CN110823227B - 路径导航方法、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种路径导航方法，包括如下步骤：获取目标车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径；若检测到导航路径中存在障碍物，则删除存在障碍物的导航路径，得到剩余导航路径；在剩余导航路径中确定目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径。本发明还公开了一种路径导航设备及计算机可读存储介质。本发明避免了目标车辆选择存在障碍物的导航路径，使目标车辆在不存在障碍物的导航路径中选择路径到达预设目的点，节省了车辆到达目的点的时间，提高了目标车辆出库和入库作业的效率，以及提高了目标车辆出库和入库作业的灵活性。

Description

路径导航方法、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路径导航方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

基于自然环境的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)包括两大功能：定位与建图。其中，建图的主要作用是对周边环境的理解，建立周边环境与空间的对应关系；定位的主要作用是根据建好的图，判断车体在地图中的位置，从而得到环境中的信息。

在具体的仓库应用环境中，在车辆使用自然环境的SLAM导航系统导航过程中，车辆如何选择最佳的导航路径到达仓库中的目的点，进行货物的出库和入库作业，是亟需解决的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径导航方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决在车辆使用自然环境的SLAM导航系统导航过程中，车辆如何选择导航路径到达目的点，以节省车辆到达目的点的时间的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种路径导航方法，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取目标车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径；

若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径；

通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

计算所述剩余导航路径的路径角度，以及获取所述预设目的点对应的目的点角度；

若所述路径角度与所述目的点角度之间角度差值小于预设阈值，则确定小于所述预设阈值的角度差值对应的路径角度为目标导航路径角度；

将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

若存在至少两个目标导航路径角度，则计算所述目标车辆通过各个所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径到达所述预设目的点的行驶距离；

将行驶距离最小的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述计算所述剩余导航路径的路径角度的步骤包括：

获取所述剩余导航路径的终点坐标，以及将对应所述剩余导航路径中，距离所述终点坐标预设距离的坐标确定为起点坐标；

计算所述起点坐标与所述终点坐标之间的斜率，根据所述斜率对应确定所述剩余导航路径的路径角度。

进一步地，所述根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径的步骤之后，还包括：

获取所述导航路径对应通道的宽度，根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标；

以所述宽度为直径，根据所述圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，并确定所述障碍区域是否在所述导航路径中；

若所述障碍区域在所述导航路径中，则确定存在障碍区域的所述导航路径中存在障碍物，并执行所述若根据所述第二位置信息确定所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径的步骤。

进一步地，所述根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标的步骤包括：

根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，并根据所述障碍物坐标确定所述障碍物所在通道为横向通道还是纵向通道；

若确定所述障碍物所在通道为横向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的纵向坐标不在所述障碍物所在横向通道的中心线上，则将所述纵向坐标调整到对应横向通道的中心线上，得到调整后的纵向坐标，将调整后的纵向坐标和对应所述障碍物坐标的横向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标；

若确定所述障碍物所在通道为纵向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的横向坐标不在所述障碍物所在纵向通道的中心线上，则将所述横向坐标调整到对应纵向通道的中心线上，得到调整后的横向坐标，将调整后的横向坐标和对应所述障碍物坐标的纵向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标。

进一步地，所述若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径的步骤之后，还包括：

若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第一预设时长后获取所述目标车辆所在区域内障碍物的第二位置信息，并根据所述第二位置信息重新确定所述导航路径中是否存在障碍物；

和/或若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第二预设时长后发送提示信息至后台处理系统，以供所述后台处理系统根据所述提示信息提示对应的工作人员，所述目标车辆当前处于无法到达预设目的点的状态。

进一步地，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤之后，还包括：

在所述目标车辆通过所述目标导航路径行驶至所述预设目的点过程中，监测所述障碍物第二位置信息的变化情况。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种路径导航设备，所述路径导航设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如上述的路径导航方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如上述的路径导航方法的步骤。

