CN110793532A - 路径导航方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径导航方法，包括如下步骤：获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明不仅保证车体不进入虚拟车道图层之外的禁区，且采用为不同的车体规划不同的路线的方式，使不同车体的导航路径分离，实现不同车体各行其道，在不同任务阶段中行驶，在不同的道路上进行导航和路径规划的目的，以及多辆车体对虚拟车道的高效利用。

Description

路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

基于自然环境的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)包括两大功能：定位与建图。其中，建图的主要作用是对周边环境的理解，建立周边环境与空间的对应关系；定位的主要作用是根据建好的图，判断车体在地图中的位置，从而得到环境中的信息。其次，激光雷达是一种主动式探测传感器，不依赖于外界光照条件，且具备高精度的测距信息。因此，基于激光雷达的SLAM方法依旧是机器人SLAM方法中应用最为广泛的方法，并且在ROS(Robot Operating System，机器人软件平台)的SLAM应用也已非常广泛。

而在实际应用中，导航的路径规划会根据地图和车体周围探测的障碍物，进行动态调整。导航的路径规划的动态调整需要保证车体导航避障有一定的灵活性，实际上在具体的仓库应用环境中，车体不能随意选择区域进行路径规划，被禁止移动到仓库人工作业区，因此现有技术采用划定禁区的方式，保证车体不进入禁区。但是由于车体数量逐渐增多，车体数量过多而导致车体容易在车道中碰撞，从而堵塞车道，车体工作和车道利用的效率低。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决车体工作效率低及车道利用效率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种路径导航方法，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；

基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

在一实施例中，所述基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤包括：

基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径；

基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息。

在一实施例中，所述基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息的步骤包括：

基于所述虚拟车道图层，确定所述初始导航路径对应的双向车道信息以及所述双向车道信息对应的未经过车道信息；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息确定所述车体的行驶方向；

确定所述双向车道信息中与所述行驶方向相反的反向车道信息，并将所述未经过车道信息以及所述反向车道信息作为所述待关闭车道信息。

在一实施例中，所述基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径的步骤包括：

基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层；

基于更新后的虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

在一实施例中，所述基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层的步骤包括：

在所述虚拟车道图层中，将所述待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层。

在一实施例中，所述基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径的步骤之后，所述路径导航方法还包括：

基于所述目标导航路径控制所述车体，在所述车体运行过程中，若监测到所述目标导航路径中存在障碍物，则控制所述车体绕过所述障碍物；

在所述车体绕过所述障碍物时，将所述车体的当前位置信息作为所述初始位置信息，并继续执行基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤。

在一实施例中，所述获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层的步骤之前，所述路径导航方法还包括：

获取所述车体对应的可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息；

基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层。

在一实施例中，所述基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层的步骤包括：

基于所述虚拟车道信息对应的行驶方向，设置所述地图信息中的虚拟车道对应的行驶方向；

将行驶方向设置后的地图信息中的虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，以获得所述虚拟车道图层。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种路径导航装置，所述路径导航装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如上述的路径导航方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如上述的路径导航方法的步骤。

本发明通过获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层，基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息，基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径，通过划定虚拟车道图层以及在虚拟车道图层内设定目标导航路径的方式，不仅保证车体不进入虚拟车道图层之外的禁区，采用为不同的车体规划不同的路线的方式，使不同车体的导航路径分离，实现不同车体各行其道，在不同任务阶段中行驶，在不同的道路上进行导航和路径规划的目的，以及多辆车体对虚拟车道的高效利用。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路径导航装置结构示意图；

图2为本发明路径导航方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明路径导航方法对应的正程导航路径示意图；

图4为本发明路径导航方法对应的返程导航路径示意图；

图5为本发明路径导航方法第二实施例的流程示意图；

图6为本发明路径导航方法第三实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路径导航装置结构示意图。

如图1所示，该路径导航装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，路径导航装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动路径导航装置移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动路径导航姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动路径导航装置还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的路径导航装置结构并不构成对路径导航装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及路径导航程序。

