JP2009541850A - 移動駆動ユニットを管理するシステムおよび方法 - Google Patents
移動駆動ユニットを管理するシステムおよび方法 Download PDFInfo
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Abstract
Description
さらに、目録品システム10の特定の諸実施形態では、完了された注文を含む箱それ自身が目録品目を表していてもよい。
Claims (59)
- 目録品を移送するシステムであって:
第一の点と第二の点の間の経路を定義するルート応答を移動駆動ユニットに送信するよう動作可能なルート計画モジュールと;
セグメント予約モジュールとを有しており、前記セグメント予約モジュールは:
移動駆動ユニットから、予約されるべき要求されるセグメントを同定する予約要求を受信する段階と;
前記予約要求を受信するのに応答して、要求元の移動駆動ユニットのために、少なくとも要求されたセグメントを予約するかどうかを決定する段階と;
前記予約要求元の移動駆動ユニットに、要求されたセグメントが予約されたことを示す予約応答を送信する段階とを実行するよう動作可能であり;
当該システムはさらに:
移動駆動ユニットを有し、前記移動駆動ユニットは:
前記経路を定義するルート応答を受信し、ここで:
前記経路は初期セグメントおよび一つまたは複数の追加的セグメントを有し;
前記初期セグメントは前記第一の点に隣接する前記経路の部分を含み;
前記追加的セグメントの少なくとも一つは、前記第二の点に隣接する前記経路の部分を含む、段階と;
前記経路を記憶する段階と;
前記経路の前記初期セグメントを予約する段階と;
前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていく段階と;
前記初期セグメントに沿っての移動を開始した後に、前記経路の前記の一つまたは複数の追加的セグメントのそれぞれを予約する段階と;
前記第二の点に向かって各セグメントに沿って、そのセグメントが予約されている間に、移動する段階とを実行するよう動作可能である、
システム。 - 前記一つまたは複数の追加的セグメントが複数の追加的セグメントであり;前記移動駆動ユニットはさらに、前記経路を通る間に前記追加的セグメントのそれぞれを予約するよう動作可能である、請求項1記載のシステム。
- 前記追加的セグメントの一つが第二のセグメントであり、前記移動駆動ユニットがさらに、前記第二のセグメントを予約することを、前記初期セグメントに沿って動いている間に前記第二のセグメントを予約することによって行うよう動作可能である、請求項2記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットが前記初期セグメントに沿って動いている間に前記第二のセグメントを予約することを、前記第一のセグメントの所定の割合を完了したのちに前記第二のセグメントを予約することによって行うよう動作可能である、請求項3記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットが前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていく間に前記第二のセグメントを予約することを:
前記初期セグメントのうち完了されるべく残っているのが所定の最小閾値より小さいことを判定し;
完了されるべく残っているのが前記所定の最小閾値より小さいと判定するのに応答して、前記第二のセグメントを予約することによって行うよう動作可能である、
請求項3記載のシステム。 - 前記移動駆動ユニットが、前記第一のセグメントおよび前記追加的セグメントのうちの一つを予約することを:
要求されるセグメントを同定する予約要求を管理モジュールに送信し;
要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信し;
要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信するのに応答して、予約されたセグメントに沿って移動することによって行うよう動作可能である、
請求項1記載のシステム。 - 前記移動駆動ユニットが、予約要求を送信することを、該予約要求を送信し、要求されるセグメントに沿った移動を、要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信するまで遅らせることによって行うよう動作可能である、請求項6記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットが、予約要求を送信することを:
要求されるセグメントを同定する予約要求を送信し;
前記の要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されなかったことを示す予約応答を受信し;