本发明通过目标车辆在进行出库和入库作业过程中，使用SLAM导航系统进行导航，确定到达出库和入库作业对应预设目的点的导航路径，并删除存在障碍物的导航路径，得到剩余导航路径，在剩余导航路径中确定目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径，避免了目标车辆选择存在障碍物的导航路径，使目标车辆在不存在障碍物的导航路径中选择路径到达预设目的点，节省了车辆到达目的点的时间，提高了目标车辆出库和入库作业的效率，以及提高了目标车辆出库和入库作业的灵活性。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路径导航设备结构示意图；

图2为本发明路径导航方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明实施例中地堆式作业仓库的应用场景示意图；

图4为本发明实施例中根据目标车辆位置信息确定导航路径的一种示意图；

图5为本发明实施例中确定目标导航路径的一种示意图；

图6为本发明路径导航方法第三实施例的流程示意图；

图7为本发明路径导航方法第四实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的路径导航设备结构示意图。

如图1所示，该路径导航设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，路径导航设备还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动路径导航设备移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动路径导航姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动路径导航设备还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的路径导航设备结构并不构成对路径导航设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及路径导航程序。

在图1所示的路径导航设备中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的路径导航程序。

在本实施例中，路径导航设备包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的路径导航程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的路径导航程序时，并执行以下操作：

获取目标车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径；

若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径；

通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

计算所述剩余导航路径的路径角度，以及获取所述预设目的点对应的目的点角度；

若所述路径角度与所述目的点角度之间角度差值小于预设阈值，则确定小于所述预设阈值的角度差值对应的路径角度为目标导航路径角度；

将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

若存在至少两个目标导航路径角度，则计算所述目标车辆通过各个所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径到达所述预设目的点的行驶距离；

将行驶距离最小的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述计算所述剩余导航路径的路径角度的步骤包括：

获取所述剩余导航路径的终点坐标，以及将对应所述剩余导航路径中，距离所述终点坐标预设距离的坐标确定为起点坐标；

计算所述起点坐标与所述终点坐标之间的斜率，根据所述斜率对应确定所述剩余导航路径的路径角度。

进一步地，所述根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

获取所述导航路径对应通道的宽度，根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标；

以所述宽度为直径，根据所述圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，并确定所述障碍区域是否在所述导航路径中；

若所述障碍区域在所述导航路径中，则确定存在障碍区域的所述导航路径中存在障碍物，并执行所述若根据所述第二位置信息确定所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径的步骤。

进一步地，所述根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标的步骤包括：

根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，并根据所述障碍物坐标确定所述障碍物所在通道为横向通道还是纵向通道；

若确定所述障碍物所在通道为横向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的纵向坐标不在所述障碍物所在横向通道的中心线上，则将所述纵向坐标调整到对应横向通道的中心线上，得到调整后的纵向坐标，将调整后的纵向坐标和对应所述障碍物坐标的横向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标；

若确定所述障碍物所在通道为纵向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的横向坐标不在所述障碍物所在纵向通道的中心线上，则将所述横向坐标调整到对应纵向通道的中心线上，得到调整后的横向坐标，将调整后的横向坐标和对应所述障碍物坐标的纵向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标。

进一步地，所述若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第一预设时长后获取所述目标车辆所在区域内障碍物的第二位置信息，并根据所述第二位置信息重新确定所述导航路径中是否存在障碍物；

和/或若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第二预设时长后发送提示信息至后台处理系统，以供所述后台处理系统根据所述提示信息提示对应的工作人员，所述目标车辆当前处于无法到达预设目的点的状态。

进一步地，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤之后，处理器1001可以调用存储器1005中存储的路径导航程序，还执行以下操作：

在所述目标车辆通过所述目标导航路径行驶至所述预设目的点过程中，监测所述障碍物第二位置信息的变化情况。

本发明还提供一种路径导航方法，参照图2，图2为本发明路径导航方法第一实施例的流程示意图。

步骤S10，获取目标车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径。

在本发明实施例中，目标车辆为自动执行工作的机器终端，包括但不限于仓储机器、服务机器、无人驾驶汽车或者无人驾驶卡车等等；障碍物为车辆、人体或者其他出现在目标车辆所在区域内的物体。在本发明实施例中，通过使用SLAM导航系统中的虚拟墙技术，在目标车辆所在区域内建立地图，建立地图后，在该区域内的机器终端会自动将其位置信息发生至SLAM导航系统中，该区域内的机器终端连接在同一个局域网中，各个机器终端可共享各自的位置时信息，且各个机器终端有着相同的坐标系统。在本实施例中，在目标车辆所在区域内建立坐标系，此时，位置信息包括物体(目标车辆和障碍物)在该区域内的坐标和角度。

