CN112284389B - 移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。本发明还公开了一种移动机器人路径规划装置、移动机器人和存储介质。本发明技术方案能够避免移动机器人反复遭遇同一障碍进而提升移动效率。

Description

移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质。

背景技术

目前移动机器人可通过预置传感器实现对多数障碍物的避障，并规划相应的避障路径，但对于部分不易通过传感器确定的障碍物则无法做到有效的路径规划以规避该障碍物，导致移动机器人在移动时反复遭遇该障碍物而降低工作效率。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质，旨在解决移动机器人在移动时反复遭遇同一障碍物的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供移动机器人路径规划方法，所述移动机器人路径规划方法包括以下步骤：

在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；

根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；

当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；

将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；

根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。

在一实施例中，所述当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息，包括：

获取实时移动速度和预置驱动装置电流值；

当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定机器人当前所在的实时位置存在障碍物；

生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效。

在一实施例中，所述根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进之后，包括：

将更新后的所述导航地图上传至地图管理器；

在所述障碍物时效失效之后，地图管理器将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，以更新所述导航地图。

在一实施例中，在所述将更新后的所述导航地图上传至地图管理器之后，包括：

将所述地图管理器内的所述导航地图作为共享地图，以使得除当前移动机器人之外的其他机器人可下载使用所述共享地图。

在一实施例中，在所述生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效之后，包括：

根据所述实时位置查询预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息。

若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效。

在一实施例中，所述在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图，包括：

在接收到行进指令时，解析所述行进指令以获得行进目的地；

获取当前位置，并根据所述当前位置和所述行进目的地从地图管理器下载相对应的导航地图，其中所述导航地图包括有所述当前位置和所述行进目的地。

在一实施例中，所述根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图规划初始路径，包括：

根据导航地图，确定出所述当前位置和所述行进目的地之间的连通的可行走区域；

选择位于所述可行走区域内的多个位置点，并连接所述多个位置点以规划出所述初始路径，其中，所述位置点的预设半径的圆周范围内不包含标记有所述障碍物信息。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种移动机器人路径规划装置，所述移动机器人路径规划装置包括：

接收模块，用于在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；

第一规划模块，用于根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；

检测模块，用于当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；

标记模块，用于将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；

第二规划模块，用于根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种移动机器人；

所述移动机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的移动机器人路径规划方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机存储介质；

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的移动机器人路径规划方法的步骤。

本发明实施例提出的一种移动机器人路径规划方法、装置、移动机器人和存储介质，通过在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图，根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地规划初始路径，并沿所述初始路径前进，当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息，将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图，根据所述更新后的导航地图规划改良路径。在该方法中，移动机器人在检测到障碍物时，在导航地图上标记该障碍物并将标记后的地图作为更新后的导航地图，再依据更新后的导航地图进行路径规划，实现了将障碍物记录于导航地图中进而指导路径规划以规避障碍物，实现了避免移动机器人反复遭遇同一障碍物进而导致移动效率降低。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图；

图2为本发明移动机器人路径规划方法第一实施例的流程示意图；

图3为本法发明移动机器人路径规划方法第一实施例中步骤S20细化的流程示意图；

图4为本发明移动机器人路径规划方法第二实施例的流程示意图；

图5为本发明移动机器人路径规划装置示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

由于现有的移动机器人在移动时反复遭遇同一障碍物导致移动效率降低，本发明提供一种解决方案，通过在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图，根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进，当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息，将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图，根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。在该方法中，移动机器人在检测到障碍物时，在导航地图上标记该障碍物并将标记后的地图作为更新后的导航地图，再依据更新后的导航地图进行路径规划，实现了将障碍物记录于导航地图中进而指导路径规划以规避障碍物，实现了避免移动机器人反复遭遇同一障碍物进而导致移动效率降低。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端(又叫移动机器人，其中，移动机器人可以是由单独的移动机器人路径规划装置构成，也可以是由其他装置与移动机器人路径规划装置组合形成)结构示意图。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如，中央处理器Central ProcessingUnit，CPU)，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真WIreless-FIdelity，WIFI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如，磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，终端还可以包括摄像头、RF(Radio Frequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块；输入单元，比显示屏，触摸屏；网络接口可选除无线接口中除WiFi外，蓝牙、探针等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，该计算机软件产品存储在一个存储介质(存储介质：又叫计算机存储介质、计算机介质、可读介质、可读存储介质、计算机可读存储介质或者直接叫介质等，存储介质可以是非易失性可读存储介质，如RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及计算机程序。

