CN109491392A - 一种共享避障的方法和系统 - Google Patents

Abstract

一种共享避障的方法和系统，方法包括：移动设备获取第一检测信息并发送至服务器；第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器；盲点辅助监测设备预先固定设置在预设盲点区域；第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送当前设备对应的检测信息至目标设备；当前设备和目标设备均包括移动设备或盲点辅助监测设备；移动设备根据从服务器得到当前设备共享的检测信息进行导航移动。本发明实现快速精准导航避障，减少盲区范围，提升移动效率。

Description

一种共享避障的方法和系统

技术领域

本发明涉及导航控制领域，尤指一种共享避障的方法和系统。

背景技术

移动设备是目前研究领域的一个重要问题，主要研究方向集中在移动设备的信息采集，导航定位，路径规划等方面。

目前已有的移动设备，自身携带众多传感器，且可靠性较低，成本较高。移动设备在对采集到的数据进行处理时，大多依靠移动设备自身，这样加就会大移动设备的运行负担，导致移动设备采集到信息的准确性和实时性较差。并且现有的移动设备，在处于行人和障碍物较多的复杂环境内时，移动设备无法穿透障碍物检测到前方路况，即不能检测到位于盲区的环境信息，特别是一些复杂路口的行人、墙壁等障碍物的位置信息及其状态，无法快速精准导航避障，造成移动效率明显降低。当存在盲区时，移动设备为了避免与盲区内已存在的墙壁、垃圾桶等固定障碍物相撞，或者与盲区内突然出现的人或移动设备相撞，需要降低移动速度，慢慢通过盲区，极大的降低了移动效率。

因此，如何快速精准导航避障，减少盲区范围，提升移动设备的移动效率是亟需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种共享避障的方法和系统，实现快速精准导航避障，减少盲区范围，提升移动设备的移动效率。

本发明提供的技术方案如下：

本发明提供一种共享避障的方法，包括：

移动设备获取第一检测信息并发送至服务器；所述第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器；所述盲点辅助监测设备预先固定设置在预设盲点区域；所述第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

所述服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送所述当前设备对应的检测信息至所述目标设备；所述当前设备和所述目标设备均包括所述移动设备或所述盲点辅助监测设备；

所述移动设备根据从所述服务器得到所述当前设备共享的检测信息进行导航移动。

进一步的，所述移动设备获取第一检测信息并发送至服务器具体包括：

所述移动设备定位获取当前时刻自身所在的第一空间位置，并检测当前时刻的运动速度和运动方向得到所述运动状态信息；

所述移动设备检测在第一检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述移动设备根据预设时间间隔将所述第一身份信息、所述第一空间位置、所述运动状态信息和所述障碍物信息发送至所述服务器；

所述盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器具体包括：

所述盲点辅助监测设备检测在第二检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述盲点辅助监测设备根据预设时间间隔将所述第二身份信息、自身所在的第二空间位置、所述障碍物信息发送至所述服务器。

进一步的，所述服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送所述当前设备对应的检测信息至所述目标设备具体包括：

所述服务器根据所述检测信息中的空间位置查找所述当前设备的信息共享范围内的目标设备，并根据所述当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息，并发送所述目标检测信息至所述目标身份信息对应的目标设备。

进一步的，所述服务器根据所述检测信息中的空间位置查找所述当前设备的信息共享范围内的目标设备，并根据所述当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息，并发送所述目标检测信息至所述目标身份信息对应的目标设备具体包括：

若当前设备身份为移动设备，所述目标设备身份为另一移动设备时，所述服务器发送所述移动设备检测的障碍物信息、运动状态信息以及第一空间位置至所述另一移动设备；

若当前设备身份为盲点辅助监测设备，所述目标设备身份为移动设备时，所述服务器发送所述盲点辅助监测设备检测的障碍物信息至对应的移动设备。

进一步的，所述移动设备根据从所述服务器得到所述当前设备共享的检测信息进行导航移动具体包括：

所述移动设备根据从所述服务器得到所述当前设备共享的检测信息，更新本地环境地图；

所述移动设备根据更新后的本地环境地图生成对应的移动路线；

所述移动设备根据所述移动路线进行移动。

本发明还提供一种共享避障的系统，包括：服务器、若干个移动设备和预先固定设置在预设盲点区域的盲点辅助监测设备；所述服务器包括第一处理模块、第一通信模块；所述盲点辅助监测设备包括第二处理模块、第二通信模块；所述移动设备包括第三处理模块、第三通信模块和控制模块；

所述第三处理模块，与所述第三通信模块连接，用于获取第一检测信息；所述第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

