KR20220057895A - 무인 운반 장치 제어 방법 및 그 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 무인 운반 장치(AUTOMATED GUIDED VEHICLE, AGV)를 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 격자 패턴으로 배치된 노드를 포함하는 이동 가능 영역에 대한 정보를 획득 단계, 상기 이동 가능 영역에 존재하는 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로에 대한 정보를 획득하되, 상기 이동 경로는 복수의 이동 노드로 구성되는 것인, 단계 및 상기 무인 운반 장치의 이동에 따라 상기 무인 운반 장치가 점유하게 되는 현재 노드에 대한 정보를 이용하여, 상기 현재 노드와 상기 도착지 노드와의 사이에 위치한 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

무인 운반 장치 제어 방법 및 그 장치{METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING AUTOMATED GUIDED VEHICLE}

본 발명은 무인 운반 장치(AUTOMATED GUIDED VEHICLE, AGV)를 제어하는 방법에 관한 것이다. 보다 구체적으로는, 이동 가능 영역에서 동적으로 이동 경로를 결정할 수 있는 복수의 무인 운반 장치의 충돌을 방지하기 위해, 이동 경로를 구성하는 이동 노드를 예약하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 또한, 무인 운반 장치 제어 방법이 적용된 무인 운반 장치를 이용하여, 무인 운반 장치에 적재된 자재를 효율적으로 저장하는 방법 및 그 장치에 관한 것이다.

무인 운반 장치는 객체, 즉, 물건을 운반하는 장치로써, 물류 센터, 병원, 공항 및 마트 등에서 상용화가 시작되고 있다. 기존에 인간 작업자가 수행하던 물건의 운반 업무를 무인 운반 장치가 대체하고 있다. 이하, 도 4를 참조하여 종래 무인 운반 장치를 제어하는 방법에 대해 설명하기로 한다.

무인 운반 장치를 제어하는 종래 기술에서, 무인 운반 장치는 미리 정해진 경로만을 이동한다. 도 4를 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)는 미리 정해진 제1 경로(1)만을 이동하고, 제2 무인 운반 장치(4)도 미리 정해진 제2 경로(2)만을 이동한다. 제1 무인 운반 장치(3) 및 제2 무인 운반 장치(4)는 정해진 경로만을 이동함으로써, 충돌 가능 지역(5)을 제외하면 무인 운반 장치 사이의 충돌의 위험이 없다. 따라서, 발생할 수 있는 충돌 가능 지역(5)에서의 충돌 문제를 해결하기 위해, 제1 경로(1) 상에 제1 식별자(6)를 구비하고, 제2 경로(2) 상에 제2 식별자(7)를 구비함으로써, 먼저 식별자에 도달하여 식별자를 식별한 무인 운반 장치가 충돌 가능 지역(5)에 먼저 출입할 수 있도록 제어하였다.

다만, 이동 가능 영역에서 동적으로 이동 경로를 결정할 수 있는 무인 운반 장치의 경우, 이동 가능 영역의 모든 지점이 충돌 가능 지역이 될 수 있으므로, 무인 운반 장치 사이의 충돌을 방지할 수 있는 기술이 요구된다.

또한, 무인 운반 장치를 이용하여 자재를 관리하는 종래 기술은, 자재를 저장하는 저장 영역의 저장량이 초과된 경우, 자재를 저장하는 구체적 기준이 미흡하다는 문제가 있었다.

한국 등록특허 제10-2123790호

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 이동 가능 영역에서 이동 경로를 결정하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 다른 기술적 과제는, 이동 가능 영역에서 동적으로 이동 경로를 결정하는 무인 운반 장치의 충돌을 방지하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 무인 운반 장치에 적재된 객체를 보다 안전하게 운반하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 이동 가능 영역에서 무인 운반 장치의 현재 위치를 식별하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 중요 무인 운반 장치가 다른 무인 운반 장치보다 신속하게 이동할 수 있는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 이동 노드 예약의 우선 순위를 결정하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 저장 영역의 저장량이 초과된 경우, 대체 저장 영역을 결정하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 몇몇 실시예들이 해결하고자 하는 또 다른 기술적 과제는, 무인 운반 장치를 이용하여 보다 효과적으로 객체를 관리하는 방법 및 그 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명의 기술분야에서의 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 격자 패턴으로 배치된 노드를 포함하는 이동 가능 영역에 대한 정보를 획득 단계, 상기 이동 가능 영역에 존재하는 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로에 대한 정보를 획득하되, 상기 이동 경로는 복수의 이동 노드로 구성되는 것인, 단계 및 무인 운반 장치의 이동에 따라 상기 무인 운반 장치가 점유하게 되는 현재 노드에 대한 정보를 이용하여, 상기 현재 노드와 상기 도착지 노드와의 사이에 위치한 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 예약된 상기 이동 노드에 순차적으로 방문하도록 상기 무인 운반 장치를 이동시키는 신호를 상기 무인 운반 장치에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. 여기서, 상기 예약된 이동 노드에 순차적으로 방문하도록 상기 무인 운반 장치를 이동시키는 신호를 상기 무인 운반 장치에 전송하는 단계는, 객체가 적재된 무인 운반 장치의 이동 속도를 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치의 이동 속도보다 낮게 설정하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계는, 제1 무인 운반 장치의 제1 출발지 노드에서 상기 도착지 노드까지의 제1 이동 경로를 검색하는 단계, 제2 무인 운반 장치의 제2 출발지 노드에서 상기 도착지 노드까지의 제2 이동 경로를 검색하는 단계 및 상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 더 적은 개수의 이동 노드로 구성된 이동 경로를 최단 이동 경로로 결정하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 최단 이동 경로로 결정된 이동 경로를 점유하는 최단 경로 무인 운반 장치가 상기 최단 이동 경로를 따라 이동하도록, 상기 최단 경로 무인 운반 장치를 이동시키는 신호를 상기 최단 경로 무인 운반 장치에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다. 또한, 상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 더 적은 개수의 이동 노드로 구성된 이동 경로를 상기 최단 이동 경로로 결정하는 단계는, 상기 제1 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수와 상기 제2 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우, 이동 중인 무인 운반 장치가 점유하는 이동 경로를 상기 최단 이동 경로로 결정하는 단계를 포함하거나 상기 제1 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수와 상기 제2 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우, 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치가 점유하는 이동 경로를 상기 최단 이동 경로로 결정하는 단계를 포함할 수도 있다.

일 실시예에서, 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는, 상기 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계는, 상기 현재 노드에 표시된 식별자를 식별하여 상기 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다. 또한, 복수의 무인 운반 장치 각각이 점유하는 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함할 수도 있다.

일 실시예에서, 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는, 상기 현재 노드를 기준으로 기준 개수만큼의 이동 노드들을 예약하는 단계를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 현재 노드를 기준으로 상기 기준 개수만큼의 이동 노드들을 예약하는 단계는, 상기 무인 운반 장치의 중요도에 기초하여 가중치를 부여하되, 상기 가중치는 상기 중요도가 높을수록 상기 기준 개수가 증가하는 것인, 단계를 포함할 수 있다. 이때, 상기 중요도는, 상기 무인 운반 장치의 종류에 의해 결정된 것이거나 상기 무인 운반 장치가 적재하는 객체의 종류에 의해 결정된 것일 수 있다. 또한, 상기 이동 경로 상에 우회 경로가 없는 단일 경로가 포함된 경우, 상기 단일 경로를 구성하는 모든 이동 노드를 예약하는 단계를 포함할 수도 있다.

일 실시예에서, 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는, 직진 이동하는 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 회전 이동하는 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 상기 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함하거나 객체가 적재되지 않은 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 객체가 적재된 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 상기 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함하거나 대기 시간이 상대적으로 더 긴 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 대기 시간이 상대적으로 더 짧은 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 상기 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 대기 시간이 기준 시간 이상인 경우, 신규 이동 경로를 획득하는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위한, 본 발명의 다른 실시예에 따른 객체 관리 방법은, 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서, 객체의 속성 정보에 따라 구획된 복수의 저장 영역에 관한 정보를 획득하는 단계, 무인 운반 장치에 적재된 운반 객체를 상기 복수의 저장 영역 중 어느 한 곳에 운반하기 위해, 상기 무인 운반 장치에 적재된 상기 운반 객체의 속성 정보를 획득하는 단계 및 상기 속성 정보에 매칭되는 대상 저장 영역에 상기 운반 객체가 운반되도록 상기 무인 운반 장치에 제1 신호를 전송하는 단계를 포함하되, 상기 제1 신호를 전송하는 단계는, 상기 대상 저장 영역의 저장량이 초과된 경우, 대체 기준에 의해 결정된 대체 저장 영역에 상기 운반 객체가 운반되도록 상기 무인 운반 장치에 제2 신호를 전송하는 단계를 포함할 수 있다.

