CN110465916B - 自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序 - Google Patents

自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序 Download PDF

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Abstract

提供自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序。自主移动体具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；蓄电池；第一通信部，能够与充电座通信；及第一运算处理部，执行自主移动体的运算处理中的涉及被驱动体的驱动的第一运算处理。充电座具备：充电器，对蓄电池进行充电；第二通信部，能够与自主移动体通信；及第二运算处理部，执行自主移动体的运算处理中的第一运算处理以外的第二运算处理。第二通信部构成为能够从第一通信部接收用于第二运算处理的运算用数据，且能够将由第二运算处理部执行的第二运算处理的处理结果向第一通信部发送。

Description

自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序
技术领域
本公开涉及自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序。
背景技术
已知有具备蓄电池且进行自主移动的自主移动机器人等自主移动体。例如，日本专利第4418381号公报所记载的自主移动型机器人在充电站(充电座)处进行蓄电池的充电。
自主移动体因自主移动和各种运算处理而消耗蓄电池。因而，自主移动体每当消耗蓄电池后，需要在充电座处进行蓄电池的充电。但是，若自主移动体返回充电座的频度变多，则自主移动体的运用效率会下降。
另一方面，在日本专利第5070441号公报中记载了当机器人(自主移动体)的自主控制变得困难时操作终端经由无线通信而进行机器人的远程操作的技术。若如日本专利第5070441号公报那样设置远程操作自主移动体的期间，则能够降低自主移动体所具备的运算处理部的处理负荷，因此能够抑制自主移动体所具备的蓄电池的消耗，其结果，有可能能够抑制自主移动体的运用效率的下降。但是，若使自主移动体通过经由无线通信的远程操作而移动，则也有可能依赖于通信量、通信速度而导致自主移动体的实时的移动动作变得生硬。
发明内容
如上所述，在涉及自主移动体的关联技术中，存在想要抑制自主移动体的运用效率的下降并抑制自主移动体的移动动作变得生硬这一问题的发生的要求。
本公开鉴于上述的课题而完成，提供能够抑制自主移动体的运用效率的下降并抑制自主移动体的移动动作变得生硬这一问题的发生的自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序。
本公开的一方案的自主移动系统具有：自主移动体，具备被驱动体及蓄电池，该被驱动体至少包括能够自主移动的台车；及充电座，具备对所述蓄电池进行充电的充电器，其中，
所述自主移动体还具备：
第一通信部，能够与所述充电座通信；及
第一运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
所述充电座还具备：
第二通信部，能够与所述自主移动体通信；及
第二运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理，
所述第二通信部构成为能够从所述第一通信部接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述第二运算处理部执行的所述第二运算处理的处理结果向所述第一通信部发送。
本公开的一方案的自主移动体具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；及蓄电池，能够在充电座处充电，其中，
所述自主移动体还具备：
通信部，能够与所述充电座通信；及
运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
所述通信部构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，且能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果。
本公开的一方案的充电座具备对具备被驱动体及蓄电池的自主移动体的所述蓄电池进行充电的充电器，所述被驱动体至少包括能够自主移动的台车，其中，
所述充电座还具备：
通信部，能够与所述自主移动体通信；及
运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理以外的第二运算处理，
所述通信部构成为能够从所述自主移动体接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述运算处理部执行的所述第二运算处理的处理结果向所述自主移动体发送。
本公开的一方案的自主移动体的控制方法是具备被驱动体和蓄电池的自主移动体的控制方法，所述被驱动体至少包括能够自主移动的台车，所述蓄电池能够在充电座处充电，其中，
将所述自主移动体构成为能够执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
将所述自主移动体构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，