前記要求されたセグメントに沿って移動することなく、所定の時間、待ち;
前記要求されたセグメントを同定する第二の予約要求を送信し;
前記要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信し;
前記要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す前記予約応答を受信するのに応答して、予約されたセグメントに沿って移動することによって行うよう動作可能である、
請求項6記載のシステム。 - 前記移動駆動ユニットが、予約要求を送信することを:
要求されるセグメントを同定する一つまたは複数の予約要求を送信し;
各予約要求に応答して、要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されなかったことを示す予約応答を受信し;
要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されなかったことを示す予約応答を所定数受信するのに応答して、前記第二の点への第二の経路を要求することによって行うよう動作可能である、
請求項6記載のシステム。 - 前記第二の経路が、前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の経路を含む、請求項9記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットが、予約要求を送信することを:
要求されるセグメントを同定する予約要求を送信し;
前記の要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を、所定の時間、待ち;
前記所定の時間が経過したかどうかを判定し;
前記所定の時間が経過したと判定するのに応答して、前記第二の点への第二の経路を要求することによって行うよう動作可能である、
請求項6記載のシステム。 - 前記第二の経路が、前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の経路を含む、請求項11記載のシステム。
- 請求項1記載のシステムであって、前記移動駆動ユニットが予約要求を前記セグメント予約モジュールに無線で送信するよう動作可能であり、前記セグメント予約モジュールは、前記経路計画モジュールに無線で送信された予約要求を受信することによって予約要求を受信するよう動作可能である、システム。
- 前記第一の点が目録品ポッド(inventory pod)の現在位置を含み、前記第二の点が前記目録品ポッドについての行き先を含み、前記移動駆動ユニットが、前記第一のセグメントに沿って移動することを:
前記目録品ポッドとドッキングし;
前記目録品ポッドとドッキングしたのち、前記目録品ポッドを前記第一のセグメントに沿って移動させることによって行うよう動作可能である、請求項1記載のシステム。 - 前記移動駆動ユニットが、前記一つまたは複数の追加的セグメントの最終セグメントに沿って移動することを:
前記目録品ポッドを前記最終セグメントに沿って前記第二の点へ移動させ;
前記第二の点の実質的に近くで前記目録品ポッドからドッキング解除し;
前記目録品ポッドから離れていくことによって行うよう動作可能である、請求項1記載のシステム。 - 前記セグメント予約モジュールがさらに、前記要求されたセグメントとエラーマージンに基づいて予約すべき修正されたセグメントを決定するよう動作可能であり、少なくとも前記要求されたセグメントを予約すると決定することが、前記修正されたセグメントを要求元移動駆動ユニットのために予約するかどうかを決定することを含む、請求項1記載のシステム。
- 前記セグメント予約モジュールが、前記要求されたセグメントおよび前記要求されたセグメントに隣接するセルを含む修正されたセグメントを決定するよう動作可能である、請求項16記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットが第一の移動駆動ユニットであり、前記セグメント予約モジュールがさらに:
前記要求されたセグメントの少なくとも第一の部分について要求された予約の型(type)を判定し;
前記要求されたセグメントの前記第一の部分のために回転予約が要求されると判定するのに応答して:
前記第一の部分の予約を要求している第二の移動駆動ユニットから受信された回転予約要求を承認して、前記第二の移動駆動ユニットに、前記第一の部分に隣接する領域内で目録品ホルダーを回転させることを許容し;
前記第一の移動駆動ユニットに前記第一の部分が予約されている間は、他のいかなる型の前記第一の部分の要求も拒否するよう動作可能である、
