JP7020065B2 - プログラム、情報処理装置及び情報処理方法 - Google Patents

Description

本発明は、プログラム、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

近年、自動車の自動運転に関する研究及び開発が行われている。特許文献１には、自動運転可能な車両に対して、ユーザが車線変更、追越、追従走行等の走行動作を指示するためのユーザ操作を支援する技術が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、ユーザは直感的かつ簡便に各種の走行動作を車両に対して指示できる。

国際公開第２０１７／０２２２００号

自動運転可能な車両は、ユーザによって目的地が設定された後に、設定された目的地への走行を開始するので、目的地の設定が完了するまでの間は走行を開始しない。また、目的地を正確に設定するためには十分な時間が必要であり、ユーザが乗車してから車両が走行を開始するまでに時間を要する。例えば路肩又は路側帯に停車中の車両内で目的地の設定が行われている場合、後続車両の通行の妨げとなり、渋滞を引き起こしてしまう虞がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、ユーザが乗車してから車両が走行を開始するまでの時間を短縮しつつ、目的地の設定を容易に行うことが可能なプログラム等を提供することにある。

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、異なる縮尺の複数の地図のうちの小さい縮尺の地図を表示部に表示し、前記表示部に表示された前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付け、受け付けた前記任意の位置に基づいて移動する移動体が移動を開始した後に、前記任意の位置を含み、前記小さい縮尺の地図よりも縮尺が大きい地図を前記表示部に表示し、目的地を受け付けるまでの間、前記表示部に表示された地図上の任意の位置を受け付ける都度、前記表示部に表示する地図を、受け付けた前記任意の位置を含み、表示中の地図よりも縮尺が大きい地図に切り替え、前記表示部に表示された前記縮尺が大きい地図から目的地を受け付ける処理を実行させることを特徴とする。

本発明の一態様にあっては、ユーザが乗車してから車両が走行を開始するまでの時間を短縮しつつ、目的地の設定を容易に行うことが可能となる。

車載システムの構成例を示すブロック図である。 車載システムの構成例を示すブロック図である。 目的地設定装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 目的地設定装置の画面例を示す模式図である。 目的地設定装置の画面例を示す模式図である。 目的地設定装置の画面例を示す模式図である。 実施形態２の目的地設定装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態２の目的地設定装置の画面例を示す模式図である。 実施形態２の目的地設定装置の画面例を示す模式図である。 実施形態３の目的地設定装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態４の目的地設定装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態４の目的地設定装置の画面例を示す模式図である。 実施形態５の目的地設定装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。 実施形態５の目的地設定装置の画面例を示す模式図である。 実施形態６の目的地設定装置が行う処理の手順を示すフローチャートである。

以下、本開示のプログラム等について、自動運転が可能な自動車等の車両に搭載された車載システムに適用した実施形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。

（実施形態１）
図１及び図２は、車載システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態の車載システムは、目的地設定装置１、サーバ装置２、自動運転制御装置３、走行制御部４等を含み、目的地設定装置１、自動運転制御装置３及び走行制御部４は車両（移動体）に搭載されている。サーバ装置２は、複数台設けられてもよいし、１台の装置内に設けられた複数の仮想マシンによって実現されてもよい。目的地設定装置１及びサーバ装置２は、インターネット等のネットワークＮに接続可能に構成されている。目的地設定装置１及び自動運転制御装置３は、有線通信又は無線通信を行うように構成されており、ＣＡＮ（Controller Area Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格の通信を行う。自動運転制御装置３及び走行制御部４は有線通信を行うように構成されており、例えばＣＡＮの通信規格の通信を行う。

走行制御部４は、ステアリングシステムを駆動するためのステアリング駆動部、ブレーキシステムを駆動するためのブレーキ駆動部、アクセルシステムを駆動するためのアクセル駆動部、ウインカの点滅及び消灯を制御するためのウインカ制御部等を含む。ステアリングシステムは車両を操舵するためのシステムであり、ステアリング駆動部による制御に従って車両の進行方向を変更する。ブレーキシステムは車両を減速させるためのシステムであり、ブレーキ駆動部による制御に従った速度まで車両を減速させる。アクセルシステムは車両を加速させるためのシステムであり、アクセル駆動部による制御に従った速度まで車両を加速させる。ウインカはウインカ制御部による制御に従って点滅又は消灯する。

走行制御部４には自動運転制御装置３から各種の制御信号が入力され、ステアリング駆動部、ブレーキ駆動部、アクセル駆動部及びウインカ制御部は、自動運転制御装置３からの制御信号に従って、ステアリングシステム、ブレーキシステム、アクセルシステム、ウインカの動作を制御する。これにより、走行制御部４は、自動運転制御装置３からの制御に従って、加速、減速、車線変更、追越、追従走行等の走行動作を車両に行わせることができる。

自動運転制御装置３は、制御部３１、記憶部３２、センサ部３３、位置情報取得部３４、入出力部３５等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。制御部３１はＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等のプロセッサを含む。制御部３１は、記憶部３２に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、上述した各部の動作を制御すると共に、自動運転制御装置３に係る種々の情報処理、制御処理等を行う。記憶部３２は、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを含み、制御部３１が実行する制御プログラム、及び制御プログラムの実行に必要な各種のデータを予め記憶している。また記憶部３２は制御部３１が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。

センサ部３３は、車両の状態を検知するための複数のセンサを含む。例えば、センサ部３３は車両の走行状態を検知するための加速度センサ、ジャイロセンサ、車速センサ等を含む。またセンサ部３３は自車両の周囲の状況を検知するための前方監視カメラ、後方監視カメラ、周辺監視カメラ、赤外線カメラ、超音波センサ、ミリ波レーダー、ＬｉＤＡＲ（Light detection and ranging）等を含む。自車両の周囲の状況としては、例えば前方、後方又は周囲における他車両、障害物、二輪車、歩行者等の有無を検知する。更にセンサ部３３は、路面の状態、車内の空調状態等を検知するためのセンサを含んでいてもよい。

位置情報取得部３４は、車両の現在位置を検出し、現在位置を示す位置情報（例えば、経度及び緯度の座標値）を取得する。位置情報取得部３４は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星から送信される電波を、車両に設けられたＧＰＳアンテナ（図示せず）を介して受信し、受信した電波に基づいて現在位置を検出する。なお、現在位置の検出方法は、ＧＰＳ衛星からの電波に基づく方法に限らない。
入出力部３５は、有線通信によって走行制御部４との間で信号の送受信を行う。例えば自動運転制御装置３は、入出力部３５から走行制御部４のステアリング駆動部等へ制御信号を送信する。また入出力部３５は、有線通信又は無線通信によって目的地設定装置１との間で信号の送受信を行う。例えば自動運転制御装置３は、目的地設定装置１から送信された信号を入出力部３５にて受信する。