在图1所示的路径导航装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的路径导航程序。

在本实施例中，路径导航装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的路径导航程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的路径导航程序时，并执行以下操作：

获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；

基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径；

基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

基于所述虚拟车道图层，确定所述初始导航路径对应的双向车道信息以及所述双向车道信息对应的未经过车道信息；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息确定所述车体的行驶方向；

确定所述双向车道信息中与所述行驶方向相反的反向车道信息，并将所述未经过车道信息以及所述反向车道信息作为所述待关闭车道信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层；

基于更新后的虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

在所述虚拟车道图层中，将所述待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

基于所述目标导航路径控制所述车体，在所述车体运行过程中，若监测到所述目标导航路径中存在障碍物，则控制所述车体绕过所述障碍物；

在所述车体绕过所述障碍物时，将所述车体的当前位置信息作为所述初始位置信息，并继续执行基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

获取所述车体对应的可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息；

基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

基于所述虚拟车道信息对应的行驶方向，设置所述地图信息中的虚拟车道对应的行驶方向；

将行驶方向设置后的地图信息中的虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，以获得所述虚拟车道图层。

本发明还提供一种路径导航方法，参照图2，图2为本发明路径导航方法第一实施例的流程示意图。

步骤S10，获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；

其中，车体为自动执行工作的机器终端，且车体至少包括一个或者一个以上的机器终端，包括但不限于仓储机器、服务机器、无人驾驶汽车或者无人驾驶卡车等等；初始位置信息为车体当前处于预设的可行驶区域中的初始位置信息；目的位置信息为在预设可行驶区域中，车体即将要驶向目的地点的位置信息，其中，初始位置信息和目的位置信息包括但不限于平面直角坐标点、柱坐标点、球坐标点、经纬度坐标点和坐标点对应的方向等等；虚拟车道图层为至少包括车体初始位置信息和目的位置信息在内的车体可行驶区域对应的地图信息。

在本实施例中，通过使用SLAM导航中的虚拟墙技术，在预设可行驶区域中建立地图，建立地图后，建立车体所在的初始位置和要导航至目标地点的目标位置，参照图3和图4，如图3的正程导航路径所示，图3中的标号1为初始位置，标号2为目标位置；如图4的返程导航路径所示，图4中的标号1为初始位置，标号2为目标位置。建立初始位置和目标位置后，获取车体在地图中初始位置对应的初始位置信息、以及目的位置对应的目的位置信息。

接着在建图的地图中，建立车体对应的虚拟车道图层，参照图3和图4，如图3的正程导航路径所示，以及如图4的返程导航路径所示，图3和图4中的标号4.1、标号4.2和标号4.3为虚拟车道图层，3.1为人工作业区，3.2为仓库墙壁边缘，建立地图对应的地图信息至少包括3.1～3.2和4.1～4.3所标示的位置信息。建立虚拟车道图层后，获取该车体对应的虚拟车道图层。

进一步地，在虚拟车道图层中，预先规定双向车道的预设行驶方向，以确定图3中的正程导航路径，如图3中的标号5.1、标号5.2和标号5.3所示，例如在管理上可以定义前进方向靠右行驶为正程，对面车道为返程。

步骤S20，基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；

其中，待关闭车道信息为除车体即将经过的目标导航路径之外的其他分岔口对应的车道信息，包括但不限于与目标导航路径相反的反向车道信息和未经过的车道信息。

在本实施例中，获取车体的初始位置信息、目的位置信息，以及车体对应的虚拟车道图层后，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，根据所获得的初始位置信息和目的位置信息，进行导航过程中车体的导航路径的规划，其中，车体的导航路径的规划只会在虚拟车道内进行，不会在虚拟车道外进行。

