JPH11313401A - 移動ロボットシステムにおける充電管理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 移動ロボットの充電式バッテリの蓄電状態を
より正確に把握することができ、作業中にバッテリ切れ
を生じたりすることを防止する。 【解決手段】 移動ロボットは、蓄電状態検出手段によ
り充電式バッテリの蓄電状態を検出し、その蓄電状態情
報を制御局に送信する。このため、制御局では、各移動
ロボットについて、その蓄電状態情報から充電式バッテ
リの残容量をより正確に把握することができる。そし
て、制御局は、把握した充電式バッテリの残容量に基づ
き、充電を必要としているか、通常の作業を指示して良
いのかを判別する。このため、作業途中でバッテリ切れ
を起こしたり、充電ステーションまで自動走行できなく
なったりするという問題の発生を未然に防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、移動ロボットに搭
載された充電式バッテリの蓄電状態を検出し、残容量が
少なくなったとき移動ロボットを充電ステーションに自
動走行させてそのバッテリを充電する移動ロボットにお
ける充電管理装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】近年のＦＡ（ファクト
リ・オートメーション）化に伴い、移動ロボットシステ
ムを採用することが多くなってきている。この移動ロボ
ットシステムとしては、通常、複数の移動ロボットと、
これら移動ロボットを統括して制御する制御局とからな
り、制御局は、全ての移動ロボットの現在位置や作業中
にあるか否かなどの状態を監視し、無線通信手段により
移動ロボットと交信しながら作業指示を行う。

【０００３】移動ロボットは制御局の指示に従い、作業
地点に自動走行してワークの積み降ろしなどの指示され
た作業を行う。この移動ロボットは、通常、充電式バッ
テリを動力源として自動走行したり、ロボット作業を行
ったりするようになっている。このため、移動ロボット
の充電式バッテリについては、定期的に充電する必要が
ある。

【０００４】そこで、従来では、制御局が、各移動ロボ
ットについて充電後の経過時間を計測し、その経過時間
が所定時間、例えば６０分になると、充電式バッテリの
残容量が少なくなったとして移動ロボットに充電作業を
行う旨の指示する。この際、制御局は、移動ロボットに
最寄りの充電ステーションを指示し、移動ロボットは、
その指示された充電ステーションに自動走行して自己の
受電カップを充電ステーションの給電カップに自動的に
接続し、充電式バッテリに充電するようになっている。

【０００５】しかしながら、上記した充電管理方式で
は、充電後の経過時間を計測し、その経過時間により充
電式バッテリの残容量を推定するというものに他ならな
い。このため、移動ロボットの実際の作業が標準的なも
のばかりである場合には良いが、現実には、実際の作業
と標準的な作業との間に軽重の差があるので、経過時間
と充電式バッテリの残容量とは関係のないことが多いと
いう問題があり、特に強作業の場合には、作業の途中で
移動ロボットが停止してしまうことがあるなどの不具合
を生ずる。

【０００６】また、充電は時間で制御する場合が多い
が、この充電を一定時間で終了する制御方式では、どの
くらい充電されたかを制御局で推定することは困難で、
移動ロボットが作業中にいわゆるバッテリ切れを起こし
たり、充電ステーションまで自動走行することすらでき
ず、作業者が移動ロボットを充電ステーションまで移動
させねばならなくなったりするなどの不足の事態が発生
する可能性がある。

