CN109343535A - 一种agv小车的控制方法及装置 - Google Patents

一种agv小车的控制方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种AGV小车的控制方法及装置，涉及AGV领域。AGV小车的控制方法包括：获取AGV小车的位置信息；依据位置信息在预设的交管区内规划AGV小车的通行路线。在本发明中，在交管区中规划AGV小车的通行路径，使AGV小车能够以最优路径进行通行，提高了AGV小车的管理效率。

Description

一种AGV小车的控制方法及装置
技术领域
本发明涉及AGV领域，具体而言，涉及一种AGV小车的控制方法及装置。
背景技术
AGV是AutomatedGuidedVehicle的简称，也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。随着AGV越来越多的被应用，目前现有技术中对AGV小车的管理效率仍然较低。
发明内容
本发明的目的在于提供一种AGV小车的控制方法，能够提高AGV小车的管理效率。
本发明的目的在于提供一种AGV小车的控制装置，能够提高AGV小车的管理效率。
本发明提供一种技术方案：
一种AGV小车的控制方法包括：
获取AGV小车的位置信息；
依据所述位置信息在预设的交管区内规划所述AGV小车的通行路线。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述交管区内具有多条通道，所述依据所述位置信息在预设的所述交管区内规划所述AGV小车的通行路线的步骤包括：
依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径；
依据所述最优路径控制所述AGV小车通行。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤包括：
在多条所述通道中选择路径最短的所述通道为最优路径；
判断该通道内是否存在其他的所述AGV小车通行；
当该通道内无其他的所述AGV小车通行时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
当该通道内有其他的所述AGV小车通行时，判断所述交管区内的其他所述通道中是否存在无其他的所述AGV小车通行的所述通道；
当该通道存在时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
当该通道不存在时，控制所述AGV小车在所述最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的所述AGV小车通行完成。
一种AGV小车的控制装置包括：
获取模块，用于获取AGV小车的位置信息；
规划模块，包括依据所述位置信息在预设的交管区内规划所述AGV小车的通行路线。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述交管区内具有多条通道，所述规划模块包括：
最优路径模块，用于依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径；
通行模块，用于依据所述最优路径控制所述AGV小车通行。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述最优路径模块包括：
选择模块，用于在多条所述通道中选择路径最短的所述通道为最优路径；
第一判断模块，用于判断该通道内是否存在其他的所述AGV小车通行；
通道模块，用于当该通道内无其他的所述AGV小车通行时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
第二判断模块，用于当该通道内有其他的所述AGV小车通行时，判断所述交管区内的其他所述通道中是否存在无其他的所述AGV小车通行的所述通道；
通过模块，用于当该通道存在时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
等待模块，用于当该通道不存在时，控制所述AGV小车在所述最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的所述AGV小车通行完成。
本发明提供的AGV小车的控制方法及装置的有益效果是：AGV小车的控制方法包括：获取AGV小车的位置信息；依据位置信息在预设的交管区内规划AGV小车的通行路线。在本发明中，在交管区中规划AGV小车的通行路径，使AGV小车能够以最优路径进行通行，提高了AGV小车的管理效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本发明实施例一提供的AGV小车的控制方法的流程图。
图2为本发明实施例一提供的AGV小车的控制方法的步骤S200的子步骤的流程图。
图3为本发明实施例一提供的AGV小车的控制方法的步骤S210的子步骤的流程图。
图4为本发明实施例一提供的AGV小车的控制装置的组成框图。
图5为本发明实施例一提供的AGV小车的控制装置的规划模块的组成框图。
图6为本发明实施例一提供的AGV小车的控制装置的规划模块的最优路径模块的组成框图。
图标：10-AGV小车的控制装置；100-获取模块；200-规划模块；210-最优路径模块；212-选择模块；214-第一判断模块；216-通道模块；217-第二判断模块；218-通过模块；219-等待模块；220-通行模块。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实施例一
请参阅图1，本实施例提供了一种AGV小车的控制方法，本实施例提供的AGV小车的控制方法能够提高AGV小车的管理效率。
具体步骤如下：
步骤S100，获取AGV小车的位置信息。
在本实施例中，首选需要获取需要同时的AGV小车的位置信息。
步骤S200，依据位置信息在预设的交管区内规划AGV小车的通行路线。
在本实施例中，在预设的交管区内，根据该AGV小车的位置信息规划出该AGV小车的通行路线。
请参阅图2，步骤S200可以包括步骤S210及步骤S220。
步骤S210，依据位置信息在多条通道中选择最优路径。
在本实施例中，交管区内具有多条通道，根据AGV小车的位置信息在多个通道中选出适合AGV小车通行的最优路径。
请参阅图2，步骤S210可以包括步骤S212、步骤S214、步骤S216、步骤S217、步骤S218及步骤S219。
步骤S212，在多条通道中选择路径最短的通道为最优路径。
在本实施例中，最优路径是指，当AGV小车进入到交管区内，离AGV小车距离最短的通道为最优路径，作为AGV小车通行的优先考虑。
步骤S214，判断该通道内是否存在其他的AGV小车通行。
在本实施例中，首先判断路径最短的通道内是否有AGV小车正在通行。
步骤S216，当该通道内无其他的AGV小车通行时，控制AGV小车从该通道内通行。
当该通道内无其他的AGV小车通行时，控制AGV小车从路径最短的通道内通行。
