CN114299705A - 一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人，所述方法具体包括：实时获取导盲机器人当前定位信息；根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。本发明在摄像头识别信号灯信息的基础上同时采用根据导盲机器人实时定位从交通信号中心获取信号灯状态的技术，两种技术手段相互弥补，以保证信号灯信息的准确性，提高导盲机器人引导盲人通过人行横道的安全性。

Description

一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人。

背景技术

虽然我国作为在全世界拥有视力残疾患者多的国家，但在实际生活中却很少在大街上见到盲人出行，一方面是因为导盲犬培育成本高，难以实现大范围普及，盲人没有引导者难以独立出行，另一方面是因为目前公共设施的设计并未太多考虑盲人的不便，导致盲人出行难。智能机器人中的导盲机器人解决了导盲犬培育成本高难以普及的问题，为盲人的出现提供便利，但是目前现有技术中的导盲机器人主要单一的通过视觉传感器对信号灯识别以引导盲人通过人行通道，但由于每个人行横道的信号灯设置位置不同，天气情况较差导致视觉图像清晰度不高，信号灯距离较远等因素，容易出现无法识别信号灯、信号灯识别出错等情况，故现有的导盲机器人仍存在过马路难的问题。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种导盲机器人的控制方法及导盲机器人，在摄像头识别信号灯信息的基础上同时采用根据导盲机器人实时定位从交通信号中心获取信号灯状态的技术，两种技术手段相互弥补，以保证信号灯信息的准确性，提高导盲机器人引导盲人通过人行横道的安全性。本发明的具体技术方案如下：

一种导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述导盲机器人的控制方法具体包括：实时获取导盲机器人当前定位信息；根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。

进一步地，所述根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道的方法，具体包括：导盲机器人在地图上预先规划导航路线时对人行横道进行标记；当导盲机器人当前定位位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前需要通过人行横道；当导盲机器人当前定位不位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前不需要通过人行横道。

进一步地，所述通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的方法，具体包括：控制高清摄像头采集实时图像，并通过实时图像分析确定导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；向交通信号指挥中心发出获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应信号灯信息的请求，接收交通信号指挥中心传输的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；判断实时图像分析确定的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应信号灯信息的可信度是否达到预设可信度阈值，若是，则采用通过实时图像分析确定的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道，若否，则采用交通信号指挥中心传输的当前人行横道对应的信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道。

进一步地，所述信号灯信息包括信号灯状态和信号灯当前所处状态将持续时长；其中，信号灯状态包括红灯状态和绿灯状态。

进一步地，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法，具体包括：获取导盲机器人的预设移动速度；从地图中获取该人行横道宽度；根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；当信号灯信息中信号灯状态为红灯状态时，导盲机器人不引导盲人通过该人行横道；当信号灯信息中信号灯状态为绿灯状态时，判断信号灯当前所处状态将持续时长是否大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长，若是，则导盲机器人引导盲人通过该人行横道，若否，则导盲机器人等待信号灯状态再次有红灯状态转变为绿灯状态时引导盲人通过该人行横道。

进一步地，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法还包括：获取该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长；根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；判断导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长是否小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长；若导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则等待信号灯状态为绿灯状态且信号灯当前所处状态将持续时长大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长时，导盲机器人引导盲人通过该人行横道；若导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长是大于或等于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则判断若在盲人所能移动速度的最大值内增大导盲机器人的移动速度，是否能够使得导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，若是，则调节导盲机器人的移动速度使得导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，并在该人行横道对应的信号灯状态由红灯状态转换为绿灯状态时，控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道。

进一步地，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法还包括：当导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长大于或等于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，且将导盲机器人的移动速度调节至盲人所能移动速度的最大值时，导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长大于或等于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则对导盲机器人在地图上预先规划的导航路线进行更改，使得导盲机器人无需引导盲人通过该人行横道。

进一步地，所述导盲机器人的控制方法还包括：获取地图上预先规划的导航路线的实时路况，根据实时路况将预先规划的导航路线变更为最优导航路线，控制导盲机器人按照变更后的最优导航路线引导盲人行走。

进一步地，所述导盲机器人的控制方法还包括：控制导盲机器人接收到求救指令时向警察局发出求救信号；其中导盲机器人接收求救指令的方式是盲人通过语音发出求救指令，或者是，盲人通过触控求救按钮发出求救指令。