【０００７】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、移動ロボットの充電式バッテリの蓄電
状態をより正確に把握することができ、作業中にバッテ
リ切れを生じたりするおそれのない移動ロボットシステ
ムにおける充電管理装置を提供するにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、充電ステーションと、搭載された充電
式バッテリを動力源とした複数の移動ロボットと、これ
ら移動ロボットを制御する制御局とを備えた移動ロボッ
トシステムにおいて、前記移動ロボットに、前記充電式
バッテリの蓄電状態を検出する蓄電状態検出手段と、こ
の蓄電状態検出手段により検出された前記充電式バッテ
リの蓄電状態を送信する蓄電状態情報送信手段とを設
け、前記制御局側に、前記蓄電状態情報送信手段から送
信された蓄電状態情報を受信する蓄電状態情報受信手段
と、この蓄電状態情報受信手段により受信された蓄電状
態情報に基づき前記充電式バッテリの充電の要否を判定
する充電判定手段と、この充電判定手段により充電不要
と判定されたとき、前記蓄電状態情報に基づき前記移動
ロボットに指示する作業を選択する作業選択手段と、前
記充電判定手段が充電要と判定したとき前記移動ロボッ
トに充電指示を送信すると共に、前記作業指示手段が作
業を選択したとき、その作業の実行の指示を前記移動ロ
ボットに送信する指示情報送信手段とを設けたことを特
徴とするものである。

【０００９】上記構成によれば、移動ロボットは、蓄電
状態検出手段により充電式バッテリの蓄電状態を検出
し、その蓄電状態情報を制御局に送信する。このため、
制御局では、各移動ロボットについて、充電式バッテリ
の残容量をより正確に把握することができる。そして、
制御局は、把握した充電式バッテリの残容量に基づき、
作業を指示して良いのか、充電させなければならないの
かを判別するので、作業途中でバッテリ切れを起こした
り、充電ステーションまで自動走行できなくなったりす
るという問題の発生を未然に防止できる。

【００１０】また、本発明では、前記制御局側に、前記
移動ロボットのうち、前記充電判定手段が充電要と判定
する時間間隔が所定回連続して短い移動ロボットについ
ては、その移動ロボットに搭載された前記充電式バッテ
リの劣化を判定する劣化判定手段を設けることができ
る。

【００１１】充電式バッテリでは、劣化してくると、充
電できる容量が次第に減少してくるので、頻繁に充電し
なければならなくなる。このため、充電要と判定される
時間間隔により、充電式バッテリの劣化を判定すること
ができ、このような劣化判定手段を設けることにより、
充電式バッテリの交換時期が近いことを知ることができ
る。

【００１２】本発明では、前記作業選択手段は、前記充
電ステーションに止まって行う作業を含む作業について
は、前記充電ステーションで充電されるまでの作業と前
記蓄電状態情報とに基づいて前記移動ロボットに指示す
る作業として選択するか否かを判断するように構成する
ことができる。

【００１３】このように構成すれば、或る移動ロボット
に対して、通常ならば、充電式バッテリの残容量の関係
で実行する旨の指示を発することができない場合でも、
その作業指示を発することができる。つまり、或る移動
ロボットについて、充電式バッテリの残容量が直ちに充
電する程ではないが、或る作業を完了させるには足りな
いという場合、その作業の一部に充電ステーションに止
まって行うことができる作業が含まれているものについ
ては、バッテリの残容量は充電ステーションに移動する
までの作業を完了できる程度あれば良いから、そのよう
な作業については作業指示を発することができるのであ
る。このため、移動ロボットの稼働率を高めることがで
きる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。移動ロボットシステムは、図７に示
すように、制御局１と、複数台の移動ロボット２とから
構成され、制御局１と移動ロボット２とは、後述のよう
に無線により通信できるようになっている。

【００１５】上記複数台の移動ロボット２は、充電式バ
ッテリ３を搭載し、このバッテリ３を動力源として自動
走行したり、ロボット例えばワークを移載するための移
載機（図示せず）を動かしたりするようにしている。そ
して、それら移動ロボット２は、図６に示すように予め
決められた走行路、例えば工場の床面に貼り付けられた
磁気テープに沿って走行するようになっており、その走
行路には適宜の間隔を置いてノードマークが設定されて
いる。

