KR20240001231A - 적어도 부분적으로 자율주행인 자동차의 궤적을 생성하는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 보조 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 자동차(1)에 대한 궤적(22)을 생성하는 방법에 관한 것으로, 방법은 사람(9)이 걷는 경로(8)를 검출하는 단계와, 검출된 경로(8)에 기초하여 자동차(1)에 대한 궤적(22)을 생성하는 단계를 포함한다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 보조 시스템(2)에 관한 것이다.

Description

적어도 부분적으로 자율주행인 자동차의 궤적을 생성하는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 보조 시스템

본 발명은 적어도 부분적으로 자율주행인 자동차의 궤적을 생성하는 방법에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 해당 보조 시스템에 관한 것이다.

험난한 지형에서 차량 조종을 해야 하는데 운전자가 전방의 도로 추월을 확신할 수 없는 경우, 운전자는 자동차에서 내려 자동차의 가능한 경로를 확인할 수 있는 것으로 알려져 있다. 특히, 운전자는 자동차에서 내려 궤적의 모든 지점에서 주변을 확인하여 주행 가능 경로를 결정할 것이다. 따라서, 특히 자동차가 적어도 부분적으로 자율주행인 자동차인 경우 자동차는 완전히 사용되지 않는다.

DE 10 2017 210 221 A1은 자동차의 환경과 관련된 환경 데이터를 결정하는 단계, 자동차의 미래 주행 움직임에 대한 여러 가능한 궤적을 결정하는 단계, 운전자 입력의 선택, 운전자 입력의 선택에 따라 가능한 궤적 중에서 선택된 궤적의 선택, 및 선택된 궤적의 적어도 하나의 섹션을 따라 자동차의 적어도 부분적으로 자동화된 안내를 검출하는 단계를 포함한다.

US 2019/0077458 A1은 자동차의 운전자 보조 시스템을 작동하기 위한 시스템 및 방법을 개시하며, 자동차는 자동차의 환경을 포착하는 적어도 하나의 레이더 센서를 갖는다. 레이더 센서 데이터는 자동차의 환경을 설명하는 환경 모델을 형성하기 위해 평가된다. 적어도 하나의 질의 기준이 만족되면, 환경 모델로부터 도출된 환경 지도, 즉 이동이 가능한 지역과 불가능한 지역의 예시적인 평면도가 디스플레이 장치에서 재생된다. 운전자와 표시된 환경 지도 간의 상호작용 동안, 운전자가 원하는 궤적을 설명하는 궤적 데이터가 결정되고, 자동차는 궤적 데이터로부터 도출된 실제 궤적을 따라 적어도 부분적으로 자동으로 안내된다.

본 발명의 목적은 보다 효율적인 적어도 부분적으로 자율주행인 자동차 조종이 실현되는 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 보조 시스템을 제공하는 것이다.

이 목적은 독립항에 따른 방법, 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터 판독가능 저장 매체 및 보조 시스템에 의해 해결된다. 유리한 구성 형태는 종속항에 제시되어 있다.

본 발명의 일 양상은 자동차의 궤적을 생성하는 방법에 관한 것으로, 방법은 사람이 걷는 경로를 검출하는 단계 및 검출된 경로에 기초하여 자동차의 궤적을 생성하는 단계를 포함한다.

특히, 방법은 적어도 전자 컴퓨팅 장치를 포함하는 자동차의 보조 시스템에 의해 수행된다. 바람직하게는, 전자 컴퓨팅 장치는 자동차의 일부이다. 이와 달리, 전자 컴퓨팅 장치는 차량 외부 서버의 일부일 수 있다.

따라서, 예컨대, 자동차의 운전자일 수 있는 사람은 자동차에서 내려 해당 경로가 자동차에 적합한지 여부를 확인하고, 필요한 경로를 걷게 된다. 경로가 검출되고 걷는 경로에 따라 자동차의 궤적이 생성된다.

따라서, 자동차의 자율주행 조종을 구현하기 위한 보다 효율적인 방법이 제시된다.

특히, 방법은 컴퓨터로 구현되는 방법으로서 제공될 수 있다.

유리한 형태의 구성에서는, 사람이 소지한 모바일 장치의 위치를 검출함으로써 경로가 검출된다. 예를 들어, 스마트폰이나 웨어러블 장치일 수 있는 모바일 장치는 특히 사람이 자동차 밖에 있을 때 사람이 소지하고, 자동차에 연결되며, 운전자의 경로를 추적하고 모바일 장치의 센서로부터 얻을 수 있는 좌표와 관련하여 이를 모바일 장치 메모리에 저장한다. 바람직하게는, 포지셔닝 장치는 걷는 궤적을 따라 그 위치를 기록하도록 구성된다. 특히, 포지셔닝 장치는 GPS 및/또는 차동 GPS를 통해 궤적을 기록한다. 이와 달리 또는 추가적으로, 모바일 장치는 건물 내부에서 측위가 수행되도록 구성된다. 모바일 장치의 센서는 예를 들어, GPS(Global Positioning Sensor), 자이로스코프, 또는 가속도계 및/또는 자력계를 포함할 수 있다. 사람이 최종 위치에 도달하면, 사람은 휴대용 장치의 경로를 확인하고 필요에 따라 궤적을 수정할 수 있으며 계획된 궤적을 자동차에 전송하고 자동차에 경로를 따르도록 요청한다. 예를 들어, 예컨대, 인프라구조, 특히 주차 인프라구조의 차량 외부 카메라는 사람이 걷는 경로를 검출한다. 이와 달리, 차량의 카메라가 사람의 경로를 검출한다. 바람직하게는, 사람의 검출된 경로의 적어도 40, 50, 60, 70, 80 또는 90%가 본질적으로 궤적과 동일하다.