本发明还公开一种导盲机器人，具体包括：地图规划导航模块，用于在地图上智能规划导盲机器人的导航路线；定位模块，用于实时采集导盲机器人当前定位信息；通信模块，用于实现导盲机器人与交通信号指挥中心的信息传输；高清摄像头，用于采集实时图像；语音识别模块，用于识别盲人发出的语音指令；中央控制模块，用于接收地图规划导航模块、定位模块、通信模块、高清摄像头和语音识别模块传输的相应信息并进行信息处理，控制导盲机器人执行如前所述的导盲机器人的控制方法。

进一步地，所述导盲机器人机身上设有标有盲文说明的求救按钮，当求救按钮被触动时，导盲机器人向警察局发出求救信号。

本发明通过同时采用两种获取信号灯信息的获取手段，减少天气因素、信号灯设置位置和信号灯亮度等因素对导盲机器人获取的信号灯信息的可靠性的影响，确保获取的信号灯信息的准确性，以保证安全的引导护送盲人通过人行横道。

附图说明

图1为本发明一种实施例所述导盲机器人的控制方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如：包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可以还包括没有列出的步骤或单元，或可以还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

作为本发明一种较优的实施例，本发明的第一实施例中提供一种导盲机器人的控制方法，如图1所示，所述导盲机器人的控制方法具体包括：

实时获取导盲机器人当前定位信息；具体地，所述实时获取导盲机器人当前定位信息的方法可以是但不限于通过在导盲机器人机身上搭载定位模块，所述定位模块可以是但不限于通过北斗卫星定位、GPS卫星定位或者是GLONASS卫星定位等实现对导盲机器人当前定位信息的获取；需要说明的是，所述导盲机器人当前定位信息包括但不限于导盲机器人当前位置经纬度和导盲机器人当前行进方向等。

根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；具体地，所述地图上预先规划的导航路线是在盲人出发前向导盲机器人输入目的地生成的导航路线；根据在地图上预先规划的导航路线结合导盲机器人当前定位信息可以确定导盲机器人是否即将通过人行横道。

若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；具体地，通过结合高清摄像头采集的图像信息分析获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息，同时从交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息。

根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。具体地，信号灯信息包括但不限于信号灯状态和信号灯当前状态将持续时长；其中，所述信号灯状态包括但不限于红灯状态和绿灯状态，需要说明的是本实施例中所提及的信号灯状态是指用于示意人行横道是否可通行的信号灯的状态，并不是指用于示意车辆是否可通行的信号灯的状态；所述信号灯当前状态将持续时长是指所述信号灯处于当前状态将保持的时间长度，如，若当前信号灯处于红灯状态，所述信号灯当前状态将持续时长是指所述当前信号灯处于红灯状态将持续时长，所述信号灯当前状态将持续时长可以是但不限于50秒、40秒、30秒、20秒、5秒、或1秒等。与现有技术相比，本实施例通过同时采用两种获取信号灯信息的获取手段，减少天气因素、信号灯设置位置和信号灯亮度等因素对导盲机器人获取的信号灯信息的可靠性的影响，确保获取的信号灯信息的准确性，以保证安全的引导护送盲人通过人行横道。

基于上述第一实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第二实施例中所述根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道的方法，具体包括：

所述导盲机器人在地图上预先规划导航路线时对人行横道进行标记，以便于导盲机器人快速根据导盲机器人当前定位信息确定是否将通过人行横道；需要说明的是，所述导盲机器人在地图上预先规划导航路线时对人行横道进行标记，标记的方式可以是但不限于，圈选与人行横道两端相邻的区域进行标记；其中圈选的区域的长度大于或等于人行横道的长度，圈选的区域的宽度可根据与人行横道相邻的人行通道路面的宽度进行调节。

当导盲机器人当前定位位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前将通过人行横道；具体地，当导盲机器人在地图上预先规划导航路线时对人行横道进行标记的方式为圈选与人行横道两端相邻的区域进行标记时，若由导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人定位位于标记的区域内，则确定导盲机器人接近人行横道，需要通过人行横道。

相反地，当导盲机器人当前定位不位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前不需要通过人行横道。具体地，当导盲机器人在地图上预先规划导航路线时对人行横道进行标记的方式为圈选与人行横道两端相邻的区域进行标记时，若导盲机器人接近人行横道，而该人行横道在地图上预先规划的导航路线上并未被标记，或者，导盲机器人当前未接近人行横道，则表示，导盲机器人在该位置并不需要通过人行横道。本实施例通过实时获取导盲机器人的定位信息，并结合导盲机器人在地图上预先规划的导航路线实时确定导盲机器人当前是否需要引导盲人通过人行横道。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第三实施例中所述通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的方法，具体包括：

