KR101711797B1

KR101711797B1 - 자율 주행 차량의 자동 주차 시스템 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR101711797B1
Application number: KR1020160174611A
Authority: KR
Inventors: 김대권
Original assignee: 주식회사 넥스파시스템
Priority date: 2016-12-20
Filing date: 2016-12-20
Publication date: 2017-03-13

Abstract

본 발명의 일예와 관련된 자율주행차량, 상기 자율주행차량 사용자의 단말 및 복수의 주차면을 관리하는 주차관리시스템을 이용하여 상기 자율주행차량을 자동으로 주차하는 방법에 있어서, 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템에 등록하는 제 1 단계; 상기 단말을 통해 상기 사용자의 목적지가 지정되는 경우, 상기 목적지 정보를 상기 단말로부터 상기 주차관리시스템이 수신하는 제 2 단계; 상기 주차관리시스템이 상기 자율주행차량이 등록되었는지 여부를 판단하는 제 3 단계; 상기 자율주행차량이 등록된 경우, 상기 주차관리시스템에 등록된 복수의 주차장 중 상기 목적지에 인접한 적어도 하나의 주차장 정보를 상기 단말로 전송하는 제 4 단계; 상기 단말을 통해 상기 사용자가 상기 적어도 하나의 주차장 중 제 1 주차장을 지정하는 제 5 단계; 상기 자율주행차량이 상기 단말로부터 상기 제 1 주차장 정보를 수신하고, 상기 제 1 주차장으로 자율 주행을 수행하는 제 6 단계; 상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 촬영한 정보를 상기 자율주행차량이 수신하는 제 7 단계; 상기 자율주행차량이 상기 촬영한 정보를 이용하여 상기 복수의 주차면 중 비어있는 주차면을 식별하는 제 8 단계; 상기 자율주행차량이 상기 비어있는 주차면에 주차 동작을 수행하는 제 9 단계; 상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료했다는 사실을 알리는 정보를 상기 주차관리시스템으로 전송하는 제 10 단계; 및 상기 주차관리시스템이 상기 단말로 상기 주차 동작의 완료 및 상기 주차된 주차면과 관련된 정보를 전송하는 제 11 단계;를 포함할 수 있다.

Description

자율 주행 차량의 자동 주차 시스템 및 그 제어방법{Automatic parking system for autonomous vehicle and method for controlling thereof}

본 발명은 자율 주행 차량의 자동 주차 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.

Autonomous Car(무인자동차, 자율주행 자동차)는 기존의 자동차 주요 수송 기능을 수행 할 수 있는 자동 운전 차량으로서, uncrewed vehicle, driverless car, self-driving car, robotic car라고도 한다.

자동 운전 차량은 인간의 개입이 없이 주위의 환경을 감지하고, 자동항법 운행이 가능하다.

현재, 로봇 자동차가 프로토 타입(prototype)으로 존재한다.

주행 차량은 레이더, 라이다(LIDAR), GPS, 및 컴퓨터 비전(vision) 기술 등으로 주변 환경을 감지한다.

보다 발전된 제어 시스템은 해당 내비게이션 경로뿐만 아니라 장애물과 관련된 표지 등을 식별하는 정보를 해석한다.

무인자동차는 등록되지 않은 환경이나 조건이 변한 상황에서도 경로를 유지할 수 있도록 센서 입력에 따라 지도를 자동 갱신할 수 있어야 한다.

다임러 자율주행 트럭의 경우, 전면의 장거리, 단거리 레이더와 입체 카메라 그리고 적응형 순항 제어기술 등을 통해 구현하는데, ‘액티브 크루즈 컨트롤(Active Cruise Control, ACC)’과 ‘액티브 브레이크 어시스트(Active Brake Assist, ABA)’가 장거리 레이더와 단거리 레이더를 이용해 주행과 감속을 조정하며, 자동차 간 거리를 자동으로 조절한다.

장거리 레이더는 18° 시야각으로 전방 250m까지 탐색하고, 단거리 레이더는 130° 시야각으로 전방 70m까지 탐색한다.

그리고 트럭 전면 유리에 부착된 입체 카메라는 수평 45° · 수직 27° 시야각으로 100m까지 탐색하며 차선 표시를 인식하고, ‘하이웨이 파일럿(Highway Pilot)’ 시스템은 전면 레이더와 입체 카메라를 연결해 차선 유지 · 충돌 회피 · 속도 제어 · 감속 등의 기능을 제공한다.

이러한 차량 자체적인 실시간 주변상황 감지 외에도 GPS(Global Positioning System) 등을 활용해 정밀지도를 통한 예측시스템도 작동하고, 이 모든 것들을 종합적으로 판단해서 자동차 구동장치를 사람이 아닌 컴퓨터가 실제로 제어하도록 만드는 것이다.

이와 같은 자율주행차량 관련 새로운 기술이 등장한 만큼, 새로운 법률도 필수적으로 변화하고 있다. 즉, 세계 각국에서는 자율주행 자동차 시대를 앞당기기 위해 새로운 법을 만드는 한편, 걸림돌이 되는 기존 규제도 하나씩 손보고 있다.

자율주행 자동차는 사람처럼 면허가 필요하다. 자율주행 자동차가 합법적으로 미국의 도로를 달릴 수 있게 된 것은 지난 2011년의 일이고, 처음으로 시험면허를 획득한 것은 지난 2012년 5월의 일이다. 구글과 미국 정부의 적극적인 대화로 미국 네바다주에서 먼저 이루어졌다.

네바다주에서 구글이 자율주행 자동차를 시험 운행할 때는 반드시 사람 2명이 함께 탑승해야 한다. 차량 내부에 설치한 모니터로 상황을 주시하고, 문제가 발생하면 차량을 조작해 사고를 예방해야 하기 때문이다. 네바다주 다음에는 플로리다주가 자율주행 자동차를 허용했다.

캘리포니아주에서는 좀 더 극적인 법안 마련 행사가 열리기도 했다. 2012년 10월 제리 브라운 캘리포니아 주지사가 캘리포니아 마운틴 뷰에 있는 구글 캠퍼스에 직접 방문해 자율주행 자동차 안전 표준 법안에 서명한 것이다. 캘리포니아주 이후 미시간주까지 2013년 12월 자율주행 자동차의 실험을 승인했다. 미국에서는 4개 주에서 합법적으로 운행하는 자율주행 자동차를 만날 수 있다.

영국 교통부도 지난 2014년 여름 자율주행 자동차 운행 허용 계획을 발표한 바 있다. 3개 이상의 도시를 선정해 자율주행 자동차의 실험 무대로 활용한다는 계획이었다. 도시와 주행 실험에 지원할 예산도 174억원 규모로 투입하기로 했다.

영국에서는 2015년 2월부터 실제 자율주행 자동차의 시험 주행이 시작됐다. 런던 그리니치와 밀턴 케인스, 코번트리 등 지역에서 자율주행 자동차 운행이 우선 허락됐다. 그리니치 지정구역에서는 보행자 감지 기능이 적용된 무인 셔틀도 운행할 예정이다.

국내에서도 국토교통부와 산업통상자원부 주도로 자율주행 자동차 특구가 마련될 예정이다. 자율주행 자동차 기술을 미래 신성장동력으로 꼽은 덕분이다. 관계부처는 올해 안에 자율주행 자동차 시범 운행을 위한 특구와 전용 구역을 확보할 예정이다.

