CN114296458A - 车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，其中，方法包括：每隔预设时长获取障碍物信息对应的多个障碍物点；获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标；在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态。本发明通过定时根据第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆能够按照第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，使得车辆可以近距离避开该障碍物，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

Description

车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前AGV设备的避障方案中常见的传感器有视觉传感器、红外传感器、超声波传感器，在实际应用中发现，这几种传感器只能应用在慢速情况下的避障，AGV设备在慢速情况下，如果判断到前方短距离和小范围内有障碍物，立即进行停车处理的方法，可以满足需求实现避障。随着技术的不断发展，AGV设备的技术在不断提升，AGV设备的速度越来越快，同时行驶的方向从单向行驶变成多向行驶，避障的范围从单向探测发展为需要对周边360度范围内进行全面探测，并且AGV行驶路上情况错综复杂，AGV装载货物行驶路径上如遇到他障碍时，若无法及时准确绕开障碍物进行避障，会导致发送碰撞导致车和货物同时受损。

因此，在实际应用中，AGV车辆的避障依靠激光雷达的SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)方法来进行避障处理，具体地，通过雷达数据进行避障区域的划分，然后控制车辆停止或者移动绕过避障区域，由于SLAM对于障碍物的判定非常保守，避障区域中的障碍物只占据较小的区域，以保证车辆与障碍物保持很远的距离，使得车辆能够成功避开障碍物。但是，由于车辆与障碍物之间的距离太远而导致车辆无法在狭窄环境中行驶。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有的车辆避障方式导致车辆无法在狭窄环境中行驶的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：

每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，并获取所述障碍物信息对应的多个障碍物点；

获取以各个障碍物点为圆心，以预设半径为半径的多个圆，并获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标，其中，所述圆以及所述预设直线位于所述车辆对应的坐标系中，所述预设直线与坐标系的x轴平行；

在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；

基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态。

进一步地，所述基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

获取所述第一目标交点坐标对应的第一目标横坐标，以及所述第二目标交点坐标对应的第二目标横坐标；

基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态。

进一步地，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

若所述第一目标横坐标小于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；

若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向左调整所述车辆的行驶状态。

进一步地，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标大于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；

若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向右调整所述车辆的行驶状态。

进一步地，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

所述第一目标横坐标等于预设值或者所述第二目标横坐标等于预设值，则将所述第二目标横坐标或者所述第一目标横坐标作为调整参数；

基于所述调整参数以及所述预设时长，确定所述车辆对应的速度调整向量；

基于所述速度调整向量以及所述车辆的当前速度向量，确定所述车辆的目标速度向量，并基于所述目标速度向量控制所述车辆运行。

进一步地，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则控制所述车辆停止行驶。

进一步地，所述在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标的步骤包括：

若基于所述障碍物信息确定确定各个障碍物点位于所述车辆的两侧，则基于各个圆的圆心坐标，将各个圆分为车辆左侧圆以及车辆右侧圆；

基于所述车辆左侧圆获取各个交点坐标中的左侧交点坐标，并基于所述车辆右侧圆获取各个交点坐标中的右侧交点坐标；

基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标，并基于所述右侧交点坐标确定所述第二目标交点坐标。

进一步地，所述基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标，并基于所述右侧交点坐标确定所述第二目标交点坐标的步骤包括：

获取各个左侧交点坐标中的最大左侧横坐标，并将所述最大左侧横坐标所对应的左侧交点坐标作为所述第一目标交点坐标，其中，车辆左侧圆的圆心横坐标小于零；

获取各个右侧交点坐标中的最小右侧横坐标，并将所述最小右侧横坐标所对应的右侧交点坐标作为所述第二目标交点坐标，其中，车辆右侧圆的圆心横坐标大于零。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。

本发明通过通过每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，并获取所述障碍物信息对应的多个障碍物点；接着获取以各个障碍物点为圆心，以预设半径为半径的多个圆，并获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标，而后在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；最后基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态，通过定时根据第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆能够按照第一目标交点坐标进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，使得车辆可以近距离避开该障碍物，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明车辆控制方法一实施例中车辆的纠偏示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图。

本发明实施例车辆控制装置可以是AGV。如图1所示，该车辆控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，车辆控制装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。当然，车辆控制装置还可配置气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对车辆控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制程序。