在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行本发明以下实施例提供的移动机器人路径规划方法中的步骤。

参照图2，本发明一种移动机器人路径规划方法的第一实施例中，所述移动机器人路径规划方法包括：

步骤S10，在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图。

在移动机器人在接收到行进指令时，移动机器人基于所述行进指令和当前位置获取导航地图。在本实施例以及后续实施例中，所述移动机器人指代如园区机器人、商场导购机器人和餐厅服务机器人、酒店或KTV服务机器人等具备移动能力的机器人。所述行进指令则是指示所述移动机器人进行移动动作的指令，如由快递员从终端发送或者直接通过快递机器人的输入装置输入的派件指令等，所述行进指令中包含一行进目的地，移动机器人通过解析所述进行指令即可获得行进目的地。

步骤S20，根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进。

移动机器人根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进

参照图3，具体的，所述步骤S20可包括步骤S21-S22：

步骤S21，根据导航地图，确定出所述当前位置和所述行进目的地之间的连通的可行走区域。

移动机器人根据导航地图，确定出所述当前位置和所述行进目的地之间的连通的可行走区域，所述导航地图中存有建图时标记的墙体等障碍物，还可能存在由移动机器人自身或者曾该区域工作的移动人标记的障碍物，移动机器人根据所述导航地图结合实时位置、行进目的地和障碍物，可确定出所述当前位置和所述行进目的地之间的连通的可行走区域。

步骤S22，选择位于所述可行走区域内的多个位置点，并连接所述多个位置点以规划出所述初始路径，其中，所述位置点的预设半径的圆周范围内不包含标记有所述障碍物信息。

移动机器人选择位于所述可行走区域内的多个位置点，并连接所述多个位置点以规划出所述初始路径，其中，所述位置点的预设半径的圆周范围内不包含标记有所述障碍物信息。初始路径是由若干位置点顺序连接而成的，是用于指示移动机器人移动时的路径轨迹，移动机器人沿初始路径轨迹在可通行的区域移动。在建立度量地图(比如栅格地图)后，在地图上依次选择路径的各个节点，连接成为初始路径。所述预设半径的圆周范围可根据机器人机身的大小以及导航地图中的可行走区域的大小而设置，旨在于机器人可灵活地通过所述初始路径，避免机器人频繁遇到障碍物以降低移动效率的现象。

步骤S30，当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息。

当移动机器人检测到障碍物时，移动机器人生成所述障碍物的障碍物信息。

具体的，所述步骤S30可包含步骤a1-a3：

步骤a1，获取实时移动速度和预置驱动装置电流值；

步骤a2，当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定机器人当前所在的实时位置存在障碍物；

步骤a3，生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效。

移动机器人获取实时移动速度和预置驱动装置电流值。可以理解的是，移动机器人在正常移动时除加减速过程外移动速度较为固定，在阻力较为固定的情形下移动机器人驱动装置的电流值也通常在一限值即预设电流值之下。

当移动机器人的所述实时移动速度小于或等于预设速度(例如预设速度为0)，且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值(例如预设电流值是比预置驱动装置的额定电流值大5％的预设值)时，移动机器人判定实时位置存在障碍物。当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定实时位置存在障碍物，移动机器人生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效。移动机器人在正常移动时除加减速过程中速度会小于或等于预设速度，因此引入驱动装置的电流值共同判断移动机器人是否遭遇障碍物。

移动机器人生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效，其中，所述障碍物时效为所述障碍物在所述移动机器人角度下的时间维度，表征着所障碍物对于移动机器人而言会存在多长时间，如障碍物时效为24小时，移动机器人记录所述障碍物24小时，具体的记录方式将在下一步骤中说明。

所述步骤a3之后还可包括步骤a4-a5：

步骤a4，将更新后的所述导航地图上传至地图管理器。

步骤a5，在所述障碍物时效失效之后，地图管理器将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，以更新所述导航地图。

移动机器人将更新后的所述导航地图上传至地图管理器，所述地图管理器为可与该移动机器人进行通讯连接的服务器；如前述步骤说明，标记于导航地图上的障碍物具有时效特征，在所述障碍物时效消失之后，地图管理器将所述障碍物信息从所述更新后的地图中删除，以更新所述导航地图，该删除过程可在存有所述导航地图的地图管理器中进行，也可以在已下载所述导航地图的移动机器人端进行。或者，所述地图管理器配置于所述移动机器人本身，所述移动机器人可与其他机器人建立通信连接，从而可分享地图管理器内的导航地图。