接着在所建立的地图中，车体的导航路径的规划完成后，获取车体的导航路径对应的待关闭车道信息，以便规划目标导航路径。参照图3和图4，如图3的正程导航路径所示，图3中的标号7.1和标号7.2为正程导航路径对应的待关闭车道信息；如图4的返程导航路径所示，图4中的标号7.1和标号7.2为返程导航路径的待关闭车道信息。

步骤S30，基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

其中，目标导航路径为在虚拟车道内从初始位置开始到目的位置结束的目标行驶路径，至少包括可行驶区域内的任意一条可行驶车道。

在本实施例中，在获取车体的初始位置信息、目的位置信息和虚拟车道图层，以及获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息后，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，根据所获取的待关闭车道信息、虚拟车道图层、初始位置信息和目的位置信息，进行导航过程中车体的目标导航路径的规划，确定车体对应的目标导航路径。进一步地，目标导航路径的规划只会在虚拟车道内进行，不会在虚拟车道外进行。参照图3和图4，如图3的正程导航路径所示，图3中的标号6为正程导航路径对应的目标导航路径；如图4的正程导航路径所示，图4中的标号6为正程导航路径对应的目标导航路径。

进一步地，在所建立的地图中，车体的数目为预设数量，预设数量一般大于1，每个车体对应着一个目标导航路径，所有的目标导航路径在时间上以及空间上不冲突，以实现不同任务阶段的车体的行驶，达到每个车体各行其道。

本实施例提出的路径导航方法，通过获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层，然后基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息，最后基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径，通过划定虚拟车道图层以及在虚拟车道图层内设定目标导航路径的方式，不仅保证车体不进入虚拟车道图层之外的禁区，采用为不同的车体规划不同的路线的方式，使不同车体的导航路径分离，实现不同车体各行其道，在不同任务阶段中行驶，在不同的道路上进行导航和路径规划的目的，以及多辆车体对虚拟车道的高效利用。

基于第一实施例提出本发明路径导航方法的第二实施例，参照图5，在本实施例中，步骤S20包括：

步骤21，基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径；

其中，初始导航路径为获取目标行驶路径之前的第一个导航路径，为在虚拟车道内从初始位置开始到目的位置结束的目标行驶路径，至少包括可行驶区域内的任意一条可行驶车道。

在本实施例中，获取虚拟车道图层、初始位置信息和目的位置信息后，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，启动一次导航任务，车体会根据虚拟车道图层、初始位置信息和目的位置信息，自由计算可行驶的初始路径，以确定初始导航路径，确定初始导航路径后获取该初始导航路径，参照图3和图4，如图3的正程导航路径所示，如图4中的返程导航路径所示，图3中的标号6和图4中的标号6为初始导航路径。

步骤22，基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息。

其中，待关闭车道信息为除车体即将经过的目标导航路径之外的其他分岔口对应的车道信息，包括但不限于与目标导航路径相反的反向车道信息和未经过的车道信息。

在本实施例中，获取初始导航路径后，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，根据初始导航路径，计算在虚拟车道图层中要设置的虚拟闸门。参照图3，如图3的正程导航路径所示，图3中的标号7.1和标号7.2为虚拟闸门，不同虚拟闸门也对应着不同的待关闭车道信息。计算完成虚拟闸门的位置后，根据所设置的虚拟闸门信息确定待关闭车道信息，其中，待关闭车道信息为除初始导航路径之外的其他分岔口对应的车道信息，包括但不限于与初始导航路径相反的反向车道信息和未经过的车道信息。

一实施例中，步骤22包括：

步骤b1，基于所述虚拟车道图层，确定所述初始导航路径对应的双向车道信息以及所述双向车道信息对应的未经过车道信息；

其中，双向车道包括在虚拟车道内从初始位置开始到目的位置结束的行驶路径和从目的位置开始到初始位置结束的反方向的行驶路径，至少包括可行驶区域内的任意一条正向和反向的可行驶车道。

