CN110852244A - 车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了车辆控制方法，包括以下步骤：获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。本发明还提供一种车辆控制装置及计算机可读存储介质。本发明实现车辆的提前降速，进而实现低速下车辆的灵活控制，在车辆的导航路径存在移动障碍物时，车辆能够及时执行避障操作，避免碰撞的发生，提高车辆的行驶安全性。

Description

车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

随着各企业对高效仓储和物流的迫切需求，AGV技术得到了快速发展，并已经广泛应用于AGV自动仓储系统中。而基于自然环境的SLAM(simultaneous localization andmapping，定位与地图构建)分为两大功能：定位与建图。定位主要是根据建好的图，判断设备在地图中的位姿，从而得到车辆在环境中的位姿信息，进而根据位姿信息进行车辆的导航。

现有的SLAM导航应用中，车体本身的行驶参数(速度、加速度、转弯半径等)设置为固定的最大限制参数，车体在此参数下实现SLAM的导航应用。然而，在实际的仓储场景中，常常涉及人机混合(如公共过道，人工作业区，人工驾驶车辆区域等)，现有的SLAM导航只能在检测到上述区域的障碍物(例如人或其他车辆)时进行临时避障，即临时调整控制车体的最大限制参数，但是，这种方式难以实现车体的灵活控制，尤其是对于移动障碍物，容易出现避障不及时而发生碰撞的现象。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有车辆导航过程中避障不灵活的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法包括以下步骤：

获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；

基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；

若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；

若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。

在一实施方式中，所述若所述车辆处于预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置的检测数据；

基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

在一实施方式中，所述若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置当前的检测数据的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则控制所述车辆与所述检测装置建立无线通信连接；

基于所述无线通信连接获取所述检测数据。

在一实施方式中，所述检测装置包括摄像头、微波感应探头、人体感应器、门磁感应器、震动感应器以及激光雷达感应器中的至少一种。

在一实施方式中，所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括基于3D深度摄像头拍摄的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物的检测结果。

在一实施方式中，所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括3D深度摄像头当前拍摄的第一图像；所述基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括

基于所述第一图像确定所述预设检测区域内是否存在第一障碍物；

若存在，则获取当前时刻之前预设时间内所述3D深度摄像头拍摄的第二图像；

若基于所述第二图像确定所述预设检测区域内存在第二障碍物，则基于第一障碍物以及第二障碍物确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

在一实施方式中，所述调节所述车辆的运行参数的步骤之后，所述车辆控制方法还包括：

基于所述车辆的当前位置信息，确定所述车辆是否驶出所述预设限制区域；

若所述车辆驶出所述预设限制区域，则基于参数调节前所述车辆的初始参数，调节所述车辆的运行参数。

在一实施方式中，所述预设参数包括车辆的最大速度、车辆的最大加速度、车辆的转弯半径。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤

本发明通过获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径，接着基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域，而后若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物，然后若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数，实现车辆的提前降速，能够避免移动障碍物移动至该车辆的导航路径时，车辆以较大的行驶速度进行临时紧急避障而导致的避障不灵活，进而实现低速下车辆的灵活控制，在车辆的导航路径存在移动障碍物时，车辆能够及时执行避障操作，避免碰撞的发生，提高车辆的行驶安全性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆控制装置的结构示意图；

图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明一实施例中的场景示意图；

图4为本发明车辆控制方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明车辆控制方法第三实施例的流程示意图；

图6为本发明车辆控制方法第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆控制装置的结构示意图。

如图1所示，该车辆控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，车辆控制装置还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，当然，车辆控制装置还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆控制装置结构并不构成对车辆控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。

在图1所示的车辆控制装置中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制程序。

在本实施例中，车辆控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的车辆控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的车辆控制程序时，并执行以下操作：

获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；

基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；

若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；

若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：所述若所述车辆处于预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置的检测数据；

基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：所述若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置当前的检测数据的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则控制所述车辆与所述检测装置建立无线通信连接；