請求項1記載のシステム。 - 前記移動駆動ユニットがさらに、前記初期セグメントを横断して移動した後、前記初期セグメントの予約を解放するようさらに動作可能である、請求項1記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットがさらに、前記初期セグメントの全体よりも少ない前記初期セグメントの部分を横断して移動した後に、前記初期セグメントのその部分を解放するよう動作可能である、請求項1記載のシステム。
- 前記セグメント予約モジュールがさらに:
前記移動駆動ユニットの状態を判定し;
前記移動駆動ユニットの前記状態に基づいて、前記初期セグメントの予約を解放するかどうかを決定するよう動作可能である、
請求項1記載のシステム。 - 作業スペース内で移動駆動ユニットを動かす方法であって:
経路を受信する段階を有し、ここで:
前記経路は初期セグメントおよび一つまたは複数の追加的セグメントを有し;
前記初期セグメントは前記第一の点に隣接する前記経路の部分を含み;
前記追加的セグメントの少なくとも一つは、前記第二の点に隣接する前記経路の部分を含み、
当該方法はさらに:
前記経路を記憶する段階と;
前記経路の前記初期セグメントを予約する段階と;
前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていく段階と;
前記初期セグメントに沿っての移動を開始した後に、前記経路の前記追加的セグメントのそれぞれを予約する段階と;
前記第二の点に向かって前記追加的セグメントの各セグメントに沿って、そのセグメントが予約されている間に、移動する段階とを有する、
方法。 - 前記経路がさらに、前記初期セグメントに隣接する少なくとも第二のセグメントを有し、前記移動駆動ユニットがさらに、前記第一のセグメントを予約した後に前記第二のセグメントを予約するよう動作可能である、請求項22記載の方法。
- 前記第二のセグメントを予約することが、前記初期セグメントに沿って動いている間に前記第二のセグメントを予約することを含む、請求項23記載の方法。
- 前記初期セグメントに沿って動いている間に前記第二のセグメントを予約することが、前記第一のセグメントの所定の割合を完了したのちに前記第二のセグメントを予約することを含む、請求項24記載の方法。
- 前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていく間に前記第二のセグメントを予約することが:
前記初期セグメントのうち完了されるべく残っているのが所定の最小閾値より小さいことを判定し;
完了されるべく残っているのが前記所定の最小閾値より小さいと判定するのに応答して、前記第二のセグメントを予約することを含む、
請求項24記載の方法。 - 前記第一のセグメントを予約することおよび前記追加的セグメントを予約することのうちの少なくとも一つが:
要求されるセグメントを同定する予約要求を管理モジュールに送信し;
要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信し;
要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信するのに応答して、予約されたセグメントに沿って移動することを含む、
請求項22記載の方法。 - 予約要求を送信することが、該予約要求を送信し、要求されるセグメントに沿った移動を、要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信するまで遅らせることを含む、請求項27記載の方法。
- 予約要求を送信することが:
該予約要求を送信し;
前記の要求セグメントがその移動駆動ユニットのために予約されなかったことを示す予約応答を受信し;
前記要求されたセグメントに沿って移動することなく、所定の時間、待ち;
前記要求されたセグメントを同定する第二の予約要求を送信し;
前記要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を受信し;
前記要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す前記予約応答を受信するのに応答して、予約されたセグメントに沿って移動することを含む、
請求項27記載の方法。 - 予約要求を送信することが:
要求されるセグメントを同定する一つまたは複数の予約要求を送信し;
各予約要求に応答して、要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されなかったことを示す予約応答を受信し;
要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されなかったことを示す予約応答を所定数受信するのに応答して、前記第二の点への第二の経路を要求することを含む、
請求項27記載の方法。 - 前記第二の経路が、前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の経路を含む、請求項30記載の方法。
