JP6105540B2 - 移動駆動ユニットの動きを調整するシステムおよび方法 - Google Patents

Description

本発明は概括的には目録品システム（inventory system）に、より詳細には目録品システム内で移動式駆動ユニットの効率的な管理のための方法およびシステムに関する。

メールオーダー商店、供給チェーン物流センター、空港荷物システムおよび特別注文の製造施設におけるもののような現代の目録品システムは、目録品（inventory item）に対する要求に応答することにおいて、著しい課題に直面している。目録品システムが大きくなるにつれ、多数の梱包、保管およびその他の目録品関係のタスクを同時に完了する課題は些細なものではなくなる。多数の多岐にわたる目録品要求（inventory request）に応答することを背負う目録品システムにおいては、スペース、設備およびマンパワーを含むシステム資源の非効率な利用はより低いスループット、受け入れられないほど長い応答時間、未完了のタスクの増大し続ける滞貨および一般に貧弱なシステム・パフォーマンスにつながりうる。さらに、多くの目録品システムの大きさまたは機能を拡大または縮小することは既存のインフラストラクチャーおよび設備に対する著しい変化を要求する。結果として、容量または機能性に対する増分的な変化のコストは禁止的なまでに高価になることがあり、システム・スループットにおける揺動をシステムが受け入れる能力を制限する。

本発明により、目録品の保管に関連する欠点および問題が著しく軽減または解消された。特に、移動目録品システムであって、一つまたは複数の目録品ホルダー（inventory holder）のうちの任意のものを、当該移動目録品システムに付随する物理的スペース内の位置間で動かすことのできる一つまたは複数の移動駆動ユニット（mobile drive unit）を含む移動目録品システムが提供される。

本発明のある実施形態によれば、一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法が、第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階を含む。本方法はさらに、前記第一の経路セグメント上に第二の移動駆動ユニットが現在位置されていることを判定する段階と、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階とを含む。さらに、本方法は、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階を含む。さらに、本方法は、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階を含む。

本発明のもう一つの実施形態によれば、目録品を輸送するシステムは、複数の移動駆動ユニットと、複数の目録品ホルダーと、管理モジュールとを有する。前記管理モジュールは、第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する。前記管理モジュールは、前記第一の経路セグメント上に第二の移動駆動ユニットが現在位置されていることを判定し、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する。前記管理モジュールは、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する。前記管理モジュールは、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する。

本発明のある種の実施形態の技術的利点は、目録品関係のタスクを完了させるためのスペースおよび設備の使用を最適化できることを含む。さらに、個別的な実施形態は、複数の独立して動作する駆動ユニットを利用しうる。各駆動ユニットは、それぞれ目録品システム内の任意のところに保管される特定の目録品にアクセスし、これを動かすことができる。そのような構成は目録品システムが任意の順序でシステム内の保管されている任意の品目にアクセスする能力を提供でき、簡単にスケーラブルでポータブルであるシステムにおいて複数の目録品タスクの並行した完了を許容できる。本発明のある種の実施形態の他の技術的利点は、システムの成長および修正を受け入れるよう簡単に適応されることができる柔軟かつスケーラブルな目録品保管ソリューションを提供することと、システムレベルの資源を効率的な仕方で個々のタスクの完了に割り当てることを含む。

本発明の他の技術的利点は、以下の図面、説明および請求項から当業者にはすぐ明白となろう。さらに、個別的な利点が上記で列挙されたが、さまざまな実施形態は列挙された利点の全部を含むこともあれば、一部を含むこともあり、どれも含まないこともある。
本発明およびその利点のより完全な理解のために、ここで付属の図面と一緒に参照される以下の記述が参照される。

特定の実施形態に基づく、目録品システムのコンポーネントを示す図である。 図１に示された目録品システムの特定の諸実施形態において利用差売る例示的な管理モジュールのコンポーネントをより詳細に示す図である。 図１に示された目録品システムの特定の諸実施形態において利用されうる例示的な移動駆動ユニットをより詳細に示す図である。 図１に示された目録品システムの特定の諸実施形態において利用されうる例示的な移動駆動ユニットをより詳細に示す図である。 図１に示された目録品システムの特定の諸実施形態において利用されうる例示的な目録品ホルダーをより詳細に示す図である。 図１に示された目録品システムの特定の諸実施形態における管理モジュールによって利用されうる経路制御および予約技法の例を示す図である。 目録品システム内の移動駆動ユニットの動きを管理することにおける管理モジュールの特定の実施形態の例示的な動作を詳細に示すフローチャートである。 移動駆動ユニットの現在の状態に基づいて、要求元移動駆動ユニットについての経路を計画することができる、移動駆動ユニットの例示的な実施形態を示す図である。 図７に記載される技法を実装することにおいて、管理モジュールの特定の実施形態の例示的な動作を詳細に示すフローチャートである。 割り当て状態に基づいて移動駆動ユニットの配置を最適化することができる目録品システムの例示的な実施形態を示す図である。 移動駆動ユニットの配置をその能力状態に基づいて最適化することができる目録品システムの例示的な実施形態を示す図である。 図９に記載された技法を実装することにおいて管理モジュールの特定の実施形態の例示的な動作を詳細に示すフローチャートである。 移動駆動ユニットの特定の諸実施形態によって実行されうる調整された移動の例を示す図である。 移動駆動ユニットの特定の諸実施形態によって実行されうる調整された移動の例を示す図である。 移動駆動ユニットの特定の諸実施形態によって実行されうる調整された移動の例を示す図である。 移動駆動ユニットの特定の諸実施形態によって実行されうる調整された移動の例を示す図である。 移動駆動ユニットの特定の諸実施形態によって実行されうる調整された移動の例を示す図である。 図１２Ａ〜Ｅに示された調整された移動を容易にすることにおける管理モジュールの例示的な動作を詳細に示すフローチャートである。 図１２Ａ〜Ｅに示された調整された移動を実装することにおける移動駆動ユニットの例示的な動作を詳細に示すフローチャートである。 作業スペースの別個の諸部分の間で移動駆動ユニットを輸送することができる搬送設備を含む目録品システムの例示的な実施形態を示す図である。 搬送設備の利用可能性および特性に基づいてタスクを割り当てることにおいて目録品システムが使用しうる技法を示す図である。 駆動リフト（drive lift）を利用する作業スペース中での移動駆動ユニットについての経路を選択することにおける資源スケジューリング・モジュールの特定の実施形態の動作を示すフローチャートである。 目録品ホルダーの回転のための一つまたは複数の回転領域を含む目録品システムの例示的な実施形態を示す図である。 回転領域を利用することにおける移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転領域を利用することにおける移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転領域を利用することにおける移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転領域を利用することにおける移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 回転領域を利用することにおける移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および図１９Ａ〜１９Ｅに示された回転領域の外側に目録品ホルダーを輸送する間の、移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および図１９Ａ〜１９Ｅに示された回転領域の外側に目録品ホルダーを輸送する間の、移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および図１９Ａ〜１９Ｅに示された回転領域の外側に目録品ホルダーを輸送する間の、移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および図１９Ａ〜１９Ｅに示された回転領域の外側に目録品ホルダーを輸送する間の、移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および図１９Ａ〜１９Ｅに示された回転領域の外側に目録品ホルダーを輸送する間の、移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。 図１８および図１９Ａ〜１９Ｅに示された回転領域の外側に目録品ホルダーを輸送する間の、移動駆動ユニットの特定の実施形態の例示的な動作を示す図である。

図１は、目録品システム１０の内容を示している。目録品システム１０は、管理モジュール１５、一つまたは複数の移動駆動ユニット２０、一つまたは複数の目録品ホルダー３０および一つまたは複数の目録品ステーション５０を含む。移動駆動ユニット２０は、管理モジュール１５によって通信されるコマンドに応答して、作業スペース７０内の点の間で、目録品ホルダー３０を輸送する。各目録品ホルダー３０は一つまたは複数の種類の目録品を保管している。結果として、目録品システム１０は、目録品システム１０からの目録品の入力（entry）、処理（processing）および／または取り出し（removal）ならびに目録品に関わるその他のタスクの完了を容易にするために、作業スペース７０内の位置間で目録品を動かすことができる。

管理モジュール１５は、目録品システム１０の適切なコンポーネントにタスクを割り当て、タスクを完了することにおけるさまざまなコンポーネントの動作を調整する。これらのタスクは、目録品の移動および処理のみならず、目録品システムのコンポーネントの管理および維持に関するものでもよい。たとえば、管理モジュール１５は作業スペースの諸部分を、移動駆動ユニット２０の駐機（parking）スペースとして、移動駆動ユニット・バッテリーのスケジュールされた再充電または交換、空の目録品ホルダー３０の保管または目録品システム１０およびそのさまざまなコンポーネントによってサポートされる機能性に関連する他の任意の動作のために割り当てうる。管理モジュール１５は、これらのタスクを実行するために目録品システム１０のコンポーネントを選択し、これらの動作の完了を容易にするために選択されたコンポーネントに適切なコマンドおよび／またはデータを通信しうる。図１には単一の離散的なコンポーネントとして示されているが、管理モジュール１５は複数のコンポーネントを表していてもよく、移動駆動ユニット２０または目録品システム１０の他の要素の諸部分を含んでいてもよい。結果として、下記に記載される特定の移動駆動ユニット２０と管理モジュール１５との間の対話の任意のものまたは全部が、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０と一つまたは複数の他の移動駆動ユニット２０との間のピアツーピアの通信を表していてもよい。管理モジュール１５の例示的な実施形態の内容および動作について、図２に関してさらに述べる。

移動駆動ユニット２０は、作業スペース７０内の位置間で目録品ホルダー３０を動かす。移動駆動ユニット２０が表しているのは、目録品ホルダー３０および／または目録品システム１０の他の要素の特性および構成に基づいて目録品システム１０において使うために適切ないかなるデバイスまたはコンポーネントであってもよい。目録品システム１０のある特定の実施形態では、移動駆動ユニット２０は、作業スペース７０を自由に動き回るよう構成された、独立した、自己動力のデバイスを表す。代替的な諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０をトラック、レール、ケーブルまたは作業スペース７０を通る他の案内もしくは支持要素に沿って動かすよう構成された、軌道式（tracked）目録品システム１０の要素を表していてもよい。そのような実施形態では、移動駆動ユニット２０は、電力を与えられたレール（powered rail）のような案内要素への接続を通じて動力および／または支持を受領しうる。さらに、目録品システム１０の特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、作業スペース７０内および／または作業スペース７０の別個の諸部分間を動くために代替的な搬送設備を利用するよう構成されてもよい。移動駆動ユニット２０の例示的な実施形態の内容および動作は図３Ａおよび図３Ｂとの関連でのちにさらに論じる。

さらに、移動駆動ユニット２０は、選択された目録品ホルダー３０を同定する情報を受領し、移動駆動ユニット２０の位置を送信し、あるいは動作中、管理モジュール１５または移動駆動ユニット２０によって使われるべき他の任意の好適な情報を交換するために、管理モジュール１５と通信できてもよい。移動駆動ユニット２０の管理モジュール１５との通信は、無線であっても、移動駆動ユニット２０と管理モジュール１５との間の有線接続を使ってであっても、および／または他のいかなる好適な仕方でであってもよい。一例として、移動駆動ユニット２０の個々の実施形態は、管理モジュール１５と、および／または互いとの間で、802.11、Bluetooth(登録商標)または赤外線データ協会（IrDA: Infrared Data Association）規格または他の任意の好適な無線通信プロトコルを使って通信してもよい。もう一つの例として、軌道式目録品システム１０において、移動駆動ユニット２０がその上を動く軌道または他の案内要素が、移動駆動ユニット２０と目録品システム１０の他のコンポーネントとの間の通信を容易にするために結線されてもよい。さらに、上記したように、管理モジュール１５は、個々の移動駆動ユニット２０のコンポーネントを含んでいてもよい。よって、本記載および付属の請求項の目的のためには、管理モジュール１５と特定の移動駆動ユニット２０との間の通信が、特定の移動駆動ユニット２０のコンポーネント間の通信を表していることもありうる。一般に、移動駆動ユニット２０は、目録品システム１０の構成および特性に基づいて適切ないかなる仕方で動力を受け、推進され、制御されてもよい。

目録品ホルダー３０は、目録品を保管する。ある特定の実施形態では、目録品ホルダー３０は複数の保管ビンを含み、各保管ビンが一つまたは複数の型の目録品を保持することができる。目録品ホルダー３０は、移動駆動ユニット２０によって、運ばれ、ローラー移動され（rolled）、および／または他の仕方で動かされることができる。個別的な実施形態では、目録品ホルダー３０は、目録品ホルダー３０を動かすときに移動駆動ユニット２０によって提供される推力を補充する追加的な推力を提供してもよい。

さらに、各目録品ホルダー３０は、複数の面（face）を含んでいてもよく、各ビンは目録品ホルダー３０の一つまたは複数の面を通じてアクセス可能であってもよい。たとえば、ある特定の実施形態において、目録品ホルダー３０は４つの面を含む。そのような実施形態では、二つの面の角に位置するビンは、それら二つの面のどちらを通じてでもアクセスできてもよい。その一方、残りのビンのそれぞれは、４つの面のうちの一つにおける開口を通じてアクセスできる。移動駆動ユニット２０は、適切な時点に目録品ホルダー３０を回転させて、ある特定の面と、その面に付随したビンを目録品システム１０のオペレーターまたは他のコンポーネントに呈するよう構成されうる。目録品ホルダー３０の例示的な実施形態の内容および動作は、図４との関連でのちにさらに論じる。

目録品（inventory item）は、自動化された目録品システム１０における保管、取り出しおよび／または処理のために好適な任意の対象を表す。本記載の目的のためには、「目録品」は、目録品システム１０に保管されるある特定の型の任意の一つまたは複数の対象を表しうる。よって、特定の目録品ホルダー３０は、その目録品ホルダー３０が現在、その型の一つまたは複数の単位を保持している場合、その特定の目録品を現在「保管している（storing）」ことになる。一例として、目録品システム１０はメールオーダー商店の施設を表していてもよく、目録品は該商店の施設に保管された商品を表していてもよい。動作の間、移動駆動ユニット２０は、注文に含まれる、顧客に配達するために梱包されるべき一つまたは複数の目録品を含む目録品ホルダー３０または発送のための目録品の集積されたコレクションを含むパレットを担持する目録品ホルダー３０を取り出しうる。
さらに、目録品システム１０の特定の諸実施形態では、完了された注文を含む箱それ自身が目録品目を表していてもよい。

もう一つの例として、目録品システム１０は、商品返品施設を表していてもよい。そのような実施形態では、目録品は、顧客によって返品される商品を表していてもよい。これらの目録品の単位は、その施設において受領されるときに、目録品ホルダー３０に保管されうる。適切な時点において、多数の単位が特定の目録品ホルダー３０から取り出されて、商店またはその他の施設に送り返すために梱包されうる。たとえば、ある特定の目録品の個々の単位が、受領されたその目録品の単位の個数が閾値に達するまで、目録品ホルダー３０において受領され、保管されうる。移動駆動ユニット２０は、この状態にある目録品ホルダー３０を取り出すタスクを与えられてもよい。その際、パレットに、その目録品ホルダー３０から取り出された目録品を積まれ、そのパレットがメールオーダー商店のような別の施設に発送されてもよい。

もう一つの例として、目録品システム１０は、空港荷物施設を表していてもよい。そのような実施形態では、目録品は、その荷物施設に保管される個々の荷物を表していてもよい。移動駆動ユニット２０は、特定のフライトで到着するおよび／または出発する荷物あるいはX線探査もしくは手による探査といった特定の種類の処理にかけられるべき荷物を含む目録品ホルダー３０を取り出しうる。

さらにもう一つの例として、目録品システム１０は、製造施設を表していて、目録品は、製造キットの個々のコンポーネントを表していてもよい。より具体的には、これらのコンポーネントは、カスタマイズされたコンピュータ・システムのための電子コンポーネントのような、組み立てられた製品に含められるよう意図されたコンポーネントを表していてもよい。そのような実施形態では、目録品システム１０は、その製品のカスタマイズされたバージョンが組み立てられるよう、その製品についての注文に関連する仕様によって指定された特定の諸コンポーネントを取り出しうる。いくつかの例示的な実施形態を記述しているが、目録品システム１０は一般に、目録品を保管し、処理するためのいかなる公的な施設またはシステムを表していてもよく、目録品は特定の目録品システム１０における保管、取り出しおよび／または処理のために好適ないかなる型の対象を表していてもよい。

特定の諸実施形態では、目録品システム１０は一つまたは複数の目録品ステーション５０をも含んでいてもよい。目録品ステーション５０は、目録品に関わる特定のタスクの完了のために指定された位置を表す。そのようなタスクは、目録品ホルダー３０からの目録品の取り出し、目録品ホルダー３０への目録品の導入、目録品ホルダー３０内の目録品の計数、目録品の分解（たとえば、パレット・サイズまたはケース・サイズのグループから個々の目録品へ）および／または他の任意の好適な仕方での目録品の処理もしくは扱いを含みうる。個別的な諸実施形態では、目録品ステーション５０は単に目録品に関わる特定のタスクが完了されることができる作業スペース７０内の物理的な位置を表していてもよい。代替的な諸実施形態では、目録品ステーション５０は物理的位置および目録品を処理または扱うための任意の適切な設備の両方を表してもよい。該設備は、目録品システム１０を出入りする目録品の流れを監視するためのスキャナ、管理モジュール１５と通信するための通信インターフェースおよび／または他の任意の好適なコンポーネントといったものである。目録品ステーション５０は、完全にまたは部分的に人間のオペレーターによって制御されてもよいし、あるいは完全に自動化されてもよい。さらに、目録品ステーション５０の人間または自動化されたオペレーターは、目録品システム１０の動作の一部として、目録品に対して、目録品の梱包または計数といったある種のタスクを実行できてもよい。

作業スペース７０は、移動駆動ユニット２０が移動できる、および／または目録品ホルダー３０が保管されることができる、目録品システム１０に付随する領域を表す。たとえば、作業スペース７０は、目録品システム１０が動作するメールオーダー商店の床の全部または一部を表していてもよい。例示の目的のために図１に示される目録品システム１０の実施形態では、作業スペース７０は、固定した、所定の、有限の物理的スペースを含むが、目録品システム１０の個々の実施形態は、大きさが可変および／または幾何形状が任意の作業スペース７０内で動作するよう構成された移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０を含んでいてもよい。図１は、作業スペース７０が完全に建物内で囲まれているような目録品システム１０の特定の実施形態を示しているが、代替的な諸実施形態は作業スペース７０の一部または全部が戸外に、移動体（貨物船のような）内に、あるいはいかなる固定した構造にも制約されない他の形で位置される作業スペース７０を利用してもよい。

さらに、特定の諸実施形態では、作業スペース７０は互いから物理的に離間した複数の部分を含んでいてもよい。該部分は、これに限られないが、別個の床、部屋、建物および／または他の任意の好適な仕方で分割された諸部分を含む。移動駆動ユニット２０は、垂直または水平コンベヤー、トラック、フェリー、ゴンドラ、エスカレーターおよび／または移動駆動ユニット２０を作業スペース７０の別個の諸部分の間で搬送するのに好適な他の適切な設備といった代替的な搬送設備を利用するよう構成されてもよい。

図５との関連でのちにより詳細に論じるように、特定の諸実施形態では、作業スペース７０は、作業スペース７０内の複数の点をつなぐグリッド（図５ではグリッド１２として示されている）と関連付けられる。このグリッドは、作業スペース７０をセル１４と呼ばれるいくつかの部分に分割しうる。セル１４は正方形、長方形、多角形および／または他の任意の適切な形であってよい。特定の諸実施形態では、作業スペース７０は、セル１４が目録品ホルダー３０よりやや大きな大きさをもつよう分けられてもよい。これは、目録品システム１０が、近隣のセル１４を通じて輸送されている目録品ホルダー３０どうしの間の衝突が起こることなく、最小サイズの作業スペース７０を利用することを許容する。しかしながら、一般に、セル１４は、目録品システム１０の諸コンポーネントの構成および特性に基づいて適切ないかなる仕方で大きさを決められてもよい。さらに、作業スペース７０は、セル１４によって大きさおよび／または形が変わりうる不規則グリッド１２を利用してもよい。

動作では、管理モジュール１５は、特定のタスクを完了させるための適切なコンポーネントを選択し、関連するタスクの完了をトリガーするための選択されたコンポーネントへのタスク割り当て１８を送信する。各タスク割り当て１８は特定のコンポーネントによって完了されるべき一つまたは複数のタスクを定義する。これらのタスクは、目録品の取り出し、保管、補充および計数および／または移動駆動ユニット２０、目録品ホルダー３０、目録品ステーション５０および目録品システム１０の他のコンポーネントの管理に関係していてもよい。コンポーネントおよび完了されるべきタスクに依存して、特定のタスク割り当て１８は、対応するタスクに関連付けられた位置、コンポーネントおよび／またはアクションおよび／または割り当てられたタスクを完了させる際に関連するコンポーネントによって使用されるべき他の任意の適切な情報を同定してもよい。

特定の諸実施形態では、管理モジュール１５は、タスク割り当て１８を、部分的に、管理モジュール１５が目録品システム１０の他のコンポーネントからおよび／または管理モジュール１５と通信する外部コンポーネントから受領する目録品要求に基づいて生成する。これらの目録品要求は、目録品システム１０内に保管されているまたは保管されるべき目録品に関わる完了されるべき特定の動作を同定し、いかなる好適な形の通信を表していてもよい。たとえば、特定の諸実施形態において、目録品要求は、顧客が購入し、目録品システム１０から顧客への発送のために取り出されるべき特定の目録品を指定する発送注文を表していてもよい。管理モジュール１５はまた、タスク割り当て１８を、目録品システム１０の全体的な管理および維持の一部として、そのような目録品要求とは独立して生成してもよい。たとえば、管理モジュール１５は、特定のイベントの生起に応答して（たとえば、移動駆動ユニット２０が駐機するスペースを要求するのに応答して）、所定のスケジュールに従って（たとえば日々のスタートアップ・ルーチンとして）、あるいは目録品システム１０の構成および特性に基づく任意の適切な時間に基づいて、タスク割り当て１８を生成してもよい。一つまたは複数のタスク割り当て１８を生成した後、管理モジュール１５は、生成されたタスク割り当て１８を対応するタスクの完了のための適切なコンポーネントに送信する。すると、関連するコンポーネントが割り当てられたタスクを実行する。

移動駆動ユニット２０に関し、特に、管理モジュール１５は、特定の諸実施形態において、選択された移動駆動ユニット２０にタスク割り当て１８を通信してもよい。それは選択された移動駆動ユニット２０について一つまたは複数の行き先を同定する。管理モジュール１５は関連するタスクを割り当てる移動駆動ユニット２０を選択するのを、選択される移動駆動ユニット２０の位置または状態、選択される移動駆動ユニット２０が先に割り当てられたタスクを完了したという指標、所定のスケジュールおよび／または他の任意の好適な考察に基づいて行ってもよい。これらの行き先は、管理モジュール１５が実行している目録品要求または管理モジュール１５が満たそうとしている管理目標に関連付けられていてもよい。たとえば、タスク割り当ては、全体としての目録品システム１０または目録品システム１０の個々のコンポーネントの構成、特性および／または状態に基づき、取り出されるべき目録品ホルダー３０の位置、訪問されるべき目録品ステーション５０、移動駆動ユニット２０が別のタスクを受領するまで駐機する保管位置または他の任意のタスクに関連付けられた位置を定義してもよい。たとえば、特定の諸実施形態において、そのような決定は、特定の目録品の人気、特定の目録品ステーション５０の人員状況、特定の移動駆動ユニット２０に現在割り当てられているタスクおよび／または他の任意の適切な考察に基づいていてもよい。

これらのタスクを完了することの一環として、移動駆動ユニット２０は作業スペース７０内の目録品ホルダー３０とドッキングしてこれを輸送してもよい。移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０とドッキングするのは、ドッキングしたときに移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０に結合されおよび／またはこれを支持して目録品ホルダー３０を作業スペース７０内で動かすことができるようになるよう、目録品ホルダー３０に接続する、目録品ホルダー３０を持ち上げるおよび／または他の仕方で目録品ホルダー３０と相互作用することによってでよい。本記述は特定の仕方でドッキングするよう構成された移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０の特定の実施形態に焦点を当てているが、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０を作業スペース７０内で動かすことを許容するのに好適な任意の仕方でドッキングするよう構成された、移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０の他の実施形態が構成されてもよい。さらに、後述するように、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は目録品ホルダー３０の全部または諸部分を表す。そのような実施形態では、移動駆動ユニット２０は目録品ホルダー３０を輸送する前に目録品ホルダー３０にドッキングしなくてもよい、および／または、移動駆動ユニット２０はそれぞれ、特定の目録品ホルダー３０に連続的にドッキングされたままでいてもよい。

目録品システム１０の適切なコンポーネントが割り当てられたタスクを完了させる間、管理モジュール１５は、目録品システム１０に利用可能なスペース、設備、マンパワーおよび他の資源の効率的な使用を保証するために関連するコンポーネントと対話してもよい。そのような対話の一つの個別的な例として、管理モジュール１５は、特定の諸実施形態では、作業スペース７０で動くときに移動駆動ユニット２０がとる経路を計画し、作業スペース７０の特定の部分の使用を特定の移動駆動ユニット２０に割り当てられたタスクを完了させるために割り当てることを受け持ってもよい。そのような実施形態では、移動駆動ユニット２０は、タスクを割り当てられるのに応答して、そのタスクに関連する特定の行き先への経路を要求してもよい。さらに、以下の記述は、移動駆動ユニット２０が経路を管理モジュール１５に要求する一つまたは複数の実施形態に焦点を当てているが、代替的な実施形態では移動駆動ユニット２０は自分自身の経路を生成してもよい。

管理モジュール１５は、要求元移動駆動ユニット２０の現在位置と要求された行き先との間の経路を選択し、この経路を同定する情報を移動駆動ユニット２０に通信してもよい。管理モジュール１５は、要求元移動駆動ユニット２０が行き先に達するためにとる最適経路を選択するために、現在の輻輳、過去のトラフィック傾向、タスク優先度付けおよび／または他の適切な考察の知識を利用してもよい。さらに、経路を計画するにあたり（またはタスクを割り当てるにあたり）、管理モジュール１５は、リフト、コンベヤー、ランプ（ramp）、トンネルおよび／または関連する移動駆動ユニット２０の移動を容易にするための作業スペース７０の他の搬送設備もしくは機能の使用に関して、情報を得た上での決定（informed decision）を行ってもよい。これについては図１５〜図１７に関して後述する。