所述第三通信模块，与所述第一通信模块连接，用于发送所述第一检测信息至所述第一通信模块；

所述第二处理模块，与所述第二通信模块连接，用于获取第二检测信息；所述盲点辅助监测设备；所述第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

所述第二通信模块，与所述第一通信模块连接，用于发送所述第二检测信息至所述第一通信模块；

所述第一处理模块，与所述第一通信模块连接，用于根据所述第一通信模块获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，并获得所述当前设备对应的检测信息；所述当前设备和所述目标设备均包括所述移动设备或所述盲点辅助监测设备；

所述第一通信模块，用于发送所述当前设备对应的检测信息至所述目标设备；

所述控制模块，与所述第三通信模块连接，用于根据从所述第一通信模块得到所述当前设备共享的检测信息进行导航移动。

进一步的，还包括：

所述第三处理模块，还用于定位获取当前时刻自身所在的第一空间位置，并检测当前时刻的运动速度和运动方向得到所述运动状态信息；检测在第一检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述第三通信模块，还用于根据预设时间间隔将所述第一身份信息、所述第一空间位置、所述运动状态信息和所述障碍物信息发送至所述第一通信模块；

所述第二处理模块，还用于检测在第二检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述第二通信模块，还用于根据预设时间间隔将所述第二身份信息、自身所在的第二空间位置、所述障碍物信息发送至所述第一通信模块。

进一步的，所述第一处理模块包括：

查找单元，用于根据所述检测信息中的空间位置查找所述当前设备的信息共享范围内的目标设备；

获取单元，用于根据所述当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息；

所述第一通信模块，还用于发送所述目标检测信息至所述目标身份信息对应的目标设备。

进一步的，还包括：

若当前设备身份为移动设备，所述目标设备身份为另一移动设备时，所述第一通信模块发送所述移动设备检测的障碍物信息、运动状态信息以及第一空间位置至所述另一移动设备的第三通信模块；

若当前设备身份为盲点辅助监测设备，所述目标设备身份为移动设备时，所述第一通信模块发送所述盲点辅助监测设备检测的障碍物信息至对应移动设备的第三通信模块。

进一步的，所述控制模块包括：

更新单元，用于根据从所述第一通信模块得到所述当前设备共享的检测信息，更新本地环境地图；

处理单元，与所述更新单元连接，用于移动设备根据更新后的本地环境地图生成对应的移动路线；

移动单元，与所述处理单元连接，用于根据所述移动路线进行移动。

通过本发明提供的一种共享避障的方法和系统，能够借由服务器实现预设场景区域内，移动设备与移动设备，移动设备与盲点辅助监测设备相互之间共享各自获取的检测信息，根据共享检测信息，能够减少移动设备在移动过程中的盲区范围，提升移动设备导航避障的性能，无需移动设备无差别的在路口或者拐角处无差别的降速或者停止移动，从而减少移动设备减速或者停止行驶的时间，提升移动设备的移动效率。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种共享避障的方法和系统的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1是本发明共享避障的方法的一个实施例的流程图；

图2是本发明共享避障的方法的另一个实施例的流程图；

图3是本发明共享避障的方法的另一个实施例的流程图；

图4是本发明一个实例的示意图；

图5是本发明共享避障的方法的另一个实施例的流程图；

图6是本发明另一个实例的示意图；

图7是本发明另一个实例的示意图；

图8是本发明另一个实例的示意图；

图9是本发明共享避障的系统的一个实施例的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

本发明的一个实施例，如图1所示，一种共享避障的方法，包括：

S100移动设备获取第一检测信息并发送至服务器；第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

具体的，预设场景区域内可能会有行人、路障、凹凸不平的路段、垃圾桶、红绿灯等等障碍物以及移动设备等等，这种场景下移动环境较为复杂。移动设备包括但是不限于移动机器人、机动车辆、非机动车辆、无人机、无人车等等。通过设于移动设备的运动传感器和定位传感器进行检测得到移动设备的运动状态信息，以及通过设于移动设备的摄像头检测得到障碍物信息。

S200盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器；盲点辅助监测设备预先固定设置在预设盲点区域；第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

具体的，盲点辅助监测设备根据预设场景区域的环境地图预先固定设置在路口、拐角等预设盲点区域处。通过设于盲点辅助监测设备的摄像头检测得到障碍物信息。摄像头包括但是不限于变焦摄像头、深度摄像头、RGB摄像头、TOF摄像头、鱼眼摄像头和/或广角摄像头。

S300服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送当前设备对应的检测信息至目标设备；当前设备和目标设备均包括移动设备或盲点辅助监测设备；