【００１６】図５は制御局１の電気的構成を示すもの
で、制御局１全体を統括制御する制御手段としてのＣＰ
Ｕ４、ＣＰＵ４の制御用プログラムなどを記憶したプロ
グラムメモリ５、各種のデータなどを一時的に記憶する
ためのデータメモリ６、作業入力部７、操作用入出力装
置８、地図データ記憶装置９、作業管理データ記憶装置
１０、バッテリ管理データ記憶装置１１、充電器管理デ
ータ記憶装置１２、走行経路管理データ記憶装置１３、
移動ロボット２と通信するための通信手段としての無線
通信装置１４を備えている。

【００１７】上記の作業入力部７は、外部のホストコン
ピュータやプログラマブルコントローラなどに接続さ
れ、それらから、移動ロボット２に負担させるべき作業
を受け付ける。また、操作用入出力装置８は、キーボー
ドやディスプレイなどから構成されており、作業者はこ
の操作用入出力装置８を手動操作して移動ロボット２に
負担させるべき作業を入力したりすることができるよう
になっている。

【００１８】そして、ＣＰＵ４は、作業入力部７或いは
操作用入出力装置８から入力された作業内容を作業管理
データ記憶装置１０に記録し、そして、その作業管理デ
ータ記憶装置９から逐次作業内容を読み出して移動ロボ
ット２に作業を行わせると共に、移動ロボット２が実行
中にある作業や移動ロボット２が完了した作業を作業管
理データ記憶装置９に記録する。

【００１９】また、地図データ記憶装置９には、図６の
各ノードａ〜ｍの座標データ、作業ステーションのある
ノードであるか、充電ステーションのあるノードである
かなどのノードの識別を示すデータ、各ノードに接続さ
れている他のノードの番号、ノード間の距離、床面に設
けられた充電ステーションＳ１，Ｓ２の給電カップの座
標などが記憶されている。

【００２０】バッテリ管理データ記憶装置１１には、各
移動ロボット２に搭載されている充電式バッテリ３の充
電履歴、すなわち各移動ロボット２について、充電式バ
ッテリ３に充電が必要と判定した時刻、充電式バッテリ
３の充電完了時におけるプラス端子とマイナス端子との
間の電圧（以下、バッテリ電圧）、一定時間経過毎のバ
ッテリ電圧などが記憶されている。

【００２１】充電器管理データ記憶装置１２は、充電ス
テーションＳ１，Ｓ２の充電器が現在使用中にあるか、
使用の予約があるかどうかなどのデータが記憶され、ま
た、走行経路管理データ記憶装置１３は、各移動ロボッ
ト２の移動経路、現在地などのデータが記憶されてい
る。

【００２２】一方、図４は移動ロボット２の電気的構成
を示すもので、移動ロボット２の全体を統括制御する制
御手段としてのＣＰＵ１５、ＣＰＵ１５の制御用のプロ
グラムなどを記憶したプログラムメモリ１６、各種のデ
ータを一時的に記憶するためなどに使用されるデータメ
モリ１７、操作用入出力装置１８、前述の制御局１の地
図データ記憶装置９と同様のデータを記憶した地図デー
タ記憶装置１９、走行制御装置２０、移載機制御装置２
１、蓄電状態検出手段としてのバッテリ状態取得装置２
２、制御局１との間で通信を行う通信手段としての無線
通信装置２３とを備えている。

【００２３】上記操作用入出力装置１８は、キーボード
やディスプレイなどから構成されており、ロボットにお
けるティーチングペンダントとしての機能を有し、移載
機の動作を教示したり、作業者が移動ロボット２を直接
動かしたい場合などに、この操作入出力装置１８を操作
する。走行制御装置２０は、移動ロボット２の走行用モ
ータや操舵装置を制御して制御局１により指令された地
点へ走行するように制御するものであり、また、移載機
制御装置２１は、教示された作業内容でワークの積み降
ろしなどを行うための移載機を制御するためのものであ
る。