다른 실시예에서, 상기 객체의 속성 정보는, 상기 객체의 종류에 관한 정보 및 상기 객체의 상태에 관한 정보를 포함하는 정보일 수 있다.

다른 실시예에서, 상기 대체 기준은, 상기 대상 저장 영역의 최근접 저장 영역을 상기 대체 저장 영역으로 결정하는 기준이거나 상기 복수의 저장 영역 중 저장율이 가장 작은 저장 영역을 상기 대체 저장 영역으로 결정하는 기준이거나 개별 저장 영역과 상기 대상 저장 영역과의 거리 및 상기 개별 저장 영역의 저장율에 의해 상기 대체 저장 영역을 결정하는 기준이거나 상기 운반 객체의 상기 속성 정보와의 유사도에 기초하여 결정된 유사 객체를 저장하는 저장 영역을 상기 대체 저장 영역으로 결정하는 기준일 수 있다. 또한, 상기 대체 기준은, 미리 결정된 순서에 따라 대체 저장 영역을 결정하되, 최우선 대체 저장 영역의 저장율이 기준치 이상인 경우, 상기 순서에 따라 다음 대체 저장 영역의 저장율을 고려하여, 상기 저장율이 상기 기준치 미만이 될 때까지 반복하여 대체 저장 영역을 결정하는 기준일 수도 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 운반 장치는 프로세서, 네트워크 인터페이스, 메모리 및 상기 메모리에 로드(load)되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되, 상기 컴퓨터 프로그램은, 격자 패턴으로 배치된 노드를 포함하는 이동 가능 영역에 대한 정보를 획득 인스트럭션(instruction), 상기 이동 가능 영역에 존재하는 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로에 대한 정보를 획득하되, 상기 이동 경로는 복수의 이동 노드로 구성되는 것인, 인스트럭션 및 무인 운반 장치의 이동에 따라 상기 무인 운반 장치가 점유하게 되는 현재 노드에 대한 정보를 이용하여, 상기 현재 노드와 상기 도착지 노드와의 사이에 위치한 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 인스트럭션을 포함할 수 있다.

또 다른 실시예에서, 상기 무인 운반 장치는 이동부를 더 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램은, 예약된 상기 이동 노드에 순차적으로 방문하도록 상기 이동부에 신호를 전송하는 인스트럭션을 더 포함할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 객체 관리 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 무인 운반 장치 제어와 관련된 종래 기술을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 몇몇 실시예에서 참조될 수 있는 이동 가능 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 몇몇 실시예에서 참조될 수 있는 이동 가능 영역에서 복수의 무인 운반 장치의 이동을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 도 2를 참조하여 설명된 무인 운반 장치 제어 방법의 일부 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 8 및 도 9는 도 2를 참조하여 설명된 무인 운반 장치 제어 방법의 예약 우선 순위를 결정하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 10은 도 2를 참조하여 설명된 무인 운반 장치 제어 방법의 신규 이동 경로를 획득하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 11 및 도 12는 몇몇 실시예에서 참조될 수 있는 저장 영역을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 도 3을 참조하여 설명된 객체 관리 방법의 저장 영역 확장 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 14는 도 3을 참조하여 설명된 객체 관리 방법의 대체 저장 영역의 결정 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 운반 장치의 하드웨어 구성도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 이하의 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명의 기술적 사상은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다. 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.

이하, 본 발명의 몇몇 실시예들에 대하여 첨부된 도면에 따라 상세하게 설명한다. 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 시스템의 구성도이다.

도 1에 개시된 무인 운반 장치 제어 시스템의 각각의 구성 요소들은 기능적으로 구분되는 기능 요소들을 나타낸 것으로서, 어느 하나 이상의 구성 요소가 실제 물리적 환경에서는 서로 통합되어 구현될 수 있다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 시스템은 무인 운반 장치 제어 장치(100), 객체 관리 장치(200), 무인 운반 장치(300) 및 사용자 장치(200a, 200b, 200c 이하, 설명의 편의를 위해 200)를 포함할 수 있다. 이하, 각각의 구성 요소에 대하여 구체적으로 설명하기로 한다.

무인 운반 장치 제어 장치(100)는 무인 운반 장치(300)를 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 무인 운반 장치 제어 장치(100)는 이동 가능 영역에서 이동하는 복수의 무인 운반 장치의 충돌을 방지하기 위하여, 무인 운반 장치(300)의 이동 경로를 구성하는 이동 노드를 예약할 수 있다.

이와 관련된 구체적인 설명을 위하여, 이하, 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하기로 한다. 도 5는 몇몇 실시예에서 참조될 수 있는 이동 가능 영역을 설명하기 위한 도면이다.

도 5를 참조하면, 이동 가능 영역은 격자 패턴으로 배치된 노드(10)를 포함할 수 있다. 여기서, 노드(10)는 식별자가 표시될 수 있다. 이때, 무인 운반 장치(300)의 현재 위치를 식별할 수 있도록 노드(10)마다 각기 다른 식별자가 표시될 수도 있다. 무인 운반 장치(300)의 현재 위치를 기준으로 무인 운반 장치(300)를 제어하는 구체적인 방법은 추후 명세서의 기재를 통해 구체화될 것이다.

앞서 도 4를 참조하여 설명된 종래의 무인 운반 장치 제어 기술과 달리, 이동 가능 영역에 배치된 노드(10) 상에서 무인 운반 장치(300)가 자유롭게 이동할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반 장치(300)는 출발지 노드(10(a))를 출발하여 도착지 노드(10(b))로 이동할 수 있다. 본 도면에서 예시된 출발지 노드(10(a)) 및 도착지 노드(10(b))는 이동 가능 영역에서 무인 운반 장치(300)의 자유로운 이동을 설명하기 위한 예시에 불과하며, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아니다.

도 5를 참조하면, 이동 가능 영역에서 노드 사이 거리(11)는 인접한 노드에 위치하는 서로 다른 무인 운반 장치 사이에 간섭이 발생하지 않는 거리가 요구된다. 노드 사이 거리(11)가 서로 다른 무인 운반 장치 사이에 간섭이 발생하지 않는 거리로 결정됨으로써, 서로 다른 노드(10)에 위치하는 무인 운반 장치 사이의 충돌이 발생하지 않을 수 있다. 서로 다른 노드(10)에 위치하는 무인 운반 장치 각각은 지정된 작업을 충돌 없이 수행할 수 있다.

도 6은 몇몇 실시예에서 참조될 수 있는 이동 가능 영역에서 복수의 무인 운반 장치의 이동을 설명하기 위한 도면이다.

도 6을 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)와 제2 무인 운반 장치(4)가 이동 가능 영역에서 자유롭게 이동하는 모습이 도시된다. 제1 무인 운반 장치(3)는 제1 이동 경로(12)를 따라 이동하고, 제2 무인 운반 장치(13)는 제2 이동 경로(13)를 따라 이동한다.

앞서 도 4를 참조하여 설명된 종래의 무인 운반 장치 제어 기술과 달리, 이동 가능 영역에 배치된 노드 상에서 제1 무인 운반 장치(3) 및 제2 무인 운반 장치(4)가 자유롭게 이동할 수 있으므로, 제1 무인 운반 장치(3) 및 제2 무인 운반 장치(4)가 동일 노드에 위치하는 경우를 제외하고, 무인 운반 장치 사이의 충돌의 위험이 존재하지 않는다. 추후 명세서의 기재를 통해 동일 노드에 서로 다른 무인 운반 장치를 위치시키지 않음으로써, 무인 운반 장치 사이의 충돌을 방지할 수 있는 방법이 구체화될 것이다.

도 6에 도시된 무인 운반 장치는 제1 무인 운반 장치(3) 및 제2 무인 운반 장치(4) 두개로 한정되어 있으나, 이동 가능 영역에서 이동하는 무인 운반 장치의 개수를 한정하는 것은 아니고, 다수의 무인 운반 장치가 이동 가능 영역에서 이동할 수도 있다. 다시 도 1을 참조하여 설명하기로 한다.

무인 운반 장치 제어 장치(100)는 후술될 무인 운반 장치(300)에 포함될 수도 있다. 무인 운반 장치 제어 장치(100)와 관련된 보다 구체적인 동작은 추후 명세서의 기재를 통해 구체화될 것이다.

다음으로, 객체 관리 장치(200)는 무인 운반 장치(300)에 적재되는 객체를 관리할 수 있다. 보다 구체적으로, 객체의 속성 정보에 따라 구획된 복수의 저장 영역 중 어떤 저장 영역에 무인 운반 장치(300)에 적재된 객체가 운반되어야 하는지를 결정할 수 있다.