具体的，预设场景区域的若干个移动设备和盲点辅助监测设备。预设场景区域内的所有移动设备将自身检测得到的第一检测信息均发送至服务器，并且预设场景区域内所有盲点辅助监测设备将自身检测得到的第二检测信息均发送至服务器。移动设备和盲点辅助监测设备分别对应的信息共享范围可以由用户在服务器内预先设定，也可以由服务器通过统计每个信息共享范围对应的多次共享避障结果进行大数据计算学习优化。

服务器接收到第一检测信息或者第二检测信息的时候，记录对应的获取时刻。因此服务器记录有所有移动设备和盲点辅助监测设备发送的第一检测信息或者第二检测信息，因此，能够根据第一检测信息和第二检测信息估测在当前设备的信息共享范围内的目标设备。

S400移动设备根据从服务器得到对应的检测信息，更新本地环境地图，根据更新后的环境地图进行导航移动。

具体的，移动设备通过服务器的协同配合，与预设场景区域内在自身的信息共享范围内的其他移动设备和/或盲点辅助监测设备共享获取的检测信息后，移动设备根据共享后得到的检测信息更新本地环境地图，然后根据更新后的环境地图进行导航移动。

本发明借由服务器实现预设场景区域内，移动设备与移动设备，移动设备与盲点辅助监测设备相互之间共享各自获取的检测信息，根据共享检测信息，能够减少移动设备在移动过程中的盲区范围，提升移动设备导航避障的性能，无需移动设备无差别的在路口或者拐角处无差别的降速或者停止移动，从而减少移动设备减速或者停止行驶的时间，提升移动设备的移动效率。

基于前述实施例，如图2所示，包括：

S110移动设备定位获取当前时刻自身所在的第一空间位置，并检测当前时刻的运动速度和运动方向得到运动状态信息；

具体的，通过设于移动设备处的运动传感器检测得到移动设备在各个时刻对应的运动速度和运动方向。通过设于移动设备的定位装置检测得到移动设备在各个时刻对应的位置数据。例如定位装置是GPS定位设备时，根据经纬度数据计算转换得到该移动设备在预设场景区域的环境地图上的第一空间位置。也可以通过摄像头拍摄获取周围的环境图像，对环境图像进行识别从而定位获取移动设备在预设场景区域的环境地图上的第一空间位置。这些定位方式均是现有技术，在此不再一一赘述。运动传感器包括但是不限于加速度传感器、陀螺仪、位移传感器。

S120移动设备检测在第一检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到障碍物信息；

S130移动设备根据预设时间间隔将第一身份信息、第一空间位置、运动状态信息和障碍物信息发送至服务器；

具体的，设于移动设备上的摄像头，由于摄像头的规格型号，有对应的检测范围即移动设备的第一检测范围。障碍物状态信息包括障碍物类型信息、障碍物尺寸信息、障碍物朝向信息、障碍物移动轨迹信息中的任意一种或者多种。

通过设于移动设备的摄像头进行拍摄获取周围环境内的图像帧，对图像进行识别，将图形识别结果通过神经网络进行学习判断分析出障碍物类型信息和障碍物朝向信息。此外，还可以通过2D/3D激光SLAM技术分析判断出障碍物的障碍物类型信息。

根据障碍物成像在图片帧的像素坐标，而由于摄像头设于移动设备上，检测出移动设备在预设场景区域的第一空间位置后，以预设场景区域对应的环境地图的原点建立世界坐标系，求得摄像头在世界坐标系上的空间坐标后，能够求得障碍物在世界坐标系上的空间坐标即第三空间位置、障碍物尺寸信息。

通过设于动设备的摄像头对障碍物进行跟踪检测，即拍摄得到图像视频，对图像视频进行分帧处理，对分帧后得到图像帧按照时间先后顺序进行图像处理，从而求出障碍物在不同时刻图像帧中的第三空间位置，根据不同时刻障碍物对应的第三空间位置能够生成障碍物移动轨迹。

移动设备根据预设时间间隔将第一空间位置、运动状态信息和障碍物信息发送至服务器，使得服务器能够每隔预设时间间隔获取到移动设备发送的第一检测信息。

S210盲点辅助监测设备检测在第二检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到障碍物信息；

S220盲点辅助监测设备根据预设时间间隔将第二身份信息、自身所在的第二空间位置、障碍物信息发送至服务器。

具体的，盲点辅助监测设备包括但是不限于固定设置在预设盲点区域处的网络摄像头、移动设备。只要根据需要将网络摄像头或者空闲的移动设备固定设置在预设盲点区域即可。由于每一个盲点辅助监测设备是根据预设场地区域的预设盲点区域处设置的，每一个盲点辅助监测设备对应有各自在环境地图中的第二空间位置，将每一个盲点辅助监测设备对应的第二空间位置预先储存在本地，使得服务器获知每个盲点辅助监测设备所在位置。

