JP2001344018A

JP2001344018A - 無人搬送車システム

Info

Publication number: JP2001344018A
Application number: JP2000162678A
Authority: JP
Inventors: Norihiko Machii; 紀彦待井
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2000-05-31
Filing date: 2000-05-31
Publication date: 2001-12-14

Abstract

(57)【要約】【課題】より効率的な無人搬送車の制御が行なわれる
無人搬送車システムを提供する。【解決手段】無人搬送車システムを、搬送ジョブを実
行していない全ての無人搬送車１４（搬送を目的として
いない、待機エリア等への移動を行なっている無人搬送
車を含む無人搬送車群）の中から、搬送ジョブを実行さ
せる無人搬送車を選択する管理装置１５を用いて構成す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送車システ
ムに関する。

【０００２】

【従来の技術】工場、プラント等の施設では、部品、原
材料等の被搬送物を保管している施設内での受け渡しの
ために、複数台の無人搬送車とそれらを管理する管理装
置とを主な構成要素とした無人搬送車システムが用いら
れている。

【０００３】無人搬送車システムの具体的な構成、動作
は、システムによって異なっているが、既存の無人搬送
システムは、基本的には、以下のような手順（規則）の
制御が、無人搬送車に対して行なわれるものとなってい
る。

【０００４】すなわち、無人搬送車システムを構成する
管理装置は、オペレータ（あるいは他装置）から、被搬
送物が存在する場所（以下、搬送元ステーションと表記
する）と、その被搬送物を届けるべき場所（以下、搬送
先ステーションと表記する）とを指定した搬送要求が与
えられるのを待機している。搬送要求が与えられた場
合、管理装置は、その搬送要求で指定されている作業を
行なわせるための無人搬送車を特定し、その特定した無
人搬送車に対して、搬送元ステーションへ移動して被搬
送物の搬送先ステーションへの搬送を行なうことを指示
する処理を行なう。

【０００５】また、管理装置は、搬送作業が完了した際
には、その搬送作業を行なわせた無人搬送車を、待機エ
リアに退避させる制御を行なう。ここで、待機エリアと
は、他の無人搬送車による被搬送物の搬送作業や、各ス
テーションにおける無人搬送車への被搬送物の搭載作業
或いは無人搬送車からの被搬送物の積み下ろし作業の邪
魔にならない形で、作業を行なっていない無人搬送車を
停止させておくために、走行路に設けられる領域のこと
である。近年の無人搬送車システムの管理装置は、幾つ
かの待機エリアを走行路上に設定でき、また、搬送作業
を終えた無人搬送車をいずれの待機エリアに戻すかを作
業が行なわれた時間帯別や作業内容に応じて設定できる
ように構成されている。換言すれば、近年の無人搬送車
システムは、組み合わされるシステム（例えば、複数の
生産機からなるシステム）がスケジュールに従った動作
をしている場合には、各無人搬送車に無駄のない動作を
行なわせることができるものとなっている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】上記のように、近年の
無人搬送車システムは、組み合わされるシステムがスケ
ジュールに従った動作をしている場合には、各無人搬送
車を効率的に動作させることができるものとなってい
る。しかしながら、従来の無人搬送車システムの管理装
置は、被搬送物の搬送を行なわせる無人搬送車の特定
を、待機エリアに位置している無人搬送車や、搬送作業
を終えた直後の無人搬送車の中から、搬送元ステーショ
ンの最も近くに位置している無人搬送車を探索すること
によって行なうように構成されている。このため、従来
の無人搬送車システムは、予期されていない搬送要求が
与えられた場合、非効率的な制御が行なわれることがあ
るものとなっていた。

【０００７】具体的には、ある無人搬送車が搬送作業を
終えて、待機エリアに移動している最中に、当該無人搬
送車がその側を通っているステーションが搬送元ステー
ションとなる搬送要求が与えられた場合を考える。この
場合、従来の無人搬送車システムでは、その搬送元ステ
ーションの近くを移動している無人搬送車に対してでは
なく、待機エリア等に位置している無人搬送車に対し
て、要求されている搬送に関する作業の実行が指示され
ることになる。

