CN113759911A - 一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；若否，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。实现了在推动机器人的过程中实时添加路径和障碍点，提高机器人的建图效率。

Description

一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及计算机建图技术，尤其涉及一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

为了使机器人在规定的区域范围内安全行驶，需要在正式使用机器人之前，在机器人行驶区域的地图中添加正确的障碍点，使机器人在行驶时根据障碍点进行安全避让。

现有技术中，进行Web(World Wide Web，全球广域网)建图时，无法在机器人当前位置进行实时添加。需要工作人员在确定障碍点后采用地图编辑器重新编辑障碍物，导致障碍点添加不精确，影响机器人的建图效率。

发明内容

本发明实施例提供一种建图的方法、装置、电子设备及存储介质，以提高建图效率和精度。

第一方面，本发明实施例提供了一种建图的方法，该方法包括：

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；

移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

若否，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；

响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。

第二方面，本发明实施例还提供了一种建图的装置，该装置包括：

路径建立模块，用于获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；

障碍物扫描模块，用于移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

障碍点显示模块，用于若障碍物不在行驶路径上，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；

障碍点添加模块，用于响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明任意实施例所述的建图的方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明任意实施例所述的建图的方法。

本发明实施例通过获取机器人的当前位置点，在推动机器人行走的同时，实时建立机器人的行驶路径。在确定行驶路径后，继续推动机器人行走，采用雷达实时扫描周围环境中的障碍物，根据障碍物的位置确定障碍点，实现障碍点的添加。解决了现有技术中，不能实时添加障碍点的问题，通过雷达的即时扫描，提高了障碍点的添加效率和添加精度，进而提高机器人的建图效率。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种建图的方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二中的一种建图的方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三中的一种建图的方法的流程示意图；

图4是本发明实施例四中的一种建图的方法的流程示意图；

图5是本发明实施例五中的一种建图的装置的结构框图；

图6是本发明实施例六中的一种建图的设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一所提供的一种建图的方法的流程示意图，本实施例可适用于为机器人添加行驶过程中的障碍点的情况，该方法可以由一种建图的装置来执行。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤110、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

其中，工作人员可以按照预先规划的路径推动机器人在实际工作场景中行走，例如，工作人员预先规划的路径为推动机器人在实际工作场景中走“回”字型路线。预先设置机器人行走的路径范围，路径范围是指机器人行走时路径的最大范围，即机器人不能在路径范围之外的空间行走。机器人在行走过程中实时获取当前位置点，判断当前位置点是否在预设的路径范围之内。若不在，则确定机器人当前位置点超过路径范围，不能将当前位置点作为路径点，提示工作人员将机器人推动至路径范围之内的位置。若确定机器人当前位置点在预设的路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，即确定是否可以将当前位置点设置为路径点。例如，预设设置路径点建立条件为路径点数量不能超过10个，若将当前位置点作为路径点后，路径点数量为第11个，则确定当前位置点不满足预设的路径点建立条件，不能将当前位置点作为路径点。路径点是机器人行驶路径上的位置点，第一个路径点是行驶路径的起点，最后一个路径点可以是行驶路径的终点。每确定一个当前路径点，就可以在目标地图上建立当前路径点与上一路径点之间的连线，其中，目标地图显示于屏幕上，屏幕安装在机器人身上。当前路径点与上一路径点之间的连线可以是双向线，双向线是指机器人的行驶方向可以从当前路径点行驶至上一路径点，也可以从上一路径点行驶至当前路径点。当工作人员推动机器人走到路径终点时，机器人的行驶路径添加完成。

步骤120、移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上。

其中，在添加路径点之后，工作人员继续推动机器人在实际工作场景中行走，此时机器人可以在行驶路径上行走或不在行驶路径上行走。机器人身上安装有雷达设备，雷达设备的扫描范围可以预先设定。在推动机器人行走时，雷达设备实时扫描周围环境，可以预先设置雷达设备的扫描范围，确定在雷达设备的当前扫描范围内是否存在障碍物。例如，障碍物可以是墙壁、花盆或桌子等。根据雷达实时扫描到的障碍物，确定障碍物的位置。根据障碍物的位置和行驶路径，可以确定障碍物是否位于行驶路径上。

