CN110794841B - 路径导航方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种路径导航方法，包括：获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述目标车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明在多台车体的行驶环境中，通过各个车体单独规划自身的导航路径，实现车体的分布式调度，无需通过服务器进行调度，通过车体的自主路径计算，使得多台车体的路径规划互不干扰。

Description

路径导航方法、装置及计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质。
背景技术
基于自然环境的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)包括两大功能：定位与建图。其中，建图的主要作用是对周边环境的理解，建立周边环境与空间的对应关系；定位的主要作用是根据建好的图，判断车体在地图中的位置，从而得到环境中的信息。其次，激光雷达是一种主动式探测传感器，不依赖于外界光照条件，且具备高精度的测距信息。因此，基于激光雷达的SLAM方法依旧是机器人SLAM方法中应用最为广泛的方法，并且在ROS(Robot Operating System，机器人软件平台)的SLAM应用也已非常广泛。
目前，在使用SLAM导航的仓库系统中，多台AGV终端的路径规划，通常由调度服务器来统一计算安排，再把分配好的路径测量，发送到各自的AGV终端，进行重新的适配和执行。但是，这种情况下，需要在现场调度系统中增加服务器，并且，随着AGV终端的增多，服务器的调度算法越来越复杂，对服务器的运算能力要求非常高。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有多台AGV终端的调度中服务器性能需要高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种路径导航方法，所述路径导航方法包括以下步骤：
获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；
获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。
在一实施例中，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤包括：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体；
若所述第二车体中存在所述第一目标车体，则在所述行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息；
基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
在一实施例中，所述基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径的步骤包括：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体；
若所述第二车体中存在所述第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息；
基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
在一实施例中，所述确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体的步骤之后，还包括：
若所述第二车体中不存在所述第一目标车体，则基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第三目标车体；
若所述第二车体中存在所述第三目标车体，则在所述道路信息中将所述第三目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第三道路信息；
基于所述第三道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
在一实施例中，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤包括：
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定导航路线；
在所述导航路线包括多条时，分别计算各个导航路线对应的导航时长；
确定各个导航时长中的最短导航时长，并将所述最短导航时长对应的导航路线作为所述目标导航路径。
在一实施例中，所述计算各个导航路线对应的导航时长的步骤包括：
依次获取各个导航路线对应的路径规划点信息，基于所述路径规划点信息确定各个导航路线对应的行驶时长；
基于所述第一车体的位姿信息以及各个导航路线对应的初始规划点，确定各个导航路线对应的位姿调整时长；
基于所述位姿调整时长以及所述行驶时长，确定各个导航路线对应的导航时长。
在一实施例中，所述获取第二车体当前的第二位置信息的步骤之后，所述路径导航方法还包括：
基于所述第一位置信息确定第一车体当前是否处于所述行驶环境对应的道路信息中的单行道中；
若所述第一车体当前处于单行道中，则基于所述第二位置信息，确定所述第一车体所处的单行道中，是否存在与所述第一车体的行驶方向相反的第三车体；
若不存在所述第三车体，则执行所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤。
在一实施例中，所述基于所述第二位置信息，确定所述第一车体所处的单行道中，是否存在第三车体的步骤之后，所述路径导航方法还包括：
若存在所述第三车体，则所述第一位置信息以及目的位置信息，确定所述第一车体的第一剩余行驶时长，并获取所述第三车体的第二剩余行驶时长；
若所述第一剩余行驶时长小于或等于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体停止行驶，实时获取所述第三车体的第三位置信息，并在基于所述第三位置信息确定所述第三车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行所述获取第二车体当前的第二位置信息的步骤；