유리한 실시예에 따르면, 경로를 검출하기 위해 모바일 장치의 복수의 위치가 추적된다. 특히, 복수의 위치는 자동으로 추적되고/되거나 복수의 위치 중 각각의 위치는 사전결정된 시간 간격으로 자동으로 추적된다. 예를 들어, 복수의 위치는 0.5미터마다 추적될 수 있다. 즉, 사람이 0.5m를 걸으면, 모바일 장치가 새로운 위치를 추적한다. 이와 달리 또는 추가적으로, 위치는 사전결정된 시간 간격으로 자동으로 추적된다. 예를 들어, 5초마다 모바일 장치가 위치를 자동으로 추적한다. 따라서, 위치는 매우 상세한 간격으로 추적되며, 매우 상세한 계획 궤적이 전자 컴퓨팅 장치로 전송될 수 있다.

구성의 또 다른 유리한 형태에서, 검출된 경로는 모바일 장치로부터 자동차로 무선으로 전송된다. 따라서 사람은 길을 걷는 동안 케이블 연결에 의한 방해를 받지 않을 수 있다. 무선 연결은 예를 들어, WiFi 연결, 블루투스 연결 또는 모바일 네트워크를 통한 연결일 수 있다.

다른 실시예에서, 사람이 자동차를 떠난 후, 궤적의 시작 위치가 모바일 장치에 의해 자동으로 생성된다. 특히, 자동차의 운전자일 수 있는 사람이 자동차를 정차하면, 모바일 장치는 예를 들어, 자동차의 인포테인먼트일 수 있는 자동차의 전자 컴퓨팅 장치에 자동으로 연결될 수 있다. 운전자는 연결된 모바일 장치에 대한 궤적 계획 방법을 선택할 수 있으며, 예를 들어, WiFi에 의해 연결된 경우 MAC 주소에 의해, 블루투스를 통해 연결된 경우 일부 인증 핀에 의해 사람이 인증된다. 사람이 궤적 계획 방법을 선택하면 자동차의 주차 브레이크가 자동차에 의해 자동으로 관여된다. 다음 단계에서, 사람이 문을 열고 자동차를 떠나 문을 닫을 수 있다. 사람이 문을 닫으면, 문 닫힘 정보가 모바일 장치에 공유된다. 자동차에 연결된 모바일 장치는 자동으로 시작 위치를 생성하고 사람의 경로를 기록한다. 자동차의 카메라는 자동차 주변에 있는 사람을 식별할 수 있다. 사람에게 자동차 앞으로 걸어가도록 요청하므로, 자동차가 운전자를 식별할 것이다.

바람직하게는, 모바일 장치에 사람이 입력하면, 궤적의 종료 지점이 모바일 장치에 의해 자동으로 생성되고/되거나 입력 시 계획된 궤적이 모바일 장치에 의해 생성된다. 따라서 예를 들어, 사람이 모바일 장치의 버튼을 누르면, 종료 지점이 자동으로 생성된다. 따라서 시작 지점과 종료 지점 사이의 모든 위치는 모바일 장치에 의해 자동으로 추적된다. 종료 지점이 자동으로 생성된 후, 계획된 궤적이 모바일 장치에 의해 자동으로 생성된다. 예를 들어, 사람이 종료 위치에 도달하면, 그 사람은 모바일 장치의 정지 버튼을 누를 수 있다. 사람이 정지 버튼을 누르면, 주차 기록이 정지된다. 사람이 소위 '다시 실행 버튼'을 누르지 않으면, 기록된 궤적이 모바일 장치에 저장된다. 저장 후, 계획된 궤적은 전자 컴퓨팅 장치로 전송된다. 전자 컴퓨팅 장치는 계획된 궤적을 예를 들어, 주차 제어 유닛일 수 있는 보조 시스템에 보낸다. 주차 제어 유닛은 계획된 궤적을 성공적으로 수신하면 전자 컴퓨팅 장치에 확인응답을 보낸다. 이 수신은 사람에게 전송될 수도 있고 모바일 장치에 표시될 수도 있다. 주체 제어 유닛이 궤적 정보가 불완전하다고 판단하면, 이를 전자 컴퓨팅 장치로 보내고, 이는 사람, 특히 모바일 장치로 전송될 것이다. 궤적 정보가 충분하면, 주차 제어 유닛은 차량 조종을 시작해야 하는지 여부를 사람에게 묻는다. 사람은 자동차에 연결된 모바일 장치로부터 명령을 보냄으로써 자동차에 이동을 시작하도록 지시한다. 차량 이동이 자동으로 시작될 것이다. 자동차와 모바일 장치 사이의 연결이 끊어지면, 적어도 부분적으로 자율주행 조종이 해당 위치에서 정지될 것이다. 사람은 모바일 장치를 통해 명령을 보냄으로써 조종을 정지할 수도 있다.

사람이 걷는 경로가 자동차의 검출 장치에 의해 검출되고 검출된 경로가 모바일 장치의 복수의 위치와 비교되고 비교에 따라 검출된 경로가 검증되는 경우 유리하다는 것이 밝혀졌다. 검출 장치는 예를 들어, 레이더 센서, 초음파 센서, ㄹ라이더 센서 또는 카메라일 수 있다. 사람과 자동차 사이의 거리는 전자 컴퓨팅 장치에 의해 계산되고, 이 계산된 거리는 사람의 모바일 장치에 공유되며, 사람에게 이 거리를 확인하도록 요청된다. 자동차의 헤드 램프가 이 거리에서 빛을 투사하는 것도 가능하며, 사람은 이를 모바일 장치에서 확인해야 한다. 따라서, 궤적의 정확한 계획이 실현될 수 있다.