为了便于理解，以地堆式作业仓库作为目标车辆所在区域，具体的应用场景可如图3所示，在图3中，1.1，1.2和1.3为地堆仓库中车辆的行驶通道，该车辆可为进行货物出库和入库的叉车，2.1，2.2和2.3为作业中的车辆，3.1，3.2和3.3为仓库中的栈板货物。需要说明的是，地堆仓库需要使用叉车搬运栈板货物，实现地堆式仓库的入库作业和出库作业。其中一个虚线框列为一个最小的仓位管理单元，这个仓位简称“深堆位”，如图3中所示，深堆位的数量是4，可以存放4个栈板货物，实际仓库中深堆位的数量可根据具体需要而设置。对于深堆位的仓库，叉车出库和入库方式，是针对最小仓位管理单元进行的，在仓库管理上，同一个仓位分配相同型号或者订单的货物，这样方便车辆进行出入库货物的叉取管理，同时为了提高车辆作业灵活性和效率，深堆位上下两边都可以进行出库作业和入库作业。

具体地，在目标车辆进行出库作业过程中，目标车辆需要在指定的目的点提取货物，在目标车辆进行入库作业过程中，目标车辆需要将货物送到指定目的点，为了便于描述，本实施例以目标车辆进行出库作业为例进行说明。

在目标车辆需要在其所在区域内提取货物时，获取目标车辆位置信息，以及获取目标车辆所在区域内障碍物的位置信息，为了便于区分，在本实施例中，将目标车辆的位置信息记为第一位置信息，将目标车辆所在区域内障碍物的位置信息记为第二位置信息。

在获取到第一位置信息后，获取目标车辆所需提取的货物所在的目的地，即获取目标车辆所需到达的预设目的点，并根据第一位置信息和预设目的点设置目标车辆到达预设目的点的导航路径。可以理解的是，在确定目标车辆到达预设目的点的导航路径过程中，就是将目标车辆所在位置作为起点，预设目的点作为终点进行导航，确定目标车辆从当前所在位置到达预设目的点所能采用的导航路径，在本实施例中，根据第一位置信息即可确定目标车辆所在位置。需要说明的是，目标车辆到达预设目的点导航路径的数量由目标车辆所在区域的环境决定，即目标车辆到达预设目的点的导航路径的数量是由目标车辆所在区域的仓位设置决定的。进一步地，如图4所示，根据目标车辆所在的位置，目标车辆要在目标仓位进行货物的出库和入库作业，可能存在4条导航路径，分别为4.1、4.2、4.3和4.4。

步骤S20，若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径。

当确定目标车辆到达预设目的点的导航路径后，根据第二位置信息检测该导航路径中是否存在障碍物，若根据第二位置信息检测到某个导航路径中存在障碍物，则删除存在障碍物的导航路径，得到剩余导航路径。可以理解的是，剩余导航路径中是没有障碍物的。需要说明的是，目标车辆所在区域的行驶通道为单向通道，若该目标车辆所在区域的行驶通道为双向通道，即使某个导航路径中存在障碍物，目标车辆也可以通过该导航路径成功到达预设目的点。

步骤S30，通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

当确定剩余导航路径后，通过预设算法在剩余导航路径中确定目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径，即目标车辆可通过剩余导航路径中的其中一条导航路径行驶至预设目的点，以在该预设目标点提取货物。具体地，该预设算法可为在剩余导航路径中随机选择一条路径作为目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径。