上述した構成の自動運転制御装置３において、制御部３１は、センサ部３３の各センサによる検知結果、走行制御部４の各システムの駆動状態等から車両の進行方向及び速度等を決定する。そして制御部３１は、決定した進行方向及び速度等を実現するために走行制御部４の各システムを制御すべき制御値を特定し、特定した制御値を含む制御信号を走行制御部４の各駆動部へ送出する。走行制御部４の各駆動部は、自動運転制御装置３から取得した制御信号に従って各システムを駆動させ、その結果、車両が自動走行する。

目的地設定装置１は、制御部１１、記憶部１２、操作パネル１３、通信部１４、入出力部１５等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。制御部１１はＣＰＵ又はＭＰＵ等のプロセッサを含む。制御部１１は、記憶部１２に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、目的地設定装置１に係る種々の情報処理、制御処理等を行い、本開示の情報処理装置としての動作を行う。記憶部１２は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を含む。記憶部１２は、制御部１１が実行する制御プログラム、及び制御プログラムの実行に必要な各種のデータを予め記憶している。また記憶部１２は制御部１１が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。記憶部１２に記憶される制御プログラムには、本開示のプログラムである目的地設定プログラム１２ａが含まれる。

操作パネル１３は表示部１３ａ及び入力部１３ｂが一体として構成されたタッチパネルである。表示部１３ａは、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等を含み、制御部１１からの指示に従って、ユーザに対して通知すべき情報、操作に必要な情報等を表示する。入力部１３ｂは、ユーザによる操作入力を受け付け、操作内容に対応した制御信号を制御部１１へ送出する。なお、操作パネル１３を用いずに表示部１３ａ及び入力部１３ｂを各別に設けてもよい。

通信部１４は、有線通信又は無線通信によってインターネット等のネットワークＮに接続するためのインタフェースであり、ネットワークＮを介して情報の送受信を行う。例えば目的地設定装置１は、通信部１４を介してサーバ装置２との間で情報の送受信を行う。なお、目的地設定装置１は、ネットワークＮを介して外部装置から目的地設定プログラム１２ａを取得して記憶部１２に記憶してもよい。
入出力部１５は、有線通信又は無線通信によって自動運転制御装置３との間で信号の送受信を行う。例えば目的地設定装置１は、入出力部１５から自動運転制御装置３へ制御信号を送信する。

サーバ装置２は、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ等である。サーバ装置２は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３等を含み、これらの各部はバスを介して相互に接続されている。制御部２１はＣＰＵ又はＭＰＵ等のプロセッサを含む。制御部２１は、記憶部２２に記憶してある制御プログラムを適宜実行することにより、サーバ装置２に係る種々の情報処理、制御処理等を行う。記憶部２２は、フラッシュメモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を含む。記憶部２２は、制御部２１が実行する制御プログラム、及び制御プログラムの実行に必要な各種のデータを予め記憶している。また記憶部２２は制御部２１が制御プログラムを実行する際に発生するデータ等を一時的に記憶する。記憶部２２に記憶されるデータには、例えば日本の各地の地図を表示するための地図情報が記憶された地図データベース（以下、地図ＤＢという）２２ａが含まれる。なお、地図ＤＢ２２ａには、少なくとも２種類の異なる縮尺の地図情報が登録されている。

通信部２３は、有線通信又は無線通信によってネットワークＮに接続するためのインタフェースであり、ネットワークＮを介して情報の送受信を行う。例えば、サーバ装置２は、通信部２３を介して目的地設定装置１との間で情報の送受信を行う。
サーバ装置２は、上述した構成のほかに表示部及び入力部等を備えていてもよい。

上述した構成の車載システムでは、車両のユーザは、目的地設定装置１を操作して目的地（行先）を入力し、目的地設定装置１は、入力された目的地を自動運転制御装置３（外部装置）に対して設定する。そして自動運転制御装置３は、設定された目的地への経路を特定し、特定した経路、センサ部３３の各センサによる検知結果、走行制御部４の各システムの駆動状態等に基づいて、車両の進行方向及び速度等を決定する。更に自動運転制御装置３は、決定した進行方向及び速度等に基づいて走行制御部４の各システムを制御することにより、設定された目的地まで車両を自動走行させる。なお、車載システムにおいて、設定された目的地への経路はサーバ装置２で特定してもよい。この場合、例えば目的地設定装置１が、入力された目的地をサーバ装置２へ送信し、サーバ装置２で目的地への経路が特定された後、サーバ装置２から目的地設定装置１に目的地への経路が通知され、目的地設定装置１は、通知された経路を自動運転制御装置３に対して設定してもよい。

次に、目的地設定装置１が行う目的地設定処理をフローチャートに基づいて説明する。図３は、目的地設定装置１が行う処理の手順を示すフローチャートであり、図４乃至図６は、目的地設定装置１の画面例を示す模式図である。以下の処理は、目的地設定装置１の記憶部１２に記憶してある目的地設定プログラム１２ａを含む制御プログラムに従って制御部１１によって実行される。

車両にユーザが乗り込んだ場合、又は、車両に乗り込んだユーザが車両の走行開始を指示した場合、目的地設定装置１の制御部１１は以下の処理を行う。具体的には、制御部１１（第１表示制御部）は、通信部１４を介してサーバ装置２に、小さい縮尺の地図情報を要求し、サーバ装置２から受信した地図情報に基づいて小さい縮尺の地図を操作パネル１３（表示部１３ａ）に表示する（Ｓ１）。ここでの小さい縮尺とは、例えばデフォルトの情報として予め記憶部１２に記憶された縮尺であり、サーバ装置２の地図ＤＢ２２ａに記憶されている地図情報のうちの最大の縮尺以外の縮尺であればどのような縮尺でもよい。よって、制御部１１は、記憶部１２に記憶されている縮尺の地図情報をサーバ装置２から取得する。これにより、制御部１１は、地図ＤＢ２２ａに記憶されている地図情報のうちの最大縮尺の地図情報以外のいずれかの地図情報をサーバ装置２から取得して表示部１３ａに表示する。

なお、目的地設定装置１がサーバ装置２から取得する地図情報の範囲（例えば関東地方、近畿地方等）は、例えば予め記憶部１２に記憶された範囲であってもよいし、サーバ装置２で予め設定された範囲であってもよい。また、例えば自動運転制御装置３の位置情報取得部３４が取得した車両の現在位置を中心として現在位置から所定距離の範囲であってもよい。なお、ステップＳ１で表示される地図の縮尺は、車両のユーザによって予め設定されていてもよいし、ユーザの車両の使用履歴に基づく縮尺としてもよい。例えば、車両で遠い場所に行く頻度が高い場合、広い範囲を表示する地図を表示すべく小さい縮尺としてもよいし、同じ場所に行く頻度が高い場合、現在位置とその場所とを含む範囲を表示する地図を表示できる縮尺としてもよい。