管理モジュール１５から経路を受領した後、要求元移動駆動ユニット２０は、セグメントごとに経路をたどって行き先に移動しうる。特定のセグメントを開始する前に、関連する移動駆動ユニット２０は、管理モジュール１５に、そのセグメントを使う許可を要求してもよい。結果として、管理モジュール１５は、そのセグメントを、その移動駆動ユニット２０の使用のために予約しうる。結果として、管理モジュール１５は、作業スペース７０の特定の部分の使用に対する競合する要求を解決することを受け持ちうる。このプロセスの例示的な実装は、図５との関連でのちに詳細に論じられる。

さらに、目録品システム１０のコンポーネントは、管理モジュールに、自分の現在の状態、相互作用している目録品システム１０の他のコンポーネントおよび／または目録品システムの動作に関連する他の条件に関する情報を提供してもよい。これは、管理モジュール１５が動作条件の変化または特定のイベントの生起に応答するべく、関連するコンポーネントからのフィードバックを利用して、アルゴリズム・パラメータを更新し、ポリシーを調整し、あるいは他の仕方で自分の意思決定を修正することを許容する。

さらに、管理モジュール１５は目録品システム１０のコンポーネントの動作のさまざまな側面を管理するよう構成されていてもよいが、特定の諸実施形態では、コンポーネント自身も、コンポーネントの動作のある種の側面に関係する意思決定をすることを受け持ってもよい。これにより管理モジュール１５に対する処理負荷が軽減される。具体的には、個々のコンポーネントは、これらのコンポーネントが目録品システム１０の全体的な効率を下げることなく自らの有効性を改善するような仕方で、ある種の局在化された状況に対して独立して応答するよう構成されていてもよい。一例として、ある種の条件下で、管理モジュール１５は、セグメント予約に関するポリシーを修正して作業スペース７０の特定のセル１４内での複数の移動駆動ユニット２０の同時の動きを許可し、関連する移動駆動ユニット２０がそうしない場合に許されるよりも互いにより近接して動作することを許容してもよい。そのような条件下で動作するとき、管理モジュール１５は、衝突を防ぐために、移動駆動ユニット２０の独立した意思決定に頼ってもよい。図１２Ａ〜１２Ｅ、図１３および図１４は、そのような条件下で動作する移動駆動ユニット２０の例を示している。

よって、目録品システム１０のさまざまなコンポーネントの位置、現在状態および／または他の特性の知識ならびに現在完了されつつあるすべてのタスクの認識に基づいて、管理モジュールは、システム全体での視点から動作を最適化する仕方で、タスクを生成し、システム資源の使用を割り当て、他の仕方で個々のコンポーネントによるタスクの完了を指揮することができる。さらに、中央集中されたシステム全体にわたる管理と局所化されたコンポーネント個別の意思決定の両方の組み合わせに依拠することによって、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、目録品システム１０の動作のさまざまな側面を効率的に実行するためのいくつかの技法をサポートすることができうる。結果として、管理モジュール１５の特定の諸実施形態は、後述する一つまたは複数の管理技法を実装することによって、目録品システム１０の効率を高め、および／または他の動作上の恩恵を提供しうる。

図２〜図４はそれぞれ、管理モジュール１５、移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０の特定の実施形態の内容をより詳細に示している。図５〜図２０は、目録品システム１０のある種の実施形態によってサポートされうる個別的な管理技法の例を示している。図２〜図４は管理モジュール１５、移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０の特定の例示的な実施形態を記載しているが、図５〜図２０との関連で記載される技法は目録品システム１０内でいかなる適切な種類のコンポーネントを使って利用されてもよい。

図２は、管理モジュール１５の特定の実施形態のコンポーネントをより詳細に示している。図のように、本例示的実施形態は、資源スケジューリング・モジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６、通信インターフェース・モジュール９８、プロセッサ９０およびメモリ９１を含む。管理モジュール１５は、単一のコンポーネント、目録品システム１０内の中央位置に位置する複数のコンポーネントまたは目録品システム１０を通じて分散している複数のコンポーネントを表しうる。たとえば、管理モジュール１５は、移動駆動ユニット２０どうしの間で情報を通信し、作業スペース７０内での移動駆動ユニット２０の動きを調整することができる一つまたは複数の移動駆動ユニット２０のコンポーネントを表していてもよい。一般に、管理モジュール１５は、記載される機能性を提供するために好適なハードウェアおよび／またはソフトウェアのいかなる適切な組み合わせを含んでいてもよい。

プロセッサ９０は、管理モジュール１５によって提供される機能性に関連付けられた命令を実行するよう動作可能である。プロセッサ９０は、一つまたは複数の汎用コンピュータ、専用マイクロプロセッサまたは電子情報を通信できる他の処理装置を有していてよい。プロセッサ９０の例としては、一つまたは複数の特定用途向け集積回路（ASIC）、現場プログラム可能なゲートアレイ（FPGA）、デジタル信号プロセッサ（DSP）および他の任意の好適な個別目的または汎用目的プロセッサが含まれる。

メモリ９１は、目録品システム１０のさまざまなコンポーネントについてのプロセッサ命令、目録品要求、予約情報、状態情報および／または管理モジュール１５によって動作の間に利用される他の任意の適切な値、パラメータもしくは情報を記憶する。メモリ９１は、データを記憶するのに好適な、揮発性もしくは不揮発性、ローカルもしくはリモートのデバイスのいかなる集合および配置を表していてもよい。メモリ９１の例は、これに限られないが、ランダム・アクセス・メモリ（RAM）デバイス、読み取り専用メモリ（ROM）デバイス、磁気記憶デバイス、光記憶デバイスまたは他の任意の好適なデータ記憶デバイスを含む。

資源スケジューリング・モジュール９２は、受領された目録品要求を処理し、目録品システム１０のコンポーネントによって完了されるべき一つまたは複数の割り当てられたタスクを生成する。資源スケジューリング・モジュール９２はまた、割り当てられたタスクを完了するために一つまたは複数の適切なコンポーネントを選択し、通信インターフェース・モジュール９８を使って割り当てられたタスクを関連するコンポーネントに通信してもよい。さらに、資源スケジューリング・モジュール９２はまた、さまざまな管理動作に関連付けられた割り当てられたタスクを生成することを受け持ってもよい。管理動作とは、移動駆動ユニット２０にバッテリーを再充電するか交換してもらうよう促す、不活動な移動駆動ユニット２０に予期されるトラフィック流れの外側の位置もしくは将来のタスクの予期されるサイトの近くの位置に駐機するよう指示するおよび／または修理もしくはメンテナンスのために選択された移動駆動ユニット２０に指定されたメンテナンス・ステーションのほうに移動するよう指令するといったことである。

ルート計画モジュール９４は、移動駆動ユニット２０からルート要求を受領する。これらのルート要求は、要求元移動駆動ユニット２０が実行するタスクに関連付けられた一つまたは複数の行き先を同定する。ルート要求を受領するのに応答して、ルート計画モジュール９４は、ルート要求で同定されている一つまたは複数の行き先までの経路を生成する。ルート計画モジュール９４は、適切な経路を決定するために、任意の適切なパラメータ、因子および／または考察を利用する任意の適切なアルゴリズムを実装しうる。適切な経路を生成した後、ルート計画モジュール９４は、生成された経路を同定するルート応答を、要求元移動駆動ユニット２０に、通信インターフェース・モジュール９８を使って送信する。このプロセスはのちに図５に関してより詳細に論じる。

セグメント予約モジュール９６は、ルート計画モジュール９４によって生成された経路に沿って動くことを試みる移動駆動ユニット２０から予約要求を受領する。これらの予約要求は、要求元移動駆動ユニット２０が予約されたセグメントを通って移動する間に他の移動駆動ユニット２０との衝突を避けることを許容するよう、作業スペース７０の特定の部分（ここでは「セグメント」と称される）の使用を要求する。受領された予約要求に応答して、セグメント予約モジュール９６は、予約要求を承認または拒否する予約応答を、要求元移動駆動ユニット２０に、通信インターフェース・モジュール９８を使って送信する。このプロセスは、のちに図５との関連でより詳細に論じる。

通信インターフェース・モジュール９８は、予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答およびタスク割り当てを含む、管理モジュール１５と目録品システム１０の他のコンポーネントとの間の通信を容易にする。これらの予約応答、予約要求、ルート要求、ルート応答およびタスク割り当ては、管理モジュール１５の機能に基づいて適切ないかなる形の通信を表していてもよく、いかなる好適な情報を含んでいてもよい。管理モジュール１５の構成に依存して、通信インターフェース・モジュール９８は、管理モジュール１５と目録品システム１０のさまざまなコンポーネントとの間の有線および無線通信の一方または両方を容易にすることを受け持ってもよい。特定の諸実施形態では、管理モジュール１５は、802.11、Bluetooth(登録商標)または赤外線データ協会（IrDA: Infrared Data Association）規格といった通信プロトコルを使って通信してもよい。さらに、管理モジュール１５は、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０または目録品システム１０の他のコンポーネントの一部分を表してもよい。そのような実施形態では、通信インターフェース・モジュール９８は、管理モジュール１５と同じシステム・コンポーネントの他の部分との間の通信を容易にしてもよい。

一般に、資源スケジューリング・モジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６および通信インターフェース・モジュール９８はそれぞれ、記載された機能性を提供するのに好適ないかなる適切なハードウェアおよび／またはソフトウェアを表していてもよい。さらに、上記のように、管理モジュール１５は、特定の諸実施形態では、複数の異なる離散的なコンポーネントを表していてもよく、資源スケジューリング・モジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６および通信インターフェース・モジュール９８のうちの任意のものまたは全部は、管理モジュール１５の残りの要素からは物理的に別個のコンポーネントを表していてもよい。さらに、資源スケジューリング・モジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６および通信インターフェース・モジュール９８のうちの任意の二つ以上が共通のコンポーネントを共有してもよい。たとえば、特定の実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２、ルート計画モジュール９４、セグメント予約モジュール９６はプロセッサ９０上で実行されるコンピュータ・プロセスを表し、通信インターフェース・モジュール９８は無線送信機、無線受信機およびプロセッサ９０上で実行される関係したコンピュータ・プロセスを有する。

図３Ａおよび３Ｂは、移動駆動ユニット２０のある特定の実施形態のコンポーネントをより詳細に示している。特に、図３Ａおよび３Ｂは、例示的な移動駆動ユニット２０の正面図および側面図を含んでいる。移動駆動ユニット２０はドッキング・ヘッド１１０、駆動モジュール１２０、ドッキング・アクチュエータ１３０および制御モジュール１７０を含む。さらに、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０、目録品ホルダー３０および／または目録品システム１０の他の適切な要素の位置を検出または決定するよう構成された一つまたは複数のセンサーを含みうる。図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０は位置センサー１４０、ホルダー・センサー１５０、障害物センサー１６０および識別情報信号送信機１６２を含む。

ドッキング・ヘッド１１０は、移動駆動ユニット２０の特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０を目録品ホルダー３０に結合させ、および／または移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０にドッキングされたときに目録品ホルダー３０を支持する。ドッキング・ヘッド１１０はさらに、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０を操縦することを許容してもよい。該操縦は、目録品ホルダー３０を持ち上げる、目録品ホルダー３０を推進する、目録品ホルダー３０を回転させるおよび／または目録品ホルダー３０を他の任意の仕方で動かすといったものである。ドッキング・ヘッド１１０はまた、目録品ホルダー３０のそのような操作を容易にするために、リブ、スパイクおよび／または波形（corrugation）といった構成要素の任意の適切な組み合わせを含んでいてもよい。たとえば、特定の諸実施形態では、ドッキング・ヘッド１１０は、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０にドッキングされている間に目録品ホルダー３０の一部分に当接する高摩擦部分を含みうる。そのような実施形態では、ドッキング・ヘッド１１０の高摩擦部分と目録品ホルダー３０の表面との間で作り出される摩擦力が、ドッキング・ヘッド１１０が移動および回転するときにそれぞれ目録品ホルダー３０における並進および回転の動きを誘起しうる。結果として、移動駆動ユニット２０は、ドッキング・ヘッド１１０を、独立して、あるいは移動駆動ユニット２０全体の動きの一環として動かすまたは回転させることによって、目録品ホルダー３０を操作することができうる。

駆動モジュール１２０は移動駆動ユニット２０を、そして移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０がドッキングされるときには目録品ホルダー３０を推進する。駆動モジュール１２０は、駆動モジュール１２０を推進するよう動作可能ないかなる適切なコンポーネントの集合を表していてもよい。たとえば、図示した実施形態では、駆動モジュール１２０は、動力付き（motorized）軸１２２、一対の動力付き輪１２４および一対の安定化輪１２６を含む。動力付き軸１２２の各端に一つの動力付き輪１２４が位置されており、一つの安定化輪１２６が移動駆動ユニット２０の各端に位置されている。

ドッキング・アクチュエータ１３０は、移動駆動ユニット２０と目録品ホルダー３０のドッキングを容易にするために、ドッキング・ヘッド１１０を目録品ホルダー３０のほうに動かす。ドッキング・アクチュエータ１３０はまた、ドッキング・ヘッド１１０の位置または配向を、ドッキングを容易にする他の好適な仕方で調節できてもよい。ドッキング・アクチュエータ１３０は、移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０の構成に基づいて、ドッキング・ヘッド１１０を動かすためまたは他の仕方でドッキング・ヘッド１１０の位置または配向を調節するためにいかなる適切なコンポーネントを含んでいてもよい。たとえば、図示した実施形態では、ドッキング・アクチュエータ１３０は、ドッキング・ヘッド１１０の中心に取り付けられた動力付きのシャフト（図示せず）を含む。動力付きのシャフトは、目録品ホルダー３０とのドッキングのために適宜、ドッキング・ヘッド１１０を持ち上げるよう動作可能である。

駆動モジュール１２０は、移動駆動ユニット２０をいかなる適切な仕方で推進するよう構成されてもよい。たとえば、図示した実施形態では、動力付きの輪１２４は、移動駆動ユニット２０を前方方向に推進するために第一の方向に回転するよう動作可能である。動力付きの輪１２４はまた、移動駆動ユニット２０を後方方向に推進するために第二の方向に回転するようにも動作可能である。図示した実施形態では、駆動モジュール１２０はまた、動力付きの輪１２４を互いに異なる方向に回転させることによって、あるいは動力付きの輪１２４を互いに異なる速度で回転させることによって、移動駆動ユニット２０を回転させるようにも構成される。

位置センサー１４０は、移動駆動ユニット２０の位置を任意の適切な仕方で決定するために好適な一つまたは複数のセンサー、検出器または他のコンポーネントを表す。たとえば、特定の諸実施形態では、目録品システム１０に関連付けられた作業スペース７０は、作業スペース７０の全部または一部をカバーする二次元グリッド上の点をマークするいくつかの基準マーク（fiducial mark）を含む。そのような実施形態では、位置センサー１４０は、カメラと、位置センサー１４０がカメラの視野内の基準マークを検出することを許容するための適切にプログラムされたデジタル信号プロセッサのような好適な画像および／またはビデオ処理コンポーネントとを含みうる。制御モジュール１７０は、位置センサー１４０が基準マークを検出する際に位置センサー１４０が更新する位置情報を記憶していてもよい。結果として、位置センサー１４０は、基準マークを利用して、移動駆動ユニット２０の位置の精確な指標を維持し、作業スペース７０内で動くときにナビゲーションを支援しうる。

ホルダー・センサー１５０は、任意の適切な仕方で目録品ホルダー３０を検出するおよび／または目録品ホルダー３０の位置を絶対位置としてまたは移動駆動ユニット２０に対する位置として決定するのに好適な一つまたは複数のセンサー、検出器または他のコンポーネントを表す。ホルダー・センサー１５０は、目録品ホルダー３０の特定の部分または全体としての目録品ホルダー３０の位置を検出できうる。よって移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０とドッキングするまたは他の仕方で相互作用するために、検出された情報を使用しうる。

障害物センサー１６０は、移動駆動ユニット２０が動くことができる一つまたは複数の方向に位置された対象〔オブジェクト〕を検出することができる一つまたは複数のセンサーを表す。障害物センサー１６０は、光学的、レーダー、ソナー、感圧および／または移動駆動ユニット２０の移動方向に位置されている対象を検出するために適切な他の型の検出デバイスを含む、任意の適切なコンポーネントおよび技法を利用しうる。特定の諸実施形態では、障害物センサー１６０は検出する対象を記述する情報を、制御モジュール１７０が障害物を同定し、移動駆動ユニット２０が障害物および／または他の対象と衝突するのを防止するための適切な是正行動をとるために使用できるよう、制御モジュール１７０に送信しうる。

障害物センサー１６０は、図示した移動駆動ユニット２０の近隣で動作している他の移動駆動ユニット２０によって送信される信号を検出してもよい。たとえば、目録品システム１０の特定の諸実施形態では、一つまたは複数の移動駆動ユニット２０が、駆動識別信号を送信する識別信号送信機１６２を含みうる。駆動識別信号は、他の移動駆動ユニット２０に、その駆動識別信号を送信している対象が実は移動駆動ユニットであることを示す。識別信号送信機１６２は、赤外線、紫外線、音響、可視光、電波および／または送信デバイスが移動駆動ユニット２０であることを受信者に示す他の好適な信号を送信することができてもよい。

さらに、特定の諸実施形態では、障害物センサー１６０はまた、他の移動駆動ユニット２０によって送信される状態情報を検出することができてもよい。たとえば、特定の諸実施形態では、識別信号送信機１６２は、移動駆動ユニット２０に関係する状態情報を、送信される識別信号中に含めることができてもよい。この状態情報は、これに限られないが、送信している移動駆動ユニット２０の位置、速度、方向および制動能力を含みうる。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、他の移動駆動ユニットによって送信される状態情報を、それらの他の移動駆動ユニットの近傍で動作するときに衝突を回避するために使ってもよい。図１２Ａ〜１２Ｅは、目録品システム１０の特定の諸実施形態において、このプロセスがどのように実装されうるかの例を示している。

制御モジュール１７０は、駆動モジュール１２０およびドッキング・アクチュエータ１３０の動作をモニタリングおよび／または制御する。制御モジュール１７０はまた、位置センサー１４０およびホルダー・センサー１５０のようなセンサーから情報を受信して、この情報に基づいて駆動モジュール１２０、ドッキング・アクチュエータ１３０および／または移動駆動ユニット２０の他のコンポーネントの動作を調整してもよい。さらに、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、目録品システム１０の管理装置と通信するよう構成されていてもよく、制御モジュール１７０は移動駆動ユニット２０に送信されたコマンドを受領して、移動駆動ユニット２０の適切な通信コンポーネントを利用して情報を管理装置に通信し返してもよい。制御モジュール１７０は、記載される機能性を提供するために好適な任意の適切なハードウェアおよび／またはソフトウェアを含んでいてもよい。特定の諸実施形態では、制御モジュール１７０は、記載された機能性を提供するようプログラムされた汎用マイクロプロセッサを含む。さらに、制御モジュール１７０は、ドッキング・アクチュエータ１２０、駆動モジュール１３０、位置センサー１４０および／またはホルダー・センサー１５０の全部または諸部分を含んでいてもよく、および／または移動駆動ユニット２０のこれらの要素のうちの任意のものとコンポーネントを共有していてもよい。

さらに、特定の諸実施形態では、制御モジュール１７０は、駆動モジュール１２０、ドッキング・アクチュエータ１３０および／または移動駆動ユニット２０の上記した他のコンポーネントを収容する装置とは物理的に相異なるコンポーネント内に位置されるハードウェアおよびソフトウェアを含みうる。たとえば、特定の諸実施形態では、目録品システム１０内で動作している各移動駆動ユニット２０は、駆動モジュール１２０、ドッキング・アクチュエータ１３０および移動駆動ユニット２０の他の適切なコンポーネントを収容する装置と通信しているサーバー上で動作するソフトウェア・プロセス（ここでは「駆動エージェント（drive agent）」と称される）に関連付けられてもよい。この駆動エージェントは、駆動モジュール１２０、ドッキング・アクチュエータ１３０および移動駆動ユニット２０の他の適切なコンポーネントを物理的に収容する装置に代わって、タスクを要求および受領すること、ルートを要求および受領すること、移動駆動ユニット２０に関連する状態情報を送信することおよび／または他の仕方で管理モジュール１５および目録品システム１０の他のコンポーネントと対話することを受け持ちうる。結果として、本記載および付属の請求項の目的のためには、用語「移動駆動ユニット」は、移動駆動ユニット２０に代わって記載される機能性を提供するが、上記した駆動モジュール１２０、ドッキング・アクチュエータ１３０および移動駆動ユニット２０の他の適切なコンポーネントとは物理的に相異なる装置内に位置されていてもよい、エージェント・プロセスのような、ソフトウェアおよび／またはハードウェアを含む。

図３Ａおよび３Ｂは、ある種のコンポーネントを含み、特定の仕方で動作するよう構成された移動駆動ユニットの特定の実施形態を示しているが、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０を輸送し、および／または目録品ホルダー３０の輸送を容易にするよう構成されたいかなる適切なコンポーネントおよび／またはコンポーネントの集合を表していてもよい。もう一つの例として、移動駆動ユニット２０は、オーバーヘッド・クレーン・システムの一部を表していてもよい。このシステムにおいて、一つまたは複数のクレーン組立体が、ワイヤまたはレールのネットワーク内で特定の目録品ホルダー３０とドッキングするのに好適な位置まで動くことができる。目録品ホルダー３０とドッキングしたのち、クレーン組立体は次いで目録品ホルダー３０を持ち上げ、割り当てられたタスクの完了のために、目録を他の位置に動かしうる。

さらに、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０の全部または一部分を表していてもよい。目録品ホルダー３０は、動力付き輪または目録品ホルダー３０が自らを推進することを許容するのに好適な他のいかなる好適なコンポーネントを含んでいてもよい。一つの個別的な例として、目録品ホルダー３０の一部分は磁場に応答してもよい。目録品システム１０は、目録品ホルダー３０の応答部分の結果として、目録品ホルダー３０を推進する、操縦するおよび／または他の仕方でその位置を制御することができる一つまたは複数の制御された磁場を生成することができてもよい。そのような実施形態では、移動駆動ユニット２０は、これらの磁場を生成および制御することを受け持つ目録品ホルダー３０の応答部分および／または目録品ホルダー３０のコンポーネントを表してもよい。この記載は、いくつかの個別的な例を与えるが、移動駆動ユニット２０は一般に、目録品ホルダー３０を輸送するおよび／または目録品ホルダー３０の輸送を容易にするよう構成された任意の適切なコンポーネントおよび／またはコンポーネントの集合を表していてもよい。

図４は、目録品ホルダー３０の特定の実施形態のコンポーネントをより詳細に示している。特に、図４は、例示的な目録品ホルダー３０の一つの側の構造および内容を示している。特定の実施形態では、目録品ホルダー３０はいかなる数の面を有していてもよく、それらの面は同様の構造でも異なる構造でもよい。図のように、目録品ホルダー３０は、フレーム３１０、複数の脚３２８およびドッキング表面３５０を含む。

フレーム３１０は、目録品４０を保持する。フレーム３１０は、フレーム３１０の外部または内部に目録品４０を保管するための保管スペースを提供する。フレーム３１０によって提供される保管スペースは、複数の目録品ビン３２０に分割されてもよい。各ビンが目録品４０を保持できる。目録品ビン３２０は、ビン、コンパートメント、フックといったいかなる適切な保管要素を含んでいてもよい。

ある特定の実施形態では、フレーム３１０は、互いに積み重ねられ、ベース３１８の上に取り付けられるか積まれるかした複数のトレイ３２２からなる。そのような実施形態では、目録品ビン３２０は、複数の調節可能な仕切り３２４によって形成されてもよい。仕切り３２４は、一つまたは複数の目録品ビン３２０のサイズを変更するために動かされうる。代替的な諸実施形態では、フレーム３１０は、単一のトレイ３２２を含み、調節可能な仕切り３２４を含まない単一の目録品ビン３２０を表していてもよい。さらに、特定の諸実施形態では、フレーム３１０は、可動性要素３３０の上にマウントされた荷重を担う表面を表していてもよい。目録品４０は、フレーム３１０の上に置かれることによって、そのような目録品ホルダー３０に保管されてもよい。一般に、フレーム３１０は、任意の適切な数の目録品ビン３２０に任意の適切な仕方で分割された保管用内部および／または外部保管スペースを含んでいてもよい。

さらに、ある特定の実施形態では、フレーム３１０は、移動駆動ユニット２０がドッキング・ヘッド１１０をドッキング表面３５０に隣接して位置させることを許容する複数の装置開口（device opening）３２６を含んでいてもよい。装置開口３２６の大きさ、形および配置は、目録品システム１０によって利用される移動駆動ユニット２０および／または目録品ホルダー３０の特定の実施形態の大きさ、形および他の特性に依存して決定されうる。たとえば、図示した実施形態では、フレーム３１０は、装置開口３２６を形成し、移動駆動ユニット２０が移動駆動ユニット２０をフレーム３１０の下でドッキング表面３５０に隣接して位置付けすることを許容する四つの脚３２８を含む。脚３２８の長さは、移動駆動ユニット２０の高さに基づいて決定されうる。

ドッキング表面３５０は、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０にドッキングされるときにドッキング・ヘッド１１０の一部分に結合する、当接するおよび／または該一部分の上に安置される目録品ホルダー３０の一部分をなす。さらに、ドッキング表面３５０は、目録品ホルダー３０が移動駆動ユニット２０とドッキングされている間、目録品ホルダー３０の重量の一部または全部を支える。ドッキング表面３５０の組成、形および／またはテクスチャーは、移動駆動ユニット２０によって目録品ホルダー３０の操縦を容易にするよう設計されてもよい。たとえば、上記のように、特定の諸実施形態では、ドッキング表面３５０は高摩擦部分を有していてもよい。移動駆動ユニット２０と目録品ホルダー３０がドッキングされるとき、ドッキング・ヘッド１１０とこの高摩擦部分との間で誘起される摩擦力が、移動駆動ユニット２０が、目録品ホルダー３０を操縦することを許容する。さらに、特定の諸実施形態では、ドッキング表面３５０は、ドッキング・ヘッド１１０の一部分を受け入れ、目録品ホルダー３０を移動駆動ユニット２０に結合させ、および／または移動駆動ユニット２０による目録品ホルダー３０の制御を容易にするのに好適な適切なコンポーネントを含んでいてもよい。

ホルダー識別部（holder identifier）３６０は、目録品ホルダー３０の所定の部分をマークし、移動駆動ユニット２０は、ホルダー識別部３６０を使って、ドッキングの間、目録品ホルダー３０を位置合わせし（align）、および／または目録品ホルダー３０の位置を決定し（determine）てもよい。より具体的には、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、ホルダー識別部３６０を検出し移動駆動ユニット２０に対するその位置を決定できる、ホルダー・センサー１５０のようなコンポーネントを装備されてもよい。結果として、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０の全体としての位置を決定できうる。たとえば、特定の諸実施形態において、ホルダー識別部３６０は、目録品ホルダー３０の所定の位置に位置されており、ホルダー・センサーが適切に構成されたカメラを使って光学的に検出できる反射性マーカーを表していてもよい。

