CN111391820B - 新能源混合汽车控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种新能源混合汽车控制方法、装置、设备和存储介质，方法包括：在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列；在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令；根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。本发明减少新能源混合汽车人工应急操作时的能源浪费。

Description

新能源混合汽车控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及新能源技术领域，尤其涉及新能源混合汽车控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

新能源混合汽车是指使用汽油发动机驱动和电力驱动两种驱动方式的汽车。新能源混合汽车启动停止时靠电机带动，达到一定速度发动机才工作，这样以保证新能源混合汽车动力性好，排放量很低。

然而新能源混合汽车在道路上行驶时，经常会遇到突发情况，使得车辆驾驶人员对车辆进行人工应急操作，例如，道路中突然出现行人或者变灯，车辆驾驶人员出现急刹等操作，车辆驾驶人员的人工应急操作可能带来电动机模式和发动机模式切换，加快了新能源混合汽车能源的损耗，增加了驾驶车辆的经济成本，此外，车辆驾驶人员的人工应急操作还可能会出现误操作，带来其他风险。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种新能源混合汽车控制方法、装置、设备和存储介质，旨在解决当前新能源混合汽车人工应急操作时，能源的损耗严重，驾驶车辆的经济成本高，车辆驾驶风险高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供新能源混合汽车控制方法，所述新能源混合汽车控制方法包括以下步骤：

在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；

根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；

根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列；

在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令；

根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

在一实施例中，所述根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列的步骤，包括：

获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，根据所述行车状态信息和所述路面状态信息，确定所述行车路径中各路段的自动控制指令；

统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长，根据所述电动机切换频率、所述电动机单次运行时长和所述剩余电量，调整各所述自动控制指令；

将调整后的自动控制指令按照时间顺序排列，获得自动控制指令序列。

在一实施例中，所述获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，根据所述行车状态信息和所述路面状态信息，确定所述行车路径中各路段的自动控制指令的步骤，包括：

获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，将所述行车状态信息和所述路面状态信息输入至预设速度计算模型，获得所述行车路径中各路段的运行速度；

根据所述行车路径中各路段的运行速度和所述行车路径中各路段的方向，生成自动控制指令；

其中，所述预设速度计算模型为：

所述v表示路段运行速度，所述a表示弯道系数，所述b表示倾角系数，所述c表示摩擦系数，所述n表示拥堵系数，所述m表示突发系数和所述x表示预设标准速度。

在一实施例中，所述统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长，根据所述电动机切换频率、所述电动机单次运行时长和所述剩余电量，调整各所述自动控制指令的步骤，包括：

统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长；

在所述电动机切换频率高于预设频率、所述电动机单次平均运行时长低于预设运行时间，或所述剩余电量低于预设电量时，删除电动模式切换的自动控制指令。

在一实施例中，所述根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制的步骤，包括：

若所述人工控制指令是停止指令，则判断所述自动控制指令是否为运行指令；

若所述自动控制指令是运行指令，则按照所述历史控制指令的最节能降速方案调整所述人工控制指令得到标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

在一实施例中，所述根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制的步骤，包括：

若所述人工控制指令是提速指令，则监测预设范围内是否存在障碍物；

若预设范围内存在障碍物，则输出提示信息；

若预设范围内不存在障碍物，则获取所述历史控制指令对应的第一速度，和所述自动控制指令对应的第二速度，计算所述第一速度与所述第二速度的平均速度，按照所述平均速度调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

在一实施例中，所述在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息的步骤之前，包括：

在检测到剩余电量低于预设电量阈值时，获取车辆的当前位置信息和距离当前位置最近的充电桩位置信息；

将所述当前位置信息作为初始位置信息，将所述充电桩位置信息作为目标位置信息，生成导航指令；

所述根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列的步骤之后，包括：

将所述自动控制指令序列发送至控制器，按照所述自动控制指令序列中的自动控制指令，控制车辆达到充电桩。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种新能源混合汽车控制装置，所述新能源混合汽车控制装置包括：

第一接收模块，用于在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；

路径规划模块，用于根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；

指令生成模块，用于根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列；

第二接收模块，用于在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令；

指令调整模块，用于根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种新能源混合汽车控制设备；

所述新能源混合汽车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的新能源混合汽车控制方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机存储介质；