步骤130、若否，则根据障碍物的位置在目标地图中显示障碍点。

其中，若障碍物在行驶路径上，则可以向工作人员发出提示信息，提醒工作人员移动障碍物，避免机器人工作时，无法正常在行驶路径上行走。若障碍物在行驶路径上，则可以根据障碍物的位置在目标地图上显示障碍点。例如，根据障碍物的位置确定目标地图中对应的坐标，在该坐标处显示障碍点，可以以预设的障碍点图标进行显示。

步骤140、响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中。

其中，工作人员可以实时地在机器人屏幕的目标地图上查看当前扫描范围内的障碍点，从所显示的障碍点中选择目标障碍点，在机器人的屏幕上发出障碍点添加指令，将目标障碍点添加至目标地图中进行保存，没有被选择的障碍点可以从目标地图上删除。在确定当前扫描范围内的目标障碍点后，工作人员可以推动机器人继续行驶，扫描新的障碍物，实现障碍点的即时添加。

本实施例的技术方案，通过获取机器人的当前位置点，在推动机器人的同时，实时建立机器人的行驶路径。在确定行驶路径后，继续推动机器人行走，采用雷达实时扫描周围环境中的障碍物，根据障碍物的位置确定障碍点，实现障碍点的添加。解决了现有技术中，不能实时添加障碍点的问题，通过雷达的即时扫描，提高了障碍点的添加效率和添加精度，进而提高机器人的建图效率。

实施例二

图2为本发明实施例二所提供的一种建图的方法的流程示意图，本实施例为上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种建图的装置来执行。

本实施例中，根据障碍物的位置在目标地图中显示障碍点，可细化为：根据障碍物的位置确定候选障碍点，并将候选障碍点显示在目标地图中；其中，目标地图显示于机器人屏幕中。

如图2所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤210、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

步骤220、移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断障碍物是否位于行驶路径上。

步骤230、若否，则根据障碍物的位置确定候选障碍点，并将候选障碍点显示在目标地图中；其中，目标地图显示于机器人屏幕中。

其中，在添加好路径之后，工作人员继续推动机器人在实际工作场景中行走，此时机器人可以在行驶路径上行走或不在行驶路径上行走。机器人身上安装有雷达设备，雷达设备的扫描范围可以预先设定。在推动机器人行走时，雷达设备实时扫描周围环境，确定在雷达设备的当前扫描范围内是否存在障碍物。例如，障碍物可以是墙壁、花盆或桌子等。若障碍物不在行驶路径上，则根据雷达实时扫描到的障碍物，确定候选障碍点，一个障碍物的候选障碍点可以是一个或多个。例如，确定障碍物所在位置，将障碍物所在位置作为候选障碍点的位置。又例如，确定障碍物所在位置，将障碍物所在位置、障碍点左侧预设距离处的位置，以及障碍点右侧预设距离处的位置均作为候选障碍点。机器人每确定一个不在行驶路径上的障碍物，就可以将该障碍物的所有候选障碍点实时显示在目标地图上。

本实施例中，可选的，根据障碍物的位置确定候选障碍点，包括：根据障碍物的位置和预设的障碍点分布规则，生成障碍物的至少两个候选障碍点。

具体的，预先设定障碍点分布规则，例如，障碍点分布规则是将障碍物所在位置作为候选障碍点的位置，或者候选障碍点分布在障碍物四周，将障碍物环绕。实时获取雷达在当前扫描范围内的障碍物，确定障碍物的位置，确定障碍物是否在预设的行驶路径上。若不在，则根据障碍物的位置和障碍点分布规则，确定障碍物的候选障碍点。本实施例中，一个障碍物的候选障碍点为至少两个，优选的，一个障碍物的候选障碍点为至少三个，从而可以由候选障碍点将障碍物进行包围。例如，障碍物为一个花盆，则可以生成四个候选障碍点将花盆所在位置进行包围，候选障碍点显示屏幕上，工作人员可知在这四个障碍点中间的位置存在障碍物。若障碍物为墙壁，则多个候选障碍点可以沿着墙壁分布，表明候选障碍点所在的边均为障碍物的位置。这样设置的有益效果在于，针对一个障碍物生成多个障碍点，有利于精确障碍物所在的位置范围，提高障碍点的确定精度，进而提高机器人运行的安全性。