図５および図６は、移動駆動ユニット２０が割り当てられたタスクを完遂する間に作業スペース７０内の移動駆動ユニット２０の動きを計画および指揮するための技法を示している。より特定的には、図５は、移動駆動ユニット２０が管理モジュール１５に、どのようにして行き先への経路を要求し、次いで移動駆動ユニット２０がうまく経路を通過することを許容するために管理モジュール１５とどのように対話するかの例を示している。図６は、図５に示されている技法に従って指定された行き先まで動く際における、移動駆動ユニット２０の特定の実施形態の例示的な動作を詳細に描いたフローチャートである。

図５は、目録品システム１０の特定の諸実施形態において利用されうるルーティングおよび予約技法を示す例を図示している。一般に、図５は、移動駆動ユニット２０が、移動駆動ユニット２０に目録品ホルダー３０ａを目録品ホルダー３０ａが現在位置されている保管セルから取り出すよう指示する割り当てられたタスク１８を、管理モジュール１５から受領する例を示している。その際、移動駆動ユニット２０は目録品ホルダー３０ａの位置までの経路を要求し、関連する位置までの受領された経路をたどる。

目録品システム１０の図示した実施形態では、作業スペース７０は、複数のセル１４を有するグリッド１２に関連付けられており、移動駆動ユニット２０は、一つのセル１４の中心から別のセルの中心へとナビゲートすることによって作業スペース７０内を動くよう構成される。にもかかわらず、代替的な諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、いかなる適切な仕方でグリッド１２をナビゲートするよう構成されてもよく、移動駆動ユニット２０が通過する経路の開始点、行き先および任意の途中点は、セル１４の中心点またはグリッド１２の他のいかなる部分を表していても、いなくてもよい。さらに、図５は目録品システム１０のグリッド・ベースの実施形態を示しているが、目録品システム１０の代替的な諸実施形態は、任意のスペースおよび構造をもつグリッドのない作業空間を利用してもよい。

図５に示されるように、ルーティング・プロセスは、管理モジュール１５がタスク割り当て１８を移動駆動ユニット２０に送信することで始まる。タスク割り当て１８は、対応するタスクに関連付けられた一つまたは複数の行き先を同定する。タスク割り当て１８は、直接、あるいは個別的なコンポーネント（たとえば、特定の目録品ホルダー３０または目録品ステーション５０）の既知の位置または作業スペース７０の特定の部分を基準として、関連する行き先を同定してもよい。タスク割り当て１８は、割り当てられたタスクを完了する際に使用すべき移動駆動ユニット２０のために好適ないかなる追加的な情報を含んでいてもよい。

タスク割り当て１８を受領するのに際して、移動駆動ユニット２０はタスク割り当て１８によって同定される位置までの経路を、あるいはタスク割り当て１８が複数の位置を同定している場合にはタスク割り当て１８によって同定されている第一の位置までの経路を要求する。図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０は、ルート要求２２をルート計画モジュール９４に送信することによって経路を要求する。特定の諸実施形態では、ルート要求２２は、一つまたは複数の行き先位置および移動駆動ユニット２０の現在位置または現在のセグメント１７を完了したときの移動駆動ユニット２０の予期される位置を含んでいてもよい。代替的な諸実施形態では、管理モジュール１５は、各移動駆動ユニット２０の位置または割り当てられたタスクを独立してモニタリングしてもよく、その結果、これらの位置の一つまたは複数はルート要求２２から省略されてもよい。

ルート計画モジュール９４がルート要求２２を受領するとき、ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０がその現在位置から要求された行き先まで動くのに使うための経路１６を生成する。上記したように、ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０のための適切な経路１６を生成、選択または決定するためにいかなる好適な技法を使ってもよい。ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０に、ルート応答２４の一部として、経路１６を同定する情報を通信してもよい。たとえば、ルート計画モジュール９４は、経路１６に沿ったある種の点を指定する、動く方向および距離を指定する、要求された行き先に動く際に使うための既知の経路セグメントを指定する、利用されるべき他の設備（たとえば、リフト、コンベヤーまたはトラック（truck））または作業スペースの機能（ランプまたはトンネルのような）を指定する、および／または他の任意の適切な仕方で移動駆動ユニット２０が現在位置と要求された行き先との間を動く際に通るべき作業スペース７０の部分を指示する、情報を通信してもよい。特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は経路１６を移動駆動ユニット２０に、ルート応答２４の一部として通信する。

ルート経路モジュール９４が一つまたは複数の経路１６を同定する情報を送信したのち、この情報が移動駆動ユニット２０によって受領される。特定の諸実施形態において、次いで移動駆動ユニット２０は、行き先位置にナビゲートする際にその後使うために、この情報を記憶してもよい。移動駆動ユニット２０は次いで、セグメント１７または経路１６の他の好適な部分を予約しようとする。移動駆動ユニット２０は、目録品システム１０の構成に基づきいかなる適切なステップをとることによって経路１６のセグメント１７を予約して、それにより、当該移動駆動ユニット２０がそのセグメント１７を予約している間は、他のいかなる移動駆動ユニット２０も、作業スペース７０内で移動できる他の型の装置も、今もこれからも、予約されたセグメント１７を通っておらず、予約されたセグメント１７上に位置しておらず、および／または他の仕方で予約されたセグメント１７に沿った動きを妨害しないことを保証してもよい。

特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、特定のルート要求２２に応答して、特定の行き先まで複数の経路を生成してもよい。さらに、管理モジュール１５は次いで、生成された経路１６のすべてを要求元の移動駆動ユニット２０に送信してもよい。さらに、ルート計画モジュール９４または移動駆動ユニット２０が生成された経路１６のそれぞれに優先度を割り当ててもよい。結果として、そのような諸実施形態では、要求元の移動駆動ユニット２０は、ルート計画モジュール９４によって生成された複数の経路１６を記憶できてもよく、優先度が最高の経路１６のセグメント１７を予約しようと試みてもよい。試みられた予約が拒否された場合、要求元の移動駆動ユニット２０は次いで、優先度が次に高い経路１６をからのセグメント１７を要求することを試みてもよい。次いで、要求元の移動駆動ユニットが受領された経路１６の一つからのセグメント１７の予約に成功するまで、要求元の移動駆動ユニット２０は優先度の順に受領された経路１６のそれぞれからのセグメント１７を要求していく。

さらに、特定の諸実施形態では、あるいはある種の条件のもとでは、複数の移動駆動ユニット２０が特定のセグメント１７を利用するために同時に許容されてもよい。そのような諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、特定の条件を満たす移動駆動ユニット２０のみが予約されたセグメントを同時に使用しうることを保証するよういかなる適切なステップをとることによってセグメント１７を予約してもよい。一例として、特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、当該移動駆動ユニット２０と同じ方向に動いている移動駆動ユニットのみがその関連するセグメント１７を予約しうることを保証するよう適切なステップを取ることによって、特定のセグメントを予約してもよい。別の例として、特定の諸実施形態では、目録品システム１０は所与のセグメント１７を使う移動駆動ユニット２０の所定の最大数または密度を許容するよう構成されてもよく、移動駆動ユニット２０は所与のセグメント１７を、そのセグメント１７についての予約を要求することによって予約してもよい。その際、管理モジュール１５は要求されたセグメント１７を利用している移動駆動ユニット２０の現在の数または密度が所定の最大未満であるかどうかに基づいて、条件付きでその予約を承認しうる。

図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０は、予約要求２６をセグメント予約モジュール９６に送信することによって、セグメント１７を予約する。予約要求２６は、移動駆動ユニットが予約しようとしているセグメント１７を同定する。予約要求２６は、関連するセグメント１７を、移動駆動ユニット２０およびセグメント予約モジュール９６の構成および機能に基づいていかなる仕方で同定してもよい。たとえば、特定の諸実施形態では、予約要求２６は、独立して、あるいは動作の間セグメント予約モジュール９６によって維持されている他の情報に基づいて、そのセグメント１７の開始および終了座標を同定することによって、移動駆動ユニット２０の現在位置からの方向および距離を指定することによって、あるいは要求されるセグメント１７が同定できる他の任意の好適な情報を含めることによって、関連するセグメント１７を同定する。

セグメント予約モジュール９６は予約要求２６を受領し、要約要求２６から要求されたセグメント１７を同定する情報を抽出する。セグメント予約モジュール９６は次いで、要求元移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を予約できるかどうかを判定する。特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、他の移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を現在予約しているかどうかのみに基づいて判定する。しかしながら代替的な諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、他の移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を現在予約しているかどうかと、要求元移動駆動ユニット２０もしくは移動駆動ユニット２０が現在完遂しようとしているタスクに関連付けられた優先度レベルの両方に基づいて、要求元移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を予約することができるかどうかを判定してもよい。従って、セグメント予約モジュール９６は、ある種のセグメント１７（またはある大きさを超える諸セグメント）の使用を、不十分な優先度レベルをもつ移動駆動ユニット２０に対して拒否してもよい。しかしながら、一般には、セグメント予約モジュール９６は、受領された予約要求２６が満足させられることができるかどうかを、いかなる適切な考察を使って決定してもよい。

さらに、特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、移動駆動ユニット２０の位置における潜在的な不確定性を補償するよう構成されていてもよい。特に、セグメント予約モジュール９６は、要求されたセグメント１７を含むがそれよりも大きい修正されたセグメントを予約しようと試みてもよい。結果として、要求元移動駆動ユニット２０の実際の位置が、移動駆動ユニット２０および／または管理モジュール１５によって計算された位置よりも、何らかの所定の量よりわずかに異なっている場合、セグメント予約モジュール９６によって確保されたより大きな予約の結果として、やはり衝突は防止されうる。セグメント予約モジュール９６は、常にこの仕方で予約要求２６を修正するよう構成されてもよいし、管理モジュール１５が要求元移動駆動ユニット２０の実際の位置が計算された位置と異なると判定するときに予約要求２６を修正してもよいし、あるいは他の任意の適切な時点で予約要求２６を修正してもよい。

さらに、目録品システム１０の特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０がしようとする予約および／または資源スケジューリング・モジュール９２が承認する予約は、要求元移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を使うために意図している仕方に依存して異なる型であってもよい。さらに、資源スケジューリング・モジュール９２は、これらの異なる型の予約のそれぞれを承認または拒否するための異なるポリシーに従ってもよい。たとえば、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、経路１６が通る一つまたは複数のセル１４を含むセグメント１７を要求するよう構成されてもよい。その結果、要求元移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０を特定のセグメント１６を完了することにおける自らの動きの一部として、回転させることを計画するとき、要求元移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０が回転を実行しようと意図するセル１４に隣接するセル１４についての回転予約を入れようと試みうる。関連する作業スペース７０において利用されるセル１４に対する目録品ホルダー３０の大きさに依存して、要求元移動駆動ユニット２０は、回転するために、隣接の各セル１４の全体を使用する必要はないことがありうる。結果として、セグメント予約モジュール９６は、第一の要求元移動駆動ユニット２０がその特定のセル１４を予約したのと同時に、他の移動駆動ユニット２０にも、特定の隣接セル１４に対する予約要求を出すことを許容してもよい。より具体的には、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、他の移動駆動ユニット２０が隣接セル１４をそのセル１４に侵入する目的で予約することを、該隣接セル１４と接する他のセル１４内で目録品ホルダー３０を回転させている間に、許容してもよい。これは、目録品ホルダー３０を回転させるために作業スペース７０の十分大きな部分を予約することを試みるときに、移動駆動ユニット２０が直面する遅延の数を減らしうる。

セグメント予約モジュール９６が、要求元移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を予約できないと決定する場合、セグメント予約モジュール９６は要求元移動駆動ユニット２０に、要求されたセグメント１７の予約に成功しなかったことを通知してもよい。たとえば、図示した実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、予約が不成功だったことを示す予約応答２８を送信する。あるいはまた、特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、失敗した予約の要求元移動駆動ユニット２０に通知せず、要求元移動駆動ユニット２０が、要求元移動駆動ユニット２０が肯定的な応答を所定の時間期間内に受領しない場合に予約が不成功だったことを判定するよう構成される。

さらに、特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、セグメント予約モジュール９６が特定の予約要求２６を満たすことができない場合、いくつかの是正行動をとるよう構成されうる。たとえば、特定の諸実施形態において、セグメント予約モジュール９６は、満たされなかった予約要求２６を待ち行列に入れ、ひとたび要求されたセグメント１７についてのいずれかの現在ペンディングの予約が終了したときにその予約要求を満足させようと試みてもよい。しかしながら、代替的に、セグメント予約モジュール９６は、満たされなかった予約要求２６を、それを満たそうとする単一の試みの後に、所定回数の失敗した試みののちに、あるいは所定の時間にわたってそのような要求を満たそうと試みて不成功だった後に、破棄するよう構成されてもよい。要求元移動駆動ユニット２０は、後刻、要求されたセグメント１７を予約しようとまだ試みているならば、もう一度予約要求２６を送信することが期待されうる。さらに、セグメント予約モジュール９６は、セグメント予約モジュール９６が、もともと要求されたセグメント１７を要求元移動駆動ユニット２０のために予約することに成功できない場合、要求されたセグメント１７の一部または要求されたセグメント１７の修正されたバージョンを予約することを試みるよう構成されてもよい。しかしながら、より一般には、セグメント予約モジュール９６が特定の予約要求２６を満足させることができない場合、目録品システム１０の構成に依存して、セグメント予約モジュール９６は、いかなる適切な是正行動をとるよう構成されてもよく、あるいは代替的に、全く是正行動をとらないよう構成されてもよい。

同様に、移動駆動ユニット２０の構成に依存して、移動駆動ユニット２０は、セグメント予約モジュール９６が予約を満足させなかったと判定するのに応答して、いかなる適切な是正行動を実行してもよい。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０が所定の時間待って、同じセグメント１７を再び予約することを試みてもよい。代替的な諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を予約することに不成功である場合、あるいは移動駆動ユニット２０が所定回数試行しても不成功である場合、ルート計画モジュール９４から新しい経路１６を要求するよう構成されてもよい。さらに、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０が要求するセグメント１７の大きさを調節できてもよい。結果として、要求元の移動駆動ユニット２０は、試みられた予約が不成功だったと判定するのに応答して、同じ要求されたセグメント１７のより小さな部分を予約することを試みてもよい。そのような実施形態では、要求元移動駆動ユニット２０は、要求元移動駆動ユニット２０が動くにつれ、および／または残っている諸部分が空くにつれ、もとの要求されたセグメント１７の増分的な部分を要求または自動的に受領してもよい。しかしながら、より一般的には、移動駆動ユニット２０は失敗した予約試行にいかなる好適な仕方で応答してもよい。

そうではなくもしもセグメント予約モジュール９６が、受領された予約要求２６が満足させられると判定する場合、セグメント予約モジュール９６は要求されたセグメント１７を、要求元移動駆動ユニット２０のために予約する。要求されたセグメントを予約する一環として、セグメント予約モジュール９６は、関連するセグメント１７の予約された状態を示す情報を記憶し、予約が終了する（is terminated）まで、要求元移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７を使用しうることを保証するのに適切ないかなる追加的なステップをとってもよい。セグメント予約モジュール９６はまた、要求元移動駆動ユニット２０に、要求されたセグメント１７の予約に成功したことを通知してもよい。たとえば、図示した実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、要求元移動駆動ユニット２０に対して予約が成功したことを示す、予約応答２８のようなアクノレッジメントを送信する。要求元移動駆動ユニット２０が、試みられた予約が成功したことを示す予約応答２８を受領するとき、要求元移動駆動ユニット２０は予約されたセグメント１７に沿って動き始める。

図５に示された例に戻ると、移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａの予約に成功したことを示す予約応答２８を移動駆動ユニット２０ａが受領するとき、移動駆動ユニット２０はセグメント１７ａに沿って動き始める。これは、図５では、移動駆動ユニット２０の点線のシルエットによって示されている。セグメント１７ａに沿って動き始めた後何らかの時点で、移動駆動ユニット２０ａは、移動駆動ユニット２０ａがルート計画モジュール９４から受領した経路の次のセグメント、すなわちセグメント１７ｂを予約しようと試みる。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ａは移動駆動ユニット２０ａが予約されたセグメントの終わりに達するまで（すなわち、移動駆動ユニット２０ａが第二のシルエットのところに達するときまで）待ち、次いで次のセグメント１７を要求してもよい。

あるいはまた、移動駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａを完了する前にセグメント１７ｂを予約しようと試みてもよい。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａを動いている間の適切な時点においてセグメント１７ｂを要求しうる。一例では、移動駆動ユニット２０ａは、セグメント１７ａの所定の割合を完了した後（たとえば、セグメント１７ａの７５％を完了した後に）、セグメント１７ｂを要求しうる。もう一つの例として、移動駆動ユニット２０は、セグメント１７ａの所定量しか完了されるべく残っていないときに（たとえば、移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａのうちセル幅の半分を残して完了したとき）、セグメント１７ｂを要求しうる。しかしながら、より一般には、移動駆動ユニット２０または移動駆動ユニット２０に代わってセグメント１７を予約することを受け持つ目録品システム１０の任意の適切なコンポーネントの特定の諸実施形態は、現在予約されているセグメント１７における次のセグメントを、移動駆動ユニット２０が現在予約されているセグメント１７に沿って動いている間のいかなる好適な時点においても、予約するよう構成されうる。本記載の残りの部分では、移動駆動ユニット２０は、現在のセグメント１７を完了する前に新しいセグメント１７の予約を試みるよう構成されているものとする。

さらに、図３Ａおよび３Ｂに関して上で論じたように、移動駆動ユニット２０ａの特定の諸実施形態は、移動駆動ユニット２０の動きに対するある種の障害物、妨害または他の阻害物を検出することができる一つまたは複数のセンサーを含みうる。障害物を検出するのに応答して、移動駆動ユニット２０は、停止するおよび／または割り当てられたタスクを完了するために任意の適切な施策を採るよう構成されうる。一例として、移動駆動ユニット２０は、動きを停止して、定期的に関連するセンサーにポーリングして、障害物が除去されたかどうかを判定してもよい。もう一つの例として、移動駆動ユニット２０ａは、現在の経路１６のセグメント１７の上または近くに位置する障害物を検出した際に、新しい経路を要求してもよい。さらにもう一つの例として、移動駆動ユニット２０は、障害物を取り除くために適切な行動を開始するよう管理モジュール１５または目録品システム１０の人間のオペレーターに通知しうる。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ａは、ある種の型の特殊なナビゲーション技法をサポートするために、その障害物検出機能をオーバーライドするよう構成されてもよい。そうした技法の一例は、図１２Ａ〜１２Ｅ、図１３および図１４との関連でのちにより詳細に論じる。

特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０ａはそのセル１４に関して予約を解放してもよい。あるいはまた、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ａはセグメント１７ａの終わりに達するまで（すなわち、移動駆動ユニット２０ａが第二のシルエットのところに達するときまで）待って、次いでセグメント１７ａ内のすべてのセル１４の予約を終了させてもよい。移動駆動ユニット２０ａは、予約終了メッセージ（図示せず）をセグメント予約モジュール９６に送信することによって、あるいはセグメント１７ａの使用を放棄するための他の任意の適切なステップをとることによって、セグメント１７ａの全部または一部の予約を解放してもよい。あるいはまた、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ａは、予約を終了するためにどんな肯定的なステップを取るようにも構成されなくてもよい。その代わり、セグメント予約モジュール９６が自分で移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａを完了したことを検出し、それに応答してその予約を終了させてもよい。あるいは、セグメント予約モジュール９６は、移動駆動ユニット２０ａが所定の時間期間内に予約を更新しない場合には、予約を時間切れにしてもよい。より一般には、セグメント予約モジュール９６は移動駆動ユニット２０ａの動作のいかなる特定の側面をモニタリングし、移動駆動ユニット２０ａの状態に基づいて任意の適切な時点に予約を終了させてもよい。そうした側面はたとえば、その位置、速度、最後の更新要求および／または移動駆動ユニット２０ａの状態の他の任意の適切な側面を含む。

移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａの終わりに達する時点までに移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ｂの予約に成功した場合、移動駆動ユニット２０ａはセグメント１７ｂに沿って動き始める。移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ａの終わりに達する時点までに移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ｂの予約に成功しなかった場合、移動駆動ユニット２０ａはセグメント１７ａとセグメント１７ｂの交わるところで停止して、移動駆動ユニット２０ａの構成に基づいて適切なステップをとりうる。たとえば、上記のように、移動駆動ユニット２０ａは、成功するまでセグメント１７ｂの予約を繰り返し試みてもよいし、所定回数の予約試行を行ってから新しい経路１６を要求してもよいし、あるいは行き先位置に向けて動きを続けるための他のいかなるステップを講じてもよい。

ひとたび移動駆動ユニット２０ａがセグメント１７ｂの予約に成功すると、移動駆動ユニット２０ａは同様の仕方でセグメント１７ｂを進む。セグメント１７ｂを完了する間の適切な時点において、移動駆動ユニット２０ａはセグメント１７ｃの予約を試み、上記のプロセスを繰り返す。移動駆動ユニット２０ａは（点線の諸シルエットによって示唆されるように）セグメントを予約し、通ることを、移動駆動ユニット２０ａが行き先位置に達するまで続ける。次いで移動駆動ユニット２０ａは、割り当てられたタスクを完遂するために適切ないかなる行動を取ってもよい。たとえば、図５で、割り当てられたタスクの完了は、移動駆動ユニット２０ａの、行き先位置に位置されている特定の目録品ホルダー３０とのドッキングを含みうる。現在割り当てられているタスクが複数の行き先を含む場合、移動駆動ユニット２０ａは、ルート計画モジュール９４に新しいルート要求２２を送信し、次の行き先に関して上記のプロセスを繰り返すことによって次のステップへの経路１６を要求しうる。移動駆動ユニット２０ａが受領したタスク割り当て１８がいかなる追加的な位置も指定していない場合、移動駆動ユニット２０ａは、資源スケジューリング・モジュール９２からの別の割り当てられたタスクを要求し、あるいは与えられてもよいし、あるいは管理モジュール１５に移動駆動ユニット２０ａが新たな割り当てのために利用可能であることを通知してもよい。

図示した例は直線セグメント１７しか利用していないが、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、曲がり、曲線および他の非直線部分をカバーする諸セグメントを含む経路を生成するよう構成されてもよい。さらに、図示した例では、セグメント１７は、経路１６における曲がりと曲がりの間の広がりは制限なしだが、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、セグメント長の上限をもつ経路１６を生成するよう、あるいは一回の予約ではある最大セグメント長までしか予約することを許さないよう構成されうる。結果として、セグメント１７ｃのような比較的長い直線セグメントは実際には、同じ方向に走る一連の、より小さな接続されたセグメント１７を表していてもよい。

さらに、移動駆動ユニット２０ａは図示した例では単一の経路に依拠しているが、移動駆動ユニット２０は、特定の諸実施形態では、特定位置への新しい経路１６を、同じ位置への以前に要求された経路１６を完了させるプロセスにある間に要求するよう構成されうる。上記のように、移動駆動ユニット２０は、現在の経路１６中の特定のセグメント１７を予約することに不成功である場合、新しい経路１６を要求するよう構成されうる。しかしながら、より一般には、移動駆動ユニット２０は、特定の行き先への新しい経路１６を、同じ行き先への既存の経路を完了しつつある間の任意の適切な時点において要求するよう構成されてもよい。たとえば、移動駆動ユニット２０の特定の実施形態は、もとの経路を要求したあと所定の時間に、各セグメント１７を完了した後に、あるいは他の任意の好適な時点に、新しい経路１６を要求しうる。そのような実施形態では、移動駆動ユニット２０はもともと受領された経路１６を、同じ行き先への何らかの改良された経路１６を決定するための出発点として使用されるために、ルート計画モジュール９４に送り返してもよい。

さらに、管理モジュール１５は、新しい経路１６を、移動駆動ユニット２０ａが前に受領された経路１６を完了する過程にある間に、移動駆動ユニット２０にプッシュできてもよい。一例として、特定の諸実施形態では、管理モジュール１５は、輻輳した領域にまたは輻輳した領域の近くに位置する、あるいは輻輳した領域を通過するまたは輻輳した領域の近くを通る経路を移動している移動駆動ユニット２０に新しい経路１６を送信することによって、輻輳を管理するよう構成されてもよい。もう一つの例として、管理モジュール１５は、移動駆動ユニット２０に最適化された新しい経路を送信することによって目録品システム１０の動作効率を改善するよう構成されてもよい。該最適化は、当該移動駆動ユニット２０に関連付けられた目録品ホルダー３０または目録品ステーション５０の属性に、あるいは当該移動駆動ユニット２０が完了させようとしているタスクに基づいたものでよい。一般に、移動駆動ユニット２０またはルート計画モジュール９４は、移動駆動ユニット２０が新しい経路１６を受領すべきであることを、目録品システム１０または目録品システム１０の任意の個別コンポーネントの任意の適切な条件、状況、属性または状態の変化に基づいて、決定しうる。

さらに、示した例はルート計画モジュール９４が経路１６の全体を移動駆動ユニット２０ａに一時に送信する例示的な実施形態を記載しているが、ルート計画モジュール９４の特定の諸実施形態は、経路１６を諸部分に分けて送信するよう構成されてもよい。たとえば、ある特定の実施形態では、ルート計画モジュール９４は、経路１６を要求元移動駆動ユニット２０に一時に一セグメント１７ずつ送信するよう構成されていてもよい。特定のセグメント１７を通過した後、要求元移動駆動ユニット２０は、経路１６の別のセグメント１７を要求してもよい。その点で、経路計画モジュール９４は、作業スペース７０内の条件の変化および／または他の任意の適切な考察に基づいて、もとの経路１６中の次のセグメント１７を与えるか、要求元移動駆動ユニット２０の行き先への新しい経路１６を生成するかを決定しうる。ルート計画モジュール９４は次いで、もとの経路１６からの別のセグメント１７または新しい経路１６を、要求元移動駆動ユニット２０に通信する。このプロセスは、移動駆動ユニット２０がその行き先に到達するまで継続しうる。