当然，服务器可以预先储存有第二身份信息与第二空间位置的对应关系，然后服务器可以根据从盲点辅助监测设备处获得第二检测信息时，根据获取的第二检测信息中的第二身份信息进行匹配查找对应的第二空间位置。

S300服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送当前设备对应的检测信息至目标设备；当前设备和目标设备均包括移动设备或盲点辅助监测设备；

S400移动设备根据从服务器得到对应的检测信息，更新本地环境地图，根据更新后的环境地图进行导航移动。

本发明通过服务器作为中转站，将移动设备与移动设备之间、移动设备与固定设置在预设盲点区域的盲点辅助监测设备之间建立一个检测信息共享网络，使得移动设备、盲点辅助监测设备获取检测范围内(包括移动设备的视觉盲区)的障碍物信息，并获取移动设备的运动状态信息，将这些信息通过3G、4G、5G，WIFI或者IEEE 802.11等无线通信方式传输至服务器，服务器接收到移动设备、盲点辅助监测设备发送的检测信息后，对这些数据进行处理和融合，然后通过内置的无线通信模块，通过无线通信方式反馈给在当前设备信息共享范围内的对应目标设备，为移动设备的视觉盲区提供周边的环境信息(包括但是不限于障碍物信息和移动设备的运动状态信息)，实现移动设备与移动设备之间、移动设备与盲点辅助监测设备之间对检测信息的共享。从而使得移动设备根据共享得到的检测信息，更加精准的感知周围环境，在沿着服务器下发的移动路线行进的过程中，减少移动设备在移动过程中的盲区范围，提升移动设备导航避障的性能，无需移动设备无差别的在路口或者拐角等视觉盲区处无差别的降速或者停止移动，从而减少移动设备减速或者停止行驶的时间，提升移动设备的移动效率。

基于前述实施例，如图3所示，包括：

S100移动设备获取第一检测信息并发送至服务器；第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

S200盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器；盲点辅助监测设备预先固定设置在预设盲点区域；第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

S310服务器根据检测信息中的空间位置查找当前设备的信息共享范围内的目标设备，并根据当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息，并发送目标检测信息至目标身份信息对应的目标设备；

S400移动设备根据从服务器得到对应的检测信息，更新本地环境地图，根据更新后的环境地图进行导航移动。

具体的，预设场景区域内设有若干个移动设备和盲点辅助监测设备，服务器同时对若干个移动设备和盲点辅助监测设备对应信息共享范围内进行搜索，搜索出每一个当前设备(移动设备、盲点辅助监测设备)信息共享范围内的目标设备。如图4所示，预设场景区域内存在移动设备A、移动设备B和盲点辅助监测设备C。移动设备A根据预设周期将检测得到的第一检测信息XA发送给服务器，移动设备B根据预设周期将检测得到的第一检测信息XB发送给服务器，盲点辅助监测设备C根据预设周期将检测得到的第二检测信息YC发送给服务器。服务器根据第一检测信息中移动设备A和B的运动状态信息，以及第二检测信息中盲点辅助监测设备C所在的第二空间位置，能够估测出某一时刻当前设备对应的目标设备。假如移动设备A、移动设备B和盲点辅助监测设备C在服务器检测判断的时刻，均在各自对应的信息共享范围内时，服务器能够分别查找出移动设备A、移动设备B和盲点辅助监测设备C分别对应的目标设备，根据当前设备的身份信息获取此前该当前设备所发送的检测信息，并将该当前设备所发送的检测信息发送至目标身份信息的对应目标设备。即服务器将移动设备A的第一检测信息XA发送给对应的目标设备即移动设备B和盲点辅助监测设备C，服务器将移动设备B的第一检测信息XB发送给对应的目标设备即移动设备A和盲点辅助监测设备C，服务器将盲点辅助监测设备C的第二检测信息YC发送给对应的目标设备即移动设备A和移动设备B。从而使得预设场景区域内所有的移动设备和盲点辅助监测设备相互之间能够共享各自获取的检测信息。

本发明借由服务器实现预设场景区域内，移动设备和盲点辅助监测设备相互之间共享各自获取的检测信息，根据共享检测信息，能够减少移动设备在移动过程中的盲区范围，提升移动设备导航避障的性能，无需移动设备无差别的在路口或者拐角处无差别的降速或者停止移动，从而减少移动设备减速或者停止行驶的时间，提升移动设备的移动效率。