本实施例通过目标车辆在进行出库和入库作业过程中，使用SLAM导航系统进行导航，确定到达出库和入库作业对应预设目的点的导航路径，并删除存在障碍物的导航路径，得到剩余导航路径，在剩余导航路径中确定目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径，避免了目标车辆选择存在障碍物的导航路径，使目标车辆在不存在障碍物的导航路径中选择路径到达预设目的点，节省了车辆到达目的点的时间，提高了目标车辆出库和入库作业的效率，以及提高了目标车辆出库和入库作业的灵活性。

进一步地，步骤S30包括：

步骤a，计算所述剩余导航路径的路径角度，以及获取所述预设目的点对应的目的点角度。

具体地，预设算法可为：计算剩余导航路径的路径角度，以及获取预设目的点对应的目的点角度。其中，预设目的点的目的点角度为预设目的点到坐标系统原点之间的所形成的角度，可以理解的是，计算出预设目的点与原点之间的斜率，通过该斜率就可以知道目的点角度。在本实施例中，也可以预先存储坐标系统各个点的角度，然后通过预设目的点的坐标确定其对应的目的点角度。

进一步地，所述计算所述剩余导航路径的路径角度的步骤包括：

步骤a1，获取所述剩余导航路径的终点坐标，以及将对应所述剩余导航路径中，距离所述终点坐标预设距离的坐标确定为起点坐标。

步骤a2，计算所述起点坐标与所述终点坐标之间的斜率，根据所述斜率对应确定所述剩余导航路径的路径角度。

具体地，计算剩余导航路径的路径角度过程为：获取剩余导航路径的终点坐标，以及将对应剩余导航路径中，距离终点坐标预设距离的坐标确定为起点坐标。其中，预设距离可根据具体需要而设置，在本实施例中不限制预设距离的大小。可以理解的是，导航路径可以看作是由多个点组成的一条折线，终点坐标为导航路径中的最后一个点。当确定各条剩余导航路径的终点坐标和起点坐标后，计算各条剩余导航路径对应的起点坐标和终点坐标之间的斜率，根据计算所得的斜率对应确定剩余导航路径的路径角度。

进一步地，为了提高计算所得的剩余导航路径的路径角度的准确度，可在剩余导航路径中除终点坐标外，对应在剩余导航路径中取预设数量的起点坐标，然后分别计算每条剩余导航路径中终点坐标与每个起点坐标之间的斜率，根据计算所得的多个斜率确定对应剩余导航路径的路径角度。需要说明的是，所选取的预设数量的起点坐标与终点坐标之间的距离可以按照一定的差值逐步增加，如终点坐标与第一个起点坐标之间的距离为A，终点坐标与第二起点坐标之间的距离为A+5cm(厘米)，终点坐标与第三个起点坐标之间的距离为A+10cm。可以理解的是，也可以根据具体需要在剩余导航路径中随机选取起点坐标，但是为了保证计算出的路径角度的准确度，所选取的起点坐标与终点坐标之间的距离应小于某个设定值，该设定值可根据具体需要而设置。

步骤b，若所述路径角度与所述目的点角度之间角度差值小于预设阈值，则确定小于所述预设阈值的角度差值对应的路径角度为目标导航路径角度。

步骤c，将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

当计算得到各条剩余导航路径的路径角度后，计算各条剩余导航路径的路径角度与目的点角度之间的角度差值，并判断各条剩余导航路径的路径角度与目的点角度之间的角度差值是否小于预设阈值，其中，预设阈值的大小可根据具体需要而设置，在本实施例中对预设阈值的大小不做具体限制。若确定存在角度差值小于预设阈值，则确定小于预设阈值的角度差值对应的路径角度为目标导航路径角度，并将目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径。进一步地，若确定不存在角度差值小于预设阈值，即所有路径角度与目的点角度之间的角度差值都大于或者等于预设阈值，则在等待一段时间后重新获取目标车辆所在区域内障碍物的第二位置信息。

进一步地，步骤c包括：

步骤c1，若存在至少两个目标导航路径角度，则计算所述目标车辆通过各个所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径到达所述预设目的点的行驶距离。