さらに、示した例は、移動駆動ユニット２０が能動的に特定のセグメント１７の予約を自分で要求する目録品システム１０の実施形態に焦点を当てているが、代替的な諸実施形態では、管理モジュール１５または目録品システム１０の他の好適なコンポーネントが、明示的または暗黙的に予約を開始することを担ってもよい。一例として、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０に代わって管理モジュール１５が、移動駆動ユニット２０の移動の間の適切な時点において、移動駆動ユニット２０の位置および現在の経路をモニタリングしてもよく、適切なセグメント１７を予約してもよい。もう一つの例として、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、作業スペース７０内のトラフィックの流れを管理する交通信号のような信号装置を含みうる。結果として、管理モジュール１５または信号装置を制御する他のコンポーネントは、他の移動駆動ユニット２０に特定の時点に当該セグメント１７を使うことが許されていないという信号を送ることによって、移動駆動ユニット２０のために暗黙的に特定のセグメント１７を予約しうる。

結果として、目録品システム１０は、作業スペース７０内を動く移動駆動ユニット２０の効率的なルーティング、ナビゲーションおよび管理のためにいくつかの技法をサポートする。目録品システム１０は、二つの異なる移動駆動ユニット２０による特定のセグメント１７についての対立する要求を解決するための技法をサポートするので、管理モジュール１５は、タスクを同時に完了する移動駆動ユニット２０の間の衝突を減らすまたはなくすことを助けうる。結果として、記載される技法は、一つまたは複数の動作上の利点を提供する。

図６は、経路１６を指定された位置まで進む際の移動駆動ユニット２０のある特定の実施形態の動作を示すフローチャートである。より特定的には、図６は、目録品システム１０の特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０が特定の行き先への経路を要求し、逐次的にその経路１６のさまざまなセグメント１７を予約し、通るプロセスを示している。図６に示されるステップのどれも、適宜組み合わされ、修正され、あるいは削除されてもよく、追加的なステップがフローチャートに示されているものに追加されてもよい。さらに、記載されるステップは、本発明の範囲から外れることなくいかなる好適な順序で実行されてもよい。

例示的な動作は、ステップ６０２で、移動駆動ユニット２０がタスク割り当て１８を資源スケジューリング・モジュール９２から受領することで始まる。タスク割り当て１８は、移動駆動ユニット２０に割り当てられたタスクに関連付けられた一つまたは複数の位置を同定する。タスク割り当て１８を受領するのに応答して、移動駆動ユニット２０はタスク割り当て１８において同定される行き先のうちの一つへの経路を、ルート計画モジュール９４に要求する。図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０は、ルート要求２２をルート計画モジュール９４に送信することによって経路を要求する。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、ルート要求２２をルート計画モジュール９４にステップ６０４で送信することによって経路を要求する。ルート要求２２は、移動駆動ユニット２０の行き先位置および現在位置を同定する。

ステップ６０６では、ルート計画モジュール９４が、移動駆動ユニット２０の現在位置から行き先位置までの経路１６を生成、選択または同定する。ルート計画モジュール９４は次いで経路１６を移動駆動ユニット２０に送信する。特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、移動駆動ユニット２０の機能に基づいて経路１６を適切な仕方で経路１６を同定するルート応答２４を移動駆動ユニット２０にステップ６０８で送信することによって、移動駆動ユニット２０に経路１６を送信する。特定の諸実施形態では、経路１６は、少なくとも初期セグメント１７および一つまたは複数の追加的セグメント１７を含む複数のセグメント１７を含む。初期セグメント１７は、移動駆動ユニット２０が経路を要求するときに、移動駆動ユニット２０の現在位置に隣接する作業スペース７０のセクションに関連付けられ、追加的なセグメント１７の少なくとも一つが行き先に隣接する作業スペース７０のセクションに関連付けられている。経路１６は、追加的なセグメント１７をいくつ含んでいてもよい。

ルート計画モジュール９４から経路を受信したのち、移動駆動ユニット２０は受領された経路１６の初期セグメント１７を予約しようと試みる。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、初期セグメント１７を、予約要求２６をセグメント予約モジュール９６にステップ６１０で送信することによって予約しようと試みる。予約要求２６は要求されたセグメント１７を同定する。

予約要求２６を受領すると、セグメント予約モジュール９６は、ステップ６１２で、移動駆動ユニット２０についての要求されたセグメント１７を予約しようと試みる。特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、移動駆動ユニット２０の計算された位置の潜在的な不確実性またはエラーに対応するために、要求されたセグメント１７を修正してもよい。結果として、特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、受領された予約要求２６によって指定されるセグメント以外の作業スペース７０の一部を予約しうる。たとえば、セグメント予約モジュール９６は、適切な状況下では、要求されたセグメントを拡張し、並進させおよび／または他の仕方で修正して、要求元移動駆動ユニット２０による使用のためにより好適な修正されたセグメントを生成してもよい。特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、目録品システム１０によって利用されるエラーマージンに基づいて要求されたセグメントを修正するよう構成されうる。セグメント予約モジュール９６は、結果として、エラーマージンに基づいて決定された量において予約されたセグメント１７から拡張され、シフトされまたは他の仕方で修正された作業スペース７０の一部を予約しようと試みうる。特定の例として、複数のセル１４を含むグリッド・ベースの作業スペース７０を利用する特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、要求されたセグメント１７に含まれるものを超えて、要求元移動駆動ユニット２０が現在進んでいる方向に延びる一つまたは複数のセル１４を含むセグメント１７を予約しようと試みうる。もう一つの例として、特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、指定された方向に特定数のセルシフトされたセグメントを予約しようと試みうる。

セグメント予約モジュール９６は次いで、移動駆動ユニット２０に、移動駆動ユニット２０が移動駆動ユニット２０のためにセグメント１７を予約することに成功したかどうかを通知しうる。あるいはまた、セグメント予約モジュール９６は、移動駆動ユニット２０に成功した予約試行のみを通知してもよい。特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、移動駆動ユニット２０に、ステップ６１４で、移動駆動ユニット２０への予約応答２８を送信することによって通知しうる。

ステップ６１６で、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０が初期セグメント１７の予約に成功したかどうかを判定する。移動駆動ユニット２０が初期セグメント１７の予約に成功しなかった場合、移動駆動ユニット２０は、割り当てられたタスクの完了に向けて作業を続けるために適切なステップを取り得る。たとえば、示した実施形態において、移動駆動ユニット２０は所定の時間待って、ステップ６１８で、初期セグメントを予約することを試みる。さらに、図示した実施形態で、移動駆動ユニット２０はステップ６２０において、第二の試行が成功かどうかを判定する。第二の試行が成功であれば、動作はステップ６２２に続く。第二の試行が成功でなければ、動作は６０４に戻って、移動駆動ユニット２０が新しい経路１６を要求する。

ひとたび移動駆動ユニット２０が初期セグメント１７を予約することに成功した場合、移動駆動ユニット２０はそのもとの位置からステップ６２２における経路の初期セグメントに沿って動き去ることを始める。ステップ６２４で、移動駆動ユニット２０は、初期セグメント１７の所定の部分より少ないものが完了するために残っていることを判定する。結果として、移動駆動ユニット２０は、ステップ６２６で、追加的なセグメント１７が、完了されるべく、現在の経路１６に残っているかどうかを判定する。

セグメント１７が現在の経路１６において完了されるべく残っている場合、移動駆動ユニット２０は、ステップ６１０に戻って、次のセグメント１７を予約しようと試みる。移動駆動ユニット２０が次のセグメントの予約に成功すると、動作は移動駆動ユニット２０が次のセグメント１７に沿って動くことに続く。移動駆動ユニットが次のセグメント１７の予約に成功しない場合、動作はステップ６２２を通って続く。移動駆動ユニット２０が次のセグメントの予約に成功する前に初期セグメント１７の終わりに達した場合、移動駆動ユニット２０はその動きを初期セグメントの終わりで一時停止してもよく、移動駆動ユニット２０が次のセグメントの予約に成功するか代替経路を取得するまで静止したままでもよい。

完了されるべく現在の経路に残っているセグメント１７がない場合、移動駆動ユニット２０は現在のタスク割り当て１８において訪問されるべく残っている行き先があるかどうかをステップ６２８で判定する。もしそうであれば、動作はステップ６０４に戻る。そうでなければ、移動駆動ユニット２０は資源スケジューリング・モジュール９２に、移動駆動ユニット２０がその現在のタスクを完了したことをステップ６３０で通知しうる。現在のタスクを完了することに関する動作は次いで、図６に示されるように終了する。

図７および図８は、要求元移動駆動ユニット２０の現在状態に基づいて経路を計画する技法を示している。より特定的には、図７は、そのような技法が特定の目録システム１０においてどのように実装されうるかの例を示しており、図８は、これらの技法の特定の実施形態を実装することにおける管理モジュール１５の例示的な動作を詳細に述べるフローチャートである。そのような技法が目録品システム１０においてどのように使用されうるかの一例として、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、目録品ホルダー３０にドッキングしていない移動駆動ユニット２０が、保管されている目録品ホルダー３０によって現在占有されているスペースを通って動くことを許容しうるが、目録品ホルダー３０にドッキングしている移動駆動ユニット２０はそのようにすることができない。結果として、ドッキング解除されるとき、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０をもつセル１４を通って「トンネル」できうる。それにより、システム資源のより効率的な使用が許容される。

図７は、移動駆動ユニット２０のための適切な経路１６を生成する際に管理モジュール１５によって使用されうる技法を示している。より特定的には、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０が経路１６を要求するとき、ルート計画モジュール９４、管理モジュール１５一般または目録品システム１０の他の適切なコンポーネントは、要求元移動駆動ユニット２０の状態を決定する。本記載および付属の請求項での用法では、「状態（state）」は、要求元移動駆動ユニット２０に関連付けられている現在のタスク割り当てのような遷移的な一時的条件も、要求元移動駆動ユニット２０に関連付けられている高さおよび幅のような恒久的な特性および属性も指しうる。

ルート計画モジュール９４は次いで、要求元移動駆動ユニット２０の状態に部分的に基づいて、経路を生成、選択または同定する。より特定的には、移動駆動ユニット２０の状態は、移動駆動ユニット２０が通ることができるセルを規定してもよく、ルート計画モジュール９４は適切なセル１６を利用する経路１６を生成してもよい。例解すると、図７は、要求元移動駆動ユニット２０ｂの状態に固有の側面に基づいてルート計画モジュール９４によって生成されうる二つの代替的な経路１６、経路１６ａおよび１６ｂの例を示している。特定的には、図７は、移動駆動ユニット２０ｂが現在目録品ホルダー３０とドッキングしているかどうかに基づいて生成されうる二つの経路を示している。

例をはじめると、移動駆動ユニット２０ｂは、図５に関して上で論じたようなタスク割り当て１８を受領する。タスク割り当て１８は、移動駆動ユニット２０ｂに割り当てられた対応するタスクに関連付けられた行き先を同定する。タスク割り当て１８に応答して、移動駆動ユニット２０ｂはルート計画モジュール９４に経路１６を要求する。今の例では、移動駆動ユニット２０ｂは、ルート要求２２を送信することによって経路１６を要求する。ルート要求２２は、関連する行き先位置、ここではセル１４ｂを同定する。

ルート要求２２に応答して、ルート計画モジュール９４は行き先位置への経路１６を、適切な経路１６を同定、選択および／または他の仕方で生成することによって、生成する。経路１６を生成する際に、ルート計画モジュール９４は、移動駆動ユニット２０ｂの状態の特定の側面、ここではそのドッキング状態を考慮する。要求元移動駆動ユニットの状態の関連する側面に基づいて、ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０ｂが、作業スペース７０で特定のセル１４を通って移動すること、特定の経路１６を進むことおよび／または特定の設備（たとえば、駆動リフト（drive lift））を利用することを禁止されていることを判定してもよく、および／または移動駆動ユニット２０ｂの状態が、移動駆動ユニット２０ｂについてルート計画モジュール９４が適正に生成できる経路１６に対して他の何らかの形の制約をかけていることを判定してもよい。

特定の諸実施形態では、要求元移動駆動ユニット２０は、自分で、ルート計画モジュール９４に関連する状態情報を示しうる。たとえば、図示した実施形態において、移動駆動ユニット２０ｂはそのドッキング状態をルート要求２２において示しうる。代替的な諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、作業スペース７０において動作している一つまたは複数の移動駆動ユニット２０をモニタリングしてもよく、関連する状態情報をその通常の動作の一部として維持してもよい。さらに、特定の諸実施形態において、ルート計画モジュール９４は、その代わり、関連する状態情報を、特定の移動駆動ユニット２０が経路１６を要求するときに、目録品システム１０の他のコンポーネントから取得してもよい。たとえば、特定の諸実施形態において、ルート計画モジュール９４がルート要求２２を特定の移動駆動ユニット２０から受領するとき、ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０が現在タスクを割り当てられているかどうかを決定するためスケジューリング・モジュール９２と通信してもよい。

図示した例では、目録品ホルダー３０と現在ドッキングされている移動駆動ユニット２０は、作業スペース７０の、目録品ホルダー３０の保管のために指定されているセル１４（保管セル６４と称される）を通って動くことは許容されないと想定されている。その結果、移動駆動ユニット２０ｂが目録品ホルダー３０に現在ドッキングされている場合、ルート計画モジュール９４は移動駆動ユニット２０のために、図７で経路１６ａとして示されている経路のような、すべての指定された保管セルを迂回する経路を生成しうる。他方、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０に現在ドッキングされていない場合、ルート計画モジュール９４は、図７に経路１６ｂとして示される経路のような指定された保管セル６４を含む経路を生成しうる。

ひとたびルート計画モジュール９４が適切な経路１６を生成したら、ルート計画モジュール９４は経路１６を要求元移動駆動ユニット２０に通信する。図示した実施形態では、ルート計画モジュール９４は、経路１６を同定するルート応答２４を移動駆動ユニット２０ｂに送信する。移動駆動ユニット２０ｂは次いで上で論じたように、受領された経路１６を完了する。

経路１６を生成するときに要求元移動駆動ユニット２０の状態を考えることによって、ルート計画モジュール９４は、その移動駆動ユニット２０のためにルート計画モジュール９４が生成する経路１６に関して、より知的な決定をなしうる。特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、ルート計画モジュール９４が、ある状態の移動駆動ユニット２０によって使用されるために禁止されているかもしれないセル、経路または設備を選択的に使うことを許容するために、要求元移動駆動ユニット２０の状態を考慮してもよい。同様に、特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、特定の状態の移動駆動ユニット２０による特定のセル、経路または設備の使用を制限して、当該セル、経路または設備を使うために好ましい状態をもつ移動駆動ユニット２０による使用のために利用可能となれるようにするために、要求元移動駆動ユニット２０の状態を考慮してもよい。

一例として、ルート計画モジュール９４は、すでに論じたように、経路を生成するときに要求元移動駆動ユニット２０のドッキング状態を考慮してもよい。同様に、特定の諸実施形態（たとえば、移動駆動ユニット２０が実際には輸送する目録品ホルダー３０とドッキングしない実施形態）では、ルート計画モジュール９４は代替的に、経路を生成するときに要求元移動駆動ユニット２０が荷を担持しているかどうかを考慮してもよい。結果として、ルート計画モジュール９４は、ルーティングにおいて普通なら使用が禁止されていたかもしれないセル１４を選択的に使用できてもよい。というのも、ドッキングしたまたは荷を積んだ移動駆動ユニット２０は、保管された目録品ホルダー３０の存在、上にさしかかる階段（overhanging stairs）の位置またはドッキングしたもしくは荷を積んだ移動駆動ユニット２０がセル１４を横断できることを妨げる他の物理的制限のため、問題のセル１４を通過できないからである。結果として、普通ならいかなる経路における使用も禁止される必要があるセル１４が、移動駆動ユニット２０のための経路において選択的に利用されうる。これにより、要求された経路１６をルーティングするためにルート計画モジュール９４にとって利用可能な空間資源が増す。

さらに、ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０のドッキングまたは積載状態を、移動駆動ユニット２０が要求している経路の緊急性を判断するための代理（proxy）として使用してもよい。結果として、特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、結果として得られる経路１６がかなり長くなったとしても、ドッキングしていないまたは荷を積んでいない移動駆動ユニット２０を、高トラフィック領域にあるセルを通じてルーティングしないよう決定しうる。同様に、特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、ドッキングしていないまたは荷を積んでいない移動駆動ユニット２０については、経路を完遂するためにドライブ・リフトのような希少な設備資源の使用を要求する経路を生成しないよう決定してもよい。その結果、ルート計画モジュール９４は、ある種の移動駆動ユニット２０のために、それらの移動駆動ユニット２０のドッキング状態または積載状態に基づいて優先順位付けされたルートを生成しうる。

もう一つの例として、ルート計画モジュール９４は、経路１６を生成するときに、要求元移動駆動ユニット２０の動力レベル（power level）または燃料レベルを考慮してもよい。結果として、ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０の充電または燃料レベルに基づいて、要求元移動駆動ユニット２０が立ち往生しないことを保証するための何らかの最大長よりも短い経路１６を生成する。たとえばこの経路が、要求元移動駆動ユニット２０が輻輳によって遅延される確率を高めるとしてもである。同様に、ルート計画モジュール９４は、要求元移動駆動ユニット２０の燃料または充電レベルに基づいて、要求元移動駆動ユニット２０が行き先位置への途上で再充電または燃料補給することを許容するよう、再充電または燃料補給ステーションの近くを通る経路を生成することを決定してもよい。

さらにもう一つの例として、ルート計画モジュール９４はまた、要求元移動駆動ユニット２０の現在の割り当て状態も、その移動駆動ユニット２０についての経路１６を生成する際に考慮しうる。この割り当て状態は、その移動駆動ユニット２０が現在タスクを割り当てられているかどうか、そのタスクの優先度および／またはその移動駆動ユニット２０に現在または以前に割り当てられたタスクに関係する任意の他の考察に関係しうる。結果として、特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、普通なら高トラフィックセル１４となるはずのセルを通じては、現在高優先度のタスクを割り当てられている移動駆動ユニット２０をルーティングするだけでもよい。同様に、特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、ドライブ・リフトのような希少な設備資源の使用を要求する経路を生成することを、要求元移動駆動ユニット２０が現在、タスクまたは代替的には高優先度タスクを割り当てられている場合にのみ決めてもよい。結果として、特定の諸実施形態では、ルート計画モジュール９４は、現在、タスクを割り当てられている移動駆動ユニット２０にとって、あるいは現在、高優先度のタスクを割り当てられている移動駆動ユニット２０にとって、より迅速に完了できる経路を生成する。

さらにもう一つの例として、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、高さおよび幅のような異なる物理的特性をもつ移動駆動ユニット２０を利用しうる。そのような実施形態では、ルート計画モジュール９４は、経路１６を生成する際に、要求元移動駆動ユニット２０の物理的な特性を考慮するよう構成されていてもよい。結果として、そのような実施形態では、ある種の移動駆動ユニット２０がある種のセル１４を通る、ある種の経路１６をたどる、あるいはある種の設備を使うことが物理的に不可能かもしれないという事実があっても、ルート計画モジュール９４がそのようなセル１４、経路１６または設備の使用を控えるのは、すべての移動駆動ユニット２０についての経路を生成するときでなくてもよい。

しかしながら、一般には、ルート計画モジュール９４は、特定の諸実施形態では、要求された経路１６を生成する際に、移動駆動ユニット２０の状態の、あるいはその移動駆動ユニット２０が運んでいる荷のいかなる一つまたは複数の側面を考慮してもよい。結果として、ルート計画モジュール９４は特定の諸実施形態では、要求元移動駆動ユニット２０の要求を満たすために経路１６を調節することによって、目録品システム１０内の資源の使用をさらに最適化できうる。さらに、移動駆動ユニット２０によって与えられる行き先および要求元移動駆動ユニット２０の状態の両方を経路１６を生成する際に考慮することによって、ルート計画モジュール９４のある種の実施形態は、移動駆動ユニット２０が割り当てられたタスクを完了する能力にほとんどあるいは全く影響なしに、第二の目標（再充電など）の完遂を容易にできうる。結果として、図７に関して記載された技法を実装する目録品システム１０の特定の諸実施形態は、いくつかの動作上の利益を提供しうる。

図８は、図７に関して記載される技法の一部または全部を実装する際のルート計画モジュール９４の例示的な実施形態の動作を示すフローチャートである。図８は、移動駆動ユニット２０について特定の行き先への経路１６を生成する際に、その移動駆動ユニット２０の状態の特定の側面を考慮するという目録品システム１０の特定の実施形態に焦点を当てているが、目録品システム１０の代替的な実施形態は、経路１６を生成するときに、移動駆動ユニット２０の状態のいかなる適切な側面を考慮するよう構成されてもよい。さらに、図８に示されたステップのいずれも、適宜組み合わされ、修正され、あるいは削除されてもよく、追加的なステップがフローチャートに示されているものに追加されてもよい。さらに、記載されるステップは、本発明の範囲から外れることなくいかなる好適な順序で実行されてもよい。

動作はステップ６４０で、ルート計画モジュール９４が移動駆動ユニット２０からルート要求２２を受信することで始まる。ルート要求２２は、作業スペース７０内の行き先位置を同定する。特定の諸実施形態では、作業スペース７０は、第一のセル属性と関連付けられた少なくとも一つのセル１４および前記第一のセル属性と関連付けられていない少なくとも一つのセルを有する。たとえば、特定の諸実施形態では、通過するためにトンネリングを要求するセル１４は、トンネリング属性に関連付けられ、トンネリングを要求しないセルはトンネリング属性とは関連付けられない。図示した例では、すべての保管セル６４がトンネリング属性と関連付けられ、したがってそこを通過するために移動駆動ユニット２０がトンネルすることを要求する。これに対し、保管セル６４ではないすべてのセル１４（「非保管セル」）は、トンネリング属性とは関連付けられておらず、これらの非保管セル６４はトンネリングなしで通過できる。

ステップ６４２では、ルート計画モジュール９４が移動駆動ユニット２０の状態を決定する。上で論じたように、ルート計画モジュール９４は、ルート要求２２または要求元移動駆動ユニット２０との他の通信に含まれる情報、ルート計画モジュール９４によって維持される情報、目録品システム１０の別のコンポーネントから受信される情報および／または他の任意の好適な情報に基づいて移動駆動ユニット２０の状態を決定しうる。要求元移動駆動ユニット２０が第一の状態と関連付けられていると判定するのに応答して、ルート計画モジュール９４はステップ６４４で、移動駆動ユニット２０について、行き先位置への、第一のセル属性と関連付けられたセル１４を通過してもよい経路１６を生成する。この場合、生成された経路１６は第一のセル属性に関連付けられたセルおよび第一のセル属性に関連付けられていないセル両方を通過しうる。しかしながら、要求元移動駆動ユニット２０が第一の状態と関連付けられていないと判定するのに応答して、ルート計画モジュール９４はステップ６４６で、移動駆動ユニット２０について、行き先位置への、第一のセル属性と関連付けられたセル１４を通過しない経路１６を生成する。この場合、生成された経路１６は第一のセル属性に関連付けられていないセルのみを通過する。特定の諸実施形態において、生成された経路１６は、特定の移動駆動ユニット２０が第一のセル属性に関連付けられたセルに同じ方向から出入りする（たとえば空の保管セル６４内に目録品ホルダー３０を落としていく（drop off））ことを許容しうるが、そのような実施形態では生成される経路１６は、要求元移動駆動ユニット２０がそのようないかなるセルを通過することも許容または要求しない。

たとえば、特定の諸実施形態において、ルート計画モジュール９４は、移動駆動ユニット２０が現在ドッキングされたまたはドッキングされていない状態のどちらにあるかを判定してもよい。ルート計画モジュール９４が、ステップ６４２において、要求元移動駆動ユニット２０が現在ドッキングしていると判定する場合、ルート計画モジュール９４は第一の行き先と第二の行き先との間の、保管セル６４と指定されていないセル１４のみを含む、図７の経路１６ａのような経路を生成する。一方、ルート計画モジュール９４が、要求元移動駆動ユニット２０が現在ドッキングしていないと判定する場合、ルート計画モジュール９４は、保管セル６４と指定されているセル１４および非保管セル６４と指定されているセルを含む、図７の経路１６ｂのような経路を生成する。

適切な経路１６を生成したのち、ルート計画モジュール９４は経路１６を要求元移動駆動ユニット２０に通信する。図示した例では、ステップ６４８で、ルート計画モジュール９４は、生成された経路１６を要求元移動駆動ユニット２０に、生成された経路１６を指定するルート応答２４を要求元移動駆動ユニット２０に送信することによって通信する。ルート応答２４は、生成された経路１６を定義する情報を含む。ルート応答２４を受信した後、移動駆動ユニット２０は次いで、行き先位置に向かって生成された経路１６を進み始め、図８に示されるようなこの経路１６の生成に関するルート計画モジュール９４の動作は終了する。

図９〜図１１は、移動駆動ユニット２０についての行き先を、当該移動駆動ユニット２０の状態に基づいて選択するための技法を示す。より特定的には、図９は、管理モジュール１５がそのような技法をどのように用いて移動駆動ユニット２０についての行き先をそのタスク割り当てに基づいて選択するかの例を示す。一方、図１０は、管理モジュール１５がそのような技法をどのように用いて移動駆動ユニット２０についての行き先をタスクを完了する機能に基づいて選択するかの例を示す。さらに、図１１は、これらの技法の特定の実装における管理モジュール１５の例示的な動作を示すフローチャートである。目録品システム１０においてそのような技法がどのように用いられるかの一例として、目録品システム１０の特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０は、ドッキングしていない移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０が、保管セル６４のような作業スペース７０の同じ部分を共有することを許容するような大きさおよび形にされてもよい。結果として、管理モジュール１５は、現在いかなる割り当てられたタスクを完了することにも携わっていない移動駆動ユニット２０に、目録品ホルダー３０を現在保管しているスペース中に駐機するよう指示してもよい。これは、アイドルな移動駆動ユニット２０が作業スペース７０における障害物になる可能性を減らし、トラフィックのためにより多くの余地を解放しうる。さらに、これらの技法は、アイドルな移動駆動ユニット２０が、当該移動駆動ユニット２０を次の割り当てに応答するために最も適するよう選択された位置に差し向けられることにつながりうる。

図９によって示された例は、資源スケジューリング・モジュール９２が移動駆動ユニット２０ｃの状態を判別することで始まる。特に、この例では、資源スケジューリング・モジュール９２は移動駆動ユニット２０ｃの割り当て状態を決定する。割り当て状態は、当該移動駆動ユニット２０が現在、一つまたは複数のタスクを割り当てられているかどうか、一つまたは複数のタスクを完了させるのに活動的に（actively）従事しているかどうか、一つまたは複数の以前に割り当てられたタスクを完了したばかりかどうかおよび／または移動駆動ユニット２０ｃに割り当てられたおよび／または移動駆動ユニット２０ｃによって完了されたタスクに関連する他の任意の考察に関しうる。さらに、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定の移動駆動ユニット２０の割り当て状態をいかなる好適な仕方で判別してもよい。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、タスクを完了した際、資源スケジューリング・モジュール９２に、現在割り当てられているタスクを完了したという事実を通知する。図示した例では、移動駆動ユニット２０ｃは、資源スケジューリング・モジュール９２に、タスク完了メッセージ１９２を送信することによって通知する。タスク完了メッセージは、資源スケジューリング・モジュール９２に、タスク完了メッセージ１９２を送信した移動駆動ユニット２０が現在割り当てられているタスクを完了したことを、示す。タスク完了メッセージ１９２は、アイドルな移動駆動ユニット２０についての識別子および／または資源スケジューリング・モジュール９２が当該移動駆動ユニット２０がそのタスクを完了したことを判別できるようにするのに好適な他の情報を含みうる。結果として、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｃの割り当て状態を、タスク完了メッセージ１９２の受領に基づいて判別する。代替的な諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、作業スペース７０で動作している一つまたは複数の移動駆動ユニット２０をモニタリングしてもよく、その通常の動作の一環として関連する状態情報を維持してもよい。