이와 같이, 자율주행차량에 대한 도입 및 이용가능 시기가 가까워지고 있는데, 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 시스템 및 방법이 존재하지 않아 문제된다.

따라서 이와 같은 문제점을 해소하기 위한 방안이 요구되고 있는 실정이다.

대한민국 특허청 등록번호 제10-1637842호

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 시스템 및 방법을 사용자에게 제공하는데 그 목적이 있다.

한편, 본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 일예와 관련된 자율주행차량, 상기 자율주행차량 사용자의 단말 및 복수의 주차면을 관리하는 주차관리시스템을 이용하여 상기 자율주행차량을 자동으로 주차하는 방법에 있어서, 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템에 등록하는 제 1 단계; 상기 단말을 통해 상기 사용자의 목적지가 지정되는 경우, 상기 목적지 정보를 상기 단말로부터 상기 주차관리시스템이 수신하는 제 2 단계; 상기 주차관리시스템이 상기 자율주행차량이 등록되었는지 여부를 판단하는 제 3 단계; 상기 자율주행차량이 등록된 경우, 상기 주차관리시스템에 등록된 복수의 주차장 중 상기 목적지에 인접한 적어도 하나의 주차장 정보를 상기 단말로 전송하는 제 4 단계; 상기 단말을 통해 상기 사용자가 상기 적어도 하나의 주차장 중 제 1 주차장을 지정하는 제 5 단계; 상기 자율주행차량이 상기 단말로부터 상기 제 1 주차장 정보를 수신하고, 상기 제 1 주차장으로 자율 주행을 수행하는 제 6 단계; 상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 촬영한 정보를 상기 자율주행차량이 수신하는 제 7 단계; 상기 자율주행차량이 상기 촬영한 정보를 이용하여 상기 복수의 주차면 중 비어있는 주차면을 식별하는 제 8 단계; 상기 자율주행차량이 상기 비어있는 주차면에 주차 동작을 수행하는 제 9 단계; 상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료했다는 사실을 알리는 정보를 상기 주차관리시스템으로 전송하는 제 10 단계; 및 상기 주차관리시스템이 상기 단말로 상기 주차 동작의 완료 및 상기 주차된 주차면과 관련된 정보를 전송하는 제 11 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 7 단계에 이용되는 상기 적어도 하나의 카메라가 단방향 촬영이 가능한 카메라인 경우, 상기 제 7 단계는, 상기 적어도 하나의 단방향 카메라가 복수의 주차면을 촬영하는 단계; 상기 적어도 하나의 단향의 카메라로부터 촬영한 영상을 무선 통신부가 수신하는 단계; 및 상기 무선 통신부가 수신한 영상을 상기 자율주행차량으로 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 7 단계에 이용되는 상기 적어도 하나의 카메라가 전방위 촬영이 가능한 카메라인 경우, 상기 제 7 단계는, 상기 적어도 하나의 전방위 카메라가 복수의 주차면을 촬영하는 단계; 및 상기 전방위 카메라가 촬영한 영상을 상기 자율주행차량으로 다이렉트로 전송하는 단계;를 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 10 단계와 상기 제 11 단계 사이에는, 상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료하는 경우, 상기 주차된 주차면에 배치된 카메라가 상기 자동주행차량을 촬영하는 제 10-1 단계; 및 상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 자동주행차량의 차량번호를 추출하는 제 10-2 단계;를 더 포함하고, 상기 제 11 단계 이후에는, 상기 사용자가 주차관리시스템의 사용자 입력부를 통해 상기 자동주행차량의 위치를 찾는 요청을 입력하는 제 12 단계; 상기 주차관리시스템이 상기 위치 찾기 요청에 대응하여 상기 사용자에 상기 자동주행차량의 차량번호를 입력할 것을 요구하는 단계; 상기 자동주행차량의 차량번호가 입력되는 경우, 상기 주차관리시스템이 상기 10-2 단계에서 추출한 차량번호와 대비하여 상기 주차된 주차면을 파악하는 단계; 및 상기 주차관리시스템의 디스플레이부를 통해, 상기 파악된 주차된 주차면에 대한 정보를 표시하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 제 6 단계 및 제 7 단계 사이에는, 상기 제 1 주차장으로 진입하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하는 제 6-1 단계; 및 상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 촬영한 영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하는 제 6-2 단계;를 더 포함하고, 상기 제 11 단계 이후에는, 상기 제 1 주차장으로부터 이탈하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하는 제 12-1 단계; 상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 촬영한 영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하는 제 12-2 단계; 및 상기 주차관리시스템은 상기 제 6-2 단계에서 추출한 차량번호 및 상기 제 12-2 단계에서 추출한 차량번호를 이용하여 상기 자율주행차량에 대해 상기 제 1 주차장 사용에 대한 과금을 수행하는 제 13 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 자율주행차량, 상기 단말 및 상기 주차관리시스템은 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용하여 데이터를 교환하고, 상기 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함하며, 상기 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함할 수 있다.

한편, 상술한 과제를 실현하기 위한 본 발명의 다른 일례와 관련된 자율주행차량, 상기 자율주행차량 사용자의 단말 및 복수의 주차면을 관리하는 주차관리시스템을 이용하여 상기 자율주행차량을 자동으로 주차하는 시스템에 있어서, 상기 자율주행차량은 상기 주차관리시스템에 등록되고, 상기 단말을 통해 상기 사용자의 목적지가 지정되는 경우, 상기 목적지 정보를 상기 단말로부터 상기 주차관리시스템이 수신하며, 상기 주차관리시스템이 상기 자율주행차량이 등록되었는지 여부를 판단하고, 상기 자율주행차량이 등록된 경우, 상기 주차관리시스템에 등록된 복수의 주차장 중 상기 목적지에 인접한 적어도 하나의 주차장 정보를 상기 단말로 전송하며, 상기 단말을 통해 상기 사용자가 상기 적어도 하나의 주차장 중 제 1 주차장을 지정하고, 상기 자율주행차량이 상기 단말로부터 상기 제 1 주차장 정보를 수신하고, 상기 제 1 주차장으로 자율 주행을 수행하며, 상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 촬영한 정보를 상기 자율주행차량이 수신하고, 상기 자율주행차량이 상기 촬영한 정보를 이용하여 상기 복수의 주차면 중 비어있는 주차면을 식별하며, 상기 자율주행차량이 상기 비어있는 주차면에 주차 동작을 수행하고, 상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료했다는 사실을 알리는 정보를 상기 주차관리시스템으로 전송하며, 상기 주차관리시스템이 상기 단말로 상기 주차 동작의 완료 및 상기 주차된 주차면과 관련된 정보를 전송할 수 있다.

또한, 상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 단방향 촬영이 가능한 카메라인 경우, 상기 적어도 하나의 단방향 카메라가 복수의 주차면을 촬영하고, 상기 적어도 하나의 단향의 카메라로부터 촬영한 영상을 무선 통신부가 수신하며, 상기 무선 통신부가 수신한 영상을 상기 자율주행차량으로 전송할 수 있다.

또한, 상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 전방위 촬영이 가능한 카메라인 경우, 상기 적어도 하나의 전방위 카메라가 복수의 주차면을 촬영하고, 상기 전방위 카메라가 촬영한 영상을 상기 자율주행차량으로 다이렉트로 전송할 수 있다.