다른 실시예에서, 걷는 경로에 따라 계획된 궤적이 생성되고 사람이 계획된 궤적을 검증하기 위해 모바일 장치에 표시된다. 사람이 계획된 궤적을 검증하기 위해 궤적이 모바일 장치의 디스플레이 장치에 표시된다. 즉, 계획된 궤적이 모바일 장치에 표시된다. 이제 사람은 모바일 장치에서 계획된 궤적을 확인할 수 있다. 표시된 궤적에 일부 문제가 있는 경우, 사람은 궤적 계획을 다시 실행할 수 있다. 그러므로, 자동차의 적어도 부분적으로 자율주행 조종을 위한 효율적인 방법이 실현된다.

바람직하게는, 계획된 궤적을 전송하기 전에, 디스플레이 장치의 사람의 입력에 따라 표시된 궤적을 조정하면 된다. 예를 들어, 모바일 장치는 터치패드를 포함할 수 있고, 사람은 궤적을 조정하기 위해 디스플레이 장치에 표시된 위치를 조정할 수 있다. 따라서, 적어도 부분적으로 자율주행 조종을 위한 궤적을 계획하는 효율적인 방법이 실현된다.

구성의 또 다른 유리한 형태에서, 자동차가 궤적을 따르는 동안 자동차의 주변환경(surroundings)이 모니터링된다. 특히, 보조 시스템의 감지 장치에 의해 주변환경이 모니터링될 수 있다. 예를 들어, 검출 장치는 초음파 센서, 라이더 센서, 레이더 센서 또는 카메라일 수 있다. 궤적을 따라가는 동안, 자동차는 주변환경을 모니터링하며, 자동차는 궤적을 안전하게 따라가는 것을 실현한다.

구성의 또 다른 유리한 형태에서, 자동차의 주변환경에서 장애물이 검출되면, 검증 및/또는 사람에게 경고하기 위해 모바일 장치에 대한 경고 메시지가 생성된다. 특히, 예를 들어, 장애물이 검출되면, 장애물의 이미지가 모바일 장치로 전송된다. 그러면 사람은 경고를 받고 장애물을 인증할 수 있다. 예를 들어, 장애물이 단지 작은 장애물인 경우, 사람은 이를 자동차와 관련된 장애물로 검증하지 못할 수 있어 자동차가 궤적을 따라가게 된다. 장애물이 큰 장애물이라면, 사람이 자동차에 새로운 궤적을 보낼 수도 있다. 따라서 적어도 부분적으로 자율주행 조종을 위한 보다 효율적이고 안전한 방법이 실현된다.

구성의 또 다른 유리한 형태에서, 자동차의 주변환경에서 장애물이 검출되면, 장애물이 조명된다. 예를 들어, 장애물은 보조 시스템의 조명 장치에 의해 조명될 수 있다. 조명 장치는 자동차의 헤드 램프일 수 있다. 따라서, 장애물이 조명되고, 사람이 장애물을 볼 수 있으며, 이는 자동차로부터 장애물로서 검출된다. 그러면 그 사람은 장애물이 자동차에 위험한지 여부를 결정할 수 있다.

구성의 또 다른 유리한 형태에서, 자동차의 주변환경에서 장애물이 검출되면, 자동차는 검출된 장애물 주위를 자동으로 주행한다. 따라서, 사람의 개입 없이 자동차는 자동으로 장애물을 지나 주행할 수 있다. 그러므로, 자동차의 보다 효율적이고 적어도 부분적으로 자율주행 조종이 실현될 수 있다.

또한, 복수의 추적 위치에 따라 궤적과 관계없는 위치를 생략함으로써 궤적을 계획하는 것이 유리한 것으로 나타났다. 예를 들어, 서로 매우 가까운 일부 위치가 있는 경우, 전자 컴퓨팅 장치는 이러한 위치를 생략할 수 있다. 또한, 일부 위치가 궤적과 관련이 없는 경우, 예를 들어, 계획된 궤적과 관련이 없기 때문에 이러한 위치도 생략된다. 또한, 자동차의 선회권과 같은 자동차의 물리적 경계 조건때문에 위치가 생략될 수도 있다. 따라서 결과 궤적은 걷는 경로와 구별될 수 있다. 그러므로, 자동차의 적어도 부분적으로 자율주행 조종을 위한 보다 효율적인 방법이 실현된다.

본 발명의 추가 양상은 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장되는 프로그램 코드 수단을 갖는 컴퓨터 프로그램 제품에 관한 것이며, 프로그램 코드 수단은 컴퓨터 프로그램 제품이 전자 컴퓨팅 장치의 프로세서에서 실행될 때 전술한 양상에 따른 방법을 수행한다.

본 발명의 또 다른 양상은 전술한 양상에 따른 컴퓨터 프로그램 제품을 가진 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 특히 컴퓨터 프로그램 제품을 가진 전자 컴퓨팅 장치에 관한 것이다.

본 발명의 또 다른 양상은 적어도 부분적으로 자율주행인 자동차의 궤적을 생성하기 위한 자동차용 보조 시스템에 관한 것으로서, 보조 시스템은 적어도 전자 컴퓨팅 장치를 포함하고, 보조 시스템은 전술한 양상에 따른 방법을 수행하도록 구성된다. 특히, 이 방법은 보조 시스템에 의해 수행된다.

본 발명의 또 다른 양상은 전술한 양상에 따른 보조 시스템을 갖춘 자동차에 관한 것이다. 특히, 자동차는 적어도 부분적으로 자율주행이다. 자동차는 완전히 자율주행일 수 있다.

