KR102274406B1

KR102274406B1 - 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치, 시스템 및 방법

Info

Publication number: KR102274406B1
Application number: KR1020170083285A
Authority: KR
Inventors: 인승재
Original assignee: 현대엠엔소프트 주식회사
Priority date: 2017-06-30
Filing date: 2017-06-30
Publication date: 2021-07-07
Also published as: KR20190002950A

Abstract

본 발명은 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치, 시스템 및 방법에 관한 것으로, 도로 바닥에 표시된 정보, 도로 주변에 설치된 시설물의 정보, 및 도로 주변의 환경 정보를 인식하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 및 차량의 자율주행모드 시, 상기 센서부를 통해 검출된 센싱 정보와 경로상의 정밀지도 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 자율주행모드 안전성을 연산하여 상기 자율주행모드 안전성이 기 설정된 기준을 만족하지 않을 경우에 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 제어부;를 포함한다.

Description

자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치, 시스템 및 방법{APPARATUS, SYSTEM AND METHOD FOR CONVERTING DRIVE MODE OF AUTONOMOUS VEHICLE}

본 발명은 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치, 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행 차량이 주행 상황에 따라 운전자의 안전을 위하여 자율주행모드에서 운전자주행모드로 안전하게 전환할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치, 시스템 및 방법에 관한 것이다.

최근에는 출발지부터 목적지까지 운전자의 개입 없이 주행할 수 있는 자율 주행 차량에 관한 연구가 진행되고 있다.

일반적으로, 자율주행차량이 자율주행모드로 동작하기 위해서는 반드시 경로가 설정되어 있어야 한다. 즉, 자율주행차량은 출발지부터 목적지까지 설정된 경로를 따라 자율주행을 수행한다. 이를 위해 자율주행차량의 내비게이션은 운전자로부터 목적지를 입력받고 상기 목적지까지의 경로를 생성한다.

하지만, 도로 상태 또는 날씨와 같은 주행 환경에 따라 센서 인식 및 판단에 오류가 발생할 수 있어서 운전자의 안전성을 보장할 수 없는 문제점이 있다.

따라서 차량이 자율주행모드로 주행 중 운전자의 안전성을 보장할 수 없는 상황이 발생할 경우, 자율주행모드에서 운전자주행모드로 안전하게 전환할 수 있도록 하는 기술이 요구되고 있다.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허 10-2014-0106939호(2014.09.04. 공개, 차량과 운전자간 협력형 자율 주행 장치 및 방법)에 개시되어 있다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로서, 자율주행 차량이 주행 상황에 따라 운전자의 안전을 위하여 자율주행모드에서 운전자주행모드로 안전하게 전환할 수 있도록 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치, 시스템 및 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치는, 도로 바닥에 표시된 정보, 도로 주변에 설치된 시설물의 정보, 및 도로 주변의 환경 정보 중 적어도 하나를 각각 인식하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 및 차량의 자율주행모드 시, 상기 센서부를 통해 검출된 센싱 정보와 경로상의 정밀지도 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 자율주행모드 안전성을 연산하여 상기 자율주행모드 안전성이 기 설정된 기준을 만족하지 않을 경우에 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은, 서버와 통신을 연결하는 통신부;를 더 포함하고, 상기 차량의 자율주행모드 시, 상기 제어부가 상기 통신부를 통해 상기 서버에 자율주행모드 안전성을 연산하기 위한 정보를 전송하고, 상기 서버로부터 자율주행모드 안전성 연산 결과를 수신하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 서버에 전송하는 정보는 센싱 정보, 지피에스 정보, 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 및 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 서버로부터 수신하는 정보는 교통상황 정보, 교통량 정보, 기상 정보, 및 정밀지도 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 운전자주행모드 시에는 정밀지도 정보에 기초하여 경로 안내를 수행하고, 자율주행모드 시에는 상기 정밀지도 정보와 센싱 정보에 기초하여 상기 정밀지도 정보를 바탕으로 경로 안내를 수행하되, 상기 정밀지도 정보와 상기 센싱 정보 간에 차이가 있는 지점에서 그 차이가 있는 정보에 대한 안내, 및 이 지점에서 미리 설정된 기준 정보에 따라 주행하는 것에 대한 안내를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 자율주행모드 안전성이 기준을 만족하지 않을 경우 현재 주행 모드를 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 안내 또는 경고를 출력하고, 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환되기 전까지 안전한 주행을 위한 조치로서, 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 및 안내 메시지 출력 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 제어부는, 상기 자율주행모드 안전성 판단을 위한 연산 값이 기준에 미치지 못하거나, 안전성 판단 시 센싱 정보와 정밀지도 정보 간에 평균보다 많은 정보가 다를 경우, 상기 정밀지도 정보의 버전을 확인하고, 최신 버전이 아닐 경우에 서버로부터 최신 버전의 정밀지도 정보를 다운로드 받아 업데이트하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성은, 정밀지도 정보와 센싱 정보의 일치 여부 정도에 기초하여 판단한 값으로서, 상기 판단한 값이 기 설정된 기준보다 큰지, 상기 판단한 값이 기준보다 작은지, 또는 상기 판단한 값이 기준과 같은지 여부에 따라 안전성 단계가 구분되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 안전성 단계를 판단하기 위하여 제어부는, 상기 자율주행모드 안전성을 판단한 값에 상기 안전성을 판단한 값이 유지되는 추세, 상기 안전성을 판단한 값이 하향되는 추세, 및 상기 안전성을 판단한 값이 상향되는 추세를 추가로 반영하여, 상기 안전성을 판단한 값이 변화되는 추세가 하향되는 추세이면 상기 안전성을 판단한 값에 의한 안전성 단계보다 더 낮은 안전성 단계로 변경하는 것을 특징으로 한다.