- 予約要求を送信することが:
要求されるセグメントを同定する予約要求を送信し;
前記の要求されたセグメントがその移動駆動ユニットのために予約されたことを示す予約応答を、所定の時間、待ち;
前記所定の時間が経過したかどうかを判定し;
前記所定の時間が経過したと判定するのに応答して、前記第二の点への第二の経路を要求することを含む、
請求項27記載の方法。 - 前記第二の経路が、前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の経路を含む、請求項11記載のシステム。
- 予約要求を送信することが、前記第二の点を同定する情報を管理モジュールに送信することを含む、請求項22記載の方法。
- 前記第一の点が目録品ポッド(inventory pod)の現在位置を含み、前記第二の点が前記目録品ポッドについての行き先を含み、前記第一のセグメントに沿って移動することが:
前記目録品ポッドとドッキングし;
前記目録品ポッドとドッキングしたのち、前記目録品ポッドを前記第一のセグメントに沿って移動させることを含む、
請求項22記載の方法。 - 前記一つまたは複数の追加的セグメントが最終セグメントを含み、当該方法がさらに:
前記目録品ポッドを前記最終セグメントに沿って前記第二の点へ移動させ;
前記第二の点の実質的に近くで前記目録品ポッドからドッキング解除し;
前記目録品ポッドから離れていくことを含む、
請求項35記載の方法。 - 移動駆動ユニットであって:
第一の点と第二の点の間の経路を同定するルート応答を受信するよう動作可能であり、ここで:
前記経路は少なくとも初期セグメントおよび一つまたは複数の追加的セグメントを有し;
前記初期セグメントは前記第一の点に隣接する前記経路の部分を含み;
前記追加的セグメントの少なくとも一つは、前記第二の点に隣接する前記経路の部分を含み;
前記経路を記憶する段階と;
前記経路の前記初期セグメントを予約する段階と;
前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていく段階と;
前記初期セグメントに沿っての移動を開始した後に、前記経路の前記追加的セグメントのそれぞれを予約する段階と;
前記第二の点に向かって前記追加的セグメントの各セグメントに沿って、そのセグメントが予約されている間に、移動する段階とを実行するよう動作可能である、
移動駆動ユニット。 - ルート計画モジュールであって:
移動駆動ユニットからルート要求を受信する段階と;
前記ルート要求を受信するのに応答して、第一の点と第二の点の間の経路を生成する段階とを実行するよう動作可能であり、ここで:
前記経路は初期セグメントおよび一つまたは複数の追加的セグメントを有し;
前記初期セグメントは前記第一の点に隣接する前記経路の部分を含み;
前記追加的セグメントの少なくとも一つは、前記第二の点に隣接する前記経路の部分を含み;
当該ルート計画モジュールはさらに:
前記経路を記憶する段階と;
前記初期セグメントを定義するルート応答を前記移動駆動ユニットに送信する段階と;
前記移動駆動ユニットから一つまたは複数のその後の応答を受信する段階と;
前記移動駆動ユニットから前記一つまたは複数のその後の要求のそれぞれに応答して、前記経路の追加的セグメントを定義する追加的ルート応答を送信する段階とを実行するよう動作可能である、
ルート計画モジュール。 - 作業スペース内で移動駆動ユニットを動かすシステムであって:
経路を受信する手段を有しており、ここで:
前記経路は少なくとも初期セグメントおよび一つまたは複数の追加的セグメントを有し;
前記初期セグメントは前記第一の点に隣接する前記経路の部分を含み;
前記追加的セグメントの少なくとも一つは、前記第二の点に隣接する前記経路の部分を含み;
当該システムはさらに:
前記経路を記憶する手段と;
前記経路の前記初期セグメントを予約する手段と;
前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていくための手段と;
前記初期セグメントに沿っての移動を開始した後に、前記経路の前記追加的セグメントのそれぞれを予約する手段と;
前記第二の点に向かって前記追加的セグメントの各セグメントに沿って、そのセグメントが予約されている間に、移動するための手段とを有する、
システム。 - ルート計画モジュールおよび移動駆動ユニットを有する目録品を動かすシステムであって:
前記ルート計画モジュールは:
第一の点と第二の点の間の、複数のセグメントを有する第一の経路を生成する段階と;
前記第一の経路の初期セグメントを指定する情報を移動駆動ユニットに送信する段階とを実行するよう動作可能であり;
前記移動駆動ユニットは:
前記第一の経路の初期セグメントを指定する前記情報を受信する段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントを予約する段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていく段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントに沿っての移動を開始した後に、次のセグメントを要求する段階とを実行するよう動作可能であり、
前記ルート計画モジュールはさらに:
前記移動駆動ユニットが前記次のセグメントを要求するのに応答して、前記移動駆動ユニットのために新しい経路を生成するかどうかを決定する段階と;
新しい経路を生成しないと決定するのに応答して、前記第一の経路の第二のセグメントを送信する段階と;
新しい経路を生成すると決定するのに応答して:
前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の第二の経路を生成し;
前記第二の経路の第一のセグメントを同定する情報を前記移動駆動ユニットに送信する段階とを実行するよう動作可能である、
システム。 - 前記ルート計画モジュールが、前記第一の経路を記憶するよう動作可能である、請求項40記載のシステム。
- 前記ルート計画モジュールが、新しい経路を生成すると決定するのに応答して、記憶された第一の経路を入力として使うアルゴリズムに基づいて第二の経路を生成するようさらに動作可能である、請求項41記載のシステム。
- 前記ルート計画モジュールがさらに、前記第一の経路の初期セグメントを指定する情報を前記移動駆動ユニットに送信する段階を、前記第一の経路の全体を指定する情報を前記移動駆動ユニットに送信することによって実行するよう動作可能であり;
前記移動駆動ユニットが前記次のセグメントを要求する段階を、少なくとも前記第一の経路の残りの部分を指定するルート要求を前記ルート計画モジュールに送信することによって実行するよう動作可能であり;
前記ルート計画モジュールが、新しい経路を生成すると決定するのに応答して、さらに、少なくとも前記第一の経路の前記残りの部分を入力として使うアルゴリズムに基づいて第二の経路を生成するよう動作可能である、
請求項40記載のシステム。 - ルート計画モジュールがさらに:
前記移動駆動ユニットに関連付けられた目録品システムの状態の変化を検出する段階と;
前記検出された変化に基づいて前記移動駆動ユニットのために新しい経路を生成するかどうかを決定する段階とを実行するよう動作可能である、
請求項40記載のシステム。 - 前記ルート計画モジュールが前記目録品システムの状態の変化を検出する段階を、前記目録品システムに関連付けられたトラフィック・レベルの変化を検出することによって実行するよう動作可能である、請求項44記載のシステム。
- 前記ルート計画モジュールが前記目録品システムの状態の変化を検出する段階を、前記目録品システムに関連付けられた作業スペース内の障害物の位置を示す情報を受信することによって実行するよう動作可能である、請求項44記載のシステム。
- 前記移動駆動ユニットがさらに:
前記第一の経路の前記初期セグメントを指定する前記情報を受信する段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントを予約する段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていく段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントに沿っての前記移動駆動ユニットの移動を開始した後に、前記ルート計画モジュールに次のセグメントを要求する段階とを実行するよう動作可能である、請求項46記載のシステム。 - 前記移動駆動ユニットが、前記第一の経路の前記初期セグメントを予約する段階を、前記初期セグメントを同定する予約要求をセグメント予約モジュールに送信することによって実行するよう動作可能であり、当該システムがさらに該セグメント予約モジュールを有しており、
前記セグメント予約モジュールは:
前記移動駆動ユニットから前記予約要求を受信する段階と;
前記予約要求を受信するのに応答して、少なくともその要求されたセグメントを要求元移動駆動ユニットのために予約するかどうかを決定する段階と;
予約要求元の移動駆動ユニットに、要求されたセグメントが予約されたかどうかを示す予約応答を送信する段階とを実行するよう動作可能である、
請求項40記載のシステム。 - 目録品を動かす方法であって:
第一の点と第二の点の間の、複数のセグメントを有する第一の経路を生成する段階と;
前記第一の経路の初期セグメントを指定する情報を移動駆動ユニットに送信する段階と;
前記移動駆動ユニットから次のセグメントの要求を受信する段階と;
前記次のセグメントの要求を受信するのに応答して、前記移動駆動ユニットのために新しい経路を生成するかどうかを決定する段階と;
新しい経路を生成しないと決定するのに応答して、前記第一の経路の第二のセグメントを送信する段階と;