여기서, 객체는 무인 운반 장치(300)에 적재될 수 있는 모든 물건을 의미할 수 있다. 예를 들어, 무인 운반 장치(300)에 자재가 적재될 수 있다. 다른 예를 들어, 무인 운반 장치(300)에 자재가 저장된 선반이 적재될 수도 있다.

또한, 객체의 속성 정보는, 객체의 종류에 관한 정보를 의미할 수 있다. 예를 들어, 'a 부품' 및 'b 부품'은 객체의 종류를 달리하므로, 객체의 속성 정보를 달리할 수 있다. 이때, 'a 부품'은 'a 영역'에 저장되고, 'b 부품'은 'b 영역'에 저장될 수 잇다.

또한, 객체의 속성 정보는, 객체의 상태에 관한 정보를 의미할 수도 있다. 예를 들어, 객체의 상태에 관한 정보는 객체의 분류 결과를 의미할 수 있다. 보다 구체적인 예를 들어, '정상', '수리' 및 '파기'로 객체의 상태에 관한 정보가 분류될 수 있다. 이때, 정상 제품은 '정상 영역'에 저장되고, 수리가 필요한 제품은 '수리 영역'에 저장되고, 파기될 제품은 '파기 영역'에 저장될 수 있다. 다른 예를 들어, 객체의 상태에 관한 정보는 객체의 공정 단계를 의미할 수도 있다. 보다 구체적인 예를 들어, '입고', 'a 공정' 및 'b 공정'으로 객체의 상태에 관한 정보가 분류될 수도 있다. 이때, 입고된 부품은 '입고 영역'에 저장되고, a 공정 진행 예정 부품은 'a 공정 영역'에 저장되고, b 공정 진행 예정 부품은 'b 공정 영역'에 저장될 수도 있다.

또한, 객체의 속성 정보는, 객체의 종류 및 객체의 상태가 함께 고려될 수도 있다. 객체의 속성 정보와 관련하여 설명된 예시들에 본 발명이 한정되는 것은 아니고, 객체의 속성을 나타내고, 저장의 기준이 될 수 있는 것은 객체의 속성 정보에 모두 포함될 수 있다.

저장 영역과 관련된 보다 구체적인 설명을 위해, 도 11을 참조하여 설명하기로 한다. 도 11은 몇몇 실시예에서 참조될 수 있는 저장 영역을 설명하기 위한 도면이다.

도 11을 참조하면, 앞서 설명된 객체의 속성 정보에 따라 구획된 저장 영역이 도시된다. 보다 구체적으로, 제1 객체(22)가 저장되는 제1 영역(21), 제2 객체(24)가 저장되는 제2 영역(23), 제3 객체(28)가 저장되는 제3 영역(27) 및 제4 객체(30)가 저장되는 제4 영역(29)이 도시된다. 이처럼, 객체의 속성 정보에 따라 구획된 저장 영역에 각기 다른 속성을 가진 객체가 저장될 수 있다.

도 11을 참조하여 설명된 저장 영역은 서로 다른 4개의 저장 영역이 도시되어 있으나, 도시된 저장 영역의 개수에 본 발명이 한정되는 것은 아니고, 다수의 저장 영역이 본 발명에 포함될 수 있다. 다시 도 1을 참조하여 설명하기로 한다.

객체 관리 장치(200)는 후술될 무인 운반 장치(300)에 포함될 수도 있다. 객체 관리 장치(100)와 관련된 보다 구체적인 동작은 추후 명세서의 기재를 통해 구체화될 것이다.

다음으로, 무인 운반 장치(300)는 무인 운반 장치 제어 장치(100)에서 전송된 신호를 수신하여, 이동 가능 영역에서 이동할 수 있다. 보다 구체적으로, 무인 운반 장치(300)는 이동 가능 영역에 존재하는 다른 무인 운반 장치와 충돌하지 않도록 예약된 이동 노드만을 순차적으로 방문하도록 이동할 수 있다. 또한, 무인 운반 장치(300)는 이동 노드가 예약되는 것을 대기하기 위하여, 현재 위치에서 대기할 수도 있다. 또한, 무인 운반 장치(300)는 신규 경로를 획득하여, 이동할 수도 있다.

또한, 무인 운반 장치(300)는 객체 관리 장치(100)에서 전송된 신호를 수신하여, 무인 운반 장치(300)에 적재된 객체를 운반할 수 있다. 보다 구체적으로, 무인 운반 장치(300)는 무인 운반 장치(300)에 적재된 객체를 객체의 속성 정보에 매칭되는 저장 영역에 운반할 수 있다. 또한, 무인 운반 장치(300)는 무인 운반 장치(300)에 적재된 객체를 대체 기준에 의해 결정된 대체 저장 영역에 운반할 수도 있다.

마지막으로, 사용자 장치(400)는 무인 운반 장치 제어 장치(100)로부터 수신된 무인 운반 장치(300)의 이동 가능 영역에서의 이동 현황 정보를 수신하여 표시할 수 있다. 또한, 사용자 장치(400)는 객체 관리 장치(200)로부터 수신된 저장 영역에 저장된 객체 현황 정보를 수신하여 표시할 수도 있다. 사용자 장치(400)는 이동 현황 정보 및 객체 현황 정보를 출력하기 위하여 웹 브라우저(Web browser) 또는 전용 애플리케이션이 설치되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서 참조될 수 있는 사용자 장치(400)는 네트워크를 통하여 무인 운반 장치 제어 장치(100)로부터 수신된 이동 현황 정보 및 객체 관리 장치(200)로부터 수신된 객체 현황 정보를 출력할 수 있는 장치라면, 어떠한 장치라도 허용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 일 실시예에서 참조될 수 있는 사용자 장치(200)는 데스크탑(Desktop), 워크스테이션(Workstation), 서버(Server), 랩탑(Laptop), 태블릿(Tablet), 스마트폰(Smart Phone) 또는 패블릿(Phablet) 중 어느 하나가 될 수 있으나, 이에 한정되지 않고, 휴대용 멀티미디어 플레이어(Portable Multimedia Player, PMP), 개인용 휴대 단말기(Personal Digital Assistants, PDA) 또는 전자책 단말기(E-Book Reader) 등과 같은 형태의 장치가 될 수도 있다.

이하 도 2를 참조하여 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법을 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법의 순서도이다.

본 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법은 컴퓨팅 장치에 의하여 수행될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 방법은 제1 컴퓨팅 장치와 제2 컴퓨팅 장치에 의하여 나뉘어 수행될 수 있다. 이하, 본 실시예에 따른 방법의 각 동작을 수행함에 있어서, 그 주체의 기재가 생략되면, 그 주체는 상기 컴퓨팅 장치인 것으로 해석될 수 있을 것이다.

도 2를 참조하면 단계 S110에서, 격자 패턴으로 배치된 노드를 포함하는 이동 가능 영역에 대한 정보가 획득된다. 앞서 도 5 내지 도 6을 참조하여 설명된 것과 같이 이동 가능 영역이 노드를 포함함으로써, 무인 운반 장치가 이동 가능 영역에서 자유로이 움직일 수 있다.

다음으로 단계 S120에서, 이동 가능 영역에 존재하는 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로에 대한 정보가 획득된다. 본 단계에서, 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로를 결정하기 위한 공지된 모든 알고리즘이 적용될 수 있다. 예를 들어, 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 데이크스트라(Dijkstra) 알고리즘이 적용될 수 있다. 다른 예를 들어, 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 A* 알고리즘이 적용될 수도 있다. 다만, 본 예시에 본 발명이 한정되는 것은 아니고, 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로를 결정하는 모든 공지된 알고리즘이 본 발명에 적용될 수 있다.

단계 S120과 관련된 몇몇 실시예에서, 제1 무인 운반 장치의 제1 출발지 노드에서 도착지 노드까지의 제1 이동 경로가 검색되고, 제2 무인 운반 장치의 제2 출발지 노드에서 도착지 노드까지의 제2 이동 경로가 검색될 수 있다. 이동 가능 영역에 존재하는 복수의 무인 운반 장치 각각의 출발지 노드에서 동일한 도착지 노드까지의 개별 이동 경로가 앞서 설명된 경로 검색 알고리즘에 의해 검색될 수 있다.

여기서, 제1 무인 운반 장치의 제1 이동 경로 및 제2 무인 운반 장치의 제2 이동 경로 중 더 적은 개수의 이동 노드로 구성된 이동 경로가 최단 이동 경로로 결정될 수 있다. 이때, 최단 이동 경로로 결정된 이동 경로를 점유하는 최단 경로 무인 운반 장치가 최단 이동 경로를 따라 이동하도록, 최단 경로 무인 운반 장치를 이동시키는 신호가 최단 경로 무인 운반 장치에 전송될 수 있다.