将所述自主移动体构成为能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果。
本公开的一方案的充电座的控制方法是具备对具备被驱动体及蓄电池的自主移动体的所述蓄电池进行充电的充电器的充电座的控制方法，所述被驱动体至少包括能够自主移动的台车，其中，
将所述充电座构成为能够从所述自主移动体接收用于所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据，
将所述充电座构成为能够执行所述第二运算处理，
将所述充电座构成为能够将所述第二运算处理的处理结果向所述自主移动体发送。
本公开的一方案的程序使自主移动体作为通信单元和运算处理单元发挥功能，
所述自主移动体具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；及蓄电池，能够在充电座处充电，
所述通信单元能够与所述充电座通信，
所述运算处理单元执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
所述通信单元构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，且能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果。
本公开的另一方案的程序使充电座作为通信单元和运算处理单元发挥功能，
所述充电座具备对具备被驱动体及蓄电池的自主移动体的所述蓄电池进行充电的充电器，所述被驱动体至少包括能够自主移动的台车，
所述通信单元能够与所述自主移动体通信，
所述运算处理单元执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理以外的第二运算处理，
所述通信单元构成为能够从所述自主移动体接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述运算处理单元执行的所述第二运算处理的处理结果向所述自主移动体发送。
根据上述的本公开的方案，能够提供能够抑制自主移动体的运用效率的下降并抑制自主移动体的移动动作变得生硬这一问题的发生的自主移动系统、自主移动体、充电座、控制方法及程序。
本公开的上述和其他的目的、特征及优点将会根据以下给出的详细描述和附图而被更全面地理解，附图仅以示例的方式给出，因此不应被视为限制本公开。
附图说明
图1是示出实施方式的自主移动系统的概略的结构的一例的图。
图2是示出实施方式的自主移动系统的概略的功能框结构的一例的框图。
图3是示出在实施方式的自主移动系统中在自主移动机器人进行着自主移动时进行通信的第二运算处理的一例的序列图。
图4是示出在实施方式的自主移动系统中在对自主移动机器人的蓄电池进行着充电时进行通信的第二运算处理的一例的序列图。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。需要说明的是，以下的记载及附图为了说明的清楚化而适当进行了省略及简化。另外，在以下的各附图中，对同一要素标注有同一标号，根据需要而省略了重复说明。另外，在以下的实施方式中，对自主移动体是自主移动机器人的情况的例子进行说明。
首先，参照图1，对本实施方式的自主移动系统1的概略的结构进行说明。图1是示出本实施方式的自主移动系统1的概略的结构的一例的图。
如图1所示，本实施方式的自主移动系统1具备自主移动机器人10和充电座20。另外，自主移动机器人10具备台车111、躯体112、臂115、第一传感器116及第二传感器117。台车111及臂115是被驱动体的一例。
台车111构成为能够以旋转轴为中心进行回旋。另外，在台车111设置有车轮，通过由后述的运算处理部130控制该车轮的旋转，来使自主移动机器人10(台车111)自主移动。
躯体112安装于台车111。在躯体112设置有臂115。臂115具备把持部113和臂部114。把持部113作为把持物体的手发挥功能。把持部113设置于臂115的顶端(躯体112的反对侧)，支撑于臂部114。
第一传感器116安装于台车111，检测自主移动机器人10能够移动的移动环境内的障碍物。第一传感器116是能够同时检测距多个点的距离的传感器或能够同时检测距平面的距离及平面与传感器的朝向所成的角度的传感器，例如是激光测距传感器。
第二传感器117例如是立体相机、三维相机等三维传感器，设置于躯体112的上部。第二传感器117例如拍摄自主移动机器人10(臂115的把持部113)所把持的物体。
需要说明的是，自主移动机器人10也可以为了掌握移动环境内的状况而具备第一传感器116及第二传感器117以外的传感器(例如，传声器、陀螺仪传感器)。
自主移动机器人10的自主移动动作由后述的运算处理部130控制。运算处理部130利用第一传感器116来取得距移动环境内的障碍物的距离信息，基于取得的距离信息来生成移动路径，沿着生成的移动路径使自主移动机器人10(台车111)自主移动。
自主移动机器人10搭载有后述的蓄电池160，被蓄电池驱动。自主移动机器人10当判断为蓄电池160的剩余容量下降而需要充电时，通过自主移动而返回充电座20。
充电座20设置于自主移动机器人10能够移动的移动环境内，具备后述的充电器230。当自主移动机器人10返回到充电座20时，充电器230将从商用电源经由插座而供给的电力向自主移动机器人10的蓄电池160供给，对蓄电池160进行充电。
接着，参照图2，对本实施方式的自主移动系统1的概略的功能框结构进行说明。图2是示出本实施方式的自主移动系统1的概略的功能框结构的一例的框图。