基于所述无线通信连接获取所述检测数据。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：所述检测装置包括摄像头、微波感应探头、人体感应器、门磁感应器、震动感应器以及激光雷达感应器中的至少一种。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括基于3D深度摄像头拍摄的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物的检测结果。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括3D深度摄像头当前拍摄的第一图像；所述基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括

基于所述第一图像确定所述预设检测区域内是否存在第一障碍物；

若存在，则获取当前时刻之前预设时间内所述3D深度摄像头拍摄的第二图像；

若基于所述第二图像确定所述预设检测区域内存在第二障碍物，则基于第一障碍物以及第二障碍物确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：所述调节所述车辆的运行参数的步骤之后，所述车辆控制方法还包括：

基于所述车辆的当前位置信息，确定所述车辆是否驶出所述预设限制区域；

若所述车辆驶出所述预设限制区域，则基于参数调节前所述车辆的初始参数，调节所述车辆的运行参数。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的车辆控制程序，还执行以下操作：

所述预设参数包括车辆的最大速度、车辆的最大加速度、车辆的转弯半径。

本发明还提供一种车辆控制方法，参照图2，图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图。

本实施例的车辆控制方法可应用于智能自动驾驶过程中，其中智能自动驾驶可适用于封闭环境的仓库货运、也可适用于开放环境的道路运输，本实施例以仓库货运为例加以说明；与仓库货运对应的车辆可以为叉车、也可以为抱车、还可以是AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动引导运输车)小车等可实现货物运输的设备；仓库货运中堆放有货物，货物放置在托盘上，车辆通过对托盘的运输来实现货物的运输。

本实施例中，该车辆控制方法包括以下步骤：

步骤S100，获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；

本实施例中，车辆设有激光雷达，可通过激光雷达实时获取车辆的位置信息，同时获取车辆对应的导航路径，并根据位置信息确定该车辆在导航路径中的位置。

需要说明的是，在车辆的行驶过程中，车辆根据其激光雷达实时获取到车体的位置信息，获取位置信息对应的当前位置坐标与导航路径对应的目的点坐标，根据当前位置坐标以及目的点坐标之间的地图信息，结合当前激光雷达获取的实际信息，计算出一条可行的导航路径(即采用SLAM导航中的成熟算法，修改如膨胀系数、障碍物安全距离以及车体参数等场景参数，计算出一条可行的路径，车体参数包括速度、加速度等)。而后车辆根据这条路径在地图中的坐标系列(多点)进行移动和定位闭环，在移动的过程中，尽可能让车体实际的轨迹，与理论计算的路径重合，使得偏差最小。

其中，在车辆在正常导航过程中，如果实际场景与地图信息一致的话，执行预先计算好的路径规划；如果遇到实际场景与地图信息不一致的情况，通常是前方有障碍物(可以是活动障碍物的或者固定障碍物)，车辆需要重新计算可行的路径规划，具体地，采用判断障碍物的膨胀区域是否在导航路径上的方式确定是否需要修改导航路径，例如，在激光雷达探测到障碍物之后，确定障碍物周围膨胀起来的膨胀区域，根据场景和车体实际需要，膨胀区域通常选择大于车辆最小通过距离的0.5倍以上，如果前方障碍物的膨胀区域在导航路径上并且进入了车体的避障安全区(SLAM中通过costmap区域来设置)，则重启启动局部路径规划的计算，修改当前计划执行的导航路径，使得车体按照新修改的导航路径进行移动。

步骤S200，基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；

其中，可预先将通道的交叉口等公共过道、人工作业区附近的区域、混合驾驶区等区域设置为限制区域，如图3所示，图中，1.1为墙体，1.2为通道；1.3为人工作业区；2.1-2.3为车辆；3.1-3.3为车辆的导航路径；4.1-4.3为微波感应探头；5.1-5.3为微波感应区域范围；6.1-6.3为AGV限速区域。