본 발명은, 상기 자율주행모드 안전성 판단을 위하여, 정밀지도 정보와 센싱 정보 간에 일치 여부를 비교하는 항목들은 안전과 관련하여 중요한 정도에 따라 가중치가 부여되며, 상기 항목들의 안전과 관련하여 중요한 정도는 미리 구분되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성 판단을 위한 항목들은, 안전과 관련하여 중요한 정도에 따라 디폴트로 온 설정되거나, 환경 설정 메뉴를 통해 사용자로부터 매뉴얼로 온오프 설정되게 구현되고, 또한 상기 디폴트로 온 설정되는 항목들은 상기 제어부의 프로세싱 성능을 반영하여 조정될 수 있도록 구현되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법은, 사용자가 선택한 목적지로의 경로를 탐색한 제어부가 상기 탐색한 경로를 바탕으로 차량을 자율주행모드로 주행시키며 경로안내를 수행하는 단계; 상기 자율주행모드로 주행 시 상기 제어부가 자율주행모드 안전성을 판단하는 단계; 상기 안전성을 판단한 결과에 따라 안전성 판단 값이 기 설정된 안전성 기준을 만족할 경우, 상기 제어부가 목적지 도착 시까지 자율주행모드 주행 및 경로 안내를 계속 수행하는 단계; 및 상기 안전성 판단 값이 기 설정된 안전성 기준을 만족하지 않을 경우, 상기 제어부가 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 안내와 경고를 출력하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행모드에서의 경로안내를 수행하는 단계는, 정밀지도 정보와 센싱 정보에 기초하여 상기 정밀지도 정보를 바탕으로 경로 안내를 수행하되, 상기 정밀지도 정보와 상기 센싱 정보 간에 차이가 있는 지점에서 그 차이가 있는 정보에 대한 안내, 및 이 지점에서 미리 설정된 기준 정보에 따라 주행하는 것에 대한 안내를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성을 판단하는 단계는, 제어부가 정밀지도 정보와 센싱 정보의 일치 여부 정도를 판단하는 단계로서, 상기 일치 여부 정도를 판단한 값이 기 설정된 기준보다 큰지, 상기 판단한 값이 기준보다 작은지, 또는 상기 판단한 값이 기준과 같은지 여부에 따라 안전성 단계가 구분되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 상태에서 운전자주행모드로 전환이 수행되지 않을 경우, 상기 제어부가 안전한 주행을 위한 조치로서 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 및 안내 메시지 출력 중 적어도 하나 이상을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성을 판단하는 단계에서, 상기 제어부는, 자율주행모드 안전성을 판단한 값에 상기 안전성을 판단한 값이 유지되는 추세, 상기 안전성을 판단한 값이 하향되는 추세, 및 상기 안전성을 판단한 값이 상향되는 추세를 추가로 반영하여, 상기 안전성을 판단한 값이 변화되는 추세가 하향되는 추세이면, 상기 안전성을 판단한 값이 의한 안전성 단계보다 더 낮은 안전성 단계로 변경하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 측면에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 시스템은, 차량의 자율주행모드 시, 센서부를 통해 검출한 센싱 정보와 경로상의 정밀지도 정보를 비교한 결과에 기초하여 자율주행모드 안전성을 연산하고, 상기 자율주행모드 안전성이 기 설정된 기준을 만족하지 않을 경우에 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치; 및 상기 차량의 자율주행모드 시, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치에 상기 자율주행모드 안전성을 연산하기 위한 추가 정보를 송신하거나, 상기 센싱 정보를 수신하여 자체적으로 자율주행모드 안전성을 연산하여 그 결과를 송신하는 서버;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 서버에 전송하는 정보는, 센싱 정보, 지피에스 정보, 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 및 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고, 상기 서버로부터 수신하는 정보는, 교통상황 정보, 교통량 정보, 기상 정보, 및 정밀지도 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하며, 상기 센싱 정보는, 도로 바닥에 표시된 정보와 도로 주변에 설치된 시설물의 정보 및 도로 주변의 환경 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치는, 운전자주행모드 시에는 정밀지도 정보에 기초하여 경로 안내를 수행하고, 자율주행모드 시에는 상기 정밀지도 정보와 센싱 정보에 기초하여 상기 정밀지도 정보를 바탕으로 경로 안내를 수행하되, 상기 정밀지도 정보와 상기 센싱 정보 간에 차이가 있는 지점에서 그 차이가 있는 정보에 대한 안내, 및 이 지점에서 미리 설정된 기준 정보에 따라 주행하는 것에 대한 안내를 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치는, 자율주행모드 안전성이 기준을 만족하지 않을 경우 현재 주행 모드를 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 안내와 경고를 출력하고, 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환되기 전까지 안전한 주행을 위한 조치로서, 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 및 안내 메시지 출력 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 있어서, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치는, 상기 자율주행모드 안전성을 판단한 값에 상기 안전성을 판단한 값이 유지되는 추세, 상기 안전성을 판단한 값이 하향되는 추세, 및 상기 안전성을 판단한 값이 상향되는 추세를 추가로 반영하여, 상기 안전성을 판단한 값이 변화되는 추세가 하향되는 추세이면 상기 안전성을 판단한 값에 의한 안전성 단계보다 더 낮은 안전성 단계로 변경하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자율주행 차량이 안전하게 주행할 수 있도록 경로안내를 수행하고, 또한 자율주행 차량이 주행 상황에 따라 운전자의 안전을 위하여 자율주행모드에서 운전자주행모드로 안전하게 전환할 수 있도록 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치 및 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법을 설명하기 위한 흐름도.
도 3은 상기 도 1에 있어서, 환경 설정부를 통해 안전성 판단에 반영할 항목을 설정하는 환경 설정 방법을 설명하기 위한 예시도.
도 4는 상기 도 1에 있어서, 제어부가 안전성을 판단하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도.
도 5는 상기 도 1에 있어서, 제어부가 안전성 판단 결과를 바탕으로 구분한 안전성 단계를 보인 예시도.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치, 시스템 및 방법의 일 실시예를 설명한다.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치 및 시스템의 개략적인 구성을 보인 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치 및 시스템은, 센서부(110), 지피에스 수신부(120), 차량 구동부(130), 제어부(140), 환경 설정부(150), 경로 안내부(160), 및 통신부(170)를 포함한다.