【０００８】そこで、本発明の課題は、このような非効
率的な制御が行なわれない無人搬送車システムを提供す
ることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、複数の移載ステーション間で被搬送物
の受け渡しを行なうための、それらの移載ステーション
の配置に応じた形状を有する走行路，当該走行路上を走
行する複数台の無人搬送車，複数台の無人搬送車を制御
する管理装置を含む無人搬送車システムを構成するに際
して、管理装置として、ある移載ステーションへの移動
と、当該移載ステーションから他の移載ステーションへ
の被搬送物を搬送する作業とを含む搬送ジョブを無人搬
送車に実行させる手段であって、新たな搬送ジョブを無
人搬送車に実行させる必要が生じたときに、搬送ジョブ
を実行していない全ての無人搬送車のなかから、その新
たな搬送ジョブにおいて被搬送物の搬出が行なわれるこ
とになる移載ステーションの最も近くに位置している無
人搬送車を特定し、特定した無人搬送車に当該新たな搬
送ジョブを実行させると共に、搬送ジョブの実行を終え
た無人搬送車を、走行路上に設けられた待機位置に移動
させる無人搬送車制御手段とを備えるものを用いる。

【００１０】すなわち、本発明の無人搬送車システム
は、搬送ジョブを実行していない全ての無人搬送車（無
人搬送車制御手段による制御によって移動中の搬送車を
含む無人搬送車群）の中から、搬送ジョブを実行させる
無人搬送車が選択される構成を有する。従って、本発明
の無人搬送車システムは、新たな搬送ジョブを無人搬送
車に実行させる必要が生じたときに（搬送要求が与えら
れたときに）、待機位置へ移動中の無人搬送車が新たな
搬送ジョブの割り当て対象とならない従来の無人搬送車
システムに比して、その新たな搬送ジョブにおいて被搬
送物の搬出が行なわれることになる移載ステーション
に、無人搬送車がより早く到達するシステムとして機能
することになる。

【００１１】本発明の無人搬送車システムを実現するに
際して、無人搬送車制御手段に、各無人搬送車の位置を
認識させるための手段としては、さまざまなものが採用
することが出来る。例えば、各無人搬送車に、自身の位
置を示す位置情報を管理装置に通知する通知手段を設け
ておき、管理装置の無人搬送車制御手段として、各無人
搬送車の通知手段により通知された位置情報に基づき、
搬送ジョブを実行していない全ての無人搬送車のなかか
ら、その新たな搬送ジョブの実行により被搬送物の搬出
が行なわれることになる移載ステーションの最も近くに
位置している無人搬送車を特定する手段を採用すること
が出来る。

【００１２】また、通知手段は、２次元座標情報等を位
置情報として出力するものであっても良いが、通知手段
として、走行路を論理的に分割した複数の走行路区分の
いずれに自身が位置しているかを示す位置情報を管理装
置に通知する手段を採用し、管理装置に、複数の移載ス
テーションのそれぞれについて、複数の走行区分のそれ
ぞれに位置している無人搬送車がその移載ステーション
に到達するのに要する時間順を示す検索順指定情報を保
持した検索順指定情報保持手段を付加し、管理装置の無
人搬送車制御手段を、各無人搬送車の通知手段により通
知された位置情報と、新たな搬送ジョブの実行により被
搬送物の搬出が行なわれることになる移載ステーション
に関する、検索順指定情報保持手段に保持された検索順
指定情報とに基づき、搬送ジョブを実行していない無人
搬送車の中から、当該移載ステーションの最も近くに位
置している無人搬送車を特定する手段を採用すれば、既
存のシステムのわずかな変更で、本発明の無人搬送車シ
ステムを実現できることになる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して具体的に説明する。

【００１４】図１に、本発明の一実施形態に係る無人搬
送車システムの概略構成を示す。図示したように、本実
施形態に係る無人搬送車システムは、走行路１１、ガイ
ドユニット１２、複数の通信ユニット１３、複数台の無
人搬送車（ＡＧＶ）１４、及び、管理装置１５を含む。

【００１５】走行路１１は、本無人搬送車システムが設
置される施設の床面に埋設される電線であり、ガイドユ
ニット１２は、当該電線に交流電流を流すことにより当
該電線を走行路１１として機能させる機器である。