在本实施例中，车辆控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的车辆控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的车辆控制程序时，并执行以下各个实施例中车辆控制方法的步骤。

本发明还提供一种车辆控制方法，参照图2，图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，该车辆控制方法包括：

步骤S101，每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，并获取所述障碍物信息对应的多个障碍物点；

本实施例中，激光雷达设置与车辆的底盘，该激光雷达实时或者定时获取车辆周围的雷达数据，并通过雷达数据确定该车辆的行驶环境中是否存在障碍物，具体地，通过车辆的收集设备或传感器收集雷达数据，雷达数据包括车辆的一周(360度)雷达的角度对应的预设距离的雷达数据，在获取到雷达数据时，基于该雷达数据确定车辆的行驶环境中是否存在障碍物，若存在障碍物，则每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息。

本实施例中，在车辆行驶过程中，每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，并获取所述障碍物信息对应的多个障碍物点，其中，障碍物点的信息可以为障碍物中的各个障碍物点在该车辆对应的坐标系中的坐标信息等。

其中，预设时长可根据处理器处理能力、雷达数据频率等进行合理设置。

步骤S102，获取以各个障碍物点为圆心，以预设半径为半径的多个圆，并获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标，其中，所述圆以及所述预设直线位于所述车辆对应的坐标系中，所述预设直线与坐标系的x轴平行；

本实施例中，预设设置该车辆对应的坐标系以及预设半径。该坐标系的原点在车辆上，例如，该原点可以为车辆的中心、激光雷达的中心等，优选地，为便于后续的计算，本实施例坐标系的原点设置为激光雷达的中心，坐标系的纵轴为车辆的前进方向，例如，坐标系的第一象限位于车辆的右前侧，第二象限位于车辆的左前侧。预设半径根据车辆的车体宽度、转弯半径以及该车辆对应的避障预警距离进行合理设置，其中，预设半径大于车体宽度，预设半径大于转弯半径，预设半径大于避障预警距离，即该预设半径大于车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者中的最大值，例如，预设半径为三者中的最大值的1.1～2倍。

本实施例中，在获取到各个障碍物点时，以各个障碍物点为圆心，以预设半径为半径在坐标系中确定多个圆。接着，获取查找距离H，查找距离可以为该车辆的动力轮的中心位置到雷达的中心位置的距离，确定预设直线为y＝-H。然后，获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标。

步骤S103，在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；

本实施例中，在获得各个交点坐标时，根据障碍物信息确定障碍物点与车辆的位置关系，具体地，基于各个障碍物点的坐标以及车辆中各个点的坐标，确定障碍物点与车辆的位置关系，根据该位置关系，确定各个圆中的车辆左侧圆以及车辆右侧圆，根据车辆左侧圆、车辆右侧圆以及各个交点坐标，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标。

步骤S104，基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态。

本实施例中，在获取到第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标时，基于基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标调整所述车辆的行驶状态，具体地，根据第一目标交点坐标的横坐标以及所述第二目标交点坐标，确定当前车辆的调整方向，以及车辆的速度，根据车辆的调整方向以及速度调整该车辆，在车辆进行绕障行驶时，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶。

本实施例提出的车辆控制方法，通过每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，并获取所述障碍物信息对应的多个障碍物点；接着获取以各个障碍物点为圆心，以预设半径为半径的多个圆，并获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标，而后在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；最后基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态，通过定时根据第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆能够按照第一目标交点坐标进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，使得车辆可以近距离避开该障碍物，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

基于第一实施例，提出本发明车辆控制方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S104包括：

步骤S201，获取所述第一目标交点坐标对应的第一目标横坐标，以及所述第二目标交点坐标对应的第二目标横坐标；

步骤S202，基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态。；

本实施例中，在获取到第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标时，获取所述第一目标交点坐标对应的第一目标横坐标，以及所述第二目标交点坐标对应的第二目标横坐标。

接着，根据第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态，具体地，根据所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标确定当前车辆的调整方向，以及车辆的速度，根据车辆的调整方向以及速度调整该车辆，在车辆进行绕障行驶时，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶

本实施例提出的车辆控制方法，通过获取所述第一目标交点坐标对应的第一目标横坐标，以及所述第二目标交点坐标对应的第二目标横坐标；接着基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态，通过定时根据第一目标横坐标以及第二目标横坐标调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆能够按照第一目标交点坐标进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，使得车辆可以近距离避开该障碍物，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

