CN114905503A - 机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。在根据实施例的机器人控制系统中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作。当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的所述预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。

Description

机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质

技术领域

本公开涉及机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。

背景技术

近年来，在诸如医院之类的设施内自主移动以执行诸如递送物品之类的任务的移动机器人以及控制这种移动机器人的机器人控制系统的开发已经取得进展。在这里，移动机器人需要高效移动，同时避开设施内的障碍物(包括人)。

例如，日本未审查专利申请第8-237639号(JP 8-237639 A)公开了一种监控车辆的驾驶状态的技术。具体地，JP 8-237639 A公开了一种远程控制和监控系统，其中自动选择最佳的摄像机并且自动控制摄像机的监控角度和转动速度以获得最佳的监控图像，即使没有操作员的手动操作。在该远程控制和监控系统中，选择最佳的远距离摄像机，设定竖直上下方向的监控角度、水平方向的监控角度、监控角度变化速度和变焦倍数，以便始终获得最佳的监控图像。

发明内容

如上所述，移动机器人需要在避开设施内的障碍物(包括人，特别是位于移动机器人的盲角的区域中的障碍物)的同时有效地移动。因此，机器人控制系统需要通过准确地检测在与移动机器人成盲角的区域中是否存在障碍物以及障碍物的类型(如果存在)来有效地控制移动机器人的操作。同时，机器人控制系统需要尽可能减少图像分析中涉及的负荷。因此，机器人控制系统需要在不增加图像分析中涉及的负荷的情况下有效地控制移动机器人的操作。

考虑到这些情况做出了本公开，并且其目的在于提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质，其能够在不增加图像分析中涉及的负荷的情况下有效地控制移动机器人。

根据实施例的机器人控制系统是如下的机器人控制系统：至少基于拍摄位于与移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的移动机器人的操作，其中，当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。在该机器人控制系统中，当移动机器人接近盲区时，增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，使得能够具有较高准确度地确定盲区中是否存在障碍物，障碍物的类型(如果存在障碍物)等。因此，在该机器人控制系统中，能够根据障碍物将移动机器人的移动速度控制为适当的速度，这使得移动机器人能够在避开障碍物的同时有效地移动。当移动机器人未接近盲区时，无需提高判断盲区中是否存在障碍物、障碍物的类型(如果存在障碍物)等的准确度。因此，在该机器人控制系统中，在这种情况下，不增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，从而减轻了图像分析中涉及的负荷。因此，该机器人控制系统能够在没有增加图像分析中涉及的负荷的情况下有效地控制移动机器人。

当检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，可以增加所述拍摄装置进行的拍摄的帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个。

当从所述拍摄装置拍摄到的所述图像中检测到所述盲区中的障碍物时，可以将所述移动机器人的移动速度降低到与所述障碍物对应的速度。

所述拍摄装置可以是安装在所述设施内的摄像机。

所述拍摄装置可以是安装在所述移动机器人以外的移动机器人上的摄像机。

当所述移动机器人从第一通道经由拐角或交叉口移动到第二通道时，所述预定区域可以是所述第一通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域，并且所述盲区可以是所述第二通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域。

所述机器人控制系统可以包括移动机器人和控制装置，所述移动机器人在设施内自主移动，所述控制装置至少基于拍摄位于所述移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制所述移动机器人。

根据实施例的机器人控制方法包括以下步骤：监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于所述移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域；在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量；以及基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像来控制所述移动机器人的操作。在该机器人控制方法中，当移动机器人接近盲区时，增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，使得能够具有较高准确度地确定盲区中是否存在障碍物，障碍物的类型(如果存在障碍物)等。因此，在该机器人控制方法中，能够根据障碍物将移动机器人的移动速度控制为适当的速度，这使得移动机器人能够在避开障碍物的同时有效地移动。当移动机器人未接近盲区时，无需提高判断盲区中是否存在障碍物、障碍物类型(如果存在障碍物)等的准确度。因此，在该机器人控制方法中，在这种情况下，不增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，从而减轻了图像分析中涉及的负荷。因此，该机器人控制方法在没有增加图像分析中涉及的负荷的情况下能够有效地控制移动机器人。