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的新能源混合汽车控制方法的步骤。

本发明实施例提出的一种新能源混合汽车控制方法、装置、设备和存储介质，新能源混合汽车在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列；在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令；根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。新能源混合汽车在驾驶过程中，若出现突发状况，进行人工应急操作时，驾驶人员往往会出现急刹等操作，这些操作会出现系列风险，例如后车追尾误操作等，本发明实施例中首先根据导航指令生成了自动控制指令序列，在接收到人工操作指令，新能源混合汽车会根据上一时刻的历史控制指令和自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令，调整人工控制指令实现车辆的控制，这样的控制方法，在有效地避免误操作的同时减少人工操作导致的能源浪费。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明新能源混合汽车控制方法第一实施例的流程示意图；

图3为图2中新能源混合汽车控制方法的步骤S30的细化流程示意图；

图4为本发明新能源混合汽车控制方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明新能源混合汽车控制装置一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端(又叫新能源混合汽车控制设备，其中，新能源混合汽车控制设备可以是由单独的新能源混合汽车控制装置构成，也可以是由其他装置与新能源混合汽车控制装置组合形成)结构示意图。

本发明实施例终端可以固定终端，也可以是移动终端，如，带联网功能的自动驾驶汽车、PC(personal computer)个人计算机、智能手机、平板电脑、便携计算机等。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如，中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WIFI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如，磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块；输入单元，比显示屏，触摸屏；网络接口可选除无线接口中除WiFi外，蓝牙、探针等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，该计算机软件产品存储在一个存储介质(存储介质：又叫计算机存储介质、计算机介质、可读介质、可读存储介质、计算机可读存储介质或者直接叫介质等，存储介质可以是非易失性可读存储介质，如RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序；操作系统是指电视终端中安装的操作系统，例如，安卓系统；网络通信模块是指用于通信连接的网络模块，本实施例中网络通信模块可以与共享终端建立连接；用户接口模块是指用于接收用户输入的模块，例如，用户接口模块用于接收遥控器发送的指令；计算机程序中保存有新能源混合汽车控制程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明以下实施例提供的新能源混合汽车控制方法中的步骤。

基于上述硬件结构，提出了本发明新能源混合汽车控制方法的实施例。

参照图2，在本发明一种新能源混合汽车控制方法的第一实施例中，所述新能源混合汽车控制方法包括：

步骤S10，在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息。

本实施例中的新能源混合汽车控制方法应用在新能源混合汽车控制设备，新能源混合汽车控制设备可以是新能源混合汽车，新能源混合汽车中按照的控制芯片，也可以是与新能源混合汽车通信连接的控制设备，例如，手机，新能源混合汽车控制设备的具体种类不作限制，本实施例中以新能源混合汽车为例进行说明。

新能源混合汽车接收导航指令，本实施例中的导航指令触发方式不作具体限定，即，导航指令可以是用户主动触发的，例如，用户语音输入到xxx购物商场，主动触发导航指令；此外，导航指令还可以是新能源混合汽车自动触发的，例如，新能源混合汽车检测到汽车当前电量较少时，自动触发导航指令。

新能源混合汽车接收到导航指令时，新能源混合汽车获取车辆电池的剩余电量，初始位置信息和目的位置信息；初始位置信息可以是汽车当前位置，也可以是用户输入的起点位置，目的位置信息可以是用户设置的目的地，还可以是新能源混合汽车根据历史的行车数据自动确定的目的位置信息。

步骤S20，根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径。

新能源混合汽车根据初始位置信息和目的位置信息确定多条路径；然后，新能源混合汽车判断剩余电量是否高于预设电量阈值(预设电量阈值是指预先设置的电量临界值，预设电量阈值可以根据具体场景灵活设置，例如，预设电量阈值设置为30％)，新能源混合汽车根据剩余电量确定导航路径，具体地，若剩余电量高于预设电量阈值，则新能源混合汽车判定短期不存在电量耗尽的风险；新能源混合汽车根据距离最近、时间最短等的原则选择导航指令对应的行车路径；若剩余电量不高于预设电量阈值，则新能源混合汽车判定短期存在电量耗尽的风险，新能源混合汽车选择拥堵路段最少、路径中有充电桩的的行车路径，作为导航指令对应的行车路径。