本实施例中，在获取到车辆的位置信息以及导航路径时，基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域，例如，根据位置信息确定该车辆在导航路径中的当前位置，确定该当前位置是否处于预设限制区域内。在其他实施例中，可先根据预先设置的限制区域确定导航路径对应的预设限制区域，即导航路径中所涉及到的限制区域，而后确定车辆是否驶入预设限制区域，即确定车辆的位置信息对应的当前坐标是否在预设限制区域对应的坐标范围内，其中，若确定车辆的位置信息对应的当前坐标在预设限制区域对应的坐标范围内，则判定车辆驶入预设限制区域。

步骤S300，若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；

本实施例中，若所述车辆驶入预设限制区域，为确保车辆的安全行驶，避免车辆以较大的行驶速度进行临时紧急避障，先确定预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物，以便于根据判断结果控制车辆的行驶状态。

需要说明的是，在车辆驶入预设限制区域后，在预设限制区域行驶的整个过程中，实时确定预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物。

其中，预设检测区域根据预设限制区域以及车辆的导航路径进行合理设置，如图3所示，以车辆2.1为例，该车辆的导航路径由上至下路经交叉口(十字路口)，其预设限制区域为实线框6.1内的区域，其预设检测区域为该交叉口对应的横向车道中距离交叉口预设距离内的区域，包括左侧检测区域以及右侧检测区域。可以理解的是，若车道为单向车道，则该预设检测区域还包括纵向车道中为交叉口上方且距离交叉口预设距离内的区域。

步骤S400，若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。

其中，预设参数包括车辆的最大速度、车辆的最大加速度、车辆的转弯半径。

本实施例中，若预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节车辆的运行参数，以降低车辆的车速，以使车辆在该预设检测区域内低速行驶，以避免移动障碍物移动至该车辆的导航路径时，车辆以较大的行驶速度进行临时紧急避障而导致的避障不灵活，进而实现车辆的灵活限速，在车辆的导航路径存在移动障碍物时，车辆能够及时执行避障操作，避免碰撞的发生。

需要说明的是，车辆在执行导航和避障流程的时候，程序是以最短时间，最小误差去拟合实际行驶路径和计划路径之间的差异的，只要激光雷达探测的实际位置变化，与地图中的导航路径变化，基本一致情况下，车辆将会尽可能以最大速度/加速度来执行，以达到最短时间到达导航路径中每一个目的点的目标。在该流程中，如果遇到障碍物的膨胀区域进入车辆的避障安全区(costmap区)甚至进入了急停区域(安全刹车)，车辆的导航将会被意外中断，也会有潜在的碰撞风险。而通过修改车辆本身导航最大速度/加速度来限制车体的导航和避障的话，相当于延长了车体控制的时间(最短时间变长的概念)，让车体有更多时间改变路径规划，改变车体姿态，安全慢速的通过有障碍物的区域。当然，如果在雷达的视场范围内，通常不需要做这种限速控制，因为即便是车体以最大速度进行导航，只要探测到障碍物进入避障安全区，也有足够的距离和时间进行路径改变；但现实场景有各种T型、L型、十字型通道，造成了雷达视场的盲区，无法判断通道另外一头是否存在可能突然出现的障碍物，采用本实施例，能够在T型、L型、十字型通道，通过合理控制车辆的运行参数，避免与可能突然出现的障碍物碰撞，提高车辆行驶的安全性。

本实施例提出的车辆控制方法，通过获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径，接着基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域，而后若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物，然后若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数，实现车辆的提前降速，能够避免移动障碍物移动至该车辆的导航路径时，车辆以较大的行驶速度进行临时紧急避障而导致的避障不灵活，进而实现低速下车辆的灵活控制，在车辆的导航路径存在移动障碍物时，车辆能够及时执行避障操作，避免碰撞的发生，提高车辆的行驶安全性。

基于第一实施例提出本发明车辆控制方法的第二实施例，参照图4，在本实施例中，步骤S300包括：

步骤S310，若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置的检测数据；

步骤S320，基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

需要说明的是，车辆对应的场景中设有检测装置，该检测装置用以检测预设检测区域内的移动障碍物，该检测装置可包括摄像头、微波感应探头、人体感应器、门磁感应器、震动感应器以及激光雷达感应器中的至少一种。