根据实施例的存储介质存储控制程序，所述控制程序使计算机执行：监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域的处理；在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄所述盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量的处理；以及基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像来控制所述移动机器人的操作的处理。在该控制程序中，当移动机器人接近盲区时，增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，使得能够具有较高准确度地确定盲区中是否存在障碍物，障碍物的类型(如果存在障碍物)等。因此，在该控制程序中，能够根据障碍物将移动机器人的移动速度控制为适当的速度，这使得移动机器人能够在避开障碍物的同时有效地移动。当移动机器人未接近盲区时，无需提高判断盲区中是否存在障碍物、障碍物类型(如果存在障碍物)等的精度。因此，在该控制程序中，在这种情况下，不增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，从而减轻了图像分析中涉及的负荷。因此，该控制程序在没有增加图像分析中涉及的负荷的情况下能够有效地控制移动机器人。

本发明能够提供一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质，其能够在不增加图像分析中涉及的负荷的情况下有效地控制移动机器人。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的符号表示相同的元件，并且其中：

图1是图示出构成根据实施例1的机器人控制系统的移动机器人的示意图；

图2是图示出根据实施例1的移动机器人的立体图；

图3是图示出根据实施例1的移动机器人的框图；

图4是图示出根据实施例1的移动机器人在设施内的拐角处的移动的示意平面图；

图5是示出根据实施例1的移动机器人的操作的一个示例的流程图；

图6是图示出根据实施例1的移动机器人在设施内的拐角处的移动的示意平面图；

图7是图示出根据实施例1的移动机器人在设施内的交叉口的移动的示意平面图；

图8是图示出根据实施例2的机器人控制系统中设置的服务器装置的框图；和

图9是图示出根据实施例2的机器人控制系统的操作的时序图。

具体实施方式

下面将通过本发明的实施例对本发明进行描述，但并不意在将根据权利要求书的本发明限定为以下实施例。此外，并非实施例中描述的所有部件作为实现该目的的手段都是必不可少的。为了使描述清楚，必要时部分省略和简化以下文字和附图。附图中相同的元件由相同的附图标记表示，并且将根据需要省略其重复描述。

实施例1

以下，将对根据实施例1的机器人控制系统进行描述。

机器人控制系统是控制被构造为能够在预定设施内自主移动的移动机器人的系统。机器人控制系统可以是单个的移动机器人，或者可以包括一个或多个移动机器人和管理(控制)移动机器人的服务器装置(控制装置)。术语“移动机器人”涵盖自主移动以递送物品的递送机器人。在本实施例中，将描述机器人控制系统是单个的移动机器人的情况。

移动机器人的构造

图1是图示出根据实施例1的移动机器人的示意图。如图1所示，移动机器人100被构造为能够在预定设施900内自主移动。预定设施900例如是医院。然而，预定设施900不限于医院，而可以是移动机器人100能够自主移动的任何设施，例如酒店或购物中心。在本实施例中，以预定设施900为医院的情况为例进行描述。

移动机器人100在设施900内的地板表面910上自主移动。设施摄像机400固定在设施900内。例如，设施摄像机400固定在设施900的天花板920上并且通过对设施摄像机400的周围进行摄像来创建图像数据。可以在设施900内设置多个设施摄像机400。

设施摄像机400可以安装成能够拍摄拐角或交叉口附近的区域。在这种情况下，设施摄像机400能够拍摄位于即将进入拐角或交叉口的移动机器人100的盲角的区域(盲区)。该拍摄到的图像被发送到移动机器人100。当从拍摄到的图像中确定位于移动机器人100的盲角的区域中的障碍物时，例如，移动机器人100能够在进入盲区之前暂时停止或减速。

移动机器人100和设施摄像机400相互连接，以便能够通过信息传输手段(例如无线通信)进行通信。例如，移动机器人100和设施摄像机400可以相互连接以便能够直接通信，或者可以相互连接以便能够通过接入点500和服务器装置300进行通信。移动机器人100直接或通过接入点500和服务器装置300从设施摄像机400获取图像数据。

接入点500例如是无线LAN接入点。接入点500固定在设施900内，并从位于接入点500附近的移动机器人100获取关于移动机器人100的位置信息、行进信息等。可以在设施900内设置多个接入点500。

多个移动机器人100可以在设施900内自主移动。当多个移动机器人100自主移动时，这些移动机器人100可以相互连接以便能够通过信息传输手段(例如无线通信)进行通信。移动机器人100可以相互连接以便能够直接通信，或者可以相互连接以便能够通过接入点500和服务器装置300进行通信。

图2是图示出根据实施例1的移动机器人100的立体图。图3是图示出根据实施例1的移动机器人100的框图。如图2和图3所示，移动机器人100包括驱动单元110、外壳单元120、通信单元130、操作接收单元140、显示单元150、传感器组160、ID传感器170、控制单元180和存储单元190。

