KR101144102B1 - 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법 - Google Patents

능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101144102B1
KR101144102B1 KR1020090118307A KR20090118307A KR101144102B1 KR 101144102 B1 KR101144102 B1 KR 101144102B1 KR 1020090118307 A KR1020090118307 A KR 1020090118307A KR 20090118307 A KR20090118307 A KR 20090118307A KR 101144102 B1 KR101144102 B1 KR 101144102B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
charging
homing signal
mobile robot
homing
battery
Prior art date
Application number
KR1020090118307A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20110061797A (ko
Inventor
최무성
양광웅
신은철
김홍석
Original Assignee
한국생산기술연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국생산기술연구원 filed Critical 한국생산기술연구원
Priority to KR1020090118307A priority Critical patent/KR101144102B1/ko
Publication of KR20110061797A publication Critical patent/KR20110061797A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101144102B1 publication Critical patent/KR101144102B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/16—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using difference in transit time between electrical and acoustic signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
    • G01S5/30—Determining absolute distances from a plurality of spaced points of known location
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
    • G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
    • G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
    • G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00—Robots
    • Y10S901/01—Mobile robot

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 배터리, 호밍신호를 발신하는 호밍신호 발신부, 및 상기 호밍신호 발신부의 동작을 제어하는 로봇제어부를 각각 포함하는 적어도 하나의 이동로봇과, 상기 배터리를 충전하기 위한 충전스테이션을 포함하되, 상기 충전스테이션은, 이동을 위한 구동부, 상기 배터리를 충전시키는 충전부, 상기 호밍신호를 수신하는 호밍신호 수신부, 및 상기 수신된 호밍신호를 이용해 상기 호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동하여 배터리를 충전시키도록 상기 구동부와 충전부의 동작을 제어하는 충전스테이션 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 방법은 고가의 호밍 시스템을 개개의 이동로봇이 아닌 충전스테이션에 설치되도록 구성함으로써, 복수의 이동로봇 및 충전스테이션을 포함하는 시스템의 구성 비용 및 유지,관리 비용을 최소화할 수 있다는 장점이 있다.
이동로봇, 충전, 도킹, 스테이션, 능동