【００２４】移動ロボット２のバッテリ状態取得装置２
２は、充電式バッテリ３の蓄電状態、この実施例ではバ
ッテリ電圧を検出する電圧センサを備えている。ここ
で、充電式バッテリ３にあっては、通常の場合、バッテ
リ電圧と、蓄えている電力量（残容量）とは相関関係が
あるので、バッテリ状態取得装置１９からのバッテリ状
態情報、すなわちバッテリ電圧からその充電式バッテリ
３の残容量を精度良く検知できるものである。

【００２５】次に上記構成における充電式バッテリの管
理システムについて図１〜図３のフローチャートを参照
しながら説明する。なお、この図１〜図３のフローチャ
ートは、一つの移動ロボット２を対象としたものであ
る。まず、移動ロボット２において、図３のフローチャ
ートに示されているように、ＣＰＵ１５は、バッテリ状
態取得装置１９の電圧センサにより検出されたバッテリ
電圧を蓄電状態情報として読み込み（ステップＳ１）、
その蓄電状態情報を蓄電状態情報送信手段としての無線
通信装置２３から送信し（ステップＳ２）、そして、所
定時間をカウント（ステップＳ３）してステップＳ１に
戻るという動作を繰り返す。従って、移動ロボット２か
らは、バッテリ電圧が蓄電状態情報として所定時間、例
えば１分経過毎に送信される。

【００２６】一方、制御局１においては、移動ロボット
２から送信された蓄電状態情報は、蓄電状態情報受信手
段としての無線通信装置１４により受信され、その受信
された蓄電状態情報はバッテリ管理データ記憶装置１１
に記憶される。そして、制御局１は、この蓄電状態情報
に基づいて図１に示すバッテリ管理を行う。

【００２７】このバッテリ管理ルーチンにおいて、ま
ず、ＣＰＵ４は、データメモリ６に記憶されている移動
ロボット２の蓄電状態情報を読み出し、蓄電状態情報で
あるバッテリ電圧から充電式バッテリ３の残容量を検知
する（ステップＳＡ１）。その後、ＣＰＵ４は、充電式
バッテリ３の充電の要否を判断する（ステップＳＡ２、
充電判定手段）。この充電の要否判定は、検知したバッ
テリ電圧を予め設定された基準電圧と比較することによ
って行われ、バッテリ電圧が基準電圧を越えている場合
には、充電の必要なし判定され、逆にバッテリ電圧が基
準電圧以下の場合には、充電の必要ありと判定される。
この充電判定において、充電の必要なしと判定した場
合、ＣＰＵ４は充電作業フラグをリセットする動作を行
い（ステップＳＡ３）、次に、現在の充電式バッテリ３
の残容量を演算すると共に、その残容量で処理可能な時
間を演算し（ステップＳＡ７）、リターンとなる。

【００２８】バッテリ電圧は、時間の経過に伴って、放
電量により決まる一定の曲線に沿って減少してくるた
め、バッテリ電圧の低下傾向をみれば現在の作業の消費
電力を検知することができ、また、現在のバッテリ電圧
により充電式バッテリ３の残容量を検知することができ
る。移動ロボット２から一定時間毎に制御局１に送信さ
れてくるバッテリ電圧は、バッテリ管理データ記憶装置
１１に記憶されているので、ＣＰＵ４は、そのバッテリ
管理データ記憶装置１１から前回までのバッテリ電圧を
読み出し、これと今回のバッテリ電圧を比較して現在行
っている作業の消費電力を演算し、且つ今回のバッテリ
電圧から充電式バッテリ３の残容量を演算する。そし
て、ＣＰＵ４は、充電式バッテリ３の残容量で現在の作
業を今後何時間行うことができるかを演算し、これを処
理可能時間としてバッテリ管理データ記憶装置１１に格
納する。

【００２９】ここで、現在の作業の消費電力は、作業管
理データ記憶装置１０に作業内容毎にその消費電力を記
憶させておくことにより、作業管理データ記憶装置１０
から消費電力を読み出すようにしても良い。また、充電
式バッテリ３の残容量で処理可能な時間は、現在実行中
の作業ばかりでなく、標準的な作業を対象として演算す
るようにしても良いし、具体的にＡ作業ならば何時間、
Ｂ作業ならば何時間というように複数の作業について演
算しておいても良い。