本实施例中新能源混合汽车根据剩余电量、初始位置信息和目的位置信息进行路径规划，使得新能源混合汽车可以按照最佳节能和优化的路径进行导航。

步骤S30，根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列。

本实施例中新能源混合汽车在确定行车路径之后，新能源混合汽车根据行车路径确定自动控制指令序列，具体地：新能源混合汽车获取行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，新能源混合汽车根据行车状态信息和路面状态信息，确定行车路径中各路段的运行速度，新能源混合汽车按照运行速度确定自动控制指令；最后新能源混合汽车将自动控制指令按照时间顺序排列，获得自动控制指令序列。

本实施例中新能源混合汽车根据行车路径和剩余电量，初步确定自动控制指令序列，这样可以对导航路径上行车状态进行预估，当前的自动驾驶都是在车辆运行过程中进行实时地监测控制，本实施例中的自动控制指令序列，相比起现有的自动驾驶控制而言，具有更超前的预见性，在路径规划时就考虑到了新能源混合汽车的能源问题，进一步地，针对根据行车路径和剩余电量，生成自动控制指令序列，可以有效地保证汽车控制的灵活性。

步骤S40，在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令。

本实施例中的新能源混合汽车控制方法既支持自动控制还支持人工控制，新能源混合汽车接收到人工控制指令，新能源混合汽车获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，新能源混合汽车根据当前位置信息从自动控制指令序列中选择人工控制指令执行之后下一时刻的自动控制指令。

即，本实施例中新能源混合汽车根据上一时刻的历史控制指令，确定人工控制指令执行之前新能源混合汽车的状态，新能源混合汽车当前位置信息从自动控制指令序列选择下一时刻的自动控制指令，新能源混合汽车根据下一时刻的自动控制指令确定人工控制指令执行之后新能源混合汽车的状态，以使新能源混合汽车根据历史控制指令和自动控制指令，调整人工控制指令，具体地：

步骤S50，根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

本实施例中新能源混合汽车根据历史控制指令和自动控制指令，调整人工控制指令，减少人工控制指令造成的能源浪费，避免人工控制指令出现错误控制的情况，即，本实施例中步骤S50包括：

步骤a1，若所述人工控制指令是停止指令，则判断所述自动控制指令是否为运行指令；

步骤a2，若所述自动控制指令是运行指令，则按照所述历史控制指令的最节能降速方案调整所述人工控制指令得到标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制；

即，若人工控制指令是停止指令，新能源混合汽车中则判定行车过程中出现了突发事件，新能源混合汽车进一步地判断自动控制指令是否为运行指令，即，人工控制指令执行之后，新能源混合汽车是否还需要恢复运行状态；若自动控制指令不是运行指令，新能源混合汽车判定不需要恢复运行状态，新能源混合汽车进行高效地停车(例如，关闭发动机)；若自动控制指令是运行指令，新能源混合汽车判定还需要恢复运行状态，新能源混合汽车则按照历史控制指令的最节能降速方案调整人工控制指令得到标准控制指令，并按照标准控制指令进行车辆控制。

本实施例中新能源混合汽车对人工控制指令进行调整，一方面可以降低车辆状态变化导致的能源浪费；另一方面还可以快速地进行车辆状态的切换。

本实施例中步骤S50还包括：

步骤b1，若所述人工控制指令是提速指令，则监测预设范围内是否存在障碍物；

步骤b2，若预设范围内存在障碍物，则输出提示信息；

步骤b3，若预设范围内不存在障碍物，则获取所述历史控制指令对应的第一速度，和所述自动控制指令对应的第二速度，计算所述第一速度与所述第二速度的平均速度，按照所述平均速度调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

即，本实施例中若人工控制指令是提速指令，新能源混合汽车监测预设范围(预设范围可以根据具体场景设置，例如，预设范围设置为新能源混合汽车前方10m的范围)内是否存在障碍物，其中，障碍物可以是人、车或者动物等，监测预设范围内是否存在障碍物的方式不作具体限定，具体地，实现方式一：新能源混合汽车中安装传感器，传感器可以是红外传感器、接近传感器或者其他类型的传感器，新能源混合汽车根据传感器中检测到的数据判断预设范围内是否存在障碍物；或者实现方式二：新能源混合汽车中安装摄像头，新能源混合汽车中获取摄像头拍摄的图像数据，新能源混合汽车对图像数据进行分析，判断预设范围内是否存在障碍物。