또한, 상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료하는 경우, 상기 주차된 주차면에 배치된 카메라가 상기 자동주행차량을 촬영하고, 상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 자동주행차량의 차량번호를 추출하며, 상기 사용자가 주차관리시스템의 사용자 입력부를 통해 상기 자동주행차량의 위치를 찾는 요청을 입력하는 경우, 상기 주차관리시스템이 상기 위치 찾기 요청에 대응하여 상기 사용자에 상기 자동주행차량의 차량번호를 입력할 것을 요구하고, 상기 자동주행차량의 차량번호가 입력되는 경우, 상기 주차관리시스템이 추출한 차량번호와 대비하여 상기 주차된 주차면을 파악하며, 상기 주차관리시스템의 디스플레이부를 통해, 상기 파악된 주차된 주차면에 대한 정보를 표시할 수 있다.

또한, 상기 제 1 주차장으로 진입하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하고, 상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 진입하는 촬영영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하며, 상기 제 1 주차장으로부터 이탈하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하고, 상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 이탈하는 촬영영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하며, 상기 주차관리시스템은 상기 진입하는 촬영영상에서 파악된 차량번호 및 상기 이탈하는 촬영영상에서 파악된 차량번호를 이용하여 상기 자율주행차량에 대해 상기 제 1 주차장 사용에 대한 과금을 수행할 수 있다.

본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 시스템 및 방법을 사용자에게 제공할 수 있다.

한편, 본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일 실시례를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 자율 주행 차량의 자동 주차 시스템에 이용되는 자율주행차량, 단말 및 주차관리시스템의 블록구성도를 도시한 것이다.
도 2는 본 발명과 관련하여, 자율주행차량의 대표적인 일례를 도시한 것이다.
도 3은 본 발명과 관련하여, 주차관리시스템의 블록구성도를 도시한 것이다.
도 4는 본 발명과 관련하여, 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 방법을 설명하는 순서도이다.
도 5는 본 발명과 관련하여, 단방향 카메라를 이용하여 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 일례를 도시한 것이다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명과 관련하여, 전방위 카메라를 이용하여 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 일례를 도시한 것이다.
도 7은 본 발명과 관련하여, 주차 유도 이외에 과금 서비스 및 내차찾기 서비스 기능을 추가적으로 제공할 수 있는 방법을 설명하는 순서도이다.

도 1은 자율 주행 차량의 자동 주차 시스템에 이용되는 자율주행차량, 단말 및 주차관리시스템의 블록구성도를 도시한 것이다.

도 1을 참고하면, 본 발명이 제안하는 자율 주행 차량의 자동 주차 시스템(1)은 자율주행차량(100), 단말(10) 및 주차관리시스템(1100)을 포함할 수 있다.

여기서 자율주행차량(100), 단말(10) 및 주차관리시스템(1100)은 근거리 통신 또는 원거리 통신을 통해 서로 데이터를 주고 받을 수 있다.

적용되는 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함할 수 있다.

또한, 적용되는 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함할 수 있다.

먼저, 단말(10)은 개인용 컴퓨터, 노트북, 휴대폰 등으로서, 다양한 기능을 수행할 수 있도록 구성될 수 있다. 그러한 다양한 기능들의 예로 데이터 및 음성 통신 기능, 카메라를 통해 사진이나 동영상을 촬영하는 기능, 음성 저장 기능, 스피커 시스템을 통한 음악 파일의 재생 기능, 이미지나 비디오의 디스플레이 기능 등이 있다. 일부 단말기는 게임을 실행할 수 있는 추가적 기능을 포함하고, 다른 일부 단말기는 멀티미디어 기기로서 구현되기도 한다. 더욱이 최근의 단말기는 방송이나 멀티캐스트(multicast) 신호를 수신하여 비디오나 텔레비전 프로그램을 시청할 수 있다.

본 발명에 따른 단말(10)은 이동 가능 여부에 따라 이동 단말기(mobile/portable terminal) 및 고정 단말기(stationary terminal)로 나뉠 수 있다. 다시 이동 단말기는 사용자의 직접 휴대 가능 여부에 따라 휴대(형) 단말기(handheld terminal) 및 거치형 단말기(vehicle mount terminal)로 나뉠 수 있다.

단말(10)은 기능이 다양화됨에 따라 예를 들어, 사진이나 동영상의 촬영, 음악이나 동영상 파일의 재생, 게임, 방송의 수신 등의 복합적인 기능들을 갖춘 멀티미디어 기기(Multimedia player) 형태로 구현되고 있다.

또한, 도 2를 참조하여 자율주행 차량(100)에 대해 설명한다.

도 2는 본 발명과 관련하여, 자율주행차량의 대표적인 일례를 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 구글은 카메라와 GPS, 각종 센서를 장착한 자율주행 자동차를 제안하고 있다.

구글의 자율주행 자동차 지붕에 탑재된 센서 장비는 ‘라이더(LiDAR)’라고 부른다. 원격 레이저 시스템이 빼곡히 들어가 있는 구글 기술의 핵심이다. 음파 장비와 3D 카메라, 레이더 장비도 포함돼 있다. 라이더는 마치 사람처럼 사물과 사물의 거리를 측정하고, 위험을 감지할 수 있도록 돕는다.

각 센서의 역할은 모두 다르고, 감지할 수 있는 거리도 차이가 난다. 예를 들어 레이저 장비는 사물과 충돌해 반사되는 원리를 이용해 거리를 측정한다. 360도 모두 감지할 수 있도록 설계됐고, 1초에 160만번이나 정보를 읽는다.

또한, 전방을 주시하기 위해 탑재된 3D 카메라는 차량이 도로 상황을 실시간으로 파악하기 위해 탑재된 기술이다. 3D 카메라는 카메라 하나로 사물을 촬영하는 것과 비교해 거리 측정의 정확도를 높인다. 사람의 눈이 2개의 눈으로 거리를 감지하는것과 같은 원리다. 3D 카메라는 30m 거리까지 탐지하도록 설계됐다.

이밖에 GPS와 구글지도 등 다양한 장비와 기술이 탑재돼 있다. 각종 첨단 센서 장비를 목적과 기능에 맞게 활용해 자동차가 감지할 수 없는 사각을 줄이는 것이 구글 자율주행 자동차 기술의 핵심이다.

도 2를 참조하여 대표적인 일례로 구글이 제안하는 자율주행차량을 제시하였으나 본 발명의 내용은 이에 한정되는 것은 아니다.

다음으로 도 3을 참조하여 주차관리시스템(1100)에 대해 구체적으로 설명한다.

도 3은 본 발명과 관련하여, 주차관리시스템의 블록구성도를 도시한 것이다.

본 발명에 따른 주차관리시스템(1100)는 무선 통신부(1110), A/V(Audio/Video) 입력부(1120), 사용자 입력부(1130), 센싱부(1140), 출력부(1150), 메모리(1160), 인터페이스부(1170), 제어부(1180), 전원공급부(1190) 등을 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 구성요소들이 필수적인 것은 아니어서, 그보다 많은 구성요소들을 갖거나 그보다 적은 구성요소들을 갖는 주차관리시스템(1100)가 구현될 수도 있다.

이하, 상기 구성요소들에 대해 차례로 살펴본다.