如图2所示，自主移动机器人10具备通信部120、运算处理部130、传感器群140、致动器群150、蓄电池160、通信端子170及充电端子180。通信部120是第一通信部的一例，运算处理部130是第一运算处理部的一例。
另外，充电座20具备通信部210、运算处理部220、充电器230、通信端子240及充电端子250。通信部210是第二通信部的一例，运算处理部220是第二运算处理部的一例。
需要说明的是，在自主移动机器人10中，蓄电池160例如内置于图1的台车111。通信端子170及充电端子180可以配置于图1的台车111的正面、背面、侧面、底面等任意的位置。另外，通信部120及运算处理部130可以内置于图1的台车111及躯体112中的任一者。另外，在充电座20中，通信端子240及充电端子250配置于与自主移动机器人10的通信端子170及充电端子180的位置对应的位置即可。
充电器230向蓄电池160供给电力，对蓄电池160进行充电。蓄电池160将由充电器230充电的电力向自主移动机器人10内的各构成要素供给。在充电座20中，充电器230连接于充电端子250，在自主移动机器人10中，蓄电池160连接于充电端子180。在对自主移动机器人10的蓄电池160进行充电时，自主移动机器人10以使自主移动机器人10的充电端子180连接于充电座20的充电端子250的方式自主移动。当充电端子180连接于充电端子250后，充电开始。
在本实施方式中，假设，当自主移动机器人10的充电端子180连接于充电座20的充电端子250时，自主移动机器人10的通信端子170也连接于充电座20的通信端子240。由此，在对自主移动机器人10的蓄电池160进行充电时，充电座20的有线通信部122与自主移动机器人10的有线通信部212被电连接，能够进行有线通信。
通信部120具备无线通信部121及有线通信部122，通信部210具备无线通信部211及有线通信部212。
无线通信部121与无线通信部211能够经由无线通信而互相通信。无线通信的方式可考虑无线LAN(Local Area Network：局域网)通信、Bluetooth(蓝牙，注册商标)通信等，但没有特别的限定。
在充电座20中，有线通信部122连接于通信端子170，在自主移动机器人10中，有线通信部212连接于通信端子240。如上所述，在对自主移动机器人10的蓄电池160进行充电时，当充电端子180连接于充电端子250时，通信端子170也连接于通信端子240。由此，有线通信部122与有线通信部212经由通信端子170及通信端子240而被电连接，因此能够经由有线通信而互相通信。有线通信的方式可考虑有线LAN通信、有线串行通信等，但没有特别的限定。
传感器群140是包括第一传感器116、第二传感器117及其他传感器等的传感器群。致动器群150是包括驱动台车111的电动机、驱动臂115的电动机及其他致动器等的致动器群。
运算处理部130使用从传感器群140输出的传感器信息等来执行各种运算处理。不过，在本实施方式中，使本来应该由运算处理部130执行的运算处理的一部分由充电座20的运算处理部220执行。更详细而言，使涉及台车111及臂115的驱动的运算处理(以下，称作第一运算处理)由运算处理部130执行，使第一运算处理以外的运算处理(以下，称作第二运算处理)由充电座20的运算处理部220执行。
运算处理部130所执行的涉及台车111的驱动的第一运算处理是使台车111自主移动的处理。使台车111自主移动的处理例如包括基于来自第一传感器116的传感器信息(距障碍物的距离信息)来生成移动路径的处理和以沿着该移动路径自主移动的方式控制驱动台车111的电动机的处理等。另外，运算处理部130所执行的涉及臂115的驱动的第一运算处理是使臂115的把持部113把持物体的处理。使把持部113把持物体的处理例如包括以使把持部113把持物体的方式控制驱动臂115的电动机的处理等。
另一方面，运算处理部220所执行的第二运算处理例如是对臂115的把持部113所把持的物体进行机器学习(例如，机器学习为该物体是遥控器等)的处理、基于机器学习的结果(已学习模型)来推定臂115的把持部113所把持的物体(例如，推定为该物体是遥控器等)的处理等。另外，在自主移动机器人10具备语音对话功能的情况下，涉及语音对话的处理(例如，对对话对方的发声语音进行语音识别的处理、生成相对于对话对方的发声语音的应答文的处理等)也包含于第二运算处理。
在本实施方式中，充电座20的运算处理部220执行第二运算处理。因而，自主移动机器人10的通信部120构成为能够将用于第二运算处理的运算用数据(例如，传感器信息)向通信部210发送，且能够从通信部210接收由运算处理部220执行的第二运算处理的处理结果。另外，充电座20的通信部210构成为能够从通信部120接收用于第二运算处理的运算用数据，且能够将由运算处理部220执行的第二运算处理的处理结果向通信部120发送。
运算处理部130基于由运算处理部220执行且由通信部120接收到的第二运算处理的处理结果及由运算处理部130自身执行的第一运算处理的处理结果来控制致动器群150。
在此，在自主移动机器人10的通信部120与充电座20的通信部210之间，也能够将涉及第二运算处理的全部通信经由无线通信来进行。但是，若将涉及第二运算处理的全部通信经由无线通信来进行，则会产生压迫无线通信频段等问题。
于是，在本实施方式中，关于涉及第二运算处理中的一部分第二运算处理的通信，在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时，经由有线通信而进行，仅关于涉及第二运算处理中的剩余的第二运算处理的通信，在自主移动机器人10(台车111)进行着自主移动时，经由无线通信而进行。