Description

능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법{Charging System and Method for Mobile Robot}
본 발명은 충전용 배터리와 상기 배터리에 의해 동작되는 구동수단을 구비한 이동로봇의 충전 시스템 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 배터리의 충전이 필요한 이동로봇의 위치로 직접 이동하여 전원을 공급할 수 있는 이동식 충전스테이션을 구비한 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 이동로봇(mobile robot)이라 함은 사용자의 조작 없이 일정 범위의 작업공간 내에서 주어진 작업을 수행하는 로봇을 의미하는 것으로 그 대표적인 예로서는 로봇 청소기 등이 있다.
상기 이동로봇은 자체에 구비된 센서나 카메라 등을 통하여 작업공간 내에 설치된 시설물, 적치물 또는 벽과 같은 장애물까지의 거리를 판별하고, 판별된 정보를 이용하여 장애물과 충돌하지 않도록 주행하면서 주어진 작업을 수행하게 된다.
이러한 이동로봇은 이동에 방해가 되지 않도록 전원 공급선에 의하여 구동에 필요한 전원을 얻는 것이 아니라 내부에 설치된 충전식 배터리에 의하여 전원을 공 급받기 때문에 충전이 필요한 경우 상기 배터리에 전원을 충전시키는 충전스테이션과 함께 하나의 시스템으로 구성되는 것이 일반적이며, 이러한 이동로봇 충전 시스템에 대한 구체적인 예는 아래의 [문헌 1]에 상세히 개시되어 있다.
상기 종래 기술에 따른 이동로봇 충전 시스템의 경우 외부 전원과 연결된 충전스테이션은 작업공간 등의 일측에 고정적으로 설치되어 있고, 이동로봇이 자신의 배터리 잔량을 판단하여 충전이 필요할 경우 상기 충전스테이션까지 이동 및 도킹하여 전원을 공급받도록 구성되어 있다.
이 경우 이동로봇은 통상의 작업수행 중인 경우에도 별도로 구비된 호밍신호 수신부 및 이를 이용한 호밍알고리즘(이하, '호밍 시스템'이라 한다.)에 의하여 충전스테이션으로 이동한 후 상기 충전스테이션에 구비된 전원공급 단자에 상기 배터리의 충전단자를 도킹시킴으로써 배터리의 충전이 이루어지도록 한다.
이때, 호밍(homing)이라 함은 일반적으로 이동로봇이 충전 등을 위하여 홈 위치인 충전스테이션으로 이동하여 도킹하는 것을 의미하며, 이러한 호밍 단계에서 사용되는 상기 호밍 시스템은 통상적인 경우(임무수행 등)보다 훨씬 정교하게 이동로봇의 동작을 제어할 것이 요구되기 때문에 고가인 것이 일반적이다.
한편, 최근 들어 빌딩이나 사무실의 작업환경이 복잡해짐에 따라 여러 가지 종류의 작업을 병렬로 수행하기 위해 복수 개의 이동로봇이 설치될 필요성이 점차적으로 증가하고 있는데, 이러할 경우 충전을 위해서는 상기 고가의 호밍 시스템이 각각의 이동로봇에 별도로 설치되어야 하기 때문에 이동로봇 충전 시스템의 초기 구성비용 및 그에 따른 유지관리비용이 이동로봇의 수에 비례하여 크게 증가하게 되는 문제점이 발생된다.
또한, 복수 개의 이동로봇 중 충전이 필요한 로봇이 비슷한 시간대에 걸쳐 다수 개 발생하는 경우 이들이 하나의 충전스테이션에 동시에 도킹을 시도하게 됨으로써 이동로봇들 사이의 동선이 중첩되어 각각의 충전 과정이 원활하게 이루어지지 않게 되는 문제점도 발생될 수 있다.
[문헌 1] : 한국공개특허공보 제2008-0092595호(2008. 10. 16. 공개)
본 발명은 상술한 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명의 목적은 상대적으로 고가인 호밍 시스템을 이동로봇이 아닌 충전스테이션에 설치함으로써 복수의 이동로봇을 구비하는 경우에도 전체적인 이동로봇 충전 시스템의 구성 및 유지,관리에 소요되는 비용을 최소화할 수 있는 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 충전스테이션이 충전이 필요한 이동로봇에 직접 이동하여 도킹 및 충전이 이루어지도록 함으로써, 다수의 이동로봇이 동시에 충전이 필요한 경우에도 충전스테이션이 미리 정해진 순서에 따라 도킹 및 충전을 함으로써 충전과정에서 이동로봇들 사이의 동선이 중첩되어 발생될 수 있는 충돌 및 혼잡을 미연에 방지할 수 있는 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 배터리, 호밍신호를 발신하는 호밍신호 발신부, 및 상기 호밍신호 발신부의 동작을 제어하는 로봇제어부를 각각 포함하는 적어도 하나의 이동로봇과, 상기 배터리를 충전하기 위한 충전스테이션을 포함하되, 상기 충전스테이션은, 이동을 위한 구동부, 상기 배터리를 충전시키는 충전부, 상기 호밍신호를 수신하는 호밍신호 수신부, 및 상기 수신된 호밍신호를 이용해 상기 호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동하여 배터리를 충전시키도록 상기 구동부와 충전부의 동작을 제어하는 충전스테이션 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이동로봇은 배터리의 충전량을 검출하기 위한 충전량 검출부를 더 포함하고, 상기 로봇제어부는 상기 검출된 배터리의 충전량이 설정값 이하인 경우 상기 호밍신호 발신부를 동작시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 호밍신호는 하나 이상의 주파수를 가지는 적외선신호 또는 초음파신호인 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 호밍신호는, 이를 발신하는 이동로봇 각각의 식별정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 복수의 호밍신호가 동시에 수신된 경우 상기 충전스테이션 제어부는, 상기 식별정보를 이용하여 미리 정해진 순서에 따라 상기 호밍신호를 발신한 이동로봇들의 배터리가 충전되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 배터리, 제1호밍신호를 발신하는 제1호밍신호 발신부, 및 상기 제1호밍신호 발신부의 동작을 제어하는 