JPH0412604A - 無人搬送車の充電方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、複数台の無人搬送車と、これらの無人搬送
車を制御するコントローラとから構成される無人搬送シ
ステムにおける各無人搬送車の充電方法に関する。

「従来の技術」 近年、ＦＡ（ファクトリ・オートメーション）の発達に
伴い、この種のシステムが各種開発され、実用化されて
いる。この無人搬送システムにおいて、作業が発生する
と、コントローラは待機中の無人搬送車へ無線または有
線によって作業ステーシランまでの経路を探索するよう
に指示する。そして、コントローラから指示を受けた無
人搬送車は、地図データを参照して現在地から指示され
た作業ステーションまでの経路を探索し、この結果をコ
ントローラに返送する。コントローラはこの結果を受け
、最も良い評価を返送したものに対して作業を与える。

これにより、作業が与えられた無人搬送車は内蔵する地
図データを参照しながら作業ステーションまで自動走行
して到達し、作業を行う。

また、各無人搬送車は、バッテリの充電時期を検知した
ときにコントローラに対して充電要求を出すようになっ
ている。この場合、充電時期の検知は、電圧検出手段、
走行距離計測手段、または、走行・停止時間計測手段な
どを用いて行なわれる。

コントローラは充電要求を受けると、地図データを参照
して充電可能な作業ステーションを探索し、その結果を
その無人搬送車に返送する。無人搬送車は返送された結
果にしたがって、その作業ステーションまで走行して行
き、充電を行う。ここで、第８図は作業ステーションに
て充電開始直前の無人搬送車２−１を示す図である。こ
の図に示す作業ステーションには充電器ＰＳが設けられ
ており、この充電器ＰＳの前面に突設された電極Ｔｍ、
Ｔｍを無人搬送車の電極Ｔｆ、Ｔｆに嵌合させることに
より、充電が行なわれる。

［発明が解決しようとする課題」 ところで、上述した従来の無人搬送システムににおいて
は、各無人搬送車のバッテリ電圧を直接的（電圧検出手
段）あるいは間接的（走行距離計測手段、走行・停止時
間計測手段）に検知し、この検知結果が予め設定した電
圧値以下になったときに充電要求を出すようにしている
ので、各無人搬送車の稼動状態の違いにより、それぞれ
の充電時期が不定期になる。このため、コントローラに
よる配車制御が複雑になり、効率の良い運行パターンが
得られないという問題があった。また、充電間隔が一定
しないことからバッテリの寿命も短いという問題もあっ
た。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、各無
人搬送車に対するバッテリの充電を効率の良く行うこと
ができる無人搬送車の充電方法を提供することを目的と
している。

「課題を解決するための手段」 この発明の方法は、複数台の無人搬送車と、これらの無
人搬送車を制御するコントローラとからなる無人搬送シ
ステムにおいて、 前記各無人搬送車とコントローラ各々に計時手段を設け
、 前記コントローラは、 新たに走行路に進入する無人搬送車に対して予め決定し
た充電時間を与え、 前記各無人搬送車は、 新たに走行路に進入したときから前記計時手段によって
計時を行い、その計時値が前記充電時間を越えた時点で
充電要求を前記コントローラに送り、これによって該コ
ントローラにて指定される充電可能な作業ステーション
へ向かい、そこで充電を行った後に前記計時手段の計時
値を初期値に設定し、以後同様に充電時間毎に充電動作
を行うことを特徴とする。

「作用」 この発明によれば、各無人搬送車は、走行路に進入した
時点から計時を行い、その計時値がコントローラから与
えられた充電時間（例えば３０分）を越えた時点で充電
要求を同コントローラ”送信し、充電可能な作業ステー
ションの指定を受ける。

そして、その指定された作業ステーンヨンヘ行き、そこ
で充電を行う。そして、充電が完了すると計時値を初期
値に設定し、再び計時を開始する。そして再び充電時間
を越えた時点で充電要求をコントローラへ送信して、充
電動作を行う。以後充電時間毎に充電動作が行なわれる
。

したがって、各無人搬送車は指定された充電時間毎に充
電を行うので、コントローラの各無人搬送車に対する配
車制御がし易くなる。また、稼動状態によらず、定期的
に充電が行なわれるので、不定期で使用した場合と比べ
てバッテリの寿命が長くなる。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の実施例について説明す
る。