如图2所示，移动机器人100是在构成移动表面的地板表面910上移动的可移动体。这里，为了便于描述移动机器人100，使用XYZ正交坐标系。地板表面910定义为XY平面，而向上方向定义为+Z轴方向。

驱动单元110用作移动机器人100的移动装置。驱动单元110具有两个驱动轮111和脚轮112，所述两个驱动轮111与地板表面910接触并且被设定为能够围绕一个旋转轴彼此独立地旋转，所述一个旋转轴在与直线移动方向(图2中的前后方向或X轴方向)成直角的方向(图2中的左右方向或Y轴方向)上延伸，所述脚轮112与地板表面接触。移动机器人100通过驱动布置在左右两侧的驱动轮111而以相同的旋转速度向前或向后移动，并且通过在左右驱动轮111之间产生旋转速度或旋转方向的差异而转动。驱动单元110根据来自控制单元180的命令驱动驱动轮111。

外壳单元120布置在移动机器人100中的驱动单元110的上侧。外壳单元120可以具有储藏室门121。打开储藏门室121露出设置在外壳单元120内以储藏将要递送的预定物品的储藏室。因此，移动机器人100能够用作递送预定物品的递送机器人。外壳单元120可以根据来自控制单元180的命令打开和关闭储藏室门121。

如图3所示，通信单元130是可通信地连接到外部的界面。例如，通信单元130包括天线和调制或解调将要通过天线发送的信号的电路。通信单元130直接或通过接入点500和服务器装置300从设施摄像机400接收图像数据。

通信单元130可以从服务器装置300接收关于目的地的信息、关于是否能够移动的信息等。通信单元130可以向服务器装置300发送关于移动机器人100的状态的信息、位置信息、行进信息等等。另外，通信单元130可以直接或通过接入点500和服务器装置300向其他移动机器人100发送位置信息和图像数据以及从其他移动机器人100接收位置信息和图像数据。

通信单元130可以定期向服务器装置300发送心跳信号。心跳信号可以包括按时间顺序示出移动机器人100的状态的日志数据。心跳信号可以包括移动机器人100的身份证明(ID)和操作移动机器人100的用户的ID。

通信单元130连接到控制单元180并且将包括从设施摄像机400和服务器装置300发送的信息的信号输出到控制单元180，并且将从控制单元180输出的信号发送到服务器装置300。

操作接收单元140接收来自用户的输入操作并将操作信号发送到控制单元180。作为用于接收来自用户的输入操作的装置，操作接收单元140例如可以具有操作按钮或者叠加在显示单元150上的触控面板。通过操作这样的输入操作装置，用户执行诸如打开和关闭电源以及打开和关闭储藏室门121的操作。

显示单元150例如设置在外壳单元120的上表面上以便突出。显示单元150例如是包括矩形液晶面板的显示单元。显示单元150根据来自控制单元180的命令在必要时显示信息。用于接收来自用户的操作的触控面板可以叠加在显示单元150上。

传感器组160包括获取移动机器人100自主移动所需的数据的传感器。传感器组160例如包括机器人摄像机161和距离传感器162。传感器组160可以包括机器人摄像机161和距离传感器162以外的传感器。

机器人摄像机161例如布置在外壳单元120的上部，显示单元150下方。机器人摄像机161可以是沿水平方向彼此分开地布置的具有相同视角的两个摄像机单元。每个摄像机单元拍摄到的图像被输出到控制单元180作为图像数据。

当移动机器人100在通道的拐角或通道的交叉口附近移动时，机器人摄像机161可以拍摄通道的拐角或通道的交叉口附近的区域。机器人摄像机161能够拍摄位于即将进入拐角或交叉口的另一个移动机器人100的盲角的区域。将该拍摄到的图像发送到其他的移动机器人100。当由拍摄到的图像确定位于该另一个移动机器人100的盲角的区域中的障碍物时，该其他的移动机器人100能够在进入盲区之前暂时停止或减速。

距离传感器162例如布置在外壳单元120的下部。距离传感器162可以布置在外壳单元120的面向+X轴方向的表面，其面向-X轴方向的表面，其面向+Y轴方向的表面，以及其面向-Y轴方向的表面中的每个的下部。距离传感器162测量到移动机器人100附近的物体的距离。控制单元180识别移动机器人100附近的障碍物，并通过分析从机器人摄像机161输出的图像数据以及从距离传感器162输出的检测信号来测量移动机器人100和障碍物之间的距离。