【００３０】一方、ステップＳＡ２の充電判定手段にお
いて、充電要と判断した場合、ＣＰＵ４は、充電作業フ
ラグを「ＯＮ」し（ステップＳＡ４）、次いで、今回の
充電要と判定した時刻をバッテリ管理データ記憶装置１
１に格納すると共に、そのバッテリ管理データ記憶装置
１１から今回以前の充電要の判定時刻を読み出し、そし
て、その充電要と判断した時間間隔が所定回、例えば５
回連続して所定時間よりも短いか否かを判断する（ステ
ップＳＡ５、劣化判定手段）。

【００３１】上記のステップＳＡ５の判断は、移動ロボ
ット２の充電式バッテリ３の寿命が尽きる頃か否かを判
断するためのものである。すなわち、充電式バッテリ３
は、充放電を繰り返すと、次第に劣化して充電できる容
量が減少し、ついには寿命が尽きて充放電できなくな
る。そこで、通常の運転状態において、充電を必要とす
る時間間隔が所定回数連続して短いということは、充電
式バッテリの寿命の尽きる時期が近いと推定されるの
で、充電要と判断した時間的間隔が５回連続して所定時
間よりも短い場合には、充電式バッテリ３の寿命がやが
て尽きると考えられる。

【００３２】このような理由から、充電要と判断した時
間間隔が所定回数連続して所定時間よりも短いとき（ス
テップＳＡ５で「ＹＥＳ」）、ＣＰＵ４は、充電式バッ
テリ３の寿命が近いと判断してその旨の警告を行い（ス
テップＳＡ６）、その後、前述したステップＳＡ７に移
行してリターンとなる。上記のステップＳＡ６における
警告は、表示手段、例えば制御局１の操作用入出力装置
１３のディスプレイに例えば「バッテリ寿命」と表示し
たり、ブザー或いは表示ランプなどを動作させることに
よって行われる。

【００３３】上記の充電式バッテリ３の劣化判定におい
て、充電要の時間間隔が所定時間よりも短い状態が１回
ではなく、連続して所定回続くことを条件にバッテリ寿
命警告を行う理由は、充電式バッテリ３が過放電した状
態（いわゆるバッテリあがり）となったときには、充電
量が通常時よりも少なく、充電要となるまでの時間間隔
が短い状態が２，３回続くので、バッテリあがりのよう
な場合とバッテリ劣化とを区別するためである。そし
て、ステップＳＡ５において、バッテリあがりのよう
に、充電要の時間間隔が短いが、その連続回数が所定回
数に達していないような場合には、ＣＰＵ４はステップ
ＳＡ５で「ＮＯ」と判断し、ステップＳＡ７に移行し
て、リターンとなる。

【００３４】以上のようなバッテリ管理処理ルーチンを
終了すると、制御局１のＣＰＵ４は、図２の移動ロボッ
ト２の作業管理ルーチンを行う。この移動ロボット２の
作業管理ルーチンにおいて、ＣＰＵ４は、まず、移動ロ
ボット２と無線通信装置１４，２３を介して交信し、移
動ロボット２に対して次作業の指示が可能な状態にある
か否かを判断する（ステップＳＢ１）。移動ロボット２
が、例えば走行中に障害物に衝突したり、ワークの移載
時にワークを把持できなかったりしてエラー信号を出し
ている場合、或いは作業者が移動ロボット２を手動操作
で通信範囲外の領域に移動させていたり、移動ロボット
２が自動モードになっていなかったりする場合には、Ｃ
ＰＵ４は、次作業の指示ができないと判断してリターン
となる。