步骤240、响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中。

其中，若一个障碍物存在多个候选障碍点，则用户可以针对每一个障碍物进行目标障碍点的选择，将目标障碍点添加至目标地图中。

可选的，响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中，包括：响应于用户在机器人屏幕上发出的障碍点添加指令，确定候选障碍点中的至少两个目标障碍点；将相邻的两个目标障碍点之间进行连线，并将目标障碍点和连线显示在目标地图中。

具体的，工作人员在机器人屏幕上发出障碍点添加指令，根据工作人员的障碍点添加指令，确定工作人员在候选障碍点中选择的目标障碍点，添加到目标地图中。一个障碍物的目标障碍点为至少两个，将相邻的两个目标障碍点之间进行连线，例如，可以按照目标障碍点的排列顺序进行依次连线，将目标障碍点以及障碍点之间的连线显示在目标地图中。例如，障碍物为花盆，目标障碍点有八个，分别在花盆位置的前后左右四个方位，每个方位有两个目标障碍点，则可以将这八个目标障碍点连接为正方形，表明花盆位于该正方形之中。若障碍物为四周的墙壁，每一面墙壁有六个目标障碍点，则可以将四面墙壁的二十四个障碍点进行依次连接，得到一个四边形，机器人可以在该四边形之内行走，不能触碰到四边形的四个边所在的位置。这样设置的有益效果在于，对目标障碍点进行连线，形成障碍物所在空间的线或面，提高障碍物位置的确定精度，进而提高机器人行走的安全性。

本发明实施例通过获取机器人的当前位置点，在推动机器人的同时，实时建立机器人的行驶路径。在确定行驶路径后，继续推动机器人行走，采用雷达实时扫描周围环境中的障碍物，在障碍物周围生成多个候选障碍点。工作人员可以从候选障碍点中选择目标障碍点，目标障碍点实时显示在目标地图中，实现障碍点的添加。解决了现有技术中，不能实时添加障碍点的问题，通过雷达的即时扫描，提高了障碍点的添加效率和添加精度，进而提高建图的效率和精度。

实施例三

图3为本发明实施例三所提供的一种建图的方法的流程示意图，本实施例为上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种建图的装置来执行。如图3所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤310、通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像。

其中，机器人身上可以安装有图像采集设备，例如，可以在机器人头顶安装摄像机等设备。工作人员预先在机器人的工作场所中设置多个标签，例如，可以在天花板粘贴标签。在设置好标签后，工作人员可以推动机器人在机器人的场所中行走，行走过程中，机器人头顶安装的图像采集设备可以实时采集天花板上的标签，图像采集设备所采集到的图像就是工作场景中的标签图像。预先设置的标签可以是特定的二维码或特殊材料制成的标识码等，例如，标签为二维码标签，机器人的摄像头若采集到特定的二维码，则确定该标签图像为二维码图像。可以预先设置图像采集设备的采集范围，例如，预设采集范围可以是以机器人为中心，以预设距离为半径的范围。

步骤320、基于标签图像识别标签信息。

其中，标签信息包括标签的位置信息。通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中或预设采集范围内的标签。例如，可以将机器人身上安装的图像采集设备作为机器人的深度视觉模块，对周围环境进行实时采集，得到预设采集范围内的待添加标签。标签上可以存在标签点，不同标签上的标签点可以进行不同的排列，每一个标签对应一个唯一的标签点排列方式。标签的标签点排列方式与标签所贴的位置一一对应，即可以通过标签点的排列方式来唯一确定标签位置。

本实施例中，标签点可以是由反光材料制成的。标签可以粘贴在天花板上，且标签上还存在反光材料的标签点，例如，标签点为预设大小的圆圈形状，将一个或多个标签点粘贴在标签上，即一个标签可以由多个标签点进行排列得到。每一个标签上标签点的排列方式各不相同，有利于区分各标签。例如，标签点可以组成“L”型。在采集到的工作场景中的标签图像后，识别标签图像中的标签信息。可以根据标签图像确定标签点的排列方式，根据标签点的排列方式确定获取标签的位置信息。

步骤330、根据标签信息判断标签是否存在于目标地图中，若是，则根据目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围。