ID传感器170例如设置在显示单元150的附近。ID传感器170用于识别操作移动机器人100的用户的ID，并检测包括在每个用户携带的ID卡中的唯一识别码。例如，ID传感器170包括用于读取无线标签中的信息的天线。作为移动机器人100的操作者的用户将他或她的ID卡靠近ID传感器170以由此识别他或她的ID。

控制单元180是具有运算单元的信息处理装置，例如中央处理单元(CPU)。控制单元180包括属于控制单元180的硬件和存储在硬件中的程序。即，由控制单元180执行的处理由硬件或软件实现。

控制单元180从相关的部件获取各种信息，并根据获取的信息向相关的部件发出命令。例如，控制单元180根据从设施摄像机400和机器人摄像机161获取的图像数据、从距离传感器162获取的关于移动机器人100周围的物体的信息等检测移动机器人100和移动机器人100周围的物体之间的距离。控制单元180基于检测到的距离、位置信息等计算到目的地的路线。然后，控制单元180向驱动单元110发出命令以沿着计算的路线来移动移动机器人100。当执行该处理时，控制单元180参考关于存储在存储单元190中的楼层地图的信息。

此外，基于从拍摄拐角或者交叉口附近的区域的设施摄像机400(或者安装在拍摄通道的拐角或通道的交叉口附近的区域的另一个移动机器人上的机器人摄像机)获取的图像数据，控制单元180可以确定在即将进入通道的拐角或通道的交叉口的移动机器人100的盲角的区域中是否存在障碍物，以及障碍物的类型(如果存在)。

这里，在检测到移动机器人100进入靠近通道的拐角或通道的交叉口的预定区域(与拐角或交叉口相邻的预定区域)时，控制单元180增加能够从位于移动机器人100的盲角的区域的拍摄到的图像中获得的信息。

具体地，控制单元180增加由拍摄通道的拐角或者通道的交叉口附近的区域的设施摄像机400(或者安装在拍摄通道的拐角或通道的交叉口附近的区域的另一个移动机器人上的机器人摄像机)进行的拍摄的帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个。因此，控制单元180能够更准确地确定盲区中障碍物的存在与否以及障碍物的类型(如果存在障碍物)。

当在盲区中检测到障碍物时，控制单元180将移动机器人100的移动速度降低到与障碍物对应的速度。例如，当在盲区中检测到使用拐杖的患者或者坐在轮椅上的患者时，控制单元180可以将移动机器人100的移动速度降低到非常低的速度或者暂时停止移动机器人100。当在盲区中检测到另一个移动机器人100时，控制单元180可以将移动机器人100减速到比检测到使用拐杖的患者时更小的程度，因为两个移动机器人100都能够掌握相互的位置关系。当在盲区中没有检测到障碍物时，控制单元180可以将移动机器人100的移动速度维持在当前速度。

存储单元190包括非易失性存储器，例如闪存或者固态驱动器(SSD)。存储单元190存储用于移动机器人100自主移动的设施的楼层地图。存储单元190连接到控制单元180并且根据来自控制单元180的要求将存储在存储单元190中的信息输出到控制单元180。

如图2所示，移动机器人100的安装有机器人摄像机161的面向+X轴方向的一侧被定义为移动机器人100的前侧。因此，在正常移动期间，+X轴方向为箭头所示的前进方向。

关于如何定义移动机器人100的前侧能够采用各种想法。例如，能够基于如何放置用于识别周围环境的传感器组160来定义移动机器人100的前侧。具体地，移动机器人100的外壳单元120的布置有具有较高识别性能的传感器或者布置有多个传感器的一侧可以被定义为移动机器人100的前侧。因此定义移动机器人100的前侧允许移动机器人100在更适当地识别周围环境的同时进行移动。同样对于本实施例中的移动机器人100，布置有机器人摄像机161的面向+X轴方向的一侧被定义为前侧。

或者，能够基于如何布置显示单元150来定义前侧。如果显示单元150显示人物的面部等，则移动机器人100附近的人能够自然地识别出显示单元150形成移动机器人100的前侧。因此，将显示单元150的显示表面的一侧定义为移动机器人100的前侧，减轻了给予周围人的陌生感。同样对于本实施例中的移动机器人100，显示单元150的显示表面的一侧被定义为前侧。

此外，可以基于外壳单元120的外壳的形状来定义移动机器人100的前侧。例如，当外壳单元120投影到行进表面上的形状是矩形时，与将长边定义为前侧相比，将短边定义为前侧不太容易使移动机器人100在移动时妨碍行人。因此，根据外壳的形状，在正常移动期间存在优选地位于前侧的外壳表面。同样对于本实施例中的移动机器人100，矩形的短边被定义为前侧。虽然移动机器人100的前侧是符合上述的一些想法而定义的，但是应该在考虑了给定的移动机器人的形状、作用等的情况下，确定将哪个想法用作定义前侧的基础。