본 실시예에 따르면, 이동 경로에 포함된 이동 노드의 개수를 이용함으로써, 이동 가능 영역에 존재하는 복수의 무인 운반 장치의 이동 경로 중에서 특정 도착지 노드까지 최단 이단 경로가 결정될 수 있다. 이에 따라, 특정 도착지 노드까지 최단 이단 경로로 도달할 수 있는 무인 운반 장치가 결정될 수 있다. 따라서, 특정 도착지 노드에서 수행되어야 할 작업이 존재하는 경우, 해당 작업을 가장 빠르게 수행할 수 있는 무인 운반 장치가 결정될 수 있다. 이로써, 무인 운반 장치를 이용한 작업의 효율성이 증진될 수 있다.

또한 단계 S120과 관련된 다른 몇몇 실시예에서, 제1 무인 운반 장치의 제1 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수와 제2 무인 운반 장치의 제2 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우, 이동 중인 무인 운반 장치가 점유하는 이동 경로가 최단 이동 경로로 결정될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 이동 중인 무인 운반 장치가 정지된 무인 운반 장치에 비해서 보다 빠르게 도착지 노드에 도달할 수 있을 것이므로, 특정 도착지 노드에서 수행되어야 할 작업이 존재하는 경우, 해당 작업을 가장 빠르게 수행할 수 있는 무인 운반 장치가 결정될 수 있다. 이로써, 무인 운반 장치를 이용한 작업의 효율성이 보다 증진될 수 있다. 또한, 각기 다른 무인 운반 장치의 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우에도 보다 효율적으로 최단 경로를 결정할 수 있다.

또한 단계 S120과 관련된 또 다른 몇몇 실시예에서, 제1 무인 운반 장치의 제1 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수와 제2 무인 운반 장치의 제2 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우, 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치가 점유하는 이동 경로가 최단 이동 경로로 결정될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치가 객체가 적재된 무인 운반 장치에 비해서 보다 빠르게 도착지 노드에 도달할 수 있을 것이므로, 특정 도착지 노드에서 수행되어야 할 작업이 존재하는 경우, 해당 작업을 가장 빠르게 수행할 수 있는 무인 운반 장치가 결정될 수 있다. 이로써, 무인 운반 장치를 이용한 작업의 효율성이 보다 증진될 수 있다. 또한, 각기 다른 무인 운반 장치의 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우에도 보다 효율적으로 최단 경로를 결정할 수 있다.

다음으로 단계 S130에서, 무인 운반 장치가 점유하는 현재 노드에 대한 정보가 획득된다.

단계 S130과 관련된 몇몇 실시예에서, 노드에 표시된 식별자를 식별하여 현재 노드에 대한 정보가 획득될 수 있다. 이때, 노드에 표시된 식별자는 무인 운반 장치에 의해 촬영되고, 무인 운반 장치에 의해 전송된 이미지 정보에 기초하여 식별자가 식별되고, 식별자의 디코딩 결과 무인 운반 장치가 점유하는 현재 노드에 관한 정보가 획득될 수 있다. 무인 운반 장치가 점유하는 현재 노드에 관한 정보를 얻기 위해서, 노드마다 각기 다른 식별자가 표시될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 노드에 표시된 식별자를 디코딩함으로써, 무인 운반 장치가 현재 위치한 현재 노드에 관한 정보를 획득할 수 있다.

단계 S130과 관련된 다른 몇몇 실시예에서, 이동 가능 영역에 존재하는 복수의 무인 운반 장치 각각이 점유하는 현재 노드에 대한 정보가 획득될 수도 있다. 예를 들어, 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 현재 노드에 관한 정보가 획득되고, 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 현재 노드에 관한 정보가 획득될 수 있다. 다만, 본 예시처럼 두개의 무인 운반 장치에 본 발명이 한정되는 것은 아니고, 다수의 무인 운반 장치가 점유하는 현재 노드에 관한 정보가 획득될 수도 있다.

다음으로 단계 S140에서, 현재 노드와 도착지 노드 사이에 위치한 이동 노드 중 적어도 일부가 예약된다. 본 실시예에서 무인 운반 장치는, 이동 노드가 예약되는 경우에 한하여 예약된 이동 노드에 순차적으로 이동된다. 따라서, 이동 노드가 예약되지 않는 경우에는 현재 노드에서 대기하게 된다. 따라서, 어느 하나의 무인 운반 장치만이 특정 노드를 예약할 수 있게 함으로써, 서로 다른 무인 운반 장치가 동일한 노드를 점유할 수 없고, 이동 가능 영역에 존재하는 서로 다른 무인 운반 장치의 충돌이 방지될 수 있다.

보다 구체적인 설명을 위해 도 7을 참조하여 설명하기로 한다. 도 7은 도 2를 참조하여 설명된 무인 운반 장치 제어 방법의 일부 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 7의 (a)를 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)의 제1 예약 경로(14) 및 제2 무인 운반 장치(4)의 제2 예약 경로(15)가 도시된다. 제2 무인 운반 장치(4)의 제2 예약 예정 경로(16)를 참조하면, 이미 예약된 제1 예약 경로(14)와 중첩되는 노드가 존재한다. 따라서, 제2 무인 운반 장치(4)는 제1 무인 운반 장치(3)와의 충돌이 방지되도록 중첩된 노드를 예약할 수 없다. 이에, 제2 무인 운반 장치(4)는 대기 장소(17)에서 대기 후 제1 무인 운반 장치(3)가 중첩된 노드를 통과한 후에 비로소, 중첩된 노드를 예약하고 이동할 수 있다.

도 7의 (b)를 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)가 중첩된 노드를 통과하여 제1 이동 경로(12)를 따라 진행한 후에 비로소 제2 무인 운반 장치(4)가 제2 이동 경로(13)를 따라 중첩된 노드에 도달한다. 이로써, 이동 가능 영역에 존재하는 복수의 무인 운반 장치 사이의 충돌이 방지된다.

단계 S140과 관련된 몇몇 실시예에서, 무인 운반 장치가 점유하는 현재 노드를 기준으로 기준 개수만큼의 이동 노드들이 예약될 수 있다. 무인 운반 장치의 이동 경로를 구성하는 모든 이동 노드들이 예약되는 경우, 이동 가능 영역에 존재하는 다른 무인 운반 장치의 예약이 허용되지 않을 수 있다. 이에 따라 다른 무인 운반 장치의 예약이 허용되지 않음으로써, 다른 무인 운반 장치의 이동이 방해될 수 있다. 본 실시예에서, 무인 운반 장치가 점유하는 현재 노드를 기준으로 기준 개수만큼의 이동 노드들만을 예약함으로써, 다른 무인 운반 장치의 이동 방해 문제를 해소할 수 있다.

여기서, 기준 개수는 미리 설정된 값일 수 있다. 예를 들어, 현재 노드를 기준으로 3개의 이동 노드가 예약될 수 있다. 이때, 무인 운반 장치가 이동하여 무인 운반 장치가 현재 점유하는 현재 노드가 변경되면, 다시 변경된 현재 노드를 기준으로 3개의 이동 노드가 예약될 수 있다. 다만, 본 예시와 같이 기준 개수는 3개에 한정되는 것은 아니다. 또한, 다른 무인 운반 장치의 이동을 방해하지 않을 수 있도록 이동 가능 영역의 크기에 기초하여 기준 개수가 설정될 수도 있다.

단계 S140과 관련된 다른 몇몇 실시예에서, 무인 운반 장치의 중요도에 기초하여 가중치가 부여되고, 가중치는 중요도가 높을수록 기준 개수가 증가하는 것일 수 있다. 본 실시예에 따르면, 중요도가 높은 무인 운반 장치의 이동 경로를 구성하는 이동 노드가 가중치에 기반하여 예약됨으로써, 이동 가능 영역에 존재하는 노드를 선점하여 예약할 수 있다. 따라서, 중요도가 높은 무인 운반 장치가 다른 무인 운반 장치보다 우선하여 이동 경로를 따라 이동할 수 있다.

여기서, 중요도는 무인 운반 장치의 종류에 의해서 결정될 수 있다. 예를 들어, 무인 운반 장치 사이의 계층이 존재하는 시스템에서, 무인 운반 장치의 등급 순서에 따라 예약 가능한 이동 노드의 기준 개수가 증가하는 가중치가 부여될 수 있다. 이때, 상대적으로 등급이 높은 무인 운반 장치가 상대적으로 등급이 낮은 무인 운반 장치보다 이동 가능 영역에 존재하는 노드를 선점하여 예약할 수 있다.