其中，机器人每识别到一个标签就可以判断该标签是否存在于目标地图中，也可以先识别工作场景中的全部标签，再依次判断识别到的全部标签是否存在于目标地图中。若工作场景中的标签已经全部添加至目标地图中，则确定目标地图中各个标签的标签坐标，标签坐标与标签在工作场景中的位置一一对应。根据各个标签的标签坐标确定机器人可以行驶的最大路径范围。本实施例中，由各个标签组成一个标签闭环，标签闭环内的面积即为机器人可以行驶的面积。例如，沿着长方形天花板的四个边粘贴待添加标签，则路径范围为长方形天花板垂直映射到地面的范围。机器人在识别待添加标签时，可以依据识别的顺序，依次连接两个待添加标签，直至再次识别到第一次识别的待添加标签。

本实施例中，可选的，若标签存在于目标地图中，则根据目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围，包括：若确定机器人工作场景中的任一标签均存在于目标地图中，则根据目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；其中，目标地图中的标签按照机器人的识别顺序连接为标签闭环；根据标签闭环的范围，确定机器人行驶的路径范围。

具体的，工作人员推动机器人在工作场景中行走，机器人对实际工作场景中的标签进行添加，直至实际工作场景中所有标签均被添加至目标地图中，例如，工作人员可以查看机器人身上的屏幕，若目标地图的标签与实际工作场景中的标签一一对应，则确定待添加标签添加完成，可以停止标签添加过程。机器人在添加标签时，每添加一个标签，就将当前添加的标签与上一个被添加的标签用线段进行连接，当标签全部添加完成后，可以形成一个标签闭环。根据目标地图中各个标签的坐标，可以确定标签闭环的范围。将标签闭环的范围对应到实际工作场景中，可以确定机器人行驶的路径范围。这样设置的有益效果在于，通过标签坐标确定机器人行驶的范围，避免机器人行走过程中脱离管辖范围，提高机器人的行走精度。

步骤340、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

其中，在添加完成标签后，工作人员推动机器人在实际工作场景中行走，可以按照预先为机器人规划的路径行走，工作过人员推动机器人行走的路线需要在路径范围之内。在机器人行走过程中，实时获取机器人的当前位置点，按照预设的路径点建立条件，将当前位置点所在的位置点作为当前路径点。例如，可以每10秒钟建立一个路径点。若确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，则确定当前位置点为当前路径点。每确定一个当前路径点，就可以在目标地图上建立当前路径点与上一路径点之间的连线，其中，目标地图显示于屏幕上，屏幕安装在机器人身上。当前路径点与上一路径点之间的连线可以是双向线，双向线是指机器人的行驶方向可以从当前路径点行驶至上一路径点，也可以从上一路径点行驶至当前路径点。当工作人员推动机器人走到路径终点时，机器人的行驶路径添加完成。

本实施例中，可选的，根据机器人当前位置点确定当前路径点，包括：判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

具体的，在工作人员推动机器人的过程中，实时获取机器人的当前位置点。当前路径点可以是除了首个路径点之外的位置点，首个路径点可以是预设的机器人行驶起点。根据机器人行驶的路径范围，确定机器人当前位置点是否处于路径范围之内。若否，则在屏幕上发出提示信息，提醒工作人员将机器人推动至路径范围之内；若是，则进一步判断机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件为确定将当前位置点作为路径点的条件，路径点是机器人在实际工作时经过的位置点。若机器人当前位置点不在路径范围之内，则可以发出提示信息，提示工作人员将机器人推动至路径范围内。工作人员也可以手动添加路径点，例如，可以将拐角位置设置为路径点。

本实施例中，可选的，机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；若机器人当前位置点在路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：若机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；判断机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

具体的，第一个路径点是行驶的起点，为工作人员预先确定的位置。工作人员从行驶起点开始推动机器人行走，机器人不断地获取当前位置，当前位置是除了第一个路径点之外的位置点，即当前位置是除了行驶起点之外的位置点。在确定当前位置点在路径范围之内后，确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件。路径点建立条件可以是当前位置点与上一个路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。例如，预设距离阈值为1.5米，则每隔1.5米建立一个路径点。每建立一个路径点，就存储路径点的位置信息，位置信息可以是路径点在目标地图上的坐标。

在获取机器人的当前位置点后，查找上一路径点的位置信息，根据机器人当前位置和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离。将机器人当前位置点与上一路径点之间的距离与预设的距离阈值进行比较，若机器人当前位置点与上一路径点之间的距离超过预设距离阈值，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，将当前位置点确定为一个路径点。若机器人当前位置点与上一路径点之间的距离没有超过预设距离阈值，则确定机器人当前位置点不满足预设的路径点建立条件，机器人继续获取新的当前位置。这样设置的有益效果在于，通过设置距离阈值，可以实时判断当前位置点是否可以作为路径点，使工作人员在推动机器人行走的过程中，机器人可以实时生成路径点，提高路径点的添加效率。