基于前述实施例，如图5所示，包括：

S100移动设备获取第一检测信息并发送至服务器；第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

S200盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器；盲点辅助监测设备预先固定设置在预设盲点区域；第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

S311若当前设备身份为移动设备，目标设备身份为另一移动设备时，服务器发送移动设备检测的障碍物信息、运动状态信息以及第一空间位置至另一移动设备；

S312若当前设备身份为盲点辅助监测设备，目标设备身份为移动设备时，服务器发送盲点辅助监测设备检测的障碍物信息至对应的移动设备；

S400移动设备根据从服务器得到对应的检测信息，更新本地环境地图，根据更新后的环境地图进行导航移动。

具体的，一台移动设备在移动过程中，无法避免的可能会存在的视觉盲区，这将会导致在行人等障碍物，以及其他移动设备较多预设场地区域内，移动设备无法穿透障碍物或者其他移动设备看到前方的路，移动设备为了避免与视觉盲区内的障碍物或者其他移动设备相撞，从而为了安全考虑，只能被迫降速或者停止移动，造成移动速率降低，进而大大降低了通过移动设备进行物品运输的效率。

本发明移动设备与服务器之间，盲点辅助监测设备与服务器之间通过IEEE802.11协议或5G移动通讯协议等无线通信协议传输数据，移动设备从服务器获取高精度的环境地图，移动设备向服务器汇报自身在高精度的环境地图中的精确位置即第一空间位置。在整个系统运行过程中，所有移动设备通过服务器得知信息共享范围内即自身周围x米内都有哪些其他移动设备和/或盲点辅助监测设备。移动设备在运动中，实时将自身的第一空间位置、运动状态信息以及障碍物信息通过服务器传递给自身周围x米内的目标设备，使得目标设备接收到服务器转发的移动设备的检测信息，将这些信息更新本地环境地图。使得移动设备根据从服务器得到检测信息更新本地环境地图，根据更新后的环境地图进行导航移动。

如图6所示，假如移动设备A与移动设备B交叉通过同一个十字路口abcd，路径a处有行人等障碍物。因为移动设备B的存在视觉盲区，无法看到路径a处即将过来的行人，移动设备A在路径c处移动，与行人相向移动，能够看到路径a处即将过来的行人。若当前设备为移动设备A，目标设备为移动设备B时，服务器发送移动设备A检测的障碍物信息(行人的相关信息)、移动设备A的运动状态信息以及移动设备A的第一空间位置至移动设备B。若当前设备为移动设备B，目标设备为移动设备A时，服务器发送移动设备B检测的障碍物信息、移动设备B的运动状态信息以及移动设备B的第一空间位置至移动设备A。使得移动设备A与移动设备B相互之间获知对方的空间位置、运动情况，并且使得移动设备B能够掌握其视觉盲区的行人的相关信息，从而移动设备可以提前减速，全方位的检测周边环境，当环境中出现障碍物或发生可能的碰撞时，主动躲避障碍物和/或移动设备，为移动设备提供安全、可行并且高效的避障行驶方式。

如图7所示，假如移动设备A与移动设备B交叉通过丁字路口efg，路径e处有行人等障碍物。因为移动设备B的存在视觉盲区，无法看到路径e处即将过来的行人，移动设备A在路径f处移动，与行人相向移动，能够看到路径f处即将过来的行人。而盲点辅助监测设备C的拍摄范围变换，因此也能够看到路径f处即将过来的行人。若当前设备为盲点辅助监测设备C，目标设备为移动设备A和移动设备B时，服务器发送盲点辅助监测设备C检测的障碍物信息(行人的相关信息)以及自身的第二空间位置至移动设备A和移动设备B。若当前设备为移动设备A，目标设备为移动设备B和盲点辅助监测设备C时，服务器发送移动设备A检测的障碍物信息(行人的相关信息)、移动设备A的运动状态信息以及移动设备A的第一空间位置至移动设备B。若当前设备为移动设备B，目标设备为移动设备A和盲点辅助监测设备C时，服务器发送移动设备B的运动状态信息以及移动设备B的第一空间位置至移动设备A和盲点辅助监测设备C，从而使得移动设备A和盲点辅助监测设备C获知移动设备B的移动轨迹，假如了解到移动设备B即将在路口处向右转弯。盲点辅助监测设备C将拍摄视角转向右侧道路，发现了行人，并将障碍物信息(行人的相关信息)实时通过服务器共享给移动设备B，从而使得移动设备B在路口将移动速度降低到足够低。若右侧道路没有障碍物(如图示中的行人)，移动设备B则在路口稍微减速后通过。不论移动设备B是从服务器处获取移动设备A还是盲点辅助监测设备C检测到的障碍物信息(行人的相关信息)，还是使得移动设备A与移动设备B相互之间获知对方的空间位置、运动情况，均能够使得移动设备B能够掌握其视觉盲区的行人的相关信息，从而移动设备可以提前减速，全方位的检测周边环境，当环境中出现障碍物或发生可能的碰撞时，主动躲避障碍物和/或移动设备，为移动设备提供安全、可行并且高效的避障行驶方式。