본 실시예에서 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치 및 시스템은, 차량에 설치되는 내비게이션 단말기(미도시) 및 상기 내비게이션 단말기(미도시)와 통신으로 연결되는 적어도 하나 이상의 외부 서버(예 : 내비게이션 서버, 교통정보 제공 서버, 클라우드 서버, 데이터 서버 등)(200)를 모두 포함하는 개념을 의미하는 것임에 유의한다.

예컨대 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치 및 시스템은, 상기 서버(200)와 통신이 연결된 상태에서 상기 서버(200)에 제공하는 적어도 하나 이상의 정보(예 : 센싱 정보, 지피에스 정보(현위치 정보), 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 경로 정보 등), 또는 상기 서버(200)로부터 제공받는 적어도 하나 이상의 정보(예 : 교통상황(교통량) 정보, 기상 정보, 정밀지도 정보 등)를 이용하여 경로를 탐색하여 안내하거나 자율주행을 위한 차량 제어를 수행할 수도 있다. 만약 상기 서버(200)와 통신이 연결되지 않은 상태에서는 제어부(140)가 자체적으로 내부 메모리(또는 데이터베이스)(미도시)에 저장되어 있는 지도 정보(지도 데이터)를 이용하여 자체적으로 주행 경로를 탐색하거나, 자율주행모드 시 자율주행을 위해 참조할 수 있다.

이때 상기 서버(200)는 다른 외부의 서버로부터 수신된 정보에 기초하여 자체적으로 자율주행을 위한 경로를 탐색하여 그 탐색된 경로 정보를 전송할 수 있으며, 또한 상기 제어부(140)로부터 전송된 적어도 하나 이상의 정보(예 : 센싱 정보, 지피에스 정보(현위치 정보), 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 경로 정보 등)와 자체적으로 수집한 정보들(예 : 교통상황(교통량) 정보, 기상 정보, 정밀지도 정보 등)을 처리하여 상기 차량의 자율주행 안전성을 체크하고, 상기 차량의 자율주행 안전성이 기준에 미치지 않을 경우에 운전모드(또는 주행모드)를 전환하도록 지시할 수도 있다.

다만 상기 제어부(140)와 서버(200) 간에 통신 연결이 불안정할 경우를 고려하여 상기 제어부(140)가 자체적으로 자율주행 안전성을 판단하는 것이 바람직하고, 상기 서버(200)로부터 전송되는 정보는 단지 안전성 판단 시 보조적으로만 사용하게 할 수도 있다.

이에 따라 다른 실시예에서는 상기 차량의 센서부(110), 지피에스 수신부(120), 및 적어도 하나 이상의 전자제어장치(ECU)(미도시)로부터 검출된 차량 상태 정보에 기초하여 자율주행 시 차량 구동부(130)를 통해 차량을 제어한다(예 : 가속, 정지, 조향, 경고등 출력 등).

그리고 상기 자율주행 안전성(즉, 자율주행모드에서의 주행 안전성)을 판단할 결과, 안전성이 기준보다 떨어지는 경우에 주행 모드를 자율주행모드에서 운전자주행모드로 운전모드(또는 주행모드)를 전환하도록 운전자에게 경고하고, 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환되기 전까지 안전한 주행을 위한 조치(예 : 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 안내 메시지 출력 등)를 수행한다.