基于第二实施例，提出本发明车辆控制方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S202包括：

步骤S301，若所述第一目标横坐标小于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；

步骤S302，若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向左调整所述车辆的行驶状态。

其中，该预设值可进行合理设置，例如，该预设值为0。

本实施例中，在获取到第一目标横坐标以及第二目标横坐标时，判断第一目标横坐标是否小于预设值，若第一目标横坐标小于预设值，则确定第二横坐标是否小于预设值；若第二横坐标小于预设值，则确定第二横坐标与第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值，具体地，该第一坐标差＝第二横坐标-第一横坐标，然后判断该第一坐标差是否大于预设值。

接着，若第一坐标差大于预设值，则获取第一横坐标与第二横坐标的横坐标均值，并基于横坐标均值向左调整车辆的行驶状态，具体地，由于第一目标横坐标小于预设值且第二目标横坐标小于预设值，此时，判定该车辆向左纠偏，即需要向左调整车辆的行驶状态，并计算第一横坐标与第二横坐标的横坐标均值，待调整速度大小为横坐标均值的绝对值除以预设时长，进而得到第一速度调整向量，该第一速度调整向量的大小为待调整速度大小、方向为向左，然后将该第一速度调整向量合并至车辆的当前速度向量中得到左侧纠偏目标速度向量，即左侧纠偏目标速度向量＝该第一速度调整向量+当前速度向量，然后根据左侧纠偏目标速度向量控制车辆运行，使得在车辆进行绕障行驶时，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶。

需要说明的是，若第一坐标差小于或等于预设值，则判定为左侧纠偏后无法容下车辆的车体，进而无需纠偏，控制车辆按照当前速度向量继续行驶。若第一目标横坐标小于预设值且第二目标横坐标大于预设值，则认为车辆与障碍物信息对应的障碍物的距离较远，此时也无需纠偏，控制车辆按照当前速度向量继续行驶。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若所述第一目标横坐标小于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；接着若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向左调整所述车辆的行驶状态，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶，进一步提高车辆在狭窄范围内避障的准确性以及精度。

基于第二实施例，提出本发明车辆控制方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S202包括：

步骤S401，若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标大于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；

步骤S402，若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向右调整所述车辆的行驶状态。

本实施例中，在获取到第一目标横坐标以及第二目标横坐标时，若第一目标横坐标大于预设值，则确定第二横坐标是否小于预设值，若第二横坐标大于预设值，则确定第二横坐标与第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值，具体地，该第一坐标差＝第二横坐标-第一横坐标，然后判断该第一坐标差是否大于预设值。

接着，若第一坐标差大于预设值，则获取第一横坐标与第二横坐标的横坐标均值，并基于横坐标均值向右调整车辆的行驶状态，具体地，由于第一目标横坐标大于预设值且第二目标横坐标大于预设值，此时，判定该车辆向纠偏，即需要向右调整车辆的行驶状态，并计算第一横坐标与第二横坐标的横坐标均值，待调整速度大小为横坐标均值的绝对值除以预设时长，进而得到第二速度调整向量，该第二速度调整向量的大小为待调整速度大小、方向为向右，然后将该第二速度调整向量合并至车辆的当前速度向量中得到右侧纠偏目标速度向量，即右侧纠偏目标速度向量＝该第二速度调整向量+当前速度向量，然后根据右侧纠偏目标速度向量控制车辆运行，使得在车辆进行绕障行驶时，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶。

需要说明的是，若第一坐标差小于预设值，则判定为右侧纠偏后无法容下车辆的车体，进而无需纠偏，控制车辆按照当前速度向量继续行驶。

进一步地，一实施例中，步骤S202包括：

步骤S403，若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则控制所述车辆停止行驶。

本实施例中，若第一目标横坐标大于预设值，且第二横坐标小于预设值，此时车辆的车体无法保证足够的避障距离，因此控制所述车辆停止行驶，避免车辆与障碍物发生碰撞。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标大于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；接着若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向右调整所述车辆的行驶状态，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶，进一步提高车辆在狭窄范围内避障的准确性以及精度。