在本实施例中，获取车体对应的虚拟车道图层后，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，根据所获取的虚拟车道图层，计算所有经过的车道，根据所有经过的车道确定初始导航路径可选择的双向车道。确定可选择的双向车道后，以确定双向车道对应的双向车道信息。确定双向车道信息后，获取双向车道信息和虚拟车道图层，根据所获取的双向车道信息和虚拟车道图层，进一步确定未经过车道信息。

步骤b2，基于所述初始位置信息以及目的位置信息确定所述车体的行驶方向；

在本实施例中，获取初始位置信息和目的位置信息后，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，根据初始位置信息和目的位置信息，在管理上规定预设行驶方向，即确定车体的行驶方向。例如，在虚拟车道图层中，预先规定双向车道的预设行驶方向，以确定图3中的正程导航路径，如图3中的标号5.1、标号5.2和标号5.3所示，例如前进方向靠右行驶为“正程”为车体的行驶方向。

步骤b3，确定所述双向车道信息中与所述行驶方向相反的反向车道信息，并将所述未经过车道信息以及所述反向车道信息作为所述待关闭车道信息。

其中，待关闭车道信息包括但不限于与行驶方向相反的反向车道信息和未经过的车道信息。

在本实施例中，获取双向车道信息后，根据双向车道以及车道行驶方向课确定反向车道。具体地，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，根据所获取的双向车道信息和车体的行驶方向，确定与行驶方向相反的反向车道。参照图4，如图4的返程导航路径所示，图4中的标号6为反向车道。在确定反向车道后，获取该反向车道对应的反向车道信息。并且在获取未经过车道信息和反向车道信息后，将该未经过车道信息和反向车道信息作为待关闭车道信息。

本实施例提出的路径导航方法，通过基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径，然后基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息，采用确定虚拟车道图层以及在虚拟车道图层内设定初始导航路径的方式，准确获取车体的待关闭车道信息，提高获取待关闭车道信息的准确性，以实现为不同的车体规划不同的初始导航路径，同时使不同车体的导航路径分离，进一步实现不同车体各行其道，在不同任务阶段中行驶，在不同的道路上进行导航和路径规划的目的，以及多辆车体对虚拟车道的高效利用。

基于第一实施例提出本发明路径导航方法的第三实施例，参照图6，在本实施例中，步骤S30包括：

步骤31，基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层；

在本实施例中，获取待关闭车道信息和虚拟车道图层后，根据待关闭车道信息更新该虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层，更新前的虚拟车道图层和待关闭信息中的虚拟闸门就组成了更新后的虚拟车道图层。

一实施例中，步骤c包括：在所述虚拟车道图层中，将所述待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层。

在本实施例中，基于待关闭车道信息更新虚拟车道图层，在虚拟车道图层中，关闭如图3中所示的标号7.1和标号7.2对应的虚拟闸门。具体地，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，将除车体即将经过的初始导航路径之外的其他分岔口设置为禁止通行，把待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，即把未经过车道信息和反向车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层。

进一步地，在虚拟车道图层中，在车道中的所有的交叉口，通过SLAM技术中的虚拟墙技术，预先将交叉口设置为虚拟闸门，其中，虚拟闸门通过“位置”和“禁止”的状态进行管理，即虚拟车道闸门包括位置和禁止两种状态。参照图3和图4，图3和图4中的标号7.1和标号7.2为预先设置的虚拟闸门。

步骤32，基于更新后的虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

在本实施例中，获得更新后的虚拟车道图层后，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，根据所获取的更新后的虚拟车道图层、初始位置信息以及目的位置信息，即可确定车体对应的目标导航路径。参照图3或者图4，如图3的正程导航路径所示，图3中标号6为正程导航路径对应目标导航路径；如图4的返程导航路径所示，图4中标号6为返程导航路径对应的目标导航路径。

本实施例提出的路径导航方法，通过基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层，基于更新后的虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径，通过更新虚拟车道图层以设定目标导航路径的方式，准确计算目标导航路径，使车体能够准确根据目标导航路径行驶。