방법의 유리한 형태는 컴퓨터 프로그램 제품, 컴퓨터 판독가능 저장 매체, 보조 시스템 및 자동차의 유리한 형태로 간주되어야 한다. 보조 시스템과 자동차는 방법을 수행하기 위한 수단을 포함한다.

본 발명의 추가 특징은 청구범위, 도면 및 도면의 설명으로부터 명백해진다. 상기 설명에서 언급된 특징 및 특징의 조합은 물론, 아래의 도면 설명 및/또는 도면에만 도시된 특징 및 특징의 조합은 각각 지정된 조합뿐만 아니라, 본 발명의 범위로부터 벗어나지 않고 다른 조합으로도 사용 가능하다. 따라서, 구현예는 또한 도면에 명시적으로 도시되지 않고 설명되지 않았지만 설명된 구현예와 별개의 특징 조합에 의해 발생하고 생성될 수 있는 본 발명에 의해 포함되고 개시된 것으로 간주되어야 한다. 구현예 및 특징 조합도 개시된 것으로 간주되어야 하며, 따라서 원래 작성된 독립항의 모든 특징을 포함하지는 않는다. 또한, 구현예 및 특징 조합은 특히 위에서 설명된 구현예에 의해 개시된 것으로 간주되어야 하며, 이는 청구범위와 관련하여 설명된 특징 조합을 넘어서 확장되거나 그로부터 벗어난다.

이제, 본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 기초하여 더욱 상세하게 설명된다.

도 1은 보조 시스템의 실시예를 갖는 자동차의 실시예의 개략적인 평면도이다.
도 2는 계획된 궤적을 갖는 도 1에 따른 자동차의 또 다른 개략적인 평면도이다.
도 3은 자동차의 실시예의 또 다른 개략적인 평면도이다.
도 4는 자동차의 실시예의 또 다른 개략적인 평면도이다.
도 5는 자동차의 실시예의 또 다른 개략적인 평면도이다.
도 6은 본 방법의 실시예에 따른 개략적인 흐름도이다.
도면에서, 동일하거나 기능적으로 동일한 요소에는 동일한 참조 문자가 제공된다.

도 1은 보조 시스템(2)의 실시예를 갖는 자동차(1)의 개략적인 평면도를 도시한다. 보조 시스템(2)은 적어도 전자 컴퓨팅 장치(3)를 포함한다. 자동차(1)는 예를 들어, 자동차(1)를 적어도 부분적으로 자율적으로 구동하기 위한 장치인 기능 장치(4)를 포함할 수 있다. 특히, 기능 장치(4)는 마스터이고 다른 제어 유닛으로부터의 데이터 및 자체 검출 장치(5)로부터의 데이터도 처리함으로써 환경 데이터를 준비하는 조종을 담당하는 주차 제어 유닛을 포함할 수 있다. 주차 제어 유닛은 또한 환경 데이터를 통해 피할 수 있는 위협과 피할 수 없는 위협을 분류하고 이 알림을 자동차(1)의 인포테인먼트 시스템에 보낸다. 또한, 기능 장치(4)는 전방 물체를 식별하고 사람을 검출하기 위한 전방 카메라 유닛을 포함할 수 있다. 전방 카메라 유닛은 검출 장치(5)일 수도 있다. 또한, 기능 장치(4)는 예를 들어, 스마트폰이나 웨어러블일 수 있는 모바일 장치(6)를 연결하고, 모바일 장치(6)로부터 데이터를 송수신하고 이를 제어 유닛에 이송하는 데 사용되는 인포테인먼트 유닛도 포함할 수 있다. 인포테인먼트 유닛은 또한 인증을 위해 모바일 장치(6)를 식별하고 소위 이모빌라이저에 인증 데이터를 전송할 수 있다. 이모빌라이저는 모바일 장치(6)가 공유하는 암호화 키를 기반으로 인증에 사용된다. 기능 장치(4)는 또한 자동차(1)를 정지시키는 역할을 하는 브레이크 유닛을 포함할 수 있으며, 이는 주차 제어 유닛으로부터 수신된 데이터에 기초한 주차 브레이크를 의미한다. 또한, 기능 장치(4)는 위협을 식별하고 주변 환경도 캡처하여 이를 주차 제어 유닛에 알리는 서라운드 뷰 카메라를 포함할 수 있다. 또한, 기능 장치(4)는 위협을 식별하고 이를 주체 제어 유닛에 알리는 레이더 제어 유닛을 포함할 수 있다. 기능 장치(4)는 교차 차원 위협을 검출하고 이를 주차 제어 유닛에 알리기 위한 전방 교차 교통 알림 레이더 유닛을 또한 포함할 수 있다. 기능 장치(4)는 위협을 식별하고 이를 주체 제어 유닛에 알리기 위한 전면 라이더 유닛을 또한 포함할 수 있다. 기능 장치(4)는 주차 제어 유닛으로부터 수신된 데이터에 기초하여 위협을 향해 빛을 투사하기 위한 헤드 램프 유닛을 포함할 수 있다. 따라서, 자동차(1)는 헤드 램프(7)를 포함할 수 있다. 기능 장치(4)는 주차 제어 유닛으로부터 수신된 데이터에 기초한 자동차 이동 및 가속에 사용되는 엔진 관리 시스템도 포함할 수 있다. 기능 장치(4)는 주차 제어 유닛으로부터 수신된 데이터에 기초하여 차량 측방향 제어에 사용되는 전기 동력 스티어링도 포함할 수 있다. 기능 장치(4)는 또한 주차 제어 유닛으로부터 수신된 데이터에 기초하여 자동차 종방향 제어에 사용되는 변속기 제어 유닛을 포함할 수 있다. 모바일 장치(6)는 특히 궤적 경로를 플로팅하고, 검출 장치(5)에 의해 검출될 수 있는 장애물(14)(도 2)을 허용하거나 거부하도록 구성된다.