具体而言，关于上述的一部分第二运算处理，在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时，有线通信部122及有线通信部212经由有线通信而进行用于第二运算处理的运算用数据的通信及第二运算处理的处理结果的通信中的至少一个。另外，关于上述的剩余的第二运算处理，在自主移动机器人10(台车111)进行着自主移动时，无线通信部121及无线通信部211经由无线通信而进行用于第二运算处理的运算用数据的通信及第二运算处理的处理结果的通信中的至少一个。
例如，上述的第二运算处理中的对臂115的把持部113所把持的物体进行机器学习的处理需要为了机器学习用而将大量的图像数据从自主移动机器人10向充电座20发送，若将该大量的图像数据利用无线通信来持续发送，则会压迫无线通信频段。另外，该处理不需要实时性。因而，该机器学习的处理设为上述的一部分第二运算处理，涉及该处理的通信在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时经由有线通信而进行。
另一方面，上述的第二运算处理中的基于机器学习的结果来推定臂115的把持部113所把持的物体的处理和涉及语音对话的处理需要实时性。因而，这些处理设为上述的剩余的第二运算处理，涉及这些处理的通信在自主移动机器人10(台车111)进行着自主移动时经由无线通信而进行。
需要说明的是，上述的一部分第二运算处理的其他例子后述。
以下，对由本实施方式的自主移动系统1执行的运算处理进行说明。不过，第一运算处理在自主移动机器人10的内部执行，与以往是同样的，因此，以下仅对由充电座20执行的第二运算处理进行说明，省略第一运算处理的说明。
首先，参照图3，对在自主移动机器人10(台车111)进行着自主移动时进行通信的第二运算处理(相当于上述的剩余的第二运算处理)进行说明。图3是示出该第二运算处理的一例的序列图。需要说明的是，图3所示的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定臂115的把持部113所把持的物体的处理。在此，假设充电座20的运算处理部220已经进行了后述的机器学习，保持有机器学习的结果(已学习模型)。
如图3所示，首先，自主移动机器人10的无线通信部121对充电座20的无线通信部211经由无线通信而发送第二传感器117拍摄到的呈现有臂115所把持的推定对象的物体的推定用的图像数据(步骤S11)。
接着，充电座20的运算处理部220基于机器学习的结果来推定在由无线通信部211接收到的推定用的图像数据中呈现的推定对象的物体(步骤S12)。
之后，充电座20的无线通信部211对自主移动机器人10的无线通信部121经由无线通信而发送由运算处理部220推定出的推定对象的物体的推定结果(步骤S13)。
接着，参照图4，对在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时进行通信的第二运算处理(相当于上述的一部分第二运算处理)进行说明。图4是示出该第二运算处理的一例的序列图。需要说明的是，图4所示的第二运算处理是对臂115的把持部113所把持的物体进行机器学习的处理。
如图4所示，首先，自主移动机器人10的有线通信部122对充电座20的有线通信部212经由有线通信而发送第二传感器117拍摄到的呈现有臂115所把持的学习对象的物体的机器学习用的图像数据(步骤S21)。此时，作为机器学习用的图像数据，发送以各种角度拍摄学习对象的物体而得到的大量的图像数据。
接着，充电座20的运算处理部220对在由有线通信部212接收到的机器学习用的图像数据中呈现的学习对象的物体进行机器学习(步骤S22)。
之后，充电座20的运算处理部220保持机器学习的结果(步骤S23)。
以下，对由充电座20的运算处理部220执行的第二运算处理中的在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时进行通信的第二运算处理(相当于上述的一部分第二运算处理)的例子进行说明。
(A)第一例
本例的第二运算处理是如上述那样对臂115的把持部113所把持的物体进行机器学习的处理。
在本例中，在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时，充电座20的有线通信部212从自主移动机器人10的有线通信部122经由有线通信而接收呈现有学习对象的物体的机器学习用的图像数据作为第二运算处理的运算用数据。充电座20的运算处理部220对在由有线通信部212接收到的机器学习用的图像数据中呈现的学习对象的物体进行机器学习。
在运算处理部220对学习对象的物体进行机器学习的情况下，需要以各种角度拍摄该物体而得到的大量的机器学习用的图像数据。若将这样的机器学习用的图像数据经由无线通信而持续发送，则会压迫无线通信频段。
在本例中，通过将机器学习用的图像数据经由有线通信而发送，能够抑制因机器学习用的图像数据的发送而压迫无线通信频段。
(B)第二例
本例的第二运算处理是下载及更新自主移动机器人10的固件的处理。
在本例中，充电座20的运算处理部220使用无线通信部211，从规定的服务器经由无线通信而下载应该在自主移动机器人10中更新的固件。需要说明的是，该下载可以在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时执行，也可以事先执行。充电座20的有线通信部212在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时将作为第二运算处理的处理结果的固件与更新的指示一起经由有线通信而向自主移动机器人10的有线通信部122发送。