控制高清摄像头采集实时图像，并通过实时图像分析确定当前人行横道对应的信号灯信息；具体地，所述高清摄像头可以是但不限于具有360旋转功能的摄像头、单目摄像头或双目摄像头等具备能够采集高清图像功能的摄像头；需要说明的是，虽然本步骤中提出控制高清摄像头采集实时图像，但是在实际应用过程中，高清摄像头可以是持续不断的采集实时图像，以分析导盲机器人周围实时环境信息，本步骤提出控制高清摄像头采集实时图像是为了突出在确认导盲机器人当前需要通过人行横道时，通过高清摄像头采集的实时图像对人行横道对应的信号灯信息进行获取。

控制导盲机器人向交通信号指挥中心发出获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的请求，接收交通信号指挥中心传输的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；具体地，所述导盲机器人向交通信号指挥中心发出获取当前人行横道对应的信号灯信息的请求的方式可以是但不限于通过搭载于所述导盲机器人机身上的无线通信模块通过无线网络向交通信号指挥中心发出获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息请求信号，相同地，导盲机器人接收交通信号指挥中心传输的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的方法也可以是但不限于通过导盲机器人机身上搭载的无线通信模块接收。

判断通过实时图像分析确定导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的可信度是否达到预设可信度阈值；具体地，通过实时图像分析确定当前人行横道对应的信号灯信息的可信度的方式是通过分析高清摄像头采集的实时图像的清晰度、实时图像中信号灯信息的可分辨程度和实时图像的亮度等多种因素综合考量确定，当实时图像清晰度高、信号灯信息的可分辨程度高且亮度适中则通过该实时图像获取的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息可信度高；所述预设可信度阈值是在导盲机器人正式使用前根据高清摄像头在不同环境下采集的图像清晰度、不同环境下图像中信号灯信息的可分辨程度以及不同环境下图像亮度等多种因素设定的用于限定通过图像获取信号灯信息的可信度的数值。

当通过实时图像分析确定导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的可信度大于预设可信度阈值，则表示该实时图像中能够清晰、准确地获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息，控制导盲机器人采用通过实时图像分析确定导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息引导盲人通过该人行横道。

当通过实时图像分析确定导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的可信度小于或等于预设可信度阈值，则表示该实时图像中不能够清晰准确地获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息，控制导盲机器人采用交通信号指挥中心传输的当前人行横道对应的信号灯信息引导盲人通过该人行横道。

本实施例通过判断实时图像中获取的信号灯信息的可信度的方式，根据判断结果确定导盲机器人采用通过高清摄像头或交通信号指挥中心获取的其中一种信号灯信息引导盲人通过人行横道，保证信号灯信息的准确，确保盲人安全通过人行横道。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第四实施例中，所述据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法，具体包括：

获取导盲机器人的预设移动速度；具体地，所述导盲机器人在生产前预先设置有一个控制导盲机器人均匀移动的速度，实际应用过程中，所述导盲机器人按照预设移动速度执行匀速移动，所述导盲机器人也可以是按照预设移动速度执行匀速移动，但在导盲机器人的移动速度可受用户控制调节。

从地图中获取该人行横道宽度；具体地，所述从地图中获取该人行横道宽度的方法可以是但不限于根据地图与实际环境尺寸的换算比例计算该人行横道两端距离。

根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；具体地，所述根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长的计算方法为，将人行横道宽度作为被除数，将导盲机器人的预设移动速度作为除数，则导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长为被除数与除数的商。

当信号灯信息中信号灯状态为红灯状态时，控制导盲机器人不引导盲人在此时通过该人行横道。具体地，当信号灯状态为红灯状态时，则表示当前时段为车辆通行时段，该人行横道上行人不能通行，因此，控制导盲机器人不引导盲人在此时通过该人行横道。

当信号灯信息中信号灯状态为绿灯状态时，判断信号灯当前所处状态将持续时长是否大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长，若是，则导盲机器人引导盲人通过该人行横道，若否，则导盲机器人等待信号灯状态再次有红灯状态转变为绿灯状态时引导盲人通过该人行横道。具体地，当信号灯状态为绿灯状态时，则表示当前时段为行人通行时段，该人行横道供行人通行，但是由于导盲机器人引导盲人通过该人行横道需要一定时间，故进行信号灯当前所处状态将持续时长是否大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长的判断，防止信号灯当前所处状态将持续时长小于或等于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长，导致导盲机器人不能够顺利引导盲人安全的通过该人行横道。