또한, 중요도는 무인 운반 장치가 적재하는 객체의 종류에 의해서 결정될 수도 있다. 예를 들어, 무인 운반 장치에 적재되는 객체 사이의 계층이 존재하는 시스템에서, 무인 운반 장치에 적재되는 객체의 등급 순서에 따라 예약 가능한 이동 노드의 기준 개수가 증가하는 가중치가 부여될 수도 있다. 이때, 상대적으로 등급이 높은 객체를 운반하는 무인 운반 장치가 상대적으로 등급이 낮은 객체를 운반하는 무인 운반 장치보다 이동 가능 영역에 존재하는 노드를 선점하여 예약할 수 있다.

단계 S140과 관련된 또 다른 몇몇 실시예에서, 이동 경로 상에 우회 경로가 없는 단일 경로가 포함된 경우, 단일 경로를 구성하는 모든 이동 노드들이 예약될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 우회 경로가 없는 단일 경로를 서로 다른 방향에서 진입하는 무인 운반 장치가 단일 경로 상의 어느 한 지점에서 마주치는 문제가 해결될 수 있다. 보다 구체적으로, 단일 경로를 구성하는 모든 이동 노드들이 특정 무인 운반 장치에 의해 예약되어 다른 무인 운반 장치가 예약할 수 없게 됨으로써, 우회 경로가 없는 단일 경로 상의 어느 한 지점에서 서로 다른 무인 운반 장치가 마주치는 문제가 해결될 수 있다.

단계 S140과 관련된 또 다른 몇몇 실시예에서, 직진 이동하는 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 회전 이동하는 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부가 예약될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 예약 예정 이동 노드가 중첩될 경우 발생하는 예약의 우선 순위 결정의 문제가 해결될 수 있다. 직진 이동하는 무인 운반 장치는 회전 이동하는 무인 운반 장치에 비해 더 빠르게 이동 경로를 따라 이동할 것이므로, 직진 이동하는 무인 운반 장치에 예약의 우선 순위가 부여될 수 있다.

이와 관련된 구체적인 설명을 위해 도 8을 참조하기로 한다. 도 8은 도 2를 참조하여 설명된 무인 운반 장치 제어 방법의 예약 우선 순위를 결정하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 8을 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)의 제1 예약 예정 경로(18) 및 제2 무인 운반 장치(4)의 제2 예약 예정 경로(16)가 도시된다. 제1 무인 운반 장치(3)의 제1 예약 예정 경로(18)는 직진 경로이며, 제2 무인 운반 장치(4)의 제2 예약 경로(16)는 회전 경로이다. 따라서, 앞서 설명된 것처럼 제1 무인 운반 장치(3)의 제1 예약 예정 경로(18)가 제2 예약 경로(16)보다 우선하고, 제1 예약 예정 경로(18)를 구성하는 이동 노드들이 우선하여 예약된다. 이때, 제2 무인 운반 장치(4)는 제1 무인 운반 장치(3)가 중첩된 노드를 통과한 이후에 비로소 중첩된 노드를 예약하여 이동 경로를 따라 이동한다.

또 다른 몇몇 실시예에서, 객체가 적재되지 않은 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 객체가 적재된 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부가 예약될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 예약 예정 이동 노드가 중첩될 경우 발생하는 예약의 우선 순위 결정의 문제가 다른 방식으로 해결될 수 있다. 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치는 객체가 적재된 무인 운반 장치에 비해 더 빠르게 이동 경로를 따라 이동할 것이므로, 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치에 예약의 우선 순위가 부여될 수 있다.

이와 관련된 구체적인 설명을 위해 도 9를 참조하기로 한다. 도 9는 도 2를 참조하여 설명된 무인 운반 장치 제어 방법의 예약 우선 순위를 결정하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 9를 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)의 제1 예약 예정 경로(18) 및 제2 무인 운반 장치(4)의 제2 예약 예정 경로(16)가 도시된다. 제1 무인 운반 장치(3)는 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치이며, 제2 무인 운반 장치(4)는 객체가 적재된 무인 운반 장치이다. 따라서, 앞서 설명된 것처럼 제1 무인 운반 장치(3)의 제1 예약 예정 경로(18)가 제2 예약 경로(16)보다 우선하고, 제1 예약 예정 경로(18)를 구성하는 이동 노드들이 우선하여 예약된다. 이때, 제2 무인 운반 장치(4)는 제1 무인 운반 장치(3)가 중첩된 노드를 통과한 이후에 비로소 중첩된 노드를 예약하여 이동 경로를 따라 이동한다.

또 다른 몇몇 실시예에서, 대기 시간이 상대적으로 더 긴 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 대기 시간이 상대적으로 더 짧은 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부가 예약될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 예약 예정 이동 노드가 중첩될 경우 발생하는 예약의 우선 순위 결정의 문제가 또 다른 방식으로 해결될 수 있다. 대기 시간이 상대적으로 더 긴 무인 운반 장치를 대기 시간이 상대적으로 더 짧은 무인 운반 장치보다 먼저 이동시키는 것이 타당할 것이므로, 대기 시간이 상대적으로 더 긴 무인 운반 장치에 예약의 우선 순위가 부여될 수 있다. 다시 도 2를 참조하여 설명하기로 한다.

다음으로 단계 S150에서 예약된 이동 노드에 순차적으로 방문하도록 무인 운반 장치를 이동시키는 신호가 무인 운반 장치에 전송된다. 본 실시예에 따르면, 이동 가능 영역에 존재하는 복수의 무인 운반 장치를 컴퓨팅 장치가 제어하고, 특정 무인 운반 장치가 이동될 수 있도록 해당 무인 운반 장치에 신호가 전송될 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니고, 무인 운반 장치가 이러한 컴퓨팅 장치를 포함할 수 있다. 이때, 신호는 무인 운반 장치의 이동부에 전송될 수 있다.

단계 S150과 관련된 몇몇 실시예에서, 객체가 적재된 무인 운반 장치의 이동 속도가 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치의 이동 속도보다 낮게 설정될 수 있다. 객체를 적재한 무인 운반 장치의 속도를 조절함으로써, 운반되는 객체를 안전하게 목적지 노드까지 이동할 수 있다.

다음으로 단계 S160에서, 대기 시간이 기준 시간 이상인 경우, 신규 이동 경로가 획득될 수 있다. 신규 이동 경로의 획득에 있어서 앞서 설명된 단계 S120이 참조될 수 있다. 다만, 무인 운반 장치의 대기를 유발하는 장애물에 관한 정보를 추가적으로 고려하여 신규 이동 경로가 결정되어야 한다. 본 실시예에 따르면, 대기 시간이 기준 시간 이상인 경우, 다른 경로를 탐색하여 보다 빨리 목적지 노드에 도착할 수 있다.

여기서, 대기 시간은 미리 설정된 값일 수 있다. 또한, 대기 시간은 장애물의 종류에 따라 차등적으로 미리 설정된 값일 수도 있다.

이와 관련된 보다 구체적인 설명을 위해 도 10을 참조하여 설명하기로 한다. 도 10은 도 2를 참조하여 설명된 무인 운반 장치 제어 방법의 신규 이동 경로를 획득하는 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다.

도 10의 (a)를 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)의 제1 예약 예정 경로(18) 상에 장애물(8)이 존재한다. 따라서, 제1 무인 운반 장치(3)는 장애물(8)이 위치하는 노드를 예약하지 못하고, 대기하고 있다.

도 10의 (b)를 참조하면, 제1 무인 운반 장치(3)의 대기 시간이 기준 시간 이상인 경우, 신규 이동 경로(19)를 따라 장애물(8)을 피해 이동한다.

도 2를 참조하여 설명된 본 발명의 다른 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법은, 이동 가능 영역에 존재하는 복수의 무인 운반 장치의 충돌을 방지할 수 있다. 따라서, 이동 가능 영역을 포함하는 노드 상에서 자유로이 이동할 수 있는 무인 운반 장치의 작업 효율이 증진될 수 있다.

이하 도 3을 참조하여 본 발명의 또 다른 실시예에 객체 관리 방법을 설명하기로 한다. 도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 객체 관리 방법의 순서도이다.

본 실시예에 따른 객체 관리 방법은 컴퓨팅 장치에 의하여 수행될 수 있다. 또한, 본 실시예에 따른 방법은 제1 컴퓨팅 장치와 제2 컴퓨팅 장치에 의하여 나뉘어 수행될 수 있다. 이하, 본 실시예에 따른 방법의 각 동작을 수행함에 있어서, 그 주체의 기재가 생략되면, 그 주체는 상기 컴퓨팅 장치인 것으로 해석될 수 있을 것이다.

도 3을 참조하면 단계 S210에서, 객체의 속성 정보에 따라 구획된 복수의 저장 영역에 관한 정보가 획득된다.