移动机器人的操作

接下来，将描述实施例的移动机器人的操作。例如，用户打开移动机器人100的电源。然后，用户将期望的任务输入到操作接收单元140中。当打开电源或通过操作接收单元140进行操作时，如果需要，用户使他或她的ID被ID传感器170识别。

为了将物品作为期望的任务递送，用户操作操作接收单元140以打开储藏室门121并将物品储藏在储藏室中。然后，用户操作操作接收单元140以关闭储藏室门121。

接下来，用户通过操作接收单元140输入物品的递送目的地。然后，移动机器人100的控制单元180使用存储在存储单元190中的楼层地图搜索从递送起点到递送目的地的路线。移动机器人100沿着从楼层地图获得的路线递送物品，同时避开诸如设施和人的障碍物。

图4是图示出移动机器人100在设施内的拐角处的移动的示意平面图。在图4的示例中，在医院设施900内设置有通道L1、通道L2和将通道L1、L2相互连接的拐角C1。在拐角C1处的天花板上，安装有拍摄拐角C1附近的区域(包括稍后描述的区域A1、A2)的设施摄像机400。在图4的示例中，移动机器人100从通道L1经由拐角C1移动到通道L2中。

图5是示出在图4所示的医院内的移动机器人100的操作的一个示例的流程图。在图5的示例中，将描述移动机器人100从通道L1经由拐角C1移动到通道L2中的情况。

首先，移动机器人100开始移动通过通道L1(步骤S101)。

在移动通过通道Ll时，只要没有障碍物等，移动机器人100将移动速度保持在固定的速度，直到到达靠近拐角C1的预定区域A1(位于与拐角C1相邻的通道L1侧的预定区域A1)(步骤S102中的“否”至S106至S107中的“是”至S101)。

此后，当移动机器人100进入靠近拐角C1的预定区域A1时(步骤S102中的“是”)，移动机器人100增加能够从拍摄位于移动机器人100的盲角的区域A2(位于与拐角C1相邻的通道L2侧的预定区域A2)的设施摄像机400拍摄到的图像获得的信息量。

具体地，移动机器人100增加由拍摄盲区A2的设施摄像机400进行的拍摄的的帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个。因此，移动机器人100能够更准确地确定盲区A2中是否存在障碍物以及障碍物的类型(如果存在障碍物)。

在该示例中，正在描述设施摄像机400拍摄区域A1、A2的情况。然而，本公开不限于这种情况，并且两个设施摄像机400可以分别拍摄区域A1、A2，或者安装在另一个移动机器人上的机器人摄像机可以拍摄区域A1、A2。

这里，如图6所示，当在盲区A2中检测到障碍物Tl时(步骤S104中的“是”)，移动机器人100将其移动速度降低到与障碍物Tl对应的速度(步骤S105)。因此，移动机器人100能够有效地移动以便避开障碍物T1。

当在盲区A2中没有检测到障碍物时(步骤S104中的“否”)，移动机器人100将其移动速度保持在当前速度(步骤S106)。然而，移动机器人100可以减速到能够安全地在拐角C1转向的程度。

此后，移动机器人100在拐角C1转向并移动到通道L2中。当此后移动机器人100继续移动时(步骤S107中的“是”)，重复从步骤S101到步骤S107的处理，并且当移动机器人100不继续移动时(步骤S107中的“否”)，移动机器人100的操作结束。

这样，当根据本实施例的移动机器人接近盲区时，能够从拍摄盲区的拍摄装置(设施摄像机或机器人摄像机)拍摄到的图像中可获得的信息量增加，使得能够更准确地确定盲区内是否存在障碍物、障碍物的类型等。结果，根据本实施例的移动机器人能够根据障碍物将其移动速度控制为适当的速度，并且由此在避开障碍物的同时有效地移动。

当根据本实施例的移动机器人没有接近盲区时，不需要增加确定盲区中是否存在障碍物、障碍物的类型(如果存在障碍物)等的准确度。因此，在这种情况下，不增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，从而减轻了图像分析中涉及的负荷。

