CN114265414A - 车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，其中方法包括：在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。本发明通过调节主舵轮以及从舵轮的角度即可实现车辆的自动对位，简化了车辆对位的过程，进而提高了车辆对位的效率，同时通过将主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置，能够实现车辆的精准对位。
Description
技术领域
本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
背景技术
随着无人车技术的发展，自主移动机器人(例如AGV/AMR)等无人车的应用越来越复杂，所需要实现的功能越来越多，例如准确停靠库位、自动充电、沿线行驶等。
在准确停靠库位、自动充电等应用场景中，需要控制机器人在对准目标点的同时调整机器人的前进或后退方向和目标的方向一致或垂直。目前，自主移动机器人包括非全向移动机器人和全向移动机器人，对于非全向移动机器人，在对准目标点时，需要实时调整舵轮的方向，曲线行驶倒车到目标点或从后面曲线行驶到目标点，容易导致到达目标点附近时没达到预期的对位效果而多次重新对位，导致自主移动机器人的对位效率低；对于全向机器人，需要移动到目标点后再进行旋转，或先旋转再平移到目标点，对位过程复杂导致对位效率低。
上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有自主移动机器人对位效率低的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆包括主舵轮以及从舵轮，所述主舵轮设有控制器，所述车辆控制方法包括以下步骤：
在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
进一步地，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤包括：
若所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；
若所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
进一步地，所述车辆位于所述目标行驶位置的前方左侧，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤之后，还包括：
实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述目标行驶位置对应的行驶区域；
若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；
基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
进一步地，所述确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域的步骤之后，还包括：
若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度；
基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
进一步地，所述获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系的步骤之后，还包括：
若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的侧面，则基于所述车辆的侧面对位点以及所述目标行驶位置，确定所述目标行驶方向；
基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度。
进一步地，所述基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤之后，还包括：
若当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第一行驶方向与所述目标行驶方向不匹配，则获取所述从舵轮的当前角度；
若所述从舵轮的当前角度大于预设角度，则调整所述主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，以使所述主舵轮的速度与所述从舵轮的速度不同；
在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
进一步地，所述获取所述从舵轮的当前角度的步骤之后，还包括：
若所述从舵轮的当前角度小于或等于预设角度，则调整所述主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，以使所述主舵轮的角度与所述从舵轮的角度不同；
在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：
获取模块，用于在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
调整模块，用于若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
本发明通过在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，通过调节主舵轮以及从舵轮的角度即可实现车辆的自动对位，简化了车辆对位的过程，进而提高了车辆对位的效率，同时通过将主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置，能够实现车辆的精准对位。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图；
图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
图3为本发明车辆控制装置一实施例中的功能模块示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图。
本发明实施例车辆控制装置可以是AGV等自主移动机器人。如图1所示，该车辆控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
可选地，车辆控制装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。当然，车辆控制装置还可配置气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对车辆控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。
在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制程序。
在本实施例中，车辆控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的车辆控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的车辆控制程序时，并执行以下各个实施例中车辆控制方法的步骤。
本发明还提供一种方法，参照图2，图2为本发明方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述车辆的车轮设有控制器以及与所述控制器通信连接的轮毂电机，具体地，车轮包括主舵轮以及从舵轮，主舵轮包括两个轮毂电机、两个电机驱动器和MCU控制器，其中，控制器与电机驱动器通信连接，轮毂电机通过电机驱动器驱动，以使轮毂电机通过电机驱动器与控制器通信连接。控制器接收转向控制信号时，控制器通过编码器获取车轮当前的转向角度，确定车轮的角度与速度，并发送调节信息至电机驱动器，电机驱动器根据调节信息驱动轮毂电机，实现轮组到达指定角度和指定速度的控制。同时，主舵轮控制从舵轮的方向以及速度，具体地，从舵轮包括包括两个轮毂电机、两个电机驱动器，主舵轮的控制器发送车轮控制信号至从舵轮的电机驱动器，从舵轮的电机驱动器根据车轮控制信号驱动从舵轮的轮毂电机，进而实现对从舵轮的方向以及速度的控制。
具体地，该车辆控制方法包括：
步骤S101，在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
步骤S102，若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
本实施例中，在接收到车辆对位指令时，主舵轮的控制器获取该车辆当前的第一位置以及车辆对位指令所对应的目标行驶位置，并根据车辆对位指令以及第一位置确定相对位置关系，该相对位置关系包括前方以及侧面，例如左前方、右前方等。
接着，控制器根据该相对位置关系确定车辆是否位于目标行驶位置的前方，若该车辆位于目标行驶位置的前方，则确定当前车辆需要向后对位至车辆对位指令所对应的目标行驶位置(对位点)，此时，调整车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，以使车辆向目标行驶位置移动，使得车辆对准该目标行驶位置。