상기 센서부(110)는 도로 바닥에 표시된 정보, 도로 주변에 설치된 시설물의 정보, 및 도로 주변의 환경 정보를 인식하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부(예 : 카메라 센서, 적외선 센서, 레이다 센서, 조도 센서, 습도 센서 등)를 포함한다.

예컨대 상기 제어부(140)는 상기 센서부(110)를 통해 표지판 정보를 인식할 수 있으며, 횡단보도 정보를 인식할 수 있으며, 또한 차선 정보를 인식할 수 있다.

상기 지피에스 수신부(120)는 지피에스(GPS : Global Positioning System)모듈을 이용해 내비게이션 장치의 현재 위치정보를 수신하고, 또한 도시하지는 않았으나 실시간 교통정보 수신 모듈(미도시)이나 상기 통신부(170)를 통해 교통(교통량)정보와 차량 통행량 정보, 각 도로별 차선정보, 기상정보, 및 교통상황정보(예 : 사고, 행사, 공사 등) 등을 수신할 수 있다.

상기 내부 메모리(또는 데이터베이스)(미도시)에는 디지털 지도 데이터(예 : 정밀지도 데이터, HD Map 등)를 저장하며, 상기 지도데이터는 도/분/초 단위로 위도 및 경도를 표시하는 지리 좌표를 포함한다. 또한 상기 지도데이터는 상기 지리 좌표 이외에도 UTM(Universal Transverse Mercator)좌표, UPS(Universal Polar System) 좌표, TM(Transverse Mercator) 좌표 등을 사용할 수도 있다.

한편 본 실시예에서 상기 디지털 지도 데이터(예 : 정밀지도 데이터, HD Map 등)는 최신 버전의 지도 데이터인 것으로 가정하여 설명하지만, 만약 안전성 판단 시 센싱 정보와 지도 데이터(지도 정보) 간에 차이가 있는 항목들의 수가 통상적인 경우(즉, 기존의 평균적인 오류도)보다 많을 경우(즉, 누적 정확도가 기준에 미치지 못할 경우), 상기 제어부(140)는 지도 데이터의 버전을 확인하여 상기 서버(200)로부터 최신 버전의 지도 데이터를 다운로드 받아 업데이트 할 수도 있다.

상기 차량 구동부(130)는 상기 제어부(130)가 자율주행모드 시, 조향, 가속 시스템(미도시), 브레이크 시스템(미도시), 및 V2X(차량 사물 통신) 시스템 등을 제어한다. 즉, 상기 제어부(130)는 자율주행모드 주행 시 상기 각 시스템(예 : 조향, 가속, 브레이크, V2X 등)의 전자제어장치(ECU)와 통신하여 목적지까지 자율주행 운전을 수행한다.

상기 제어부(140)는 자율주행모드 주행 시 실시간으로 안전성을 판단하며, 또한 상기 제어부(140)는 차량에서 수집한 적어도 하나 이상의 정보(예 : 센싱 정보, 지피에스 정보(현위치 정보), 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 경로 정보 등)를 상기 서버(200)로 전송하여 상기 서버(200)에서 실시간으로 안전성을 판단하게 하고, 상기 서버(200)에서 판단한 안전성 판단 결과를 수신한다.

이때 상기 서버(200)로부터 수신한 안전성 판단 결과는 통신 상태에 따라 전송 시간에 해당하는 시간 지연이 발생할 수 있다. 따라서 상기 지연 시간(즉, 시간차)이 기 설정된 시간보다 큰 경우에는 운전모드(또는 주행모드) 전환을 위한 보조 정보로서 반영하지 않을 수도 있다.

한편 상기 제어부(140)는 자체적으로 판단한 안전성(즉, 자율주행모드 안전성) 판단 결과, 및 상기 서버(200)로부터 수신한 안전성(즉, 자율주행모드 안전성) 판단 결과 중 어느 하나라도 기준보다 떨어지는 경우에 운전모드(또는 주행모드)를 전환하도록 운전자에게 경고(또는 안내 메시지)를 출력할 수 있으며, 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환되기 전까지 안전한 주행을 위한(또는 안전한 주행 유지를 위한) 조치(예 : 서행 주행, 경고등 출력, 경고 출력, 안내 메시지 출력 등)를 수행한다.

여기서 상기 안전성(즉, 자율주행모드 안전성)은 지도 정보와 센서부(110)를 통해서 검출된 센싱 정보의 일치 여부 정도에 기초하여 판단한 값으로서(도 4 참조), 상기 판단한 값이 기 설정된 기준(예 : 90.0%)보다 크면 안전성이 높고(예 : 안전 단계, 관심 단계), 상기 판단한 값이 기준(예 : 90.0%)보다 작으면 안전성이 낮으며(예 : 경고 단계, 위험 단계), 만약 상기 판단한 값이 기준(예 : 90.0%)과 같다면 주의 단계 단계로 판단할 수 있다(도 5 참조).

여기서 상기 안전성을 구분하는 단계는, 도 5에 예시된 단계보다 더 많은 단계, 혹은 더 적은 단계로 구분할 수 있다.