図４は、ステップＳ１で表示される地図の表示画面例を示す。図４に示す画面では、表示中の地図を用いて目的地の方向（方面）を設定する旨のメッセージが表示されている。また図４に示す画面では、詳細な（具体的な）目的地は車両の走行後に設定する旨のメッセージが表示されており、ユーザに対して、この画面では目的地を設定するのではなく目的地の方向（方面）を設定することを通知する。更に図４に示す画面では、例えば自動運転制御装置３の位置情報取得部３４が取得した車両の現在位置を示すアイコンＨが地図上に表示されている。

図４に示す画面において、ユーザは、表示された地図上で、行きたい場所の近傍をタッチ操作することにより、目的地の方向（方面）を指定する。例えばユーザは、栃木県内の観光地に行きたい場合、地図上の栃木県内の任意の位置をタッチ操作する。なお、図４に示す画面には、広域ボタン及び詳細ボタンが設けられており、表示中の地図では目的地近辺を指定しにくい場合に、ユーザが広域ボタン又は詳細ボタンを操作することによって、表示される地図の縮尺を切り替えることができる。図４に示す画面において広域ボタンが操作された場合、制御部１１は、表示中の地図よりも小さい縮尺の地図情報をサーバ装置２から取得し、より小さい縮尺の地図に表示を切り替える。また、詳細ボタンが操作された場合、制御部１１は、表示中の地図よりも大きい縮尺の地図情報をサーバ装置２から取得し、より大きい縮尺の地図に表示を切り替える。なお、目的地設定装置１が操作パネル１３に表示する画面には、ユーザが地図上の任意の位置をタッチ操作することによって指定した目的地を最終目的地に決定するための決定ボタンが表示される。しかし、図４に示す画面は、目的地の方向（方面）を指定するための画面であり、ここでは決定ボタンは操作できない状態で表示されている。

制御部１１は、図４に示す画面中の地図上の任意の位置に対してユーザによるタッチ操作が行われたか否かを判断しており（Ｓ２）、タッチ操作されていないと判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）、タッチ操作されるまで待機する。ユーザによるタッチ操作が行われたと判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部１１（受付部）は、タッチ操作された地図上の任意の位置を受け付け、受け付けたタッチ操作された位置（タッチ位置）に基づいて仮目的地を決定する（Ｓ３）。それぞれの地図情報には、地図上のランドマーク、都道府県庁、市町村役場、駅、公園、学校、ビル等の目印となる建物の位置情報が、縮尺に応じた数ずつ含まれている。よって、制御部１１は、地図上のタッチ位置に最も近い目印の建物を特定し、特定した目印の建物を仮の目的地（以下では、仮目的地という）に決定する。

そして制御部１１は、決定した仮目的地を、自動運転制御装置３に対して車両の仮目的地に設定する（Ｓ４）。自動運転制御装置３は、目的地設定装置１によって設定された仮目的地への経路を特定し、特定した経路、センサ部３３による検知結果、走行制御部４の各システムの駆動状態等に基づいて、車両の進行方向及び速度等を決定する。そして自動運転制御装置３は、決定した進行方向及び速度等に基づいて走行制御部４の各システムを制御することにより、仮目的地に向かう走行を車両に開始させる。なお、制御部１１は、設定した仮目的地をユーザに通知するメッセージを、表示中の地図上に表示してもよく、目的地設定装置１が音声出力機能を有する場合、音声出力により仮目的地をユーザに通知してもよい。これにより、ユーザは、車両がどこに向かって走行を開始したのかを把握できる。

次に制御部１１は、車両が走行（移動）を開始したか否かを判断する（Ｓ５）。例えば制御部１１は、自動運転制御装置３の位置情報取得部３４が取得する位置情報が変化したか否かを判断し、位置情報が変化した場合、車両が走行を開始したと判断する。なお、制御部１１は、自動運転制御装置３のセンサ部３３のいずれかのセンサによる検知結果に基づいて、車両が走行を開始したか否かを判断してもよい。また、目的地設定装置１が、車両の現在位置を検出して現在位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部を有する場合、制御部１１は、目的地設定装置１の位置情報取得部で取得する位置情報が変化するか否かに基づいて、車両が走行を開始したか否かを判断してもよい。

車両が走行を開始していないと判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）、制御部１１は、車両が走行を開始するまで待機する。車両が走行を開始したと判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御部１１（第２表示制御部）は、ステップＳ３で決定した仮目的地を含み、ステップＳ１で表示した地図よりも大きい縮尺の地図情報をサーバ装置２に要求し、サーバ装置２から受信した地図情報に基づいて、大きい縮尺の地図を操作パネル１３（表示部１３ａ）に表示する（Ｓ６）。なお、大きい縮尺とは、地図ＤＢ２２ａに記憶されている地図情報のうちで、ステップＳ１で表示した地図情報よりも大きい縮尺であれば、１段階大きい縮尺でも２段階大きい縮尺でも最大の縮尺でもよい。

制御部１１は、ステップＳ６で表示した画面中の地図上の任意の位置に対してユーザによるタッチ操作が行われたか否かを判断しており（Ｓ７）、タッチ操作されていないと判断した場合（Ｓ７：ＮＯ）、タッチ操作されるまで待機する。ユーザによるタッチ操作が行われたと判断した場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御部１１は、タッチ位置に基づいて仮目的地を決定する（Ｓ８）。ここでも、制御部１１は、地図上のタッチ位置に最も近い目印の建物を特定し、特定した目印の建物を仮目的地に決定する。そして制御部１１は、決定した仮目的地を、自動運転制御装置３に対して車両の仮目的地に再設定する（Ｓ９）。自動運転制御装置３は、再設定された仮目的地への経路を特定し、特定した経路、センサ部３３による検知結果、走行制御部４の各システムの駆動状態等に基づいて、車両の進行方向及び速度等を決定する。そして自動運転制御装置３は、決定した進行方向及び速度等に基づいて走行制御部４の各システムを制御することにより、再設定された仮目的地に向かう走行を車両に開始させる。