特别的，在所述步骤a4之后还可包括步骤a6：

步骤a6，将所述地图管理器内的所述导航地图作为共享地图，以使得除当前移动机器人之外的其他机器人可下载使用所述共享地图。

可以理解的是，在一区域内工作的移动机器人数量可为多个，此时，地图管理器将所述地图管理器内的所述导航地图作为共享地图，以使得除当前移动机器人之外的其他机器人可下载使用所述共享地图，即实现一个移动机器人标记障碍物后，其他移动机器人下载该共享地图后可同时获取。

在另一些实施例中，所述a1-a3可替换为b1-b3：

步骤b1，获取预置加速度传感器的实时数据；

步骤b2，当所述预置加速度传感器的实时数据发生突变时，判定实时位置存在障碍物；

步骤b3，生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效。

移动机器人获取预置加速度传感器的实时数据，当所述预置加速度传感器的实时数据发生突变时，移动机器人判定实时位置存在障碍物，移动机器人生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效。

步骤S40，将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图。

移动机器人将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图。如前述步骤说明，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效，即所述障碍物信息为一个多维度信息，为将其位置标注于地图上并且保留其时效特征，可以为导航地图引入语义信息层，通过将所述障碍物信息在导航地图中的所述实时位置对应的语义信息层处标记，即实现一个多维信息在导航地图的标记。

步骤S50，根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。

移动机器人根据所述更新后的导航地图规划改良路径，所述规划方法与步骤S20类似，区别在于本步骤中采用包含更多障碍物的更新后的导航地图。

此外，步骤S50之后还包括步骤c1：

步骤c1，经过所述障碍物时效后，将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，并将所述障碍物信息加入预设障碍物信息库。

在所述障碍物时效失效之后，移动机器人将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，并将所述障碍物信息加入预设障碍物信息库。例如，一障碍物信息中的障碍物时效为20小时，经过20小时后便将该障碍物信息从更新后的导航地图中删除，由于该更新后的导航地图可能已被上传至服务器，也可能被其他机器人下载后使用，但该删除操作在服务器或机器人中均可进行。当障碍物信息存在于更新后的导航地图中时，移动机器人的路径规划会避开所述障碍物信息对应的障碍物，而当该障碍物时效过期后，移动机器人的路径规划则不会继续考虑该障碍，若后续再遭遇该障碍物则需要留意该障碍物，并进一步判断该障碍物是否为一如门槛一类的固定的障碍物，而确定障碍物是否在之前遭遇过的方法就是建立以预设障碍物信息库，将失效的障碍物信息存储于其中。

在本实施例中，移动机器人在检测到障碍物时，在导航地图上标记该障碍物并将标记后的地图作为更新后的导航地图，再依据更新后的导航地图进行路径规划，实现了将障碍物记录于导航地图中进而指导路径规划以规避障碍物，实现了避免移动机器人反复遭遇同一障碍物进而导致移动效率降低。

进一步的，参照图4，在本发明第一实施例的基础上，进一步提出了本发明移动机器人路径规划方法的第二实施例，所述移动机器人路径规划方法包括步骤S60-S80：

步骤S60，根据所述实时位置查询预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息。

移动机器人根据所述实时位置查询所述预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息。如前述实施例说明，已过期的障碍物信息会存入预设障碍物信息库中，以供移动机器人判断是否遭遇同一障碍物，由于障碍物信息包含实时位置和障碍物时效，因此查询方式则采用实时位置作为入口。

步骤S70，若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息。

若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，移动机器人将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息。若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息则说明该障碍物为首次检测到，而该障碍物可能仅是如撞上了移动的动物、地面上临时设置的物体等等，因此将所述实时位置和预设时效进行关联生成障碍物信息，所述预设时效可自行设定，或根据障碍物的检测情况设定，如第一实施例中步骤a1-a3的检测方式检测到的障碍物，可将其障碍物时效设置为12小时；步骤b1-b3的检测方式检测到的障碍物，可将其障碍物时效设置为16小时。

步骤S80，若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效。

若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，移动机器人则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效。若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息则说明该障碍物并非首次检测到，而是之前即存在，该延长时效根据该障碍物被检测的次数设定，如预设时效为12小时，而该障碍物为第二次被检测到，延长时效设置为24小时，若该障碍物第三次被检测到则将延长时效设置为48小时，以此类推。