因此，根据该实施例的移动机器人能够有效地控制其移动速度而不增加图像分析中涉及的负荷。

在该示例中，已经描述了如下的情况：当移动机器人100在从通道L1经由拐角C1移动到通道L2中的同时已经进入预定区域A1时，增加能够从位于移动机器人100的盲角的预定区域A2的拍摄到的图像中获得的信息量。然而，本公开不限于这种情况。例如，当移动机器人100在从通道L2经由拐角C1进入通道L1的同时已经进入预定区域A2时，可以增加能够从位于移动机器人100的盲角的预定区域A1的拍摄到的图像中获得的信息量。

在本实施例中，已经描述了移动机器人100绕拐角移动的情况，但是本公开不限于这种情况。在移动机器人100移动通过能够作为位于移动机器人100的盲角的区域的一些地点的情况下，能够获取位于盲角的该区域的拍摄到的图像能够产生与移动机器人100绕拐角移动的情况等同的效果。在移动机器人100绕拐角移动的情况下。下面，将使用图7描述移动机器人100移动穿过交叉口的情况。

图7是图示出移动机器人100在设施内的交叉口处的移动的示意平面图。在图7的示例中，在医院设施900内设置有通道L3、通道L4、以及通道L3、L4相互交叉所处的交叉口X1。在交叉口X1处的天花板上，设施摄像机400拍摄交叉口X1附近的区域(包括稍后描述的区域A3、A4、A5)。在图7的示例中，移动机器人100从通道L3经由交叉口X1移动到通道L4中。

在移动通过通道L3的同时，只要没有障碍物等，移动机器人100将移动速度保持在固定的速度，直到到达靠近交叉口Xl的预定区域A3(位于与交叉口X1相邻的通道L3侧的预定区域A2)。

此后，当移动机器人100进入靠近交叉口Xl的预定区域A3时，增加能够从拍摄位于移动机器人的盲角的区域A4、A5(与交叉口X1相邻的通道L4侧的预定区域A4、A5)的设施摄像机400拍摄到的图像中获得的信息量。(例如，增加帧率、分辨率或者拍摄范围。)因此，移动机器人100能够更准确地确定盲区A4、A5中是否存在障碍物以及障碍物的类型(如果存在障碍物)。

这里，例如，当在盲区A4中检测到障碍物时，移动机器人100将其移动速度降低到与障碍物对应的速度。因此，移动机器人100能够有效地移动以便避开障碍物。

移动机器人100在交叉口X1处的操作在其他方面与移动机器人100在拐角C1处的操作相同，并且因此将不再另外描述。

实施例2

接下来，将描述根据实施例2的机器人控制系统。在本实施例中，将描述机器人控制系统包括一个或多个移动机器人和管理(控制)这些移动机器人的服务器装置(控制装置)的情况。

具体地，机器人控制系统包括一个或多个移动机器人100和服务器装置300。移动机器人100的构造与实施例1中描述的构造相同，因此将省略其描述。

根据本实施例的移动机器人100可以是使得由服务器装置300实现根据实施例1的移动机器人100的一些功能。例如，服务器装置300可以被配置为获取由设施摄像机和机器人摄像机拍摄的图像，控制能够从设施摄像机和机器人摄像机拍摄的盲区的拍摄到的图像中获得的信息量，执行图像分析，以及根据图像分析的结果控制一个或多个移动机器人100的移动。

服务器装置300例如是具有通信功能的计算机。服务器装置300可以安装在能够与机器人控制系统的相关部件进行通信的任何地方。服务器装置300发送和接收关于移动机器人100的位置信息、行进信息等。

图8是图示出设置在根据实施例2的机器人控制系统中的服务器装置的框图。如图8所示，服务器装置300具有通信单元330、控制单元380和存储单元390。

通信单元330单独地与每个移动机器人100通信。通信单元330将从相关的部件接收的信号输出到控制单元380。通信单元330根据需要将从控制单元380输出的信号发送到相关的部件。通信单元330可以包括允许服务器装置300与多个部件之间的通信的路由器装置。为了允许服务器装置300与部件之间的通信，针对进行通信的每个不同的组成元件，通信单元330可以具有不同的通信装置。通信单元330可以连接到部件以便能够通过内联网线路或因特网线路与它们通信。

作为部件，控制单元380包括诸如CPU的运算单元，并且执行各种类型的信息处理。控制单元380可以被配置为获取由设施摄像机和机器人摄像机拍摄的图像，控制能够从由设施摄像机和机器人摄像机拍摄的盲区的拍摄到的图像中获得的信息量，执行图像分析，以及根据图像分析的结果控制一个或多个移动机器人100的移动。