【００１６】本無人搬送車システムを構成する走行路１
１は、図２に模式的に示したように、ユニークな区分識
別子が付与された複数の走行路区分に、論理的に、分割
されている。なお、図２において、黒丸で区切られた部
分が１つの走行路区分であり、各走行路区分に対して記
してある“P001”、“P002”等が区分識別子である。ま
た、“S001”等が記してある図形は、無人搬送車１４と
の間で被搬送物の授受が行なわれる移載ステーションで
あり、各移載ステーション内に示されている“S001”等
は、各移載ステーションに付与されているステーション
識別子である。

【００１７】通信ユニット１３（図１）は、無線通信機
能とＬＡＮ通信機能とを有する装置であり、管理装置１
５とＬＡＮケーブル１８で接続されている。本システム
では、この通信ユニット１３を介して、各無人搬送車１
４と管理装置１５との間の通信（情報交換）が行なわれ
る。

【００１８】無人搬送車１４は、管理装置１５によって
制御される台車であり、管理装置１５が出した指示に応
じて、搬送ジョブを実行する処理や、指示された場所に
移動する処理を行なう。なお、本システムにおいて、搬
送ジョブとは、ある場所に位置している無人搬送車１４
が、ある搬送作業を完了させるために実行することが必
要な一連のジョブ（被搬送物を受け取るべき移載ステー
ションに移動するジョブ、被搬送物の積み込むが完了す
るのを待機するジョブ、被搬送物を搬送するジョブ、被
搬送物の積み下ろしが完了するのを待機するジョブ）か
らなるジョブのことである。また、ジョブを実行してい
ない無人搬送車１４とは、被搬送物の積み下ろしが完了
して待機位置に移動中の無人搬送車１４、待機位置にい
る無人搬送車１４をいう。

【００１９】また、無人搬送車１４は、管理装置１５か
らの何らかの指示を受信した場合、必要である場合（受
信した指示が実際の動作を要求するものであった場合）
には、その指示に応じた動作を開始するとともに、その
指示を受信（認識）したことを示す応答情報を送信す
る。そして、無人搬送車１４は、この応答情報として、
自装置の位置を示す位置情報（走行路区分の区分識別子
あるいは移載ステーションのステーション識別子）、及
び、自装置が実行している作業の内容を示す情報を含む
情報を送信する。

【００２０】管理装置１５は、オペレータ（或いは他装
置）から与えられた各種搬送要求を処理するために必要
な制御を、各無人搬送車１４に対して行なう装置であ
り、状態管理テーブル２１、スケジュール定義情報２
２、第１検索順指定情報テーブル２３、及び、第２検索
順指定情報テーブル２４を備えている。なお、管理装置
１５は、いわゆるコンピュータに、各種のプログラム、
データをインストールすることによって構成されてい
る。

【００２１】状態管理テーブル２１は、管理装置１５に
よってその内容が更新されるテーブルである。状態管理
テーブル２１には、各無人搬送車１４の識別情報である
無人搬送車番号に対して、その無人搬送車番号で識別さ
れる無人搬送車１４の位置を示す位置情報と、当該無人
搬送車１４が実行中の作業内容を示す状態情報とが記憶
される。

【００２２】より具体的には、状態管理テーブル２１に
は、各位置情報として、対応する無人搬送車が位置して
いる走行路区分の区分識別子或いは移載ステーションの
ステーション識別子が記憶される。また、状態情報とし
ては、対応する無人搬送車１４が、搬送ジョブを実行し
ている状態（搬送ジョブが既に割り当てられている状
態）にあるか否かが分かる情報が記憶される。

【００２３】この状態管理テーブル２１の内容を、各無
人搬送車１４の現時点の状態に応じたものとするため
に、管理装置１５は、周期的に、各無人搬送車１４に所
定の指示を送信することによって、各無人搬送車１４か
ら上記した応答情報を取得する。

【００２４】スケジュール定義情報２２、第１検索順指
定情報テーブル２３、及び、第２検索順指定情報テーブ
ル２４は、本無人搬送車システムの実際の運用を開始す
る前に、システムの構成、用途に応じて、運用者によっ
て設定される情報、テーブルである。