도 4는 상기 안전성을 판단하는 방법을 설명하기 위하여 보인 예시도로서, 이에 도시된 바와 같이 맵 정보(정밀지도 정보)와 센서부(110)를 통해 실제 검출된 센싱 정보가 같은지 혹은 다른지 여부에 따라 안전성 판단을 위한 값을 조절한다. 다만 상기 각 비교 값들(예 : 신호등, 이정표, 횡단보도 등)은 안전과 관련하여 더 중요하거나 덜 중요한 정도를 미리 구분하여 가중치가 부여될 수 있다.

참고로, 상기 도 4에서 No는 연번, Type은 컨텐츠 코드, 컨텐츠는 자율주행 중 비교 대상 컨텐츠의 종류, 주행 영향도는 자율주행 시 안전성에 영향을 주는지 여부, HD Map은 HD Map DB 속성, 실제 영상은 영상 센서(카메라 센서)를 통해 인식된 속성, 결과는 HD Map과 실제 영상 센서를 통해 인식된 속성을 비교한 결과, 변화율은 결과에 따른 오차율 가/감, 및 누적 정확도는 오차율이 적용된 누적 정확도(안전성 판단 값에 해당함)를 나타낸다.

또한 상기 제어부(140)는 상기 안전성을 판단한 값(예 : 90.1%, 90.2%, 90.3% 등)이 비록 기 설정된 기준(예 : 90.0%)보다 높다고 하더라도 추세나 경향(예 : 안전성 판단 값이 유지되는 추세, 안전성 판단 값이 하향되는 추세, 안전성 판단 값이 상향되는 추세)을 추가로 반영하여 상기 단계를 더 낮게 조정할 수 있다. 가령 상기 안전성을 판단한 값에 의해 판단한 현재의 단계가 경고 단계라고 가정할 경우, 만약 상기 안전성을 판단한 값들이 변화되는 추세가 하향되는 추세이면 상기 경고 단계를 위험 단계로 변경할 수 있다.

상기 환경 설정부(150)는 상기 제어부(140)가 안전성(즉, 자율주행모드 안전성)을 판단할 때 반영할 환경 설정 정보(예 : 센서 정보 설정, 정밀 지도 정보 설정 등)를 입력받는다. 예컨대 센서 정보를 설정한다고 가정할 경우, 상기 센서부(110)를 통해 검출할 항목을 사용자가 개별적으로 선택할 수 있으며, 안전에 밀접한 관계가 있는 항목은 디폴트로 선택되게 할 수 있다(즉, 사용자가 개별적으로 선택할 수 없게 할 수 있다). 마찬가지로 정밀 지도 정보에 대해서도 사용자가 개별적으로 항목을 선택할 수 있다.

상기 환경 설정부(150)를 통해 온(ON)으로 선택한 항목들은 안전성 판단에 반영된다. 즉, 상기 제어부(140)는, 상기 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 센서 정보 설정을 통해 온(ON)으로 선택된 항목과 상기 정밀 지도 정보 설정을 통해 온(ON)으로 선택된 항목들의 일치 여부를 비교하여 안전성을 판단하게 된다.

상기와 같이 환경을 설정하는 이유는, 상기 일치 여부를 비교해야 될 항목들이 많을 경우 안전성 판단을 위한 상기 제어부(140)의 부하가 증가되기 때문에 상기 제어부(140)(예 : 프로세서)의 성능이 떨어지는 경우에는 오히려 안전성 판단 시간이 많이 소요되어 자율주행모드 시 안전성이 떨어질 수 있으므로, 상기 안전성 판단을 위한 처리 속도의 향상을 위하여 안전에 미치는 영향이 상대적으로 떨어지는 항목들은 오프(OFF)로 설정할 수 있도록 하기 위한 것이다.

이때 항목별 안전에 미치는 영향 정도는 미리 구분하여 테이블 형태로 제공될 수 있다.

한편 상기 실시예에서는 사용자가 각 항목을 개별적으로 온오프 설정하는 것에 대해서 설명하였으나, 상기 제어부(140)는 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율(기 설정된 처리 속도보다 느려지지 않고 안전성 판단을 수행할 수 있는 항목)에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 또는 상기 제어부(140)가 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택하게 할 수도 있다.

또한 사용자가 원하는 안전성 판단 효율(예 : 100%, 95%, 90% 등)을 설정하면, 상기 제어부(140)가 효율에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 또는 상기 제어부(140)가 상기 안전성 판단 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택하게 할 수도 있다.

상기 경로 안내부(160)는 스피커나 화면을 통해 경로 안내 정보를 출력한다.

상기 통신부(170)는 무선(또는 유선) 방식으로 연결된 상기 서버(200)와 통신한다. 상기 통신부(170)는 상기 어느 하나의 통신 방식을 이용하여 상기 서버(200)와 적어도 하나 이상의 정보(예 : 센싱 정보, 지피에스 정보(현위치 정보), 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 경로 정보, 교통상황(교통량) 정보, 기상 정보, 정밀지도 정보 등)를 송수신한다.

