CN114265412B - 车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中，方法包括：基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆。本发明通过目标半径等确定目标圆的目标角度，使得车辆能够按照目标角度进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

Description

车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前AGV设备的避障方案中常见的传感器有视觉传感器、红外传感器、超声波传感器，在实际应用中发现，这几种传感器只能应用在慢速情况下的避障，AGV设备在慢速情况下，如果判断到前方短距离和小范围内有障碍物，立即进行停车处理的方法，可以满足需求实现避障。随着技术的不断发展，AGV设备的技术在不断提升，AGV设备的速度越来越快，同时行驶的方向从单向行驶变成多向行驶，避障的范围从单向探测发展为需要对周边360度范围内进行全面探测，并且AGV行驶路上情况错综复杂，AGV装载货物行驶路径上如遇到他障碍时，若无法及时准确绕开障碍物进行避障，会导致发送碰撞导致车和货物同时受损。

因此，在实际应用中，AGV车辆的避障依靠激光雷达的SLAM(simultaneouslocalization and mapping，即时定位与地图构建)方法来进行避障处理，具体地，通过雷达数据进行避障区域的划分，然后控制车辆停止或者移动绕过避障区域，由于SLAM对于障碍物的判定非常保守，避障区域中的障碍物只占据较小的区域，以保证车辆与障碍物保持很远的距离，使得车辆能够成功避开障碍物。但是，由于车辆与障碍物之间的距离太远而导致车辆无法在狭窄环境中行驶。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有的车辆避障方式导致车辆无法在狭窄环境中行驶的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：

基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；

基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；

基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；

获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆。

进一步地，所述基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆的步骤包括：

基于所述极坐标原点以及所述障碍物信息，在极坐标系的预设角度范围内确定各个圆对应的圆心，并基于所述圆心以及所述目标半径，确定多个圆，其中，所述极坐标原点位于所述圆上，所述障碍物信息对应的一个障碍物点位于所述圆上，所述圆内不存在所述障碍物信息对应的障碍物点。

进一步地，所述基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆的步骤包括：

获取预设角度范围对应的待筛选角度，并在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心；

若存在目标圆心，则将所述目标圆心对应的圆作为目标圆；

若不存在所述目标圆心，则基于预设角度步长更新所述待筛选角度，将更新后的待筛选角度作为所述待筛选角度，并返回执行在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心的步骤，直至所述待筛选角度处于所述预设角度范围之外。

进一步地，所述待筛选角度为所述预设角度范围的起始角度，所述基于预设角度步长更新所述待筛选角度的步骤包括：

按照起始角度至预设角度范围的结束角度的顺序，基于预设角度步长以及所述待筛选角度，遍历预设角度范围，以获得更新后的待筛选角度。

进一步地，所述基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆的步骤包括：

获取预设角度范围对应的待筛选角度，以及各个圆的圆心坐标对应的圆心角度；

获取所述圆心角度与所述待筛选角度之间的角度差值，并确定各个角度差值中的最小差值；

将所述最小差值对应的圆作为所述目标圆。

进一步地，所述获取所述目标圆对应的目标角度的步骤包括：

获取所述目标圆的圆心坐标，将所述圆心坐标中的角度坐标作为所述目标角度。

进一步地，所述基于车辆的雷达数据确定障碍物信息的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的车体宽度、转弯半径以及所述车辆对应的避障预警距离；

基于所述车体宽度、所述避障预警距离以及所述转弯半径，确定目标半径，其中，所述目标半径大于所述车体宽度、所述目标半径大于所述避障预警距离且所述目标半径大于所述转弯半径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：

第一确定模块，用于基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；

第二确定模块，用于基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；

第三确定模块，用于基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；

调整模块，用于获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。

本发明通过基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；接着基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；而后基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；然后获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆，通过目标半径等确定目标圆的目标角度，使得车辆能够按照目标角度进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制设备的结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本实施例的车辆控制方法对应的车辆进行延边行驶以及绕障行驶时的行驶路线示意图；

图4为本发明车辆控制装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制设备的结构示意图。

本发明实施例车辆控制设备可以是PC或者AGV。如图1所示，该车辆控制设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，车辆控制设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。当然，车辆控制设备还可配置气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对车辆控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制程序。

在本实施例中，车辆控制设备包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的车辆控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的车辆控制程序时，并执行以下各个实施例中车辆控制方法的步骤。

本发明还提供一种车辆控制方法，参照图2，图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，该车辆控制方法包括：

步骤S101，基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；

本实施例中，激光雷达设置与车辆的底盘，该激光雷达实时或者定时获取车辆周围的雷达数据，并通过雷达数据确定该车辆的行驶环境中是否存在障碍物，具体地，通过车辆的收集设备或传感器收集雷达数据，雷达数据包括车辆的一周(360度)雷达的角度对应的预设距离的雷达数据，在获取到雷达数据时，基于该雷达数据确定车辆的行驶环境中是否存在障碍物，若存在障碍物，则基于该雷达数据确定障碍物信息。