若确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件，则将机器人的当前的位置点作为当前路径点，将当前路径点与上一个被建立的路径点进行连接，得到当前路径点与上一路径点之间的行驶路径。在工作人员推动机器人结束后，便得到机器人完整的行驶路径。

本实施例中，可选的，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，包括：确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立当前路径点与候选路径点之间的双向线。

具体的，机器人也可以在确定当前路径点后，获取当前路径点与任意一个候选路径点之间的路段距离，候选路径点是除当前路径之外已经生成的路径点。预先设置一个路径点连接条件，若路段距离满足路径点连接条件，则将当前路径点与该路段距离对应的候选路径点进行双向线连接。即一个路径点可以与一个或多个其他路径点进行连接，提高了机器人在实际工作时，行驶路径的多样性。

本实施例中，可选的，根据路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：比较路段距离和预设路段长度阈值；判断路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

具体的，预设的路径点连接条件可以是路段距离不超过预设路段长度阈值，在确定当前路径点与候选路径点之间的路段距离后，将每一个路段距离与预设的路段长度阈值进行比较。若路段距离不超过预设路段长度阈值，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件，可以将当前路径点与候选路径点进行连接。还可以先确定所有的路径点，在确定路径点后，依次确定每一个路径点与其他路径点之间的路段距离，将路段距离与路段长度阈值进行比较，生成路径点之间的连线，所有路径点之间的连线即为机器人的行驶路径。这样设置的有益效果在于，避免两个路径点之间距离过远，影响机器人的定位，使机器人在行驶时可以根据路径点确定行走的路径是否正确，提高机器人的行驶效率和精度。

由于两个路径点之间的连线为双向线，因此，在机器人走到重复路线时，可以关闭机器人自动生成路径点的功能，避免机器人重复生成路径点和路径段，造成数据混乱。当机器人走出重复路段，可以重新打开自动生成路径点的功能，使机器人可以每隔一定的距离生成一个路径点，提高路径确定的精确性。

步骤350、移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断障碍物是否位于行驶路径上。

步骤360、若否，则根据障碍物的位置在目标地图中显示障碍点。

步骤370、响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中。

本发明实施例通过采集工作场景中的标签图像，在目标地图上添加标签，根据标签坐标，确定行驶路径的范围。获取机器人的当前位置点，在推动机器人的同时，实时建立行驶路径范围内的机器人行驶路径。在确定行驶路径后，继续推动机器人行走，采用雷达实时扫描周围环境中的障碍物，根据障碍物的位置确定障碍点，实现障碍点的添加。解决了现有技术中，不能实时添加障碍点的问题，通过雷达的即时扫描，提高了障碍点的添加效率和添加精度，进而提高机器人的建图效率。

实施例四

图4为本发明实施例四所提供的一种建图的方法的流程示意图，本实施例为上述实施例基础上的可选实施例，该方法可以由一种建图的装置来执行。如图4所示，该方法具体包括如下步骤：

步骤410、获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径。

步骤420、响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向。

其中，在添加好路径之后，还可以在目标地图中添加目标点，目标点是机器人在行驶过程中可以停留的点，例如，目标点可以是避让点或充电桩等。避让点可以是机器人在行驶过程中遇到障碍物，为躲避障碍物进行等待的位置。工作人员可以将机器人推动到规划的目标点的位置，并将机器人转向规划的方向，发出目标点设置指令。响应到目标点设置指令，获取机器人的当前位置和当前朝向，可以将机器人正面所处的方向作为当前朝向。

本实施例中，可选的，在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，还包括：根据机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；比较停靠距离与预设停靠距离阈值；若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

具体的，可以预先设置目标点的确定条件，例如，目标点的确定条件可以是目标点与任一路径点之间的距离要大于停靠距离阈值，避免目标点的位置与路径点的位置过近，以保证设置目标点的意义。工作人员将机器人推动到预设的目标点的位置，机器人获取当前位置以及目标地图上所有路径点的位置，确定当前位置与任一路径点之间的停靠距离。将停靠距离与预设的停靠距离阈值进行比较，若存在至少一个停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，机器人屏幕上可以发出重新设置目标点的提示信息，提醒工作人员将机器人推动到新的位置设置目标点。若当前位置下每一个停靠距离均大于停靠距离阈值，则可以将当前位置设置为目标点。这样设置的有益效果在于，避免目标点与路径点过近，丧失目标点的意义，使机器人在目标点停留时能有效避让，提高机器人的行驶效率和行驶安全。