【００２５】スケジュール定義情報２２は、走行路１１
に設けられている各待機エリアに何台の無人搬送車を待
機させておくか等を時間帯別に指定しておくための情報
である。

【００２６】第１検索順指定情報テーブル２３は、搬送
要求を受けた際に、管理装置１５がその内容を参照（詳
細は後述）するテーブルである。第１検索順指定情報テ
ーブル２３には、図３に模式的に示したように、このテ
ーブルを参照する際のキーとして使用される複数のステ
ーション識別子（“S002”等）のそれぞれに対して、幾
つかの検索対象指定情報（区分識別子或いはステーショ
ン識別子）を並べ、末尾に終了指定情報“****”を付加
した情報が記憶されている。以下、この第１検索順指定
情報テーブル２３に記憶されている、キーとして使用さ
れるステーション識別子を、基準ステーション識別子と
表記し、各基準ステーション識別子に対応づけられい
る、末尾に終了指定情報“****”を有する情報を、検索
順指定情報と表記する。

【００２７】第１検索順指定情報テーブル２３の作成手
順についての説明は省略するが、管理装置１５は、この
第１検索順指定情報テーブル２３として、被搬送物の搬
出元とされることがある移載ステーションのステーショ
ン識別子のみが基準ステーション識別子として含まれた
テーブルであって、各基準ステーション識別子に対応づ
けられた検索順指定情報が、搬送ジョブの割り当てが可
能な無人搬送車１４が存在していることがあり得る複数
の場所（移載ステーション、走行路区分）を示す検索対
象指定情報を、各場所に存在する無人搬送車１４が基準
ステーション識別子で識別される移載ステーションに到
着するまでに要する時間の短い順に並べ、末尾に終了指
定情報を付加したものとされたテーブルが設定された状
態で運用が開始される。

【００２８】第２検索順指定情報テーブル２４も、第１
検索順指定情報テーブル２３と同様の構成を有するテー
ブルとなっている。ただし、第２検索順指定情報テーブ
ル２４は、複数のステーション識別子のそれぞれに対し
て、幾つかのステーション識別子を検索対象指定情報と
して並べ、末尾に終了指定情報“****”を付加した検索
順指定情報が記憶されたテーブル（区分識別子が検索対
象指定情報として記憶されていることがないテーブル）
となっている。

【００２９】管理装置１５は、第２検索順指定情報テー
ブル２４として、被搬送物の搬出先とされることがある
各移載ステーションのステーション識別子のみが基準ス
テーション識別子として含まれたテーブルであって、各
基準ステーション識別子に対応づけられた検索順指定情
報が、被搬送物の搬出元とされることがある複数の移載
ステーションに関する複数のステーション識別子を、対
応づけられる基準ステーション識別子によって識別され
る移載ステーションに存在する無人搬送車１４が各移載
ステーションへ移動するのに要する時間の短い順に並
べ、末尾に終了指定情報を付加したものとされたテーブ
ルが設定された状態で運用が開始される。

【００３０】そして、管理装置１５は、搬送要求が与え
られた場合、図４に示した手順で動作する。

【００３１】すなわち、搬送要求が与えられた場合、管
理装置１５は、まず、第１検索順指定情報テーブル２３
から、その搬送要求で、被搬送物の搬出元として指定さ
れている移載ステーション（被搬送物を受け取らせるた
めに無人搬送車を向かわせなければならない移載ステー
ション；以下、配車対象ステーションと表記する）のス
テーション識別子に対応づけられている、最初の検索位
置指定情報を読み出す（ステップＳ１０１）。そして、
管理装置１５は、状態管理テーブル２１を参照して、そ
の読み出した検索位置指定情報が示す場所（走行路区
分、移載ステーション）に、搬送ジョブの割り当てが可
能な無人搬送車１４が存在しているか否かを判断する
（ステップＳ１０２）。

【００３２】読み出した検索位置指定情報が示す場所
に、搬送ジョブの割り当てが可能な無人搬送車１４が存
在していた場合（ステップＳ１０３；ＹＥＳ）、管理装
置１５は、その無人搬送車１４に、処理を行なっている
搬送要求に応じた搬送ジョブを実行させるための指示を
出し（ステップＳ１０５）、図示した処理（与えられた
搬送要求に対する処理）を終了する。