在本实施例中，移动机器人在检测到障碍物时，为该障碍物设置时效，避免临时障碍物持续的影响移动机器人路径规划，同时对于多次检测到障碍物时效设置延长，特殊情况下降该障碍物转化为导航地图中的固定障碍物，避免反复遭遇该障碍物导致移动效率降低。

进一步的，在本发明以上实施例的基础上，进一步提出了本发明移动机器人路径规划方法的第三实施例，本实施例为第一实施例中步骤S10的细化步骤，所述移动机器人路径规划方法包括步骤d1-d2：

步骤d1，在接收到行进指令时，解析所述行进指令以获得行进目的地。

步骤d2，获取当前位置，并根据所述当前位置和所述行进目的地从地图管理器下载相对应的导航地图，其中所述导航地图包括有所述当前位置和所述行进目的地。

移动机器人在接收到行进指令时，解析所述行进指令以获得行进目的地，移动机器人获取当前位置，并根据所述当前位置和所述行进目的地从地图管理器下载相对应的导航地图，其中所述导航地图包括有所述当前位置和所述行进目的地。所述行进指令则是指示所述移动机器人进行移动动作的指令，如由快递员从终端发送或者直接通过快递机器人的输入装置输入的派件指令等，所述行进指令中包含一行进目的地，移动机器人通过解析所述进行指令即可获得行进目的地。移动机器人基于所述行进指令和当前位置获取导航地图，所述导航地图则是预先建立的当前位置下的地图，如移动机器人当前处于A大厦的1楼，则所述导航地图即为A大厦1楼区域的地图，该预先建立可为由技术人员预先建立，如应用餐厅的服务器机器人，由于餐厅空间有限，可由技术人员预先建立餐厅的导航地图并将该导航地图存储至服务器，该导航地图也可以是由移动机器人自行建立后上传至服务器。

移动机器人的导航地图获取均通过从服务器中加载实现，在该方法下可以理解的是，当区域内存在多个移动机器人共同工作时，多个移动机器人共同采用上述实施例的方法检测障碍物并更新导航地图，并将更新后的导航地图上传至服务器，经过过个机器人的多次更新之后，导航地图中的障碍物将被悉数标记，在移动机器人后续工作时可极大限度的避免遭遇自身或其他移动机器人此前遭遇过的障碍物。

若所述服务器中不存在与所述当前位置对应的导航地图，移动机器人采用预置传感装置获取环境信息，移动机器人根据所述环境信息和预设建模算法建立栅格地图作为导航地图，在第一实施例中指出所述导航地图可通过技术人员预先建立，在该方式下，在已建立导航地图的区域内工作的移动机器人可以无需具备地图构建能力，进而节约如激光雷达等地图构建装置的成本。移动机器人根据所述环境信息和预设建模算法建立栅格地图作为导航地图，在本实施例的方法中，若所述服务器中不存在与所述当前位置对应的导航地图，移动机器人可采用自身预置的传感装置如激光雷达、双目摄像头、里程计数器或惯性传感器等进行导航地图的构建。导航地图构建完成后上传至服务器中，下次再进入该区域或其他移动机器人进入该区域时从服务器中获取所述导航地图即可无需重复构建。

在本实施中，在导航地图已存在的情况下单个或多个移动机器人通过持续检测障碍物并更新至导航地图汇总，避免重复遭遇同一障碍物，在导航地图不存在时则通过预置的传感装置建立所述导航地图并上传服务器以供其他移动机器人使用，提升了移动机器人的协同性和功工作效率。

参照图5，此外，本发明实施例还提出一种移动机器人路径规划装置，所述移动机器人路径规划装置包括：

接收模块10，用于在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；

第一规划模块20，用于根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；

检测模块30，用于当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；

标记模块40，用于将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；

第二规划模块50，用于根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进。

在一实施例中，所述检测模块30包括：

电流值读取子模块，用于获取实时移动速度和预置驱动装置电流值；

判定子模块，用于当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定机器人当前所在的实时位置存在障碍物；

障碍信息生成子模块，用于生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效。

在一实施例中，所述第二规划模块50包括：

上传子模块，用于将更新后的所述导航地图上传至地图管理器；

更新子模块，用于在所述障碍物时效失效之后，地图管理器将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，以更新所述导航地图。