本实施例中，若所述车辆驶入预设限制区域，为确保车辆的安全行驶，避免车辆以较大的行驶速度进行临时紧急避障，先获取预设限制区域对应的检测装置的检测数据，而后根据检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物，以准确确定预设检测区域内是否存在移动障碍物，确保车辆运行参数调节的准确性。

例如，该检测装置可以为微波感应探头，检测数据为微波感应探头所检测到的微波信号，在车辆驶入预设限制区域后，实时后去当前时刻之前预设时间间隔内该微波感应探头所检测到的目标微波信号，并根据该目标微波信号确定预设检测区域内是否存在移动障碍物，具体地，根据目标微波信号中当前时刻的微波信号确定预设检测区域内是否存在障碍物，若存在障碍物，则根据目标微波信号确定该障碍物是否为移动障碍物。

或者，另一实施例中，该检测装置为3D深度摄像头，检测数据包括基于3D深度摄像头拍摄的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物的检测结果，即3D深度摄像头根据拍摄的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物，以得到该检测结果，在车辆驶入预设限制区域后，通过实时获取预设限制区域对应的3D深度摄像头的检测结果，根据该检测结果直接确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物，其中，3D深度摄像头可进行实时拍摄操作，在每次拍摄操作得到当前图像时，根据当前图像以及前一时刻的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物，并得到检测结果。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置的检测数据，接着基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物，能够根据检测装置的检测数据准确判断预设检测区域内是否存在移动障碍物，进而根据判断结果及时调节车辆的运行参数，提高了移动障碍物判断的准确性，进而提高了对车辆进行控制的灵活性，进而提高了安全性。

基于第一实施例提出本发明车辆控制方法的第三实施例，参照图5，在本实施例中，步骤S310包括：

步骤S311，若所述车辆处于预设限制区域，则控制所述车辆与所述检测装置建立无线通信连接；

步骤S312，基于所述无线通信连接获取所述检测数据。

本实施例中，若所述车辆驶入预设限制区域，则控制车辆与检测装置建立无线通信连接，而后车辆基于无线通信连接获取检测数据，其中，无线通信连接包括WIFI连接、Zigbee通信连接等。

例如，该无线通信连接为Zigbee通信连接时，车辆设有Zigbee模块，车辆驶入预设限制区域时，车辆通过Zigbee模块与该预设限制区域对应的检测装置建立Zigbee通信连接，而后检测装置基于该Zigbee通信连接反馈检测数据；或者，无线通信连接为WIFI连接，车辆设有WIFI模块，车辆驶入预设限制区域时，通过WIFI模块与该预设限制区域对应的检测装置建立WIFI连接，其中，可在车辆处于行驶状态时，控制其WIFI模块开启，或者，在车辆驶入预设限制区域时，控制其WIFI模块开启。

需要说明的是，可预先设置各个限制区域对应的检测装置的配置表，该配置表用于存储各个检测装置的标识信息以及限制区域标识，车辆驶入预设限制区域时，根据预设限制区域遍历该配置表以确定该预设限制区域对应的检测装置的标识信息，进而根据获得的标识信息与对应的检测装置建立通信连接，车辆只需要根据区域(坐标范围)和传感器(ID)配置表，自行完成访问和限速控制，计算复杂度非常低，对导航几乎不增加开销。同时采用分布式活动障碍物感应器的方式，车辆和检测装置(感应器)之间点对点通讯，提高响应速度和效率，不需要任何后台服务支撑。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若所述车辆处于预设限制区域，则控制所述车辆与所述检测装置建立无线通信连接，接着基于所述无线通信连接获取所述检测数据，通过在进入预设限制区域后与对应的检测装置建立无线通信连接，能够降低系统部署复杂度，提高感应器通讯可靠性。

基于第二实施例提出本发明车辆控制方法的第四实施例，参照图6，在本实施例中，检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括3D深度摄像头当前拍摄的第一图像，步骤S320包括：