무선 통신부(1110)는 주차관리시스템(1100)과 무선 통신 시스템 사이 또는 주차관리시스템(1100)와 주차관리시스템(1100)가 위치한 네트워크 사이의 무선 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 모듈을 포함할 수 있다. 예를 들어, 무선 통신부(1110)는 이동통신 모듈(1112), 무선 인터넷 모듈(1113), 근거리 통신 모듈(1114) 및 위치정보 모듈(1115) 등을 포함할 수 있다.

이동통신 모듈(1112)은, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 주차관리시스템(1100), 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 상기 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터를 포함할 수 있다.

무선 인터넷 모듈(1113)은 무선 인터넷 접속을 위한 모듈을 말하는 것으로, 주차관리시스템(1100)에 내장되거나 외장될 수 있다.

상기 무선 인터넷의 기술로는 WLAN(Wireless LAN)(Wi-Fi), Wibro(Wireless broadband), Wimax(World Interoperability for Microwave Access), HSDPA(High Speed Downlink Packet Access) 등이 이용될 수 있다.

근거리 통신 모듈(1114)은 근거리 통신을 위한 모듈을 말한다. 상기 근거리 통신(short range communication)의 기술로는 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee 등이 이용될 수 있다.

위치 정보 모듈(1115)은 주차관리시스템(1100)의 위치를 획득하기 위한 모듈로서, 그의 대표적인 예로는 GPS(Global Position System) 모듈이 있다. 현재 기술에 의하면, 상기 GPS모듈(1115)은 3개 이상의 위성으로부터 떨어진 거리 정보와 정확한 시간 정보를 산출한 다음 상기 산출된 정보에 삼각법을 적용함으로써, 위도, 경도, 및 고도에 따른 3차원의 현 위치 정보를 정확히 산출할 수 있다. 현재, 3개의 위성을 이용하여 위치 및 시간 정보를 산출하고, 또 다른 1개의 위성을 이용하여 상기 산출된 위치 및 시간 정보의 오차를 수정하는 방법이 널리 사용되고 있다. 또한, GPS 모듈(1115)은 현 위치를 실시간으로 계속 산출함으로써 속도 정보를 산출할 수 있다.

도 3을 참조하면, A/V(Audio/Video) 입력부(1120)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(1121)와 마이크(1122) 등이 포함될 수 있다. 카메라(1121)는 화상 통화모드 또는 촬영 모드에서 이미지 센서에 의해 얻어지는 정지영상 또는 동영상 등의 화상 프레임을 처리한다. 처리된 화상 프레임은 디스플레이부(1151)에 표시될 수 있다.

카메라(1121)에서 처리된 화상 프레임은 메모리(1160)에 저장되거나 무선 통신부(1110)를 통하여 외부로 전송될 수 있다.

이때, 카메라(1121)는 사용 환경에 따라 2개 이상이 구비될 수도 있다.

일 예로, 상기 카메라(1121)는 주차관리시스템(1100)의 디스플레이부(1151)가 구비된 반대면에 3D 영상 촬영을 위한 제1 및 제2 카메라(1121a, 1121b)가 구비될 수 있고, 상기 주차관리시스템(1100)의 디스플레이부(1151)가 구비된 면의 일부 영역에 사용자의 셀프 촬영을 위한 제3 카메라(1121c)가 구비될 수 있다.

이때, 제1 카메라(1121a)는 3D 영상의 소스 영상인 좌안 영상 촬영을 위한 것이고, 제2 카메라(1121b)는 우안 영상 촬영을 위한 것이 될 수 있다.

또한, 본 발명에 적용되는 카메라(1121)는 주차면의 한 측면을 촬영하는 단방향 카메라와 전방위를 모두 촬영하는 전방위 카메라를 포함할 수 있다.

마이크(1122)는 녹음모드, 음성인식 모드 등에서 마이크로폰(Microphone)에 의해 외부의 음향 신호를 입력받아 전기적인 음성 데이터로 처리한다. 처리된 음성 데이터는 통화 모드인 경우 이동통신 모듈(112)을 통하여 이동통신 기지국으로 송신 가능한 형태로 변환되어 출력될 수 있다. 마이크(1122)에는 외부의 음향 신호를 입력받는 과정에서 발생되는 잡음(noise)을 제거하기 위한 다양한 잡음 제거 알고리즘이 구현될 수 있다.

사용자 입력부(1130)는 사용자가 주차관리시스템(1100)의 동작 제어를 위한 입력 데이터를 발생시킨다.

사용자 입력부(1130)는 본 발명에 따라 표시되는 컨텐트들 중 두 개 이상의 컨텐트를 지정하는 신호를 사용자로부터 수신할 수 있다. 그리고, 두 개 이상의 컨텐트를 지정하는 신호는, 터치입력을 통하여 수신되거나, 하드키 및 소프트 키입력을 통하여 수신될 수 있다.

사용자 입력부(1130)는 상기 하나 또는 둘 이상의 컨텐트들을 선택하는 입력을 사용자로부터 수신할 수 있다. 또한, 사용자로부터 주차관리시스템(1100)가 수행할 수 있는 기능과 관련된 아이콘을 생성하는 입력을 수신할 수 있다.

상기와 같은, 사용자 입력부(1130)는 방향키, 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(정압/정전), 조그 휠, 조그 스위치 등으로 구성될 수 있다.

센싱부(140)는 주차관리시스템(1100)의 개폐 상태, 주차관리시스템(1100)의 위치, 사용자 접촉 유무, 주차관리시스템(1100)의 방위, 주차관리시스템(1100)의 가속/감속 등과 같이 주차관리시스템(1100)의 현 상태를 감지하여 주차관리시스템(1100)의 동작을 제어하기 위한 센싱 신호를 발생시킨다. 또한, 배터리(1190)의 전원 공급 여부, 인터페이스부(1170)의 외부 기기 결합 여부 등을 센싱할 수도 있다. 한편, 상기 센싱부(1140)는 근접 센서(1141)를 포함할 수 있다. 상기 근접 센서(141)에 대해서는 나중에 터치스크린과 관련되어 후술된다.

출력부(1150)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 이에는 디스플레이부(1151), 음향 출력 모듈(1152) 등이 포함될 수 있다.

디스플레이부(1151)는 주차관리시스템(1100)에서 처리되는 정보를 표시(출력)한다. 예를 들어, UI(User Interface) 또는 GUI(Graphic User Interface)를 표시한다. 주차관리시스템(1100)가 또는 촬영 모드인 경우에는 촬영 또는/및 수신된 영상 또는 UI, GUI를 표시한다.

또한, 본 발명에 따른 디스플레이부(1151)는 2D 및 3D 표시 모드를 지원한다.

즉, 본 발명에 따른 디스플레이부(1151)는 일반적인 디스플레이 장치(1151a)에 스위치 액정(1151b)을 조합하는 구성을 가질 수 있다. 그리고, 스위치 액정(1151b)을 이용하여 광학 시차 장벽(50)을 작동시켜 광의 진행 방향을 제어하여 좌우의 눈에 각기 다른 광이 도달하도록 분리할 수 있다. 때문에 우안용 영상과 좌안용 영상이 조합된 영상이 디스플레이 장치(1151a)에 표시되는 경우 사용자의 입장에서는 각각의 눈에 대응한 화상이 보여 마치 입체로 표시된 것처럼 느끼게 된다.

즉, 디스플레이부(1151)는 제어부(1180)의 제어에 따라, 2D 표시 모드인 상태에서는 상기 스위치 액정(1151b) 및 광학 시차 장벽(50)을 구동시키지 않고, 상기 디스플레이 장치(1151a)만을 구동시켜 일반적인 2D 표시 동작을 수행한다.