로봇제어부를 각각 포함하는 적어도 하나의 이동로봇과, 상기 배터리를 충전하기 위한 충전용 배터리를 구비한 이동식 충전스테이션과 상기 충전용 배터리를 충전하기 위한 고정식 충전스테이션을 포함하되, 상기 고정식 충전스테이션은 제2호밍신호를 발신하는 제2호밍신호 발신부와 외부 전원을 이용하여 상기 충전용 배터리를 충전하는 충전부를 포함하고, 상기 이동식 충전스테이션은, 이동을 위한 구동부, 상기 배터리 또는 충전용 배터리를 충전시키는 충방전부, 상기 제1호밍신호와 제2호밍신호를 수신하는 호밍신호 수신부, 및 상기 수신된 제1,2호밍신호를 이용해 상기 제1호밍신호를 발신한 이동로봇 또는 고정식 충전스테이션으로 이동하여 상기 배터리 또는 충전용 배터리를 충전시키도록 상기 구동부와 충방전부의 동작을 제어하는 이동식 충전스테이션 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이동로봇은 배터리의 충전량을 검출하기 위한 제1충전량 검출부를 더 포함하고, 상기 로봇제어부는 상기 검출된 배터리의 충전량이 제1설정값 이하인 경우 상기 제1호밍신호 발신부를 동작시키는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 이동식 충전스테이션은 충전용 배터리의 충전량을 검출하기 위한 제2충전량 검출부를 더 포함하고, 상기 이동식 충전스테이션 제어부는 제1호밍신호가 수신된 경우 상기 제1호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동하여 배터리를 충전시키되, 상기 검출된 충전량 배터리의 충전량이 제2설정값 이하인 경우이면 상기 제1호밍신호가 수신된 경우에도 고정식 충전스테이션으로 이동하여 충전용 배터리 를 충전시키며, 상기 제2설정값은 제1설정값보다 큰 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1호밍신호와 제2호밍신호 각각은 하나 이상의 주파수를 가지는 적외선신호 또는 초음파신호이되, 상기 제1호밍신호와 제2호밍신호는 식별이 가능하도록 주파수 대역이 상이한 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1호밍신호는, 이를 발신하는 이동로봇 각각의 식별정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 복수의 제1호밍신호가 동시에 수신된 경우 상기 이동식 충전스테이션 제어부는, 상기 식별정보를 이용하여 미리 정해진 순서에 따라 상기 제1호밍신호를 발신한 이동로봇들의 배터리가 충전되도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 충전 방법은, 배터리 및 호밍신호 발신부를 각각 구비한 적어도 하나의 이동로봇과, 상기 배터리를 충전하기 위한 충전스테이션을 포함하는 이동로봇 충전 시스템의 충전 방법에 있어서, 상기 이동로봇에서 배터리의 충전량을 판단하여 충전량이 설정값 이하이면 호밍신호를 발생시키는 제1단계, 상기 충전스테이션에 구비된 호밍신호 수신부가 상기 제1단계에서 발생된 호밍신호를 수신하는 제2단계, 및 상기 제2단계에서 호밍신호가 입력되면 이를 이용하여 상기 호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동하여 배터리를 충전하는 제3단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 호밍신호는 하나 이상의 주파수를 가지는 적외선신호 또는 초음파신호로 이루어지되, 이를 발신하는 이동로봇 각각의 식별정보를 포함하며, 상기 제2단계에서 복수의 호밍신호가 동시에 수신된 경우, 상기 제3단계는 상기 식별정 보를 이용하여 미리 정해진 순서에 따라 상기 호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동하여 배터리를 충전하는 것을 특징으로 한다.
이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 방법은 고가의 호밍 시스템을 개개의 이동로봇이 아닌 충전스테이션에 설치되도록 구성함으로써, 복수의 이동로봇 및 충전스테이션을 포함하는 시스템의 구성 비용 및 유지,관리 비용을 최소화할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 방법은 상기 충전스테이션이 직접 충전이 필요한 이동로봇으로 이동하여 도킹 및 충전하는 방식이기 때문에, 다수의 이동로봇이 동시에 충전이 필요한 경우에도 이동로봇들 사이의 동선이 중첩되어 발생되는 여러 가지 문제점을 미연에 방지할 수 있다는 장점이 있다.
이하에서는, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.
( 제1실시예 )
도1은 본 발명의 제1실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 구성을 나타낸 도면이고, 도2a와 도2b는 각각 본 발명의 제1실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템에 포함된 이동로봇 및 충전스테이션의 구성을 나타낸 도면이다.
본 실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 작업 공간을 이동하면서 각각 주어진 임무를 수행하는 복수의 이동로봇(10a,10b,10c)과, 상기 이동로봇(10a,10b,10c) 각각에 직접 이동하여 전원을 공급하는 능동형 충전스테이션(20)을 포함하여 구성된다.
상기 각각의 이동로봇(일예로서, 10a)은, 위치이동을 위한 제1구동부(11), 임무수행 및 위치이동 등을 위해 필요한 동력을 제공하는 배터리부(12), 상기 배터리부(12)의 충전량을 검출하는 충전량 검출부(13), 상기 이동로봇(10a,10b,10c)의 위치이동에 필요한 주위환경 정보를 얻기 위한 위치이동 센서부(14), 후술하는 바와 같이 상기 배터리(12)의 충전이 필요한 경우 호밍신호를 발신하는 호밍신호 발신부(15a), 및 상기 구성요소들의 동작을 제어하는 제1제어부(16)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 제1구동부(11)는 통상의 이동로봇에 구비된 구동수단에 의하여 바람직하게 구현될 수 있는데, 일예로서 정역회전이 가능한 구동모터, 상기 구동모터의 회전수를 제어하는 회전수제어부 및 상기 구동모터에 연결된 구동바퀴 등을 포함하여 구성된다.