具体地，在一实施例中，步骤S102包括：
步骤S1021，若所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；
步骤S1022，若所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
本实施例中，在确定车辆位于目标行驶位置的前方时，再次确定该车辆时位于目标行驶位置的左前方还是左后方，若车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，若所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，进而使得车辆准确对准目标行驶位置行驶，使得车辆能够准确对位。
预先根据车辆的目标点设置坐标系，例如，车辆前端的对称点为坐标系的原点，车辆的运行方向为坐标系的纵轴中大于0的部分，则在当前坐标系中，车辆的纵向为0度，所述车辆的右侧横向为90度，所述车辆的左侧横向为-90度，当前车辆前方运行方向的右侧部分的角度范围为0～90度，当前车辆前方运行方向的左侧部分的角度范围为-90～0度。
本实施例提出的车辆控制方法，通过在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，通过调节主舵轮以及从舵轮的角度即可实现车辆的自动对位，简化了车辆对位的过程，进而提高了车辆对位的效率，同时通过将主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置，能够实现车辆的精准对位。
基于第一实施例，提出本发明车辆控制方法的第二实施例，在本实施例中，步骤S1021之后，该车辆控制方法还包括：
步骤S201，实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域；
步骤S202，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；
步骤S203，基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
本实施例中，在车辆位于目标行驶位置的左前方，且主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置之后，车辆按照预设速度进行行驶，以向目标形势位置进行对位，在车辆行驶过程中，实时确定所述车辆当前的第二位置，并确定所述第二位置是否偏离所述目标行驶位置对应的行驶区域，该目标行驶位置对应的行驶区域可以为第一位置与目标行驶位置之间的线段对应的预设区域，例如该预设区域为中心为该线段且宽度为车辆宽度的区域，或者该预设区域为中心为该线段且宽度小于车辆宽度的区域，预设速度为车辆接收到车辆对位指令时的速度或者车辆对位指令所携带的速度。
接着，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度，具体地，确定第一位置和目标行驶位置之间的线段与第二位置和目标行驶位置之间的线段的夹角，调整后所述主舵轮的角度为从舵轮的角度-该夹角，并基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度，以使车辆行驶回该行驶区域，其中，Vm*cos(Am)＝Vs*cos(As)，Vm为主舵轮的速度，Am为主舵轮与坐标系纵轴的夹角，Vs为从舵轮的速度，As为从舵轮与坐标系纵轴的夹角。
进一步地，在一实施例中，步骤S201之后，还包括：
步骤S204，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度；
步骤S205，基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
本实施例中，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度，具体地，确定第一位置和目标行驶位置之间的线段与第二位置和目标行驶位置之间的线段的夹角，调整后所述主舵轮的角度为从舵轮的角度+该夹角，并基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度，以使车辆行驶回该行驶区域。
本实施例中，在对位过程中车辆偏离行驶区域时，通过多主舵轮的角度进行调整以实现对车辆进行调整，以使车辆行驶回该行驶区域，实现车辆的精准对位，保证车辆对位的准确性。
本实施例提出的车辆控制方法，通过实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域；接着若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；而后基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度，能够在对位过程中车辆偏离行驶区域时对车辆进行调整，实现车辆的精准对位，保证车辆对位的准确性。
基于第一实施例，提出本发明车辆控制方法的第三实施例，在本实施例中，步骤S101之后，该车辆控制方法还包括：
步骤S301，若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的侧面，则基于所述车辆的侧面对位点以及所述目标行驶位置，确定所述目标行驶方向；
步骤S302，基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度。
本实施例中，若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的侧面，则基于所述车辆的侧面对位点以及所述目标行驶位置，确定所述目标行驶方向，其中，该目标行驶方向为侧面对位点指向目标行驶位置的方向，接着，基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度，以使主舵轮的方向为该目标行驶方向同时从舵轮的方向也是该目标行驶方向，进而使得主舵轮的速度方向以及从舵轮的速度方向均指向该目标行驶方向，通过控制该车辆按照调整后的主舵轮的角度以及从舵轮的角度进行行驶，使得车辆能够准确对准侧面的目标行驶位置，实现车辆的准确对位。
本实施例提出的车辆控制方法，通过若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的侧面，则基于所述车辆的侧面对位点以及所述目标行驶位置，确定所述目标行驶方向；接着基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度，通过控制该车辆按照调整后的主舵轮的角度以及从舵轮的角度进行行驶，使得车辆能够准确对准侧面的目标行驶位置，实现车辆的准确对位
基于第三实施例，提出本发明车辆控制方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S302之后，该车辆控制方法还包括：
步骤S401，若当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第一行驶方向与所述目标行驶方向不匹配，则获取所述从舵轮的当前角度；
步骤S402，若所述从舵轮的当前角度大于预设角度，则调整所述主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，以使所述主舵轮的速度与所述从舵轮的速度不同；
步骤S403，在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
本实施例中，在车辆对位侧面的目标行驶位置的过程中，实时确定当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第一行驶方向与所述目标行驶方向是否匹配，具体地，获取车辆当前侧面对位点的位置信息，确定该位置信息与目标行驶位置之间的当前线段，并确定该当前线段是否处于目标行驶方向以及目标行驶位置所对应的预设对位区域内，该预设对位区域可以为以侧面对位点以及目标行驶位置之间线段为中心的区域，该区域的宽度可以进行合理设置，例如该区域的宽度为5cm/10cm等，若当前线段是处于目标行驶方向以及目标行驶位置所对应的预设对位区域之外，则确定当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第一行驶方向与所述目标行驶方向不匹配，此时获取所述从舵轮的当前角度。
接着，确定从舵轮的当前角度是否大于预设角度，当前角度大于预设角度，则调整所述主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，以使所述主舵轮的速度与所述从舵轮的速度不同，使得车辆按照调整后的主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度行驶，以将车辆调整至目标行驶方向所对应的预设区域内，并在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