또한, 디스플레이부(1151)는 제어부(1180)의 제어에 따라, 3D 표시 모드인 상태에서는 상기 스위치 액정(1151b)과, 광학 시차 장벽(50) 및 디스플레이 장치(1151a)를 구동시켜 상기 디스플레이 장치(1151a)만을 구동시켜 3D 표시 동작을 수행한다.

한편, 상기와 같은 디스플레이부(151)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display, TFT LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.

이들 중 일부 디스플레이는 그를 통해 외부를 볼 수 있도록 투명형 또는 광투과형으로 구성될 수 있다. 이는 투명 디스플레이라 호칭될 수 있는데, 상기 투명 디스플레이의 대표적인 예로는 TOLED(Transparant OLED) 등이 있다. 디스플레이부(1151)의 후방 구조 또한 광 투과형 구조로 구성될 수 있다. 이러한 구조에 의하여, 사용자는 주차관리시스템(1100) 바디의 디스플레이부(1151)가 차지하는 영역을 통해 주차관리시스템(1100) 바디의 후방에 위치한 사물을 볼 수 있다.

주차관리시스템(1100)의 구현 형태에 따라 디스플레이부(1151)이 2개 이상 존재할 수 있다. 예를 들어, 주차관리시스템(1100)에는 복수의 디스플레이부들이 하나의 면에 이격되거나 일체로 배치될 수 있고, 또한 서로 다른 면에 각각 배치될 수도 있다.

디스플레이부(1151)와 터치 동작을 감지하는 센서(이하, '터치 센서'라 함)가 상호 레이어 구조를 이루는 경우(이하, '터치 스크린'이라 함)에, 디스플레이부(1151)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 터치 센서는, 예를 들어, 터치 필름, 터치 시트, 터치 패드 등의 형태를 가질 수 있다.

터치 센서는 디스플레이부(1151)의 특정 부위에 가해진 압력 또는 디스플레이부(1151)의 특정 부위에 발생하는 정전 용량 등의 변화를 전기적인 입력신호로 변환하도록 구성될 수 있다. 터치 센서는 터치 되는 위치 및 면적뿐만 아니라, 터치 시의 압력까지도 검출할 수 있도록 구성될 수 있다.

터치 센서에 대한 터치 입력이 있는 경우, 그에 대응하는 신호(들)는 터치 제어기(미도시)로 보내진다. 터치 제어기는 그 신호(들)를 처리한 다음 대응하는 데이터를 제어부(1180)로 전송한다. 이로써, 제어부(1180)는 디스플레이부(1151)의 어느 영역이 터치 되었는지 여부 등을 알 수 있게 된다.

상기 근접 센서(1141)는 상기 터치스크린에 의해 감싸지는 주차관리시스템(1100)의 내부 영역 또는 상기 터치 스크린의 근처에 배치될 수 있다. 상기 근접 센서는 소정의 검출면에 접근하는 물체, 혹은 근방에 존재하는 물체의 유무를 전자계의 힘 또는 적외선을 이용하여 기계적 접촉이 없이 검출하는 센서를 말한다. 근접 센서는 접촉식 센서보다는 그 수명이 길며 그 활용도 또한 높다.

상기 근접 센서의 예로는 투과형 광전 센서, 직접 반사형 광전 센서, 미러 반사형 광전 센서, 고주파 발진형 근접 센서, 정전용량형 근접 센서, 자기형 근접 센서, 적외선 근접 센서 등이 있다. 상기 터치스크린이 정전식인 경우에는 상기 포인터의 근접에 따른 전계의 변화로 상기 포인터의 근접을 검출하도록 구성된다. 이 경우 상기 터치 스크린(터치 센서)은 근접 센서로 분류될 수도 있다.

이하에서는 설명의 편의를 위해, 상기 터치스크린 상에 포인터가 접촉되지 않으면서 근접되어 상기 포인터가 상기 터치스크린 상에 위치함이 인식되도록 하는 행위를 "근접 터치(proximity touch)"라고 칭하고, 상기 터치스크린 상에 포인터가 실제로 접촉되는 행위를 "접촉 터치(contact touch)"라고 칭한다. 상기 터치스크린 상에서 포인터로 근접 터치가 되는 위치라 함은, 상기 포인터가 근접 터치될 때 상기 포인터가 상기 터치스크린에 대해 수직으로 대응되는 위치를 의미한다.

상기 근접센서는, 근접 터치와, 근접 터치 패턴(예를 들어, 근접 터치 거리, 근접 터치 방향, 근접 터치 속도, 근접 터치 시간, 근접 터치 위치, 근접 터치 이동 상태 등)을 감지한다. 상기 감지된 근접 터치 동작 및 근접 터치 패턴에 상응하는 정보는 터치 스크린상에 출력될 수 있다.

음향 출력 모듈(1152)은 녹음 모드, 음성인식 모드, 방송수신 모드 등에서 무선 통신부(1110)로부터 수신되거나 메모리(1160)에 저장된 오디오 데이터를 출력할 수 있다. 음향 출력 모듈(1152)은 주차관리시스템(1100)에서 수행되는 기능과 관련된 음향 신호를 출력하기도 한다. 이러한 음향 출력 모듈(1152)에는 리시버(Receiver), 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.

메모리(1160)는 제어부(1180)의 처리 및 제어를 위한 프로그램이 저장될 수도 있고, 입/출력되는 데이터들의 임시 저장을 위한 기능을 수행할 수도 있다. 상기 모리(1160)에는 상기 데이터들 각각에 대한 사용 빈도도 함께 저장될 수 있다. 또한, 상기 메모리부(1160)에는 상기 터치스크린 상의 터치 입력시 출력되는 다양한 패턴의 진동 및 음향에 관한 데이터를 저장할 수 있다.

또한, 메모리(1160)는 본 발명에 따라, 3D 또는 2D 웹페이지를 표시하는 웹브라우저가 저장된다.

상기와 같은 메모리(1160)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(Random Access Memory, RAM), SRAM(Static Random Access Memory), 롬(Read-Only Memory, ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다. 주차관리시스템(1100)는 인터넷(internet)상에서 상기 메모리(1160)의 저장 기능을 수행하는 웹 스토리지(web storage)와 관련되어 동작할 수도 있다.

인터페이스부(1170)는 주차관리시스템(1100)에 연결되는 모든 외부기기와의 통로 역할을 한다. 인터페이스부(1170)는 외부 기기로부터 데이터를 전송받거나, 전원을 공급받아 주차관리시스템(1100) 내부의 각 구성 요소에 전달하거나, 주차관리시스템(1100) 내부의 데이터가 외부 기기로 전송되도록 한다. 예를 들어, 유/무선 헤드셋 포트, 외부 충전기 포트, 유/무선 데이터 포트, 메모리 카드(memory card) 포트, 식별 모듈이 구비된 장치를 연결하는 포트, 오디오 I/O(Input/Output) 포트, 비디오 I/O(Input/Output) 포트, 이어폰 포트 등이 인터페이스부(170)에 포함될 수 있다.