【００３５】次作業の指示が可能と判断した場合、ＣＰ
Ｕ４は、充電作業フラグが「ＯＦＦ」になっているか否
かを判断する（ステップＳＢ２）。充電作業フラグが
「ＯＦＦ」のとき、ＣＰＵ４は、ステップＳＢ２で「Ｙ
ＥＳ」と判断し、次のステップＳＢ３に移行し、移動ロ
ボット２に次の作業を選択（作業選択手段）して作業指
示を出す。ここで、ＣＰＵ４は、作業管理データ記憶装
置１０に記憶されている作業内容から、その作業に必要
な電力量を演算し、バッテリ管理データ記憶装置１１に
記憶されている充電式バッテリ３の処理可能時間の方が
その作業の消費電力量を上回っている場合には、その作
業を指示する。

【００３６】逆に、充電式バッテリ３の処理可能時間が
次作業に必要な消費電力量以下の場合には、ＣＰＵ４
は、別の作業を検索し、上述と同様にその作業に必要な
消費電力量と処理可能時間とを比較する。このようにし
て処理可能時間が必要な消費電力量を上回っている作業
を選択し、当該作業の実行の指示を指示情報送信手段と
しての無線通信装置１４から移動ロボット２に送信す
る。

【００３７】この場合、作業内容によっては、充電ステ
ーションに止まって実行できる作業を含むこともあるの
で、その場合には、作業を全て終了するために要する消
費電力量が移動ロボット２のバッテリ３の残容量を上回
るものであっても、充電ステーションに至るまでに要す
る消費電気量がバッテリ３の残容量以下であるならば、
充電ステーションに至ってから充電しながら作業を進め
ることが可能であるから、ＣＰＵ４は、その作業を次作
業として選択し、作業指示を移動ロボット２に送信す
る。

【００３８】また、ステップＳＢ２において、充電フラ
グが「ＯＮ」されていたときには、ＣＰＵ４は、ステッ
プＳＢ２で「ＮＯ」と判断し、ステップＳＢ４に移行し
て指示情報送信手段としての無線通信装置１４から充電
作業を行う旨の指示を送信する。このとき、ＣＰＵ４
は、走行経路管理データ記憶装置１３に記憶されている
移動ロボット２の現在位置から、その移動ロボット２に
最も近い充電ステーションを検知すると共に、その充電
ステーションが充電中か充電予約が入っているか否かを
充電器管理データ記憶装置１２により検知し、それらを
総合して充電を受けるべき充電ステーションを選択し、
その充電ステーションで充電を受ける旨の指示を併せて
送信する。

【００３９】一方、移動ロボット２では、制御局１から
送信されてくる指示情報を指示情報受信手段としての無
線通信装置２３により受信する。指示情報が作業指示で
あった場合、ＣＰＵ１５は、指示された作業をデータメ
モリ１７に記憶し、走行制御装置２０，移載機制御装置
２１を制御して指示された地点で作業を実行する。ま
た、指示情報が充電作業指示であった場合には、ＣＰＵ
１５は、指示された充電ステーションに移動ロボット２
を走行させ、そこで充電を受ける。

【００４０】このように本実施例によれば、移動ロボッ
ト２がバッテリ電圧を検出し、その電圧情報を制御局１
に送信するので、制御局１では、各移動ロボット２につ
いて、その充電式バッテリ３の残容量をより正確に把握
することができる。そして、制御局１は、把握した充電
式バッテリ３の残容量に基づき、充電を必要としている
か、次の作業を実行できるのかを判別するので、充電ス
テーションまで自動走行できなくなったりするという問
題の発生を未然に防止できる。

【００４１】しかも、次の作業指示をする場合、制御局
１では、充電式バッテリ３の残容量に見合った作業を指
示するので、作業途中でバッテリ切れを起こしたり、充
電ステーションまで自動走行できなくなったりするとい
う問題の発生を未然に防止できる。この場合、特に本実
施例では、通常ならば、充電式バッテリの残容量の関係
で実行する旨の指示を発することができない場合でも、
作業の一部を充電ステーションに止まって行うことがで
きるものについては、バッテリの残容量は充電ステーシ
ョンに移動するまでの作業を完了できる程度あれば良い
から、そのような作業については作業指示を発すること
ができるので、移動ロボット２を効率良く稼働させるこ
とができる。