例如，在以1台充电座20运用多台自主移动机器人10的情况下，若多台自主移动机器人10分别各自从规定的服务器经由无线通信而下载固件，则会压迫无线通信频段。
在本例中，由于经由无线通信而下载固件的仅是1台充电座20，所以能够抑制因固件的下载而压迫无线通信频段。
(C)第三例
本例的第二运算处理是上传自主移动机器人10的诊断信息的处理。
在本例中，在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时，自主移动机器人10执行诊断工具。充电座20的有线通信部212从自主移动机器人10的有线通信部122经由有线通信而接收表示通过诊断工具的执行而得到的故障部位、可动次数等的诊断信息作为第二运算处理的运算用数据。充电座20的运算处理部220使用无线通信部211，向规定的服务器经由无线通信而上传自主移动机器人10的诊断信息。
例如，在以1台充电座20运用多台自主移动机器人10的情况下，若多台自主移动机器人10分别各自向规定的服务器经由无线通信而上传诊断信息，则会压迫无线通信频段。
在本例中，若充电座20例如将多台自主移动机器人10的诊断信息集中经由无线通信而上传，则能够抑制因诊断信息的上传而压迫无线通信频段。
(D)第四例
本例的第二运算处理是由多台自主移动机器人10共有地图数据及图像数据的处理。
在本例中，充电座20的运算处理部220保持由多台自主移动机器人10共有的地图数据(例如，自主移动机器人10的移动环境的地图数据)及图像数据(在机器学习中使用了的图像数据)。充电座20的有线通信部212在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时作为第二运算处理的处理结果而将共有的地图数据及图像数据经由有线通信而向自主移动机器人10的有线通信部122发送。
在本例中，在以1台充电座20运用多台自主移动机器人10的情况或更换自主移动机器人10的情况下，自主移动机器人10仅通过为了蓄电池160的充电而连接于充电座20就能够共有地图数据及图像数据，能够继承这些数据。
另外，在本例中，通过将地图数据及图像数据经由有线通信而发送，能够抑制因地图数据及图像数据的发送而压迫无线通信频段。
如上所述，根据本实施方式，自主移动机器人10执行涉及台车111及臂115的驱动的第一运算处理，第一运算处理以外的第二运算处理由充电座20执行。另外，充电座20构成为能够从自主移动机器人10接收用于第二运算处理的运算用数据，且能够将充电座20自身所执行的第二运算处理的处理结果向自主移动机器人10发送。
这样，根据本实施方式，使自主移动机器人10的一部分运算处理(第二运算处理)由充电座20执行。由此，自主移动机器人10的运算处理部130的处理负荷降低，因此蓄电池160的消耗受到抑制，能够谋求运用效率的提高。另外，涉及台车111的驱动的第一运算处理由自主移动机器人10执行，在自主移动机器人10与充电座20之间不进行涉及该第一运算处理的通信。由此，能够避免因自主移动机器人10与充电座20的通信的通信量或通信速度而导致台车111的实时的移动动作变得生硬。因此，能够抑制自主移动机器人10的运用效率的下降并抑制自主移动机器人10的移动动作变得生硬这一问题的发生。
另外，根据本实施方式，由于涉及臂115的驱动的第一运算处理也由自主移动机器人10执行，所以也能够避免臂115的实时的把持动作变得生硬。
另外，根据本实施方式，充电座20针对第二运算处理中的一部分第二运算处理，在对自主移动机器人10的蓄电池160进行着充电时，经由有线通信而进行运算用数据的接收和处理结果的发送，仅针对剩余的第二运算处理，在自主移动机器人10的台车111进行着自主移动时，经由无线通信而进行运算用数据的接收和处理结果的发送。
这样，根据本实施方式，将涉及第二运算处理中的一部分第二运算处理的通信在充电座20对蓄电池160进行着充电时经由有线通信而进行。由此，存在能够抑制因涉及第二运算处理的通信而压迫无线通信频段等优点。
需要说明的是，本公开不限于上述的实施方式，能够在不脱离主旨的范围内适当变更。
例如，在上述的实施方式中，自主移动体包括台车及臂作为被驱动体，但本公开不限定于此。自主移动体只要至少包括台车即可，臂的有无没有限定。另外，自主移动体也可以除了台车之外还包括臂以外的被驱动体。
另外，在上述的实施方式中，虽然对“在对自主移动体的蓄电池进行充电时，若将充电端子彼此互相连接，则通信端子彼此互相连接，能够进行有线通信”的结构进行了说明，但本公开不限定于此。通信端子彼此例如也可以是由用户手动地经由电缆等而连接的结构。
另外，在上述的实施方式中，虽然将本公开的自主移动体及充电座设为硬件的结构而进行了说明，但本公开不限定于此。本公开也能够通过由CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)等处理器将保存于存储器的计算机程序读出并执行来实现自主移动体及充电座的任意的处理。
上述程序能够使用任何类型的非暂时性计算机可读介质来存储并向计算机提供。非暂时性计算机可读介质包括任何类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的例子包括磁存储介质(例如，软盘、磁带、硬盘驱动器等)、光磁存储介质(例如，磁光盘)、CD-ROM(光盘只读储存器)、CD-R(可记录光盘)、CD-R/W(可重写光盘)及半导体存储器(例如maskROM(光罩式只读存储器)、PROM(可编程只读存储器)、EPROM(可擦除只读存储器)、flashROM(快闪只读存储器)、RAM(随机存取存储器)等)。上述程序可以使用任何类型的暂时性计算机可读介质来向计算机提供。暂时性计算机可读介质的例子包括电信号、光信号及电磁波。暂时性计算机可读介质能够将上述程序经由有线通信线路(例如电线和光纤)或无线通信线而向计算机提供。