식별 모듈은 주차관리시스템(1100)의 사용 권한을 인증하기 위한 각종 정보를 저장한 칩으로서, 사용자 인증 모듈(User Identify Module, UIM), 가입자 인증 모듈(Subscriber Identify Module, SIM), 범용 사용자 인증 모듈(Universal Subscriber Identity Module, USIM) 등을 포함할 수 있다. 식별 모듈이 구비된 장치(이하 '식별 장치')는, 스마트 카드(smart card) 형식으로 제작될 수 있다. 따라서 식별 장치는 포트를 통하여 주차관리시스템(1100)와 연결될 수 있다.

상기 인터페이스부는 주차관리시스템(1100)가 외부 크래들(cradle)과 연결될 때 상기 크래들로부터의 전원이 상기 주차관리시스템(1100)에 공급되는 통로가 되거나, 사용자에 의해 상기 크래들에서 입력되는 각종 명령 신호가 상기 주차관리시스템(1100)로 전달되는 통로가 될 수 있다. 상기 크래들로부터 입력되는 각종 명령 신호 또는 상기 전원은 상기 주차관리시스템(1100)가 상기 크래들에 정확히 장착되었음을 인지하기 위한 신호로 동작될 수도 있다.

제어부(controller)(1180)는 통상적으로 주차관리시스템(1100)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어 음성 통화, 데이터 통신, 화상 통화 등을 위한 관련된 제어 및 처리를 수행한다. 제어부(1180)는 멀티 미디어 재생을 위한 멀티미디어 모듈(1181)을 구비할 수도 있다. 멀티미디어 모듈(1181)은 제어부(1180) 내에 구현될 수도 있고, 제어부(1180)와 별도로 구현될 수도 있다.

상기 제어부(1180)는 상기 터치스크린 상에서 행해지는 필기 입력 또는 그림 그리기 입력을 각각 문자 및 이미지로 인식할 수 있는 패턴 인식 처리를 행할 수 있다.

한편, 제어부(1180)는 상기 디스플레이부(1151)가 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 또는 TOLED(Transparant OLED)로 구비될 경우, 본 발명에 따라, 카메라(121)를 통해 입력된 프리뷰 영상이 상기 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED) 또는 TOLED(Transparant OLED)의 화면 상에 풀업 표시된 상태에서, 사용자에 조작에 따라 상기 프리뷰 영상의 크기가 조절되면, 상기 화면 상에서 상기 크기가 조절된 프리뷰 영상이 표시된 제1 영역을 제외한 나머지 제2 영역 내의 화소들의 구동을 오프시킴으로써, 전원 공급부(1190)에서 상기 디스플레이부(151)로 공급되는 전원의 소모량을 줄일 수 있다.

전원 공급부(1190)는 제어부(1180)의 제어에 의해 외부의 전원, 내부의 전원을 인가받아 각 구성요소들의 동작에 필요한 전원을 공급한다.

여기에 설명되는 다양한 실시례는 예를 들어, 소프트웨어, 하드웨어 또는 이들의 조합된 것을 이용하여 컴퓨터 또는 이와 유사한 장치로 읽을 수 있는 기록매체 내에서 구현될 수 있다.

하드웨어적인 구현에 의하면, 여기에 설명되는 실시례는 ASICs (application specific integrated circuits), DSPs (digital signal processors), DSPDs (digital signal processing devices), PLDs (programmable logic devices), FPGAs (field programmable gate arrays, 프로세서(processors), 제어기(controllers), 마이크로 컨트롤러(micro-controllers), 마이크로 프로세서(microprocessors), 기타 기능 수행을 위한 전기적인 유닛 중 적어도 하나를 이용하여 구현될 수 있다. 일부의 경우에 본 명세서에서 설명되는 실시례들이 제어부(1180) 자체로 구현될 수 있다.

소프트웨어적인 구현에 의하면, 본 명세서에서 설명되는 절차 및 기능과 같은 실시례들은 별도의 소프트웨어 모듈들로 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 모듈들 각각은 본 명세서에서 설명되는 하나 이상의 기능 및 작동을 수행할 수 있다. 적절한 프로그램 언어로 쓰여진 소프트웨어 어플리케이션으로 소프트웨어 코드가 구현될 수 있다. 상기 소프트웨어 코드는 메모리(1160)에 저장되고, 제어부(1180)에 의해 실행될 수 있다.

이하에서는, 전술한 구성을 기초로 자율주행차량(100)에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 방법에 대해 구체적으로 설명한다.

도 4는 본 발명과 관련하여, 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 방법을 설명하는 순서도이다.

도 4를 참조하면, 가장 먼저, 자율주행차량(100)을 주차관리시스템(1100)에 미리 등록하는 단계(S100)가 진행된다.

이때, 주차관리시스템(1100)의 제어부(1800)는 자율주행차량(100)의 차량번호에 대응하는 ID를 부여할 수 있고, 사전에 부여된 ID 정보를 메모리(1160)에 저장될 수 있다.

이후, 자율주행차량(100)이 주차관리시스템(1100)과 연관된 주차장으로 자율 주행하는 단계(S200)가 진행된다.

즉, 주차관리시스템(1100)은 제어할 수 있는 복수의 주차장과 미리 연동되어 상기 복수의 주차장에 대한 정보를 보유할 수 있다.

자율주행차량(100)은 주차관리시스템(1100) 내에 보유된 복수의 주차장 중 목적지와 가까운 주차장으로 자율 주행을 수행한다.

또한, 자율주행차량(100)은 단말(10)을 이용한 네비게이션과 연동하여 자율 주행을 수행할 수 있다.

예를 들어, 사용자(운전자)가 단말(10)을 이용하여 강남역으로 가는 네비게이션을 설정하는 경우, 당해 정보를 자율주행차량(100)이 수신하여 강남역으로 자율주행하되, 주차관리시스템(1100)에 등록된 복수의 주차장 중 사용자가 이동을 원하는 위치와 근접한 주차장을 목적지로 하여 자율주행을 수행할 수 있다.

만약, 사용자의 목적지에 연관된 주차장의 개수가 복수인 경우에는 단말(10) 또는 자율주행차량(100)을 통해 사용자가 원하는 주차장을 선택하도록 별도의 정보를 표시하고, 지시를 수신할 수도 있다.

이후, 자율주행차량이 주차장에 도착하고, 운전자가 주차장 입구에서 하차하는 단계(S300)가 진행된다.

운전자가 주차장 입구에서 하차하면, 자율주행차량(100)은 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라와 통신하여 주차공간 정보를 획득할 수 있다(S400).

예를 들어, 주차면의 한 방향만을 촬영하는 단방향 카메라가 적용되는 경우에는 단방향 카메라(1121)와 단방향 카메라가 촬영한 정보를 외부로 송신하는 무선통신부(무선 라우터, 1110)를 이용할 수 있다.

다른 예를 들어, 주차면의 전 방향을 촬영하는 전방위 카메라가 적용되는 경우에는 전방위 카메라(1121)가 촬영한 정보를 직접 통신하여 주차공간 정보를 획득할 수 있다.

이후, 자율주행차량(100)이 획득한 주차공간 정보를 이용하여 자율 주차하는 단계(S500)가 진행된다.

S400 및 S500 단계와 관련하여, 도 5는 단방향 카메라를 이용하여 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 일례를 도시한 것이다.

도 5를 참조하면, 각각의 일방향 주차면을 담당하는 단방향 카메라(1121)가 배치되고, 단방향 카메라(1121)가 촬영한 정보를 무선 라우터(1110)가 수신하고, 자율주행차량(100)으로 전송한다.