図４に示すように縮尺が小さい地図上ではタッチ操作にて最終目的地を指定することはできない。従って、図４に示す画面では決定ボタンが操作できない状態で表示されている。図５は、例えば地図ＤＢ２２ａに記憶されている地図情報のうちで最大縮尺の地図情報に基づく地図の表示例を示し、図５に示す画面は、図４に示す画面と同様の構成を有する。図５に示すように縮尺が大きい地図上ではタッチ操作にて最終目的地（具体的には、最終目的地とすべき建物等）を指定することができるので、図５に示す画面では決定ボタンが操作できる状態で表示されている。図５に示す画面において、例えばユーザはＢＢタワーに行きたい場合、地図中のＢＢタワーをタッチ操作する。図５に示す画面の地図中のＢＢタワーがタッチ操作された場合、制御部１１は、ＢＢタワーを仮目的地に決定して自動運転制御装置３に対して仮目的地の再設定を行う。このとき、制御部１１は、図６に示すように、ユーザのタッチ操作によって設定された仮目的地がＢＢタワーであることをユーザに通知するメッセージを地図上に表示する。ユーザは、メッセージを確認し、設定された仮目的地が所望の目的地であれば、画面中の決定ボタンを操作する。なお、画面中の決定ボタンが操作可能に表示される地図は、図５に示すような最大縮尺の地図である必要はなく、地図上の任意の位置をタッチ操作することによって詳細な目的地（目的地に設定される建物等）を指定することができる程度の縮尺の地図であればよい。

制御部１１は、操作パネル１３（入力部１３ｂ）からの制御信号に基づいて、表示画面中の決定ボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ１０）。決定ボタンが操作されていないと判断した場合（Ｓ１０：ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ６の処理に戻り、表示中の地図よりも大きい縮尺の地図情報をサーバ装置２から受信し、より大きい縮尺の地図を操作パネル１３に表示する（Ｓ６）。制御部１１は、表示画面中の決定ボタンが操作されるまで、ステップＳ６～Ｓ９の処理を繰り返す。これにより、制御部１１は、決定ボタンが操作されるまでの間、表示された地図から仮目的地が指定される都度、操作パネル１３に表示する地図を、指定された仮目的地を含み、表示中の地図よりも縮尺が大きい地図に切り替える処理を繰り返す。なお、決定ボタンが操作できない状態で表示されている画面が表示されている間は、制御部１１は、決定ボタンが操作されていないと判断する。

決定ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、制御部１１は、直前のステップＳ９で設定した仮目的地を最終目的地（目的地）に設定する（Ｓ１１）。これにより、制御部１１は目的地を受け付ける目的地受付部として機能し、受け付けた目的地を自動運転制御装置３に設定する。例えば制御部１１は、ステップＳ９で設定した仮目的地を、自動運転制御装置３に対して車両の最終目的地に設定してもよい。なお、自動運転制御装置３は、ステップＳ９で制御部１１によって設定された仮目的地に基づく走行制御部４の各システムに対する制御を開始しているので、ここでは何も行わなくてもよい。自動運転制御装置３に対する最終目的地の設定を行った場合、制御部１１は、目的地の設定（入力）処理を終了する。

上述した処理により、ユーザは乗車した際に、表示された地図中の任意の位置をタッチ操作することにより仮目的地を指定でき、自動運転制御装置３は走行制御部４を制御して、指定された仮目的地への車両の走行を開始する。よって、ユーザが仮目的地（目的地の方向）を指定した時点で車両の走行が開始されるので、ユーザが乗車してから車両が走行を開始するまでの時間を短縮できる。このとき、図４に示すように小さい縮尺で広い範囲の地図を表示することにより、ユーザが仮目的地に指定する場所の選択肢が広がり、最初に表示された画面で仮目的地の設定が完了する可能性が高くなる。よって、ユーザが乗車してから車両が走行を開始するまでの時間をより短縮できる。また車両が走行を開始してから、表示される地図の縮尺を徐々に大きくすることにより、逐次表示が切り替えられる地図上の任意の位置をタッチ操作することによって最終目的地を設定できるので、目的地の設定が容易である。

本実施形態において、操作パネル１３に表示された地図上の任意の位置をユーザがタッチ操作することにより目的地（仮目的地）の指定を受け付ける構成のほかに、目的地設定装置１が音声入力機能を有する場合、音声入力によって目的地の指定を受け付ける構成でもよい。また、目的地設定装置１は、操作パネル１３（入力部１３ｂ）を介したユーザによる目的地の名称等の文字入力、予め記憶部１２に記憶されている登録地に対するユーザの選択によって目的地の指定を受け付けてもよい。よって、ユーザは、例えば図４に示す地図上の栃木県内の任意の位置をタッチ操作する代わりに、「栃木県の方」と音声入力又は文字入力することによって、目的地又は目的地の方向を指定できる。

（実施形態２）
実施形態２の車載システムについて説明する。本実施形態の車載システムは、上述した実施形態１の車載システムと同様の構成を有し、同様の処理を行う。よって、本実施形態の車載システムでは、実施形態１と同様の効果が得られる。なお、上述の実施形態１と同一の構成及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態の目的地設定装置１は、実施形態１と同様の処理だけでなく、更に以下の処理を行う。

以下に、本実施形態の目的地設定装置１が行う処理についてフローチャートに基づいて説明する。図７は、実施形態２の目的地設定装置１が行う処理の手順を示すフローチャートであり、図８及び図９は、実施形態２の目的地設定装置１の画面例を示す模式図である。なお、図７は図３に示す処理にステップＳ２１～Ｓ２７の処理を追加したものであり、図７では図３中のステップＳ４～Ｓ１１の図示を省略する。

本実施形態においても、例えば車両にユーザが乗り込んだ場合、目的地設定装置１の制御部１１は、通信部１４を介してサーバ装置２から、小さい縮尺の地図情報を受信し、受信した地図情報に基づいて小さい縮尺の地図を操作パネル１３に表示する（Ｓ１）。図８は、実施形態２においてステップＳ１で表示される地図の表示画面例を示す。図８に示す画面は、図４に示す画面と同様の構成を有し、近辺地図ボタン及び広域地図ボタンを更に有する。なお、図８に示す画面は、小さい縮尺で広い範囲の地図（広域地図）を表示しており、広域地図ボタンが操作された状態の画面である。

制御部１１は、図８に示す画面中の地図上の任意の位置に対してユーザによるタッチ操作が行われたか否かを判断しており（Ｓ２）、タッチ操作されたと判断した場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、図３中のステップＳ３以降の処理を行う。即ち、制御部１１は、図３中のステップＳ３～Ｓ１１の処理に基づく機能（具体的には、表示される地図の縮尺を徐々に大きく変更する機能）を実行する。任意の位置に対してタッチ操作されていないと判断した場合（Ｓ２：ＮＯ）、制御部１１は、図８に示す画面中の近辺地図ボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ２１）。なお、目的地が現在位置の近辺の場所である場合、ユーザは、地図上の任意の位置をタッチ操作せずに、近辺地図ボタンを操作する。近辺地図ボタンが操作されていないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ２の処理に戻る。