若所述第一剩余行驶时长大于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体反向行驶，并在所述第一车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种路径导航装置，所述路径导航装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现前述的路径导航方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现前述的路径导航方法的步骤。
本发明通过获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；接着获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；而后基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体，进而在多台车体的行驶环境中，通过各个车体单独规划自身的导航路径，实现车体的分布式调度，无需通过服务器进行调度，通过车体的自主路径计算，使得多台车体的路径规划互不干扰。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路径导航装置的结构示意图；
图2为本发明路径导航第一实施例的流程示意图；
图3为本发明一实施例中的场景示意图；
图4为本发明又一实施例中的场景示意图；
图5为本发明路径导航第二实施例的流程示意图；
图6为本发明路径导航第三实施例的流程示意图；
图7为本发明路径导航第四实施例的流程示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路径导航装置的结构示意图。
本发明实施例路径导航装置可以是AGV车体。如图1所示，该路径导航装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，路径导航装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的路径导航装置结构并不构成对路径导航装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及路径导航程序。
在图1所示的路径导航装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的路径导航程序。
在本实施例中，路径导航装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的路径导航程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的路径导航程序时，并执行以下操作：
获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；
获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体；
若所述第二车体中存在所述第一目标车体，则在所述行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息；
基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体；
若所述第二车体中存在所述第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息；
基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：
若所述第二车体中不存在所述第一目标车体，则基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第三目标车体；
若所述第二车体中存在所述第三目标车体，则在所述道路信息中将所述第三目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第三道路信息；
基于所述第三道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定导航路线；
在所述导航路线包括多条时，分别计算各个导航路线对应的导航时长；
确定各个导航时长中的最短导航时长，并将所述最短导航时长对应的导航路线作为所述目标导航路径。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：
依次获取各个导航路线对应的路径规划点信息，基于所述路径规划点信息确定各个导航路线对应的行驶时长；
基于所述第一车体的位姿信息以及各个导航路线对应的初始规划点，确定各个导航路线对应的位姿调整时长；
基于所述位姿调整时长以及所述行驶时长，确定各个导航路线对应的导航时长。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：
基于所述第一位置信息确定第一车体当前是否处于所述行驶环境对应的道路信息中的单行道中；
若所述第一车体当前处于单行道中，则基于所述第二位置信息，确定所述第一车体所处的单行道中，是否存在与所述第一车体的行驶方向相反的第三车体；
若不存在所述第三车体，则执行所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：
若存在所述第三车体，则所述第一位置信息以及目的位置信息，确定所述第一车体的第一剩余行驶时长，并获取所述第三车体的第二剩余行驶时长；
若所述第一剩余行驶时长小于或等于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体停止行驶，实时获取所述第三车体的第三位置信息，并在基于所述第三位置信息确定所述第三车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行所述获取第二车体当前的第二位置信息的步骤；
若所述第一剩余行驶时长大于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体反向行驶，并在所述第一车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息的步骤。
本发明还提供一种路径导航方法，参照图2，图2为本发明路径导航方法第一实施例的流程示意图。