其中，预设角度可设置为75度，在调整主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度时，按照公式Vm*cos(Am)＝Vs*cos(As)调整主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，Vm为主舵轮的速度，Am为主舵轮与坐标系纵轴的夹角，Vs为从舵轮的速度，As为从舵轮与坐标系纵轴的夹角，进而避免主舵轮与从舵轮之间出现拖拽现象。
本实施例提出的车辆控制方法，通过若当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第一行驶方向与所述目标行驶方向不一致，则获取所述从舵轮的当前角度；接着若所述从舵轮的当前角度大于预设角度，则调整所述主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，以使所述主舵轮的速度与所述从舵轮的速度不同；而后在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤，在车辆偏离目标行驶位置时通过调整主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，使得车辆返回目标行驶位置对应的区域行驶，通过对车辆进行及时调整以确保车辆对位的准确性。
基于第四实施例，提出本发明车辆控制方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S401之后，该车辆控制方法还包括：
步骤S501，若所述从舵轮的当前角度小于或等于预设角度，则调整所述主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，以使所述主舵轮的角度与所述从舵轮的角度不同；
步骤S502，在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
本实施例中，若从舵轮的当前角度小于或等于预设角度，则调整所述主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，以使所述主舵轮的角度与所述从舵轮的角度不同，通过调节主舵轮以及从舵轮的角度，调节主舵轮以及从舵轮之间的偏差角度，使机器人的姿态发生旋转，来调整机器人的方向，使得车辆按照调整后的主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度行驶，以将车辆调整至目标行驶方向所对应的预设区域内，并在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
其中，在调整主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度时，按照公式Vm*cos(Am)＝Vs*cos(As)调整主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，Vm为主舵轮的速度，Am为主舵轮与坐标系纵轴的夹角，Vs为从舵轮的速度，As为从舵轮与坐标系纵轴的夹角，进而避免主舵轮与从舵轮之间出现拖拽现象。
本实施例提出的车辆控制方法，通过若所述从舵轮的当前角度小于或等于预设角度，则调整所述主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，以使所述主舵轮的角度与所述从舵轮的角度不同；接着在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤，在车辆偏离目标行驶位置时通过调整主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，使得车辆返回目标行驶位置对应的区域行驶，通过对车辆进行及时调整以确保车辆对位的准确性。
本发明还提供一种车辆控制装置，参照图3，所述车辆控制装置包括：
获取模块10，用于在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
调整模块20，用于若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
上述各程序单元所执行的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。
本发明还提供一种计算机可读存储介质。
本发明计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
其中，在所述处理器上运行的车辆控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。
此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆包括主舵轮以及从舵轮，所述主舵轮设有控制器，所述车辆控制方法包括以下步骤：
在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤包括：
若所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；
若所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述车辆位于所述目标行驶位置的前方左侧，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤之后，还包括：
实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述目标行驶位置对应的行驶区域；
若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；
基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，所述确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域的步骤之后，还包括：
若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度；
基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
5.如权利要求1至4任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系的步骤之后，还包括：
若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的侧面，则基于所述车辆的侧面对位点以及所述目标行驶位置，确定所述目标行驶方向；
基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度。
6.如权利要求5所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤之后，还包括：
若当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第一行驶方向与所述目标行驶方向不匹配，则获取所述从舵轮的当前角度；
若所述从舵轮的当前角度大于预设角度，则调整所述主舵轮的速度及/或所述从舵轮的速度，以使所述主舵轮的速度与所述从舵轮的速度不同；
在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取所述从舵轮的当前角度的步骤之后，还包括：
若所述从舵轮的当前角度小于或等于预设角度，则调整所述主舵轮的角度及/或所述从舵轮的角度，以使所述主舵轮的角度与所述从舵轮的角度不同；
在当前所述侧面对位点以及所述目标行驶位置对应的第二行驶方向与所述目标行驶方向一致时，返回执行基于所述目标行驶方向调整所述主舵轮的角度以及从舵轮的角度的步骤。
8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：
获取模块，用于在接收到车辆对位指令时，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系；
调整模块，用于若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的前方，则调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，并基于预设速度控制所述主舵轮以及从舵轮，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
9.一种车辆控制设备，其特征在于，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆控制方法的步骤。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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