若预设范围内存在障碍物，则新能源混合汽车判定该人工操作为误操作，新能源混合汽车输出提示信息，以提示用户是否进行加速，本实施例中预设范围内存在障碍物时，输出提示信息，以避免用户的误操作。

若预设范围内不存在障碍物，新能源混合汽车获取历史控制指令对应的第一速度，新能源混合汽车获取自动控制指令对应的第二速度，计算第一速度与第二速度的平均速度，新能源混合汽车所述平均速度调整人工控制指令获得标准控制指令，新能源混合汽车按照标准控制指令进行车辆控制，本实施例中，新能源混合汽车在判定用户不是误操作，新能源混合汽车根据人工控制指令获得标准控制指令，并按照标准控制指令进行车辆控制，实现了车辆的最佳控制。

进一步地，参照图3，在本发明第一实施例的基础上，提出了本发明新能源混合汽车控制方法的第二实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S30的细化，与本发明第一实施例的区别在于：

步骤S31，获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，根据所述行车状态信息和所述路面状态信息，确定所述行车路径中各路段的自动控制指令。

新能源混合汽车获取行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，行车状态信息包括预设标准速度(例如，高速公路上客车的预设标准速度为60km/h)、路径拥堵状态信息等，路面状态信息包括：路面平整度、坡度、弯曲度等，新能源混合汽车根据行车状态信息和路面状态信息，确定行车路径中各路段的自动控制指令。具体地，包括:

步骤c1，获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，将所述行车状态信息和所述路面状态信息输入至预设速度计算模型，获得所述行车路径中各路段的运行速度；

步骤c2，根据所述行车路径中各路段的运行速度和所述行车路径中各路段的方向，生成自动控制指令；

其中，所述预设速度计算模型为：

所述v表示路段运行速度，所述a表示弯道系数(弯道系数是指路段的弯度对应的系数，例如，弯度为90度a取0.1，弯度为120度a取0.3)，所述b表示倾角系数(倾角系数可以理解为坡度系数，例如下坡10度b取-0.23，下坡10度b取0.23)，所述c表示摩擦系数(摩擦系数根据路面摩擦情况设置，例如，柏油路下雨天气c取0.5，柏油路正常天气c取0.8)，所述n表示拥堵系数(拥堵系数根据与前车的距离设置)，所述m表示突发系数和所述x表示预设标准速度(预设标准速度是指车辆运行时的标准速度，例如，x取60km/h)。

具体地，新能源混合汽车获取行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，新能源混合汽车将行车状态信息和路面状态信息输入至预设速度计算模型，获得行车路径中各路段的运行速度；新能源混合汽车根据行车路径中各路段的运行速度和行车路径中各路段的方向，生成自动控制指令。

步骤S32，统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长，根据所述电动机切换频率、所述电动机单次运行时长和所述剩余电量，调整各所述自动控制指令。

新能源混合汽车统计各自动控制指令，调整各自动控制指令，具体地：

步骤d1，统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长；

步骤d1，在所述电动机切换频率高于预设频率、所述电动机单次平均运行时长低于预设运行时间，或所述剩余电量低于预设电量时，删除电动模式切换的自动控制指令。

即，本实施例中新能源混合汽车计各自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长，在电动机切换频率高于预设频率(预设频率可以根据具体场景设置，例如，预设频率设置为2分钟一次)、电动机单次平均运行时长低于预设运行时间(预设运行时间可以根据具体场景设置，例如设置为1分钟)，或剩余电量低于预设电量(预设电量可以根据电池具体使用情况设置，例如设置为总电量的20％)时，删除电动模式切换的自动控制指令，本实施例中删除电动模式切换的自动控制指令，避免了新能源混合汽车发动机的模式频繁切换的问题，减少了对新能源混合汽车的损耗，减少了能量的消耗。

步骤S33，将调整后的自动控制指令按照时间顺序排列，获得自动控制指令序列。

新能源混合汽车将调整后的自动控制指令按照时间顺序排列，获得自动控制指令序列。在本实施例中预先根据行车路径和剩余电量，生成自动控制指令序列，实现预先的控制指令规划，使得车辆控制方案更加合理。