移動駆動ユニット２０ｃがその割り当てられたタスクを完了したと判別するのに応答して、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｃについて、その移動駆動ユニット２０ｃがアイドルであるという事実に基づいて選ばれた行き先を選択する。目録品システム１０の構成に依存して、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｃがアイドルであるという事実を、移動駆動ユニット２０ｃについての適切な行き先を選択する際にいかなる好適な仕方で使ってもよい。アイドルな移動駆動ユニット２０についての特別な扱いを提供することによって、資源スケジューリング・モジュール９２はこれらの移動駆動ユニット２０を、目録品システム１０の全体的な効果性を改善するよう選択的に位置させてよい。

特定の諸実施形態では、別のタスクを待っている間に移動駆動ユニット２０ｃが輻輳を生成するのを防止するために、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｃを低トラフィックの位置に差し向けうる。一例として、資源スケジューリング・モジュール９２は、現在、保管されている目録品ホルダー３０を保持している保管セル６４のうちから行き先位置を選択してもよい。図９の保管セル６４ｃ、６４ｄおよび６４ｅはそのような位置の例を示している。

もう一つの例として、資源スケジューリング・モジュール９２は、普通なら現在目録品ホルダー３０とドッキングしている移動駆動ユニット２０がアクセスできないセル１４を行き先としておよび／または通過するために選択することによって、移動駆動ユニット２０ｃを低トラフィックの行き先に差し向けてもよい。たとえば、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、作業スペース中で、上にさしかかる階段、狭い入口、低い天井をもつおよび／または他の仕方で目録品システム１０のその実施形態で使われる目録品ホルダー３０とドッキングした移動駆動ユニット２０がアクセスできないセル１４のうちから行き先を同定してもよい。これは、目録品ホルダー３０を輸送している移動駆動ユニット２０が、移動駆動ユニット２０ｃのために駐機スペースとして選択されたセル１４を使う必要がないことを保証するのを助けうる。図９に示されている作業スペース７０は、目録品ホルダー３０を輸送している移動駆動ユニット２０が、少なくともセル１４ｃ〜１４ｇを通過することを防ぐ階段８９０を含んでいる。結果として、セル１４ｃ〜１４ｇは、図９内のこの型のアクセスできないセルの例を示している。

さらにもう一つの例として、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、当該領域を通って流れる実際のトラフィックに基づいて行き先位置を選択することによって、移動駆動ユニット２０ｃを低トラフィックの行き先に差し向けてもよい。たとえば、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定のセル１４が、ルート計画モジュール９４によって生成された経路１６に含まれる頻度、そのセル１４を含むセグメントが予約のために要求される頻度および／またはトラフィック流れの他の任意の適切な指標を考慮してもよく、次いで、移動駆動ユニット２０ｃのために、諸移動駆動ユニット２０がまれにしか使わないセル１４のうちからの行き先を選択してもよい。図９のセル１４ｈ〜１４ｊは、この例の目的のためには、諸移動駆動ユニット２０が低頻度で使うものと想定され、よってこの型の位置の例を示している。

さらに、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｃを、移動駆動ユニット２０ｃに割り当てられるその後のタスクに応答するために最適な位置に配置することによって、目録品システム１０の動作を改善しようと試みてもよい。たとえば、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は移動駆動ユニット２０ｃのための行き先位置として、保管されている目録品ホルダー３０に近い位置を選択してもよい。図９のセル１４ｋ〜１４ｌは、この型の位置の一般的な例を示している。

さらに、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、頻繁に要求される目録品ホルダー３０に近い移動駆動ユニット２０ｃのための行き先を選択してもよい。たとえば、メールオーダー商店では、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｃのための行き先を、ベストセラーの目録品４０を保管する目録品ホルダー３０の近くに選択してもよい。結果として、そのような実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、目録品要求に応答する際に特定の目録品ホルダー３０が使用される頻度を考慮して、移動駆動ユニット２０ｃのための位置を頻繁に要求される目録品ホルダー３０の近くに選択しうる。さらに、特定の諸実施形態において、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｃの行き先を、頻繁に要求される目録品ホルダー３０を保持している保管セル６４内に位置するよう選択することによって、両方の目標を達成することを試みてもよい。結果として、移動駆動ユニット２０ｃはトラフィックから閉め出されてもよく、また、移動駆動ユニット２０に割り当てられそうなその後のタスクに応答するために最適に位置されてもよい。この例の目的のためには、目録品ホルダー３０ｍおよび３０ｎが、頻繁に要求される目録品ホルダーであると想定される。結果として、保管セル６４ｍおよび６４ｎがそれぞれ目録品ホルダー３０、特に頻繁に要求される目録品ホルダー３０を現在保管しているという事実のため、図９の保管セル６４ｍおよび６４ｎは、両方の目標を満足させる例示的な位置を表す。

より一般的に、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定の割り当て状態をもつ移動駆動ユニット２０についての行き先として、いかなる特定の型の位置を選択してもよい。さらに、図９は、行き先として選択されうる特定の型のセル１４が作業スペース７０内の特定の位置に位置されている例示的な構成を示しているが、資源スケジューリング・モジュール９２は、作業スペース７０内のどこに位置されたいかなる型の行き先を利用してもよい。

移動駆動ユニット２０ｃについて行き先を選択した後、資源スケジューリング・モジュール９２は行き先位置を移動駆動ユニット２０ｃに通信する。図示した実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、選択された行き先位置を同定するタスク割り当て１８を送信する。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ｃは次いで、図５に関連して述べたように、経路を要求して、その行き先に移動しうる。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は次いで、その行き先において、別のタスク割り当て１８を受領するまで待ってもよい。

このように、アイドルな移動駆動ユニット２０について低トラフィック領域の駐機位置を選択することによって、資源スケジューリング・モジュール９２の特定の実施形態は、そのような移動駆動ユニット２０がさらなる割り当てを待っている間に輻輳を生成しうる確率を減らしうる。さらに、アイドルな移動駆動ユニット２０を目録品ホルダー３０または目録品システム１０の他の適切なコンポーネントの近くに配置することによって、資源スケジューリング・モジュール９２は、アイドルな移動駆動ユニット２０が割り当てられる将来のタスクのための完了時間を短縮できる。より一般には、目録品システム１０の特定の実施形態は、特定の移動駆動ユニット２０がアイドルであるという知識をその移動駆動ユニット２０についての行き先を選択するためにいかなる適切な仕方で使うよう構成されてもよい。移動駆動ユニット２０が不使用の時に移動駆動ユニット２０を戦略的に配置することによって、資源スケジューリング・モジュール９２はさらに目録品システム１０の全体的な効率およびスループットを上げることができる。

図１０は、資源スケジューリング・モジュール９２が移動駆動ユニット２０についての位置を決めるために、どのようにしてその移動駆動ユニット２０の状態のさまざまな側面を使用しうるかのもう一つの例を示している。より特定的には、図１０は、資源スケジューリング・モジュール９２が、移動駆動ユニット２０の能力状態（capability state）をどのように使ってその移動駆動ユニット２０についての位置を決定しうるかを示している。移動駆動ユニット２０についての適切な行き先を、修理状態、エネルギー補給状態および／またはその移動駆動ユニット２０が割り当てられたタスク一般を完了するおよび／または特定の割り当てられたタスクを完了する能力に関係する他の任意の考察に基づいて決定することによって、資源スケジューリング・モジュール９２は、修理、再補給および／または割り当てられたタスクを完了する能力を復活させるまたは向上させるために他の型のメンテナンスを必要としている移動駆動ユニット２０の配置を最適化しうる。

図１０によって示される例は、資源スケジューリング・モジュール９２移動駆動ユニット２０ｄの状態または該状態の特定の側面を判別することで始まる。具体的には、この例では、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｄの能力状態を判別する。能力状態は、修理状態、補給状態、メンテナンス状態および／または当該移動駆動ユニット２０の割り当てられたタスクを完了するための現在の能力または予期される将来の能力の他の任意の側面に関係しうる。

資源スケジューリング・モジュール９２は、任意の適切な仕方で移動駆動ユニット２０ｄの能力状態を判定しうる。図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０ｄは、その能力が変化するときおよび／またはその機能に影響するイベントが生起するとき、能力メッセージ（capability message）９９０を送信するよう構成される。たとえば、移動駆動ユニット２０は、その燃料レベルまたはバッテリー充電レベルが降下するとき、移動駆動ユニット２０ｄのパーツまたはコンポーネントが壊れるか不使用になるとき、移動駆動ユニット２０ｄのスケジュールされたメンテナンス期間が経過したとき、あるいは移動駆動ユニット２０ｄが割り当てられたタスクを完了するおよび／または活動的であり続ける能力に影響するまたは潜在的に影響する他の任意のイベントが生起するときに、能力メッセージ９９０を送信しうる。代替的な諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２はその通常動作の一環として、移動駆動ユニット２０のさまざまな特性または移動駆動ユニット２０に関連するイベントをモニタリングし、モニタリングされた情報に基づいて移動駆動ユニット２０の能力状態を判別してもよい。さらに別の実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、資源スケジューリング・モジュール９２が移動駆動ユニット２０の能力状態を判別するもとになる情報を、目録品システム１０の他のコンポーネントから受領してもよい。しかしながら、一般には、資源スケジューリング・モジュール９２は、いかなる好適なソースから得られたいかなる適切な情報を使って特定の移動駆動ユニット２０の能力状態を判別してもよい。

図示した例に戻ると、資源スケジューリング・モジュール９２は、能力メッセージ９９０から移動駆動ユニット２０ｄの能力状態を判別したのち、この能力状態に基づいて移動駆動ユニット２０ｄのための位置を選択する。資源スケジューリング・モジュール９２は次いで選択された位置を同定するタスク割り当て１８を生成し、タスク割り当て１８を完了のために移動駆動ユニット２０に送信する。その能力状態に基づいて移動駆動ユニット２０について適切な宛先を選択することによって、資源スケジューリング・モジュール９２は、損害、エネルギー枯渇および他の無力化する事件の、目録品システム１０の輻輳、スループットおよび応答性に対する効果を軽減することができうる。

一例として、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０ｄの能力状態は、その修理状態に関係していてもよい。移動駆動ユニット２０ｄの何らかのコンポーネントまたは特定のコンポーネントが壊れるまたは使用不能になる場合、移動駆動ユニット２０は資源スケジューリング・モジュール９２に能力メッセージ９９０を送信しうる。資源スケジューリング・モジュール９２は次いで、移動駆動ユニット２０ｄが修理を必要とするという知識に基づいて移動駆動ユニット２０のための行き先を選択しうる。特定の諸実施形態において、目録品システム１０は、ある種の型の誤動作を修理するまたはある種の型のパーツを交換することができる自動化された修理ステーション９９２を含んでいてもよい。たとえば、目録品システム１０は、パンクしたタイヤを交換する、センサーをクリーニングする、あるいは人間の関与が限られているか全くない他の型の修理を実行することができる自動化された修理ステーション９９２を含んでいてもよい。そのような実施形態においては、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０ｄが修理を必要としていると判定するのに応答して、あるいは移動駆動ユニット２０ｄが特定の型の修理を必要としていると判定するのに応答して、セル１４ｍ、１４ｎおよび１４ｏのような、適切な自動化された修理ステーション９９２にあるまたはその近くにある行き先を選択しうる。

もう一つの例として、特定の諸実施形態において、目録品システム１０は、セル１４ｐおよび１４ｑのような、移動駆動ユニット２０を修理しようと試みる人間のオペレーターにとって簡単なアクセスを提供するセル１４を含んでいてもよく、資源スケジューリング・モジュール９２は、少なくともある型の修理については、移動駆動ユニット２０をこれらのセルに送るよう構成されていてもよい。図１０に示したような特定の諸実施形態では、作業スペース７０の一部または全部が壁、柵または作業スペース７０にはいるのを防止または制限する他の障壁によって囲まれていてもよく、資源スケジューリング・モジュール９２は、作業スペース７０へのアクセスポイント（図１０のドア９９８のような）に近い行き先を選択してもよい。代替的または追加的に、資源スケジューリング・モジュール９２は、高トラフィック領域から離れて位置された、修理作業のために予約された、あるいは他の仕方で修理を必要とする移動駆動ユニット２０への安全および／または簡単なアクセスを人間のオペレーターに許容するよう位置されている行き先を選択してもよい。こうして、駆動ユニット２０ｄが修理を必要としていると判定するのに応答して、あるいは移動駆動ユニット２０ｄが特定の型の修理（自動化された修理ステーション９９４にとっては複雑すぎるような型の修理）を必要としていると判定するのに応答して、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０のために、人間のオペレーターにとって簡単にアクセス可能なセル１４ｐおよび１４ｑのような行き先を、選択しうる。

さらにもう一つの例では、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０ｄの能力状態はその燃料または充電レベルに関係していてもよい。たとえば、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０ｄは、その燃料レベル、バッテリー充填または他の適切な形のエネルギー・レベルを示す能力メッセージ９９０を、資源スケジューリング・モジュール９２に送信しうる。すると資源スケジューリング・モジュール９２は、この情報に基づいて移動駆動ユニット２０ｄのための適切な行き先を選択しうる。特定の諸実施形態では、目録品システム１０は、一つまたは複数のエネルギー・ステーション９９６を含んでいてもよく、そこで移動駆動ユニット２０は再充電または燃料補給されたり、新しいバッテリーを受け取ったり、または他の仕方で割り当てられたタスクに応答するために追加的なエネルギーを受け取ることができる。こうして、駆動ユニット２０ｄが燃料補給または再充電を必要としていると判定するのに応答して、資源スケジューリング・モジュール９２は、適切なエネルギー・ステーション９９６に近い、セル１４ｒ、１４ｓまたは１４ｔのような行き先を選択しうる。

さらにもう一つの例としては、特定の諸実施形態において、資源スケジューリング・モジュール９２は、修理、燃料補給または再充電を必要とする移動駆動ユニット２０を低トラフィックのセル１４に送るよう構成されてもよい。その結果、割り当てられたタスクを完了できない移動駆動ユニット２０が、修理または目録品システム１０からの除去を待っている間にトラフィックを妨害することがなくなる。そうすることにおいて、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定のセル１４が、ルート計画モジュール９４によって生成された経路１６に含まれる頻度、そのセル１４を含むセグメントが予約のために要求される頻度および／またはトラフィック流れの他の任意の適切な指標を考慮してもよく、次いで、移動駆動ユニット２０ｄのために、諸移動駆動ユニット２０がまれにしか使わないセル１４のうちからの行き先を選択してもよい。さらに、そのような移動駆動ユニット２０のための行き先を選択するとき、資源スケジューリング・モジュール９２は、物理的な制約条件、システム・ポリシーおよび／または他の任意の好適な考察のために、特定のセル１４が普通なら移動駆動ユニット２０の行き先としておよび／または移動駆動ユニット２０が通過するために利用可能ではないという事実を考慮してもよい。図１０では、セル１４ｕおよび１４ｖが、この例の目的のためには、移動駆動ユニット２０によって低頻度で使われていると想定されており、よってこの型の位置の例を示している。こうして、駆動ユニット２０ｄが修理を必要としていると判定するのに応答して、あるいは移動駆動ユニット２０ｄが特定の型の修理を必要としていると判定するのに応答して、資源スケジューリング・モジュール９２が、セル１４ｕまたは１４ｖのような低トラフィック領域に行き先を選択しうる。

さらにもう一つの例として、資源スケジューリング・モジュール９２は、移動駆動ユニット２０のための特定の単数または複数のタスクを、移動駆動ユニット２０の劣化した能力に基づいて選択してもよい。こうして、資源スケジューリング・モジュール９２が移動駆動ユニット２０が整備不全（disrepair）の状態にある、バッテリーまたは燃料の残量が少なくなっている、または他の仕方で劣化した能力状態にあると検出するとき、資源スケジューリング・モジュール９２はその移動駆動ユニット２０に、より軽い目録品ホルダー３０、移動駆動ユニット２０の位置により近い目録品ホルダー３０に関連付けられた、または他の仕方で、他のタスクに割り当てられた目録品ホルダー３０よりもその劣化した移動駆動ユニット２０による輸送のためにより適したタスクを割り当ててもよい。結果として、資源スケジューリング・モジュール９２は、当該移動駆動ユニット２０のために、そのような目録品ホルダー３０に関連付けられた行き先位置を選択してもよい。

より一般には、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定の型の位置を、特定の能力状態をもつ移動駆動ユニット２０についての行き先として選択してもよい。さらに、図１０は、行き先として選択されうる特定の型のセル１４が作業スペース７０内の特定の位置に位置されている例示的な構成を示しているが、資源スケジューリング・モジュール９２は作業スペース７０内のどこに位置されたいかなる型の行き先を利用してもよい。

資源スケジューリング・モジュール９２が移動駆動ユニット２０ｄについて適切な行き先を、その能力状態に基づいて選択した後、資源スケジューリング・モジュール９２は行き先を移動駆動ユニット２０ｄに通信する。図示した例では、資源スケジューリング・モジュール９２は、選択された行き先を同定するタスク割り当て１８を移動駆動ユニット２０ｄに送信することによって行き先を通信する。移動駆動ユニット２０ｄは次いで、図５に関連して述べたように、選択された行き先までの経路１６を要求して、その選択された行き先に移動しうる。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は次いで、その選択された行き先において、修理されるか適切なメンテナンスを受けるまで待ってもよい。すると、移動駆動ユニット２０は、資源スケジューリング・モジュール９２から他のタスク割り当てを受信するために利用可能になる。

上記の記述は、移動駆動ユニット２０ｄがその能力状態を示す情報を資源スケジューリング・モジュール９２に送信する例に焦点を当てているが、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、その代わりに、特定の移動駆動ユニット２０の能力状態を、資源スケジューリング・モジュール９２が当該移動駆動ユニット２０以外のソースから取得する情報に基づいて判別してもよい。たとえば、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、修理またはメンテナンス・スケジュールに従って修理またはメンテナンスされてもよく、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定の移動駆動ユニット２０の能力状態を、このスケジュールと、当該移動駆動ユニット２０が修理されるかメンテナンスを受けるか下最後の時点を示す記憶されている情報とに基づいて判別してもよい。

こうして、移動駆動ユニット２０のために、移動駆動ユニット２０が修理され、燃料補給され、再充電され、メンテナンスされ、あるいは他の仕方でその能力を回復してもらうスピードまたは簡単さを増す駐機位置を選択することによって、資源スケジューリング・モジュール９２は、損傷した、消耗したまたは他の仕方で割り当てられたタスクを完了できない移動駆動ユニット２０の負の影響を制限することができる。さらに、そのような移動駆動ユニット２０のための低トラフィックの領域に駐機スペースを選ぶことによって、資源スケジューリング・モジュール９２の特定の諸実施形態は、そのような移動駆動ユニット２０が修理またはメンテナンスを待つ間に輻輳を生じる確率を低下させうる。より一般には、目録品システム１０の特定の実施形態は、特定の移動駆動ユニット２０が損傷している、消耗しているまたは他の仕方で割り当てられたタスクを完了することができないという知識を、その移動駆動ユニット２０のための行き先を選択するためにいかなる適切な仕方で使ってもよい。そのような状態にある移動駆動ユニット２０を戦略的に位置させることによって、資源スケジューリング・モジュール９２は、目録品システム１０の全体的な効率およびスループットをさらに上げることができる。

図１１は、移動駆動ユニット２０についての行き先位置を選択する際の、資源スケジューリング・モジュール９２の特定の実施形態の動作を示すフローチャートである。より特定的には、図１１は、資源スケジューリング・モジュール９２が、目録品システム１０の特定の諸実施形態において、特定の移動駆動ユニット２０についての行き先をその移動駆動ユニット２０の状態に基づいて選択するプロセスを示している。図１１は、資源スケジューリング・モジュール９２が移動駆動ユニット２０のための行き先をその移動駆動ユニット２０の割り当て状態に基づいて選択する例に焦点を当てているが、資源スケジューリング・モジュール９２の特定の諸実施形態はその代わりに、当該移動駆動ユニット２０の能力状態または全体的な状態の他の任意の側面に基づいて行き先を選択するよう構成されてもよい。さらに、図１１に示されるステップのどれも、適宜組み合わされ、修正され、あるいは削除されてもよく、追加的なステップがフローチャートに示されているものに追加されてもよい。さらに、記載されるステップは、本発明の範囲から外れることなくいかなる好適な順序で実行されてもよい。

この例では、動作は、ステップ６５０で、資源スケジューリング・モジュール９２が特定の移動駆動ユニット２０の割り当て状態を決定することで始まる。上記したように、割り当て状態は、当該移動駆動ユニット２０が現在、一つまたは複数のタスクを割り当てられているかどうか、一つまたは複数のタスクを完了させるのに活動的に（actively）従事しているかどうか、一つまたは複数の以前に割り当てられたタスクを完了したばかりかどうかおよび／または移動駆動ユニット２０に割り当てられたおよび／または移動駆動ユニット２０によって完了されたタスクの他の任意の側面に関しうる。ステップ６５２では、資源スケジューリング・モジュール９２は、この割り当て状態に基づいて、移動駆動ユニット２０が現在、何らかの割り当てられたタスクを完了させつつあるところかどうかを判定する。資源スケジューリング・モジュール９２が移動駆動ユニット２０が現在、割り当てられたタスクを完了させつつあるところだと判定する場合、資源スケジューリング・モジュール９２は移動駆動ユニット２０にその割り当てられたタスクを完了することを許容してもよく、資源スケジューリング・モジュール９２の動作は、その移動駆動ユニット２０のための行き先を選択することに関しては、図１１に示されるように終了しうる。

一方、資源スケジューリング・モジュール９２が、移動駆動ユニット２０が現在いかなる割り当てられたタスクも完成させようとしていないと判定する場合には、資源スケジューリング・モジュール９２は、ステップ６５４で、移動駆動ユニット２０の割り当て状態に基づいて移動駆動ユニット２０のための行き先を選択する。資源スケジューリング・モジュール９２の構成に依存して、資源スケジューリング・モジュール９２は移動駆動ユニット２０のためのいかなる適切な行き先をその割り当て状態に基づいて選択してもよい。特定の諸実施形態において、資源スケジューリング・モジュール９２は、低トラフィックの行き先または予期される将来のタスクに関連付けられた位置に近い行き先を選択してもよい。移動駆動ユニット２０がアイドルであると判定することに応答して、資源スケジューリング・モジュール９２は、行き先に関連付けられたトラフィック・レベルに基づいて、その目録品ホルダー３０への近さに基づいて、あるいは移動駆動ユニット２０の状態の他の任意の適切な考察に基づいて、位置を選択してもよい。

ステップ６５６において、資源スケジューリング・モジュール９２は、選択された行き先情報を移動駆動ユニット２０に送信する。特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、選択された行き先を含むタスク割り当て１８を送信する。ステップ６５８で、移動駆動ユニット２０は選択された行き先に移動する。

移動駆動ユニット２０は次いで、ステップ６６０で、別の割り当てられたタスクを受け取るまで待つ。こうして、ステップ６６２では、移動駆動ユニット２０は移動駆動ユニット２０が別の割り当てられたタスクを受信したかどうかを判定する。そうであれば、移動駆動ユニット２０は、ステップ６６４で、割り当てられたタスクを実行することを開始し、移動駆動ユニット２０のための行き先を選択することに関する資源スケジューリング・モジュール９２の動作は図１１に示されるように終了する。

移動駆動ユニット２０が別の割り当てられるタスクを待つ間、資源スケジューリング・モジュール９２はステップ６６で、選択された行き先に関連付けられた、選択された行き先を含むセル１４のような作業スペース７０の一部分が別の用途のために必要とされていると判定しうる。結果として、資源スケジューリング・モジュール９２はステップ６６８で、移動駆動ユニット２０のために別の行き先を選択しうる。資源スケジューリング・モジュール９２は新しく選択された位置を移動駆動ユニット２０に送信する。

図１２Ａ〜１２Ｅ、図１３および図１４は、移動駆動ユニット２０の協調された動きを管理するまたは「小隊化（platooning）」のための技法を示している。より特定的には、図１２Ａ〜１２Ｅは、目録品システム１０の特定の実施形態において、協調された動き技法がどのように実装され、利用されるかの例を示している。図１３は、これらの技法の特定の実装を利用する際の管理モジュール１５の例示的な動作を示すフローチャートであり、一方、図１４は、これらの技法の特定の実装を利用する際の移動駆動ユニット２０の例示的な動作を示すフローチャートである。

目録品システム１０においてそのような技法がどのように実装され、利用されうるかの一例として、管理モジュール１５は、同じ方向に動いている移動駆動ユニット２０のグループについて修正された予約ポリシーを用いてもよい。具体的には、グループの後部にいる一つまたは複数の移動駆動ユニット２０は、その移動駆動ユニット２０の前にある移動駆動ユニット２０によって占有されている特定のセル１４を含むセグメント１７を、前記前にある移動駆動ユニット２０が当該セル１４を空ける前に予約することを許容されてもよい。これは、前にいる移動駆動ユニット２０（単数または複数）は後にいる移動駆動ユニット２０（単数または複数）が動いているのと同時に動き、結果としてゆるめた予約ポリシーにもかかわらず衝突は起こらないだろうという期待に基づいたものである。

図１２Ａ〜１２Ｂは、同じ方向に動いているのではない移動駆動ユニット２０の倍にこれらのポリシーがどのように実装されうるかの例を示している。より特定的には、図１２Ａ〜１２Ｂは、移動駆動ユニット２０ｅが、矢印４０１によって示される方向に動くために、経路セグメント１７ｘを予約しようと試みている例を示している。図示した例では、セグメント１７ｘは、現在（presently）予約されており、移動駆動ユニット２０ｆによって占有されている。さらに、移動駆動ユニット２０ｅは、矢印４０２によって示される移動駆動ユニット２０ｆのほうに動くことを試みている。図１２Ａおよび１２Ｂは、移動駆動ユニット２０ｆによって生成され、図１２Ｃ〜１２Ｅに関してより詳細に後述される駆動識別信号（drive identification signal）４３０をも示している。