基于第二实施例，提出本发明车辆控制方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S202包括：

步骤S501，所述第一目标横坐标等于预设值或者所述第二目标横坐标等于预设值，则将所述第二目标横坐标或者所述第一目标横坐标作为调整参数；

步骤S502，基于所述调整参数以及所述预设时长，确定所述车辆对应的速度调整向量；

步骤S503，基于所述速度调整向量以及所述车辆的当前速度向量，确定所述车辆的目标速度向量，并基于所述目标速度向量控制所述车辆运行。

本实施例中，第一目标横坐标等于预设值或者所述第二目标横坐标等于预设值，则将所述第二目标横坐标或者所述第一目标横坐标作为调整参数，具体地，若第一目标横坐标等于预设值且第二目标横坐标不等于预设值，则将第二目标横坐标作为调整参数，若第一目标横坐标不等于预设值且第二目标横坐标等于预设值，则将第一目标横坐标作为调整参数。

接着，根据调整参数以及预设时长，确定车辆对应的速度调整向量，其中，速度调整向量中的速度大小为调整参数的绝对值除以预设时长，速度调整向量的方向为该该调整参数所对应的一侧。

而后，基于所述速度调整向量以及所述车辆的当前速度向量，确定所述车辆的目标速度向量，具体地，将该速度调整向量合并至车辆的当前速度向量中得到目标速度向量，即目标速度向量＝该速度调整向量+当前速度向量，然后根据目标速度向量控制车辆运行，使得在车辆进行绕障行驶时，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶。

参照图3，图3中，坐标原点位于车辆的前方(雷达的中心)，预设半径为R，预设直线为y＝-H，第一目标交点坐标的横坐标的绝对值为d，此时，障碍物位于车辆的左侧，因此，根据d向左侧对车辆进行纠偏。

需要说明的是，若第一目标横坐标等于预设值且第二目标横坐标等于预设值，则调整参数为预设值，由于预设值为0，因此无需对车辆进行调整。

本实施例提出的车辆控制方法，通过所述第一目标横坐标等于预设值或者所述第二目标横坐标等于预设值，则将所述第二目标横坐标或者所述第一目标横坐标作为调整参数；接着基于所述调整参数以及所述预设时长，确定所述车辆对应的速度调整向量；而后基于所述速度调整向量以及所述车辆的当前速度向量，确定所述车辆的目标速度向量，并基于所述目标速度向量控制所述车辆运行，能够根据速度调整向量准确得到目标速度向量，进而在车辆进行绕障行驶时，通过定时逐次调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶，进一步提高车辆在狭窄范围内避障的准确性以及精度。

基于上述各个实施例，提出本发明车辆控制方法的第六实施例，在本实施例中，步骤S103包括：

步骤S601，基于各个圆的圆心坐标，将各个圆分为车辆左侧圆以及车辆右侧圆；

步骤S602，基于所述车辆左侧圆获取各个交点坐标中的左侧交点坐标，并基于所述车辆右侧圆获取各个交点坐标中的右侧交点坐标；

步骤S603，基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标，并基于所述右侧交点坐标确定所述第二目标交点坐标。

本实施例中，先基于各个圆的圆心坐标，将各个圆分为车辆左侧圆以及车辆右侧圆，其中，车辆左侧圆的圆心坐标的横坐标小于零，车辆右侧圆的圆心坐标大于零，即将各个圆的圆心坐标中横坐标小于零的圆作为车辆左侧圆，将各个圆的圆心坐标中横坐标大于零的圆作为车辆右侧圆。

接着，基于所述车辆左侧圆获取各个交点坐标中的左侧交点坐标，并基于车辆右侧圆获取各个交点坐标中的右侧交点坐标，具体地，将各个交点坐标中位于车辆左侧圆上的交点的坐标作为左侧交点坐标，将各个交点坐标中位于车辆右侧圆上的交点的坐标作为右侧交点坐标。

然后，确定左侧交点坐标对应的第一目标交点坐标以及右侧交点坐标对应的第二目标交点坐标；具体地，该步骤S603包括：

步骤S6031，获取各个左侧交点坐标中的最大左侧横坐标，并将所述最大左侧横坐标所对应的左侧交点坐标作为所述第一目标交点坐标，其中，车辆左侧圆的圆心横坐标小于零；

步骤S6032，获取各个右侧交点坐标中的最小右侧横坐标，并将所述最小右侧横坐标所对应的右侧交点坐标作为所述第二目标交点坐标，其中，车辆右侧圆的圆心横坐标大于零。

本实施例中，对于左侧交点坐标，对比左侧交点坐标中的各个横坐标，得到各个左侧交点坐标中的最大左侧横坐标，并将最大左侧横坐标所对应的左侧交点坐标作为所述第一目标交点坐标，进而准确得到第一目标交点坐标。