进一步地，参照图4，在本发明上述实施例的基础上，提出了本发明新能源混合汽车控制方法的第三实施例。

本实施例是第一实施例中步骤S10之前的步骤，本实施例与上述实施例的区别在于：

步骤S01，在检测到剩余电量低于预设电量阈值时，获取车辆的当前位置信息和距离当前位置最近的充电桩位置信息；

新能源混合汽车预设时间间隔(预设时间间隔是指预先设置的剩余电量采集时间，预设时间间隔可以根据具体场景设置，例如设置为5分钟)检测电池剩余电量，在检测到剩余电量低于预设电量阈值(预设电量阈值是指预先设置的自动充电临界值，预设电量阈值可以根据具体场景设置，例如，设置为总电量的20％)时，获取车辆的当前位置信息和距离当前位置最近的充电桩位置信息。

步骤S02，将所述当前位置信息作为初始位置信息，将所述充电桩位置信息作为目标位置信息，生成导航指令；

新能源混合汽车将当前位置信息作为初始位置信息，新能源混合汽车将充电桩位置信息作为目标位置信息，生成导航指令。然后，执行第一实施例中步骤S10：新能源混合汽车在接收到导航指令时，新能源混合汽车获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列。

本实施例中所述根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列的步骤之后，包括：

步骤S60，将所述自动控制指令序列发送至控制器，按照所述自动控制指令序列中的自动控制指令，控制车辆达到充电桩。

新能源混合汽车将自动控制指令序列发送至控制器，新能源混合汽车按照自动控制指令序列中的自动控制指令，控制车辆达到充电桩。在本实施例中新能源混合汽车按照最节能的方式自动驾驶到充电桩进行充电，减少了用户的操作，新能源混合汽车更加智能。

此外，参照图5，本发明实施例还提出一种新能源混合汽车控制装置，所述新能源混合汽车控制装置包括：

第一接收模块10，用于在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；

路径规划模块20，用于根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；

指令生成模块30，用于根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列；

第二接收模块40，用于在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令；

指令调整模块50，用于根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

在一实施例中，指令生成模块30，包括：

指令生成子模块，用于获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，根据所述行车状态信息和所述路面状态信息，确定所述行车路径中各路段的自动控制指令；

指令调整子模块，用于统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长，根据所述电动机切换频率、所述电动机单次运行时长和所述剩余电量，调整各所述自动控制指令；

指令排序子模块，用于将调整后的自动控制指令按照时间顺序排列，获得自动控制指令序列。

在一实施例中，所述指令生成子模块，包括：

速度计算单元，用于获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，将所述行车状态信息和所述路面状态信息输入至预设速度计算模型，获得所述行车路径中各路段的运行速度；

指令生成单元，用于根据所述行车路径中各路段的运行速度和所述行车路径中各路段的方向，生成自动控制指令；

其中，所述预设速度计算模型为：

所述v表示路段运行速度，所述a表示弯道系数，所述b表示倾角系数，所述c表示摩擦系数，所述n表示拥堵系数，所述m表示突发系数和所述x表示预设标准速度。

在一实施例中，所述指令调整子模块，包括：

指令统计单元，用于统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长；

指令调整单元，用于在所述电动机切换频率高于预设频率、所述电动机单次平均运行时长低于预设运行时间，或所述剩余电量低于预设电量时，删除电动模式切换的自动控制指令。

在一实施例中，指令调整模块，包括：

指令判断单元，用于若所述人工控制指令是停止指令，则判断所述自动控制指令是否为运行指令；

第一调整单元，用于若所述自动控制指令是运行指令，则按照所述历史控制指令的最节能降速方案调整所述人工控制指令得到标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

在一实施例中，指令调整模块，包括：

障碍检测单元，用于若所述人工控制指令是提速指令，则监测预设范围内是否存在障碍物；

提示输出单元，用于若预设范围内存在障碍物，则输出提示信息；

第二调整单元，用于若预设范围内不存在障碍物，则获取所述历史控制指令对应的第一速度，和所述自动控制指令对应的第二速度，计算所述第一速度与所述第二速度的平均速度，按照所述平均速度调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

在一实施例中，所述的新能源混合汽车控制装置，包括：

检测获取单元，用于在检测到剩余电量低于预设电量阈值时，获取车辆的当前位置信息和距离当前位置最近的充电桩位置信息；

导航确定单元，用于将所述当前位置信息作为初始位置信息，将所述充电桩位置信息作为目标位置信息，生成导航指令；

所述所述的新能源混合汽车控制装置，还包括：

控制运行模块，用于将所述自动控制指令序列发送至控制器，按照所述自动控制指令序列中的自动控制指令，控制车辆达到充电桩。

其中，新能源混合汽车控制装置的各个功能模块实现的步骤可参照本发明新能源混合汽车控制方法的各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质。

