誘導方法 |
| JPS59105113A (ja) * | 1982-12-08 | 1984-06-18 | Agency Of Ind Science & Technol | 車両の自動誘導方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6249412A (ja) | 1987-03-04 |
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