近辺地図ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、制御部１１は、図３中のステップＳ３～Ｓ１１の処理に基づく機能（即ち、表示される地図の縮尺を徐々に大きく変更する機能）をオフする。そして制御部１１は、現在位置を含む最大縮尺の地図情報をサーバ装置２から受信し、受信した地図情報に基づいて、図９に示すように最大縮尺の地図を操作パネル１３に表示する（Ｓ２２）。なお、ここで表示される地図は最大縮尺の地図に限らず、地図ＤＢ２２ａに記憶されている地図情報のうちで、２番目に大きい縮尺の地図でも３番目に大きい縮尺の地図でもよい。図９に示す画面は、図５に示す画面と同様の構成を有し、近辺地図ボタン及び広域地図ボタンを更に有する。また図９に示す地図には、車両の現在位置を示すアイコンＨが表示される。

制御部１１は、ステップＳ２２で表示した地図上の任意の位置に対してユーザによるタッチ操作が行われたか否かを判断する（Ｓ２３）。タッチ操作が行われたと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、制御部１１は、タッチ位置に基づいて仮目的地を決定し、決定した仮目的地を、自動運転制御装置３に対して車両の仮目的地に設定する（Ｓ２４）。これにより、自動運転制御装置３は、設定された仮目的地に向かう走行を車両に開始させる。

次に制御部１１は、操作パネル１３からの制御信号に基づいて、ステップＳ２２で表示した画面中の決定ボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ２５）。決定ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ２４で設定した仮目的地を最終目的地（目的地）に設定し（Ｓ２６）、目的地の設定（入力）処理を終了する。なお、決定ボタンが操作されていないと判断した場合（Ｓ２５：ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ２３の処理に戻る。ステップＳ２３でタッチ操作が行われていないと判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、制御部１１は、図９に示す画面中の広域地図ボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ２７）。制御部１１は、広域地図ボタンが操作されていないと判断した場合（Ｓ２７：ＮＯ）、ステップＳ２３の処理に戻り、広域地図ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、ステップＳ１の処理に戻る。その後、ステップＳ１で表示した地図上の任意の位置に対してユーザによるタッチ操作が行われた場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、制御部１１は、図３中のステップＳ３～Ｓ１１の処理に基づく機能（即ち、表示される地図の縮尺を徐々に大きく変更する機能）を実行する。

上述した処理により、ユーザが近辺地図ボタン又は広域地図ボタンを操作することにより、図８に示すような小さい縮尺の地図の表示と、図９に示すような大きい縮尺の地図の表示とを適宜切り替えることができる。よって、目的地が現在位置の近辺である場合に、ユーザは近辺地図ボタンを操作し、現在位置の近辺の地図を表示させることにより、地図上の任意の目的地を短時間で容易に指定できる。このように、ユーザが近辺地図ボタンを操作するか否かに応じて、目的地の設定処理を切り替えることができる。

（実施形態３）
実施形態３の車載システムについて説明する。本実施形態の車載システムは、上述した実施形態１の車載システムと同様の構成を有し、同様の処理を行う。よって、本実施形態の車載システムでは、実施形態１と同様の効果が得られる。なお、上述の実施形態１と同一の構成及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態の目的地設定装置１は、実施形態１と同様の処理だけでなく、更に以下の処理を行う。

以下に、本実施形態の目的地設定装置１が行う処理についてフローチャートに基づいて説明する。図１０は、実施形態３の目的地設定装置１が行う処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１０は、図３中のステップＳ３，Ｓ４の処理の間にステップＳ３１～Ｓ３７の処理を追加したものであり、図１０では図３中のステップＳ５～Ｓ１１の図示を省略する。

本実施形態の目的地設定装置１の制御部１１は、図３中のステップＳ１～Ｓ３と同様の処理を行う。そして制御部１１は、ステップＳ３で決定した仮目的地と現在位置との距離を計測する（Ｓ３１）。なお、制御部１１は、例えば自動運転制御装置３の位置情報取得部３４から現在位置を取得し、取得した現在位置の緯度及び経度と、決定した仮目的地の緯度及び経度とに基づいて、両地点間の距離を算出する。制御部１１は、算出した距離が所定距離未満であるか否かを判断し（Ｓ３２）、所定距離以上であると判断した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、図３中のステップＳ４以降の処理を行う。即ち、図３中のステップＳ４～Ｓ１１の処理に基づく機能（具体的には、表示される地図の縮尺を徐々に大きく変更する機能）を実行する。なお、制御部１１は、表示中の地図上において現在位置とタッチ位置（仮目的地）との長さを算出し、算出した長さが所定の長さ未満であるか否かを判断してもよい。

仮目的地と現在位置との距離が所定距離未満であると判断した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、制御部１１は、図３中のステップＳ４～Ｓ１１の処理に基づく機能をオフする。そして制御部１１は、現在位置を含む最大縮尺の地図情報をサーバ装置２から受信し、受信した地図情報に基づいて、図５に示すような最大縮尺の地図を操作パネル１３に表示する（Ｓ３３）。なお、ここで表示される地図には、図９に示す地図のように、車両の現在位置を示すアイコンＨが含まれる。また、ここで表示される地図は最大縮尺の地図に限らず、地図ＤＢ２２ａに記憶されている地図情報のうちで、２番目に大きい縮尺の地図でも３番目に大きい縮尺の地図でもよい。

制御部１１は、ステップＳ３３で表示した地図上の任意の位置に対してユーザによるタッチ操作が行われたか否かを判断する（Ｓ３４）。タッチ操作が行われていないと判断した場合（Ｓ３４：ＮＯ）、制御部１０はタッチ操作されるまで待機する。タッチ操作が行われたと判断した場合（Ｓ３４：ＹＥＳ）、制御部１１は、タッチ位置に基づいて仮目的地を決定し、決定した仮目的地を、自動運転制御装置３に対して車両の仮目的地に設定する（Ｓ３５）。これにより、自動運転制御装置３は、設定された仮目的地に向かう走行を車両に開始させる。次に制御部１１は、ステップＳ３３で表示した画面中の決定ボタンが操作されたか否かを判断する（Ｓ３６）。決定ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳ３５で設定した仮目的地を最終目的地（目的地）に設定し（Ｓ３７）、目的地の設定処理を終了する。なお、決定ボタンが操作されていないと判断した場合（Ｓ３６：ＮＯ）、制御部１１はステップＳ３４の処理に戻る。