步骤c2，将行驶距离最小的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，为了提高目标车辆到达预设目的点的速度，节省目标车辆到达预设目的点的时间，在确定目标导航路径角度后，判断是否存在至少两个目标导航路径角度，若存在至少两个目标导航路径角度，即存在至少两个路径角度与目的点角度之间角度差值小于预设阈值，则计算目标车辆通过各个目标导航路径角度对应的剩余导航路径到达预设目的点的行驶距离，并对比计算所得各个行驶距离，在所计算的行驶距离中选择行驶距离最小的剩余导航路径确定为目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径，以使目标车辆用最少时间，最快速的到达预设目的点。进一步地，若只存在一个目标导航路径角度，则将该目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为目标车辆到达预设目的点对应的目标导航路径。具体地，参照图5，在图5中，6.1为目标车辆所在位置，6.2和6.3为其它车辆所在位置，即障碍物所在位置，7.1、7.2、7.3和7.4即出库作业和入库作业的目的点，3为目标导航路径。

基于第一实施例提出本发明路径导航方法的第二实施例，在本实施例中，路径导航方法还包括：

步骤d，获取所述导航路径对应通道的宽度，根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标。

当确定目标车辆到达预设目的点的导航路径后，获取导航路径对应通道的宽度，并根据障碍物的第二位置信息确定障碍物在通道中的圆心坐标。

进一步地，所述根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标的步骤包括：

步骤d1，根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，并根据所述障碍物坐标确定所述障碍物所在通道为横向通道还是纵向通道。

具体地，根据障碍物的第二位置信息确定障碍物在通道中的圆心坐标的过程为：根据第二位置信息确定障碍物在坐标系统中的障碍物坐标，并根据障碍物坐标确定障碍物所在通道为横向通道还是纵向通道。需要说明的是，在目标车辆所在区域内，哪些通道属于横向通道，哪些通道属于纵向通道，是预先设置好，当坐标系统、横向通道和纵向通道确定后，各条横向通道和各条纵向通道对应的横坐标范围和纵坐标范围也是确定的，因此将障碍物坐标与各条横向通道和各条纵向通道对应的横坐标范围和纵坐标范围进行对比，即可确定障碍物所在通道为横向通道还是纵向通道。

步骤d2，若确定所述障碍物所在通道为横向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的纵向坐标不在所述障碍物所在横向通道的中心线上，则将所述纵向坐标调整到对应横向通道的中心线上，得到调整后的纵向坐标，将调整后的纵向坐标和对应所述障碍物坐标的横向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标。

若确定障碍物所在通道为横向通道，则检测该障碍物对应障碍物坐标的纵向坐标是否在障碍物所在横向通道的中心线上，可以理解的是，将障碍物坐标的纵向坐标与横向通道中心线对应的纵向坐标对比，若障碍物坐标的纵向坐标与横向通道中心线对应的纵向坐标一致，则可确定该障碍物坐标的纵向坐标在障碍物所在横向通道的中心线上；若障碍物坐标的纵向坐标与横向通道中心线对应的纵向坐标不一致，则可确定该障碍物坐标的纵向坐标不在障碍物所在横向通道的中心线上。若检测到对应障碍物坐标的纵向坐标不在对应障碍物所在横向通道的中心线上，则将纵向坐标调整到对应横向通道的中心线上，得到该障碍物调整后的纵向坐标，将调整后的纵向坐标和对应所述障碍物坐标的横向坐标确定为该障碍物在通道中的圆心坐标；若检测到对应障碍物坐标的纵向坐标在对应障碍物所在横向通道的中心线上，则将该障碍物坐标确定为障碍物在该通道中的圆心坐标。

步骤d3，若确定所述障碍物所在通道为纵向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的横向坐标不在所述障碍物所在纵向通道的中心线上，则将所述横向坐标调整到对应纵向通道的中心线上，得到调整后的横向坐标，将调整后的横向坐标和对应所述障碍物坐标的纵向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标。