基于第一实施例提出本发明路径导航方法的第四实施例，在本实施例中，步骤S30之后，所述路径导航方法还包括：

步骤e，基于所述目标导航路径控制所述车体，在所述车体运行过程中，若监测到所述目标导航路径中存在障碍物，则控制所述车体绕过所述障碍物；

其中，障碍物为在目标导航路径上的障碍物体，包括但不限于墙体坍塌障碍、其它车体、石头或者人等等。

在本实施例中，确定车体的目标导航路径后，获取该目标导航路径。获取该目标导航路径后，根据所获取的目标导航路径，控制车体按照目标导航路径中的导航路线行驶。在车体运行过程中，基于机器人软件平台，在车体对应的机器终端运行move base导航的过程，进行本地实时规划，根据附近的障碍物进行躲避路线规划。即在控制车体按照目标导航路径对应的路径行驶的过程中，通过车体中的探测传感器，监测车体在行驶目标导航路径的过程中，若监测到在目标导航路径中存在障碍物，则控制车体绕过障碍物。

步骤f，在所述车体绕过所述障碍物时，将所述车体的当前位置信息作为所述初始位置信息，并继续执行基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤。

在本实施例中，在车体绕过障碍物时，重新获取车体在障碍物附近的位置信息作为初始位置信息。重新获取初始位置信息后，继续获取初始位置信息和目的位置信息，根据所获取的初始位置信息和目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息，即继续执行基于初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤。

本实施例提出的路径导航方法，通过基于所述目标导航路径控制所述车体，在所述车体运行过程中，若监测到所述目标导航路径中存在障碍物，则控制所述车体绕过所述障碍物，在所述车体绕过所述障碍物时，将所述车体的当前位置信息作为所述初始位置信息，并继续执行基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤，一条车道虽然只能同时通过一辆车体，当有固定障碍物(如另一车体故障停止在车道中)的时候，通过在目标导航路径上监测障碍物以绕行，提高了车体行驶的灵活性，其他导航到此的车体也可根据导航被中断的反馈，临时撤销车道虚拟墙，进行绕行通过，之后再恢复车道导航策略，保证了由一定数量的车体组成的系统具有很高的灵活性。

基于第一实施例提出本发明路径导航方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S10之前，所述路径导航方法还包括：

步骤g，获取所述车体对应的可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息；

其中，车体为自动执行工作的机器终端，且车体至少包括一个或者一个以上的机器终端；虚拟车道信息为在所建立的地图中划定的所有车道组成的虚拟车道信息。

在本实施例中，在车体可行驶的区域中，基于SLAM技术，通过车体中的传感器装置，检测车体附件的环境，检测完成后得到车体附件的环境对应的环境数据。通过预设计算规则，输入环境数据建立地图，并且获取环境数据对应的地图信息。进一步地，地图信息由一定数量的车体对应的子地图信息组成。获取该地图信息后，在地图信息中，再获取一定数量的车体对应的虚拟车道信息。

步骤h，基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层。

在本实施例中，获取该虚拟车道信息后，基于SLAM技术，根据虚拟车道信息和地图信息，通过预设计算规则，计算虚拟车道图层对应的数据，以生成虚拟车道图层。

一实施例中，步骤h包括：基于所述虚拟车道信息对应的行驶方向，设置所述地图信息中的虚拟车道对应的行驶方向；将行驶方向设置后的地图信息中的虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，以获得所述虚拟车道图层。

在本实施例中，获取虚拟车道信息后，通过SLAM技术中的虚拟墙技术，在虚拟车道信息对应的虚拟车道中，预先规定双向车道的行驶方向，参照图3和图4，如图3的正程导航路径所示，图3中标号5.1、标号5.2和标号5.3表示正程导航路径对应的双向车道的行驶方向；如图4的返程导航路径所示，图4中标号5.1、标号5.2和标号5.3表示返程导航路径对应的双向车道的行驶方向。其中，双向车道的行驶方向可以定义为前进方向靠右行驶为正程导航路径对应的方向，则正程导航路径对面的车道则是返程导航路径。