이와 관련된 구체적인 설명을 위해 도 12를 참조하여 설명하기로 한다. 도 12는 몇몇 실시예에서 참조될 수 있는 저장 영역을 설명하기 위한 도면이다.

도 12를 참조하면, 제1 객체(22)는 제1 영역(21)에 저장되고, 제2 객체(24)는 제2 영역(23)에 저장된다. 제2 영역(23)에는 빈 영역(25)이 존재한다.

여기서, 빈 영역(25)에는 1단 선반이 위치하여 제2 객체가 저장될 수 있다. 또한, 빈 영역(25)에는 다단 선반이 위치하여 제2 객체가 저장될 수도 있다. 이때, 저장되는 제2 객체는 제2 영역(23)에서 저장되는 선반의 위치, 저장되는 선반의 종류 및 저장되는 선반의 층수가 매핑되어 저장될 수도 있다.

도 12를 참조하여서 예시된 저장 영역에 본 발명이 한정되는 것은 아니고, 객체의 속성 정보에 따라 구획된 복수의 저장 영역이 본 발명에 전부 포함될 수 있다.

몇몇 실시예에서, 복수의 저장 영역은 앞서 설명된 무인 운반 장치의 이동 가능 영역 상에 위치할 수 있다. 복수의 저장 영역이 이동 가능 영역 상에 위치함으로써, 무인 운반 장치가 이동하여 객체를 관리할 수 있다. 본 실시예에 따르면, 앞서 설명된 실시예에 따라 이동 가능 영역에 존재하는 복수의 무인 운반 장치의 충돌이 방지되고, 해당 이동 가능 영역에서 객체의 속성에 기초하여 구분된 저장 영역에서 객체가 관리될 수 있다.

다른 몇몇 실시예에서, 다품종 소량 자재가 저장되는 다단 선반이 무인 운반 장치의 이동 가능 영역 외에 별도로 구비될 수도 있다. 이때, 해당 다단 선반은 작업자가 수시로 접근할 수 있도록 무인 반송차의 이동 가능 영역 외의 영역에 존재할 수 있다. 다시 도 3을 참조하여 설명하기로 한다.

다음으로 단계 S220에서 무인 운반 장치에 적재된 운반 객체의 속성 정보가 획득된다.

단계 S220과 관련된 몇몇 실시예에서, 무인 운반 장치에 적재된 운반 객체의 속성 정보는 운반 객체의 적재 시, 운반 객체의 적재 구역에서 감지된 정보일 수 있다. 예를 들어, 무인 운반 장치의 목적지 노드가 a 제품 보관 선반인 경우, a 제품에 관한 정보가 인코딩 된 식별자가 목적지 노드에 표시되고, 해당 식별자를 무인 운반 장치가 디코딩하여 a 제품에 관한 정보가 획득될 수 있다.

또한, 운반 객체의 속성 정보는 운반 객체에 의해 감지된 정보일 수도 있다. 예를 들어, 무인 운반 장치가 적재한 a 제품에 a 제품에 관한 정보가 인코딩 된 식별자가 표시되고, 해당 식별자를 무인 운반 장치가 디코딩하여 a 제품에 관한 정보가 획득될 수도 있다.

다음으로, 대상 저장 영역의 저장량이 초과되지 않은 경우(S230), 단계 S240에서 운반 객체의 속성 정보에 매칭되는 대상 저장 영역에 운반 객체가 운반되도록 무인 운반 장치에 제1 신호가 전송된다. 본 실시예에 따르면, 운반 객체의 속성 정보에 매칭되는 대상 저장 영역에 운반 객체가 저장될 수 있다.

다음으로, 대상 저장 영역의 저장량이 초과된 경우(S230), 단계 S250에서 대체 기준에 의해 결정된 대체 저장 영역에 운반 객체가 운반되도록 무인 운반 장치에 제2 신호가 전송될 수 있다. 본 실시예에 따르면, 운반 객체의 속성 정보에 매칭되는 대상 저장 영역의 저장량이 초과된 경우라도 운반 객체를 저장할 수 있는 기준이 제공될 수 있다. 대체 기준에 따라 결정된 대체 저장 영역에 운반 객체가 저장될 수 있다.

이하, 운반 객체의 속성 정보에 매칭되는 저장 영역의 저장량을 초과한 경우, 운반 객체를 다른 영역에 저장하는 몇몇 예시를 도 13 및 도 14를 참조하여 설명하기로 한다.

먼저 도 13은 도 3을 참조하여 설명된 객체 관리 방법의 저장 영역 확장 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 여기서, 대상 저장 영역의 확장이 도시된다.

도 13을 참조하면, 대상 저장 영역인 확장된 제1 영역(21(a)) 및 축소된 제2 영역(23(a))이 도시된다. 확장된 제1 영역(21(a)) 내에 제1 객체와 동일한 운반 객체(22(a))가 저장된다. 이때, 축소 전 제2 영역에 존재하던 제2 객체(24(a))는 제1 영역의 확장에 의해 확장된 제1 영역(21(a))에 존재하게 된다. 다만, 본 실시예에서 저장 영역에 저장되는 객체는 객체의 속성 정보 및 저장 위치 정보 등이 복합적으로 매핑되어 관리됨으로써, 제2 객체(24(a))의 관리에 문제가 발생하지 않는다. 도 13을 참조하여 설명된 운반 객체(22(a))의 저장 방법은 운반 객체(22(a))의 속성 정보에 매칭되는 대상 저장 영역인 제1 영역을 확장함으로써, 운반 객체(22(a))를 저장할 수 있다.

다음으로 도 14는 도 3을 참조하여 설명된 객체 관리 방법의 대체 저장 영역의 결정 동작을 보다 구체적으로 설명하기 위한 도면이다. 여기서, 결정된 대체 저장 영역이 도시된다.

도 14를 참조하면, 제1 영역(21) 및 제 2 영역(23)이 도시된다. 여기서, 추후 설명될 대체 기준에 따라 제2 영역(23)이 대체 저장 영역으로 결정됨으로써, 제1 객체(22)와 동일한 운반 객체(26)가 대체 저장 영역에 저장된다. 도 14를 참조하여 설명된 운반 객체(26)의 저장 방법은 운반 객체(26)를 대체 기준에 따라 대체 영역에 저장함으로써, 대상 저장 영역인 제1 영역(21)과 보다 연관성 있는 저장 영역에 저장할 수 있다. 본 실시예에서 저장 영역에 저장되는 객체는 객체의 속성 정보 및 저장 위치 정보 등이 복합적으로 매핑되어 관리됨으로써, 대체 저장 영역인 제2 영역(23)에 운반 객체(26)가 저장되어도 운반 객체(26)의 관리에 문제가 발생하지 않는다.

이하, 대체 기준에 대해 보다 구체적으로 설명하기로 한다.

몇몇 실시예에서, 대체 기준은 대상 저장 영역의 최근접 저장 영역을 대체 저장 영역으로 결정하는 기준일 수 있다. 본 실시예에 따르면, 대상 저장 영역과 최근접 저장 영역을 대체 저장 영역으로 결정함으로써, 대상 저장 영역에 저장된 객체와 동일한 운반 객체를 관리하는 관리의 편의성이 증진될 수 있다. 대상 저장 영역에 저장된 객체와 동일한 운반 객체가 과도하게 먼 저장 영역에 저장되어 발생할 수 있는 무인 운반 장치 이동 동선의 낭비가 해소될 수 있다.

다른 몇몇 실시예에서, 대체 기준은 복수의 저장 영역 중 저장율이 가장 작은 저장 영역을 대체 저장 영역으로 결정하는 기준일 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 저장 영역의 저장율이 가장 작은 저장 영역을 대체 저장 영역으로 결정함으로써, 무인 운반 장치의 운용 복잡도가 낮은 저장 영역에 운반 객체가 저장될 수 있다. 저장 영역의 저장율이 가장 작은 저장 영역은 무인 운반 장치의 운용 복잡도가 낮은 영역이고, 이러한 영역에 운반 객체를 저장함으로써, 운반 객체를 보다 효율적으로 관리할 수 있다.

또 다른 몇몇 실시예에서, 대체 기준은 개별 저장 영역과 대상 저장 영역과의 거리 및 개별 저장 영역의 저장율에 의해 대체 저장 영역을 결정하는 기준일 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 개별 저장 영역과 대상 저장 영역의 거리 및 개별 저장 영역의 저장율이 복합적으로 고려되어 대체 저장 영역으로 특정 저장 영역을 결정함으로써, 보다 효율적으로 운반 객체를 관리할 수 있다. 개별 저장 영역과 대상 저장 영역과의 거리 및 개별 저장 영역의 저장율은 각기 다른 가중치가 부여되어 대체 저장 영역의 결정에 이용될 수 있다.