図１２Ａは、移動駆動ユニット２０ｅがセグメント１７ｘを予約しようとするときの、この例における移動駆動ユニット２０ｅおよび２０ｆの位置を示している。図１２Ａに示されるように、移動駆動ユニット２０ｅは、予約要求２６を管理モジュール１５に送信することによって、セグメント１７ｘを予約しようと試みる。図５に関連して上記した予約ポリシーのもとでの結果と同様に、この予約要求２６は、この例で利用される修正された予約ポリシーのもとでも拒否される。移動駆動ユニット２０ｆがすでに、要求されたセグメント１７ｘ上のセル１４ｘｘを占有しており、移動駆動ユニット２０ｅと移動駆動ユニット２０ｆが同じ方向に動いているのではないからである。図示した例では、図１２Ｂに示されるように、管理モジュール１５は移動駆動ユニット２０ｅに、試みられた予約が不成功であったことを、予約が不成功であったことを示す予約応答２８を送信することによって通知する。

さらに、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０ｅは、他の移動駆動ユニット２０を含め、移動駆動ユニット２０ｅの経路中の対象を検知する障害物センサーを装備されていてもよい。結果として、移動駆動ユニット２０ｅは、通過中に移動駆動ユニット２０ｅがその経路中に移動駆動ユニット２０ｆを検出する場合、動きを止めてもよいし、あるいは移動駆動ユニット２０ｅが該移動駆動ユニット２０が予約しようとしているセグメント１７ｘのようなセグメント１７上に移動駆動ユニット２０ｆを検出する場合、予約を要求することを控えてもよい。結果として、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ｅは、この例に示されているように、該移動駆動ユニット２０ｅがセグメント１７ｘ上に移動駆動ユニット２０ｆを検出する場合、セグメント１７ｘを予約する試みさえしなくてもよい。

図１２Ｃ〜１２Ｅは、移動駆動ユニット２０どうしが同じ方向に動いている場合に、修正されたポリシーがどのように動作しうるかの例を示している。図１２Ｃ〜１２Ｅでは、移動駆動ユニット２０ｅはやはり、矢印４０１によって示される方向に動くために経路セグメント１７ｘを予約しようと試みている。前の例と同様に、セグメント１７ｘはすでに予約されており、移動駆動ユニット２０ｆによって占有されている。しかしながら、この場合、移動駆動ユニット２０ｆは、矢印４０３によって示されているように、移動駆動ユニット２０ｅから動き去ろうとしている。

図１２Ｃは、移動駆動ユニット２０ｅがセグメント１７ｘを予約しようと試みるときの移動駆動ユニット２０ｅおよび２０ｆの位置を示している。図１２Ｃに示されるように、移動駆動ユニット２０ｅはここでもまた、管理モジュール１５に予約要求２６を送信することによってセグメント１７ｘを予約しようと試みる。しかしながら、この場合、セグメント予約モジュール９６（または管理モジュール１５の他の適切なコンポーネント）が、移動駆動ユニット２０ｆは移動駆動ユニット２０ｅと同じ方向に動いていると判定する。結果として、セグメント予約モジュール９６は、通常の場合に移動駆動ユニット２０ｅできる前に、移動駆動ユニット２０ｅがセグメント１７ｘを予約することを許容することが受入可能であると判断する。結果として、管理モジュール１５は、図１２Ｄに示されるように、移動駆動ユニット２０ｆがセグメント１７の予約に成功したことを示す予約応答２８を送信しうる。

結果として、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ｅと２０ｆが互いと同じ方向に動いているという事実に基づいて、移動駆動ユニット２０ｅは、移動駆動ユニット２０ｆの予約と重なる予約を要求することに成功できてもよい。さらに、目録品システム１０の関連する実施形態によって実装される個別的なポリシーに依存して、移動駆動ユニット２０ｅは通常許容されるよりも早くに所与のセル１４に進入することが許されてもよい。結果として、特定の諸実施形態では、図１２Ｅに示されるように、移動駆動ユニット２０ｅは、セグメント１７ｘに沿った動きの間の特定の諸時点において、移動駆動ユニット２０ｆと同じセル１４の一部を占有しうる。こうして、図１２Ｃ〜１２Ｅに示される修正された予約ポリシーは、複数の移動駆動ユニット２０が、通常許容されるよりもずっと小さな離間距離をもって相前後して進むことを許容する。

さらに、上記したように、移動駆動ユニット２０ｅはまた、その途上にある障害物を検出できる衝突検出器を含んでいてもよい。衝突検出器が移動駆動ユニット２０ｅの経路中に障害物を検出する場合、たとえ移動駆動ユニット２０ｅがその経路中の諸セグメント１７の予約に成功したとしても、衝突検出器は移動駆動ユニット２０ｅが動くことを防止しうる。したがって、移動駆動ユニット２０がそのような衝突検出器を利用するような目録品システム１０の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０は、図１２Ａ〜１２Ｅに示されるように、駆動識別信号４３０を送信するよう構成されていてもよい。

駆動識別信号（drive identification signal）４３０は、他の移動駆動ユニット２０に、駆動識別信号４３０を送信している対象自身が移動駆動ユニット２０であることを示すいかなる適切な形の信号を表していてもよい。駆動識別信号の例は、これに限られないが、音響、可視光、電波、赤外線および紫外線信号を含む。特定の諸実施形態において、駆動識別信号４３０は、視線信号を含んでいてもよく、移動駆動ユニット２０は、進行方向と反対の方向に駆動識別信号４３０を送信してもよい。結果として、送信する移動駆動ユニット２０の（移動駆動ユニット２０の進行方向に対して）背後に位置する移動駆動ユニット２０のみが、駆動識別信号４３０を検出できることになる。その結果、駆動識別信号４３０を検出した移動駆動ユニット２０は、この検出に基づいて、検出した障害物が実は遠ざかりつつある移動駆動ユニット２０であると判定でき、これらの移動駆動ユニット２０はこの判定の結果として、衝突検出器をオーバーライドしてもよい。

さらに、送信する移動駆動ユニット２０が移動駆動ユニット２０であるとして識別することに加えて、駆動識別信号４３０は、送信する移動駆動ユニット２０の動きまたは予定される動きに基づいて近くの移動駆動ユニット２０がその動きを修正することを許容するよう、該送信する移動駆動ユニット２０についての追加的な情報を担持していてもよい。たとえば、駆動識別信号４３０は、前記送信する移動駆動ユニット２０の現在の速度、現在の加速度／減速度、行き先、大きさおよび／または位置および／または前記送信する移動駆動ユニット２０の近傍内をナビゲートしようとしている移動駆動ユニット２０によって使用されうる他の任意の適切な情報を含んでいてもよい。結果として、前記送信する移動駆動ユニット２０がその速度または方向を調整するとき、その後に続く移動駆動ユニット２０はこの調節を、駆動識別信号４３０に含まれる情報に基づいて検出できる。すると後続の移動駆動ユニット２０は、前記送信する移動駆動ユニット２０が制動をかけるまたは他の仕方で減速するとき、応答して自らの速度を調節し、衝突を回避しうる。

こうして、図１２Ｃ〜１２Ｅに示される例では、移動駆動ユニット２０ｆが、該移動駆動ユニット２０ｆが移動駆動ユニット２０であり、特定の速度で進行していることを移動駆動ユニット２０ｅに知らせる駆動識別信号４３０を送信する。移動駆動ユニット２０ｅが、移動駆動ユニット２０ｆによって送信された駆動識別信号４３０を検出するとき、移動駆動ユニット２０ｅは、その衝突検出器によって検出された対象が実際には逆方向に動いている移動駆動ユニット２０であると判定する。結果として、図１２Ｅに点線のシルエットによって示されるように、移動駆動ユニット２０ｅはその衝突検出器をオーバーライドし、移動駆動ユニット２０ｆの方向に進む。移動駆動ユニット２０ｆがその速度を調整する際、移動駆動ユニット２０ｅはその変化を、駆動識別信号４３０内の情報に基づいて検出し、自らの速度を一致するように調整する。結果として、移動駆動ユニット２０ｅは、同じ方向に進んでいる間、移動駆動ユニット２０ｅと２０ｆの間の衝突の可能性を制限または解消しながらも、移動駆動ユニット２０ｆの後にぴったりついていくことができる。

図１３は、上の技法を実装する際の、セグメント予約モジュール９６の例示的な動作を示すフローチャートである。具体的には、図１３は、互いに近接して動作していてもよい第一の移動駆動ユニット２０および第二の移動駆動ユニット２０の動きを管理する際のセグメント予約モジュール９６のある特定の実施形態の動作を詳細に示している。図３に示されたステップのどれも、適宜組み合わされ、修正され、あるいは削除されてもよく、追加的なステップがフローチャートに示されているものに追加されてもよい。さらに、記載されるステップは、本発明の範囲から外れることなくいかなる好適な順序で実行されてもよい。

動作はステップ６７０で、資源スケジューリング・モジュール９２が第一の移動駆動ユニット２０から、第一の方向に動くために経路セグメント１７の使用を要求する予約要求２６を受信することで始まる。予約要求２６を受信する前または後に、ステップ６７２において、資源スケジューリング・モジュール９２は、第二の移動駆動ユニット２０が現在、要求された経路セグメント１７上に位置されていると判定する。第二の移動駆動ユニット２０は現在要求された経路セグメント１７上に位置しているので、資源スケジューリング・モジュール９２は、ステップ６７４で、第二の移動駆動ユニット２０が前記第一の方向に動いているかどうかを判定する。

資源スケジューリング・モジュール９２が第二の移動駆動ユニット２０が前記第一の方向に動いていると判定する場合、資源スケジューリング・モジュール９２は予約を承認する。結果として、資源スケジューリング・モジュール９２は、ステップ６７６で、要求された経路セグメント１７を予約する。ステップ６７８で、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定の諸実施形態において、要求された予約が成功したことを示す予約応答２８を送信する。

資源スケジューリング・モジュール９２が、第二の移動駆動ユニット２０が前記第一の方向に動いているのではないと判定する場合、資源スケジューリング・モジュール９２は予約を拒否する。特定の諸実施形態において、資源スケジューリング・モジュール９２は、次いでステップ６８０で、第一の移動駆動ユニット２０が要求されたセグメント１７の予約に成功しなかったことを示す予約応答２８を前記第一の移動駆動ユニット２０に送信する。予約要求２６に応答することに関する資源スケジューリング・モジュール９２の動作は次いで、図１３に示されるように、終了しうる。

図１４は、上記の技法を実装する際の移動駆動ユニット２０の例示的な動作を示すフローチャートである。特に、図１４は、目録品システム１０の特定の実施形態において、第二の移動駆動ユニット２０の近くで動作している第一の移動駆動ユニット２０によって利用される意思決定を詳細に示している。図１４に示されるステップのどれも、適宜組み合わされ、修正され、あるいは削除されてもよく、追加的なステップがフローチャートに示されているものに追加されてもよい。さらに、記載されるステップは、本発明の範囲から外れることなくいかなる好適な順序で実行されてもよい。

動作は、ステップ７０２で、第一の移動駆動ユニット２０が第一の方向に動くことを指示するコマンドを受信することで始まる。このコマンドは、移動駆動ユニット２０に、前記第一の方向にある行き先に関連するタスクを割り当てるタスク割り当て１８、前記第一の方向に向かう経路１６を同定するルート応答２４および／または前記第一の方向に動くよう第一の移動駆動ユニット２０に示威する他の任意の適切な形のコマンドを表していてもよい。ステップ７０４では、移動駆動ユニット２０は経路セグメント１６に沿って前記第一の方向に進むことを始める。

ステップ７０６において、第一の移動駆動ユニット２０は経路セグメント１６に沿った前記第一の方向に位置された対象を検出する。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０の経路中の対象を検出することのできる障害物センサー１６０を含む。こうして、そのような実施形態においては、第一の移動駆動ユニット２０の障害物センサー１６０は対象を検出しうる。

ステップ７０８において、第一の移動駆動ユニット２０は検出された対象が前記第一の方向に動いている別の移動駆動ユニット２０かどうかを判定する。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、自らを移動駆動ユニット２０であると識別する駆動識別信号４３０を送信する。さらに、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は駆動識別信号４３０を進行方向と反対の方向に送信する。結果として、送信する移動駆動ユニット２０の（前記送信する移動駆動ユニット２０の進行方向に対して）背後の移動駆動ユニット２０のみが、前記送信する移動駆動ユニット２０によって送信された駆動識別信号４３０を受信する。こうして、そのような実施形態においては、第一の移動駆動ユニット２０は、検出された対象が前記第一の方向に動いている移動駆動ユニット２０であるかどうかの判定を、第一の移動駆動ユニット２０が前記対象によって送信される駆動識別信号４３０を検出するかどうかを判定することによって行いうる。

第一の移動駆動ユニット２０が検出された対象が前記第二の方向に進行している第二の移動駆動ユニット２０ではないと判定する場合、第一の移動駆動ユニット２０は、ステップ７１０で、前記第一の方向への動きを終了しうる。次いで第一の移動駆動ユニット２０は、該第一の移動駆動ユニット２０が検出された障害物をもはや検出しなくなるまで待ってもよいし、検出された障害物を迂回してもよいし、新しい経路を要求してもよいし、および／または第一の移動駆動ユニット２０の構成に基づいて適切な他の任意の是正行動を取ってもよい。次いで、第一の移動駆動ユニット２０のこの特定の移動に関しては、動作は、図１４に示されるように、終了しうる。

一方、第一の移動駆動ユニット２０が検出された対象が前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニット２０であると判定する場合、第一の移動駆動ユニット２０は前記第一の方向に動き続ける。追加的に、特定の諸実施形態において、第二の移動駆動ユニット２０はその現在の状態に関する情報を第一の移動駆動ユニット２０に通信してもよい。たとえば、特定の諸実施形態において、第二の移動駆動ユニット２０によって送信された駆動識別信号４３０は、第二の移動駆動ユニット２０の現在の速度、その位置および現在達成できる最大減速率を指定する情報を含んでいてもよい。次いでステップ７１２において、第一の移動駆動ユニット２０は安全に第二の移動駆動ユニット２０に追随できる速度を計算してもよい。特定の諸実施形態においては、前記のように、第一の移動駆動ユニット２０はこの速度を、第一の移動駆動ユニット２０の状態および／または第二の移動駆動ユニット２０の状態に基づいて計算してもよい。ステップ７１４において、第一の移動駆動ユニット２０は計算された速度での前記第一の方向への移動を続けてもよい。次いで、第一の移動駆動ユニット２０のこの特定の動きに関しては、動作は図１４に示されるように、終了しうる。〔なお、ある実施形態では、第二の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートを、第二の移動駆動ユニットのドッキング状態に基づいて決定してもよい。また、第二の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートを、第二の移動駆動ユニットとドッキングされた目録品ホルダーの一つまたは複数の属性に基づいて決定してもよい。〕

図１５および図１６は、目録品システム１０におけるさまざまな型の設備を利用して移動駆動ユニット２０の移動を容易にすることにおける、ルート計画モジュール９４の特定の実施形態の動作を示している。より特定的には、図１５は、目録品ホルダー３０を輸送する際に移動駆動ユニット２０の機能を補足する搬送設備を含む目録品システム１０の特定の実施形態を示しており、一方、図１６はルート計画モジュール９４がどのようにしてそのような設備に頼る移動駆動ユニット２０のための経路を計画しうるかの例を示す。さらに、図１７は、目録品ホルダー３０を輸送するために特定の型の搬送設備を利用することにおける、目録品システム１０の例示的な動作を示すフローチャートである。

図１５は、要求元移動駆動ユニット２０のためにルート計画モジュール９４が生成する経路１６にルート計画モジュール９４が組み込みうるある種の型の搬送設備を含む目録品システム１０の実施形態を示している。一般に、目録品システム１０は、移動駆動ユニット２０によって提供される輸送機能を補足するためにいかなる適切な形の搬送設備を含んでいてもよい。そのような搬送設備は、これに限られないが、垂直リフト、水平コンベヤー、エレベーター、エスカレーター、トラック、フェリーならびに／または目録ホルダー３０および／もしくはそれ自身目録品ホルダー３０を輸送する移動駆動ユニット２０を輸送することのできる他の任意の設備を含みうる。結果として、そのような搬送設備を含む目録品システム１０の特定の諸実施形態は、目録品システム１０のその実施形態においてしようされ利用される特定の型の移動駆動ユニット２０によっては達成できない代替的な仕方の搬送（たとえば、多層作業スペース７０のフロア間の輸送または複数建物からなる作業スペース７０における建物間の輸送）を提供できることがありえ、あるいはある種の条件下での目録品ホルダー３０の輸送（たとえば、高トラフィックの経路１６またはセグメント１７に沿った目録品ホルダー３０の書グループのスケジュールされた輸送）をより効率的に提供できることがありうる。

そのような搬送設備の使用を最適化するために、管理モジュール１５は、経路計画、セグメント予約および／または目録品システム１０の管理の他の諸側面のために、目録品システム１０のその特定の実施形態に含まれる搬送設備の特性、利点および／または制限を考慮するある種の技法を実装しうる。図１５は、要求元移動駆動ユニット２０のために特定の型の搬送設備へのアクセスおよび該搬送設備の使用を予約するために管理モジュール１５が利用しうる技法の一例を示している。より特定的には、図１５は、移動駆動ユニット２０がドライブ・リフト７９０にはいり、ドライブ・リフト７９０を使い、ドライブ・リフト７９０を出るのを容易にするために、多層作業スペース７０において、管理モジュール１５がいかにしてドライブ・リフト７９０の予約を扱うかの例を示している。

図１５に示されるような目録品システム１０の特定の諸実施形態は、複数の異なるフロア、部屋および／または建物の領域または通常なら互いに物理的に分離されている他の構造にわたって広がっている作業スペース７７０を利用しうる。そのような実施形態において、目録品ホルダー３０、目録品ステーション５０および／または目録品システム１０の他の要素は、複数の異なるフロア、部屋および／または建物の領域にわたって広がっていてもよく、移動駆動ユニット２０は割り当てられたタスクを完了するために作業スペース７７０のこれらの別個の部分の間を動きうる。さらに、そのような実施形態は、目録品ホルダー３０を作業スペース７７０のさまざまな部分の間で移動させる際に移動駆動ユニット２０の輸送機能を補足するための代替的な搬送設備を含みうる。たとえば、図１５は、移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０の作業スペース７７０のさまざまなフロア７７２の間での移動を容易にするためのドライブ・リフト７９０ａ〜ｃを含む目録品システム１０を示している。結果として、資源スケジューリング・モジュール９２、ルート計画モジュール９４および／または管理モジュール１５の他のコンポーネントは、移動駆動ユニット２０にタスクを割り当て、ある種のタスクの完遂を容易にするために経路を計画し、あるいは目録品システム１０の管理に関係する他の任意のタスクを実行するときに、作業スペース７７０の多フロア性およびドライブ・リフト７９０の存在を考慮しうる。

図示した実施形態では、目録品システム１０は、多フロア作業スペース７７０のフロア７７２ａ〜ｃをつなぐ複数のドライブ・リフト７９０を利用する。ドライブ・リフト７９０ａ〜ｃのそれぞれは、１階フロア７７２ａを２階フロア７７２ｂおよび３階フロア７７２ｃにつなぐ。これはそれぞれ矢印７９２ａ〜ｃで示されている。ルート計画モジュール９４は、作業スペース７７０の異なるフロア７７２の間の移動駆動ユニット２０の移動を容易にするためにドライブ・リフト７９０に頼るような移動駆動ユニット２０のための経路１６を生成することができる。特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は次いで、図５に関して上記したように、これらの経路１６を通過し、さらに、受信した経路１６を完了するために適宜ドライブ・リフト７９０を予約および使用しうる。

示される例の目的のためには、移動駆動ユニット２０はフロア７７２ａ上に位置されており、フロア７７２ｃに位置された行き先セル１４への経路１６ｍをすでに予約したと想定される。経路１６ｍは、移動駆動ユニット２０ｇをフロア７７２ｃに輸送するために、ドライブ・リフト７９０ｂを利用すると想定される。経路１６ｍを受け取った後、移動駆動ユニット２０は、図５に関して上記したように、セグメントを予約しては移動しながら、受け取った経路１６ｍに沿って進み始める。経路１６ｍの適切な点において、たとえばセグメント１７ｍを通る間、移動駆動ユニット２０はドライブ・リフト７９０ｂに関連付けられたセグメント１７ｎを予約しようと試みうる。

移動駆動ユニット２０が安全にドライブ・リフト７９０に出入りできることを保証するよう、ドライブ・リフト７９０の使用はある種の条件が満たされることを要求しうるので、セグメント予約モジュール９６は、そのセル１４またはセグメント１７の諸予約を解決するとき、特定の要求されたセル１４またはセグメント１７がドライブ・リフト７９０に隣接するまたは関連付けられているという事実を考慮するよう構成されうる。一例として、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、作業スペース７７０のさまざまなフロア７７２にある、特定のドライブ・リフト７９０に隣接するセル１４を単一のグループにまとめてもよい。そのような実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２はセル１４および関連するドライブ・リフト７９０の使用を、一時には単一の移動駆動ユニット２０に対して承認してもよい。結果として、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定の要求元移動駆動ユニット２０が特定のドライブ・リフト７９０を予約した後、別の移動駆動ユニット２０が該要求元移動駆動ユニット２０がそのドライブ・リフト７９０から出るのをブロックする可能性なしに、いかなるフロア７７２でもドライブ・リフト７９０を出ることができることを保証できうる。ここでいうブロックとは、物理的にブロックすることでもありうるし、前記要求元移動駆動ユニット２０が当該ドライブ・リフト７９０から出るために使わなければならないセルを予約することによってブロックすることでもありうる。

こうして、図示した例では、セル１４ｗ、１４ｘ、１４ｙおよび１４ｚ（図１５で網点を付したセル１４）はみな、ドライブ・リフト７９０ｂに関連付けられたセル・グループの一部と考えられる。移動駆動ユニット２０ｇが経路１６ｍを通りながらドライブ・リフト７９０ｂに近づくと、移動駆動ユニット２０ｇは、セグメント１７ｎを同定する予約要求２６を送信することによってセル１４ｘを予約しようと試みる。セグメント予約モジュール９６は、予約要求２６を受信し、セグメント１７ｎはドライブ・リフト７９０ｂを含むセル１４ｗを含むと判定する。結果として、セグメント予約モジュール９６は、ドライブ・リフト７９０ｂに関連付けられたグループ内のセル１４の全部を予約することによって、予約要求２６を満足させようと試みる。より特定的には、セグメント予約モジュール９６は要求されたセル１４ｗのほかセル１４ｘ、１４ｙおよび１４ｚを予約しようと試みる。この実施形態では、セグメント予約モジュール９６が、移動駆動ユニット２０ｇがセル１４ｗ〜１４ｚの全部を予約できないと判定する場合、セグメント予約モジュール９６は、要求された予約応答２８が不成功だったことを示す予約応答２８を送信する。移動駆動ユニット２０は次いで図５に関して上記したいかなる適切な是正行動を取ってもよい。一方、セグメント予約モジュール９６が、移動駆動ユニット２０ｇがセル１４ｗ〜１４ｚの全部を予約できると判定する場合には、セグメント予約モジュール９６は、要求された予約が成功したことを示す予約応答２８を送信する。

さらに、特定の諸実施形態では、ドライブ・リフト７９０は、単一のプラットフォーム（platform）または箱（car）しか含まなくてもよく、移動駆動ユニットが所与の時点でドライブ・リフト７９０にアクセスできるかどうかは、その箱またはプラットフォームがその時点で位置しているフロア７７２に依存しうる。こうして、要求元移動駆動ユニット２０が特定のドライブ・リフト７９０を予約できるかどうかを判定する一環として、セグメント予約モジュール９６は、前記プラットフォームまたは箱が現在、要求元移動駆動ユニット２０と同じフロア７２２に位置しているかどうかを判定してもよい。もしそうでなければ、セグメント予約モジュール９６は、目録品システム１０の構成に依存して、要求された予約を拒否してもよいし、要求された予約を承認するが移動駆動ユニット２０は当該ドライブ・リフト７９０にはいることを試みる前にある時間待たなければならないことを示してもよいし、あるいは要求された予約を承認して要求元移動駆動ユニット２０がドライブ・リフト７９０が適切に位置されるのを待ってからはいることを保証するには、当該ドライブ・リフト７９０と要求元移動駆動ユニット２０との間の対話（たとえば、ドライブ・リフト７９０によって送信される交通信号）に頼ってもよい。

さらに、特定の諸実施形態では、ドライブ・リフト７９０の効果性を改善するため、セグメント予約モジュール９６は、競合する移動駆動ユニット２０のどれにそのドライブ・リフト７９０の使用を承認するかを決めるときに、特定のドライブ・リフト７９０の箱またはプラットフォームの現在位置を考慮してもよい。例として、特定の諸実施形態では、セグメント予約モジュール９６は、箱またはプラットフォームの現在フロアに位置する移動駆動ユニット２０にその箱またはプラットフォームの使用を予約する優先権を認めることによって、空（_から）の間の箱またはプラットフォームの移動を減らしてもよい。こうして、二つの移動駆動ユニット２０の両方が同じドライブ・リフト７９０の使用をほぼ同時に要求する場合、セグメント予約モジュール９６は、当該ドライブ・リフト７９０の箱またはプラットフォームと同じフロアに位置する移動駆動ユニット２０の予約に優先権を与えてもよい。

前記の例に戻ると、ドライブ・リフト７９０ｂは、移動駆動ユニット２０ｇによる使用のために適切に構成される。移動駆動ユニット２０ｇはドライブ・リフト７９０ｂにはいってもよい。ドライブ・リフト７９０ｂは次いで、フロア７７２ｃへ移動駆動ユニット２０ｇを輸送しうる。移動駆動ユニット２０ｇは次いでドライブ・リフト７９０ｂを出てセル１４ｚにはいりうる。セル１４ｚは、この例では、移動駆動ユニット２０ｇは、セル１４ｗおよび／またはドライブ・リフト７９０ｂの使用を予約したおかげで、すでに予約している。