上述した処理により、図４に示すような小さい縮尺の地図上でタッチ操作によって指定された仮目的地が現在位置から近い（所定距離未満である）場合には、図５に示すような大きい縮尺の地図の表示に切り替える。これにより、目的地が現在位置から近い場合には、早期に大きい縮尺の地図が表示されるので、地図上でのユーザによる目的地の指定を短時間で容易に行うことが可能となる。このように、指定された仮目的地が現在位置から近いか否かに応じて、目的地の設定処理を切り替えることができる。本実施形態の構成は、上述した実施形態２にも適用でき、実施形態２に適用した場合にも同様の効果が得られる。実施形態２に適用した場合、ユーザが表示画面中の近辺地図ボタンを操作した場合だけでなく、小さい縮尺の地図上で指定された目的地が現在位置から近い場合にも、大きい縮尺の地図の表示に切り替えられる。

（実施形態４）
実施形態４の車載システムについて説明する。本実施形態の車載システムは、上述した実施形態１の車載システムと同様の構成を有し、同様の処理を行う。よって、本実施形態の車載システムでは、実施形態１と同様の効果が得られる。なお、上述の実施形態１と同一の構成及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態の目的地設定装置１は、実施形態１と同様の処理だけでなく、更に以下の処理を行う。

以下に、本実施形態の目的地設定装置１が行う処理についてフローチャートに基づいて説明する。図１１は、実施形態４の目的地設定装置１が行う処理の手順を示すフローチャートであり、図１２は、実施形態４の目的地設定装置１の画面例を示す模式図である。なお、図１１は、図３中のステップＳ９，Ｓ１０の処理の間にステップＳ４１～Ｓ４４の処理を追加したものであり、図１１では図３中のステップＳ１～Ｓ５の図示を省略する。

本実施形態の目的地設定装置１の制御部１１は、図３中のステップＳ１～Ｓ９と同様の処理を行う。そして制御部１１は、ステップＳ８で決定した仮目的地に対して停車位置情報があるか否かを判断する（Ｓ４１）。停車位置情報は、地図情報に含まれる目印の建物について各建物における駐停車場所の位置情報であり、例えば各建物の正面入口、従業員入口、地下駐車場の入口、近隣駐車場等の位置情報を含む。停車位置情報は、目印の建物の位置情報と共に、例えば最大縮尺の地図情報に含まれている。よって、制御部１１は、表示中の地図情報に、ステップＳ８で仮目的地に決定した目印の建物における停車位置情報が含まれているか否かを判断する。なお、停車位置情報は、最大縮尺の地図情報だけでなく、地図ＤＢ２２ａに記憶されている地図情報のうちで、２番目に大きい縮尺の地図情報や３番目に大きい縮尺の地図情報等に含まれていてもよい。

停車位置情報がないと判断した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、制御部１１は図３中のステップＳ１０以降の処理を行う。停車位置情報があると判断した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、制御部１１は、地図情報から、ステップＳ８で仮目的地に決定された建物における停車位置情報を読み出す。そして制御部１１は、読み出した停車位置情報に基づいて仮目的地における停車位置を、図１２に示すように表示中の地図上に表示する（Ｓ４２）。図１２に示す画面では、仮目的地としてＢＢタワーが設定されており、ＢＢタワーにおける駐停車場所として、正面入口、従業員入口、地下駐車場、近隣駐車場の選択が可能となっている。ユーザは、仮目的地に設定された建物が所望の行先である場合、表示された停車位置のいずれかをタッチ操作することにより、いずれかの停車位置を最終目的地に指定する。なお、仮目的地に設定された建物が所望の行先でない場合、ユーザは、表示中の地図上の異なる位置をタッチ操作することにより、所望の行先を新たに指定する。

制御部１１は、図１２に示すように停車位置が表示された画面において、いずれかの停車位置が指定（選択）されたか否かを判断しており（Ｓ４３）、指定されていないと判断した場合（Ｓ４３：ＮＯ）、指定されるまで待機する。いずれかの停車位置が指定されたと判断した場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）、制御部１１は、指定された停車位置を最終目的地に設定する（Ｓ４４）。自動運転制御装置３は、目的地設定装置１によって設定された最終目的地への経路を特定し、特定した経路等に基づいて走行制御部４の各システムを制御し、車両を最終目的地に向けて走行させる。

上述した処理により、ユーザが地図上の任意の位置をタッチ操作することによって設定された仮目的地において、仮目的地である建物の周囲のどの場所を最終目的地とすべきかをユーザに提案できる。よって、ユーザは、提案されたいずれかの場所を選択することによって最終目的地とすべき場所を指定できる。車両はユーザが指定した最終目的地まで自動走行を行うので、例えば目的地近辺に到着した際に、ユーザが、どの場所に車両を停車させるべきか等を考慮及び指定する必要がない。よって、最終目的地までの自動走行が完了した際にスムーズな降車が可能となる。

本実施形態において、選択可能に表示される駐停車場所は、ユーザの過去の走行履歴から抽出してもよい。例えば、過去にユーザが同じ場所（建物）に来ていた場合、その時の走行終了場所を走行履歴から抽出し、抽出した場所を駐停車場所の１つとして表示してもよい。
本実施形態の構成は、上述した実施形態２，３にも適用でき、実施形態２，３に適用した場合にも同様の効果が得られる。

（実施形態５）
実施形態５の車載システムについて説明する。本実施形態の車載システムは、上述した実施形態１の車載システムと同様の構成を有し、同様の処理を行う。よって、本実施形態の車載システムでは、実施形態１と同様の効果が得られる。なお、上述の実施形態１と同一の構成及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。本実施形態の目的地設定装置１は、実施形態１と同様の処理だけでなく、更に以下の処理を行う。

以下に、本実施形態の目的地設定装置１が行う処理についてフローチャートに基づいて説明する。図１３は、実施形態５の目的地設定装置１が行う処理の手順を示すフローチャートであり、図１４は、実施形態５の目的地設定装置１の画面例を示す模式図である。なお、図１３は、図３中のステップＳ１の処理の前にステップＳ５１～Ｓ６０の処理を追加したものであり、図１３では図３中のステップＳ２～Ｓ１１の図示を省略する。

本実施形態では、例えば車両にユーザが乗り込んだ場合、目的地設定装置１の制御部１１は、例えば自動運転制御装置３のセンサ部３３の各センサからの検知信号に基づいて、自車両の周囲に他車両が存在するか否かを判断する（Ｓ５１）。なお、車両に、周囲の他車両と無線通信を行って現在位置及び走行速度等の車両の情報を送受信する車車間通信機能が搭載されている場合、制御部１１は、車車間通信にて他車両から受信した情報に基づいて、自車両の周囲に他車両が存在するか否かを判断してもよい。