또한, 상기 배터리부(12)는 충전이 가능한 배터리로서 상기 이동로봇(10a)에 전원을 공급하는 역할을 수행하며, BMS(battery management system)와 같은 충전량 검출부(13)에 의하여 충전된 전기의 잔량을 확인할 수 있도록 구성된다.
또한, 상기 위치이동 센서부(14)는 이동로봇(10a)이 작업공간 내에 놓인 장애물 등을 피해 자신의 통상 기능(즉, 임무수행 및 위치이동)을 원활히 수행할 수 있도록 하기 위한 것으로서, 물체와의 거리를 감지하는 거리검출센서부, 장애물이 있는지 여부를 판단하는 장애물감지센서부, 또는 계단 등과 같은 바닥면 상태를 확인하기 위한 하방감지센서부 등으로 구분될 수 있으며, 본 발명에서는 일예로서 통상의 적외선센서 또는 초음파센서를 이용하여 상기 센서부들을 구현하였다.
또한, 상기 호밍신호 발신부(15a)는 하나 이상의 주파수를 가지는 적외선송신기 또는 초음파송신기 등에 의하여 바람직하게 구현될 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 이동로봇(10a)이 직접 충전스테이션(20)으로 이동하는 종래 기술과는 달리, 이동성을 구비한 충전스테이션(20)이 충전이 필요한 이동로봇(10a)으로 직접 이동 및 도킹하여 배터리부(12)를 충전시키는 것을 특징으로 하는 것이기 때문에, 충전이 필요한 이동로봇(10a)이 상기 호밍신호(homing signal)를 발신하고 이를 수신한 충전스테이션(20)이 수신된 호밍신호를 이용하여 이를 발신한 이동로봇(10a)으로 직접 이동 및 도킹하여 충전하는 것으로 충전 시스템이 구성된다.
이때, 상기 호밍신호는 이동로봇(10a)과 충전스테이션(20) 사이의 도킹이 원활하게 이루어질 수 있도록 2개 이상의 서로 다른 주파수를 가진 신호로 이루어지는 것이 바람직하며, 상기 호밍신호를 이용하여 도킹 및 충전이 성공적으로 이루어지도록 하는 호밍알고리즘은 공지된 기술이므로 여기에서는 상세한 설명을 생략한다.
또한, 상기 호밍신호는 정해진 주기(즉, 전술한 주파수)를 가진 펄스 형태의 신호로 발신되는 것이 바람직하며, 본 실시예와 같이 이동로봇(10a,10b,10c)의 수가 복수인 경우 상기 호밍신호는 서로 구분이 가능하도록 하기 위해 이를 발신하는 이동로봇(10a,10b,10c) 각각의 식별정보(예를 들어, 일련번호)를 포함하도록 구성될 수 있다.
이 경우, 상기 식별정보는 호밍신호의 처음 부분 또는 마지막 부분에 포함될 수 있는데, 발신되는 신호에 발신장치의 정보를 부가하는 기술은 통상의 기술이기 때문에 여기에서는 상세한 설명을 생략한다.
또한, 본 실시예에서는 일예로서 적외선 또는 초음파를 이용하여 상기 호밍신호 및 호밍알고리즘을 구현한 경우를 설명하였으나, 필요에 따라 RFID 태그를 이용한 도킹방법, 마그네틱 선을 이용한 도킹 방법 또는 비전센서를 이용한 도킹 방법 중 어느 하나 또는 이들 중 일부를 결합한 방식으로 구현될 수도 있다.
또한, 상기 제1제어부(16)는 이동로봇(10a)의 전체적인 동작을 제어하기 위한 것으로서, 위치이동 센서에서 수집된 정보를 이용하여 이동로봇(10a)의 이동 및 임무수행을 위한 동작을 제어하는 알고리즘 등이 프로그램화되어 있으며, 이동로봇(10a)에 내장된 SBC(single board computer)와 같은 공지된 기술을 이용하여 바람직하게 구현될 수 있다.
한편, 상기 충전스테이션(20)은, 전원공급선(21)에 의하여 외부 전원(50)과 연결된 전원 입력부(22), 위치이동을 위한 제2구동부(23), 상기 배터리부(12)를 충 전시키는 충전부(24), 상기 호밍신호를 수신하는 호밍신호 수신부(25) 및 상기 구성요소들의 동작을 제어하는 제2제어부(26)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 제2구동부(23)는 제1구동부(11)에서 설명한 바와 같은 구동수단에 의하여 바람직하게 구현될 수 있으며, 충전스테이션(20)의 크기와 중량을 고려하여 구동모터의 출력 및 바퀴의 크기 등을 선택하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 충전부(24)는 외부 전원(50)을 이용하여 상기 배터리부(12)를 충전하도록 구성되며, 이와 같은 충전시스템에 관한 기술은 공지된 기술로서 본 발명의 기술적 특징이 아니기 때문에 여기에서는 상세한 설명을 생략한다.
또한, 상기 호밍신호 수신부(25)는 하나 이상의 주파수를 가진 신호를 수신할 수 있는 적어도 하나의 적외선수신기 또는 초음파수신기 등에 의하여 바람직하게 구현될 수 있다.
또한, 상기 제2제어부(26)는 충전스테이션(20)의 전체적인 동작을 제어하기 위한 것으로서, 배터리부(20)의 충전을 위해 상기 수신된 호밍신호를 이용하여 충전스테이션(20)을 이동로봇(10a)으로 이동 및 도킹시키는 호밍알고리즘과 도킹 이후에 배터리를 자동으로 충전시키는 충전알고리즘 등이 프로그램화되어 있으며, 이 역시 전술한 바와 같이 충전스테이션(20)에 내장된 SBC(single board computer)와 같은 공지된 기술을 이용하여 바람직하게 구현될 수 있다.
상기와 같은 구성을 가진 본 실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 충전방법은 다음과 같다.
먼저, 각각의 이동로봇(10a,10b,10c)에 구비된 충전량 검출부(13)는 제1제어부(16)의 제어신호에 따라 상기 배터리부(12)에 충전된 전기의 잔량을 검출하여 전달하면, 상기 제1제어부(16)는 검출된 배터리부(12)의 충전량을 판단하게 된다.
또한, 상기 제1제어부(16)는 배터리부(12)의 충전량이 설정값 이하이면 충전이 필요한 상태라고 판단하여, 호밍신호를 발신하도록 상기 호밍신호 발신부(15a)에 제어신호를 전달한다.