【００４２】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変
更が可能である。バッテリ状態を求めるための蓄電状態
検出手段としては、バッテリ電圧を検出する電圧センサ
に限られない。例えば、充電式バッテリ３のバッテリ電
圧を検出する電圧センサと充放電電流を検出する電流セ
ンサとから構成し、それら電圧センサと電流センサの検
出値により充電時の電力量を演算し、この充電電力量か
ら放電時の電圧センサと電流センサの検出値により求め
た放電電力量を減算することにより、現在の充電式バッ
テリ３の蓄電容量を演算するように構成しても良い。こ
の場合、移動ロボット２から電圧情報と電流情報を制御
局１に送信し、制御局１において充電電力量と放電電力
量とを演算するように構成しても良い。移動ロボット２
としては、ワークの移載作業を行うものばかりでなく、
多関節形のロボットを搭載して組み立て作業などを行う
ものであっても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すもので、バッテリ管理
の内容を示すフローチャート

【図２】移動ロボットの作業管理の内容を示すフローチ
ャート

【図３】バッテリ状態送信処理の内容を示すフローチャ
ート

【図４】移動ロボットの電気的構成を示すブロック図

【図５】制御局の電気的構成を示すブロック図

【図６】移動ロボットの走行路図

【図７】移動ロボットシステムの構成図

【符号の説明】

図中、１は制御局、２は移動ロボット、３は充電式バッ
テリ、４はＣＰＵ（充電判定手段、作業選択手段、劣化
判定手段）、１４は無線通信装置（蓄電状態情報受信手
段、指示情報送信手段）、１５はＣＰＵ、２２はバッテ
リ状態取得装置（蓄電状態検出手段）、２３は無線通信
装置（蓄電状態情報送信手段）である。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 充電ステーションと、 搭載された充電式バッテリを動力源とした複数の移動ロ
   ボットと、 これら移動ロボットを制御する制御局とを備えた移動ロ
   ボットシステムにおいて、 前記移動ロボットに、 前記充電式バッテリの蓄電状態を検出する蓄電状態検出
   手段と、 この蓄電状態検出手段により検出された前記充電式バッ
   テリの蓄電状態を送信する蓄電状態情報送信手段とを設
   け、 前記制御局側に、 前記蓄電状態情報送信手段から送信された蓄電状態情報
   を受信する蓄電状態情報受信手段と、 この蓄電状態情報受信手段により受信された蓄電状態情
   報に基づき前記充電式バッテリの充電の要否を判定する
   充電判定手段と、 この充電判定手段により充電不要と判定されたとき、前
   記蓄電状態情報に基づき前記移動ロボットに指示する作
   業を選択する作業選択手段と、 前記充電判定手段が充電要と判定したとき前記移動ロボ
   ットに充電指示を送信すると共に、前記作業指示手段が
   作業を選択したとき、その作業の実行の指示を前記移動
   ロボットに送信する指示情報送信手段とを設けたことを
   特徴とする移動ロボットシステムにおける充電管理装
   置。
2. 【請求項２】 前記制御局側に、前記移動ロボットのう
   ち、前記充電判定手段が充電要と判定する時間間隔が所
   定回連続して短い移動ロボットについては、その移動ロ
   ボットに搭載された前記充電式バッテリの劣化を判定す
   る劣化判定手段を設けたことを特徴とする請求項１記載
   の移動ロボットシステムにおける充電管理装置。
3. 【請求項３】 前記作業選択手段は、 前記充電ステーションに止まって行う作業を含む作業に
   ついては、前記充電ステーションで充電されるまでの作
   業と前記蓄電状態情報とに基づいて前記移動ロボットに
   指示する作業として選択するか否かを判断することを特
   徴とする請求項１または２記載の移動ロボットシステム
   における充電管理装置。