存储单元390包括非易失性存储器，例如闪存或SSD。存储单元390存储用于移动机器人100自主移动的设施的楼层地图。存储单元390连接到控制单元380并且根据来自控制单元380的要求将存储在存储单元390中的信息输出到控制单元380。

图9是图示出根据实施例2的机器人控制系统的操作的序列图。在图9的示例中，将描述服务器装置300控制一个移动机器人100的移动速度的情况。然而，本公开不限于这种情况，并且服务器装置300可以控制多个移动机器人100的移动速度。

如图9所示，服务器装置300命令移动机器人100移动(步骤S201)。例如，服务器装置300命令移动机器人100将物品递送到目的地。在这种情况下，服务器装置300搜索从移动机器人100的当前位置到物品的递送目的地的路线，以及从物品的递送起点到目的地(递送目的地)的路线，并且向移动机器人100发送关于所建立的路线的信息。假设所建立的路线包括经过如图4所示的拐角C1的路线。

然后，移动机器人100根据来自服务器装置300的命令移动(步骤S202)。例如，移动机器人100从当前位置沿指定路线移动到物品的配送起点，并且在接收到物品后，沿指定路线将物品递送至目的地。

这里，当服务器装置300检测到移动机器人100进入靠近拐角C1的预定区域A1时(步骤S203)，服务器装置300增加能够从拍摄位于移动机器人100的盲角的区域A2的设施摄像机400拍摄的图像中获得的信息量(例如，增加帧率、分辨率或者拍摄范围)(步骤S204)。然后，设施摄像机400向服务器装置300发送拍摄到的图像，在所述拍摄到的图像中，例如增加了帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个(步骤S205)。结果，服务器装置300能够更准确地确定盲区A2中是否存在障碍物以及障碍物的类型(如果存在障碍物)。

例如，当在盲区A2中检测到障碍物时(步骤S206)，服务器装置300命令移动机器人100将其移动速度降低到与障碍物对应的速度(步骤S207)。然后，移动机器人100根据来自服务器装置300的命令减速(步骤S208)。结果，移动机器人100能够有效地移动以便避开障碍物。

这样，在根据本实施例的机器人控制系统中，当移动机器人接近盲区时，增加能够从由拍摄盲区的拍摄装置(设施摄像机或者机器人摄像机)拍摄的图像中获得的信息量，使得能够具有较高准确度地判断盲区中是否存在障碍物、障碍物的类型(如果存在障碍物)等。因此，在根据本实施例的机器人控制系统中，能够根据障碍物将移动机器人的移动速度控制为适当的速度，这使得移动机器人能够在避开障碍物的同时有效地移动。

当移动机器人没有接近盲区时，不需要增加确定盲区中是否存在障碍物、障碍物的类型(如果存在障碍物)等的准确度。因此，在根据本实施例的机器人控制系统中，在这种情况下不增加能够从拍摄盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量，从而减轻了图像分析中涉及的负荷。

因此，根据该实施例的机器人控制系统能够在不增加图像分析中涉及的负荷的情况下有效地控制移动机器人。

本发明不限于上述实施例，而是能够在不脱离本发明主旨的范围内根据需要进行改变。例如，实施例1和2的一些部件的组合也包括在实施例的技术构思的范围内。此外，下文中所示的自主移动方法和自主移动程序也包括在实施例的技术构思的范围内。

此外，在本公开中，在移动机器人100和服务器装置300中执行的一些或全部处理可以通过使中央处理单元(CPU)执行计算机程序来实现。

该程序能够使用各种类型的非暂时性计算机可读介质来存储并能够提供给计算机。这些非暂时性计算机可读介质包括各种类型的有形存储介质。非暂时性计算机可读介质的示例包括磁记录介质、磁光记录介质、光盘只读存储器(CD-ROM)、CD-R、CD-R/W和半导体存储器。磁记录介质的示例包括软盘、磁带和硬盘驱动器。磁光记录介质的一个示例是磁光盘。半导体存储器的示例包括掩模ROM、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、闪存ROM和随机存取存储器(RAM)。此外，程序可以通过各种类型的暂时性计算机可读介质提供给计算机。暂时性计算机可读介质的示例包括电信号、光信号和电磁波。暂时性计算机可读介质能够通过有线通信信道(例如电线或光纤)或者无线通信信道将程序提供给计算机。

本发明不限于上述实施例，而是能够在不脱离本发明主旨的范围内根据需要进行改变。例如，实施例1和2的一些部件的组合也包括在实施例的技术构思的范围内。另外，下文中示出的机器人控制方法和存储介质也包括在实施例的技术构思的范围内。