さらに、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、フロア７７２の間で輸送される間、新しいタスクおよび／または経路１６を受信することができてもよい。結果として、移動駆動ユニット２０が、特定のドライブ・リフト７９０を使っているときに、いかなるフロア７７２でもそのドライブ・リフト７９０への出入りを許容するのに適切なセル１４のグループを予約しているという事実のおかげで、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は新しいタスクまたは経路１６に迅速に対応し、異なるフロア７７２でドライブ・リフト７９０を出ることも、該新しいフロア７７２で移動駆動ユニット２０によってブロックされることなくできる。たとえば、移動駆動ユニット２０ｇは、該移動駆動ユニット２０にフロア７７２ｂでドライブ・リフト７９０を出ることを求める新しいタスクおよび／または経路１６を受信することがありうる。移動駆動ユニット２０ｇが以前に、ドライブ・リフト７９０ｂに関連付けられたグループ内のセル１４の全部を予約したという事実の結果、移動駆動ユニット２０ｇが経路を変更してフロア７７２ｂで降りようとしても、別の移動駆動ユニット２０が物理的にまたは予約によってセル１４ｙをブロックしていることはない。これは今度は、移動駆動ユニット２０ｇが、その突然のルート変更にもかかわらず、リフト７７２ｂを独占することを防止しうる。

図示した例に戻ると、ひとたびドライブ・リフト７９０ｂが移動駆動ユニット２０ｇをフロア７７２ｃに輸送すると、移動駆動ユニット２０ｇはドライブ・リフト７９０ｂを出る。上記のように、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０はすでにその最初の予約の一環としてセル１４ｚを予約している。そのような実施形態では、その予約は、セル１４ｚが空いており、移動駆動ユニット２０がすぐドライブ・リフト７９０から降りられることを保証することになる。次いで移動駆動ユニット２０は、図５に関して上記したような経路１６ｍの残りを完了することに進みうる。

ドライブ・リフト７９０の複数の可能な入口および出口を該ドライブ・リフト７９０を使う移動駆動ユニット２０のために予約することによって、セグメント予約モジュール９６は、トラフィック輻輳を制限し、移動駆動ユニット２０がドライブ・リフト７９０を出る前に待つことを強いられる時間を短縮しうる。さらに、この予約システムは、ブロックされた移動駆動ユニット２０が他の移動駆動ユニット２０によるドライブ・リフト７９０の使用を遅らせることを防ぎうる。さらに、予約の承認に際してドライブ・リフト７９０の箱またはリフトの現在位置を考慮することによって、セグメント予約モジュール９６は、箱またはプラットフォームがフロア７７２間で積みになしで移動する回数を制限し、ドライブ・リフト７９０のスループットを増しうる。結果として、記載される技法は、ドライブ・リフト７９０および移動駆動ユニット２０のより効率的な動作を容易にしうる。

図１６は、目録品ホルダー３０を輸送する際に移動駆動ユニット２０の動作を補足するドライブ・リフト７９０のような搬送設備の使用を最適化するために目録品システム１０の特定の実施形態が実装しうるさらなるある種の技法を示している。より特定的には、図１６は、目録品システム１０の特定の諸実施形態が利用しうるある種の技法を示している。特定の型の搬送を使うことの得失が、割り当てられるタスクおよび作業スペース７０内で移動するときに移動駆動ユニット２０がとるルートを計画する際に勘案される。結果として、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、目録品ホルダー３０を輸送する際に移動駆動ユニット２０を支援する搬送設備が利用でき、これを使用することから帰結しうる効率を、さらに高めうる。

たとえば、目録品システム１０の特定の多層実施形態において、資源スケジューリング・モジュール９２は、作業スペース７７０における各セル１４の使用にコストを関連付けうる。このコストは、セル１４をわたって駆動する際に費やされる時間、セル１４または近隣セル１４内での輻輳の履歴上のレベル、セルに隣接する目録品ホルダー３０の数および／または当該セル１４を通って移動駆動ユニット２０をルーティングすることに関連する時間、空間および／または他の資源におけるコストを反映しうる他の任意の考察を表していてもよい。同様に、資源スケジューリング・モジュール９２は、ドライブ・リフト７９０および／または移動駆動ユニット２０の移動を容易にするために使われる他の設備の使用にコストを関連付けてもよい。他の設備とは、コンベヤー、エスカレーターおよび／またはクレーンといったものである。ドライブ・リフト７９０を例に使うと、このコストは、特定のフロア７７２間でドライブ・リフト７９０に乗っていて費やされる時間、ドライブ・リフト７９０を動作させるのに費やされるパワー、そのドライブ・リフト７９０を使う複数フロア経路が他の時に資源スケジューリング・モジュール９２によって生成される頻度ならびに／または当該ドライブ・リフト７９０を利用する経路１６を移動駆動ユニット２０に提供することに付随する時間、空間および／または他のシステム資源におけるコストを反映しうる他のいかなる考察を表すものでもよい。

管理モジュール１５が、たとえば取り出すべき特定の目録品４０を同定する目録品要求を受信するとき、資源スケジューリング・モジュール９２は、少なくとも部分的には、要求された目録品４０を現在保管している目録品ホルダー３０のそれぞれに対する最もコストが低いルートに基づいて、目録品ホルダー３０を選択しうる。結果として、特定の諸実施形態では、資源スケジューリング・モジュール９２は、当該移動駆動ユニット２０の現在位置と当該目録品４０を保管している目録品ホルダー３０との間のあらゆる可能な経路１６に関連付けられた総コストを合計しうる。次いで資源スケジューリング・モジュール９２は、その移動駆動ユニット２０と各目録品ホルダー３０との間で最も安価な経路のコストを比較して、少なくとも部分的には、選択された移動駆動ユニット２０と目録品ホルダー３０のそれぞれとの間で最もコストが低い経路１６に基づいて目録品ホルダー３０を選択しうる。

例解すると、図１６は、管理モジュール１５が、特定の目録品４０を要求する目録品要求を満たすことにおいて使用されるべき目録品ホルダー３０を選択する例を示している。この例では、資源スケジューリング・モジュール９２はすでに、要求された目録品４０を含む目録品ホルダー３０を取り出すために、適切な基準に基づいて、移動駆動ユニット２０ｈを選択している。要求された目録品４０を現在保管している目録品ホルダー３０は目録品ホルダー３０ｐおよび３０ｑだけである。さらに、この例の目的のためには、経路１６ｐおよび経路１６ｑが移動駆動ユニット２０ｈと目録品ホルダー３０ｐおよび３０ｑそれぞれの間の最もコストが低い経路であることが想定される。結果として、資源スケジューリング・モジュール９２は、少なくとも部分的に、経路１６ｐおよび１６ｑに関連付けられたコストに基づいて、目録品ホルダー３０ｐおよび３０ｑの一方を選択する。

結果として、経路１６ｐに関連付けられたコストが経路１６ｑに関連付けられたコストより大きい場合、資源スケジューリング・モジュール９２は目録品ホルダー３０ｑを選択し、この例では移動駆動ユニット２０ｈは目録品ホルダー３０ｑを取り出すときにフロア７７２ｂにアクセスするためにドライブ・リフト７９０の一つを使用することが要求される。しかしながら、ドライブ・リフト７９０を使い、経路１６ｑ上でセル１４を通過していくことに関連するコストが経路１６ｐ上のセル１４を通過していくコストを超える場合、資源スケジューリング・モジュール９２は目録品ホルダー３０ｐを選択することになる。こうして、資源スケジューリング・モジュール９２は、特定の諸実施形態において、ドライブ・リフト７９０を使うことの一つまたは複数のコストのためにドライブ・リフト７９０の使用は多くの場合にそれほど好ましくないが、ある種の状況下ではドライブ・リフト７９０を使うことの利益がこれらのコストより重要であることがあることを認識することができる。

取り出すべき目録品ホルダー３０を選択した後、資源スケジューリング・モジュール９２は、上記のように、たとえばタスク割り当て１８の一部として、選択された目録品ホルダー３０の位置を移動駆動ユニット２０ｈに通信する。この例の目的のために、資源スケジューリング・モジュール９２が目録品ホルダー３０ｑを選択したとすると、移動駆動ユニット２０ｈはルート計画モジュール９４に、目録品ホルダー３０ｑへの経路１６を要求する。応答して、ルート計画モジュール９４は、経路１６ｑを、あるいは目録品ホルダー３０ｑが選択されていこうルーティング事情が変わっていた場合には目録品ホルダー３０ｑへの別の経路１６を、通信する。

目録品ホルダー３０ｑへの好適な経路１６を受信すると、移動駆動ユニット２０ｈは、図５との関連で上記したように、受信した経路１６の最初のセグメント１７を予約し、目録品ホルダー３０ｑのほうに動き始める。移動駆動ユニット２０ｈがルート計画モジュール９４から経路１６ｑを受信したとすると、移動駆動ユニット２０ｈは経路１６ｑに沿ってドライブ・リフト７９０ｃのほうに移動する。移動駆動ユニット２０ｈがドライブ・リフト７９０ｃに接近すると、移動駆動ユニット２０ｈはドライブ・リフト７９０ｃを予約しようと試みうる。特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０ｈは、セグメント１７を予約するために上記したのと同様の仕方でドライブ・リフト７９０ｃを予約しうる。よって、もし別の移動駆動ユニット２０ｈが現在ドライブ・リフト７９０ｃを予約しているおよび／または現在ドライブ・リフト７９０ｃに乗っている場合、移動駆動ユニット２０ｈはドライブ・リフト７９０ｃを予約できないことがありうる。

ひとたび移動駆動ユニット２０ｈがドライブ・リフト７９０ｃの予約に成功すると、移動駆動ユニット２０ｈは自らをドライブ・リフト７９０上に位置させうる。ドライブ・リフト７９０は次いで、移動駆動ユニット２０ｈをフロア７７２ｂまで持ち上げうる。上記したように、ドライブ・リフト７９０の動作は、移動駆動ユニット２０、管理モジュール１５または目録品システム１０の他の任意の好適なコンポーネントによって制御されうる。ドライブ・リフト７９０ｃが移動駆動ユニット２０ｈをフロア７７２に上げたのち、移動駆動ユニット２０ｈは目録品ホルダー３０ｑの位置に進み、目録品ホルダー３０ｑとドッキングする。移動駆動ユニット２０ｈは次いで、ルート計画モジュール９４に、目録品要求に関連付けられた目録品ステーション５０に戻る経路１６を要求しうる。そのような経路１６を受信した後、移動駆動ユニット２０ｈは、受信された経路１６によって指定されているドライブ・リフト７９０を使ってフロア７７２ａに戻り、次いで目録品ホルダー３０ｑを関連する目録品ステーション５０まで移動させ、割り当てられたタスクを完了する。

結果として、目録品システム１０は、移動駆動ユニット２０を上げ下げし、それにより多層作業スペース７７０の使用を容易にするよう、ドライブ・リフト７９０を組み込みうる。さらに、管理モジュール１５およびそのさまざまなコンポーネントは、ドライブ・リフト７９０を使うことのコストおよび利益を考慮するよう構成されてもよく、結果として、特定のタスクを完了するためにドライブ・リフト７９０の使用に関する知識に基づく決定をなしうる。同様の仕方で、目録品システム１０および管理モジュール１５は、作業スペース７７０内での移動駆動ユニット２０の移動を容易にするための他の設備（たとえばコンベヤー、エスカレーター、クレーンまたはフェリーのような）または機能（たとえば傾斜路（ramp）、トンネルまたは階段のような）を利用するよう構成されていてもよい。さらに、そのような設備を目録品システム１０に効果的に組み込むことができることで、作業スペース７７０の大きさ、形および配位におけるより大きな柔軟性が許容され、および／または他の利益がもたらされる。

図１７は、目録品ホルダー３０を輸送するために移動駆動ユニット２０と一緒に搬送設備を利用する、作業スペース７０内での移動駆動ユニット２０のための経路を選択することにおける、資源スケジューリング・モジュール９２のある特定の実施形態の動作を示すフローチャートである。図１７は、搬送設備を予約するために特定の技法を利用する目録品システム１０の特定の実施形態に焦点を当てているが、目録品システム１０の代替的な諸実施形態が、いかなる仕方で搬送設備を利用するよう構成されてもよい。さらに、図１７に示されるステップのどれも、適宜組み合わされ、修正され、あるいは削除されてもよく、追加的なステップがフローチャートに示されているものに追加されてもよい。さらに、記載されるステップは、本発明の範囲から外れることなくいかなる好適な順序で実行されてもよい。

図１７で、動作は、ステップ７２０で、移動駆動ユニット２０が作業スペース７０内の第一の点まで動くことで始まる。記載される例では、目録品ホルダー３０は第一の点における第一のセル１４に保管されている。第一の点に到着した後、移動駆動ユニット２０はステップ７２２で、第一の点に保管されている目録品ホルダー３０とドッキングする。

目録品ホルダー３０とドッキングした後、ステップ７２４で、移動駆動ユニット２０は自らおよび目録品ホルダーを作業スペース内の第二の点のほうに移動させる。図示した例では、第二の点は、搬送設備に関連付けられた第二のセル１４内に位置している。この第二のセル１４は、搬送設備が位置しているセル、搬送設備のための入力セル、搬送設備のためのピックアップ・セルまたは搬送設備に他の任意の仕方で関連するセルを表していてもよい。さらに、記載される例では、搬送設備は、第二のセル１４がメンバーである複数セル１４のグループに関連付けられている。

移動駆動ユニット２０が第二の点に動く際、あるいはひとたび移動駆動ユニット２０が第二の点に到着したとき、移動駆動ユニット２０は第二のセル１４を予約する。記載される例では、移動駆動ユニット２０はステップ７２６で第二のセル１４の予約を、第二のセル１４を同定する予約要求２６をセグメント予約モジュール９６に送信することによって行う。ステップ７２８で、セグメント予約モジュール９６は予約要求２６を受信する。

予約要求２６を受信したのち、セグメント予約モジュール９６は、ステップ７３０で、第二のセル１４が、搬送設備に関連付けられたセル１４のグループの一員であることを判定する。結果として、セグメント予約モジュール９６は、予約要求２６の受信への応答として、ステップ７３２で、搬送設備に関連付けられたセル１４のグループ内のセル１４のすべてを予約しようと試みる。セグメント予約モジュール９６は、次いで、要求元移動駆動ユニット２０に、セグメント予約モジュール９６が第二のセルおよび／または搬送設備に関連付けられたグループ内のセル１４のすべてを予約できたかどうかを示す。記載される例では、セグメント予約モジュール９６は、ステップ７３４で予約応答２８を送信することによって、移動駆動ユニット２０に結果を通信する。

搬送設備に関連付けられたセル１４のグループの予約に成功した後、移動駆動ユニット２０はステップ７３６で第二のセル１４にはいる。ステップ７３８で、記載される例では、搬送設備は目録品ホルダーおよび移動駆動ユニット２０を第三の点まで動かす。代替的な諸実施形態では、搬送設備は移動駆動ユニット２０を動かすことなく目録品ホルダー３０を動かしてもよく、移動駆動ユニット２０は第二の点で目録品ホルダー３０からドッキング解除してもよい。

搬送設備が目録品ホルダー３０および該当するなら移動駆動ユニット２０を第三の点まで動かした後、移動駆動ユニット２０または目録品システム１０の他の好適なコンポーネントが、ステップ７４０で、その搬送設備に関連付けられたセル１４のグループの予約を終了させる。特定の諸実施形態では、セル１４のグループは、第三の点またはその近くに、一つまたは複数の出口セル１４、ドロップオフ・セル１４および／または搬送設備に関連付けられたセル１４のグループの部分である他の適切なセル１４を含みうる。予約は、移動駆動ユニット２０がそれらのセル１４を出るまで維持されうる。

ステップ７４２では、もとの移動駆動ユニット２０または他の移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０を第四の点まで移動させる。第四の点は、保管位置、目録品ステーション５０または当該目録品ホルダーに関連する他の適切な行き先を表しうる。たとえば、記載される例では、第四の点は、目録品ホルダー３０のために意図された保管セル６４内に位置される。こうして、この例では、ステップ７４４で移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０からドッキング解除され、目録品ホルダー３０から離れていく。この例では、目録品ホルダー３０を動かすことに関する目録品システム１０の動作は、図１７に示されるように終了する。

図１８〜図２０は、目録品システム１０内で目録品ホルダー３０を輸送する一環として目録品ホルダー３０を回転させる特定の技法を利用する、目録品システム１０の実施形態の例示的な動作を示している。これらの技法は、たとえば、目録品ホルダーの特定の面を目録品ステーション５０のオペレーターに呈することにおいて有用でありうる。記載される技法およびシステム構成は、目録品システム１０の特定の諸実施形態が、低減された大きさの作業スペース７０内で動作し、移動駆動ユニットの移動の調整を簡略化することを許容しうる。目録品ステーション５０を利用する目録品システム１０の特定の諸実施形態では、回転領域７９０を目録品ステーション５０近くに配置することは、管理モジュール１５に、特定の目録品ステーション５０において呈されるべき面の選択を、割り当てられた移動駆動ユニット２０が目録品ステーション５０の近くにくるまで遅らせることを許容しうる。これは、管理モジュール１５が、目録品システム１０の現在状態に基づいて面選択を最適化することを許容しうる。

図１８は、図１に関して上記したのと同様の作業スペース８７０内で動作する、管理モジュール１５、一つまたは複数の移動駆動ユニット２０、一つまたは複数の目録品ホルダー３０ならびに一つまたは複数の目録品ステーション５０を含む目録品システム１０の実施形態を示している。さらに、作業スペース８７０は、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０を回転させることに関連する特定の諸動作を実行する複数の回転領域８９２を含む。回転領域８９２において目録品ホルダー３０の一部または全部の回転を実行することにより、目録品システム１０の特定の諸実施形態はより小さな作業スペース内で動作するよう構成されうる。

回転領域８９２は、複数のセル１４をカバーする、作業スペース８７０の一部を表す。目録品システム１０の特定の諸実施形態では、特定の回転領域８９２内のセル１４の数および配置は、目録品ホルダー３０の大きさおよび形ならびに移動駆動ユニット２０によってサポートされる回転運動の型に基づく。たとえば、特定の諸実施形態では、目録品システム１０は、四つの同様の大きさの面を含み、各面が作業スペース８７０内のセル１４の幅と実質的に等しいまたはそれよりわずかに小さい幅をもつ目録品ホルダー３０を利用する。特定の諸実施形態は、静止時に３６０度回転ができる移動駆動ユニット２０をも利用しうる。そのような実施形態では、作業スペース８７０は、作業スペース８７０の2セル×2セルのセクションを表す回転領域８９２を含みうる。図１８は、回転領域が個別セル１４の大きさの何らかの整数倍に等しい大きさである特定の実施形態を示しているが、目録品システム１０の代替的な諸実施形態は、個別セル１４の大きさより大きないかなる好適な大きさをもつ回転領域８９２を利用してもよい。さらに、図１８は、回転領域８９２が各目録品ステーション５０に隣接して位置される目録品システム１０の特定の実施形態を示しているが、目録品４０の代替的な実施形態は、作業スペース８７０内の任意の適切な位置に任意の数の回転領域８９２を含みうる。

目録品システム１０の図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０は、図５との関連で上記したのと同様の仕方でタスクを完了させるために、タスク割り当てを受信し、経路１６を要求し、ルーティングされたセグメント１７を予約するよう、管理モジュール１５と対話する。作業スペース８７０内の位置間で目録品ホルダー３０を輸送する間、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０の方向にかかわらず、目録品ホルダー３０についての一定の配向を維持する。結果として、図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０が進行方向を変えるとき、その移動駆動ユニット２０によって輸送されている目録品ホルダー３０の配向は方向変化にもかかわらず、同じままとなる。

これは、移動駆動ユニット２０の構成および機能に依存して多様な方法で達成されうる。一例として、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０のある面に関して前方または後方の方向に自らを推進することおよび進行方向を変えるよう自らを回転させることができてもよい。そのような実施形態では、移動駆動ユニット２０は回転する前に現在輸送している目録品ホルダー３０からドッキング解除してもよく、結果として、目録品ホルダー３０は移動駆動ユニット２０が駆動している方向にかかわりなく一定の配向を維持しうる。もう一つの例として、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０は四方向のいずれにも自らを推進することができ、よって回転することなくその進行方向を変えることができる。

目録品ホルダー３０の多くの形では、一つまたは複数の目録品ホルダー３０が回転されるとき、隣接する目録品ホルダー３０間のより広いスペースが要求されるので、目録品ホルダー３０の回転を制限することは、目録品ホルダー３０間で衝突が起こることなく、作業スペース８７０内で輸送されるべき目録品ホルダー３０に要求されるスペースの量を減らすことができる。にもかかわらず、目録品システム１０の特定の諸実施形態では、目録品ホルダー３０を回転させる移動駆動ユニット２０からいくつかの利益が生じうる。たとえば、目録品ホルダー３０が回転されてその目録品ホルダー３０の適切な面がオペレーターに呈されれば、目録品ホルダー３０の特定のビンから目録品４０を取り出す際に、目録品システム１０は、目録品ステーション５０のオペレーターが費やす時間および努力を減らすことができる。

こうして、目録品システム１０の図示した実施形態において、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０の回転を許容するが、そのような回転の一部または全部を回転領域８９２において実行するよう構成されうる。具体的には、目録品ホルダー３０を目録品ステーション５０に輸送することに関わるタスクを割り当てられた移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０を目録品ステーション５０のほうに、上記のように目録品ホルダー３０について一定の配向を維持しながら運ぶことができる。その際、移動駆動ユニット２０は適切なら、取り出された目録品ホルダー３０の特定の面を目録品ステーション５０に呈するために好適な、目録品ホルダー３０のある形の回転を誘起するよう設計された一つまたは複数のステップを実行しうる。図１９Ａ〜１９Ｅは、移動駆動ユニット２０の特定の諸実施形態が、目録品ホルダー３０に特定の型の回転を誘起するために実行しうるステップの例を示している。適切な形の回転を完了した後、目録品ステーション５０のオペレーターが目録品ホルダー３０の呈された面にアクセスすることを許容するよう、移動駆動ユニット２０は目録品ホルダー３０を目録品ステーション５０の前に配置しうる。

結果として、移動駆動ユニット２０が回転領域８９２の外で目録品ホルダー３０を回転させる能力を制約するまたはなくすことによって、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、衝突が起こることなく、より小さなセル１４を利用することができうるのである。結果として、そのような実施形態は、より小さな作業スペース内で動作できうる。こうして、回転領域８９２を組み込むことによって、目録品システム１０の特定の諸実施形態は、全体としてのスペース要求を減らし、追加的な動作上の利益を提供しうる。

図１９Ａ〜１９Ｅは、回転領域８９２において目録品ホルダー３０を回転させるときに、移動駆動ユニット２０の特定の諸実施形態によって実行されうる例示的な機動（maneuver）を示している。具体的には、図１９Ａ〜１９Ｄは、目録品ホルダー３０ｚの四つの面のうち特定の面が目録品ステーション５０に呈されるよう目録品ホルダー３０を回転させる間に、移動駆動ユニット２０が第一のセル１４から回転領域８９２にはいり、回転領域８９２を出て第二のセル１４に行くのに完遂しうるさまざまな機動を示している。図１９Ｅは、移動駆動ユニット２０ｚが回転領域８９２から回転領域８９２に隣接する任意のセル１４に出て行くことを許容するのに移動駆動ユニット２０ｚによって実行されうるさまざまな機動を示している。よって、図１９Ａ〜１９Ｅによって示されるように、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０は任意の隣接セル１４から回転領域８９２にはいり、目録品ホルダー３０の任意の面が特定の方向を向くよう適切な回転を実行し、次いで回転領域８９２に隣接する任意の特定のセルに出ていくことができる。

図１９Ａは、移動駆動ユニット２０がセル１４ａａから回転領域８９２にはいり、回転し、回転領域８９２からセル１４ｄｄに出ていく例を示している。特定の諸実施形態において、回転領域８９２は、移動駆動ユニット２０が回転領域８９２へのアクセスが認められるまでに待つことを期待される待ち行列に関連付けられていてもよく、また、関連する目録品ホルダー３０が関連する回転領域８９２を出たあと呈されることになる目録品ステーション５０に関連付けられていてもよい。結果として、移動駆動ユニット２０は、回転領域８９２にはいっていくセル１４の面で制限されることがあり、回転領域８９２を出て行くことができるセル１４の面で制限されることがある。よって、図１９Ａ〜１９Ｄは、移動駆動ユニット２０ｚがセル１４ａａから回転領域８９２にはいり、回転領域からセル１４ｄｄに出ていくことに限定されているそのような実施形態の例を示している。

より特定的には、図１９Ａに示される例では、移動駆動ユニット２０はセル１４ａａを通って回転領域８９２にはいる経路１６を受領する。移動駆動ユニット２０はセル１４ａａにまっすぐなセグメント９１７ａに沿って、目録品ホルダー３０の第一の面（図１９Ａでは面「９２０ａ」とラベルされている）を進行方向に向けながら接近する。前記進行方向はここでは「第一の」方向と称される。移動駆動ユニット２０がセル１４ａａを通って進行する際、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ａをたどって回転領域８９２にはいるよう、移動駆動ユニット２０は左または右に向きを変え始める。移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ａをたどる間、第一の面の配向は図１９Ａに示されるように、進行方向と一貫するよう保持される。結果として、移動駆動ユニット２０が回転領域８９２に中心に達するとき、図示した例では、第一の面の配向は、該第一の面が、前記第一の方向と該第一の方向に垂直な第三の方向の間のどこかにある方向（ここでは「第二の」方向と称される）に面するよう変化している。特定の諸実施形態では、この第二の方向は、前記第一の方向から約４５度回転に等しい。

回転領域８９２の中心に達すると、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０の特定の面の呈示を容易にするよういくつかの回転機動を実行しうる。図１９Ａ〜１９Ｄは、これらの回転機動の例を示している。具体的には、図１９Ａが示す例では、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂをたどるために実行した方向変化とは逆方向に９０度回転（矢印９０１ａで示されるように）を実行しており、それにより目録品ホルダー３０は、前記第一の面が目録品ステーション５０のオペレーターに呈されるように配向される。移動駆動ユニット２０は次いで、弧状のセグメント９１８ｂに沿って、もとの方向変化と同じ方向に方向変化しながらセル１４ｄｄに向かって動く。９０度回転の結果として、目録品ホルダー３０の第二の面（図１９Ａでは面「９２０ｂ」とラベルされている）が今では進行方向を向いており、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂをたどる際、この第二の面の配向を進行方向と一貫するように保持する。

さらに、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂを進む際、この弧状の経路は、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント１７ａを進んでいた間に目録品ホルダー３０に誘起された回転を補完する追加的な回転を目録品ホルダー３０に誘起する。特定の諸実施形態では、この回転はほぼ４５度に等しい。結果として、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ａおよび９１８ｂを進んだ結果として目録品ホルダー３０に誘起された全回転は、約９０度である。図１９Ａでは、この回転が、回転領域８９２の中心において移動駆動ユニット２０によって実行された回転を打ち消し、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂを完了する際、目録品ホルダー３０の前記第一の面は今一度、前記第一の方向を面する。移動駆動ユニット２０は次いで、目録品ステーション５０まで別のまっすぐな経路セグメント１７をたどりうる。結果として、図１９Ａでは、目録品ホルダー３０の前記第一の面が目録品ステーション５０のオペレーターに呈される。