本实施例通过分析信号灯信息中的信号灯状态和信号灯当前状态将持续时长，并结合导盲机器人引导盲人通过人行横道所需时长，确保导盲机器人在信号灯状态为绿灯状态且具备足够长的时间引导盲人通过人行横道的情况才引导盲人通过该人行横道，提高导盲机器人引导盲人通过人行横道的安全性和合理性。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第五实施例中所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法还包括：

获取该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长；具体地，所述获取该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长的方法可以是但不限于导盲机器人向交通信号指挥中心发出请求信号，或者是在地图中对每一个人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长进行标注，导盲机器人从地图中获取。

根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；具体地，所述根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长的计算方法为，将人行横道宽度作为被除数，将导盲机器人的预设移动速度作为除数，则导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长为被除数与除数的商。

判断导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长是否小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长；具体地，本步骤通过判断导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长是否小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，以确保导盲机器人具备充足的时间引导盲人安全的通过该人行横道。

若导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则表示在该人行横道对应的信号灯的指示下导盲机器人具备充足的时间引导盲人安全的通过该人行横道，等待信号灯状态为绿灯状态且信号灯当前所处状态将持续时长大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长时，控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道。

若导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长是大于或等于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则表示在该人行横道对应的信号灯的指示下导盲机器人若按照预设移动速度引导盲人安全的通过该人行横道，存在不能够在信号灯为绿灯状态下安全的引导盲人通过该人行横道的问题。因此，判断若在盲人所能移动速度的最大值内增大导盲机器人的移动速度是否能够使得导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，若是，则调节导盲机器人的移动速度使得导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，并在该人行横道对应的信号灯状态由红灯状态转换为绿灯状态时，控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道，若否，则对导盲机器人在地图上预先规划的导航路线进行更改，使得导盲机器人无需引导盲人通过该人行横道。本步骤通过对信号灯状态将持续的最长时长作为判断导盲机器人能否将盲人安全的引导通过人行横道的标识，并在合理范围内，为了安全的引导盲人通过人行横道，对导盲机器人的移动速度进行调节，使得导盲机器人能够灵活又安全的引导盲人通过人行横道。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第六实施例中所述导盲机器人的控制方法还包括：获取地图上预先规划的导航路线的实时路况，根据实时路况将预先规划的导航路线变更为最优导航路线，控制导盲机器人按照变更后的最优导航路线引导盲人行走。具体地，所述实时路况包括但不限于路面车流量、路面人流量和路面障碍物分布情况等；所述最优导航路线是指在可选择的路线中选择障碍物最少、距离最短、地下通道数量最少、人行天桥数量最少、路面人流量最少和需通过人行横道数量最少等多种因素限定的路标，需要说明的是根据实际应用环境上述因素存在考量先后顺序。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第七实施例中所述导盲机器人的控制方法还包括：控制导盲机器人接收到求救指令时向警察局发出求救信号；其中导盲机器人接收求救指令的方式是盲人通过语音发出求救指令，或者是，盲人通过触控求救按钮发出求救指令。具体地，所述导盲机器人相警察局发出求救信号的方式可以是但不限于通过搭载于导盲机器人机身上的无线通信模块发出；所述求救信号包括但不限于发送导盲机器人当前实时定位信息以及发送导盲机器人当前需要帮助的信息。本实施例中实现导盲机器人向警察局发出求救信号，以使得导盲机器人在引导盲人移动过程中，即使出现意外情况也能及时向外界发出求救信号，并根据导盲机器人的实时定位信息实现及时的救助。

基于上述实施例，作为本发明一种较优的实施例，本发明的第八实施例提供一种导盲机器人，该导盲机器人包括：地图规划导航模块，用于在地图上智能规划导盲机器人的导航路线；定位模块，用于实时采集导盲机器人当前定位信息；通信模块，用于实现导盲机器人与交通信号指挥中心的信息传输；高清摄像头，用于采集实时图像；语音识别模块，用于识别盲人发出的语音指令；中央控制模块，用于接收地图规划导航模块、定位模块、通信模块、高清摄像头和语音识别模块传输的相应信息并进行信息处理，控制导盲机器人执行如前述实施例所述的导盲机器人的控制方法。

优选地，所述导盲机器人机身上设有标有盲文说明的求救按钮，当求救按钮被触动时，导盲机器人向警察局发出求救信号。

需要本领域技术人员注意的是，在本发明的各个实施例中所提及的各个模块仅仅是通过功能划分的模块，在实际应用过程中，上述模块还可以是将一个以上的模块划分为同一个模块，或者将一个模块划分为一个以上的模块。