本实施例的路径导航方法可应用于智能自动驾驶过程中，其中智能自动驾驶可适用于封闭环境的仓库货运、也可适用于开放环境的道路运输，本实施例以仓库货运为例加以说明；与仓库货运对应的车辆可以为叉车、也可以为抱车、还可以是AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动引导运输车)小车等可实现货物运输的设备；仓库货运中堆放有货物，货物放置在托盘上，车辆通过对托盘的运输来实现货物的运输。
本实施例中，该路径导航方法包括：
步骤S100，获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；
其中，第一位置信息为第一车体处于行驶环境中可行驶区域的当前位置信息；目的位置信息为该第一车体将要驶向目的地点的位置信息，其中，第一位置信息和目的位置信息包括但不限于平面直角坐标点、柱坐标点、球坐标点、经纬度坐标点和坐标点对应的方向等。在SLAM导航中，先建立行驶环境对应的地图，该地图包括雷达图层以及避障图层。同时，在建图的地图中，建立虚拟车道图层，具体地，先确定行驶环境中可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息，而后基于虚拟车道信息对应的行驶方向，设置地图信息中的虚拟车道对应的行驶方向，例如，设置双向车道的行驶方向，并将行驶方向设置后的地图信息中的虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，得到虚拟车道图层。
本实施例中，第一车体在行驶环境中行驶时，该第一车体实时获取其当前的第一位置信息，并在获取到第一位置信息时获取目的位置信息，具体地，该第一车体设有激光雷达，通过该激光雷达的检测结果以及雷达图层进行定位，以确定第一位置信息。
步骤S200，获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；
本实施例中，在获取到第一位置信息以及目的位置信息时，第一车体获取第二车体当前的第二位置信息，即获取当前该行驶环境中其他车体的位置信息。
需要说明的是，第一车体以及第二车体接入同一局域网，该行驶环境中的所有车体在该局域网中通过广播车体当前的位置信息，例如，第一车体获取到第一位置信息时，在该局域网中通过广播发送第一位新信息，第二车体均可接收该第一位置信息，当然，还可以同时广播该第一车体的标识信息，同样的，第二车体在获取到第二位置信息时，在该局域网中通过广播发送第二位新信息，第一车体通过接收该广播确定第二车体当前的第二位置信息。在其他实施例中，该行驶环境中的所有车体定时在该局域网中通过广播车体当前的位置信息，例如，每隔3秒广播一次当前的位置信息。
其中，第二车体可包括管理人员驾驶的其他车辆，该车辆可广播其位置信息。
步骤S300，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。
本实施例中，在获取到第二位置信息时，根据第二位置信息设置第二车体对应的禁行区域，即在更新后的虚拟车道图层中将第二车体对应的车道的预设区域设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层，而后，基于更新后的虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，获取第一车体的初始导航路径，基于更新后的虚拟车道图层，确定初始导航路径对应的双向车道信息以及双向车道信息对应的未经过车道信息，基于第一位置信息以及目的位置信息确定第一车体的行驶方向，确定双向车道信息中与行驶方向相反的反向车道信息，并将未经过车道信息以及反向车道信息作为待关闭车道信息，在更新后的虚拟车道图层中，将待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，得到最终虚拟车道图层，基于最终虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，确定车体对应的目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。
参照图3，图3中，1.1为库位；1.2为双向通道；1.3为单向通道；2.1-2.4，为AGV车体；3为目标AGV车体的目标导航路径；4.1-4.3为AGV车体的行驶禁区，2.4为第一车体，2.1-2.3为第二车体，通过根据第二车体的第二位置信息确定所述目标导航路径，使得目标导航路径能够避开第二车体中的2.2与2.3所处的单行道。
需要说明的是，由于行驶环境中的所有车体均可能处于行驶状态，因此，本实施例可实时执行步骤S100，在第一车体行驶过程中，其他车体的目标位置发生变化了，则重新监控原来的路径上有没有产生新的禁区，如产生了，重新修正路径，根据新的目标导航路径控制所述第一车体。参照图4，图4中，1.1为库位；1.2为双向通道；1.3为单向通道；2.1-2.4为为AGV车体；3.1-3.2，为目标AGV车体的目标导航路径；4.1-4.3为AGV车体的行驶禁区，2.4为第一车体，2.1-2.3为第二车体，图4中，由于第二车体中的2.1进入了新的单行道，而第二车体中的2.3已驶出单行道，因此，通过重新规划目标导航路径，避开第二车体中的2.1与2.2所处的单行道。
本实施例提出的路径导航方法，通过获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；接着获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；而后基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体，进而在多台车体的行驶环境中，通过各个车体单独规划自身的导航路径，实现车体的分布式调度，无需通过服务器进行调度，通过车体的自主路径计算，使得多台车体的路径规划互不干扰。
基于第一实施例，提出本发明路径导航方法的第二实施例，参照图5，在本实施例中，步骤S200包括：
步骤S310，基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体；
步骤S320，若所述第二车体中存在所述第一目标车体，则在所述行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息；
步骤S330，基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