특히, 전자 컴퓨팅 장치(3)는 컴퓨터 프로그램 제품뿐만 아니라 대응하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체도 포함할 수 있다.

도 1은 자동차(1)에 대한 궤적(22)(도 2)을 생성하기 위한 보조 시스템(2)의 실시예를 갖는 자동차(1)를 도시하며, 이 방법은 사람(9)이 걷는 경로(8)(도 2)를 검출하는 단계 및 검출된 경로(8)에 기초하여 자동차(1)에 대한 궤적(22)을 생성하는 단계를 포함한다.

실시예에서, 모바일 장치(6)는 궤도(22)의 계획 단계 동안 사람(9)이 소지하고, 모바일 장치(6)의 복수의 위치(a-m)는 사람(9)에 의해 수행되는 경로(8)에 따라 모바일 장치(6)의 포지셔닝 장치에 의해 추적되며, 모바일 장치(6)는 추적된 복수의 위치(a-m)에 따라 궤적(22)을 생성하고, 궤적(22)은 모바일 장치(6)로부터 전자 컴퓨팅 장치(3)로 무선으로 전송된다.

예를 들어 라이다 센서, 레이더 센서, 초음파 센서 또는 카메라일 수 있는 검출 장치(5)를 이용하여, 사람(9)의 검출 위치(10)가 검출될 수 있다.

도 2는 생성된 궤적(22) 및 걷는 경로(8)를 갖는 자동차(1)의 또 다른 개략적인 평면도를 도시한다. 특히, 도 2는 복수의 위치(a-m)가 자동으로 추적되고/되거나 복수의 위치(a-m) 중 각 위치(a-m)는 사전결정된 시간 간격으로 자동으로 추적된다는 것을 도시한다.

또한, 사람(9)이 자동차(1)를 떠난 후, 궤적(22)의 시작 위치(11)가 모바일 장치(6)에 의해 자동으로 생성되는 것이 도시된다. 또한, 모바일 장치(6)에 사람(9)이 입력하면, 궤적(22)의 종료 지점(12)이 모바일 장치(6)에 의해 자동으로 생성되고/되거나 입력 시 궤적(22)이 모바일 장치(6)에 의해 생성된다.

보조 시스템(2)의 검출 장치(5)는 계획 단계 및 복수의 위치(a-m)의 추적 동안 사람(9)을 검출할 수 있으며, 전송된 궤적(22)은 전송된 궤적(22)을 검출된 사람(9)에 의해 수행된 경로(8)와 비교함으로써 전자 컴퓨팅 장치(3)에 의해 인증된다. 특히, 궤적(22)을 전자 컴퓨팅 장치(3)로 전송하기 전에, 궤적(22)은 사람(9)이 궤적(22)을 검증할 수 있도록 모바일 장치(6)의 디스플레이 장치(21)에 표시된다. 또한, 궤적(22)을 전송하기 전에, 디스플레이 장치(21)에 대한 사람(9)의 입력에 따라 궤적(22)이 조정될 수 있다.

도 2는 자동차(1)가 궤적(22)을 따르는 동안 자동차(1)의 주변환경(13)이 자동차(1)의 검출 장치(5)에 의해 모니터링되는 것을 도시한다. 특히, 검출 장치(5)가 자동차(1)의 주변환경(13)에서 장애물(14)을 검출하면, 전자 컴퓨팅 장치(3)는 검증 및 사람(9)에게 경고하기 위해 경고 메시지를 모바일 장치(6)에 전송한다. 또한, 검출 장치(5)가 자동차(1)의 주변환경(13)에서 장애물(14)을 검출하면, 장애물(14)은 예를 들어, 보조 시스템(2)의 헤드 램프(7)일 수 있는 조명 장치에 의해 조명된다. 또한, 검출 장치(5)가 자동차(1)의 주변환경(13)에서 장애물을 검출한 경우, 자동차(1)는 검출된 장애물(14) 주위를 자동으로 주행한다.

다른 실시예에서, 복수의 추적된 위치(a-m)에 따라, 궤적(22)과 관련되지 않은 위치(a-m)를 생략함으로써 궤적(22)이 계획된다. 예를 들어, 서로 매우 가까운 일부 위치(a-m)가 있는 경우, 이러한 위치(a-m)는 전자 컴퓨팅 장치(3)에 의해 생략될 수 있다. 더욱이, 일부 위치(a-m)가 궤적(22)과 관련이 없다면, 이들 위치(a-m)도 생략된다. 또한, 위치(a-m)는 자동차(1)의 선회권과 같이 자동차(1)의 물리적 경계 조건으로 인해 생략될 수도 있다. 따라서 결과적으로 생성된 궤적(22)은 걷는 경로(8)와 구별될 수 있다.