第１図はこの発明の一実施例による方法を適用した無人
搬送システムの全体構成を示すブロック図である。この
図において、ｌはコントローラ、２−ｋ（ｋ＝　１．２
　、・＝　　１０）ハ各々無人搬送車であリ、これら無
人搬送車２−にとコントローラｌとは無線によって接続
されている。

無人搬送車２−には、予め決められた走行路の床面に貼
付された磁気テープに沿って走行するようになっており
、また、その走行路には適宜の間隔をおいてノードが設
定されている。第２図は走行路の一例を示す図であり、
この図において■。

■、・・・・・・がノードである。各ノードには各々床
面にノードマークが貼付されており、無人搬送車２−ｋ
には、このノードマークを検出する検出器が設けられて
いる。また、ノードには次の４種類がある。

（１）地図進入ノード：無人搬送車２−ｋが新たに走行
路に進入する時のスタート点となるノードであり、第２
図においては、■、■、■、＠ｌ　、ｏである。

（２）作業ノード：作業ステーションＳｌ、Ｓ２．Ｓ３
が設けられているノードであり、第２図においては、■
、■、■である。無人搬送車２−ｋが荷物の積み下ろし
を行う場合、この作業ノードで一旦停止し、次いで、作
業ステーションＳ１（またはＳ２またはＳ３）まで進ん
で停止し作業を行う。

この場合、各作業ステーションＳ１．Ｓ２．Ｓ３のうち
の少なくとも一つには、無人搬送車２−にのバッテリを
充電するための充電器（第８図参照）が備え付けられて
いる。

（３）通過ノード：無人搬送車２−ｋが単に通過するだ
けのノードであり、第２図においては上記各ノード以外
の全てのノードである。

第３図はコントローラ１の構成を示すブロック図である
。この図において、ＩａはＣＰＵ（中央処理装置）、１
ｂはＣＰＵ］ａにおいて用いられるプログラムが記憶さ
れたプログラムメモリである。

このプログラムメモリ１ｂには各種制御プログラムの他
に、無人搬送車２−ｋに搭載されたバッテリの充電管理
を行う充電管理プログラムが記憶されている。ここで、
充電管理プログラムは次のような機能を有する。

（１）各無人搬送車２−ｋが走行路への進入の際に、各
々に予め決定された充電時間（例えば３０分）を与える
。この場合、各無人搬送車２−ｋが一度に走行路に進入
することはほとんどないので、進入した順に充電時間を
与える。なお、充電時間は使用されるバッテリの性能に
応じて任意に設定できるようになっている。

（２）各無人搬送車２−ｋに対して充電時間を与えた直
後からの経過時間を計時する。

（３）充電時間経過直後に各無人搬送車２−ｋから送ら
れてくる充電要求に対して、充電するように指示する。

１ｃは無人搬送車間の衝突を防止するためのデータが記
憶された衝突テーブルである。１ｄは地図メモリであり
、第２図に示す各ノード■〜■の（Ｘ−Ｙ）座標、ノー
ド種別を示すデータ、そのノードに接続されている各作
業ステーションの番号、そのノードに接続されている各
地のノードまでの距離等が記憶されている。第３図に示
す、１ｅはデータ記憶用のデータメモリであり、このデ
ータメモリＩｅには、予め第４図に示すリザーブテーブ
ルＲＶＴが設けられている。このリザーブテーブルＲＶ
Ｔは、ノード■〜■に各々対応する記憶スロットＲＶＩ
〜ＲＶ１４（各１バイト）を有している。第３図におい
て、Ｉｆは操作部である。Ｉｇは通信装置であり、ＣＰ
Ｌｌｌａから供給されるデータを２００〜３００ＭＨｚ
の搬送波に乗せて発信し、また、無人搬送車２−に各々
から搬送波に乗せて送信されたデータを受信する。この
場合、コントローラ１は無人搬送車２−に各々から送信
されたデータを受信することにより、各無人搬送車２−
にの現在位置や作業中が否がなどの状態を把握している
。