図１９Ｂは、前記第二の面が目録品ステーション５０のオペレーターに呈される同様の例を示している。より特定的には、図１９Ｂでは、図１９Ａに関して述べたように、移動駆動ユニット２０はまっすぐの経路セグメント１７ａをたどってセル１４ａにはいり、弧状のセグメント９１８ａをたどって回転領域８９２にはいる。しかしながら、回転領域８９２の中心に達すると、移動駆動ユニット２０は１８０度回転（矢印９０１ｂによって示されるような）を実行する。次いで移動駆動ユニット２０は弧状のセグメント９１８ｂをたどってセル１４ｄｄにはいる。回転領域８９２の中心で実行される回転の結果として、目録品ホルダー３０（図１９Ｂでは面「９２０ｃ」とラベルされている）の第三の面が今では進行方向に面し、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント１７ｂをたどる際、移動駆動ユニット２０は、この第三の面の配向を進行方向と一貫するよう保持する。

移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂをたどる際、弧状の経路は図１９Ａに関して述べたような目録品ホルダー３０における追加的な回転を誘起する。図１９Ｂでは、この回転は、回転領域８９２の中心で移動駆動ユニット２０によって実行される回転を部分的に打ち消し、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント１７ｂを完了する際、目録品ホルダー３０の前記第二の面が今では前記第一の方向を向いている。次いで、移動駆動ユニット２０は目録品ステーション５０までまっすぐのセグメント９１７ｂをたどりうる。結果として、図１９Ｂでは、目録品ホルダー３０の前記第二の面が目録品ステーション５０のオペレーターに呈される。

図１９Ｃは同様に、目録品ステーション５０のオペレーターに第三の側が呈される例を示している。より特定的には、図１９Ｃでは、移動駆動ユニット２０はまっすぐな経路セグメント９１７ａをたどってセル１４ａａにはいり、弧状のセグメント９１８ａをたどって回転領域８９２にはいる。これは図１９Ａおよび１９Ｂに記載されたとおりである。しかしながら、回転領域８９２の中心に達すると、移動駆動ユニット２０は２７０度回転を実行する。次いで移動駆動ユニット２０は弧状のセグメント９１８ｂをたどってセル１４ｄｄにはいる。回転領域８９２の中心で実行された回転の結果として、目録品ホルダー３０の第四の面（図１９Ｃでは「９２０ｅ」とラベルされている）が今や進行方向に面しており、移動駆動ユニット２０はこの第四の面の配向を、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂをたどる際、進行方向と一貫するよう保持する。

移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂを進む際、弧状の経路は、図１９Ａおよび１９Ｂに関して記載されたように、目録品ホルダー３０に追加的な回転を誘起する。図１９Ｃでは、この回転は、回転領域８９２の中心で移動駆動ユニット２０によって実行された回転を部分的に打ち消し、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂを完了させる際、目録品ホルダー３０の第三の面が今や第一の方向に面している。結果として、図１９Ｃでは、目録品ホルダー３０の第三の面が目録品ステーション５０のオペレーターに呈される。

図１９Ｄは、第四の側が目録品ステーション５０のオペレーターに呈される例を示している。より特定的には、図１９Ｄでは、移動駆動ユニット２０はまっすぐな経路セグメント９１７ａをたどってセル１４ａａにはいり、弧状のセグメント９１８ａをたどって回転領域８９２にはいる。これは図１９Ａおよび１９Ｂに記載されたとおりである。しかしながら、図１９Ｄによって示される例では、回転領域８９２の中心に達したとき、移動駆動ユニット２０は回転を実行しない。移動駆動ユニット２０は弧状のセグメント９１８ｂをたどってセル１４ｄｄにはいる。回転領域８９２の中心で回転が実行されなかったので、目録品ホルダー３０の第一の面が進行方向に面したままであり、移動駆動ユニット２０はこの第一の面の配向を、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂをたどる際、進行方向と一貫するよう保持する。

移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂを進む際、弧状の経路は、図１９Ａ〜１９Ｃに関して記載されるように、目録品ホルダー３０に追加的な回転を誘起する。結果として、移動駆動ユニット２０が弧状のセグメント９１８ｂを完了させる際、目録品ホルダー３０の第四の面が今や第一の方向に面する。結果として、図１９Ｄでは、目録品ホルダー３０の第四の面が目録品ステーション５０のオペレーターに呈される。

こうして、回転領域８９２内で選択された移動機動（特定の状況では無回転も含む）を実行することによって、移動駆動ユニット２０の諸実施形態は、目録品ステーション５０に到着したとき、目録品ホルダー３０のいかなる所望の配向をも実現できる。さらに、作業スペース８７０内の他所での回転を制限または禁止する目録品システム１０の諸実施形態で利用されるとき、作業スペース８７０内の選択された諸位置に回転領域８９２を含めることにより、目録品システム１０は、著しくより小さな作業スペース内で目録品ホルダー３０のいかなる面の呈示をもサポートできるようになる。結果として、記載される回転機動の使用は、スペース節約および他の利点を提供しうる。

図１９Ｅは、特定の諸実施形態において、移動駆動ユニット２０が隣接セル１４の任意の適切な組み合わせを入口点および出口点として使ってどのように回転領域８９２にアクセスするよう構成されることができるかを示している。図１９Ｅに示されるように、移動駆動ユニット２０は、弧状のセグメント９１８ａをたどって回転領域８９２にはいり、適切な回転機動を実行し、次いで弧状のセグメント９１８ｂ、弧状のセグメント９１８ｃ、弧状のセグメント９１８ｄ、弧状のセグメント９１８ｅ、弧状のセグメント９１８ｆ、弧状のセグメント９１８ｇおよび弧状のセグメント９１８ｈのうちの一つをたどって、それぞれセル１４ｂｂ、セル１４ｃｃ、セル１４ｄｄ、セル１４ｅｅ、セル１４ｆｆ、セル１４ｇｇおよびセル１４ｈｈにはいるよう構成されうる。さらに、移動駆動ユニット２０は、移動駆動ユニット２０が回転領域８９２にはいるときにたどったのと同じ経路、すなわち弧状のセグメント９１８ａをたどって回転領域８９２を出るよう構成されうる。これは、図１９Ｅでは、９１８ａａとラベルされた点線の曲線によって指示される。

さらに、図１９Ｅは、移動駆動ユニット２０が特定のセル１４、具体的にはセル１４ａａを通って回転領域８９２にはいるよう構成される例を示しているが、図１９Ｅにおける例示的な弧状のセグメント９１８ａは、隣接セル１４ａａ〜ｄｄのうち任意のものから回転領域８９２にはいる弧状のセグメント９１８を表すよう一般化できる。結果として、目録品システム１０の所与の実施形態において、移動駆動ユニット２０は、回転領域８９２に隣接する任意の適切なセル１４から回転領域８９２にはいり、回転領域８９２から隣接する任意の適切なセル１４に出ていくよう構成されうる。他方、回転領域８９２を利用する目録品システム１０の所与の実施形態は、たとえば回転領域８９２のまわりのトラフィックの流れを制御するために、特定の回転領域８９２に出入りするために使われうるセル１４を制限してもよい。こうして、目録品システム１０の特定の実施形態は、移動駆動ユニット２０が入口点および出口点に関する制約条件なしに利用できる回転領域８９２を含みうるが、目録品システム１０の同じまたは他の実施形態は、移動駆動ユニット２０が特定の隣接セル１４を使って出入りするよう構成される回転領域８９２を含んでいてもよい。

こうして、特定の諸実施形態では、所望の方向に所望の面を呈し、回転領域８９２への入口点およびその出口点を選ぶことにおける柔軟性を提供するために、移動駆動ユニット２０は回転領域８９２にはいり、次いで移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０の両方を回転させる回転ならびに移動駆動ユニット２０のみを回転させる回転の一方または両方を、任意の適切な順序で実行してもよい。この結果、移動駆動ユニット２０が、移動駆動ユニット２０が回転領域８９２からの所望の出口点を利用するために適切な配向をもち、目録品ホルダー３０が、移動駆動ユニット２０および目録品ホルダー３０が回転領域８９２を出た後、所望の方向に所望の面を呈するのに適切な配向をもつことの両方につながりうる。結果として、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０は、回転領域８９２への任意の所望の入口点および出口点を利用でき、目録品ホルダー３０の任意の所望の面を任意の所望の方向に呈することができうる。

図２０Ａ〜２０Ｇは、移動駆動ユニット２０が、目録品ホルダー３０を回転させることなく、指定された回転領域８９２の外側で作業スペース８７０の諸部分をどのように通過しうるかの例を示している。具体的には、図２０Ａ〜２０Ｇは、移動駆動ユニット２０が第一の位置から第二の位置に、９０度の曲がりを含む経路１６の一部に沿って移動する際の、移動駆動ユニット２０の動作を示している。図示した実施形態では、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０を回転させることなく角を曲がることができるので、移動駆動ユニット２０がその進行方向を変えるとき、目録品ホルダー３０は、隣接セル１４に重なったり、および／または隣接セル１４内の目録品ホルダー３０に干渉したりしなくてもよい。結果として、目録品システム１０は、より小さな作業スペースで動作でき、よって図２０Ａ〜２０Ｇに示されるように動作するよう構成された移動駆動ユニット２０は、スペース節約の恩恵を提供しうる。

図２０Ａは、移動駆動ユニット２０ｉおよび目録品ホルダー３０ｉの両方の開始位置を示している。最初、目録品ホルダー３０ｉは、関連する作業スペース８７０における点９１０ａに位置しており、移動駆動ユニット２０ｉは点９１０ｂに位置している。図２０Ｂに示されるように、移動駆動ユニット２０ｉは点９１０ａにある目録品ホルダー３０ｉの位置まで移動する。この時点では、移動駆動ユニット２０ｉはまだ目録品ホルダー３０とドッキングしてはいない。

図示した例では、移動駆動ユニット２０ｉは、モズ空を目録品ホルダー３０ｉの下に位置させ、移動駆動ユニット２０ｉのドッキング・ヘッドを上げることによって、目録品ホルダー３０ｉとドッキングするよう構成されている。よって、ドッキング・ヘッド１１０のアウトラインによって示されるように、図２０Ｃは、目録品ホルダー３０ｉとドッキングする移動駆動ユニット２０を示している。移動駆動ユニット２０ｉは次いで、図２０Ｄに示されるように、自分自身および目録品ホルダー３０ｉを第一の方向に、点９１０ｂまで推進する。

点９１０ｂでは、移動駆動ユニット２０は、図２０Ｅに示されるように、前記第一の方向から第二の方向に回転する。ドッキング・ヘッド１１０のアウトラインによって示されるように、移動駆動ユニット２０は、図示した例では、回転を通じて目録品ホルダー３０とドッキングしたままである。たとえば、特定の諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ｉは、目録品ホルダー３０ｉとドッキングした後、移動駆動ユニット２０が目録品ホルダー３０ｉと独立して回転するのを防ぐよう回転ロックを係合させた状態で、目録品ホルダー３０ｉを輸送しうる。そのような諸実施形態では、移動駆動ユニット２０ｉが角を曲がるよう試みるとき、移動駆動ユニット２０ｉは、移動駆動ユニット２０の残りの部分がドッキング・ヘッド１１０とは独立して回転できるよう、回転ロックを解放しうる。こうして、そのような実施形態では、移動駆動ユニット２０は、目録品ホルダー３０とドッキングされているまま、しかし目録品ホルダー３０の回転させることなく、回転できうる。

回転後、移動駆動ユニット２０ｉは、移動駆動ユニット２０ｉおよび目録品ホルダー３０ｉを第二の方向に推進する。結果として、移動駆動ユニット２０は図２０Ｆに示されるように点９１０ｃまで移動する。移動駆動ユニット２０ｉが完了しつつあるタスクに依存して、移動駆動ユニット２０は次いで目録品ホルダー３０ｉからドッキング解除する、目録品ホルダー３０ｉを、特定の面の呈示のために指定された回転領域８９２で回転させる、および／または割り当てられたタスクを完了させるための他の任意の適切な動作を実行することができる。

本発明はいくつかの実施形態をもちいて記載されてきたが、無数の変化、変形、変更、変換および修正が当業者には示唆されうる。本発明は、付属の特許請求の範囲内にはいるそのような変化、変形、変更、変換および修正を含むことが意図されている。

いくつかの態様を記載しておく。
〔態様１〕
一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かす方法であって：
第一の移動駆動ユニットにおいて、第一の方向に動くためのコマンドを受信する段階と；
第一の移動駆動ユニットにおいて、ある経路セグメントに沿った前記第一の方向への移動を開始する段階と；
前記第一の移動駆動ユニットから前記第一の方向にある前記経路セグメント上に位置されているオブジェクトを検出する段階と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットであるかどうかを判定する段階と；
前記オブジェクトが第二の移動駆動ユニットであると判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を継続する段階と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットではないと判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を打ち切る段階とを有する、
方法。
〔態様２〕
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットであるかどうかを判定する前記段階が、前記第一の移動駆動ユニットが、第二の移動駆動ユニットによって送信される駆動識別信号を検出するかどうかを判定することを含み、該駆動識別信号が前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いている移動駆動ユニットであることを示す、態様１記載の方法。
〔態様３〕
前記駆動識別信号がさらに前記第二の移動駆動ユニットの状態を示し；
前記第一の方向への移動を継続する前記段階が：
前記第二の移動駆動ユニットの前記状態に基づいて第二の速度を計算し；
前記第二の速度での前記第一の方向への移動を継続することを含む、
態様２記載の方法。
〔態様４〕
前記駆動識別信号が前記第二の移動駆動ユニットの状態を、少なくとも前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートを示すことによって示し；
示された状態に基づいて第二の速度を計算する前記段階が、前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートに基づいて第二の速度を計算することを含む、
態様３記載の方法。
〔態様５〕
前記第二の移動駆動ユニットの前記状態に基づいて第二の速度を計算する前記段階が、前記第二の移動駆動ユニットの前記状態および前記第一の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートに基づいて第二の速度を計算することを含む、態様４記載の方法。
〔態様６〕
前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた前記最大減速レートを、前記第二の移動駆動ユニットのドッキング状態に基づいて決定することをさらに含む、態様５記載の方法。
〔態様７〕
前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた前記最大減速レートを、前記第二の移動駆動ユニットとドッキングされた目録品ホルダーの一つまたは複数の属性に基づいて決定することをさらに含む、態様５記載の方法。
〔態様８〕
前記第一の方向に第二の駆動識別信号を送信する段階をさらに有し、前記第二の駆動識別信号は第一の速度を示し、前記第一の速度は前記第一の移動駆動ユニットの現在の速度であり；
前記第一の速度に基づいて第二の速度を計算する段階と；
前記第二の速度で前記第一の方向に前記第二の移動駆動ユニットを動かす段階とをさらに有する、
態様１記載の方法。
〔態様９〕
前記経路セグメントが、グリッド・ベースの作業スペースの一つまたは複数のセルを含む、態様１記載の方法。
〔態様１０〕
目録品を移送するシステムであって：
複数の目録品ホルダーと；
複数の移動駆動ユニットとを有し、少なくとも第一の移動駆動ユニットが：
第一の方向に動くためのコマンドを受信する段階と；
ある経路セグメントに沿った第一の方向への移動を開始する段階と；
前記第一の移動駆動ユニットから前記第一の方向にある前記経路セグメント上に位置されているオブジェクトを検出する段階と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットであるかどうかを判定する段階と；
前記オブジェクトが第二の移動駆動ユニットであると判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を継続する段階と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットではないと判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を打ち切る段階とを実行するよう動作可能である、
システム。
〔態様１１〕
前記第一の移動駆動ユニットが、前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットであるかどうかを判定する前記段階を、前記第一の移動駆動ユニットが、第二の移動駆動ユニットによって送信される駆動識別信号を検出するかどうかを判定することによって実行するよう動作可能であり、該駆動識別信号が前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いている移動駆動ユニットであることを示す、態様１０記載のシステム。
〔態様１２〕
前記駆動識別信号がさらに前記第二の移動駆動ユニットの状態を示し；
前記第一の移動駆動ユニットが、前記第一の方向への移動を継続する前記段階を：
前記第二の移動駆動ユニットの前記状態に基づいて第二の速度を計算し；
前記第二の速度での前記第一の方向への移動を継続することによって実行するよう動作可能である、
態様１１記載のシステム。
〔態様１３〕
前記駆動識別信号が前記第二の移動駆動ユニットの状態を、少なくとも前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートを示すことによって示し、
前記第一の移動駆動ユニットが、示された状態に基づいて第二の速度を計算する前記段階を、前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートに基づいて第二の速度を計算することによって実行するよう動作可能である、
態様１２記載のシステム。
〔態様１４〕
前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットの前記状態に基づいて第二の速度を計算する前記段階を、前記第二の移動駆動ユニットの前記状態および前記第一の移動駆動ユニットに関連付けられた最大減速レートに基づいて第二の速度を計算することによって実行するよう動作可能である、態様１３記載のシステム。
〔態様１５〕
前記第二の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた前記最大減速レートを、前記第二の移動駆動ユニットのドッキング状態に基づいて決定するよう動作可能である、態様１４記載のシステム。
〔態様１６〕
前記第二の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた前記最大減速レートを、前記第二の移動駆動ユニットとドッキングされた目録品ホルダーの一つまたは複数の属性に基づいて決定するよう動作可能である、態様１４記載のシステム。
〔態様１７〕
前記第一の移動駆動ユニットがさらに、前記第一の方向に第二の駆動識別信号を送信するよう動作可能であり、前記第二の駆動識別信号は第一の速度を示し、前記第一の速度は前記第一の移動駆動ユニットの現在の速度であり、前記第二の移動駆動ユニットがさらに：
前記第一の速度に基づいて第二の速度を計算する段階と；
前記第二の速度で前記第一の方向に動く段階とを実行するよう動作可能である、
態様１０記載のシステム。
〔態様１８〕
複数のセルを含むグリッド・ベースの作業スペースをさらに有する態様１０記載のシステムであって、前記第一の経路セグメントが、前記グリッド・ベースの作業スペースの一つまたは複数のセルを含む、システム。
〔態様１９〕
一つまたは複数の移動駆動ユニットを作業スペース内で動かすシステムであって：
第一の移動駆動ユニットにおいて、第一の方向に動くためのコマンドを受信する手段と；
第一の移動駆動ユニットにおいて、ある経路セグメントに沿った前記第一の方向への移動を開始する手段と；
前記第一の移動駆動ユニットから前記第一の方向にある前記経路セグメント上に位置されているオブジェクトを検出する手段と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットであるかどうかを判定する手段と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットであると判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を継続する手段と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットではないと判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を打ち切る手段とを有する、
システム。
〔態様２０〕
目録品を移送する装置であって：
第一の方向に動くコマンドを受信する段階と；
ある経路セグメントに沿った第一の方向への移動を開始する段階と；
前記第一の移動駆動ユニットから前記第一の方向にある前記経路セグメント上に位置されているオブジェクトを検出する段階と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットであるかどうかを判定する段階と；
前記オブジェクトが第二の移動駆動ユニットであると判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を継続する段階と；
前記オブジェクトが前記第一の方向に動いている第二の移動駆動ユニットではないと判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を打ち切る段階とを実行するよう動作可能である、
装置。

Claims (20)

1. 移動駆動ユニットの動きを調整するシステムであって：
   複数の移動駆動ユニットと；
   管理モジュールとを有し、前記管理モジュールは：
   第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階と；
   第二の移動駆動ユニットが前記第一の経路セグメントを予約しており、現在、前記第一の経路セグメント上に位置されていることを判定する段階と；
   前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階と；
   前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階と；
   前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の経路セグメントを予約しており前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階とを実行するよう動作可能であり、
   承認された予約要求は、前記第一の移動駆動ユニットおよび第二の移動駆動ユニットが前記第一の経路セグメント上を実質的に同時に前記第一の経路セグメントの異なる部分で動くことを許容し、前記第一の経路セグメントは、前記第一および第二の移動駆動ユニットの両方によって予約された経路の一部を含み、
   前記第一の経路セグメントが、グリッド・ベースの作業スペースの一つまたは複数のセルを含み、
   承認された前記予約要求は同じセル内での前記第一の移動駆動ユニットおよび第二の移動駆動ユニットの同時の動きを許す、
   システム。
2. 請求項１記載のシステムであって、前記第一の移動駆動ユニットが：
   前記予約応答を受信する段階と；
   前記予約応答を受信するのに応答して、前記予約要求が承認されたかどうかを判定する段階と；
   前記予約要求が承認されたと判定するのに応答して、前記第一の経路セグメントを通って前記第一の方向に動く段階とを実行するよう動作可能である、
   システム。
3. 請求項２記載のシステムであって、前記第一の移動駆動ユニットが：
   前記予約要求が拒否されたと判定するのに応答して：
   所定の時間待ち；
   前記所定の時間待ったあと、前記第一の方向に動くために前記第一の経路セグメントの使用を要求する第二の予約要求を送信する段階とを実行するよう動作可能である、
   システム。
4. 前記予約要求が現在の予約要求を含んでおり、前記管理モジュールが、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているどうかを判定する前記段階を：
   前記第一の移動駆動ユニットから前記現在の予約要求を受信するのに先立って、前記第二の移動駆動ユニットから、予約された方向に進むために前記第一の経路セグメントの使用を要求する前の予約要求を受信し；
   前記前の予約要求を記憶し；
   記憶された前の予約要求に基づいて、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定することによって実行するよう動作可能である、
   請求項１記載のシステム。
5. 前記グリッド・ベースの作業スペースをさらに有する請求項１記載のシステム。
6. 前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記第一の方向への移動を打ち切るよう動作可能である、
   請求項１記載のシステム。
7. 前記第一の移動駆動ユニットが、駆動識別信号を送信するよう動作可能であり、前記駆動識別信号は第一の速度を示し、前記第一の速度は前記第一の移動駆動ユニットの現在の速度であり；
   前記第二の移動駆動ユニットは、前記第一の速度に基づいて第二の速度を計算し、前記第二の速度で前記第一の方向に動くよう動作可能である、
   請求項１記載のシステム。
8. 前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットによって駆動識別信号が送信されているかどうかを判定するよう動作可能であり、該駆動識別信号が前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いている移動駆動ユニットであることを示す、請求項１記載のシステム。
9. 前記駆動識別信号がさらに前記第二の移動駆動ユニットの状態を示し；
   前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットの前記状態に基づいて第一の速度を計算し、前記第一の速度で前記第一の方向への移動を継続するよう動作可能である、
   請求項８記載のシステム。
10. 前記駆動識別信号が、少なくとも前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた減速レートを示し、
    前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた前記減速レートに基づいて第二の速度を計算するよう動作可能である、
    請求項８記載のシステム。
11. 移動駆動ユニットの動きを調整する方法であって：
    第一の移動駆動ユニットから、第一の方向に動くために第一の経路セグメントの使用を要求する予約要求を受信する段階と；
    第二の移動駆動ユニットが前記第一の経路セグメントを予約しており、現在、前記第一の経路セグメント上に位置されていることを判定する段階と；
    前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定する段階と；
    前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の経路セグメントを予約しており前記第一の方向に動いていると判定するのに応答して、前記予約要求が承認されることを示す予約応答を送信する段階とを含み、
    承認された予約要求は、前記第一の移動駆動ユニットおよび前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の経路セグメント上を実質的に同時に前記第一の経路セグメントの異なる部分で動くことを許容し、前記第一の経路セグメントは、前記第一および第二の移動駆動ユニットの両方によって予約された経路の一部を含み、
    前記第一の経路セグメントが、グリッド・ベースの作業スペースの一つまたは複数のセルを含み、
    承認された前記予約要求は同じセル内での前記第一の移動駆動ユニットおよび第二の移動駆動ユニットの同時の動きを許す、
    方法。
12. 前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記予約要求が拒否されることを示す予約応答を送信する段階をさらに含む、
    請求項１１記載の方法。
13. 請求項１１記載の方法であって：
    前記第一の移動駆動ユニットが前記予約応答を受信する段階と；
    前記予約応答を受信するのに応答して、前記第一の移動駆動ユニットが前記予約要求が承認されたかどうかを判定する段階と；
    前記予約要求が承認されたと判定するのに応答して、前記第一の移動駆動ユニットが前記第一の経路セグメントを通って前記第一の方向に動く段階とをさらに含む、
    方法。
14. 請求項１３記載の方法であって：
    前記予約要求が拒否されたと判定するのに応答して、前記第一の移動駆動ユニットが所定の時間待ち；
    前記所定の時間待ったあと、前記第一の移動駆動ユニットが、前記第一の方向に動くために前記第一の経路セグメントの使用を要求する第二の予約要求を送信する段階とをさらに含む、
    方法。
15. 前記予約要求が現在の予約要求を含んでおり、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているどうかを判定する前記段階が：
    前記第一の移動駆動ユニットから前記現在の予約要求を受信するのに先立って、前記第二の移動駆動ユニットから、予約された方向に進むために前記第一の経路セグメントの使用を要求する前の予約要求を受信し；
    前記前の予約要求を記憶し；
    記憶された前の予約要求に基づいて、前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているかどうかを判定することを含む、
    請求項１１記載の方法。
16. 前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いているのではないと判定するのに応答して、前記第一の移動駆動ユニットが前記第一の方向への移動を打ち切る段階をさらに含む、
    請求項１１記載の方法。
17. 前記第一の移動駆動ユニットが、駆動識別信号を送信する段階であって、前記駆動識別信号は第一の速度を示し、前記第一の速度は前記第一の移動駆動ユニットの現在の速度である、段階と；
    前記第二の移動駆動ユニットが、前記第一の速度に基づいて第二の速度を計算する段階と；
    前記第二の移動駆動ユニットを前記第二の速度で前記第一の方向に動かす段階とをさらに含む、
    請求項１１記載の方法。
18. 前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットによって送信される駆動識別信号を検出するかどうかを判定する段階であって、該駆動識別信号は前記第二の移動駆動ユニットが前記第一の方向に動いている移動駆動ユニットである、請求項１１記載の方法。
19. 前記駆動識別信号がさらに前記第二の移動駆動ユニットの状態を示し；
    前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットの前記状態に基づいて第二の速度を計算する段階と；
    前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の速度で前記第一の方向への移動を継続する段階とを含む、
    請求項１８記載の方法。
20. 前記駆動識別信号が、前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた減速レートを示し、
    前記第一の移動駆動ユニットが、前記第二の移動駆動ユニットの現在の速度および前記第二の移動駆動ユニットに関連付けられた前記減速レートに基づいて第二の速度を計算する段階をさらに含む、
    請求項１８記載の方法。
    

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