如图8所示，假如移动设备A、移动设备B、移动设备D、移动设备E交叉通过狭窄的过道h，移动设备A与移动设备B相向而行，移动设备E与移动设备D相向而行，若相向而行的过程中存在路障或者墙壁等障碍物。移动设备B因为障碍物的遮挡存在视觉盲区，移动设备E因为障碍物的遮挡存在视觉盲区，而移动设备A能够检测到移动设备B的视觉盲区的情况，移动设备D能够检测到移动设备E的视觉盲区的情况。若当前设备为移动设备A，目标设备为移动设备B和移动设备E时，服务器发送移动设备A检测的障碍物信息、移动设备A的运动状态信息以及移动设备A的第二空间位置至移动设备B和移动设备E。若当前设备为移动设备D，目标设备为移动设备B和移动设备E时，服务器发送移动设备D检测的障碍物信息、移动设备D的运动状态信息以及移动设备D的第二空间位置至移动设备B和移动设备E。以此类推，在此不再一一赘述。总之，能够使得移动设备A、移动设备B、移动设备D、移动设备E相互获知各自的运动状态信息、空间位置信息以及障碍物信息，并且还能够使得移动设备B和移动设备E均能够掌握各自视觉盲区的障碍物信息，使得移动设备B和移动设备E可以提前减速，全方位的检测周边环境，当环境中出现障碍物或发生可能的碰撞时，主动躲避障碍物和/或移动设备，为移动设备提供安全、可行并且高效的避障行驶方式。

本发明通过服务器将实时更新的所有的检测信息进行储存，并根据当前设备的身份类型以及当前设备在服务器进行判断时所对应的目标设备发送对应的检测信息，移动设备根据从服务器处获取的目标设备共享的检测信息进行实时运动和路径规划，移动设备与移动设备，移动设备与盲点辅助监测设备相互之间共享各自获取的检测信息，根据共享检测信息，极大提高了移动设备在临时障碍物较多或者移动设备较为密集运行的场景下的移动安全，进而极大的提高了多机协作下的通行效率，保障了行人的通行安全。并且能够减少移动设备在移动过程中的盲区范围，提升移动设备导航避障的性能，大大增加了移动设备的移动效率。

基于前述实施例，包括：

S100移动设备获取第一检测信息并发送至服务器；第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

S200盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器；盲点辅助监测设备预先固定设置在预设盲点区域；第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

S300服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送当前设备对应的检测信息至目标设备；当前设备和目标设备均包括移动设备或盲点辅助监测设备；

S410移动设备根据从服务器得到当前设备共享的检测信息，更新本地环境地图；

S420移动设备根据更新后的本地环境地图生成对应的移动路线；

S430移动设备根据移动路线进行移动。

具体的，随着移动设备以及运动型障碍物(例如行人、动物等等)的运动，移动设备和盲点辅助监测设备探测到的外界环境时刻在变化，移动设备与移动设备之间、移动设备与盲点辅助监测设备之间建立一个检测信息共享网络，使得当前的移动设备能够从服务器处获取以当前的移动设备为中心的检测信息共享网络中的目标设备(移动设备和/或盲点辅助监测设备)处获取检测信息，从而为当前的移动设备丰富补充视觉盲区的障碍物信息和移动的其他移动设备的运动状态信息，使得移动设备能够根据实时变化的环境信息(第一检测信息和/或第二检测信息)，不断重建更新本地环境地图，从而根据更新后的本地环境地图，生成一条能够自动绕开障碍物以及其他的移动设备的移动路线，使得当前的移动设备能够根据根据更新后的本地环境地图生成移动路线移动，从而保证移动设备既不与障碍物、其他移动设备相撞，又能够快速高效的到达目的地，提升移动设备的移动效率。例如，应用在医院或者仓库领域，由于移动机器人通过本发明的方式进行物品输送，因此能够减少移动机器人出现碰撞的现象，还能够减少移动机器人在移动输送物品过程中的盲区范围，提升移动机器人避障成功率，无需移动机器人无差别的在路口或者拐角等视觉盲区处无差别的降速或者停止移动，从而减少移动机器人减速或者停止行驶的时间，提升移动机器人前往目的地进行物品输送的效率，提升使用者的使用体验。