자율주행차량(100)은 무선라우터(1110)가 송신한 정보를 기초로 비어있는 주차 공간을 파악할 수 있고, 결국, 빈 공간(2010)에 자동으로 주차 동작을 수행할 수 있게 된다.

또한, S400 및 S500 단계와 관련하여, 도 6a 및 도 6b는 전방위 카메라를 이용하여 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 일례를 도시한 것이다.

도 6a에서는 도 5와 달리 하나의 전방위 카메라(1121)가 전방향의 주차면을 촬영할 수 있고, 촬영한 정보를 직접 자율주행 차량(100)으로 전송한다.

자율주행차량(100)은 전방위 카메라(1121)가 송신한 정보를 기초로 비어있는 주차 공간을 파악할 수 있고, 결국, 빈 공간(2020)에 자동으로 주차 동작을 수행할 수 있게 된다.

도 6b는 전방위 카메라(1121)가 송신하는 주차면 영상의 일례를 도시한 것으로, (a)는 촬영한 raw 데이터를 나타내고, (b)는 (a)데이터를 수평으로 좀 더 펼치는 작업을 수행한 이후에 전송하는 데이터의 일례를 도시한 것이다.

S400 및 S500 단계 이후, 자율주행차량(100)이 주차관리시스템(1100)으로 주차 완료에 대한 정보를 송신하는 단계(S600)를 수행한다.

이후, 주차관리시스템(1100)은 주차 완료와 관련된 정보를 운전자의 단말(10)로 송신하는 단계(S700)를 수행한다.

S700 단계에서는 주차장의 각 주차면에 배치된 카메라가 촬영한 자동차의 이미지 또는 영상 정보가 사용자의 단말(10)로 전송될 수 있다.

또한, S700 단계에서는 사용자의 자율주행차량(100)이 주차된 공간을 안내하는 별도의 정보가 단말(10)로 전송될 수도 있다.

한편, 전술한 주차 안내 기능 이외에 본 발명은 과금 서비스 및 내차찾기 서비스를 추가적으로 제공할 수도 있다.

도 7은 본 발명과 관련하여, 주차 유도 이외에 과금 서비스 및 내차찾기 서비스 기능을 추가적으로 제공할 수 있는 방법을 설명하는 순서도이다.

도 7을 참조하면, 가장 먼저, 자율주행차량(100)을 주차관리시스템(1100)에 미리 등록하는 단계(S100)가 진행된다.

또한, 추후의 과금 서비스를 위해, 주차장 입구에 배치된 카메라는 주차장으로 진입하는 자율주행차량(100)을 촬영하고, 제어부(1800)가 차량번호를 추출하는 단계(S210)를 수행할 수 있다.

이때, 제어부(1800)는 추가적으로 주차관리시스템(1100)에 미리 등록된 정보(ID 정보)와 추출된 차량번호를 대비하는 단계(S220)를 수행함으로써, 입차에 대한 보다 정확한 정보 파악을 수행할 수도 있다.

S400 및 S500 단계는 전술한 도 5 및 도 6a의 과정을 통해 수행될 수 있다.

이후, 자율주행차량(100)이 주차관리시스템(1100)으로 주차 완료에 대한 정보를 송신하는 단계(S600)를 수행한다.

또한, 내차 찾기 서비스를 위해, 자율 주차된 영역에 배치된 카메라가 자율주행차량(100)을 촬영하고, 제어부(1800)가 차량번호를 추출하는 단계(S510)를 수행할 수 있다.

S700 단계에서는 S510 단계에서 주차장의 각 주차면에 배치된 카메라가 촬영한 자동차의 이미지 또는 영상 정보 및 차량번호 정보가 사용자의 단말(10)로 전송될 수 있다.

이후, 사용자가 주차관리시스템(1100)의 사용자 입력부(1130)을 통해 내차찾기 서비스를 요청하는 단계(S710)가 진행될 수 있다.

S710 단계에서는 사용자의 차량(100)에 대한 차량번호 입력이 추가적으로 요청될 수도 있다.

S710 단계 이후에, 자율 주차된 영역에 배치된 카메라가 추출한 차량번호를 이용하여 자율주행차량(100)의 위치를 파악하고, 운전자에게 안내하는 단계(S720)가 수행된다.

즉, 자율주행차량(100)이 주차된 위치에 대한 정보를 단말(10)로 전송하고, 단말(10)을 통해 사용자가 당해 정보를 파악할 수 있다.

이후, 자율주행차량(100)이 주차장으로부터 벗어나는 단계(S810)가 진행되고, 주차장에서 벗어나는 자율주행차량(100)을 카메라가 촬영하여 차량번호를 추출하는 단계(S820)가 진행된다.

최종적으로 제어부(1800)는 주차관리시스템(1100)에 미리 등록된 정보(ID 정보), S210 단계에서 추출된 차량번호 및 S820 단계에서 추출한 차량번호를 이용하여 과금하는 단계(S830)를 수행하게 된다.

따라서 본 발명의 구성이 적용되는 경우, 자율주행차량에 있어 차량을 주차장으로 유도하고, 주차장 내의 빈 공간에 차량을 주차할 수 있도록 지원하는 시스템 및 방법을 제공할 수 있게 된다.

한편, 본 발명은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의해 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 케리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다.

또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다. 그리고, 본 발명을 구현하기 위한 기능적인(functional) 프로그램, 코드 및 코드 세그먼트들은 본 발명이 속하는 기술분야의 프로그래머들에 의해 용이하게 추론될 수 있다.

또한, 상기와 같이 설명된 장치 및 방법은 상기 설명된 실시례들의 구성과 방법이 한정되게 적용될 수 있는 것이 아니라, 상기 실시례들은 다양한 변형이 이루어질 수 있도록 각 실시례들의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다.