이때, 상기 설정값은 충전스테이션과(20)의 도킹 및 충전에 소요되는 시간 동안 호밍신호의 발신 및 기타 이동로봇(10a)의 기본적인 동작을 유지할 수 있는 배터리부(12)의 충전량으로 설정되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 호밍신호는 이동로봇(10a)과 충전스테이션(20) 사이의 정상적인 도킹이 이루어질 때까지 지속적으로 발신되는 것이 바람직하다.
상기와 같이 호밍신호가 발신되면, 충전스테이션(20)의 호밍신호 수신부(25)가 이를 수신하여 제2제어부(26)로 전달하게 되고, 상기 제2제어부(26)는 수신되는 호밍신호를 이용하여 미리 저장된 호밍알고리즘에 따라 충전스테이션(20)이 호밍신호를 발신하고 있는 이동로봇(10a)으로 이동 및 도킹하여 충전이 이루어지도록 상기 제2구동부(23) 및 충전부(24)의 동작을 제어하게 된다.
또한, 상기 제2제어부(26)는 복수의 호밍신호를 수신한 경우에는 수신된 순서대로 충전이 이루어지도록 제어하는데, 이때 호밍신호 사이의 간섭으로 인하여 충전스테이션(20)의 이동 및 도킹이 원활히 이루어지지 않는 것을 방지하기 위하여 이들 중 어느 하나의 호밍신호만을 호밍알고리즘에 이용하는 것이 바람직하다.
이를 위하여, 상기 제2제어부(26)는 수신된 호밍신호에 포함된 식별정보를 이용하여 가장 먼저 호밍신호를 발신한 이동로봇을 인식한 후, 그 이후에 발신된 호밍신호는 상기 가장 먼저 호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동 및 도킹하기 위한 호밍알고리즘에 이용하지 않고 무시하게 된다.
또한, 상기 제2제어부(26)는 복수의 호밍신호를 동시에 수신한 경우에는 미리 정해진 순서에 따라 충전이 이루어지도록 제어하는데, 이 경우 일예로서 식별정보가 일련번호인 경우이면 일련번호 순으로 충전이 이루어지도록 할 수 있다.
이 경우에도 상기 제2제어부(26)는 일련번호가 가장 빠른 이동로봇 이외의 이동로봇으로부터 수신한 호밍신호는 전술한 바와 동일한 사유에 의하여 상기 일련번호가 가장 빠른 이동로봇으로 이동 및 도킹하기 위한 호밍알고리즘에 이용하지 않고 무시하게 된다.
본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 방법은 고가의 호밍 시스템을 개개의 이동로봇이 아닌 충전스테이션에 설치되도록 구성함으로써, 복수의 이동로봇 및 충전스테이션을 포함하는 시스템의 구성 비용 및 유지,관리 비용을 최소화할 수 있다는 장점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 방법은 상기 충전스테이션이 직접 충전이 필요한 이동로봇으로 이동하여 도킹 및 충전하는 방식이기 때문에, 다수의 이동로봇이 동시에 충전이 필요한 경우에도 이동로봇들 사이의 동선이 중첩되어 발생되는 여러 가지 문제점을 미연에 방지할 수 있다는 장점이 있다.
( 제2실시예 )
도3은 본 발명의 제2실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 구성을 나타낸 도면이고, 도4a, 도4b 및 도4c는 각각 본 발명의 제2실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템에 포함된 각각의 이동로봇, 이동식 충전스테이션 및 고정식 충전스테이션의 구성을 나타낸 도면이다.
상기 제1실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 경우 충전스테이션(20)이 외부 전원(50)과 전원공급선(21)에 의하여 연결되어 있기 때문에 충전스테이션(20)의 이동 범위에 한계가 있다는 단점이 있다.
따라서, 본 실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 이를 해결하기 위한 것으로서, 충전스테이션을 이동로봇(10a,10b,10c)의 작업공간 내부의 벽 등에 설치되어 외부 전원에 직접 연결된 고정식 충전스테이션(30)과, 상기 고정식 충전스테이션(30)으로부터 전기를 공급받아 이를 이동로봇(10a,10b,10c)의 배터리부(12)에 전달하는 이동식 충전스테이션(20)으로 구성한 것을 특징으로 한다.
본 실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 작업 공간을 이동하면서 각각 주어진 임무를 수행하는 복수의 이동로봇(10a,10b,10c), 상기 배터리부(12)를 충전하기 위한 충전용 배터리(미도시)를 구비하고 상기 이동로봇(10a,10b,10c) 각각에 직접 이동하여 전원을 공급하는 이동식 충전스테이션(20), 및 상기 충전용 배터리를 충전하기 위한 고정식 충전스테이션(30)을 포함하여 구성된다.
상기 각각의 이동로봇(일예로서 10a)은, 위치이동을 위한 제1구동부(11), 임 무수행 및 위치이동 등을 위해 필요한 동력을 제공하는 배터리부(12), 상기 배터리부(12)의 충전량을 검출하는 제1충전량 검출부(13), 상기 이동로봇(10a)의 위치이동에 필요한 주위 환경 정보를 얻기 위한 위치이동 센서부(14), 상기 배터리부(12)의 충전이 필요한 경우 제1호밍신호를 발신하는 제1호밍신호 발신부(15a), 및 상기 구성요소들의 동작을 제어하는 제1제어부(16)를 포함하여 구성된다.
이때, 상기 이동로봇(10a)의 각 구성은 제1실시예에서 설명한 것과 동일하므로 여기에서는 상세한 설명을 생략한다.
한편, 상기 이동식 충전스테이션(20)은, 위치이동을 위한 제2구동부(21), 상기 배터리부(12)를 충전시키거나 상기 충전용 배터리가 충전되는 충방전부(24), 상기 충전용 배터리의 충전량을 검출하는 제2충전량 검출부(23), 상기 제1호밍신호와 후술하는 제2호밍신호를 각각 수신하는 제1,2호밍신호 수신부(25a,25b), 및 상기 구성요소들의 동작을 제어하는 제2제어부(26)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 고정식 충전스테이션(30)은, 외부 전원이 입력되는 전원입력부(32), 입력된 외부 전원을 이용하여 상기 충전용 배터리를 충전하는 충전부(34), 제2호밍신호를 발신하는 제2호밍신호 발신부(35), 및 상기 구성요소들의 동작을 제어하는 제3제어부(36)를 포함하여 구성된다.