新しい経路を生成すると決定するのに応答して:
前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の第二の経路を生成し;
前記第二の経路の第一のセグメントを同定する情報を前記移動駆動ユニットに送信する段階とを有する、
方法。 - 前記第一の経路を記憶する段階をさらに有する、請求項49記載の方法。
- 第二の経路を生成することが、記憶された第一の経路を入力として使うアルゴリズムに基づいて第二の経路を生成することを含む、請求項50記載の方法。
- 前記第一の経路の初期セグメントを指定する情報を前記移動駆動ユニットに送信する段階が、前記第一の経路の全体を指定する情報を前記移動駆動ユニットに送信することを含み;
次のセグメントの要求を受信する段階が、少なくとも前記第一の経路の残りの部分を指定する要求を受信することを含み;
前記第二の経路を生成することが、少なくとも前記第一の経路の前記残りの部分を入力として使うアルゴリズムに基づいて前記第二の経路を生成することを含む、
請求項49記載の方法。 - 前記移動駆動ユニットに関連付けられた目録品システムの状態の変化を検出する段階と;
前記検出された変化に基づいて前記移動駆動ユニットのために新しい経路を生成するかどうかを決定する段階とをさらに有する、
請求項49記載の方法。 - 前記目録品システムの状態の変化を検出する段階が、前記目録品システムに関連付けられたトラフィック・レベルの変化を検出することを含む、請求項53記載の方法。
- 前記目録品システムの状態の変化を検出する段階が、前記目録品システムに関連付けられた作業スペース内の障害物の位置を示す情報を受信することを含む、請求項53記載の方法。
- 前記移動駆動ユニットにおいて、前記第一の経路の前記初期セグメントを指定する前記情報を受信する段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントを予約する段階と;
前記移動駆動ユニットを、前記第一の経路の前記初期セグメントに沿って前記第一の点から離れていくよう動かす段階と;
前記第一の経路の前記初期セグメントに沿っての前記移動駆動ユニットの移動を開始した後に、前記ルート計画モジュールに次のセグメントを要求する段階とをさらに有する、請求項55記載の方法。 - 前記第一の経路の前記初期セグメントを予約する段階が、前記移動駆動ユニットから、前記初期セグメントを同定する予約要求をセグメント予約モジュールに送信することを含み、当該方法がさらに:
前記セグメント予約モジュールにおいて、前記予約要求を受信する段階と;
前記予約要求を受信するのに応答して、少なくともその要求されたセグメントを要求元移動駆動ユニットのために予約するかどうかを決定する段階と;
予約要求元の移動駆動ユニットに、要求されたセグメントが予約されたかどうかを示す予約応答を送信する段階とをさらに有する、
請求項57記載の方法。 - ルート・スケジューリング・モジュールであって:
第一の点と第二の点の間の、複数のセグメントを有する第一の経路を生成する段階と;
前記第一の経路の初期セグメントを指定する情報を移動駆動ユニットに送信する段階と;
前記移動駆動ユニットから次のセグメントの要求を受信する段階と;
前記次のセグメントの要求を受信するのに応答して、前記移動駆動ユニットのために新しい経路を生成するかどうかを決定する段階と;
新しい経路を生成しないと決定するのに応答して、前記第一の経路の第二のセグメントを送信する段階と;
新しい経路を生成すると決定するのに応答して:
前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の第二の経路を生成し;
前記第二の経路の第一のセグメントを同定する情報を前記移動駆動ユニットに送信する段階とを実行するよう動作可能である、
ルート・スケジューリング・モジュール。 - 目録品を動かすシステムであって:
第一の点と第二の点の間の、複数のセグメントを有する第一の経路を生成する手段と;
前記第一の経路の初期セグメントを指定する情報を移動駆動ユニットに送信する手段と;
前記移動駆動ユニットから次のセグメントの要求を受信する手段と;
前記次のセグメントの要求を受信するのに応答して、前記移動駆動ユニットのために新しい経路を生成するかどうかを決定する手段と;
新しい経路を生成しないと決定するのに応答して、前記第一の経路の第二のセグメントを送信する手段と;
新しい経路を生成すると決定するのに応答して、前記移動駆動ユニットの現在位置と前記第二の点との間の第二の経路を生成する手段と;
新しい経路を生成すると決定するのに応答して、前記第二の経路の第一のセグメントを同定する情報を前記移動駆動ユニットに送信する手段とを有する、
システム。
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