本实施例中，在获取到第二位置信息时，基于第二位置信息，确定第二车体中是否存在当前处于行驶环境中的单行道的第一目标车体，即确定当前是否有在单行道行驶的车体(除第一车体之外)，若第二车体中存在第一目标车体，则在行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息，例如，该道路信息为虚拟车道图层，若第二车体中存在第一目标车体，则在该虚拟车道图层中将第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，得第一道路信息即到新的虚拟车道图层。
而后，基于第二位置信息，确定第二车体中处于双向车道中的车体，在新的虚拟车道图层设置双向车道中的车体对应的禁止通行状态，得到更新后的虚拟车道图层，最后，基于更新后的虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，获取第一车体的初始导航路径，基于更新后的虚拟车道图层，确定初始导航路径对应的双向车道信息以及双向车道信息对应的未经过车道信息，基于第一位置信息以及目的位置信息确定第一车体的行驶方向，确定双向车道信息中与行驶方向相反的反向车道信息，并将未经过车道信息以及反向车道信息作为待关闭车道信息，在更新后的虚拟车道图层中，将待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，得到最终虚拟车道图层，基于最终虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，确定车体对应的目标导航路径。
本实施例提出的路径导航方法，通过基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体；接着若所述第二车体中存在所述第一目标车体，则在所述行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息；而后基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径，通过将被占用的单行道设置为禁止通行状态，能够提高第一车体进行路径规划的准确性，进而提高目标导航路径的准确性。
基于第二实施例，提出本发明路径导航方法的第三实施例，参照图6，在本实施例中，步骤S330包括：
步骤S331，基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体；
步骤S332，若所述第二车体中存在所述第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息；
步骤S333，基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
本实施例中，获得第一道路信息时，基于第二位置信息，确定第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体，若第二车体中存在第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息，而后基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
具体地，若第一道路信息为新的虚拟车道图层，则基于第二位置信息，确定第二车体中处于双向车道中的车体，在新的虚拟车道图层设置双向车道中的车体对应的禁止通行状态，得到更新后的虚拟车道图层，最后，基于更新后的虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，获取第一车体的初始导航路径，基于更新后的虚拟车道图层，确定初始导航路径对应的双向车道信息以及双向车道信息对应的未经过车道信息，基于第一位置信息以及目的位置信息确定第一车体的行驶方向，确定双向车道信息中与行驶方向相反的反向车道信息，并将未经过车道信息以及反向车道信息作为待关闭车道信息，在更新后的虚拟车道图层中，将待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，得到最终虚拟车道图层，基于最终虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，确定车体对应的目标导航路径。
需要说明的是，若所述第二车体中不存在第二目标车体，则基于所述第一道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径，即基于新的虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，获取第一车体的初始导航路径，基于新的虚拟车道图层，确定初始导航路径对应的双向车道信息以及双向车道信息对应的未经过车道信息，基于第一位置信息以及目的位置信息确定第一车体的行驶方向，确定双向车道信息中与行驶方向相反的反向车道信息，并将未经过车道信息以及反向车道信息作为待关闭车道信息，在更新后的虚拟车道图层中，将待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，得到最终虚拟车道图层，基于最终虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，确定车体对应的目标导航路径。
其中，第二目标车体当前所处道路中的预设区域为该第二目标车体所处的道路中车体尺寸的2倍的区域，宽度为双行道的一半。
本实施例提出的路径导航方法，通过基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体，接着若所述第二车体中存在所述第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息，而后基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径，通过将被占用的双行道中车体所在的预设区域设置为禁止通行状态，能够提高第一车体进行路径规划的准确性，进而提高目标导航路径的准确性。
基于第二实施例，提出本发明路径导航方法的第四实施例，参照图7，在本实施例中，步骤S310之后，还包括：
步骤S340，若所述第二车体中不存在所述第一目标车体，则基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第三目标车体；