若确定障碍物所在通道为纵向通道，则检测障碍物对应障碍物坐标的横向坐标是否在对应障碍物所在纵向通道的中心线上，其中，检测障碍物坐标的横向坐标是否在对应障碍物所在纵向通道的中心线上的过程，与检测障碍物坐标的纵向坐标是否在障碍物所在横向通道的中心线上的过程一致，在此不再重复赘述。若检测到障碍物坐标的横向坐标不在对应障碍物所在纵向通道的中心线上，则将该障碍物坐标的横向坐标调整到对应障碍物所在纵向通道的中心线上，得到调整后的横向坐标，并将调整后的横向坐标和对应障碍物坐标的纵向坐标确定为该障碍物在通道中的圆心坐标；若检测到障碍物坐标的横向坐标在对应障碍物所在纵向坐标的中心线上，则将该障碍物坐标确定为对应障碍物在通道中的圆心坐标。

步骤e，以所述宽度为直径，根据所述圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，并检测所述障碍区域是否在所述导航路径中。

步骤f，若所述障碍区域在所述导航路径中，则确定存在障碍区域的所述导航路径中存在障碍物，并执行步骤S30。

当确定通道宽度和障碍物在该通道中的圆心坐标后，以该通道的宽度为直径，根据障碍物在该障碍物所在通道中的圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，并检测该障碍区域是否在导航路径中。可以理解的是，在本实施例中，障碍区域为圆形区域，在其它实施例中。也可以将障碍区域设置为其它形状，如将障碍区域设置为矩形区域。若障碍区域在导航路径中，则确定存在障碍区域的导航路径中存在障碍物，并在根据第二位置信息检测到导航路径中存在障碍物时，删除存在障碍物的导航路径，得到剩余导航路径。可以理解的是，若某个导航路径中不存在障碍区域，则可确定该导航路径中不存在障碍物。

本实施例通过根据障碍物的位置信息确定障碍物在通道中的圆心，以导航路径对应通道的宽度为直径，根据圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，并确定存在障碍区域的导航路径中存在障碍物，以准确的识别出存在障碍物的导航路径，避免目标车辆按照存在障碍物的导航路径行驶至预设目的点，导致行驶中断的情况出现，提高了目标车辆到达预设目的点的效率。

基于第一和/或第二实施例提出本发明路径导航方法的第三实施例，参照图6，在本实施例中，所述路径导航方法还包括：

步骤S40，若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第一预设时长后获取所述目标车辆所在区域内障碍物的第二位置信息，并根据所述第二位置信息重新确定所述导航路径中是否存在障碍物。

若检测到剩余导航路径数量为零，即检测到所有导航路径都存在障碍物，则在第一预设时长后重新获取目标车辆所在区域内障碍物的第二位置信息，并根据重新获取的第二位置信息重新确定导航路径中是否存在障碍物。其中，第一预设时长的大小可根据具体需要而设置，本实施例对第一预设时长的大小不做具体限制。

本实施例通过在检测到所有导航路径都存在障碍物时，在第一预设时长后重新获取障碍物的第二位置信息，以重新确定导航路径中是否存在障碍物，提高了路径导航的智能性，提高了目标车辆出库作业和入库作业的灵活性。

基于第一、第二和/或第三实施例提出本发明路径导航方法的第四实施例，参照图7，在本实施例中，所述路径导航方法还包括：

步骤S50，若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第二预设时长后发送提示信息至后台处理系统，以供所述后台处理系统根据所述提示信息提示对应的工作人员，所述目标车辆当前处于无法到达预设目的点的状态。

进一步地，若检测到剩余导航路径数量为零，则在第二预设时长后发送提示信息至后台处理系统。当后台处理系统接收到提示信息后，后台处理系统输出该提示信息，以根据该提示信息提示对应的工作人员，目标车辆当前处于无法到达预设目的点的状态，请人工介入货物的出库作业或入库作业，以便于及时进行货物的出库作业或者入库作业。其中，第二预设时长可与第一预设时长相等，也可与第一预设时长不相等。在本实施例中，不限制后台处理系统输出提示信息的方式，后台处理系统可以语音或者文字等方式输出提示信息。

本实施例通过在检测到所有导航路径都存在障碍物时，通过后台处理系统提示人工介入出库作业或者入库作业，以在通过目标车辆自动进行货物的出库作业和入库作业时，兼容人工出库作业和入库作业，当在出库作业和/或入库作业高峰期时，避免由于车辆自动作业造成临时性的通道拥堵，需要目标车辆绕道选择新的目的点的情况出现，提高了出库作业和/或入库作业的作业效率。