도 2는 궤도 계획의 예를 도시한다. 주차 보조 유닛은 궤도(22)를 플로팅하고 모든 회전이나 곡선 또는 특이한 경로(8)에서 식별을 위해 위치(a-m)를 할당할 것이다. 자동차(1)는 지점(d)에서 방향 변경에 도달하면 이동을 시작하고, 지점 d에서 e로의 방향 변경에 임의의 장애물(14)이 존재하는지 확인하기 위해 카메라, 레이더 및 라이더를 사용하여 환경을 감지한다. 어떠한 장애물(14)도 찾지 못하면, 지점(e)로 이동할 것이다. 예를 들어, 지점 d에서 e로의 방향 변경 사이의 거리가 약 15미터이고 그 사이에 몇몇 장애물(14)을 발견한 경우, 자동차가 불필요하게 지점 b와 c를 향해 이동하는 것을 발견하면, 자동차(1)는 지점(a, b, c)을 확인할 것이고, 자동차(1)는 지점(a)을 향해 이동할 것이다. 이는 장소를 플로팅하는 데에도 적용된다. 방향 변경(f, h, j)에서, 자동차(1)는 위치(j)를 무시하고 지점 f에서 h로 이동한다. 위치(i, j, k, I, m)에서 방향이 변경되면, 자동차(1)는 지점 k에서 j로의 방향 변경을 무시하고 지점 i에서 l로의 방향 변경으로부터 자신의 궤적을 그린 후 이를 향해 자동차(1)를 이동시킨다.

도 3은 헤드 램프(7)를 가진 자동차(1)의 또 다른 평면도를 도시한다. 도 3은 자동차(1)가 생성된 궤적(22)에서 장애물(14)을 검출하면, 생성된 궤적(22)을 주행 궤적(23)으로 자동 변경할 것임을 도시하며, 방향 변경은 참조 부호(15)로 표시된다. 투광부(16)는 방향 변경(15)이 자동차(1)에 의해 자동으로 수행된다는 것을 사람(9)에게 보여줄 수 있다. 특히, 장애물(14)이 생성된 궤적(22) 내에 있고 자동차(1)가 방향을 변경하여 궤적(22)의 경로에 영향을 주지 않을 경우, 자동차(1)는 자체 결정을 내리고 그 방향으로 이동하며, 이는 도 3에 참조 부호 15로 표시되어 있다. 이는 사람(9)에게 궤적(22)을 자신의 모바일 장치(6)로 다시 라우팅하는 것과 같은 것을 알린다. 자동차(1)는 또한 궤적(22)에 대한 운전자 피드백을 생성하기 위해 그 방향을 향해 빛을 투사한다.

도 4는 헤드램프(7)를 갖는 자동차(1)의 또 다른 개략적인 평면도를 도시한다. 다른 실시예에 따르면, 검출 장치(5)는 주변환경(13)의 장애물(14)을 검출하고 자동차(1)는 보조 시스템(2)의 조명 장치, 특히 헤드 램프(7)를 사용하여 장애물(14)을 조명한다. 또한, 주행 방향(17)이 도 4에 도시되어 있다. 장애물(14)을 향한 투사(16)와 함께, 자동차(1)는 주변환경(13)을 모니터링하고 있으며, 장애물(14)은 서라운드 뷰 카메라, 예를 들어 전방 카메라를 통해 촬영된다. 그러면 장애물(14)의 이미지가 예를 들어 비디오 형식으로 사람(9)에게 전송될 수 있고, 운전자가 유효한 장애물(14)을 발견하면, 운전자는 예를 들어, 모바일 장치(6)의 버튼, 예컨대 빨간색 버튼을 선택할 것이다. 그러면 자동 조종이 방지될 것이다. 장애물(14)이 자동차(1)에 대한 유효한 위협이 아닌 경우, 사람(9)은 예를 들어 모바일 장치(6)에 표시된 추가 버튼, 예를 들어, 녹색 버튼을 선택할 수 있으며, 자동차(1)는 자율 조종을 추가로 진행할 것이다.

자동차(1)가 허위 장애물(14)을 발견하고 이를 장애물(14)이라고 언급하므로 궤적(22)을 다시 계획할 수 없는 경우, 사람(9)에게 경로(8)를 다시 실행하도록 요청하고 사람(9)은 다시 실행하기 위한 옵션을 선택할 수 있다. 사람(9)이 예를 들어 도 2의 위치(n)에 도달하면 경로(8)를 다시 계획할 수 있고, 경로(8)를 다시 계획하기 위해 모바일 장치(6)에 팝업이 나타날 수 있으며, 이 경로(8)는 기존 궤적(22)에 부착될 수 있다. 사람(9)은 '예' 옵션을 선택할 수 있으며, 도 2에 도시된 바와 같이 다시 계획된 경로(8)가 자동차(1)에 공유되고 자율 조종이 다시 시작되며 자동차(1)는 종료 위치(12)를 향해 갈 것이다.

도 5는 방법의 실시예에 따른 예를 도시한다. 도시된 예에서, 사람(9)은 자동차(1)를 차고(19)에 주차하기를 원한다. 차고(19)는 전방에 다른 자동차(20)가 있기 때문에 자동차(1)에 의해 검출되지 않을 수 있다.

사람(9)은 자동차(1)에서 내려 필요한 경로(8)를 따라 걷고 자동차(1)에 의해 경로(8)가 검출된다. 특히, 경로(8)는 사람(9)이 소지하고 자동차(1)에 연결된 모바일 장치(6) 또는 웨어러블에 의해 검출될 수 있으며, 이 모바일 장치(6) 또는 웨어러블은 운전자의 경로(8)를 추적하고 이를 모바일 장치(6)의 센서로부터 얻을 수 있는 좌표에 관하여 모바일 장치의 장치 메모리에 저장한다. 사람(9)이 종료 위치(12)에 도달하면, 사람(9)은 모바일 장치(6)에서 경로(8)를 확인하고 필요에 따라 이를 수정하며 궤적(22)을 자동차(1)에 전달하고 자동차(1)에게 궤적(22)을 따르도록 요청한다.