次に、無人搬送車２−ｋについて説明する。第５図は無
人搬送車２−にの構成を示すブロック図であり、この図
において、２ａはＣＰｔＪ、　　２ｂはＣＰＬ１２ａに
おいて用いられるプログラムが記憶されたプログラムメ
モリである。この場合、プログラムメモリ２ｂには充電
時間を管理する充電時間管理プログラムが書き込まれて
いる。ここで、充電時間管理プログラムは、次のような
機能を有する。すなわち、初めにコントローラｌがら送
信された充電時間を受信した時点でタイマをセットし、
計時を開始する。そして、タイマ値が充電時間を越える
と、充電要求をコントローラ１へ送信する。

そして、無人搬送車２−１がコントローラ１によって指
定された作業ステーションへ行って充電が終了した時点
でタイマをリセットする。以後充電時間毎に上記過程を
繰り返す。また、充電時間管理プログラムは、計時中に
一定周期でタイマ値をコントローラ１へ送信する。

２ｃはデータ記憶用のデータメモリ、２ｄは操作部、２
ｅは通信装置、２ｆはコントローラ１内の地図メモリ１
ｄと同じデータが記憶された地図メモリである。また、
２ｇは走行制御装置であり、ＣＰＵ２ａから供給される
行き先データを受け、磁気センサによって床面の磁気テ
ープおよびノードマークを検出しつつ駆動モータを制御
し、無人搬送車２−ｋを目的ノードまで走行させる。

次に、上述した無人搬送システムの動作を説明する。

まず、無人搬送車２−１をコントローラ１の制御下に置
くには、無人搬送車２−１を手動によりて地図進入ノー
ド■、■、■、［株］、■のいずれかへ移動し、次いで
、無人搬送車２−１の操作部２ｄからそのノードの番号
を入力し、そして、自動モードに切り換える。ノード番
号が入力されると、ＣＰ　Ｕ　２　ｍがそのノード番号
および自身のロボット番号を通信装置２ｅを介してコン
トローラ１へ送信する。コントローラ１のＣＰＵ１ａは
そのロボット番号およびノード番号を受け、データメモ
リ１ｅ内に書き込む。次いで、ＣＰＵ１ａはタイマによ
る計時を開始するとともに、充電時間（例えば３０分）
を通信装置１ｇを介してＣＰＵ２ａへ送信する。充電時
間をＣＰＵ２ａが受信すると、タイマによる計時を開始
するとともに、その充電時間をデータメモリ２ｃに書き
込む。以上の過程によって、コントローラ１は新たに進
入した無人搬送車２−１に対する、その番号およびその
位置を検知するとともに充電時間を送信する。また、他
の無人搬送車２〜２．２−３．・・目・・２−１０に対
しても同様の処理が行なわれる。

（Ｊ）　　次に、例えば作業ステーションｓ１において
行うべき作業が発生した場合、コントローラｌはその作
業ステーションに最も近い位置にある無人搬送車へ、作
業ステーションＳ１を示す作業ノードコードおよび作業
プログラム番号を送信する。

いま、ノード■に無人搬送車２−１が停止しており、コ
ントローラｌがこの無人搬送車２−１へ作業ノードコー
ドおよび作業プログラム番号を送信したとすると、無人
搬送車２−１のＣＰＵ２ａは、受信した作業ノードコー
ドおよび作業プログラム番号をデータメモリ２ｃ内に格
納し、次いで、作業ステーションＳｌまでの走行ルート
の探索を行う。このルート探索は、従来から公知の縦型
探索法や横型探索方法などによって行なわれる。そして
、このルート探索によって■→■−■→■なるルートが
探索されたとすると、ＣＰＵ２ａは、第６図に示すルー
トテーブルをデータメモリ２ｃ内に作成するとともに、
作成したルートテーブルをコントローラ１へ送信する。

このルートテーブルには、目的とする作業ノード■へ行
く際に順次通過すべきノード■・■・■の番号ｒｌ　Ｊ
、ｒ２　ＪＪ３　Ｊ　、次に続くデータが作業に関する
データであることを示す作業コード「６５０００Ｊ、作
業ノード■の番号「４」、作業プログラム番号ｒｌ　２
Ｊ　、次に続くデータが停止するノード■の番号「４」
、前方のノード■の番号「５」、後方のノード■の番号
「３」、およびルートテーブルの最後を表わす最終コー
ドｒＯＪが書き込まれる。