基于第一、第二和/或第三实施例提出本发明路径导航方法的第四实施例，在本实施例中，所述路径导航方法还包括：

步骤h，在所述目标车辆通过所述目标导航路径行驶至所述预设目的点过程中，监测所述障碍物第二位置信息的变化情况。

在确定目标导航路径后，目标车辆可通过目标导航路径到达预设目的点。当目标车辆通过目标导航路径行驶至预设目的点过程中，监测障碍物第二位置信息的变化情况，在监测到障碍物的第二位置信息变化时，重复执行步骤S10，步骤S20和步骤S30。

本实施例通过在目标车辆行驶至预设目的点过程中，监测障碍物第二位置信息的变化情况，在监测到障碍物第二位置信息变化时，重复执行步骤S10，步骤S20和步骤S30，以监控障碍物新变化的位置信息是否会导致原来没有存在障碍物的导航路径存在障碍物，以便于目标车辆及时调整导航路径，避免行驶至存在障碍物的导航路径中。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如下操作：

获取目标车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径；

若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径；

通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

计算所述剩余导航路径的路径角度，以及获取所述预设目的点对应的目的点角度；

若所述路径角度与所述目的点角度之间角度差值小于预设阈值，则确定小于所述预设阈值的角度差值对应的路径角度为目标导航路径角度；

将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

若存在至少两个目标导航路径角度，则计算所述目标车辆通过各个所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径到达所述预设目的点的行驶距离；

将行驶距离最小的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

进一步地，所述计算所述剩余导航路径的路径角度的步骤包括：

获取所述剩余导航路径的终点坐标，以及将对应所述剩余导航路径中，距离所述终点坐标预设距离的坐标确定为起点坐标；

计算所述起点坐标与所述终点坐标之间的斜率，根据所述斜率对应确定所述剩余导航路径的路径角度。

进一步地，所述根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径的步骤之后，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

获取所述导航路径对应通道的宽度，根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标；

以所述宽度为直径，根据所述圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，并确定所述障碍区域是否在所述导航路径中；

若所述障碍区域在所述导航路径中，则确定存在障碍区域的所述导航路径中存在障碍物，并执行所述若根据所述第二位置信息确定所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径的步骤。

进一步地，所述根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物在所述通道中的圆心坐标的步骤包括：

根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，并根据所述障碍物坐标确定所述障碍物所在通道为横向通道还是纵向通道；

若确定所述障碍物所在通道为横向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的纵向坐标不在所述障碍物所在横向通道的中心线上，则将所述纵向坐标调整到对应横向通道的中心线上，得到调整后的纵向坐标，将调整后的纵向坐标和对应所述障碍物坐标的横向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标；

若确定所述障碍物所在通道为纵向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的横向坐标不在所述障碍物所在纵向通道的中心线上，则将所述横向坐标调整到对应纵向通道的中心线上，得到调整后的横向坐标，将调整后的横向坐标和对应所述障碍物坐标的纵向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标。

进一步地，所述若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径的步骤之后，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：：

若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第一预设时长后获取所述目标车辆所在区域内障碍物的第二位置信息，并根据所述第二位置信息重新确定所述导航路径中是否存在障碍物；

和/或若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第二预设时长后发送提示信息至后台处理系统，以供所述后台处理系统根据所述提示信息提示对应的工作人员，所述目标车辆当前处于无法到达预设目的点的状态。

进一步地，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤之后，所述路径导航程序被处理器执行时还实现如下操作：

在所述目标车辆通过所述目标导航路径行驶至所述预设目的点过程中，监测所述障碍物第二位置信息的变化情况。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述路径导航方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种路径导航方法，其特征在于，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取目标车辆的第一位置信息，根据所述第一位置信息设置所述目标车辆到达预设目的点的导航路径；