여기서 상기 무선 방식은 와이파이(WiFi), 블루투스, NFC(Near Field Communication), 이동통신(3G, 4G, 5G 등), 및 적외선 중 적어도 하나를 이용한 무선 통신 방식을 포함한다. 그리고 상기 유선 방식은 USB(Universal Serial Bus), LAN(Local Area Network), 직렬, 또는 병렬 라인 중 적어도 하나를 이용한 유선 통신 방식을 포함한다. 다만 상술한 무선/유선 통신 방식은 일 예시적으로 기재된 것일 뿐 통신 방식을 한정시키기 위하여 기재된 것은 아니다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 제어부(140)는 사용자가 내비게이션 장치(미도시)를 통해 목적지를 검색하고 경로 탐색을 실행하면(S101), 상기 검색된 목적지와 탐색된 경로를 본 실시예에 따른 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치 및 시스템에 연동(전달)한다.

또한 상기 제어부(140)는 사용자가 선택하는 자율주행모드 또는 운전자주행모드를 판단한다(S102).

만약 상기 사용자가 운전자주행모드를 선택하였다면(S102의 운전자주행모드), 상기 제어부(140)는 내비게이션 장치(미도시)를 통해 운전자주행모드 경로 안내를 수행한다(S109, S111). 상기 운전자주행모드 경로 안내는 운전 중 사용자가 자율주행모드로 전환하지 않을 경우(S110의 아니오) 계속해서 운전자주행모드 경로 안내를 수행한다(S109, S111).

하지만, 상기 운전자주행모드에서 사용자가 자율주행모드로 전환하거나(S110의 예), 상기 선택 단계(S102)에서 사용자가 자율주행모드로 선택하였을 경우(S102의 자율주행모드), 상기 제어부(140)는 자율주행모드 환경 설정 정보를 반영하여(S103) 자율주행모드 주행 및 경로 안내를 수행한다(S104).

여기서 상기 자율주행모드 환경 설정은 수정(변경)이 가능하며, 미리 설정된 구분에 따라 안전에 심각한 영향을 미치는 항목은 디폴트 온(ON)으로 설정되어 사용자가 임의로 변경할 수 없도록 한다.

이때 상기 자율주행모드에서의 경로 안내는, 정밀지도정보를 바탕으로 하는 경로 안내에 추가로 상기 센서부(110)의 센싱 정보(예 : 영상인식정보)를 반영하여 경로 안내를 수행하는 것을 의미한다. 가령 정밀지도정보를 바탕으로 경로 안내를 수행하다가 센싱 정보(예 : 영상인식정보)와 차이가 있는 지점에서는 그 차이가 있는 정보에 대한 안내, 및 미리 설정된 기준 정보(예 : 센싱 정보)에 따라 주행하는 것에 대한 안내를 수행하는 것을 의미한다.

아울러 상기 제어부(140)는 상기 자율주행모드 주행 시 실시간으로 안전성(즉, 자율주행모드 안전성)을 체크(또는 연산)한다(S105).

예컨대 상기 안전성 체크는, 도 4를 참조하여 설명한 바와 같이, 상기 제어부(140)가 상기 센서부(110)에서 인식된 센싱 정보와 정밀지도 정보를 비교하여, 두 정보(예 : 센싱 정보, 정밀지도 정보)가 동일 할 경우 정상 정보로 처리하고, 두 정보가 동일하지 않을 경우에는 불일치 정보로 처리하여 누적 정확도(또는 안전성 판단 값) 정보를 갱신한다.

이에 따라 상기 누적 정확도(또는 안전성 판단 값) 정보가 기 설정된 안전성 기준을 만족할 경우(S106의 예)(예 : 누적 정확도(또는 안전성 판단 값) 정보가 기준보다 큰 경우), 계속해서 상기 제어부(140)는 목적지 도착 시까지 자율주행모드 주행 및 경로 안내를 수행한다(S108).

그러나 상기 누적 정확도(또는 안전성 판단 값) 정보가 기 설정된 안전성 기준을 만족하지 않을 경우(S106의 아니오)(예 : 누적 정확도(또는 안전성 판단 값) 정보가 기준보다 작은 경우), 상기 제어부(140)는 경고와 안내(예 : 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 안내)를 출력하고, 이에 따라 사용자가 운전자주행모드로 운전모드(또는 주행모드)를 전환하는지 체크한다(S107).

이때 상기와 같이 누적 정확도(또는 안전성 판단 값) 정보가 기 설정된 안전성 기준을 만족하지 않아서 경고 출력과 운전모드 전환을 권고하는 상태에서 운전모드 전환이 수행되지 않을 경우(S107의 아니오), 도면에는 도시되어 있지 않지만, 상기 제어부(140)는 안전한 주행을 위한 조치(예 : 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 안내 메시지 출력 등)를 수행할 수 있다.

상기와 같이 본 실시예는 자율주행 차량이 안전하게 주행할 수 있도록 경로안내를 수행하고, 또한 자율주행 차량이 주행 상황에 따라 운전자의 안전을 위하여 자율주행모드에서 운전자주행모드로 안전하게 전환할 수 있도록 하는 효과가 있다.

이상으로 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.