또 다른 몇몇 실시예에서, 대체 기준은 미리 결정된 순서에 따라 대체 저장 영역을 결정하되, 최우선 대체 저장 영역의 저장율이 기준치 이상인 경우, 순서에 따라 다음 대체 저장 영역의 저장율을 고려하여, 저장율이 기준치 미만이 될 때까지 반복하여 대체 저장 영역을 결정하는 기준일 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 미리 결정된 대체 저장 영역의 결정 순서에 따르되, 저장율이 기준치 미만인 저장 영역이 대체 저장 영역으로 결정될 수 있다. 이는, 미리 결정된 순서에 따라 운반 객체를 저장하되 저장율을 추가적으로 고려함으로써, 운반 객체를 보다 효율적으로 관리할 수 있다.

또 다른 몇몇 실시예에서, 대체 기준은 운반 객체의 속성 정보와의 유사도에 기초하여 결정된 유사 객체를 저장하는 저장 영역을 대체 저장 영역으로 결정하는 기준일 수도 있다. 여기서, 유사도는 운반 객체의 속성 정보와 특정 객체의 속성 정보가 유사한 정도를 의미한다. 예를 들어, 객체의 종류가 유사도의 판단 기준이 될 수 있다. 이때, 미리 설정된 객체의 유사군 코드에 의해 유사도가 결정될 수도 있다. 다른 예를 들어, 객체의 상태가 유사도의 판단 기준이 될 수도 있다. 이때, 객체의 상태가 동종인지 또는 인접한 상태인지에 의해 유사도가 결정될 수도 있다. 또 다른 예를 들어, 객체의 종류 및 객체의 상태가 전부 고려될 수도 있다. 이때, 객체의 종류 및 객체의 상태는 각기 다른 가중치가 부여되어 유사도가 결정될 수도 있다. 본 실시예에 따르면, 운반 객체와 유사한 유사 객체가 저장된 저장 영역을 대체 저장 영역으로 결정함으로써, 운반 객체를 보다 효율적으로 관리할 수 있다.

도 3을 참조하여 설명된 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 객체 관리 방법은, 객체의 속성 정보에 따라 구분된 저장 영역에 저장된 객체를 보다 효율적으로 관리할 수 있다. 특히, 특정 저장 영역의 저장량이 초과된 경우라도 명확한 기준에 따라 다른 저장 영역에 객체를 저장함으로써, 객체를 보다 더 효율적으로 관리할 수 있다.

지금까지 도 1 내지 도 2 및 도 4 내지 도 10을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 운반 장치 제어 방법 및 그 응용분야에 대해서 설명하였다. 또한, 도 1, 도 3 및 도 11 내지 도 14를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 객체 관리 방법 및 그 응용분야에 대해서도 설명하였다.

이하에서는, 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 무인 운반 장치를 구현할 수 있는 예시적인 컴퓨팅 장치(1500)에 대하여 설명하도록 한다.

도 15는 본 실시예에 따른 무인 운반 장치를 구현할 수 있는 컴퓨팅 장치(1500)를 설명하기 위한 도면이다.

도 15에 도시된 바와 같이, 컴퓨팅 장치(1500)는 하나 이상의 프로세서(1510), 버스(1550), 통신 인터페이스(1570), 프로세서(1510)에 의하여 수행되는 컴퓨터 프로그램(1591)을 로드(load)하는 메모리(1530)와, 컴퓨터 프로그램(1591)을 저장하는 스토리지(1590)를 포함할 수 있다. 다만, 도 15에는 본 발명의 실시예와 관련 있는 구성 요소들 만이 도시되어 있다. 따라서, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 기술자라면 도 15에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성 요소들이 더 포함될 수 있음을 알 수 있다.

프로세서(1510)는 컴퓨팅 장치(1500)의 각 구성의 전반적인 동작을 제어한다. 프로세서(1510)는 CPU(Central Processing Unit), MPU(Micro Processor Unit), MCU(Micro Controller Unit), GPU(Graphic Processing Unit) 또는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 임의의 형태의 프로세서를 포함하여 구성될 수 있다. 또한, 프로세서(1510)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위한 적어도 하나의 애플리케이션 또는 프로그램에 대한 연산을 수행할 수 있다. 컴퓨팅 장치(1500)는 하나 이상의 프로세서를 구비할 수 있다.

메모리(1530)는 각종 데이터, 명령 및/또는 정보를 저장한다. 메모리(1530)는 본 발명의 실시예들에 따른 방법을 실행하기 위하여 스토리지(1590)로부터 하나 이상의 프로그램(1591)을 로드 할 수 있다. 메모리(1530)는 RAM과 같은 휘발성 메모리로 구현될 수 있을 것이나, 본 발명의 기술적 범위가 이에 한정되는 것은 아니다.

버스(1550)는 컴퓨팅 장치(1500)의 구성 요소 간 통신 기능을 제공한다. 버스(1550)는 주소 버스(Address Bus), 데이터 버스(Data Bus) 및 제어 버스(Control Bus) 등 다양한 형태의 버스로 구현될 수 있다.

통신 인터페이스(1570)는 컴퓨팅 장치(1500)의 유무선 인터넷 통신을 지원한다. 또한, 통신 인터페이스(1570)는 인터넷 통신 외의 다양한 통신 방식을 지원할 수도 있다. 이를 위해, 통신 인터페이스(1570)는 본 발명의 기술 분야에 잘 알려진 통신 모듈을 포함하여 구성될 수 있다.

몇몇 실시예들에 따르면, 통신 인터페이스(1570)는 생략될 수도 있다.

스토리지(1590)는 상기 하나 이상의 프로그램(1591)과 각종 데이터를 비임시적으로 저장할 수 있다.

스토리지(1590)는 ROM(Read Only Memory), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM), 플래시 메모리 등과 같은 비휘발성 메모리, 하드 디스크, 착탈형 디스크, 또는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 잘 알려진 임의의 형태의 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체를 포함하여 구성될 수 있다.

컴퓨터 프로그램(1591)은 메모리(1530)에 로드 될 때 프로세서(1510)로 하여금 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작을 수행하도록 하는 하나 이상의 인스트럭션들을 포함할 수 있다. 즉, 프로세서(1510)는 상기 하나 이상의 인스트럭션들을 실행함으로써, 본 발명의 다양한 실시예에 따른 방법/동작들을 수행할 수 있다.

위와 같은 경우, 컴퓨팅 장치(1500)를 통해 본 실시예에 따른 무인 운반 장치가 구현될 수 있다. 여기서, 무인 운반 장치는 이동 가능 영역에서 이동을 위한 이동부가 더 포함될 수도 있다. 이때, 무인 운반 장치는 컴퓨팅 장치(1500)에 의해 이동부의 이동이 제어될 수 있다. 무인 운반 장치의 이동을 위한 모든 공지된 구성이 이동부에 포함될 수 있다. 예를 들어, 바퀴가 이동부에 포함될 수 있다.

또한, 컴퓨팅 장치(1500)를 통해 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 객체 관리 장치가 구현될 수도 있다.

지금까지 도 1 내지 도 15를 참조하여 본 발명의 다양한 실시예들 및 그 실시예들에 따른 효과들을 언급하였다. 본 발명의 기술적 사상에 따른 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

지금까지 도 1 내지 도 15를 참조하여 설명된 본 발명의 기술적 사상은 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체 상에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로 구현될 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체는, 예를 들어 이동형 기록 매체(CD, DVD, 블루레이 디스크, USB 저장 장치, 이동식 하드 디스크)이거나, 고정식 기록 매체(ROM, RAM, 컴퓨터 구비 형 하드 디스크)일 수 있다. 상기 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록된 상기 컴퓨터 프로그램은 인터넷 등의 네트워크를 통하여 다른 컴퓨팅 장치에 전송되어 상기 다른 컴퓨팅 장치에 설치될 수 있고, 이로써 상기 다른 컴퓨팅 장치에서 사용될 수 있다.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명의 기술적 사상이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.

도면에서 동작들이 특정한 순서로 도시되어 있지만, 반드시 동작들이 도시된 특정한 순서로 또는 순차적 순서로 실행 되어야만 하거나 또는 모든 도시 된 동작들이 실행 되어야만 원하는 결과를 얻을 수 있는 것으로 이해되어서는 안 된다. 특정 상황에서는, 멀티태스킹 및 병렬 처리가 유리할 수도 있다. 더욱이, 위에 설명한 실시예들에서 다양한 구성들의 분리는 그러한 분리가 반드시 필요한 것으로 이해되어서는 안 되고, 설명된 프로그램 컴포넌트들 및 시스템들은 일반적으로 단일 소프트웨어 제품으로 함께 통합되거나 다수의 소프트웨어 제품으로 패키지 될 수 있음을 이해하여야 한다.