他車両が存在すると判断した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、制御部１１は、図３中のステップＳ１以降の処理を行う。即ち、制御部１１は、図３中のステップＳ１～Ｓ１１の処理に基づく機能（具体的には、表示される地図の縮尺を徐々に大きく変更する機能）を実行する。他車両が存在しないと判断した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、制御部１１は、図３中のステップＳ１～Ｓ１１の処理に基づく機能をオフする。この場合、制御部１１は、ステップＳ１と同様の小さい縮尺の地図情報を、通信部１４を介してサーバ装置２から受信し、受信した地図情報に基づいて、図１４に示すように小さい縮尺の地図を操作パネル１３に表示する（Ｓ５２）。

図１４に示す画面は、図４に示す画面と同様の縮尺の地図を表示するが、目的地の方向を指定するための画面ではなく、詳細な（具体的な）目的地を指定するための画面である。よって、図１４に示す画面では、決定ボタンが操作できる状態で表示されている。制御部１１は、図１４に示す画面中の詳細ボタンがユーザによって操作されたか否かを判断する（Ｓ５３）。詳細ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、制御部１１は、現在位置を含み、表示中の地図よりも大きい縮尺の地図情報をサーバ装置２から受信し、受信した地図情報に基づいて大きい縮尺の地図を表示する（Ｓ５４）。詳細ボタンが操作されていないと判断した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、制御部１１は、図１４に示す画面中の広域ボタンがユーザによって操作されたか否かを判断する（Ｓ５５）。広域ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ５５：ＹＥＳ）、制御部１１は、現在位置を含み、表示中の地図よりも小さい縮尺の地図情報をサーバ装置２から受信し、受信した地図情報に基づいて小さい縮尺の地図を表示する（Ｓ５６）。広域ボタンが操作されていないと判断した場合（Ｓ５５：ＮＯ）、制御部１１は、ステップＳ５７に処理を移行する。なお、表示中の地図が最大縮尺の地図である場合に詳細ボタンが操作された場合、又は、表示中の地図が最小縮尺の地図である場合に広域ボタンが操作された場合は、制御部１１は何も行わない。

制御部１１は、表示中の地図上の任意の位置に対してユーザによるタッチ操作が行われたか否かを判断しており（Ｓ５７）、タッチ操作されていないと判断した場合（Ｓ５７：ＮＯ）、ステップＳ５３の処理に戻る。ユーザによるタッチ操作が行われたと判断した場合（Ｓ５７：ＹＥＳ）、制御部１１は、タッチ位置に基づいて目的地を決定する（Ｓ５８）。ここでも、制御部１１は、地図上のタッチ位置に最も近い目印の建物を地図情報から特定し、特定した目印の建物を目的地に決定する。なお、制御部１１は、例えば図６に示すように、決定した目的地（目的地に決定した建物）を地図上に表示することにより、ユーザに通知する。

そして制御部１１は、表示画面中の決定ボタンが操作されたか否かを判断し（Ｓ５９）、決定ボタンが操作されないと判断した場合（Ｓ５９：ＮＯ）、ステップＳ５３の処理に戻る。決定ボタンが操作されたと判断した場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、制御部１１は、決定した目的地を、自動運転制御装置３に対して車両の最終目的地（目的地）に設定する（Ｓ６０）。自動運転制御装置３は、設定された最終目的地への経路を特定し、特定した経路、センサ部３３による検知結果、走行制御部４の各システムの駆動状態等に基づいて、車両の進行方向及び速度等を決定する。そして自動運転制御装置３は、決定した進行方向及び速度等に基づいて走行制御部４の各システムを制御することにより、設定された最終目的地に向かう走行を車両に開始させる。

上述した処理により、本実施形態では、ユーザが乗車した際に自車両の周囲に他車両が存在しない場合には、ユーザが乗車した時点で詳細な（具体的な）目的地の設定が行われる。よって、周囲に他車両が存在しない場合には、車両を急いで走行させる必要性が低いので、ユーザが最終目的地の設定まで行った後に車両の走行を開始させる。この場合、ユーザは目的地の設定に時間をかけることができるので、正確な目的地の設定が可能となる。このように、車両が走行を開始する際に周囲に他車両が存在するか否かに応じて、目的地の設定処理を切り替えることができる。

（実施形態６）
実施形態６の車載システムについて説明する。本実施形態の車載システムは、上述した実施形態５の車載システムの変形例である。よって、上述の実施形態５と同一の構成及び処理については同一の符号を付して説明を省略する。

以下に、本実施形態の目的地設定装置１が行う処理についてフローチャートに基づいて説明する。図１５は、実施形態６の目的地設定装置１が行う処理の手順を示すフローチャートである。なお、図１５は、図１３中のステップＳ５１の処理の前にステップＳ６１の処理を追加したものであり、図１５では図３中のステップＳ２～Ｓ１１の処理及び図１３中のステップＳ５３～Ｓ６０の処理の図示を省略する。

本実施形態では、車両にユーザが乗り込んだ場合、目的地設定装置１の制御部１１は、車両の現在位置が駐車禁止エリア内であるか否かを判断する（Ｓ６１）。目的地設定装置１がサーバ装置２から受信する地図情報には、地図上の道路及び交差点の情報と共に、駐車禁止エリア及び駐停車禁止エリアの情報が含まれている。よって制御部１１は、自動運転制御装置３の位置情報取得部３４が取得する現在位置と、サーバ装置２から取得した地図情報に含まれる駐車禁止エリアの情報とに基づいて、現在位置が駐車禁止エリア内であるか否かを判断できる。現在位置が駐車禁止エリア内であると判断した場合（Ｓ６１：ＹＥＳ）、制御部１１は、図３中のステップＳ１以降の処理を行う。即ち、制御部１１は、図３中のステップＳ１～Ｓ１１の処理に基づく機能を実行する。現在位置が駐車禁止エリア内ではないと判断した場合（Ｓ６１：ＮＯ）、制御部１１は、図１３中のステップＳ５１以降の処理を行う。

上述した処理により、本実施形態では、ユーザが乗車した際に車両の現在位置が駐車禁止エリア内であれば、表示された小さい縮尺の地図を介して仮目的地を受け付け、受け付けた仮目的地への走行を開始することにより、車両の走行を早期に開始できる。また、ユーザが乗車した際に車両の現在位置が駐車禁止エリア内ではなく、且つ、自車両の周囲に他車両が存在しない場合には、ユーザが乗車した時点で詳細な（具体的な）目的地の設定が行われる。よって、車両が駐車禁止エリアに停車中ではなく、且つ、周囲に他車両が存在しない場合には、車両を急いで走行させる必要性が低いので、ユーザが最終目的地の設定まで行った後に車両の走行を開始させる。このように、車両が走行を開始する際の場所（現在位置）が駐車禁止エリア内であるか否かに応じて、目的地の設定処理を切り替えることができる。