对于右侧交点坐标，对比右侧交点坐标中的各个横坐标，得到各个右侧交点坐标中的最小右侧横坐标，并将所述最小右侧横坐标所对应的右侧交点坐标作为所述第二目标交点坐标，进而准确得到第二目标交点坐标。

本实施例中，在获取到第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标之后，基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态，具体地，基于第一目标交点坐标的横坐标以及第二目标交点坐标的横坐标，确定车辆的调整速度以及调整方向，然后根据调整速度以及调整方向调整该车辆。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若基于所述障碍物信息确定确定各个障碍物点位于所述车辆的两侧，则基于各个圆的圆心坐标，将各个圆分为车辆左侧圆以及车辆右侧圆；接着基于所述车辆左侧圆获取各个交点坐标中的左侧交点坐标，并基于所述车辆右侧圆获取各个交点坐标中的右侧交点坐标；而后基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标，并基于所述右侧交点坐标确定所述第二目标交点坐标，通过定时根据第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标调整车辆的行驶速度以及方向，使得车辆能够按照第一目标交点坐标以及第二目标交点坐标进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，使得车辆可以近距离避开该障碍物，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的车辆控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：

每隔预设时长基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，并获取所述障碍物信息对应的多个障碍物点；

获取以各个障碍物点为圆心，以预设半径为半径的多个圆，并获取各个圆与预设直线的交点对应的交点坐标，其中，所述圆以及所述预设直线位于所述车辆对应的坐标系中，所述预设直线与坐标系的x轴平行；

在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标；

基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标交点坐标以及所述第二目标交点坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

获取所述第一目标交点坐标对应的第一目标横坐标，以及所述第二目标交点坐标对应的第二目标横坐标；

基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

若所述第一目标横坐标小于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；

若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向左调整所述车辆的行驶状态。

4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标大于预设值，则确定第二横坐标与所述第一横坐标的第一坐标差是否大于预设值；

若所述第一坐标差大于预设值，则获取所述第一横坐标与所述第二横坐标的横坐标均值，并基于所述横坐标均值向右调整所述车辆的行驶状态。

5.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

所述第一目标横坐标等于预设值或者所述第二目标横坐标等于预设值，则将所述第二目标横坐标或者所述第一目标横坐标作为调整参数；

基于所述调整参数以及所述预设时长，确定所述车辆对应的速度调整向量；

基于所述速度调整向量以及所述车辆的当前速度向量，确定所述车辆的目标速度向量，并基于所述目标速度向量控制所述车辆运行。

6.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一目标横坐标以及所述第二目标横坐标，调整所述车辆的行驶状态的步骤包括：

若所述第一目标横坐标大于预设值，且所述第二横坐标小于预设值，则控制所述车辆停止行驶。

7.如权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在各个交点坐标中，确定多个圆中车辆左侧圆对应的第一目标交点坐标，以及车辆右侧圆对应的第二目标交点坐标的步骤包括：

基于各个圆的圆心坐标，将各个圆分为车辆左侧圆以及车辆右侧圆；

基于所述车辆左侧圆获取各个交点坐标中的左侧交点坐标，并基于所述车辆右侧圆获取各个交点坐标中的右侧交点坐标；

基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标，并基于所述右侧交点坐标确定所述第二目标交点坐标。

8.如权利要求7所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述左侧交点坐标确定所述第一目标交点坐标，并基于所述右侧交点坐标确定所述第二目标交点坐标的步骤包括：

获取各个左侧交点坐标中的最大左侧横坐标，并将所述最大左侧横坐标所对应的左侧交点坐标作为所述第一目标交点坐标，其中，车辆左侧圆的圆心横坐标小于零；

获取各个右侧交点坐标中的最小右侧横坐标，并将所述最小右侧横坐标所对应的右侧交点坐标作为所述第二目标交点坐标，其中，车辆右侧圆的圆心横坐标大于零。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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