コントローラ１のＣＰＵ１ａは、このルートテーブルを
内部のデータメモリ１ｅ内に書き込み、次いで、ルート
テーブルを他の無人搬送車２−２〜２−１０へ送信する
。他の無人搬送車２−２〜２−ＩＯは各々ルートテーブ
ルを内部のデータメモリ２ｃ内に書き込む。

次に、無人搬送車２−１のＣＰＵ２ａは、地図メモリ２
ｆ内に記憶されているノード間距離に基づいて、探索し
たルートの走行距離を出発点ノード■から目的ノード■
へ向けて順次累算し、予め決められている一定距離Ｘ（
第２図参照）を越える最初のノードを検出する。いま、
このノードが■であったとすると、ＣＰＵ２ａはノード
■、■、■の番号およびルート予約要求コードを各々コ
ントローラ１へ送信する。

コントローラ１のＣＰｔＪｌａはこのノード番号および
ルート予約要求コードを受け、これらのノードが既に予
約されているか否かをリザーブテーブルＲＶＴによって
チエツクする。そして、予約されていなければ、すなわ
ち、リザーブテーブルＲＶＴのこれらのノードに対応す
る記憶スロットＲＶ　１−ＲＶ　１４内のデータが「０
」であった場合は、それらの記憶スロットに各々ロボッ
ト番号「ｌ」を書き込む。これによって、ルート■→■
−■が予約されたことになる。

次に、コントローラｌのＣＰＬｌｌｇは、ノード■〜■
の番号および予約完了コードを無人搬送車２−１へ送信
する。無人搬送車２−１は、これらのノード番号および
予約完了コードを受け、まずノード■へ向って走行を開
始する。

無人搬送車２−１は走行途中において、逐次、次のデー
タをコントローラｌへ送信する。

◇状態データ：無人搬送車の現在の状態（走行中、待機
中、作業中、異常発生中等）を示すデータ◇位置データ
ー無人搬送車の現在位置を示すデータ ◇時間データ：充電時間を受信した時点からの時間を示
すデータ コントローラｌは無人搬送車２−１から送信されてくる
状態データおよび位置データと、無人搬送車２−１が現
在予約しているノードを示す予約ノードデータとを他の
無人搬送車２−２〜２−１０へ送信する。これらの無人
搬送車２−２〜２−１０は受信したデータを内部のデー
タメモリ２Ｃに書き込む。また、コントローラｌは無人
搬送車２−１から送信されてくる時間データを自身のタ
イマの計時時間と照合する。またさらに、コントローラ
ｌは無人搬送車２−１から送信された位置データをチエ
ツクし、無人搬送車２−１がノード■を通過したことを
検出すると、ルート■−■の予約を解除する。すなわち
、リザーブテーブルＲＶＴの記憶スロットＲＶＩ、ＲＶ
２をクリアする。

一方、無人搬送車２−１は走行途中において、常時、現
在位置から目的ノードへ向かう距離Ｘを越える最初のノ
ードを検出し、この検出したノードが■の場合は、ノー
ド■、■の番号およびルート予約要求コードを各々コン
トローラ１へ送信する。コントローラｌはこのノード番
号およびルート予約要求コードを受け、ノード予約を行
う。そして、ノード予約が完了した場合は、ノード■。

■の番号および予約完了コードを無人搬送車２−１へ送
信する。無人搬送車２−１はこれらのノード番号および
予約完了コードを受け、ノード■まで走行する。無人搬
送車２−１がノード■を通過すると、前述した場合と同
様にしてコントローラ１においてルート■−■の予約取
り消しが行なわれる。そして、作業ノード■に到達する
と、次に横方向（横方向へ進むこと）移動し、作業ステ
ーションＳｌに到達する。また、このときルート■−■
の予約取り消しが行なわれる。そして、荷物の積み下ろ
し作業が行なわれる。

上述のごとく、無人搬送車２−１は、走行開始に先だっ
てルートテーブルを送信し、また、走行途中において状
態データ、位置データおよび時間データを逐次コントロ
ーラｌへ送信する。コントローラｌは送信されたルート
テーブル、状態データ、位置データおよび時間データを
データメモリ２ｃ内に記憶するとともに、それらのテー
ブル、データ（時間データを除く）および予約ノードデ
ータを全無人搬送車２へ送信する。他の無人搬送車２−
２〜２−１０が走行する場合も全く同様の処理が行なわ
れる。