附加说明1

一种机器人控制方法，包括以下步骤:

监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于所述移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域；

在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄所述盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量；以及

基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像控制所述移动机器人的操作。

附加说明2

根据附加说明1所述的机器人控制方法，其中，在增加能够从所述拍摄装置拍摄到的所述图像中获得的所述信息量的步骤中，当检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加由所述拍摄装置进行的拍摄的帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个。

附加说明3

根据附加说明1或2所述的机器人控制方法，其中，在控制所述移动机器人的所述操作的步骤中，当从所述拍摄装置拍摄到的所述图像中检测到所述盲区中的障碍物时，将所述移动机器人的移动速度降低到与所述障碍物对应的速度。

附加说明4

根据附加说明1至3中的任一项所述的机器人控制方法，其中，所述拍摄装置是安装在所述设施内的摄像机。

附加说明5

根据附加说明1至3中的任一项所述的机器人控制方法，其中，所述拍摄装置是安装在所述移动机器人之外的移动机器人上的摄像机。

附加说明6

根据附加说明1至5中的任一项所述的机器人控制方法，其中，当所述移动机器人从第一通道经由拐角或交叉口移动到第二通道时，所述预定区域是所述第一通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域，并且所述盲区为所述第二通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域。

附加说明7

一种存储介质，其存储控制程序，所述控制程序使计算机执行：

监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于所述移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域的处理；

在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄所述盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量的处理；以及

基于所述拍摄装置拍摄到的的所述图像来控制所述移动机器人的操作的处理。

附加说明8

根据附加说明7所述的存储介质，其中，在增加能够从所述拍摄装置拍摄到的所述图像中获得的所述信息量的处理中，当检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加由所述拍摄装置进行的拍摄的帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个。

附加说明9

根据附加说明7或8所述的存储介质，其中，在控制所述移动机器人的所述操作的处理中，当从所述拍摄装置拍摄到的所述图像中检测到所述盲区中的障碍物时，将所述移动机器人的移动速度降低到与所述障碍物对应的速度。

附加说明10

根据附加说明7至9中的任一项所述的存储介质，其中所述拍摄装置是安装在所述设施内的摄像机。

附加说明11

根据附加说明7至9中的任一项所述的存储介质，其中，所述拍摄装置是安装在所述移动机器人之外的移动机器人上的摄像机。

附加说明12

根据附加说明7至11中的任一项所述的存储介质，其中，当所述移动机器人从第一通道经由拐角或交叉口移动到第二通道时，所述预定区域是所述第一通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域，并且所述盲区为所述第二通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域。

Claims (9)

1.一种机器人控制系统，其中，至少基于拍摄位于移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制在设施内自主移动的所述移动机器人的操作，其中，当检测到所述移动机器人进入与所述盲区对应的预定区域时，增加能够从所述拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量。

2.根据权利要求1所述的机器人控制系统，其中，当检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加由所述拍摄装置进行的拍摄的帧率、分辨率和拍摄范围中的至少一个。

3.根据权利要求1或2所述的机器人控制系统，其中，当从所述拍摄装置拍摄到的图像中检测到所述盲区中的障碍物时，将所述移动机器人的移动速度降低到与所述障碍物对应的速度。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人控制系统，其中，所述拍摄装置是安装在所述设施内的摄像机。

5.根据权利要求1至3中的任一项所述的机器人控制系统，其中，所述拍摄装置是安装在所述移动机器人以外的移动机器人上的摄像机。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人控制系统，其中，当所述移动机器人从第一通道经由拐角或交叉口移动到第二通道中时，所述预定区域是所述第一通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域，并且所述盲区是所述第二通道的与所述拐角或所述交叉口相邻的区域。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人控制系统，包括：

在设施内自主移动的移动机器人；以及

控制装置，其至少基于拍摄位于所述移动机器人的盲角的盲区的拍摄装置拍摄到的图像来控制所述移动机器人。

8.一种机器人控制方法，包括以下步骤：

监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于所述移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域；

在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄所述盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量；以及

基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像来控制所述移动机器人的操作。

9.一种存储介质，其存储控制程序，所述控制程序使计算机执行：

监控在设施内自主移动的移动机器人是否已经进入与位于所述移动机器人的盲角的盲区对应的预定区域的处理；

在检测到所述移动机器人进入所述预定区域时，增加能够从拍摄所述盲区的拍摄装置拍摄到的图像中获得的信息量的处理；以及

基于所述拍摄装置拍摄到的所述图像来控制所述移动机器人的操作的处理。

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