根据这样描述的本公开，显而易见的是，本公开的实施例能够以多种方式变变形。这些变形不应被视为脱离本公开的主旨和范围，并且对于本领域技术人员显而易见的所有这些修改旨在包含于权利要求书的范围。

Claims (8)

1.一种自主移动系统，具有：自主移动体，具备被驱动体及蓄电池，该被驱动体至少包括能够自主移动的台车；及充电座，具备对所述蓄电池进行充电的充电器，其中，
所述自主移动体还具备：
第一通信部，能够与所述充电座通信；及
第一运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
所述充电座还具备：
第二通信部，能够与所述自主移动体通信；及
第二运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理，
所述第二通信部构成为能够从所述第一通信部接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述第二运算处理部执行的所述第二运算处理的处理结果向所述第一通信部发送，
所述第一通信部及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，
所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，
所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，
所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。
2.根据权利要求1所述的自主移动系统，
在所述一部分第二运算处理是对物体进行机器学习的处理的情况下，
所述第二通信部从所述第一通信部经由有线通信而接收呈现有所述臂所把持的物体的机器学习用的图像数据，
所述第二运算处理部进行对在由所述第二通信部接收到的机器学习用的图像数据中呈现的物体进行机器学习的处理，
在所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理的情况下，
所述第二通信部从所述第一通信部经由无线通信而接收呈现有所述臂所把持的物体的推定用的图像数据，
所述第二运算处理部进行基于机器学习的结果来推定在由所述第二通信部接收到的推定用的图像数据中呈现的物体的处理，
所述第二通信部将由所述第二运算处理部推定出的物体的推定结果经由无线通信而向所述第一通信部发送。
3.一种自主移动体，具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；及蓄电池，能够在充电座处充电，其中，
所述自主移动体还具备：
第一通信部，能够与所述充电座通信；及
运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
所述通信部构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，且能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果，
所述充电座具备能够与所述自主移动体通信的第二通信部，
所述第一通信部及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电座具备的对所述蓄电池进行充电的充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，
所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，
所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，
所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。
4.一种充电座，具备对具备被驱动体及蓄电池的自主移动体的所述蓄电池进行充电的充电器，所述被驱动体至少包括能够自主移动的台车，其中，
所述充电座还具备：
第二通信部，能够与所述自主移动体通信；及
运算处理部，执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理以外的第二运算处理，
所述通信部构成为能够从所述自主移动体接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述运算处理部执行的所述第二运算处理的处理结果向所述自主移动体发送，
所述自主移动体具备能够与所述充电座通信的第一通信部，
所述第一通信部及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，
所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，
所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，
所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。
5.一种自主移动体的控制方法，所述自主移动体具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；及蓄电池，能够在充电座处充电，其中，