基于前述实施例，一种共享避障的系统，如图9所示，包括：服务器10、若干个移动设备30和预先固定设置在预设盲点区域的盲点辅助监测设备20；服务器10包括第一处理模块11、第一通信模块12；盲点辅助监测设备20包括第二处理模块21、第二通信模块22；移动设备30包括第三处理模块32、第三通信模块31和控制模块33；

第三处理模块32，与第三通信模块31连接，用于获取第一检测信息；第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

第三通信模块31，与第一通信模块12连接，用于发送第一检测信息至第一通信模块12；

第二处理模块21，与第二通信模块22连接，用于获取第二检测信息；盲点辅助监测设备20；第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

第二通信模块22，与第一通信模块12连接，用于发送第二检测信息至第一通信模块12；

第一处理模块11，与第一通信模块12连接，用于根据第一通信模块12获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，并获得当前设备对应的检测信息；当前设备和目标设备均包括移动设备30或盲点辅助监测设备20；

第一通信模块12，用于发送当前设备对应的检测信息至目标设备；

控制模块33，与第三通信模块31连接，用于根据从第一通信模块12得到当前设备共享的检测信息进行导航移动。

进一步的，还包括：

第三处理模块32，还用于定位获取当前时刻自身所在的第一空间位置，并检测当前时刻的运动速度和运动方向得到运动状态信息；检测在第一检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到障碍物信息；

第三通信模块31，还用于根据预设时间间隔将第一身份信息、第一空间位置、运动状态信息和障碍物信息发送至第一通信模块12；

第二处理模块21，还用于检测在第二检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到障碍物信息；

第二通信模块22，还用于根据预设时间间隔将第二身份信息、自身所在的第二空间位置、障碍物信息发送至第一通信模块12。

进一步的，第一处理模块11包括：

查找单元，用于根据检测信息中的空间位置查找当前设备的信息共享范围内的目标设备；

获取单元，用于根据当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息；

第一通信模块12，还用于发送目标检测信息至目标身份信息对应的目标设备。

进一步的，还包括：

若当前设备身份为移动设备30，目标设备身份为另一移动设备30时，第一通信模块12发送移动设备30检测的障碍物信息、运动状态信息以及第一空间位置至另一移动设备30的第三通信模块31；

若当前设备身份为盲点辅助监测设备20，目标设备身份为移动设备30时，第一通信模块12发送盲点辅助监测设备20检测的障碍物信息至对应移动设备30的第三通信模块31。

进一步的，控制模块33包括：

更新单元，用于根据从第一通信模块12得到当前设备共享的检测信息，更新本地环境地图；

处理单元，与更新单元连接，用于移动设备30根据更新后的本地环境地图生成对应的移动路线；

移动单元，与处理单元连接，用于根据移动路线进行移动。

具体的，本实施例是上述方法实施例对应的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。

应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种共享避障的方法，其特征在于，包括：

移动设备获取第一检测信息并发送至服务器；所述第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器；所述盲点辅助监测设备预先固定设置在预设盲点区域；所述第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

所述服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送所述当前设备对应的检测信息至所述目标设备；所述当前设备和所述目标设备均包括所述移动设备或所述盲点辅助监测设备；

所述移动设备根据从所述服务器得到所述当前设备共享的检测信息进行导航移动。

2.根据权利要求1所述的共享避障的方法，其特征在于，所述移动设备获取第一检测信息并发送至服务器具体包括：

所述移动设备定位获取当前时刻自身所在的第一空间位置，并检测当前时刻的运动速度和运动方向得到所述运动状态信息；

所述移动设备检测在第一检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述移动设备根据预设时间间隔将所述第一身份信息、所述第一空间位置、所述运动状态信息和所述障碍物信息发送至所述服务器；

所述盲点辅助监测设备获取第二检测信息并发送至服务器具体包括：

所述盲点辅助监测设备检测在第二检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述盲点辅助监测设备根据预设时间间隔将所述第二身份信息、自身所在的第二空间位置、所述障碍物信息发送至所述服务器。

3.根据权利要求1所述的共享避障的方法，其特征在于，所述服务器根据获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，获取并发送所述当前设备对应的检测信息至所述目标设备具体包括：

所述服务器根据所述检测信息中的空间位置查找所述当前设备的信息共享范围内的目标设备，并根据所述当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息，并发送所述目标检测信息至所述目标身份信息对应的目标设备。