步骤S321，基于所述第一图像确定所述预设检测区域内是否存在第一障碍物；

步骤S322，若存在，则获取当前时刻之前预设时间内所述3D深度摄像头拍摄的第二图像；

步骤S323，若基于所述第二图像确定所述预设检测区域内存在第二障碍物，则基于第一障碍物以及第二障碍物确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

本实施例中，在获取到3D深度摄像头当前拍摄的第一图像时，对该第一图像进行图像识别，以确定该预设检测区域内是否存在第一障碍物，若预设检测区域内存在第一障碍物，获取当前时刻之前预设时间内3D深度摄像头拍摄的第二图像，其中，第二图像包括一个或多个。

而后，对第二图像进行图像识别以确定该预设检测区域内是否存在第二障碍物，若预设检测区域内存在第二障碍物，则基于第一障碍物以及第二障碍物确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

具体地，若第一障碍物以及第二障碍物均为一个，则判断第一障碍物的位置信息与第二障碍物的位置信息，若不同，则判定预设检测区域内存在移动障碍物，若相同，则基于第一障碍物的高度信息、宽度信息、深度信息，以及基于第二障碍物的高度信息、宽度信息、深度信息，确定第一障碍物与第二障碍物是否为同一障碍物，若确定第一障碍物与第二障碍物为不同障碍物，则判定预设检测区域内存在移动障碍物，否则判定预设检测区域内不存在移动障碍物。

若第一障碍物仅包括一个障碍物，第二障碍物包括多个障碍物，则判断第二障碍物中是否存在与第一障碍物的位置信息相同的目标障碍物，若不存在，则判定预设检测区域内存在移动障碍物，若存在，则基于第一障碍物的高度信息、宽度信息、深度信息，以及基于目标障碍物的高度信息、宽度信息、深度信息，确定第一障碍物与目标障碍物是否为同一障碍物，若确定第一障碍物与目标障碍物为不同障碍物，则判定预设检测区域内存在移动障碍物，否则判定预设检测区域内不存在移动障碍物。

若第一障碍物包括多个障碍物，第二障碍物仅包括一个障碍物，则判定预设检测区域内存在移动障碍物。

若第一障碍物包括多个障碍物，第二障碍物包括多个障碍物，且第一障碍物中子障碍物的数量大于第二障碍物中的子障碍物的数量，则判定预设检测区域内存在移动障碍物，若小于，则判断第二障碍物的子障碍物中是否均存在与第一障碍物中子障碍物的位置信息相同的目标子障碍物，若不存在，则判定预设检测区域内存在移动障碍物，若存在，则基于第一障碍物中子障碍物的高度信息、宽度信息、深度信息，以及基于目标子障碍物的高度信息、宽度信息、深度信息，确定第一障碍物中子障碍物与对应的目标子障碍物是否为同一障碍物，若是则判定预设检测区域内存在移动障碍物，否则判定预设检测区域内不存在移动障碍物。

本实施例提出的车辆控制方法，通过基于所述第一图像确定所述预设检测区域内是否存在第一障碍物，接着若存在，则获取当前时刻之前预设时间内所述3D深度摄像头拍摄的第二图像，而后若基于所述第二图像确定所述预设检测区域内存在第二障碍物，则基于第一障碍物以及第二障碍物确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物，能够根据图像准确判定预设检测区域内是否存在移动障碍物，，进而根据判断结果及时调节车辆的运行参数，提高了移动障碍物判断的准确性，进而提高了对车辆进行控制的灵活性。

基于上述实施例提出本发明车辆控制方法的第五实施例，在本实施例中，步骤S400之后，该车辆控制方法还包括：

步骤S500，基于所述车辆的当前位置信息，确定所述车辆是否驶出所述预设限制区域；

步骤S600，若所述车辆驶出所述预设限制区域，则基于参数调节前所述车辆的初始参数，调节所述车辆的运行参数。

本实施例中，基于预设参数调节车辆的运行参数，以使车辆低速运行之后，实时检测车辆的当前位置信息，并基于该当前位置信息确定车辆是否驶出所述预设限制区域，若车辆驶出所述预设限制区域，则基于参数调节前所述车辆的初始参数，调节车辆的运行参数，以恢复车辆的速度，提高对车辆进行控制的灵活性。