Claims

자율주행차량, 상기 자율주행차량 사용자의 단말 및 복수의 주차면을 관리하는 주차관리시스템을 이용하여 상기 자율주행차량을 자동으로 주차하는 방법에 있어서,
상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템에 등록하는 제 1 단계;
상기 단말을 통해 상기 사용자의 목적지가 지정되는 경우, 상기 목적지 정보를 상기 단말로부터 상기 주차관리시스템이 수신하는 제 2 단계;
상기 주차관리시스템이 상기 자율주행차량이 등록되었는지 여부를 판단하는 제 3 단계;
상기 자율주행차량이 등록된 경우, 상기 주차관리시스템에 등록된 복수의 주차장 중 상기 목적지에 인접한 적어도 하나의 주차장 정보를 상기 단말로 전송하는 제 4 단계;
상기 단말을 통해 상기 사용자가 상기 적어도 하나의 주차장 중 제 1 주차장을 지정하는 제 5 단계;
상기 자율주행차량이 상기 단말로부터 상기 제 1 주차장 정보를 수신하고, 상기 제 1 주차장으로 자율 주행을 수행하는 제 6 단계;
상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 촬영한 정보를 상기 자율주행차량이 수신하는 제 7 단계;
상기 자율주행차량이 상기 촬영한 정보를 이용하여 상기 복수의 주차면 중 비어있는 주차면을 식별하는 제 8 단계;
상기 자율주행차량이 상기 비어있는 주차면에 주차 동작을 수행하는 제 9 단계;
상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료했다는 사실을 알리는 정보를 상기 주차관리시스템으로 전송하는 제 10 단계; 및
상기 주차관리시스템이 상기 단말로 상기 주차 동작의 완료 및 상기 주차된 주차면과 관련된 정보를 전송하는 제 11 단계;를 포함하는 자율주행차량의 자동 주차 방법.
제 1항에 있어서,
상기 제 7 단계에 이용되는 상기 적어도 하나의 카메라가 단방향 촬영이 가능한 카메라인 경우,
상기 제 7 단계는,
상기 적어도 하나의 단방향 카메라가 복수의 주차면을 촬영하는 단계;
상기 적어도 하나의 단방향의 카메라로부터 촬영한 영상을 무선 통신부가 수신하는 단계; 및
상기 무선 통신부가 수신한 영상을 상기 자율주행차량으로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 방법.
제 1항에 있어서,
상기 제 7 단계에 이용되는 상기 적어도 하나의 카메라가 전방위 촬영이 가능한 카메라인 경우,
상기 제 7 단계는,
상기 적어도 하나의 전방위 카메라가 복수의 주차면을 촬영하는 단계; 및
상기 전방위 카메라가 촬영한 영상을 상기 자율주행차량으로 다이렉트로 전송하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 방법.
제 1항에 있어서,
상기 제 10 단계와 상기 제 11 단계 사이에는,
상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료하는 경우, 상기 주차된 주차면에 배치된 카메라가 상기 자율주행차량을 촬영하는 제 10-1 단계; 및
상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하는 제 10-2 단계;를 더 포함하고,
상기 제 11 단계 이후에는,
상기 사용자가 주차관리시스템의 사용자 입력부를 통해 상기 자율주행차량의 위치를 찾는 요청을 입력하는 제 12 단계;
상기 주차관리시스템이 상기 위치 찾기 요청에 대응하여 상기 사용자에 상기 자율주행차량의 차량번호를 입력할 것을 요구하는 단계;
상기 자율주행차량의 차량번호가 입력되는 경우, 상기 주차관리시스템이 상기 10-2 단계에서 추출한 차량번호와 대비하여 상기 주차된 주차면을 파악하는 단계; 및
상기 주차관리시스템의 디스플레이부를 통해, 상기 파악된 주차된 주차면에 대한 정보를 표시하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 방법.
제 1항에 있어서,
상기 제 6 단계 및 제 7 단계 사이에는,
상기 제 1 주차장으로 진입하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하는 제 6-1 단계; 및
상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 촬영한 영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하는 제 6-2 단계;를 더 포함하고,
상기 제 11 단계 이후에는,
상기 제 1 주차장으로부터 이탈하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하는 제 12-1 단계;
상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 촬영한 영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하는 제 12-2 단계; 및
상기 주차관리시스템은 상기 제 6-2 단계에서 추출한 차량번호 및 상기 제 12-2 단계에서 추출한 차량번호를 이용하여 상기 자율주행차량에 대해 상기 제 1 주차장 사용에 대한 과금을 수행하는 제 13 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 방법.
제 1항에 있어서,
상기 자율주행차량, 상기 단말 및 상기 주차관리시스템은 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용하여 데이터를 교환하고,
상기 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함하며,
상기 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 방법.
자율주행차량, 상기 자율주행차량 사용자의 단말 및 복수의 주차면을 관리하는 주차관리시스템을 이용하여 상기 자율주행차량을 자동으로 주차하는 시스템에 있어서,
상기 자율주행차량은 상기 주차관리시스템에 등록되고,
상기 단말을 통해 상기 사용자의 목적지가 지정되는 경우, 상기 목적지 정보를 상기 단말로부터 상기 주차관리시스템이 수신하며,
상기 주차관리시스템이 상기 자율주행차량이 등록되었는지 여부를 판단하고,
상기 자율주행차량이 등록된 경우, 상기 주차관리시스템에 등록된 복수의 주차장 중 상기 목적지에 인접한 적어도 하나의 주차장 정보를 상기 단말로 전송하며,
상기 단말을 통해 상기 사용자가 상기 적어도 하나의 주차장 중 제 1 주차장을 지정하고,
상기 자율주행차량이 상기 단말로부터 상기 제 1 주차장 정보를 수신하고, 상기 제 1 주차장으로 자율 주행을 수행하며,
상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 촬영한 정보를 상기 자율주행차량이 수신하고,
상기 자율주행차량이 상기 촬영한 정보를 이용하여 상기 복수의 주차면 중 비어있는 주차면을 식별하며,
상기 자율주행차량이 상기 비어있는 주차면에 주차 동작을 수행하고,
상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료했다는 사실을 알리는 정보를 상기 주차관리시스템으로 전송하며,
상기 주차관리시스템이 상기 단말로 상기 주차 동작의 완료 및 상기 주차된 주차면과 관련된 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 단방향 촬영이 가능한 카메라인 경우,
상기 적어도 하나의 단방향 카메라가 복수의 주차면을 촬영하고,
상기 적어도 하나의 단방향의 카메라로부터 촬영한 영상을 무선 통신부가 수신하며,
상기 무선 통신부가 수신한 영상을 상기 자율주행차량으로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 복수의 주차면에 배치된 적어도 하나의 카메라가 전방위 촬영이 가능한 카메라인 경우,
상기 적어도 하나의 전방위 카메라가 복수의 주차면을 촬영하고,
상기 전방위 카메라가 촬영한 영상을 상기 자율주행차량으로 다이렉트로 전송하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 자율주행차량이 상기 주차 동작을 완료하는 경우, 상기 주차된 주차면에 배치된 카메라가 상기 자율주행차량을 촬영하고,
상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하며,
상기 사용자가 주차관리시스템의 사용자 입력부를 통해 상기 자율주행차량의 위치를 찾는 요청을 입력하는 경우, 상기 주차관리시스템이 상기 위치 찾기 요청에 대응하여 상기 사용자에 상기 자율주행차량의 차량번호를 입력할 것을 요구하고,
상기 자율주행차량의 차량번호가 입력되는 경우, 상기 주차관리시스템이 추출한 차량번호와 대비하여 상기 주차된 주차면을 파악하며,
상기 주차관리시스템의 디스플레이부를 통해, 상기 파악된 주차된 주차면에 대한 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 제 1 주차장으로 진입하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하고,
상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 진입하는 촬영영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하며,
상기 제 1 주차장으로부터 이탈하는 상기 자율주행차량을 상기 주차관리시스템의 카메라가 촬영하고,
상기 주차관리시스템의 제어부가 상기 이탈하는 촬영영상으로부터 상기 자율주행차량의 차량번호를 추출하며,
상기 주차관리시스템은 상기 진입하는 촬영영상에서 파악된 차량번호 및 상기 이탈하는 촬영영상에서 파악된 차량번호를 이용하여 상기 자율주행차량에 대해 상기 제 1 주차장 사용에 대한 과금을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 시스템.
제 7항에 있어서,
상기 자율주행차량, 상기 단말 및 상기 주차관리시스템은 근거리 통신 또는 원거리 통신을 이용하여 데이터를 교환하고,
상기 근거리 통신은 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(IrDA, infrared Data Association), UWB(Ultra Wideband), ZigBee, Wi-Fi (Wireless Fidelity) 기술을 포함하며,
상기 원거리 통신은 CDMA(code division multiple access), FDMA(frequency division multiple access), TDMA(time division multiple access), OFDMA(orthogonal frequency division multiple access), SC-FDMA(single carrier frequency division multiple access) 기술을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행차량의 자동 주차 시스템.