显然，上述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，各个实施例之间的技术方案可以相互结合。在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (11)

1.一种导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述导盲机器人的控制方法具体包括：

实时获取导盲机器人当前定位信息；

根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道；

若导盲机器人当前需要通过人行横道，则通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；

根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道。

2.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述根据导盲机器人在地图上预先规划的导航路线以及导盲机器人当前定位信息确定导盲机器人当前是否需要通过人行横道的方法，具体包括：

导盲机器人在地图上预先规划导航路线时对人行横道进行标记；

当导盲机器人当前定位位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前需要通过人行横道；

当导盲机器人当前定位不位于地图上预先规划的导航路线中需要通过人行横道的标记位置时，则确定为导盲机器人当前不需要通过人行横道。

3.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述通过高清摄像头和交通信号指挥中心获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息的方法，具体包括：

控制高清摄像头采集实时图像，并通过实时图像分析确定导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；

向交通信号指挥中心发出获取导盲机器人当前需要通过的人行横道对应信号灯信息的请求，接收交通信号指挥中心传输的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息；

判断实时图像分析确定的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应信号灯信息的可信度是否达到预设可信度阈值，若是，则采用通过实时图像分析确定的导盲机器人当前需要通过的人行横道对应的信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道，若否，则采用交通信号指挥中心传输的当前人行横道对应的信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道。

4.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述信号灯信息包括信号灯状态和信号灯当前所处状态将持续时长；其中，信号灯状态包括红灯状态和绿灯状态。

5.根据权利要求4所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法，具体包括：

获取导盲机器人的预设移动速度；

从地图中获取该人行横道宽度；

根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；

当信号灯信息中信号灯状态为红灯状态时，导盲机器人不引导盲人通过该人行横道；

当信号灯信息中信号灯状态为绿灯状态时，判断信号灯当前所处状态将持续时长是否大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长，若是，则导盲机器人引导盲人通过该人行横道，若否，则导盲机器人等待信号灯状态再次有红灯状态转变为绿灯状态时引导盲人通过该人行横道。

6.根据权利要求5所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法还包括：

获取该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长；

根据导盲机器人的预设移动速度和人行横道宽度计算导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长；

判断导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长是否小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长；

若导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则等待信号灯状态为绿灯状态且信号灯当前所处状态将持续时长大于导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长时，导盲机器人引导盲人通过该人行横道；

若导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长大于或等于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则判断若在盲人所能移动速度的最大值内增大导盲机器人的移动速度，是否能够使得导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，若是，则调节导盲机器人的移动速度使得导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长小于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，并在该人行横道对应的信号灯状态由红灯状态转换为绿灯状态时，控制导盲机器人引导盲人通过该人行横道。

7.根据权利要求6所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述根据信号灯信息控制导盲机器人引导盲人通过人行横道的方法还包括：当导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长大于或等于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，且将导盲机器人的移动速度调节至盲人所能移动速度的最大值时，导盲机器人引导盲人通过该人行横道所需时长大于或等于该人行横道对应的信号灯状态所持续的最长时长，则对导盲机器人在地图上预先规划的导航路线进行更改，使得导盲机器人无需引导盲人通过该人行横道。

8.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述导盲机器人的控制方法还包括：获取地图上预先规划的导航路线的实时路况，根据实时路况将预先规划的导航路线变更为最优导航路线，控制导盲机器人按照变更后的最优导航路线引导盲人行走。

9.根据权利要求1所述的导盲机器人的控制方法，其特征在于，所述导盲机器人的控制方法还包括：控制导盲机器人接收到求救指令时向警察局发出求救信号；其中导盲机器人接收求救指令的方式是盲人通过语音发出求救指令，或者是，盲人通过触控求救按钮发出求救指令。

10.一种导盲机器人，其特征在于，所述导盲机器人包括：

地图规划导航模块，用于在地图上智能规划导盲机器人的导航路线；

定位模块，用于实时采集导盲机器人当前定位信息；

通信模块，用于实现导盲机器人与交通信号指挥中心的信息传输；

高清摄像头，用于采集实时图像；

语音识别模块，用于识别盲人发出的语音指令；

中央控制模块，用于接收地图规划导航模块、定位模块、通信模块、高清摄像头和语音识别模块传输的相应信息并进行信息处理，控制导盲机器人执行权利要求1至9任意一项所述的导盲机器人的控制方法。

11.根据权利要求9所述的导盲机器人，其特征在于，所述导盲机器人机身上设有标有盲文说明的求救按钮，当求救按钮被触动时，导盲机器人向警察局发出求救信号。

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