在一实施例中，所述上传子模块包括：

共享单元，用于将所述地图管理器内的所述导航地图作为共享地图，以使得除当前移动机器人之外的其他机器人可下载使用所述共享地图。

在一实施例中，所述障碍信息生成子模块包括：

查询单元，用于根据所述实时位置查询预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息；

第一关联单元，用于若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息；

第二关联单元，用于若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效。

在一实施例中，所述接收模块10包括：

解析子模块，用于在接收到行进指令时，解析所述行进指令以获得行进目的地；

下载子模块，用于获取当前位置，并根据所述当前位置和所述行进目的地从地图管理器下载相对应的导航地图，其中所述导航地图包括有所述当前位置和所述行进目的地。

在一实施例中，所述第一规划模块20包括：

可行走区域确定子模块，用于根据导航地图，确定出所述当前位置和所述行进目的地之间的连通的可行走区域；

选择子模块，选择位于所述可行走区域内的多个位置点，并连接所述多个位置点以规划出所述初始路径，其中，所述位置点的预设半径的圆周范围内不包含标记有所述障碍物信息。

此外，本发明实施例还提出一种移动机器人，所述移动机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述实施例提供的移动机器人路径规划方法中的操作。

此外，本发明实施例还提出一种计算机存储介质。

所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述实施例提供的移动机器人路径规划方法中的操作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序；术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

对于装置实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的。可以根据实际的需要选择中的部分或者全部模块来实现本发明方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述移动机器人路径规划方法包括：

在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；

根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；

当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；

将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；

根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进；

所述当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息，包括：

获取实时移动速度和预置驱动装置电流值；

当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定机器人当前所在的实时位置存在障碍物；

生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效，所述障碍物时效为所述障碍物在所述移动机器人角度下的时间维度；

在所述生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效之后，包括：

根据所述实时位置查询预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，其中，所述预设障碍物信息库存储障碍物时效失效的障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效，所述延长时效根据该障碍物被检测的次数设定。

2.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进之后，包括：

将更新后的所述导航地图上传至地图管理器；

在所述障碍物时效失效之后，地图管理器将所述障碍物信息从所述更新后的导航地图中删除，以更新所述导航地图。

3.如权利要求2所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，在所述将更新后的所述导航地图上传至地图管理器之后，包括：

将所述地图管理器内的所述导航地图作为共享地图，以使得除当前移动机器人之外的其他机器人可下载使用所述共享地图。

4.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图，包括：

在接收到行进指令时，解析所述行进指令以获得行进目的地；

获取当前位置，并根据所述当前位置和所述行进目的地从地图管理器下载相对应的导航地图，其中所述导航地图包括有所述当前位置和所述行进目的地。

5.如权利要求1所述的移动机器人路径规划方法，其特征在于，所述根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，包括：

根据导航地图，确定出所述当前位置和所述行进目的地之间的连通的可行走区域；

选择位于所述可行走区域内的多个位置点，并连接所述多个位置点以规划出所述初始路径，其中，所述位置点的预设半径的圆周范围内不包含标记有所述障碍物信息。

6.一种移动机器人路径规划装置，其特征在于，所述移动机器人路径规划装置包括：

接收模块，用于在接收到行进指令时，基于所述行进指令和当前位置获取导航地图；

第一规划模块，用于根据所述当前位置和所述行进指令中的行进目的地在所述导航地图中规划初始路径，并沿所述初始路径前进；

检测模块，用于当检测到障碍物时，生成所述障碍物的障碍物信息；

标记模块，用于将所述障碍物信息标记于所述导航地图形成更新后的导航地图；

第二规划模块，用于根据所述更新后的导航地图规划改良路径，并基于所述改良路径移动前进；

其中，所述检测模块还用于：

获取实时移动速度和预置驱动装置电流值；

当所述实时移动速度小于或等于预设速度且所述预置驱动装置电流值大于或等于预设电流值时，判定机器人当前所在的实时位置存在障碍物；

生成所述障碍物的障碍物信息，所述障碍物信息包含实时位置和障碍物时效，所述障碍物时效为所述障碍物在所述移动机器人角度下的时间维度；

所述检测模块还用于：

根据所述实时位置查询预设障碍物信息库中是否存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，其中，所述预设障碍物信息库存储障碍物时效失效的障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中不存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和预设时效关联生成障碍物信息；

若所述预设障碍物信息库中存在与所述实时位置关联的过期障碍物信息，则将所述实时位置和延长时效关联生成障碍物信息，其中，所述延长时效大于或等于预设时效，所述延长时效根据该障碍物被检测的次数设定。

7.一种移动机器人，其特征在于，所述移动机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中：

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的移动机器人路径规划方法的步骤。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的移动机器人路径规划方法的步骤。

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