步骤S350，若所述第二车体中存在所述第三目标车体，则在所述道路信息中将所述第三目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第三道路信息；
步骤S350，基于所述第三道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
本实施例中，若第二车体中不存在第一目标车体，则基于第二位置信息，确定第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第三目标车体，若第二车体中存在第三目标车体，则在所述道路信息中将所述第三目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第三道路信息，而后基于所述第三道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
具体地，基于第二位置信息，确定第二车体中处于双向车道中的车体，在新的虚拟车道图层设置双向车道中的车体对应的禁止通行状态，得到更新后的虚拟车道图层，最后，基于更新后的虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，获取第一车体的初始导航路径，基于更新后的虚拟车道图层，确定初始导航路径对应的双向车道信息以及双向车道信息对应的未经过车道信息，基于第一位置信息以及目的位置信息确定第一车体的行驶方向，确定双向车道信息中与行驶方向相反的反向车道信息，并将未经过车道信息以及反向车道信息作为待关闭车道信息，在更新后的虚拟车道图层中，将待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，得到最终虚拟车道图层，基于最终虚拟车道图层、第一位置信息以及目的位置信息，确定车体对应的目标导航路径。
本实施例提出的路径导航方法，通过若所述第二车体中不存在所述第一目标车体，则基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第三目标车体；接着若所述第二车体中存在所述第三目标车体，则在所述道路信息中将所述第三目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第三道路信息；而后基于所述第三道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径，通过将被占用的双行道中车体所在的预设区域设置为禁止通行状态，能够提高第一车体进行路径规划的准确性，进而提高目标导航路径的准确性。
基于第一实施例，提出本发明路径导航方法的第五实施例，参照图3，在本实施例中，步骤S300包括：
步骤S370，基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定导航路线；
步骤S380，在所述导航路线包括多条时，分别计算各个导航路线对应的导航时长；
步骤S390，确定各个导航时长中的最短导航时长，并将所述最短导航时长对应的导航路线作为所述目标导航路径。
本实施例中，本实施例中，先根据基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定导航路线，其中导航路线的规划方式与上述实施例中目标导航路径的规划方式相同。
而后，若导航路线仅有一条，则将该导航路线作为目标导航路径，若导航路线包括多条时，则分别计算各个导航路线对应的导航时长，并比较各个导航时长中的最短导航时长，并将最短导航时长对应的导航路线作为所述目标导航路径，以使得目标导航路径为最优导航路径，提高第一车体的导航效率。
本实施例提出的路径导航方法，通过基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定导航路线，接着在所述导航路线包括多条时，分别计算各个导航路线对应的导航时长，而后确定各个导航时长中的最短导航时长，并将所述最短导航时长对应的导航路线作为所述目标导航路径，使得目标导航路径为最优导航路径，提高第一车体的导航效率。
基于第五实施例，提出本发明路径导航方法的第六实施例，在本实施例中，步骤S380包括：
步骤S381，依次获取各个导航路线对应的路径规划点信息，基于所述路径规划点信息确定各个导航路线对应的行驶时长；
步骤S382，基于所述第一车体的位姿信息以及各个导航路线对应的初始规划点，确定各个导航路线对应的位姿调整时长；
步骤S383，基于所述位姿调整时长以及所述行驶时长，确定各个导航路线对应的导航时长。
本实施例中，依次获取各个导航路线对应的路径规划点信息，基于所述路径规划点信息确定各个导航路线对应的行驶时长。而后，获取第一车体的位姿信息，根据该位姿信息以及各个导航路线对应的初始规划点，分别确定各个导航路线对应的位姿调整时长，其中，初始规划点为各个路径规划点信息所包括的多个路径规划点中与第一位置信息对应的位置最近的规划点。
路径规划点信息包括各个路径规划点的坐标(xN，yN)以及各个路径规划点对应的速度VN，根据坐标(xN，yN)以及速度VN计算相邻两个路径规划点之间的规划时长tN，具体公式如下：
tN＝((xN-xN-1)2+(yN-yN-1)2)1/2/0.5(VN+VN-1)；
进而等得到行驶时长t＝∑tN。
位姿信息包括第一车体的姿态角θ以及当前坐标(x0，y0)(SLAM坐标系)，根据姿态角θ以及初始规划点(x1，y1)确定出发点姿态调整角度ω，具体公式如下：
ω＝tan-1(y1/x1)+θθ≤180；
ω＝tan-1(y1/x1)+(180-θ)θ>180；
其中SLAM坐标系的坐标原点为当前坐标(x0，y0)，而后，根据出发点姿态调整角度ω计算位姿调整时长tω，具体公式如下：
tω＝ω/v；
其中，v为第一车体调整触发姿态角的角速度。
最后，基于位姿调整时长以及所述行驶时长，确定各个导航路线对应的导航时长，将每一条导航路线的位姿调整时长以及行驶时长相加得到导航时长，即导航时长T＝tω+t＝tω+∑tN。
本实施例提出的路径导航方法，通过基于所述第一车体的位姿信息，确定各个导航路线对应的位姿调整时长；而后基于各个导航路线的路线长度，确定各个导航路线对应的行驶时长；最后基于所述位姿调整时长以及所述行驶时长，确定各个导航路线对应的导航时长，能够根据每一条导航路线的位姿调整时长以及所述行驶时长准确得到其对应的导航时长，提高导航时长计算的准确性，进而提高第一车体的导航效率。
基于上述各个实施例，提出本发明路径导航方法的第七实施例，在本实施例中，步骤S200之后，该路径导航方法还包括：
步骤S400，基于所述第一位置信息确定第一车体当前是否处于所述行驶环境对应的道路信息中的单行道中；