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的新能源混合汽车控制方法中的操作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种新能源混合汽车控制方法，其特征在于，所述新能源混合汽车控制方法包括以下步骤：

在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；

根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；

根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列；

在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令；

根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

2.如权利要求1所述的新能源混合汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列的步骤，包括：

获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，根据所述行车状态信息和所述路面状态信息，确定所述行车路径中各路段的自动控制指令；

统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长，根据所述电动机切换频率、所述电动机单次运行时长和所述剩余电量，调整各所述自动控制指令；

将调整后的自动控制指令按照时间顺序排列，获得自动控制指令序列。

3.如权利要求2所述的新能源混合汽车控制方法，其特征在于，所述获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，根据所述行车状态信息和所述路面状态信息，确定所述行车路径中各路段的自动控制指令的步骤，包括：

获取所述行车路径中各路段的行车状态信息和路面状态信息，将所述行车状态信息和所述路面状态信息输入至预设速度计算模型，获得所述行车路径中各路段的运行速度；

根据所述行车路径中各路段的运行速度和所述行车路径中各路段的方向，生成自动控制指令；

其中，所述预设速度计算模型为：

所述v表示路段运行速度，所述a表示弯道系数，所述b表示倾角系数，所述c表示摩擦系数，所述n表示拥堵系数，所述m表示突发系数和所述x表示预设标准速度。

4.如权利要求2所述的新能源混合汽车控制方法，其特征在于，所述统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长，根据所述电动机切换频率、所述电动机单次运行时长和所述剩余电量，调整各所述自动控制指令的步骤，包括：

统计各所述自动控制指令，获得电动机切换频率和电动机单次运行时长；

在所述电动机切换频率高于预设频率、所述电动机单次运行时长低于预设运行时间，或所述剩余电量低于预设电量时，删除电动模式切换的自动控制指令。

5.如权利要求1所述的新能源混合汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制的步骤，包括：

若所述人工控制指令是停止指令，则判断所述自动控制指令是否为运行指令；

若所述自动控制指令是运行指令，则按照所述历史控制指令的最节能降速方案调整所述人工控制指令得到标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

6.如权利要求1所述的新能源混合汽车控制方法，其特征在于，所述根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制的步骤，包括：

若所述人工控制指令是提速指令，则监测预设范围内是否存在障碍物；

若预设范围内存在障碍物，则输出提示信息；

若预设范围内不存在障碍物，则获取所述历史控制指令对应的第一速度，和所述自动控制指令对应的第二速度，计算所述第一速度与所述第二速度的平均速度，按照所述平均速度调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

7.如权利要求1至6任意一项所述的新能源混合汽车控制方法，其特征在于，所述在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息的步骤之前，包括：

在检测到剩余电量低于预设电量阈值时，获取车辆的当前位置信息和距离当前位置最近的充电桩位置信息；

将所述当前位置信息作为初始位置信息，将所述充电桩位置信息作为目标位置信息，生成导航指令；

所述根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列的步骤之后，包括：

将所述自动控制指令序列发送至控制器，按照所述自动控制指令序列中的自动控制指令，控制车辆达到充电桩。

8.一种新能源混合汽车控制装置，其特征在于，所述新能源混合汽车控制装置包括：

第一接收模块，用于在接收到导航指令时，获取车辆的剩余电量、初始位置信息和目的位置信息；

路径规划模块，用于根据所述剩余电量、所述初始位置信息和所述目的位置信息进行路径规划，获得所述导航指令对应的行车路径；

指令生成模块，用于根据所述行车路径和所述剩余电量，生成自动控制指令序列；

第二接收模块，用于在接收到人工控制指令时，获取上一时刻的历史控制指令和当前位置信息，根据所述当前位置信息从所述自动控制指令序列中选择下一时刻的自动控制指令；

指令调整模块，用于根据所述历史控制指令和所述自动控制指令，调整所述人工控制指令获得标准控制指令，并按照所述标准控制指令进行车辆控制。

9.一种新能源混合汽车控制设备，其特征在于，所述新能源混合汽车控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的新能源混合汽车控制方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的新能源混合汽车控制方法的步骤。

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