도 6은 본 방법의 실시예에 따른 개략적인 흐름도를 도시한다. 제1 단계(S1)에서, 사람(9)은 자동차(1)를 정지시키고 모바일 장치(6)를 자동차의 인포테인먼트에 연결하며 인포테인먼트에 대한 궤적 계획을 선택할 수 있다. 사람(9)이 궤적 계획을 선택하면, 모바일 장치(6)가 연결되고 예를 들어, WiFi를 통해 연결된 경우 MAC 주소에 의해 인증될 것이고, 블루투스를 통해 연결된 경우 일부 인증 핀에 의해 인증될 것이다. 주차 브레이크는 사람(9)이 궤적 계획을 선택할 때 자동차(1)에 의해 관여된다. 제2 단계(S2)에서, 사람(9)은 내려서 자동차(1)의 문을 닫는다. 제3 단계(S3)에서, 궤적 경로 기록이 자동으로 시작된다. 사람(9)이 문을 닫으면, 문 닫힘 정보가 모바일 장치(6)에 공유된다. 모바일 장치(6)는 자동차(1)에 연결되어 사람의 경로(8)를 기록하기 시작할 것이다. 검출 장치(5)는 사람(9)을 식별할 수 있고, 사람(9)에게 자동차(1) 앞으로 걸어가도록 요청하므로 자동차(1)는 사람(9)을 식별할 것이다. 제4 단계(S4)에서, 모바일 장치(6)의 센서를 이용하여 사람의 움직임 x축과 y축을 검출하고 이를 모바일 장치(6)의 메모리에 저장한다. 따라서, 사람(9)이 걷기 시작하고 있다. 센서가 있는 모바일 장치(6)에 존재하는 애플리케이션은 움직임에 대한 좌표로 사람(9)의 움직임을 기록한다. 움직임은 모바일 장치(6)에 지속적으로 저장된다.

제5 단계(S5)에서, 검출 장치(5), 특히 카메라는 사람(9)을 검출할 수 있으며, 예를 들어 초음파 센서의 도움으로 사람(9)/모바일 장치(6)와 자동차(1) 사이의 거리가 인증을 위해 및 시작 위치(11)를 찾기 위해 기록된다. 특히, 사람(9)이 검출 위치(10)에 도달하면, 검출 장치(5)가 사람(9)을 검출할 것이다. 사람(9)이 사전결정된 위치에 있을 때, 모바일 장치(6)는 자동차(1)에 의해 알림을 받을 것이다. 사람(9)과 자동차(1) 사이의 거리는 주차 제어 유닛에 의해 계산되고 동일한 거리가 모바일 장치(6)에 공유되며, 사람(9)에게 거리 확인을 요청한다. 헤드 램프(7)는 예를 들어 도 4에 도시된 바와 같이 해당 거리에서 빛을 투사한다. 사람(9)은 이를 모바일 장치(6)에서 확인한다.

제6 단계(S6)에서, 사람(9)은 종료 위치(12)에 도달하여 궤적 계산을 중지하도록 선택하거나 또는 사람(9)은 종료 위치(12)에서 중간에 경로(8)를 변경하기 위해 다시 실행을 누를 수 있다. 따라서 사람(9)은 종료 위치(12)에 도달하면 정지 버튼을 누를 수 있다. 사람(9)이 이 정지 버튼을 누르면, 경로 기록이 정지된다. 사람(9)이 다시 실행 버튼을 누르지 않으면, 기록된 경로(8)가 도 2에 도시된 경로(8)와 같이 모바일 장치(6)에 저장된다. 사람(9)은 종료 위치(12)에 도달한 후 또는 중간에 다시 실행 버튼을 누를 수 있다. 사람(9)이 다시 실행 버튼을 누르면, 앞서 언급한 단계가 수행된다. 사람(9)이 현재 경로(8)가 만족스럽지 않다고 판단하면, 사람(9)은 경로 계획을 선택하므로, 이 경우 임의의 위치에서 경로 다시 실행을 누르게 된다. 방향 변경은 궤도 재계획을 위해 모바일 장치(6)에 표시되는 팝업으로서일 수 있다. 예를 들어, 사람(9)은 위치 c로부터 재계획을 선택할 수 있고, 경로(8)는 위치 c 이후에 재계획되고, 경로가 자동차(1)에 공유된 후 자동차(1)가 이를 따른다.

제7 단계(S7)에서, 사람(9)은 모바일 장치(6)의 전송 버튼을 누를 수 있고, 걷는 경로(8)에 따른 궤적(22)이 전자 컴퓨팅 장치(3)로 전송되며, 궤적(22)은 예를 들어 주체 제어 유닛으로 이송된다. 주차 제어 유닛이 궤적(22)의 성공적인 수신에 대한 확인응답을 전자 컴퓨팅 장치(3)에 보내기 전에, 확인응답은 모바일 장치(6)로도 이송된다. 주차 제어 유닛이 궤적 정보가 불완전하다고 판단하면, 이를 전자 컴퓨팅 장치(3)로 전송하고, 이는 모바일 장치(6)로 이송될 수 있다. 바람직하게는, 이 경우 알림은 모바일 장치(6)를 통해 사람(9)에게 출력되어 새로운 경로(8)를 기록할 수 있다. 그런 다음 사람(9)은 전자 컴퓨팅 장치(3)로 전송될 수 있는 새로운 경로(8)를 기록한다. 제8 단계(S8)에서, 사람(9)은 자동차(1)에게 궤도(22)를 따르도록 명령한다. 궤적 정보가 충분하면, 주체 제어 유닛은 사람(9)에게 자동차 조종을 시작할 것을 요청한다. 사람(9)이 자동차(1)에게 이동을 시작하라고 말하면, 모바일 장치(6)는 명령을 자동차(1)에 보낸다. 제9 단계(S9)에서, 차량 조종이 시작되고 사람(9)이 지정한 궤적(22)을 따른다. 특히 이는 도 2에 도시된다. 차량 이동이 시작되며, 사람(9)은 특히 차량(1) 내부에 있어야 한다. 자동차(1)와 모바일 장치(6) 사이의 연결이 끊어지면, 그 위치에서 조종이 중지될 수 있다. 사람(9)은 모바일 장치(6)를 통해 명령을 전송함으로써 조종을 중단할 수도 있다.