이때, 제1호밍신호와 제2호밍신호는 식별이 가능하도록 각각 다른 주파수 대역의 신호를 사용하던가, 또는 이를 발신한 이동로봇(10a,10b,10c) 또는 고정식 충전스테이션(30)의 식별정보를 포함하는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제1호밍신호는 전술한 제1실시예의 호밍신호와 동일한 방식으로 발신이 제어되는 것이 바람직하나, 이와 달리 제2호밍신호는 항상 발신되도록 구성되는 것이 바람직하다.
또한, 본 실시예에서는 제1,2호밍신호 수신부가 별도로 구비된 경우를 일예로 설명하였으나, 필요에 따라 하나의 수신부로 구성될 수도 있음은 물론이다.
그 외 다른 구성요소는 제1실시예에서 설명한 것과 동일하거나 매우 유사하게 구현되는 것이기 때문에 이하에서는 중복된 설명을 생략한다.
상기와 같은 구성을 가진 본 실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 충전방법은 다음과 같다.
먼저, 각각의 이동로봇(10a)에 구비된 제1충전량 검출부(13)는 제1제어부(16)의 제어신호에 따라 상기 배터리부(12)에 충전된 전기의 잔량을 검출하여 전달하면, 상기 제1제어부(16)는 검출된 배터리부(12)의 충전량을 판단하게 된다.
또한, 상기 제1제어부(16)는 배터리부(12)의 충전량이 제1설정값 이하이면 충전이 필요한 상태라고 판단하여, 제1호밍신호를 발신하도록 상기 제1호밍신호 발신부(15a)에 제어신호를 전달한다.
이때, 상기 제1설정값은 이동식 충전스테이션(20)과의 도킹 및 충전에 소요되는 시간 동안 제1호밍신호의 발신 및 기타 이동로봇(10a)의 기본적인 동작을 유지할 수 있는 배터리부(12)의 충전량으로 설정되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제1호밍신호는 이동로봇(10a)과 이동식 충전스테이션(20) 사이의 정상적인 도킹이 이루어질 때까지 지속적으로 발신되는 것이 바람직하다.
한편, 상기 고정식 충전스테이션(30)의 제3제어부(36)는 전술한 바와 같이 계속적으로 제2호밍신호가 발신되도록 상기 제2호밍신호 발신부(35)를 제어한다.
상기와 같이 제1,2호밍신호가 발신되면, 이동식 충전스테이션(20)의 제1,2호밍신호 수신부(25a,25b)가 각각 이를 수신하여 제2제어부(26)로 전달하면, 상기 제2제어부(26)는 이들 중 제1호밍신호를 이용하여 미리 저장된 호밍알고리즘에 따라 이동식 충전스테이션(20)이 제1호밍신호를 발신하고 있는 이동로봇(10a)으로 이동 및 도킹하여 상기 배터리부(12)의 충전이 이루어지도록 상기 제2구동부(21) 및 충방전부(24)의 동작을 제어하게 되며, 제2호밍신호는 무시하게 된다.
그러나, 상기 제2충전량 검출부(23)에서 검출된 충전용 배터리의 충전량이 제2설정값 이하인 경우이면 이와 반대로 제1호밍신호를 무시하고, 제2호밍신호를 이용하여 미리 저장된 호밍알고리즘에 따라 이동식 충전스테이션(20)이 고정식 충전스테이션(30)으로 이동 및 도킹하여 상기 충전용 배터리의 충전이 이루어지도록 상기 제2구동부(21) 및 충방전부(24)의 동작을 제어하게 된다.
이때, 상기 제2설정값은 고정식 충전스테이션(30)과의 도킹 및 충전에 소요되는 시간 동안 신호수신 및 처리, 또는 이동과 같은 이동식 충전스테이션(20)의 기본적인 동작을 유지할 수 있는 충전용 배터리의 충전량으로 설정되는 것이 바람직하며, 통상적으로 이동식 충전스테이션(20)이 사용하는 에너지가 각각의 이동로봇(10a,10b,10c)보다 더 큰 점을 감안하여 전술한 제1설정값보다 크게 설정되는 것이 바람직하다.
또한, 상기 제2제어부(26)는 복수의 제1호밍신호를 수신한 경우에는 수신된 순서대로 충전이 이루어지도록 제어하는데, 이때 제1호밍신호 사이의 간섭으로 인하여 이동식 충전스테이션의 이동 및 도킹이 원활히 이루어지지 않는 것을 방지하기 위하여 이들 중 어느 하나의 제1호밍신호만을 호밍알고리즘에 이용하는 것이 바람직하다.
이를 위하여, 상기 제2제어부(26)는 수신된 제1호밍신호에 포함된 식별정보를 이용하여 가장 먼저 제1호밍신호를 발신한 이동로봇을 인식한 후, 그 이후에 발신된 제1호밍신호는 상기 가장 먼저 제1호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동 및 도킹하기 위한 호밍알고리즘에 이용하지 않고 무시하게 된다.
또한, 상기 제2제어부(26)는 복수의 제1호밍신호를 동시에 수신한 경우에는 미리 정해진 순서에 따라 충전이 이루어지도록 제어하는데, 이 경우 일예로서 식별정보가 일련번호인 경우이면 일련번호 순으로 충전이 이루어지도록 할 수 있다.
이 경우에도 상기 제2제어부(26)는 일련번호가 가장 빠른 이동로봇 이외의 이동로봇으로부터 수신된 제1호밍신호는 전술한 바와 동일한 사유에 의하여 상기 일련번호가 가장 빠른 이동로봇으로 이동 및 도킹하기 위한 호밍알고리즘에 이용하지 않고 무시하게 된다.
상기와 같은 구성에 의하여 본 실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템은 각각의 이동로봇에 전원을 공급하는 이동식 충전스테이션의 이동 범위가 전원공급선에 의하여 제한되지 않기 때문에, 더욱 적극적이고 능동적인 충전이 이루어질 수 있다는 장점이 있다.
도1은 본 발명의 제1실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 구성을 나타낸 도면,
도2a와 도2b는 각각 본 발명의 제1실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템에 포함된 각각의 이동로봇 및 충전스테이션의 구성을 나타낸 도면,
도3은 본 발명의 제2실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템의 구성을 나타낸 도면, 및
도4a, 도4b 및 도4c는 각각 본 발명의 제2실시예에 따른 능동형 이동로봇 충전 시스템에 포함된 각각의 이동로봇, 이동식 충전스테이션 및 고정식 충전스테이션의 구성을 나타낸 도면이다.