4.根据权利要求3所述的共享避障的方法，其特征在于，所述服务器根据所述检测信息中的空间位置查找所述当前设备的信息共享范围内的目标设备，并根据所述当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息，并发送所述目标检测信息至所述目标身份信息对应的目标设备具体包括：

若当前设备身份为移动设备，所述目标设备身份为另一移动设备时，所述服务器发送所述移动设备检测的障碍物信息、运动状态信息以及第一空间位置至所述另一移动设备；

若当前设备身份为盲点辅助监测设备，所述目标设备身份为移动设备时，所述服务器发送所述盲点辅助监测设备检测的障碍物信息至对应的移动设备。

5.根据权利要求1-4任一项所述的共享避障的方法，其特征在于，所述移动设备根据从所述服务器得到所述当前设备共享的检测信息进行导航移动具体包括：

所述移动设备根据从所述服务器得到所述当前设备共享的检测信息，更新本地环境地图；

所述移动设备根据更新后的本地环境地图生成对应的移动路线；

所述移动设备根据所述移动路线进行移动。

6.一种共享避障的系统，其特征在于，包括：服务器、若干个移动设备和预先固定设置在预设盲点区域的盲点辅助监测设备；所述服务器包括第一处理模块、第一通信模块；所述盲点辅助监测设备包括第二处理模块、第二通信模块；所述移动设备包括第三处理模块、第三通信模块和控制模块；

所述第三处理模块，与所述第三通信模块连接，用于获取第一检测信息；所述第一检测信息包括第一身份信息、障碍物信息、运动状态信息以及自身所在的第一空间位置；

所述第三通信模块，与所述第一通信模块连接，用于发送所述第一检测信息至所述第一通信模块；

所述第二处理模块，与所述第二通信模块连接，用于获取第二检测信息；所述盲点辅助监测设备；所述第二检测信息包括第二身份信息、障碍物信息和自身所在的第二空间位置；

所述第二通信模块，与所述第一通信模块连接，用于发送所述第二检测信息至所述第一通信模块；

所述第一处理模块，与所述第一通信模块连接，用于根据所述第一通信模块获得的检测信息查找在当前设备的信息共享范围内的目标设备，并获得所述当前设备对应的检测信息；所述当前设备和所述目标设备均包括所述移动设备或所述盲点辅助监测设备；

所述第一通信模块，用于发送所述当前设备对应的检测信息至所述目标设备；

所述控制模块，与所述第三通信模块连接，用于根据从所述第一通信模块得到所述当前设备共享的检测信息进行导航移动。

7.根据权利要求6所述的共享避障的系统，其特征在于，还包括：

所述第三处理模块，还用于定位获取当前时刻自身所在的第一空间位置，并检测当前时刻的运动速度和运动方向得到所述运动状态信息；检测在第一检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述第三通信模块，还用于根据预设时间间隔将所述第一身份信息、所述第一空间位置、所述运动状态信息和所述障碍物信息发送至所述第一通信模块；

所述第二处理模块，还用于检测在第二检测范围内障碍物所在的第三空间位置以及障碍物状态信息得到所述障碍物信息；

所述第二通信模块，还用于根据预设时间间隔将所述第二身份信息、自身所在的第二空间位置、所述障碍物信息发送至所述第一通信模块。

8.根据权利要求6所述的共享避障的系统，其特征在于，所述第一处理模块包括：

查找单元，用于根据所述检测信息中的空间位置查找所述当前设备的信息共享范围内的目标设备；

获取单元，用于根据所述当前设备的身份信息获取对应的目标检测信息；

所述第一通信模块，还用于发送所述目标检测信息至所述目标身份信息对应的目标设备。

9.根据权利要求8所述的共享避障的系统，其特征在于，还包括：

若当前设备身份为移动设备，所述目标设备身份为另一移动设备时，所述第一通信模块发送所述移动设备检测的障碍物信息、运动状态信息以及第一空间位置至所述另一移动设备的第三通信模块；

若当前设备身份为盲点辅助监测设备，所述目标设备身份为移动设备时，所述第一通信模块发送所述盲点辅助监测设备检测的障碍物信息至对应移动设备的第三通信模块。

10.根据权利要求6-9任一项所述的共享避障的系统，其特征在于，所述控制模块包括：

更新单元，用于根据从所述第一通信模块得到所述当前设备共享的检测信息，更新本地环境地图；

处理单元，与所述更新单元连接，用于移动设备根据更新后的本地环境地图生成对应的移动路线；

移动单元，与所述处理单元连接，用于根据所述移动路线进行移动。