在本实施例中，在建立的地图对应的地图信息中，设置虚拟车道对应的行驶方向完成后，通过SLAM技术中的虚拟墙技术，在行驶方向设置后的地图信息中，将虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，以获得虚拟车道图层。

本实施例提出的路径导航方法，通过获取所述车体对应的可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息，基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层，通过在所建立的地图中划定禁区的方式，保证车体无法进入禁区，实现人车分流，各行其道，提高了人车分离管理的安全性。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如下操作：

获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；

基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径；

基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息。

进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于所述虚拟车道图层，确定所述初始导航路径对应的双向车道信息以及所述双向车道信息对应的未经过车道信息；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息确定所述车体的行驶方向；

确定所述双向车道信息中与所述行驶方向相反的反向车道信息，并将所述未经过车道信息以及所述反向车道信息作为所述待关闭车道信息。

进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层；

基于更新后的虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述虚拟车道图层中，将所述待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层。

进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于所述目标导航路径控制所述车体，在所述车体运行过程中，若监测到所述目标导航路径中存在障碍物，则控制所述车体绕过所述障碍物；

在所述车体绕过所述障碍物时，将所述车体的当前位置信息作为所述初始位置信息，并继续执行基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤。

进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：：

获取所述车体对应的可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息；

基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层。

进一步地，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

基于所述虚拟车道信息对应的行驶方向，设置所述地图信息中的虚拟车道对应的行驶方向；

将行驶方向设置后的地图信息中的虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，以获得所述虚拟车道图层。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种路径导航方法，其特征在于，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息；

基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

2.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤包括：

基于虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，获取所述车体的初始导航路径；

基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息。

3.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述初始导航路径确定所述待关闭车道信息的步骤包括：

基于所述虚拟车道图层，确定所述初始导航路径对应的双向车道信息以及所述双向车道信息对应的未经过车道信息；

基于所述初始位置信息以及目的位置信息确定所述车体的行驶方向；

确定所述双向车道信息中与所述行驶方向相反的反向车道信息，并将所述未经过车道信息以及所述反向车道信息作为所述待关闭车道信息。

4.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径的步骤包括：

基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层；

基于更新后的虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径。

5.如权利要求4所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述待关闭车道信息更新所述虚拟车道图层，以获得更新后的虚拟车道图层的步骤包括：

在所述虚拟车道图层中，将所述待关闭车道信息对应的虚拟车道设置为禁止通行状态，以获得更新后的虚拟车道图层。

6.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述待关闭车道信息、所述虚拟车道图层、所述初始位置信息以及目的位置信息，确定所述车体对应的目标导航路径的步骤之后，所述路径导航方法还包括：

基于所述目标导航路径控制所述车体，在所述车体运行过程中，若监测到所述目标导航路径中存在障碍物，则控制所述车体绕过所述障碍物；

在所述车体绕过所述障碍物时，将所述车体的当前位置信息作为所述初始位置信息，并继续执行基于所述初始位置信息以及目的位置信息，获取虚拟车道图层对应的待关闭车道信息的步骤。

7.如权利要求1至6任一项所述的路径导航方法，其特征在于，所述获取车体的初始位置信息以及目的位置信息，以及所述车体对应的虚拟车道图层的步骤之前，所述路径导航方法还包括：

获取所述车体对应的可行驶区域的地图信息，以及所述地图信息对应的虚拟车道信息；

基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层。

8.如权利要求7所述的路径导航方法，其特征在于，所述基于所述虚拟车道信息以及所述地图信息生成所述虚拟车道图层的步骤包括：

基于所述虚拟车道信息对应的行驶方向，设置所述地图信息中的虚拟车道对应的行驶方向；

将行驶方向设置后的地图信息中的虚拟车道之外的区域设置为禁止通行状态，以获得所述虚拟车道图层。

9.一种路径导航装置，其特征在于，所述路径导航装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的路径导航方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的路径导航方法的步骤。

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