步骤S500，若所述第一车体当前处于单行道中，则基于所述第二位置信息，确定所述第一车体所处的单行道中，是否存在与所述第一车体的行驶方向相反的第三车体；
步骤S600，若不存在所述第三车体，则执行所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤。
本实施例中，基于所述第一位置信息，确定第一车体当前是否处于行驶环境对应的道路信息中的单行道中，若所述第一车体当前处于单行道中，则基于第二位置信息，确定第一车体所处的单行道中，是否存在与第一车体的行驶方向相反的第三车体，及确定第一车体与第三车体是否处于该单行道的两端，若不存在所述第三车体，则执行步骤S300，以使该第一车体通过该单行道。
进一步地，在一实施例中，步骤S500之后，还包括：
步骤a，若存在所述第三车体，则所述第一位置信息以及目的位置信息，确定所述第一车体的第一剩余行驶时长，并获取所述第三车体的第二剩余行驶时长；
步骤b，若所述第一剩余行驶时长小于或等于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体停止行驶，实时获取所述第三车体的第三位置信息，并在基于所述第三位置信息确定所述第三车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行所述获取第二车体当前的第二位置信息的步骤；
步骤c，若所述第一剩余行驶时长大于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体反向行驶，并在所述第一车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息的步骤。
本实施例中，若存在第三车体，即第一车体与第三车体处于该单行道的两端，第一位置信息以及目的位置信息，确定所述第一车体的第一剩余行驶时长，并获取第三车体的第二剩余行驶时长。
而后，若所述第一剩余行驶时长小于或等于所述第二剩余行驶时长，则控制第一车体停止行驶以原地等待，同时，实时获取第三车体的第三位置信息，并在基于第三位置信息确定所述第三车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行获取第二车体当前的第二位置信息的步骤，以在第三车体退出单行道后继续导航，其中，第二车体获取第一剩余行驶时长，第二车体通过比较确定第一剩余行驶时长小于或等于第二剩余行驶时长，进而第二车体反向行驶，以退出该单行道，并实时发送第二车体的第三位置信息至第一车体，需要说明的是，在基于第三位置信息确定所述第三车体驶离所述第一车体所处的单行道时，第一车体可在预设时长之后继续执行获取第二车体当前的第二位置信息的步骤，以确保第三车体不会占用该单行道出口的位置。
若所述第一剩余行驶时长大于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体反向行驶，以退出该单行道，同时实时发送第一车体的位置信息至第三车体，并在所述第一车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息的步骤。
可以理解的是，在行驶环境中的车体定时广播其各自的位置信息时，由于各个车体广播位置信息的时刻可能不同，或者遇到网络状况不好而导致其他车体的位置无法获取到时，可能造成两辆车体刚好都进入了单向道的两端，通过上述方式，使得一端的车体主动退出单行道，以提高导航效率。
本实施例提出的路径导航方法，通过基于所述第一位置信息确定第一车体当前是否处于所述行驶环境对应的道路信息中的单行道中；接着若所述第一车体当前处于单行道中，则基于所述第二位置信息，确定所述第一车体所处的单行道中，是否存在与所述第一车体的行驶方向相反的第三车体；而后若不存在所述第三车体，则执行所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤，通过确保该单行道无其他车体，进一步提高第一车体的导航效率。
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如下操作：
获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；
获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述目标车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。
进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体；
若所述第二车体中存在所述第一目标车体，则在所述行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息；
基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体；
若所述第二车体中存在所述第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息；
基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
若所述第二车体中不存在所述第一目标车体，则基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第三目标车体；
若所述第二车体中存在所述第三目标车体，则在所述道路信息中将所述第三目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第三道路信息；
基于所述第三道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定导航路线；
在所述导航路线包括多条时，分别计算各个导航路线对应的导航时长；
确定各个导航时长中的最短导航时长，并将所述最短导航时长对应的导航路线作为所述目标导航路径。
进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
依次获取各个导航路线对应的路径规划点信息，基于所述路径规划点信息确定各个导航路线对应的行驶时长；
基于所述第一车体的位姿信息以及各个导航路线对应的初始规划点，确定各个导航路线对应的位姿调整时长；
基于所述位姿调整时长以及所述行驶时长，确定各个导航路线对应的导航时长。