제10 단계(S10)에서, 자동차(1)는 장애물(14)을 발견할 수 있고 헤드 램프(7)를 장애물(14)을 향해 투사하고 사람(9)에게 확인을 요청할 것이다. 특히, 이는 도 3과 도 4에 도시된다.

단계(S11)에서, 사람(9)은 장애물(14)을 유효한 장애물(14)로 선택할 수도 있고 그렇지 않을 수도 있다. 이 확인은 모바일 장치(6)를 통해 수행될 수 있다. 사람(9)이 장애물(14)이 유효하다고 판단하면, 예를 들어 모바일 장치(6)의 빨간색 버튼을 선택한 다음 시스템은 단계(S12)로 이동할 것이고, 장애물(14)이 아니면 사람(9)은 예를 들어 녹색 버튼을 선택할 수 있고, 시스템은 제13 단계(S13)로 이동할 것이다. 제12 단계(S12)에서, 사람(9)은 걷는 경로(8)를 다시 실행하거나 그 장소에서 조종을 종료하도록 선택해야 한다. 특히, 이는 사람(9)이 장애물(14)이 유효한 위협이라고 선택할 때 수행된다. 장애물(14)이 유효한 위협이 아닌 경우, 자동차(1)는 오탐지 장애물(14)을 지나갈 것이다.

제14 단계(S14)에서 자동차(1)가 종료 위치(12)에 도달하면, 자동차(1)는 모바일 장치(6)를 통해 사람(9)에게 알린다. 자율 조종이 주차 조종인 경우, 사람(9)은 엔진을 끄고 모바일 장치(6)를 사용하여 자동차(1)를 잠근다. 조종이 사람(9)을 지원하는 경우, 사람(9)은 자동차(1) 내부로 들어가서 운전을 계속하거나 자동차(1)를 정지시킨다.

Claims (15)

1. 자동차(1)에 대한 궤적(22)을 생성하는 방법으로서,
   사람(9)이 걷는 경로(8)를 검출하는 단계와,
   상기 검출된 경로(8)에 기초하여 상기 자동차(1)에 대한 궤적(22)을 생성하는 단계를 포함하는,
   방법.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 경로(8)는 상기 사람(9)이 소지한 모바일 장치(6)의 위치를 검출함으로써 검출되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 경로(8)를 검출하기 위해 상기 모바일 장치(6)의 복수의 위치(a-m)가 추적되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
   상기 검출된 경로(8)는 상기 모바일 장치(6)로부터 상기 자동차(1)로 무선으로 전송되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 사람(9)이 상기 자동차(1)를 떠난 후에 상기 궤적(22)의 시작 위치(11)가 자동으로 생성되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
6. 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 사람(9)이 걷는 경로(8)는 상기 자동차(1)의 검출 장치(5)에 의해 검출되고, 상기 검출된 경로(8)는 상기 모바일 장치(6)의 상기 복수의 위치(a-m)와 비교되며, 상기 비교에 따라 상기 검출된 경로(8)가 검증되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
7. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 걷는 경로(8)에 따라 상기 궤적(22)이 생성되고 상기 사람(9)이 상기 궤적(22)을 검증하도록 상기 모바일 장치(6)에 표시되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 자동차(1)가 상기 궤적(22)을 따르는 동안 상기 자동차(1)의 주변환경(13)이 모니터링되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
9. 제8항에 있어서,
   상기 자동차(1)의 상기 주변환경(13)에서 장애물(14)이 검출되면, 검증을 위해 및/또는 상기 사람(9)에게 경고하기 위해 상기 모바일 장치(6)에 대한 경고 메시지가 생성되는 것을 특징으로 하는,
   방법.
   
10. 제8항 또는 제9항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 상기 주변환경(13)에서 장애물(14)이 검출되면, 상기 장애물(14)은 상기 자동차(1)의 조명 장치에 의해 조명되는 것을 특징으로 하는,
    방법.
    
11. 제8항 내지 제10항에 있어서,
    상기 자동차(1)의 상기 주변환경(13)에서 장애물(14)이 검출되면, 상기 자동차(1)는 상기 검출된 장애물(14) 주위를 자동으로 주행하는 것을 특징으로 하는,
    방법.
    
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 궤적(22)은 상기 궤적(8)과 관련되지 않은 위치(a-m)를 생략함으로써 생성되는 것을 특징으로 하는,
    방법.
    
13. 컴퓨터 판독가능 매체에 저장되어 있는 프로그램 코드 수단을 갖는 컴퓨터 프로그램 제품으로서,
    상기 프로그램 코드 수단은 상기 컴퓨터 프로그램 제품이 전자 컴퓨팅 장치(3)의 프로세서에서 실행될 때 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는,
    컴퓨터 프로그램 제품.
    
14. 제13항에 따른 컴퓨터 프로그램 제품을 갖는 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
    
15. 적어도 부분적으로 자율주행인 자동차(1)의 궤적(22)을 생성하기 위한 자동차(1)용 보조 시스템(2)으로서,
    상기 보조 시스템(2)은 적어도 전자 컴퓨팅 장치(3)를 포함하고, 상기 보조 시스템(2)은 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 구성되는,
    보조 시스템(2).

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