110 : 센서부 120 : 지피에스 수신부
130 : 차량 구동부 140 : 제어부
150 : 환경 설정부 160 : 경로 안내부
170 : 통신부 200 : 서버

Claims

도로 바닥에 표시된 정보, 도로 주변에 설치된 시설물의 정보, 및 도로 주변의 환경 정보 중 적어도 하나를 각각 인식하는 적어도 하나 이상의 센서를 포함하는 센서부; 및
차량의 자율주행모드 시, 상기 센서부를 통해 검출된 센싱 정보와 경로상의 정밀지도 정보를 비교하고, 상기 비교 결과에 기초하여 자율주행모드 안전성을 연산하여 상기 자율주행모드 안전성이 기 설정된 기준을 만족하지 않을 경우에 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 제어부;를 포함하되,
상기 제어부는,
안전성 판단에 반영할 항목의 선택을 위하여,
상기 제어부 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택할 수 있게 하며, 또한
사용자가 원하는 안전성 판단 효율을 설정하면, 상기 제어부가 이 효율에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 상기 안전성 판단 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 1항에 있어서,
서버와 통신을 연결하는 통신부;를 더 포함하고,
상기 차량의 자율주행모드 시, 상기 제어부가 상기 통신부를 통해 상기 서버에 자율주행모드 안전성을 연산하기 위한 정보를 전송하고, 상기 서버로부터 자율주행모드 안전성 연산 결과를 수신하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 2항에 있어서,
상기 서버에 전송하는 정보는 센싱 정보, 지피에스 정보, 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 및 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 서버로부터 수신하는 정보는 교통상황 정보, 교통량 정보, 기상 정보, 및 정밀지도 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
운전자주행모드 시에는 정밀지도 정보에 기초하여 경로 안내를 수행하고,
자율주행모드 시에는 상기 정밀지도 정보와 센싱 정보에 기초하여 상기 정밀지도 정보를 바탕으로 경로 안내를 수행하되, 상기 정밀지도 정보와 상기 센싱 정보 간에 차이가 있는 지점에서 그 차이가 있는 정보에 대한 안내, 및 이 지점에서 미리 설정된 기준 정보에 따라 주행하는 것에 대한 안내를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
자율주행모드 안전성이 기준을 만족하지 않을 경우 현재 주행 모드를 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 안내 또는 경고를 출력하고,
자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환되기 전까지 안전한 주행을 위한 조치로서, 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 및 안내 메시지 출력 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 자율주행모드 안전성 판단을 위한 연산 값이 기준에 미치지 못하거나, 안전성 판단 시 센싱 정보와 정밀지도 정보 간에 평균보다 많은 정보가 다를 경우, 상기 정밀지도 정보의 버전을 확인하고, 최신 버전이 아닐 경우에 서버로부터 최신 버전의 정밀지도 정보를 다운로드 받아 업데이트하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 1항에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성은,
정밀지도 정보와 센싱 정보의 일치 여부 정도에 기초하여 판단한 값으로서,
상기 판단한 값이 기 설정된 기준보다 큰지, 상기 판단한 값이 기준보다 작은지, 또는 상기 판단한 값이 기준과 같은지 여부에 따라 안전성 단계가 구분되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 7항에 있어서, 상기 안전성 단계를 판단하기 위하여 제어부는,
상기 자율주행모드 안전성을 판단한 값에 상기 안전성을 판단한 값이 유지되는 추세, 상기 안전성을 판단한 값이 하향되는 추세, 및 상기 안전성을 판단한 값이 상향되는 추세를 추가로 반영하여,
상기 안전성을 판단한 값이 변화되는 추세가 하향되는 추세이면 상기 안전성을 판단한 값에 의한 안전성 단계보다 더 낮은 안전성 단계로 변경하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 1항에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성 판단을 위하여,
정밀지도 정보와 센싱 정보 간에 일치 여부를 비교하는 항목들은 안전과 관련하여 중요한 정도에 따라 가중치가 부여되며,
상기 항목들의 안전과 관련하여 중요한 정도는 미리 구분되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
제 9항에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성 판단을 위한 항목들은,
안전과 관련하여 중요한 정도에 따라 디폴트로 온 설정되거나, 환경 설정 메뉴를 통해 사용자로부터 매뉴얼로 온오프 설정되게 구현되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치.
사용자가 선택한 목적지로의 경로를 탐색한 제어부가 상기 탐색한 경로를 바탕으로 차량을 자율주행모드로 주행시키며 경로안내를 수행하는 단계;
상기 자율주행모드로 주행 시 상기 제어부가 자율주행모드 안전성을 판단하는 단계;
상기 안전성을 판단한 결과에 따라 안전성 판단 값이 기 설정된 안전성 기준을 만족할 경우, 상기 제어부가 목적지 도착 시까지 자율주행모드 주행 및 경로 안내를 계속 수행하는 단계; 및
상기 안전성 판단 값이 기 설정된 안전성 기준을 만족하지 않을 경우, 상기 제어부가 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 안내와 경고를 출력하는 단계;를 포함하되,
상기 제어부는,
안전성 판단에 반영할 항목의 선택을 위하여,
상기 제어부 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택할 수 있게 하며, 또한