上述した各実施形態において、仮目的地又は最終目的地までの経路を決定する際に必要となる各種の条件も、ユーザが乗車して車両が自動走行を開始した後に設定するように構成してもよい。例えば、制御部１１は、車両が自動走行を開始した後に、高速道路の使用の許否、経由地の指定等を設定するための画面を操作パネル１３に表示し、操作パネル１３を介して各種の条件を受け付けるようにしてもよい。この場合、車両が走行を開始した後に、受け付けた各種の条件に応じた経路を改めて特定し、特定した経路に沿った走行を実現するように車両（走行制御部４）を制御すればよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 目的地設定装置
２ サーバ装置
３ 自動運転制御装置
４ 走行制御部
１１ 制御部
１２ 記憶部
１３ 操作パネル
１４ 通信部
２１ 制御部
３３ センサ部
３４ 位置情報取得部
１３ａ 表示部

Claims (11)

1. コンピュータに、
   異なる縮尺の複数の地図のうちの小さい縮尺の地図を表示部に表示し、
   前記表示部に表示された前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付け、
   受け付けた前記任意の位置に基づいて移動する移動体が移動を開始した後に、前記任意の位置を含み、前記小さい縮尺の地図よりも縮尺が大きい地図を前記表示部に表示し、
   目的地を受け付けるまでの間、前記表示部に表示された地図上の任意の位置を受け付ける都度、前記表示部に表示する地図を、受け付けた前記任意の位置を含み、表示中の地図よりも縮尺が大きい地図に切り替え、
   前記表示部に表示された前記縮尺が大きい地図から目的地を受け付ける
   処理を実行させることを特徴とするプログラム。
2. 前記コンピュータに、
   前記目的地を受け付けた場合に、前記目的地の周囲の停車位置を通知し、
   通知した前記停車位置を指定された場合に、指定された前記停車位置を最終目的地とする
   処理を実行させることを特徴とする請求項１に記載のプログラム。
3. コンピュータに、
   異なる縮尺の複数の地図のうちの小さい縮尺の地図を表示部に表示し、
   前記表示部に表示された前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付け、
   受け付けた前記任意の位置に基づいて移動する移動体が移動を開始した後に、前記任意の位置を含み、前記小さい縮尺の地図よりも縮尺が大きい地図を前記表示部に表示し、
   前記表示部に表示された前記縮尺が大きい地図から目的地を受け付け、
   前記目的地を受け付けた場合に、前記目的地の建物の入口及び前記建物に設けられた駐車場を含む駐停車位置を通知し、
   通知した前記駐停車位置のいずれかを指定された場合に、指定された前記駐停車位置を最終目的地として受け付ける
   処理を実行させることを特徴とするプログラム。
4. 前記コンピュータに、
   前記任意の位置又は前記目的地を音声入力により受け付ける
   処理を実行させることを特徴とする請求項１から３までのいずれかひとつに記載のプログラム。
5. 前記コンピュータに、
   前記小さい縮尺の地図を前記表示部に表示した場合に、前記移動体が移動を開始した後に目的地の受付が可能であることを通知する
   処理を実行させることを特徴とする請求項１から４までのいずれかひとつに記載のプログラム。
6. 前記コンピュータに、
   前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付けた場合、受け付けた前記任意の位置と現在位置との距離が所定距離未満であるか否かを判断し、
   前記所定距離未満であると判断した場合、前記任意の位置を含み、縮尺が最も大きい地図を前記表示部に表示する
   処理を実行させることを特徴とする請求項１から５までのいずれかひとつに記載のプログラム。
7. 前記コンピュータに、
   受け付けた前記目的地を、現在位置から目的地までの経路を特定する外部装置へ出力する
   処理を実行させることを特徴とする請求項１から６までのいずれかひとつに記載のプログラム。
8. 異なる縮尺の複数の地図のうちの小さい縮尺の地図を表示部に表示する第１表示制御部と、
   前記表示部に表示された前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記任意の位置に基づいて移動する移動体が移動を開始した後に、前記任意の位置を含み、前記小さい縮尺の地図よりも縮尺が大きい地図を前記表示部に表示する第２表示制御部と、
   目的地を受け付けるまでの間、前記表示部に表示された地図上の任意の位置を受け付ける都度、前記表示部に表示する地図を、受け付けた前記任意の位置を含み、表示中の地図よりも縮尺が大きい地図に切り替える切替部と、
   前記表示部に表示された前記縮尺が大きい地図から目的地を受け付ける目的地受付部と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
9. 異なる縮尺の複数の地図のうちの小さい縮尺の地図を表示部に表示する第１表示制御部と、
   前記表示部に表示された前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付ける受付部と、
   前記受付部が受け付けた前記任意の位置に基づいて移動する移動体が移動を開始した後に、前記任意の位置を含み、前記小さい縮尺の地図よりも縮尺が大きい地図を前記表示部に表示する第２表示制御部と、
   前記表示部に表示された前記縮尺が大きい地図から目的地を受け付ける目的地受付部と、
   前記目的地を受け付けた場合に、前記目的地の建物の入口及び前記建物に設けられた駐車場を含む駐停車位置を通知する通知部とを備え、
   前記目的地受付部は、通知した前記駐停車位置のいずれかを指定された場合に、指定された前記駐停車位置を最終目的地として受け付ける
   ことを特徴とする情報処理装置。
10. 情報処理装置が、
    異なる縮尺の複数の地図のうちの小さい縮尺の地図を表示部に表示し、
    前記表示部に表示された前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付け、
    受け付けた前記任意の位置に基づいて移動する移動体が移動を開始した後に、前記任意の位置を含み、前記小さい縮尺の地図よりも縮尺が大きい地図を前記表示部に表示し、
    目的地を受け付けるまでの間、前記表示部に表示された地図上の任意の位置を受け付ける都度、前記表示部に表示する地図を、受け付けた前記任意の位置を含み、表示中の地図よりも縮尺が大きい地図に切り替え、
    前記表示部に表示された前記縮尺が大きい地図から目的地を受け付ける
    ことを特徴とする情報処理方法。
11. 情報処理装置が、
    異なる縮尺の複数の地図のうちの小さい縮尺の地図を表示部に表示し、
    前記表示部に表示された前記小さい縮尺の地図上の任意の位置を受け付け、
    受け付けた前記任意の位置に基づいて移動する移動体が移動を開始した後に、前記任意の位置を含み、前記小さい縮尺の地図よりも縮尺が大きい地図を前記表示部に表示し、
    前記表示部に表示された前記縮尺が大きい地図から目的地を受け付け、
    前記目的地を受け付けた場合に、前記目的地の建物の入口及び前記建物に設けられた駐車場を含む駐停車位置を通知し、
    通知した前記駐停車位置のいずれかを指定された場合に、指定された前記駐停車位置を最終目的地として受け付ける
    ことを特徴とする情報処理方法。

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