Claims (13)

  1. 삭제
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 삭제
  8. 배터리, 제1호밍신호를 발신하는 제1호밍신호 발신부, 및 상기 제1호밍신호 발신부의 동작을 제어하는 로봇제어부를 각각 포함하는 적어도 하나의 이동로봇과,
    상기 배터리를 충전하기 위한 충전용 배터리를 구비한 이동식 충전스테이션과 상기 충전용 배터리를 충전하기 위한 고정식 충전스테이션을 포함하되,
    상기 고정식 충전스테이션은 제2호밍신호를 발신하는 제2호밍신호 발신부와 외부 전원을 이용하여 상기 충전용 배터리를 충전하는 충전부를 포함하고,
    상기 이동식 충전스테이션은, 이동을 위한 구동부, 상기 배터리 또는 충전용 배터리를 충전시키는 충방전부, 상기 제1호밍신호와 제2호밍신호를 수신하는 호밍신호 수신부, 및 상기 수신된 제1,2호밍신호를 이용해 상기 제1호밍신호를 발신한 이동로봇 또는 고정식 충전스테이션으로 이동하여 상기 배터리 또는 충전용 배터리를 충전시키도록 상기 구동부와 충방전부의 동작을 제어하는 이동식 충전스테이션 제어부를 포함하고,
    상기 이동로봇은 배터리의 충전량을 검출하기 위한 제1충전량 검출부를 더 포함하고,
    상기 로봇제어부는 상기 검출된 배터리의 충전량이 제1설정값 이하인 경우 상기 제1호밍신호 발신부를 동작시키고,
    상기 이동식 충전스테이션은 충전용 배터리의 충전량을 검출하기 위한 제2충전량 검출부를 더 포함하고,
    상기 이동식 충전스테이션 제어부는 제1호밍신호가 수신된 경우 상기 제1호밍신호를 발신한 이동로봇으로 이동하여 배터리를 충전시키되, 상기 검출된 충전량 배터리의 충전량이 제2설정값 이하인 경우이면 상기 제1호밍신호가 수신된 경우에도 고정식 충전스테이션으로 이동하여 충전용 배터리를 충전시키며,
    상기 제2설정값은 제1설정값보다 큰 것을 특징으로 하는 능동형 이동로봇 충전 시스템.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1호밍신호와 제2호밍신호 각각은 하나 이상의 주파수를 가지는 적외선신호 또는 초음파신호이되,
    상기 제1호밍신호와 제2호밍신호는 식별이 가능하도록 주파수 대역이 상이한 것을 특징으로 하는 능동형 이동로봇 충전 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제1호밍신호는, 이를 발신하는 이동로봇 각각의 식별정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동형 이동로봇 충전 시스템.
  11. 제10항에 있어서,
    복수의 제1호밍신호가 동시에 수신된 경우 상기 이동식 충전스테이션 제어부는, 상기 식별정보를 이용하여 미리 정해진 순서에 따라 상기 제1호밍신호를 발신한 이동로봇들의 배터리가 충전되도록 제어하는 것을 특징으로 능동형 이동로봇 충전 시스템.
  12. 삭제
  13. 삭제
KR1020090118307A 2009-12-02 2009-12-02 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법 KR101144102B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090118307A KR101144102B1 (ko) 2009-12-02 2009-12-02 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020090118307A KR101144102B1 (ko) 2009-12-02 2009-12-02 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20110061797A KR20110061797A (ko) 2011-06-10
KR101144102B1 true KR101144102B1 (ko) 2012-05-24