将所述自主移动体构成为能够执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
将所述自主移动体构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，
将所述自主移动体构成为能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果，
所述自主移动体具备能够与所述充电座通信的第一通信部，
所述充电座具备能够与所述自主移动体通信的第二通信部，
所述第一通信部及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电座具备的对所述蓄电池进行充电的充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，
所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，
所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，
所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。
6.一种充电座的控制方法，所述充电座具备对具备被驱动体及蓄电池的自主移动体的所述蓄电池进行充电的充电器，所述被驱动体至少包括能够自主移动的台车，其中，
将所述充电座构成为能够从所述自主移动体接收用于所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据，
将所述充电座构成为能够执行所述第二运算处理，
将所述充电座构成为能够将所述第二运算处理的处理结果向所述自主移动体发送，
所述自主移动体具备能够与所述充电座通信的第一通信部，
所述充电座具备能够与所述自主移动体通信的第二通信部，
所述第一通信部及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，
所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，
所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，
所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。
7.一种计算机可读介质，保存有使自主移动体作为通信单元和运算处理单元发挥功能的程序，
所述自主移动体具备：被驱动体，至少包括能够自主移动的台车；及蓄电池，能够在充电座处充电，
所述通信单元能够与所述充电座通信，
所述运算处理单元执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理，
所述通信单元构成为能够将用于所述自主移动体的运算处理中的所述第一运算处理以外的第二运算处理的运算用数据向所述充电座发送，且能够从所述充电座接收由所述充电座执行的所述第二运算处理的处理结果，
所述充电座具备能够与所述自主移动体通信的第二通信部，
所述通信单元及所述第二通信部具备无线通信功能及有线通信功能，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电座具备的对所述蓄电池进行充电的充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述第二通信部针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，
所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，
所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，
所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。
8.一种计算机可读介质，保存有使充电座作为通信单元和运算处理单元发挥功能的程序，
所述充电座具备对具备被驱动体及蓄电池的自主移动体的所述蓄电池进行充电的充电器，所述被驱动体至少包括能够自主移动的台车，
所述通信单元能够与所述自主移动体通信，
所述运算处理单元执行所述自主移动体的运算处理中的涉及所述被驱动体的驱动的第一运算处理以外的第二运算处理，
所述通信单元构成为能够从所述自主移动体接收用于所述第二运算处理的运算用数据，且能够将由所述运算处理单元执行的所述第二运算处理的处理结果向所述自主移动体发送，
所述自主移动体具备能够与所述充电座通信的第一通信部，
所述第一通信部及所述通信单元具备无线通信功能及有线通信功能，
所述通信单元针对所述第二运算处理中的一部分第二运算处理，在所述充电器对所述蓄电池进行着充电时，经由有线通信而进行接收用于所述一部分第二运算处理的所述运算用数据和发送所述一部分第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述通信单元针对所述第二运算处理中的剩余的第二运算处理，在所述台车进行着自主移动时，经由无线通信而进行接收用于所述剩余的第二运算处理的所述运算用数据和发送所述剩余的第二运算处理的处理结果中的至少一个，
所述被驱动体包括设置于所述台车的臂，
所述第一运算处理是使所述台车自主移动的处理及使所述臂把持物体的处理，
所述一部分第二运算处理是对所述臂所把持的物体进行机器学习的处理，
所述剩余的第二运算处理是基于机器学习的结果来推定所述臂所把持的物体的处理。
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