进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
基于所述第一位置信息确定第一车体当前是否处于所述行驶环境对应的道路信息中的单行道中；
若所述第一车体当前处于单行道中，则基于所述第二位置信息，确定所述第一车体所处的单行道中，是否存在与所述第一车体的行驶方向相反的第三车体；
若不存在所述第三车体，则执行所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤。
进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：
若存在所述第三车体，则所述第一位置信息以及目的位置信息，确定所述第一车体的第一剩余行驶时长，并获取所述第三车体的第二剩余行驶时长；
若所述第一剩余行驶时长小于或等于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体停止行驶，实时获取所述第三车体的第三位置信息，并在基于所述第三位置信息确定所述第三车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行所述获取第二车体当前的第二位置信息的步骤；
若所述第一剩余行驶时长大于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体反向行驶，并在所述第一车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种路径导航方法，其特征在于，所述路径导航方法包括以下步骤：
获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；
获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；
所述第一车体和所述第二车体接入同一局域网，所有车体定时在所述局域网内广播当前的位置信息；
基于所述第一位置信息确定第一车体当前是否处于所述行驶环境对应的道路信息中的单行道中；
若所述第一车体当前处于单行道中，则基于所述第二位置信息，确定所述第一车体所处的单行道中，是否存在与所述第一车体的行驶方向相反的第三车体；
若存在所述第三车体，则所述第一位置信息以及目的位置信息，确定所述第一车体的第一剩余行驶时长，并获取所述第三车体的第二剩余行驶时长；
若所述第一剩余行驶时长小于或等于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体停止行驶，实时获取所述第三车体的第三位置信息，并在基于所述第三位置信息确定所述第三车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行所述获取第二车体当前的第二位置信息的步骤；
若所述第一剩余行驶时长大于所述第二剩余行驶时长，则控制所述第一车体反向行驶，并在所述第一车体驶离所述第一车体所处的单行道时，继续执行获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息的步骤；
若不存在所述第三车体，则基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。
2.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤包括：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体；
若所述第二车体中存在所述第一目标车体，则在所述行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息；
基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
3.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径的步骤包括：
基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体；
若所述第二车体中存在所述第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息；
基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
4.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体的步骤之后，还包括：
若所述第二车体中不存在所述第一目标车体，则基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第三目标车体；
若所述第二车体中存在所述第三目标车体，则在所述道路信息中将所述第三目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第三道路信息；
基于所述第三道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。
5.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤包括：
基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定导航路线；
在所述导航路线包括多条时，分别计算各个导航路线对应的导航时长；
确定各个导航时长中的最短导航时长，并将所述最短导航时长对应的导航路线作为所述目标导航路径。
6.如权利要求5所述的路径导航方法，其特征在于，所述计算各个导航路线对应的导航时长的步骤包括：
依次获取各个导航路线对应的路径规划点信息，基于所述路径规划点信息确定各个导航路线对应的行驶时长；
基于所述第一车体的位姿信息以及各个导航路线对应的初始规划点，确定各个导航路线对应的位姿调整时长；
基于所述位姿调整时长以及所述行驶时长，确定各个导航路线对应的导航时长。
7.一种路径导航装置，其特征在于，所述路径导航装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的路径导航方法的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的路径导航方法的步骤。
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