Family

ID=44396084

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020090118307A KR101144102B1 (ko) 2009-12-02 2009-12-02 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101144102B1 (ko)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101142878B1 (ko) * 2011-12-06 2012-05-10 정연환 배터리 충전장치 및 그 충전방법
KR101647757B1 (ko) * 2013-04-03 2016-08-17 인덕대학교 산학협력단 군집 로봇 청소기 및 그 제어방법
CN105242670B (zh) * 2015-10-26 2019-01-22 深圳拓邦股份有限公司 具有自动返回充电功能的机器人、系统及对应方法
KR102677180B1 (ko) * 2016-10-11 2024-06-20 엘지전자 주식회사 공항용 보조 로봇 및 그의 동작 방법
KR102444251B1 (ko) * 2017-06-30 2022-09-19 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템
US10579064B2 (en) * 2017-09-22 2020-03-03 Locus Robotics Corp. Autonomous robot charging profile selection
JP7040054B2 (ja) 2018-01-26 2022-03-23 トヨタ自動車株式会社 電動自立移動体の充電方法
CN112054578A (zh) * 2020-09-11 2020-12-08 星逻人工智能技术(上海)有限公司 移动机器人的自主充电系统、机库及移动机器人充电方法

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001147718A (ja) * 1999-11-19 2001-05-29 Sony Corp 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム
KR100640753B1 (ko) * 2005-07-06 2006-11-01 주식회사 대우일렉트로닉스 이동스테이션이 구비된 로봇청소기 및 그 청소방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001147718A (ja) * 1999-11-19 2001-05-29 Sony Corp 情報通信ロボット装置、情報通信方法および情報通信ロボットシステム
KR100640753B1 (ko) * 2005-07-06 2006-11-01 주식회사 대우일렉트로닉스 이동스테이션이 구비된 로봇청소기 및 그 청소방법

Also Published As

Publication number Publication date
KR20110061797A (ko) 2011-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101144102B1 (ko) 능동형 이동로봇 충전 시스템 및 그 방법
EP3054361B1 (en) Apparatus and method for returning of a robot to a charging station
KR100468107B1 (ko) 외부충전장치를 갖는 로봇청소기 시스템 및 로봇청소기의외부충전장치 접속방법
EP1457151B1 (en) Automatic battery charging system and method of robot cleaner
KR101790626B1 (ko) 자기 최적화 전력 전달
EP2887494B1 (en) Method for charging service robot
CN103220955B (zh) 清洁机器人系统及其控制方法
CN104578296B (zh) 一种机器人充电方法、装置和系统
CN103066645B (zh) 一种机器人及其自动充电系统和方法
US9643638B1 (en) Motorized service cart
JP5396577B2 (ja) 動作システム
US20080065266A1 (en) Mobile robot and operating method thereof
JP6803281B2 (ja) 移動体基地複合体、移動体基地及び移動体誘導方法
JP2003186539A (ja) 移動ロボット
JP2010246271A (ja) 電動車及びその制御方法
KR100704485B1 (ko) 이동체 인도 시스템
KR101722768B1 (ko) Rtls를 이용한 자동 무선 충전 방법
KR102033676B1 (ko) 이동 로봇 충전 시스템 및 방법
KR101369994B1 (ko) 지능형 로봇 자동 충전 시스템 및 방법
KR100492592B1 (ko) 로봇 청소기의 자동충전 시스템 및 복귀방법
CN110465916B (zh) 自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序
CN109995117B (zh) 基于机器人的充电系统及方法
JP4735520B2 (ja) 移動体用充電システム及びそれに用いる充電装置
US12095265B2 (en) Power supply system and power supply device
JPH11313401A (ja) 移動ロボットシステムにおける充電管理装置

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160328

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170327

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170803

Year of fee payment: 18