本实施例中，在车辆行驶过程中，实时或者定时基于车辆的雷达数据确定障碍物信息，其中，该障碍物信息可以为障碍物的各个障碍物点在该车辆对应的极坐标系中的坐标信息等。

步骤S102，基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；

本实施例中，预设设置该车辆对应的极坐标原点以及目标半径。该极坐标原点在车辆上，例如，该极坐标原点可以为车辆的中心、激光雷达的中心等，优选地，为便于后续的计算，本实施例的极坐标原点设置为激光雷达的中心。目标半径根据车辆的车体宽度、转弯半径以及该车辆对应的避障预警距离进行合理设置，其中，目标半径大于车体宽度，目标半径大于转弯半径，目标半径大于避障预警距离，即该目标半径大于车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者中的最大值，例如，目标半径为三者中的最大值的1.1～2倍。

本实施例中，在获取到障碍物信息时，基于极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆，其中，对于每一个圆，该圆的半径为目标半径，极坐标原点位于该圆上，且障碍物信息中的任意一个障碍物点位于该圆上，障碍物信息中的其他障碍物点不在该圆上以及圆内。

具体地，一实施例中，该步骤S102包括：

基于所述极坐标原点以及所述障碍物信息，在极坐标系的预设角度范围内确定各个圆对应的圆心，并基于所述圆心以及所述目标半径，确定多个圆，其中，所述极坐标原点位于所述圆上，所述障碍物信息对应的一个障碍物点位于所述圆上，所述圆内不存在所述障碍物信息对应的障碍物点。

本实施例中，先根据极坐标原点以及障碍物信息，在极坐标系的预设角度范围内确定各个圆对应的圆心，其中，各个圆的圆心位于极坐标系中ρ＝目标半径的曲线上，预设角度范围为0～180度，以使极坐标原点位于圆上，障碍物信息对应的一个障碍物点位于所述圆上，圆内不存在所述障碍物信息对应的障碍物点，进而准确得到多个圆，提升多个圆的确定准确性以及效率。

步骤S103，基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；

本实施例中，在获得多个圆之后，基于车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆，具体地，确定该车辆的正前方在极坐标系中所对应的直线，若极坐标原点为激光雷达的中心，则该极坐标原点位于该直线上，先确定多个圆的圆心中是否存在位于该直线上的目标圆心，若不存在，则向该直线两侧逐次查找，确定多个圆的圆心中角度与该直线的角度最小的圆心为目标圆心，进而确定目标圆。

步骤S104，获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆。

本实施例中，在获取到目标圆时，获取所述目标圆对应的目标角度，具体地，一实施例中，该步骤S104包括：

获取所述目标圆的圆心坐标，将所述圆心坐标中的角度坐标作为所述目标角度。

本实施例中，先获取该目标圆的圆心坐标，即目标圆的圆心在该极坐标系中的坐标，并将圆心坐标中的角度坐标作为目标角度，以准确获得目标角度，提升车辆调整的准确性。

接着，基于目标角度调整车辆，即根据该目标角度移动车辆以使车辆，以使车辆按照该目标角度进行避障，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

具体地，确定该目标角度与车辆的正前方对应的直线的直线角度之间的角度差，并基于该圆心坐标与车辆的正前方对应的直线，确定车辆的移动方向，将该车辆按照该移动方向移动该角度差对应的角度，以实现车辆的准确避障。

参照图3，图3为本实施例的车辆控制方法对应的车辆进行延边行驶以及绕障行驶时的行驶路线示意图，在车辆进行延边行驶，通过逐次调整车辆的行驶角度，使得车辆可以在较短的距离内准确避开边界的障碍物，准确避免车辆与边界发生碰撞；在车辆进行绕障行驶时，通过逐次调整车辆的行驶角度，使得车辆可以近距离避开该障碍物，准确避免车辆与障碍物发生碰撞，从而实现车辆在狭窄环境中的避障行驶。

本实施例提出的车辆控制方法，通过基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；接着基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；而后基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；然后获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆，通过目标半径等确定目标圆的目标角度，使得车辆能够按照目标角度进行避障，提升了车辆避障过程中的灵活性，进而实现狭窄环境中的避障行驶。

基于第一实施例，提出本发明车辆控制方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S103包括：

步骤S201，获取预设角度范围对应的待筛选角度，并在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心；

步骤S202，若存在目标圆心，则将所述目标圆心对应的圆作为目标圆；

步骤S203，不存在所述目标圆心，则基于预设角度步长更新所述待筛选角度，将更新后的待筛选角度作为所述待筛选角度，并返回执行在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心的步骤，直至所述待筛选角度处于所述预设角度范围之外。