步骤430、将机器人当前位置确定为目标点位置，以及将机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

其中，将机器人当前位置确定为目标点位置，并将机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向，使机器人在需要停靠时，自动行走至目标点，并按照当前朝向的方向进行停靠。可以设置多个目标点，在机器人工作过程中，若需要停靠，则确定机器人当前位置与所有目标点之间的距离，选择距离最近的目标点进行停靠。

本发明实施例通过获取机器人的当前位置点，在推动机器人的同时，实时建立机器人的行驶路径。在确定行驶路径后，继续推动机器人行走，在目标地图上设置目标点，进一步完善目标地图，使机器人在工作时可以及时进行停靠，提高机器人的工作效率和安全性。

实施例五

图5为本发明实施例五所提供的一种建图的装置的结构框图，可执行本发明任意实施例所提供的一种建图的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，该装置具体包括：

路径建立模块501，用于获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；

障碍物扫描模块502，用于移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

障碍点显示模块503，用于若障碍物不在行驶路径上，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；

障碍点添加模块504，用于响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。

可选的，障碍点显示模块503，包括：

候选障碍点显示单元，用于根据所述障碍物的位置确定候选障碍点，并将所述候选障碍点显示在目标地图中；其中，所述目标地图显示于机器人屏幕中。

可选的，候选障碍点显示单元，具体用于：

根据所述障碍物的位置和预设的障碍点分布规则，生成所述障碍物的至少两个候选障碍点。

可选的，障碍点添加模块504，具体用于：

响应于用户在机器人屏幕上发出的障碍点添加指令，确定所述候选障碍点中的至少两个目标障碍点；

将相邻的两个目标障碍点之间进行连线，并将所述目标障碍点和连线显示在所述目标地图中。

可选的，该装置还包括：

标签采集模块，用于在获取机器人当前位置点之前，通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

标签识别模块，用于基于所述标签图像识别标签信息；

路径范围确定模块，用于根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围。

可选的，路径范围确定模块，包括：

标签范围确定单元，用于若确定机器人工作场景中的任一标签均存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；其中，所述目标地图中的标签按照机器人的识别顺序连接为标签闭环；

路径范围确定单元，用于根据标签闭环的范围，确定机器人行驶的路径范围。

可选的，路径建立模块501，包括：

当前位置点判断单元，用于判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；

当前路径点确定单元，用于若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

可选的，机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；

当前位置点判断单元，具体用于：

若所述机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

可选的，路径建立模块501，包括：

路段距离确定单元，用于确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

路段距离判断单元，用于根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

可选的，路段距离判断单元，具体用于：

比较路段距离和预设路段长度阈值；

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

可选的，该装置还包括：

目标点设置模块，用于在建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径之后，响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；

目标点确定模块，用于将所述机器人当前位置确定为目标点位置，以及将所述机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

可选的，该装置还包括：

目标点判断模块，用于在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，根据所述机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；

若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

本发明实施例通过获取机器人的当前位置点，在推动机器人的同时，实时建立机器人的行驶路径。在确定行驶路径后，继续推动机器人行走，采用雷达实时扫描周围环境中的障碍物，根据障碍物的位置确定障碍点，实现障碍点的添加。解决了现有技术中，不能实时添加障碍点的问题，通过雷达的即时扫描，提高了障碍点的添加效率和添加精度，进而提高机器人的建图效率。

实施例六

图6是本发明实施例六提供的一种建图的设备的结构示意图。建图的设备是一种电子设备，图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备600的框图。图6显示的电子设备600仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，电子设备600以通用计算设备的形式表现。电子设备600的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元601，系统存储器602，连接不同系统组件(包括系统存储器602和处理单元601)的总线603。