したがって、この無人搬送システムにおいては、無人搬
送車２−ｋが、他の無人搬送車２−にのルートテーブル
、状態データ、位置データおよび予約ノードデータを内
部のデータメモリ２ｃ内に保持し、これにより他の無人
搬送車２−にの走行ルートおよび現在の状態、現在位置
、予約ノードを常時検知することができる。

（ＩＩ）　　次に、無人搬送車２−１のタイマによる計
時値が充電時間を越えた場合の処理を説明する。

無人搬送車２−１のタイマの値が充電時間を越えると、
同搬送車２−１のＣＰＵ２ａは充電要求をコントローラ
ｌへ送信する。コントローラｌのＣＰＵ１ａは無人搬送
車２−１からの充電要求を受信すると、その無人搬送車
２−１の状態データと位置データとから地図メモリｌｄ
を参照して最も近い充電器を備えた作業ステーシヨンの
探索を行う。そして、ＣＰＵ１ａは、いま探索した作業
ステーシロン（例えば作業ステーションＳりを示す作業
ノードコードが予約されているか否かをリザーブテーブ
ルＲＶＴを参照してチエツクする。

この場合、予約されていると、ＣＰＵ１ａは次に近い作
業ステージタンの探索を行い、予約されていないと、そ
の作業ステーションへ向かうように指示する。

いま、ノード■に無人搬送車２−１が停止しており、作
業ステーションＳ１を示す作業ノードコードが予約され
ていないものとすると、コントローラｌのＣＰＵ１ａは
無人搬送車２−１に作業ステー７ョンＳ１へ向かうよう
に、作業ノードコードおよび作業プログラム番号を送信
する。無人搬送車２−１のＣＰＵ２ａは受信した作業ノ
ードコードおよび作業プログラム番号をデータメモリ２
Ｃ内に格納し、次いで作業ステーションＳｌまでの走行
ルートの探索を行う。そして、このルート探索によって
■−■−■−■なるルートが探索されたとすると、ＣＰ
Ｕ２ａは第７図に示すルートテーブルをデータメモリ２
ｃ内に作成するとともに、作成したルートテーブルをコ
ントローラｌへ送信する。

このルートテーブルには、目的とする作業ノード■へ行
く際に順次通過すべきノード■、■、■の番号ｒ　６　
Ｊ、ｒ２　Ｊ、ｒ　３　Ｊ、次に続くデータが充電に関
するデータであることを示す作業コード「７００００」
、作業ノード■の番号「４」、充電プログラム番号「２
０」、次に続くデータが停止するノード■の番号「４」
、前方のノード■の番号「２」、後方のノード■の番号
「７」、およびルートテーブルの最後を表わす最終コー
ド「０」が書き込まれる。

フントローラ１は、このルートテーブルを内部のデータ
メモリ２Ｃ内に書き込み、次いで同テーブルを他の無人
搬送車２−２〜２−１０へ送信する。

次に、無人搬送車２−１のＣＰＵ２ａは、地図メモリ２
ｆ内に記憶されているノード間距離に基づいて、探索し
たルートの走行距離を、ノード■から目的ノード■へ向
けて順次累算し、一定距離Ｘを越える最初のノードを検
出する。いま、このノードが■であったとすると、ＣＰ
Ｕ２ａはノード■、■、■の番号およびルート予約要求
コードを各々コントローラ１へ送信する。

コントローラｌのＣＰＵ１ａはこのノード番号およびル
ート予約要求コードを受け、これらのノードが既に予約
されているか否かをリザーブテーブルＲＶＴによってチ
エツクする。そして、予約されていなければ、リザーブ
テーブルＲＶＴの記憶スロット各々にロボット番号ｒｌ
Ｊを書き込む。これによって、ルート■→■→■が予約
されたことになる。