本实施例中，在确定多个圆之后，获取预设角度范围对应的待筛选角度，该待筛选角度为车辆的正前方在极坐标系中所对应的直线的直线角度，若极坐标原点为激光雷达的中心，则该极坐标原点位于该直线上，在极坐标系中可设置该直线角度为90度，并在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心，该射线为该车辆的正前方在极坐标系中所对应的直线中包括极坐标原点以及该车辆的正前方的部分。若在多个圆的圆心中确定存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心，即多个圆的圆心中存在一个圆心处于该射线上，则处于该射线上的圆心即为目标圆心，目标圆心对应的圆作为目标圆。

接着，若不存在所述目标圆心，则基于预设角度步长更新所述待筛选角度，，得到更新后的目标角度，将更新后的待筛选角度作为待筛选角度，并返回执行在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心的步骤，直至所述待筛选角度处于所述预设角度范围之外。通过依次遍历射线两侧，确定距离车辆的正前方的角度差最小的圆，以准确得到目标圆。

进一步地，一实施例中，所述待筛选角度为所述预设角度范围的起始角度，步骤S203包括：

按照起始角度至预设角度范围的结束角度的顺序，基于预设角度步长以及所述待筛选角度，遍历预设角度范围，以获得更新后的待筛选角度。

其中，预设角度步长可以为1度。

本实施例中，通过从预设角度范围的一侧进行角度遍历，直至遍历到预设角度范围的结束角度，以实现对车辆的正前方的两侧进行目标圆的筛选，得到距离车辆的正前方的角度差最小的圆。

本实施例提出的车辆控制方法，通过获取预设角度范围对应的待筛选角度，并在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心；接着若存在目标圆心，则将所述目标圆心对应的圆作为目标圆；而后若不存在所述目标圆心，则基于预设角度步长更新所述待筛选角度，将更新后的待筛选角度作为所述待筛选角度，并返回执行在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心的步骤，直至所述待筛选角度处于所述预设角度范围之外，能够准确得到距离待筛选角度的角度差最小的圆，提高目标圆的准确性，进而提高车辆在狭窄范围内避障的准确性以及精度。

基于第一实施例，提出本发明车辆控制方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S103包括：

步骤S301，获取预设角度范围对应的待筛选角度，以及各个圆的圆心坐标对应的圆心角度；

步骤S302，获取所述圆心角度与所述待筛选角度之间的角度差值，并确定各个角度差值中的最小差值；

步骤S303，将所述最小差值对应的圆作为所述目标圆。

本实施例中，在获取到多个圆时，获取预设角度范围对应的待筛选角度，该目待筛选角度值为车辆的正前方在极坐标系中所对应的直线的直线角度，若极坐标原点为激光雷达的中心，则该极坐标原点位于该直线上，在极坐标系中可设置该直线角度为90度。接着，获取各个圆的圆心坐标对应的圆心角度，具体地，先获取各个圆的圆心对应的圆心坐标，即各个圆心在该极坐标系中的坐标，圆心坐标中的角度坐标即为圆心角度。

接着，计算各个圆心角度与待筛选角度之间的角度差值，并对各个角度差值进行比较，以确定各个角度差值中的最小差值。最后将将所述最小差值对应的圆作为所述目标圆，进而准确得到距离目标角度的角度差最小的圆。

本实施例提出的车辆控制方法，通过获取预设角度范围对应的待筛选角度，以及各个圆的圆心坐标对应的圆心角度；接着获取所述圆心角度与所述待筛选角度之间的角度差值，并确定各个角度差值中的最小差值；而后将所述最小差值对应的圆作为所述目标圆，能够准确得到距离待筛选角度的角度差最小的圆，提高目标圆的准确性，进而提高车辆在狭窄范围内避障的准确性以及精度。

基于上述各个实施例，提出本发明车辆控制方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S101之前，该车辆控制方法还包括：

步骤S401，获取所述车辆的车体宽度、转弯半径以及所述车辆对应的避障预警距离；

步骤S402，基于所述车体宽度、所述避障预警距离以及所述转弯半径，确定目标半径，其中，所述目标半径大于所述车体宽度、所述目标半径大于所述避障预警距离且所述目标半径大于所述转弯半径。

本实施例中，获取车辆的车体宽度、转弯半径以及所述车辆对应的避障预警距离，其中，避障预警距离为根据车体宽度以及转弯半径进行合理设置的预设值。

而后，基于所述车体宽度、所述避障预警距离以及所述转弯半径，确定目标半径，其中，所述目标半径大于所述车体宽度、所述目标半径大于所述避障预警距离且所述目标半径大于所述转弯半径，即该目标半径大于车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者中的最大值，具体地，先将车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者进行对比，得到车体宽度、转弯半径以及避障预警距离三者中的最大值，然后根据该最大值设置该目标半径，例如，目标半径为三者中的最大值的1.1～2倍。