【００３３】一方、検索位置指定情報が示す場所に、搬
送ジョブの割り当てが可能な無人搬送車１４が存在して
いなかった場合（ステップＳ１０３；ＮＯ）、管理装置
１５は、第１検索順指定情報テーブル２３から、配車対
象ステーションに関する、次の検索位置指定情報を読み
出す（ステップＳ１０４）。読み出した検索位置指定情
報が終了指定情報でなかった場合（ステップＳ１０６；
ＮＯ）、管理装置１５は、ステップＳ１０２からの処理
を実行する。すなわち、読み出した検索位置指定情報が
示す場所に、搬送ジョブを割り当てられる無人搬送車が
存在しているか否かを判断する。そして、存在していた
場合には、その無人搬送車に、搬送ジョブを割り当て、
存在していなかった場合には、次の検索位置指定情報の
読み出しを行なう。

【００３４】一方、読み出した検索位置指定情報が終了
指示情報であった場合（ステップＳ１０６；ＮＯ）、管
理装置１５は、処理対象搬送要求を、配車対象ステーシ
ョンに関する搬送要求キュー（配車対象ステーションの
ステーション識別子に対応づけられた幾つかの搬送要求
の内容を記憶するための構造体）に追加（ステップＳ１
０７）し、図示した処理を終了する。

【００３５】また、管理装置１５は、以下の制御も行な
う。

【００３６】ある無人搬送車１４に割り当てた搬送ジョ
ブが終了したとき（周期的に各無人搬送車１４から得て
いる応答情報に基づき、ある無人搬送車１４が搬送ジョ
ブを終了したことを認識したとき）、管理装置１５は、
第２検索順指定情報テーブル２４から、その無人搬送車
１４が位置している移載ステーションに関する、最初の
検索位置指定情報を読み出す。次いで、管理装置１５
は、読み出した検索位置指定情報が示す移載ステーショ
ンに関する搬送要求キューに搬送要求が記憶されている
か否かを判断する。

【００３７】当該搬送要求キューに搬送要求が記憶され
ていた場合、管理装置１５は、その搬送要求に応じた搬
送ジョブを、搬送ジョブを終えたことを認識した無人搬
送車１４に実行させるための制御を行なう。次いで、管
理装置１５は、搬送要求キューから、搬送ジョブの無人
搬送車１４への割り当てを行なった搬送要求を消去する
処理を行なう。

【００３８】また、読み出した検索位置指定情報が示す
移載ステーションに関する搬送要求キューに搬送要求が
記憶されていなかった場合、管理装置１５は、第２検索
順指定情報テーブル２４から、次の検索位置指定情報を
読み出して同様の処理を行なう。

【００３９】そして、第２検索順指定情報テーブル２４
内の、搬送ジョブを終了した無人搬送車１４が位置して
いる移載ステーションに対応づけられた全ての検索位置
指定情報が示す移載ステーションについての搬送要求キ
ューに搬送要求が記憶されていないことが確認できた場
合、管理装置１５は、搬送ジョブを終了した無人搬送車
１４を、スケジュール定義情報２１で指定されている場
所に移動させる。

【００４０】以上、説明したように、本実施形態に係る
無人搬送車システムでは、管理装置１５に搬送要求が与
えられた場合、待機エリアで停止している無人搬送車１
４、待機エリアへの移動動作を実行中の無人搬送車１４
等の搬送ジョブの割り当てが可能な全ての無人搬送車１
４の中から、当該搬送要求で被搬送物の排出元として指
定されている移載ステーションの最も近くに位置してい
る無人搬送車１４が特定され、特定された無人搬送車１
４によって搬送要求が処理される。

【００４１】従って、本無人搬送車システムは、スケジ
ュールにない（スケジュール定義情報２１の作成にその
発生が考慮されていない）搬送要求が与えられた場合の
無人搬送車１４の制御が、従来の無人搬送車システムよ
りも、効率的に行なわれることになる。また、実施形態
の無人搬送車システムは、規則性がない複数の搬送要求
を与えても、無人搬送車１４を効率的に割り当てること
ができるシステムとなっている。