获取障碍物的位置作为第二位置信息，根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，根据所述障碍物坐标与所述导航路径对应的通道的中心线的位置关系调整所述障碍物坐标，得到所述障碍物在所述通道的圆心坐标，根据所述圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，根据所述障碍区域判断所述导航路径是否存在障碍物，若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径；

通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

2.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

计算所述剩余导航路径的路径角度，以及获取所述预设目的点对应的目的点角度；

若所述路径角度与所述目的点角度之间角度差值小于预设阈值，则确定小于所述预设阈值的角度差值对应的路径角度为目标导航路径角度；

将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

3.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述将所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤包括：

若存在至少两个目标导航路径角度，则计算所述目标车辆通过各个所述目标导航路径角度对应的剩余导航路径到达所述预设目的点的行驶距离；

将行驶距离最小的剩余导航路径确定为所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径。

4.如权利要求2所述的路径导航方法，其特征在于，所述计算所述剩余导航路径的路径角度的步骤包括：

获取所述剩余导航路径的终点坐标，以及将对应所述剩余导航路径中，距离所述终点坐标预设距离的坐标确定为起点坐标；

计算所述起点坐标与所述终点坐标之间的斜率，根据所述斜率对应确定所述剩余导航路径的路径角度。

5.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，根据所述障碍物坐标与所述导航路径对应的通道的中心线的位置关系调整所述障碍物坐标，得到所述障碍物在所述通道的圆心坐标，根据所述圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，根据所述障碍区域判断所述导航路径是否存在障碍物包括：

获取所述导航路径对应通道的宽度，根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，根据所述障碍物坐标与所述导航路径对应的通道的中心线的位置关系调整所述障碍物坐标，得到所述障碍物在所述通道中的圆心坐标；

以所述宽度为直径，根据所述圆心坐标设置对应障碍物的障碍区域，根据所述障碍区域判断所述导航路径是否存在障碍物。

6.如权利要求5所述的路径导航方法，其特征在于，所述根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，根据所述障碍物坐标与所述导航路径对应的通道的中心线的位置关系调整所述障碍物坐标，得到所述障碍物在所述通道中的圆心坐标的步骤包括：

根据所述障碍物的第二位置信息确定所述障碍物的障碍物坐标，并根据所述障碍物坐标确定所述障碍物所在通道为横向通道还是纵向通道；

若确定所述障碍物所在通道为横向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的纵向坐标不在所述障碍物所在横向通道的中心线上，则将所述纵向坐标调整到对应横向通道的中心线上，得到调整后的纵向坐标，将调整后的纵向坐标和对应所述障碍物坐标的横向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标；

若确定所述障碍物所在通道为纵向通道，且对应检测到所述障碍物坐标的横向坐标不在所述障碍物所在纵向通道的中心线上，则将所述横向坐标调整到对应纵向通道的中心线上，得到调整后的横向坐标，将调整后的横向坐标和对应所述障碍物坐标的纵向坐标确定为所述障碍物在通道中的圆心坐标。

7.如权利要求1所述的路径导航方法，其特征在于，所述若检测到所述导航路径中存在所述障碍物，则删除存在所述障碍物的导航路径，得到剩余导航路径的步骤之后，还包括：

若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第一预设时长后获取所述目标车辆所在区域内障碍物的第二位置信息，并根据所述第二位置信息重新确定所述导航路径中是否存在障碍物；

和/或若检测到所述剩余导航路径数量为零，则在第二预设时长后发送提示信息至后台处理系统，以供所述后台处理系统根据所述提示信息提示对应的工作人员，所述目标车辆当前处于无法到达预设目的点的状态。

8.如权利要求1至7任一项所述的路径导航方法，其特征在于，所述通过预设算法在所述剩余导航路径中确定所述目标车辆到达所述预设目的点对应的目标导航路径的步骤之后，还包括：

在所述目标车辆通过所述目标导航路径行驶至所述预设目的点过程中，监测所述障碍物第二位置信息的变化情况。

9.一种路径导航设备，其特征在于，所述路径导航设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的路径导航程序，所述路径导航程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的路径导航方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有路径导航程序，所述路径导航程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述的路径导航方法的步骤。

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