本实施例提出的车辆控制方法，通过获取所述车辆的车体宽度、转弯半径以及所述车辆对应的避障预警距离；接着基于所述车体宽度、所述避障预警距离以及所述转弯半径，确定目标半径，其中，所述目标半径大于所述车体宽度、所述目标半径大于所述避障预警距离且所述目标半径大于所述转弯半径，通过根据车体宽度、转弯半径以及所述车辆对应的避障预警距离设置目标半径，提高车辆进行避障的准确度。

本发明还提供一种车辆控制装置，参照图3，所述车辆控制装置包括：

第一确定模块10，用于基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；

第二确定模块20，用于基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆；

第三确定模块30，用于基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；

调整模块40，用于获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆。

上述各程序单元所执行的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质。

本发明计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的车辆控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：

基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；

基于所述车辆对应极坐标系中的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆，其中，目标半径大于车体宽度，目标半径大于转弯半径，目标半径大于避障预警距离，对于每一个圆，所述圆的半径为目标半径，极坐标原点位于所述圆上，障碍物信息中的任意一个障碍物点位于所述圆上，且所述圆内不存在所述障碍物信息对应的障碍物点；

基于所述车辆对应极坐标系中的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；

获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆，其中，获取所述目标圆的圆心坐标，将所述圆心坐标中的角度坐标作为所述目标角度，确定所述目标角度与车辆的正前方对应直线的直线角度之间的角度差，并基于所述圆心坐标与车辆的正前方对应的直线，确定车辆的移动方向，将所述车辆按照所述移动方向移动所述角度差对应的角度。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆的步骤包括：

基于所述极坐标原点以及所述障碍物信息，在极坐标系的预设角度范围内确定各个圆对应的圆心，并基于所述圆心以及所述目标半径，确定多个圆，其中，所述极坐标原点位于所述圆上，所述障碍物信息对应的一个障碍物点位于所述圆上，所述圆内不存在所述障碍物信息对应的障碍物点。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆的步骤包括：

获取预设角度范围对应的待筛选角度，并在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心；

若存在目标圆心，则将所述目标圆心对应的圆作为目标圆；

若不存在所述目标圆心，则基于预设角度步长更新所述待筛选角度，将更新后的待筛选角度作为所述待筛选角度，并返回执行在多个圆的圆心中确定是否存在位于所述待筛选角度对应的射线上的目标圆心的步骤，直至所述待筛选角度处于所述预设角度范围之外。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述待筛选角度为所述预设角度范围的起始角度，所述基于预设角度步长更新所述待筛选角度的步骤包括：

按照起始角度至预设角度范围的结束角度的顺序，基于预设角度步长以及所述待筛选角度，遍历预设角度范围，以获得更新后的待筛选角度。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆对应的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆的步骤包括：

获取预设角度范围对应的待筛选角度，以及各个圆的圆心坐标对应的圆心角度；

获取所述圆心角度与所述待筛选角度之间的角度差值，并确定各个角度差值中的最小差值；

将所述最小差值对应的圆作为所述目标圆。

6.如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于车辆的雷达数据确定障碍物信息的步骤之前，还包括：

获取所述车辆的车体宽度、转弯半径以及所述车辆对应的避障预警距离；

基于所述车体宽度、所述避障预警距离以及所述转弯半径，确定目标半径，其中，所述目标半径大于所述车体宽度、所述目标半径大于所述避障预警距离且所述目标半径大于所述转弯半径。

7.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：

第一确定模块，用于基于车辆的雷达数据确定障碍物信息；

第二确定模块，用于基于所述车辆对应极坐标系中的极坐标原点、所述障碍物信息以及目标半径，确定多个圆，其中，目标半径大于车体宽度，目标半径大于转弯半径，目标半径大于避障预警距离，对于每一个圆，所述圆的半径为目标半径，极坐标原点位于所述圆上，障碍物信息中的任意一个障碍物点位于所述圆上，且所述圆内不存在所述障碍物信息对应的障碍物点；

第三确定模块，用于基于所述车辆对应极坐标系中的预设角度范围，在多个圆中确定目标圆；

调整模块，用于获取所述目标圆对应的目标角度，并基于所述目标角度调整所述车辆，其中，获取所述目标圆的圆心坐标，将所述圆心坐标中的角度坐标作为所述目标角度，确定所述目标角度与车辆的正前方对应直线的直线角度之间的角度差，并基于所述圆心坐标与车辆的正前方对应的直线，确定车辆的移动方向，将所述车辆按照所述移动方向移动所述角度差对应的角度。

8.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆控制方法的步骤。