总线603表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备600典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备600访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器602可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)604和/或高速缓存存储器605。电子设备600可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统606可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线603相连。存储器602可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块607的程序/实用工具608，可以存储在例如存储器602中，这样的程序模块607包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块607通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备600也可以与一个或多个外部设备609(例如键盘、指向设备、显示器610等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备600交互的设备通信，和/或与使得该电子设备600能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口611进行。并且，电子设备600还可以通过网络适配器612与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器612通过总线603与电子设备600的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备600使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元601通过运行存储在系统存储器602中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种建图的方法，包括：

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；

移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

若否，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；

响应于用户发出的障碍点添加指令，将障碍点添加至目标地图中。

实施例七

本发明实施例七还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的一种建图的方法，包括：

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；

移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

若否，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点

响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种建图的方法，其特征在于，包括：

获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；

移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

若否，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；

响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点，包括：

根据所述障碍物的位置确定候选障碍点，并将所述候选障碍点显示在目标地图中；其中，所述目标地图显示于机器人屏幕中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述障碍物的位置确定候选障碍点，包括：

根据所述障碍物的位置和预设的障碍点分布规则，生成所述障碍物的至少两个候选障碍点。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中，包括：

响应于用户在机器人屏幕上发出的障碍点添加指令，确定所述候选障碍点中的至少两个目标障碍点；

将相邻的两个目标障碍点之间进行连线，并将所述目标障碍点和连线显示在所述目标地图中。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取机器人当前位置点之前，还包括：

通过安装于机器人身上的图像采集设备，采集工作场景中的标签图像；

基于所述标签图像识别标签信息；

根据所述标签信息判断所述标签是否存在于目标地图中，若是，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，若所述标签存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定机器人行驶的路径范围，包括：

若确定机器人工作场景中的任一标签均存在于目标地图中，则根据所述目标地图中的标签坐标，确定标签闭环的范围；其中，所述目标地图中的标签按照机器人的识别顺序连接为标签闭环；

根据标签闭环的范围，确定机器人行驶的路径范围。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据机器人当前位置点确定当前路径点，包括：

判断机器人当前位置点是否在路径范围之内，若是，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件；其中，首个路径点为预设的机器人行驶起点；

若是，则确定当前位置点为机器人行驶路径的当前路径点。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述机器人当前位置点是除首个路径点之外的位置点；

若机器人当前位置点在路径范围之内，则确定机器人当前位置点是否满足预设的路径点建立条件，包括：

若所述机器人当前位置点在路径范围之内，则根据机器人当前位置点和上一路径点的位置，确定机器人当前位置点与上一路径点之间的距离；

判断所述机器人当前位置点与上一路径点之间的距离是否超过预设距离阈值，若是，则确定机器人当前位置点满足预设的路径点建立条件。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立当前路径点与上一路径点之间的连线，包括：

确定当前路径点与目标地图中任一候选路径点之间的路段距离；

根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，若是，则建立所述当前路径点与所述候选路径点之间的双向线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据所述路段距离，判断当前路径点与候选路径点之间是否满足预设的路径点连接条件，包括：

比较所述路段距离和预设路段长度阈值；

判断所述路段距离是否超过预设路段长度阈值，若否，则确定当前路径点与候选路径点之间满足预设的路径点连接条件。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径之后，还包括：

响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向；

将所述机器人当前位置确定为目标点位置，以及将所述机器人当前朝向确定为机器人在目标点的停靠朝向。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在响应于目标点设置指令，获取机器人当前位置和当前朝向之后，还包括：

根据所述机器人当前位置，确定目标地图上任一路径点与机器人当前位置的停靠距离；

比较所述停靠距离与预设停靠距离阈值；

若存在任一停靠距离小于或等于预设停靠距离阈值，则确定机器人当前位置不能设置为目标点，并在机器人屏幕上发出重新设置目标点的提示信息。

13.一种建图的装置，其特征在于，包括：

路径建立模块，用于获取机器人当前位置点，根据机器人当前位置点确定当前路径点，并建立当前路径点与上一路径点之间的连线，作为机器人的行驶路径；

障碍物扫描模块，用于移动过程中根据雷达实时扫描的障碍物，判断所述障碍物是否位于行驶路径上；

障碍点显示模块，用于若障碍物不在行驶路径上，则根据所述障碍物的位置在目标地图中显示障碍点；

障碍点添加模块，用于响应于用户发出的障碍点添加指令，将所述障碍点添加至目标地图中。

14.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-12中任一所述的建图的方法。

15.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-12中任一所述的建图的方法。

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