이상 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 설명하였지만, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 본 발명이 다른 구체적인 형태로도 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명에 의해 정의되는 기술적 사상의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (25)

1. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
   격자 패턴으로 배치된 노드를 포함하는 이동 가능 영역에 대한 정보를 획득 단계;
   상기 이동 가능 영역에 존재하는 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로에 대한 정보를 획득하되, 상기 이동 경로는 복수의 이동 노드로 구성되는 것인, 단계; 및
   무인 운반 장치의 이동에 따라 상기 무인 운반 장치가 점유하게 되는 현재 노드에 대한 정보를 이용하여, 상기 현재 노드와 상기 도착지 노드와의 사이에 위치한 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   예약된 상기 이동 노드에 순차적으로 방문하도록 상기 무인 운반 장치를 이동시키는 신호를 상기 무인 운반 장치에 전송하는 단계를 더 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
3. 제2 항에 있어서,
   상기 예약된 이동 노드에 순차적으로 방문하도록 상기 무인 운반 장치를 이동시키는 신호를 상기 무인 운반 장치에 전송하는 단계는,
   객체가 적재된 무인 운반 장치의 이동 속도를 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치의 이동 속도보다 낮게 설정하는 단계를 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
4. 제1 항에 있어서,
   상기 이동 경로에 대한 정보를 획득하는 단계는,
   제1 무인 운반 장치의 제1 출발지 노드에서 상기 도착지 노드까지의 제1 이동 경로를 검색하는 단계;
   제2 무인 운반 장치의 제2 출발지 노드에서 상기 도착지 노드까지의 제2 이동 경로를 검색하는 단계; 및
   상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 더 적은 개수의 이동 노드로 구성된 이동 경로를 최단 이동 경로로 결정하는 단계를 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 최단 이동 경로로 결정된 이동 경로를 점유하는 최단 경로 무인 운반 장치가 상기 최단 이동 경로를 따라 이동하도록, 상기 최단 경로 무인 운반 장치를 이동시키는 신호를 상기 최단 경로 무인 운반 장치에 전송하는 단계를 더 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
6. 제4 항에 있어서,
   상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 더 적은 개수의 이동 노드로 구성된 이동 경로를 상기 최단 이동 경로로 결정하는 단계는,
   상기 제1 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수와 상기 제2 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우, 이동 중인 무인 운반 장치가 점유하는 이동 경로를 상기 최단 이동 경로로 결정하는 단계를 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
7. 제4 항에 있어서,
   상기 제1 이동 경로 및 상기 제2 이동 경로 중 더 적은 개수의 이동 노드로 구성된 이동 경로를 상기 최단 이동 경로로 결정하는 단계는,
   상기 제1 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수와 상기 제2 이동 경로를 구성하는 이동 노드의 수가 동일한 경우, 객체가 적재되지 않은 무인 운반 장치가 점유하는 이동 경로를 상기 최단 이동 경로로 결정하는 단계를 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
8. 제1 항에 있어서,
   상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는,
   상기 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
9. 제8 항에 있어서,
   상기 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계는,
   상기 현재 노드에 표시된 식별자를 식별하여 상기 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하는,
   무인 운반 장치 제어 방법.
10. 제8 항에 있어서,
    상기 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계는,
    복수의 무인 운반 장치 각각이 점유하는 현재 노드에 대한 정보를 획득하는 단계를 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
11. 제1 항에 있어서,
    상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는,
    상기 현재 노드를 기준으로 기준 개수만큼의 이동 노드들을 예약하는 단계를 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
12. 제11 항에 있어서,
    상기 현재 노드를 기준으로 상기 기준 개수만큼의 이동 노드들을 예약하는 단계는,
    상기 무인 운반 장치의 중요도에 기초하여 가중치를 부여하되, 상기 가중치는 상기 중요도가 높을수록 상기 기준 개수가 증가하는 것인, 단계를 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
13. 제11 항에 있어서,
    상기 현재 노드를 기준으로 상기 기준 개수만큼의 이동 노드들을 예약하는 단계는,
    상기 이동 경로 상에 우회 경로가 없는 단일 경로가 포함된 경우, 상기 단일 경로를 구성하는 모든 이동 노드를 예약하는 단계를 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
14. 제1 항에 있어서,
    상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는,
    직진 이동하는 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 회전 이동하는 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 상기 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
15. 제1 항에 있어서,
    상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는,
    객체가 적재되지 않은 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 객체가 적재된 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 상기 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
16. 제1 항에 있어서,
    상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계는,
    대기 시간이 상대적으로 더 긴 제1 무인 운반 장치가 점유하는 제1 이동 경로를 대기 시간이 상대적으로 더 짧은 제2 무인 운반 장치가 점유하는 제2 이동 경로보다 우선하되, 상기 제1 이동 경로 상에 포함된 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 단계를 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
17. 제1 항에 있어서,
    대기 시간이 기준 시간 이상인 경우, 신규 이동 경로를 획득하는 단계를 더 포함하는,
    무인 운반 장치 제어 방법.
18. 컴퓨팅 장치에 의해 수행되는 방법에 있어서,
    객체의 속성 정보에 따라 구획된 복수의 저장 영역에 관한 정보를 획득하는 단계;
    무인 운반 장치에 적재된 운반 객체를 상기 복수의 저장 영역 중 어느 한 곳에 운반하기 위해, 상기 무인 운반 장치에 적재된 상기 운반 객체의 속성 정보를 획득하는 단계; 및
    상기 속성 정보에 매칭되는 대상 저장 영역에 상기 운반 객체가 운반되도록 상기 무인 운반 장치에 제1 신호를 전송하는 단계를 포함하되,
    상기 제1 신호를 전송하는 단계는,
    상기 대상 저장 영역의 저장량이 초과된 경우, 대체 기준에 의해 결정된 대체 저장 영역에 상기 운반 객체가 운반되도록 상기 무인 운반 장치에 제2 신호를 전송하는 단계를 포함하는,
    객체 관리 방법.
19. 제18 항에 있어서,
    상기 객체의 속성 정보는,
    상기 객체의 종류에 관한 정보 및 상기 객체의 상태에 관한 정보를 포함하는 정보인,
    객체 관리 방법.
20. 제18 항에 있어서,
    상기 대체 기준은,
    상기 대상 저장 영역의 최근접 저장 영역을 상기 대체 저장 영역으로 결정하는 기준인,
    객체 관리 방법.
21. 제18 항에 있어서,
    상기 대체 기준은,
    상기 복수의 저장 영역 중 저장율이 가장 작은 저장 영역을 상기 대체 저장 영역으로 결정하는 기준인,
    객체 관리 방법.
22. 제18 항에 있어서,
    상기 대체 기준은,
    미리 결정된 순서에 따라 대체 저장 영역을 결정하되, 최우선 대체 저장 영역의 저장율이 기준치 이상인 경우, 상기 순서에 따라 다음 대체 저장 영역의 저장율을 고려하여, 상기 저장율이 기준치 미만이 될 때까지 반복하여 대체 저장 영역을 결정하는 기준인,
    객체 관리 방법.
23. 제18 항에 있어서,
    상기 대체 기준은,
    상기 운반 객체의 상기 속성 정보와의 유사도에 기초하여 결정된 유사 객체를 저장하는 저장 영역을 상기 대체 저장 영역으로 결정하는 기준인,
    객체 관리 방법.
24. 프로세서;
    네트워크 인터페이스;
    메모리; 및
    상기 메모리에 로드(load)되고, 상기 프로세서에 의해 실행되는 컴퓨터 프로그램을 포함하되,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    격자 패턴으로 배치된 노드를 포함하는 이동 가능 영역에 대한 정보를 획득 인스트럭션(instruction);
    상기 이동 가능 영역에 존재하는 출발지 노드와 도착지 노드를 연결하는 이동 경로에 대한 정보를 획득하되, 상기 이동 경로는 복수의 이동 노드로 구성되는 것인, 인스트럭션; 및
    무인 운반 장치의 이동에 따라 상기 무인 운반 장치가 점유하게 되는 현재 노드에 대한 정보를 이용하여, 상기 현재 노드와 상기 도착지 노드와의 사이에 위치한 상기 이동 노드 중 적어도 일부를 예약하는 인스트럭션을 포함하는,
    무인 운반 장치.
25. 제24 항에 있어서,
    상기 무인 운반 장치는 이동부를 더 포함하고,
    상기 컴퓨터 프로그램은,
    예약된 상기 이동 노드에 순차적으로 방문하도록 상기 이동부에 신호를 전송하는 인스트럭션을 더 포함하는,
    무인 운반 장치.

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