次に、コントローラ１のＣＰＵ１ａは、ノード■、■、
■の番号および予約完了コードを無人搬送車２−１へ送
信する。無人搬送車２−１はこれらのノード番号および
予約完了コードを受け、まずノード■へ向って走行を開
始する。そして、コントローラ１は走行中に無人搬送車
２−１から送信されてくる状態データおよび位置データ
と、無人搬送車２−１が現在予約しているノードを示す
予約ノードデータとを他の無人搬送車２−２〜２＝１０
へ送信する。また、コントローラｌのＣＰＵ１ａは無人
搬送車２−１から送信された位置データをチエツクし、
無人搬送車２−１がノード■を通過したことを検出する
と、ルート■−■の予約を解除する。

一方、無人搬送車２−１のＣＰＵ２ａは、走行途中にお
いてノード■を検出すると、ノード■。

■の番号およびルート予約要求コードを各々コントロー
ラｌへ送信する。コントローラｌはこのノード番号およ
びルート予約要求コードを受け、ノード予約を行う。そ
して、ノード予約が完了すると、ノード■、■の番号お
よび予約完了コードを無人搬送車２−１へ送信する。無
人搬送車２−１はこれらのノード番号および予約完了コ
ードを受け、ノード■まで走行する。無人搬送車２−１
がノード■を通過すると、前述した場合と同様にして、
コントローラｌにおいてルート■→■の予約解除が行な
われる。そして、作業ノード■に到達し、次に横方向移
動によって作業ステーションＳｌに到達すると、ルート
■−■の予約取り消しが行なわれる。以後、充電作業が
行なわれる。そして、充電が完了すると、無人搬送車２
−１は自身のタイマをリセットし、再び計時を開始する
。そしてタイマの値が充電時間を越えると、上記したよ
うに再び充電動作を行う。

上述のごとく、無人搬送車２−１は指定された時間にな
ると、バッテリの充電電圧に余裕があろうとなかろうと
充電時間毎に充電作業を行う。他の無人搬送車２−１も
同様にして充電作業力く行なわれる。

なお、上記実施例においては、磁気センサによって床面
の磁気テープを検出して走行させるよう１こした無人搬
送車システムに適用したものであったが、磁気テープに
よる走行に限らず、超音波センサ等により走行させるよ
うにした無人搬送車システムにも勿論適用することがで
きることは言うまでもない。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明による無人搬送車の充電
方法によれば、各無人搬送車は、走行路に進入した時点
から計時を行い、その計時値がコントローラから与えら
れた充電時間（例えば３０分）を越えた時点で充電要求
を同コントローラへ送信し、充電可能な作業ステーショ
ンの指定を受ける。そして、指定された作業ステーショ
ンへ行き、そこで充電を行い、そして充電が終了すると
その時点で計時値を初期値に設定し、以後充電時間毎に
同様の動作を繰り返すようにしたので、定期的に充電が
行なわれ、これにより搬送パターンが概ね定形化する。

したがって、従来よりもコントローラの各無人搬送車に
対する配車制御が容易になるとともに、不定期に充電が
行なわれる従来技術と比べてバッテリの寿命が長くなる
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による方法を適用した無人
搬送システムの構成を示すブロック図、第２図は各無人
搬送車が走行する走行路の一例を示す図、第３図は第１
図におけるコントローラｌの構成を示すブロック図、第
４図は第３図におけるデータメモリｌｅ内に設定されて
いるリザーブテーブルを示す図、第５図は無人搬送車２
−にの構成を示すブロック図、第６図および第７図はル
ートテーブルの構成例を示す図、第８図は作業ステーシ
ョンと、このステーションにて充電中の無人搬送車の様
子を示す外観図である。 Ｓ１〜Ｓ３・・・・・・作業ステーション。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数台の無人搬送車と、これらの無人搬送車を制御する
   コントローラとからなる無人搬送システムにおいて、 前記各無人搬送車とコントローラ各々に計時手段を設け
   、 前記コントローラは、 新たに走行路に進入する無人搬送車に対して予め決定し
   た充電時間を与え、 前記各無人搬送車は、 新たに走行路に進入したときから前記計時手段によって
   計時を行い、その計時値が前記充電時間を越えた時点で
   充電要求を前記コントローラに送り、これによって該コ
   ントローラにて指定される充電可能な作業ステーシヨン
   へ向かい、そこで充電を行った後に前記計時手段の計時
   値を初期値に設定し、以後同様に充電時間毎に充電動作
   を行うことを特徴とする無人搬送車の充電方法。