사용자가 원하는 안전성 판단 효율을 설정하면, 상기 제어부가 이 효율에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 상기 안전성 판단 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법.
제 11항에 있어서, 상기 자율주행모드에서의 경로안내를 수행하는 단계는,
정밀지도 정보와 센싱 정보에 기초하여 상기 정밀지도 정보를 바탕으로 경로 안내를 수행하되, 상기 정밀지도 정보와 상기 센싱 정보 간에 차이가 있는 지점에서 그 차이가 있는 정보에 대한 안내, 및 이 지점에서 미리 설정된 기준 정보에 따라 주행하는 것에 대한 안내를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법.
제 11항에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성을 판단하는 단계는,
제어부가 정밀지도 정보와 센싱 정보의 일치 여부 정도를 판단하는 단계로서, 상기 일치 여부 정도를 판단한 값이 기 설정된 기준보다 큰지, 상기 판단한 값이 기준보다 작은지, 또는 상기 판단한 값이 기준과 같은지 여부에 따라 안전성 단계가 구분되는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법.
제 11항에 있어서, 상기 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 상태에서 운전자주행모드로 전환이 수행되지 않을 경우,
상기 제어부가 안전한 주행을 위한 조치로서 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 및 안내 메시지 출력 중 적어도 하나 이상을 수행하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법.
제 11항에 있어서, 상기 자율주행모드 안전성을 판단하는 단계에서,
상기 제어부는, 자율주행모드 안전성을 판단한 값에 상기 안전성을 판단한 값이 유지되는 추세, 상기 안전성을 판단한 값이 하향되는 추세, 및 상기 안전성을 판단한 값이 상향되는 추세를 추가로 반영하여,
상기 안전성을 판단한 값이 변화되는 추세가 하향되는 추세이면, 상기 안전성을 판단한 값이 의한 안전성 단계보다 더 낮은 안전성 단계로 변경하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 방법.
차량의 자율주행모드 시, 센서부를 통해 검출한 센싱 정보와 경로상의 정밀지도 정보를 비교한 결과에 기초하여 자율주행모드 안전성을 연산하고, 상기 자율주행모드 안전성이 기 설정된 기준을 만족하지 않을 경우에 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치; 및
상기 차량의 자율주행모드 시, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치에 상기 자율주행모드 안전성을 연산하기 위한 추가 정보를 송신하거나, 상기 센싱 정보를 수신하여 자체적으로 자율주행모드 안전성을 연산하여 그 결과를 송신하는 서버;를 포함하되,
상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치의 제어부는,
안전성 판단에 반영할 항목의 선택을 위하여,
상기 제어부 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 자체의 프로세싱 성능에 대응하여 최고의 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택할 수 있게 하며, 또한
사용자가 원하는 안전성 판단 효율을 설정하면, 상기 제어부가 이 효율에 맞도록 미리 설정된 항목들로 환경 설정을 자동으로 수행하거나, 상기 안전성 판단 효율에 맞도록 설정할 수 있는 항목들을 추천하고 사용자가 선택할 수 있게 하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 시스템.
제 16항에 있어서,
상기 서버에 전송하는 정보는, 센싱 정보, 지피에스 정보, 차량 상태 정보, 주행모드 정보, 및 경로 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하고,
상기 서버로부터 수신하는 정보는, 교통상황 정보, 교통량 정보, 기상 정보, 및 정밀지도 정보 중 적어도 하나 이상을 포함하며,
상기 센싱 정보는, 도로 바닥에 표시된 정보와 도로 주변에 설치된 시설물의 정보 및 도로 주변의 환경 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 시스템.
제 16항에 있어서, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치는,
운전자주행모드 시에는 정밀지도 정보에 기초하여 경로 안내를 수행하고,
자율주행모드 시에는 상기 정밀지도 정보와 센싱 정보에 기초하여 상기 정밀지도 정보를 바탕으로 경로 안내를 수행하되, 상기 정밀지도 정보와 상기 센싱 정보 간에 차이가 있는 지점에서 그 차이가 있는 정보에 대한 안내, 및 이 지점에서 미리 설정된 기준 정보에 따라 주행하는 것에 대한 안내를 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 시스템.
제 16항에 있어서, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치는,
자율주행모드 안전성이 기준을 만족하지 않을 경우 현재 주행 모드를 자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환하도록 권고하는 안내와 경고를 출력하고,
자율주행모드에서 운전자주행모드로 전환되기 전까지 안전한 주행을 위한 조치로서, 서행 주행, 갓길 정차, 경고등 출력, 경고 출력, 및 안내 메시지 출력 중 적어도 하나 이상을 수행하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 시스템.
제 16항에 있어서, 상기 자율주행 차량의 주행 모드 전환 장치는,
상기 자율주행모드 안전성을 판단한 값에 상기 안전성을 판단한 값이 유지되는 추세, 상기 안전성을 판단한 값이 하향되는 추세, 및 상기 안전성을 판단한 값이 상향되는 추세를 추가로 반영하여,
상기 안전성을 판단한 값이 변화되는 추세가 하향되는 추세이면 상기 안전성을 판단한 값에 의한 안전성 단계보다 더 낮은 안전성 단계로 변경하는 것을 특징으로 하는 자율주행 차량의 주행 모드 전환 시스템.