需要说明的是，可在车辆驶入预设限制区域之后，在基于预设参数调节所述车辆的运行参数之前，获取并存储该初始参数。

本实施例提出的车辆控制方法，通过若基于所述车辆的当前位置信息，确定所述车辆是否驶出所述预设限制区域；接着若所述车辆驶出所述预设限制区域，则基于参数调节前所述车辆的初始参数，调节所述车辆的运行参数，以恢复车辆的速度，提高对车辆进行控制的灵活性。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如下操作：

获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；

基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；

若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；

若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。

进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述若所述车辆处于预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置的检测数据；

基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置当前的检测数据的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则控制所述车辆与所述检测装置建立无线通信连接；

基于所述无线通信连接获取所述检测数据。

进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述检测装置包括摄像头、微波感应探头、人体感应器、门磁感应器、震动感应器以及激光雷达感应器中的至少一种。

进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括基于3D深度摄像头拍摄的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物的检测结果。

进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括3D深度摄像头当前拍摄的第一图像；所述基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括

基于所述第一图像确定所述预设检测区域内是否存在第一障碍物；

若存在，则获取当前时刻之前预设时间内所述3D深度摄像头拍摄的第二图像；

若基于所述第二图像确定所述预设检测区域内存在第二障碍物，则基于第一障碍物以及第二障碍物确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述调节所述车辆的运行参数的步骤之后，所述车辆控制方法还包括：

基于所述车辆的当前位置信息，确定所述车辆是否驶出所述预设限制区域；

若所述车辆驶出所述预设限制区域，则基于参数调节前所述车辆的初始参数，调节所述车辆的运行参数。

进一步地，所述车辆控制程序被处理器执行时还实现如下操作：

所述预设参数包括车辆的最大速度、车辆的最大加速度、车辆的转弯半径。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述车辆控制方法包括以下步骤：

获取车辆的位置信息以及所述车辆对应的导航路径；

基于所述位置信息以及所述导航路径，确定所述车辆是否驶入预设限制区域；

若所述车辆驶入预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物；

若所述预设检测区域内存在移动障碍物，则基于预设参数调节所述车辆的运行参数。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆处于预设限制区域，则确定所述预设限制区域对应的预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置的检测数据；

基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

3.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述若所述车辆处于预设限制区域，则获取所述预设限制区域对应的检测装置当前的检测数据的步骤包括：

若所述车辆处于预设限制区域，则控制所述车辆与所述检测装置建立无线通信连接；

基于所述无线通信连接获取所述检测数据。

4.如权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述检测装置包括摄像头、微波感应探头、人体感应器、门磁感应器、震动感应器或激光雷达感应器。

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括所述3D深度摄像头基于3D深度摄像头拍摄的图像确定预设检测区域内是否存在移动障碍物的检测结果。

6.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述检测装置包括摄像头，所述摄像头为3D深度摄像头，所述检测数据包括3D深度摄像头当前拍摄的第一图像；所述基于所述检测数据确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物的步骤包括：

基于所述第一图像确定所述预设检测区域内是否存在第一障碍物；

若存在，则获取当前时刻之前预设时间内所述3D深度摄像头拍摄的第二图像；

若基于所述第二图像确定所述预设检测区域内存在第二障碍物，则基于第一障碍物以及第二障碍物确定所述预设检测区域内是否存在移动障碍物。

7.如权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述调节所述车辆的运行参数的步骤之后，所述车辆控制方法还包括：

基于所述车辆的当前位置信息，确定所述车辆是否驶出所述预设限制区域；

若所述车辆驶出所述预设限制区域，则基于参数调节前所述车辆的初始参数，调节所述车辆的运行参数。

8.如权利要求1至6任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设参数包括车辆的最大速度、车辆的最大加速度和车辆的转弯半径。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的车辆控制方法的步骤。

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