【００４２】＜変形形態＞実施形態に係る無人搬送車シ
ステムは、各種の変形を行なうことが出来る。例えば、
実施形態に係る管理装置１５は、全ての無人搬送車１４
の位置を常時監視している装置であったが、第１検索順
情報テーブル２３から、検索位置指定情報の読み出しを
行なう度に、その検索位置指定情報で指定される場所に
無人搬送車１４が存在しているか否かを通信により確認
するように、システムを構成してもよい。また、無人搬
送車１４が、反射テープのような走行路を対象とするも
のであっても良いことや、管理装置１５が直接的に各無
人搬送車１４に無線で指示を出すものであっても良いこ
とは当然である。

【００４３】すなわち、本発明は、上記した実施形態に
限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々
変形させることが可能であり、上記した実施形態は、そ
れらを本発明の範囲から排除するものではない。

【００４４】

【発明の効果】本発明の無人搬送システムを用いれば、
被搬送物の搬送を常に効率的に行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態に係る無人搬送車システム
の構成図である。

【図２】実施形態に係る無人搬送車システムに用いられ
た走行路の説明図である。

【図３】実施形態に係る無人搬送車システムに用いられ
た管理装置が備える第１検索順指定情報テーブルの説明
図である。

【図４】実施形態に係る無人搬送車システムに用いられ
た管理装置の動作手順を示した流れ図である。

【符号の説明】

１１走行路１２ユニット１３通信ユニット１４無人搬送車１５管理装置１８ＬＡＮケーブル２１スケジュール定義情報２２状態管理テーブル２３第１検索順定義情報テーブル２４第２検索順定義情報テーブル

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数の移載ステーション間で被搬送物の
受け渡しを行なうための無人搬送車システムであって、前記複数の移載ステーションの配置に応じた形状を有す
る走行路，当該走行路上を走行する複数台の無人搬送
車，前記複数台の無人搬送車を制御する管理装置を含
み、前記管理装置は、ある移載ステーションへの移動と、当該移載ステーショ
ンから他の移載ステーションへの被搬送物を搬送する作
業とを含む搬送ジョブを無人搬送車に実行させる手段で
あって、新たな搬送ジョブを無人搬送車に実行させる必
要が生じたときに、搬送ジョブを実行していない全ての
無人搬送車のなかから、その新たな搬送ジョブにおいて
被搬送物の搬出が行なわれることになる移載ステーショ
ンの最も近くに位置している無人搬送車を特定し、特定
した無人搬送車に当該新たな搬送ジョブを実行させると
共に、搬送ジョブの実行を終えた無人搬送車を、前記走
行路上に設けられた待機位置に移動させる無人搬送車制
御手段を備えることを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】前記複数台の無人搬送車は、それぞれ、
自身の位置を示す位置情報を前記管理装置に通知する通
知手段を有し、前記管理装置の前記無人搬送車制御手段は、各無人搬送
車の前記通知手段により通知された位置情報に基づき、
搬送ジョブを実行していない全ての無人搬送車のなかか
ら、その新たな搬送ジョブの実行により被搬送物の搬出
が行なわれることになる移載ステーションの最も近くに
位置している無人搬送車を特定することを特徴とする請
求項１記載の無人搬送車システム。
【請求項３】各無人搬送車の前記通知手段は、前記走
行路を論理的に分割した複数の走行路区分のいずれに自
身が位置しているかを示す位置情報を前記管理装置に通
知し、前記管理装置は、前記複数の移載ステーションのそれぞれについて、前記
複数の走行区分のそれぞれに位置している無人搬送車が
その移載ステーションに到達するのに要する時間順を示
す検索順指定情報を保持した検索順指定情報保持手段
を、さらに、備え、前記管理装置の前記無人搬送車制御手段は、各無人搬送
車の前記通知手段により通知された位置情報と、前記新
たな搬送ジョブの実行により被搬送物の搬出が行なわれ
ることになる移載ステーションに関する、前記検索順指
定情報保持手段に保持された検索順指定情報とに基づ
き、搬送ジョブを実行していない無人搬送車の中から、
当該移載ステーションの最も近くに位置している無人搬
送車を特定することを特徴とする請求項２記載の無人搬
送車システム。