步骤S217，当该通道内有其他的AGV小车通行时，判断交管区内的其他通道中是否存在无其他的AGV小车通行的通道。
当该通道内有其他的AGV小车通行时，再判断交管区内其他路径最短的通道外的其他通道内是否存在当前无AGV小车通行的通道。
步骤S218，当该通道存在时，控制AGV小车从该通道内通行。
当存在一条或多条当前无AGV通行的通道时，根据交管区预选的优先级，选择优先级最高的一条通道进行通行。
步骤S219，当该通道不存在时，控制AGV小车在最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的AGV小车通行完成。
在本实施例中，当交管区内的所有通道均存在AGV小车通行时，控制需要通行的AGV小车在最优路径对应的通道外等候，直到该通道内的其他的AGV小车通行完成。控制该AGV小车从该通道中通行。
请继续参阅图2，步骤S220，依据最优路径控制AGV小车通行。
综上所述，本实施例提供的AGV小车，在本实施例中，在交管区中规划AGV小车的通行路径，使AGV小车能够以最优路径进行通行，提高了AGV小车的管理效率。
实施例二
请参阅图4，本实施例提供了一种AGV小车的控制装置10，本实施例提供的AGV小车的控制装置10能够提高AGV小车的管理效率。
为了简要描述，本实施例未提及之处可参照实施例一。
获取模块100，用于获取AGV小车的位置信息.
本发明实施例提供的步骤S100可以由获取模块100执行。
规划模块200，包括依据位置信息在预设的交管区内规划AGV小车的通行路线。
本发明实施例提供的步骤S200可以由规划模块200执行。
请参阅图5，在本实施例中，规划模块200包括：
最优路径模块210，用于依据位置信息在多条通道中选择最优路径。
本发明实施例提供的步骤S210可以由最优路径模块210执行。
通行模块220，用于依据最优路径控制AGV小车通行。
本发明实施例提供的步骤S220可以由最优路径模块210执行。
请参阅图6，在本实施例中，最优路径模块210包括：
选择模块212，用于在多条通道中选择路径最短的通道为最优路径。
本发明实施例提供的步骤S212可以由选择模块212执行。
第一判断模块214，用于判断该通道内是否存在其他的AGV小车通行。
本发明实施例提供的步骤S214可以由第一判断模块214执行。
通道模块216，用于当该通道内无其他的AGV小车通行时，控制AGV小车从该通道内通行。
本发明实施例提供的步骤S216可以由通道模块216执行。
第二判断模块217，用于当该通道内有其他的AGV小车通行时，判断交管区内的其他通道中是否存在无其他的AGV小车通行的通道。
本发明实施例提供的步骤S217可以由第二判断模块217执行。
通过模块218，用于当该通道存在时，控制AGV小车从该通道内通行。
本发明实施例提供的步骤S218可以由第二判断模块217执行。
等待模块219，用于当该通道不存在时，控制AGV小车在最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的AGV小车通行完成。
本发明实施例提供的步骤S219可以由第二判断模块217执行。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种AGV小车的控制方法，其特征在于，包括：
获取AGV小车的位置信息；
依据所述位置信息在预设的交管区内规划所述AGV小车的通行路线。
2.根据权利要求1所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述交管区内具有多条通道，所述依据所述位置信息在预设的所述交管区内规划所述AGV小车的通行路线的步骤包括：
依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径；
依据所述最优路径控制所述AGV小车通行。
3.根据权利要求2所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤包括：
在多条所述通道中选择路径最短的所述通道为最优路径；
判断该通道内是否存在其他的所述AGV小车通行；
当该通道内无其他的所述AGV小车通行时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
4.根据权利要求3所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
当该通道内有其他的所述AGV小车通行时，判断所述交管区内的其他所述通道中是否存在无其他的所述AGV小车通行的所述通道；
当该通道存在时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
5.根据权利要求4所述的AGV小车的控制方法，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
当该通道不存在时，控制所述AGV小车在所述最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的所述AGV小车通行完成。
6.一种AGV小车的控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取AGV小车的位置信息；
规划模块，包括依据所述位置信息在预设的交管区内规划所述AGV小车的通行路线。
7.根据权利要求6所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述交管区内具有多条通道，所述规划模块包括：
最优路径模块，用于依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径；
通行模块，用于依据所述最优路径控制所述AGV小车通行。
8.根据权利要求7所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述最优路径模块包括：
选择模块，用于在多条所述通道中选择路径最短的所述通道为最优路径；
第一判断模块，用于判断该通道内是否存在其他的所述AGV小车通行；
通道模块，用于当该通道内无其他的所述AGV小车通行时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
9.根据权利要求8所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
第二判断模块，用于当该通道内有其他的所述AGV小车通行时，判断所述交管区内的其他所述通道中是否存在无其他的所述AGV小车通行的所述通道；
通过模块，用于当该通道存在时，控制所述AGV小车从该通道内通行。
10.根据权利要求9所述的AGV小车的控制装置，其特征在于，所述依据所述位置信息在多条所述通道中选择最优路径的步骤还包括：
等待模块，用于当该通道不存在时，控制所述AGV小车在所述最优路径对应的通道外等候，直至该通道内的其他的所述AGV小车通行完成。
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