CN114608600A - 一种自动驾驶系统的搭建方法及终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供的一种自动驾驶系统的搭建方法及终端，包括步骤：LeGO‑LOAM获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点；LeGO‑LOAM生成栅格文件发送给movebase，movebase获取栅格文件并图形化显示成第二地图；LeGO‑LOAM获取循迹指令，将预先保存的行驶轨迹作为目标轨迹，并从轨迹点中选取目标点发送给movebase；movebase获取目标点，在第二地图上规划出车辆的当前位置至目标点的路径。本发明通过LeGO‑LOAM和movebase的相配合，由LeGO‑LOAM实现建图、定位和车辆行驶路径中轨迹点的采集，并选取轨迹点作为目标点发送给movebase，由movebase根据目标点进行路径规划，为车辆提供实时的路径导航，实现集建图定位、路径规划功能为一体的自动驾驶。

Description

一种自动驾驶系统的搭建方法及终端

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶系统的搭建方法及终端。

背景技术

车辆的自动驾驶可以由建图定位和路径规划构成，通过建图定位对车辆所行驶的环境及车辆在行驶环境中的位姿进行确定，再通过对车辆的路径循迹实现路径规划和避障，从而为自动驾驶提供安全可靠的机制。

目前，建图定位和路径规划一般是分开进行的，LeGO-LOAM是一种轻量级和地面优化的激光雷达里程计和建图方法，用于实时估计地面车辆的六自由度姿态，而movebase可实现路径规划、避障，提供安全可靠机制，本发明阐述一种自动驾驶系统的搭建方法及终端。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自动驾驶系统的搭建方法及终端，集建图定位、路径规划功能为一体。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种自动驾驶系统的搭建方法，包括步骤：

S1、LeGO-LOAM获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、所述行驶轨迹和所述轨迹点至本地；

S2、LeGO-LOAM读取所述点云数据并生成栅格文件发送给movebase，movebase获取所述栅格文件并图形化显示成第二地图；

S3、LeGO-LOAM获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给movebase；

S4、movebase获取所述目标点，在所述第二地图上规划出车辆的当前位置至所述目标点的路径。

为了解决上述技术问题，本发明提供的另一个技术方案为：

一种自动驾驶系统的搭建终端，包括LeGO-LOAM建图定位子系统和movebase路径规划子系统；

所述LeGO-LOAM建图定位子系统用于获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、所述行驶轨迹和所述轨迹点至本地，读取所述点云数据并生成栅格文件发送给movebase路径规划子系统；

还用于获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给所述movebase路径规划子系统；

所述movebase路径规划子系统用于获取所述栅格文件并图形化显示成第二地图；

还用于获取所述目标点，在所述第二地图上规划出车辆的当前位置至所述目标点的路径。

本发明的有益效果在于：本发明提供一种自动驾驶系统的搭建方法及终端，通过LeGO-LOAM和movebase的相配合，由LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶路径中轨迹点的采集，并将建图的点云数据生成栅格文件以及根据车辆的实时定位从行驶轨迹中选取轨迹点作为目标点发送给movebase，由movebase将栅格文件图形化显示成第二地图，并根据目标点的位置在第二地图中进行路径规划，为车辆提供实时的路径导航，实现集建图定位、路径规划功能为一体的自动驾驶。

附图说明

图1为本发明实施例的一种自动驾驶系统的搭建方法的流程图；

图2为本发明实施例的一种自动驾驶系统的搭建终端的结构示意图。

标号说明：

1、一种自动驾驶系统的搭建终端；2、LeGO-LOAM建图定位子系统；3、movebase路径规划子系统。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1，一种自动驾驶系统的搭建方法，包括步骤：

S1、LeGO-LOAM获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、所述行驶轨迹和所述轨迹点至本地；

S2、LeGO-LOAM读取所述点云数据并生成栅格文件发送给movebase，movebase获取所述栅格文件并图形化显示成第二地图；

S3、LeGO-LOAM获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给movebase；

S4、movebase获取所述目标点，在所述第二地图上规划出车辆的当前位置至所述目标点的路径。

由上述描述可知，本发明的有益效果在于：通过LeGO-LOAM和movebase的相配合，由LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶路径中轨迹点的采集，并将建图的点云数据生成栅格文件以及根据车辆的实时定位从行驶轨迹中选取轨迹点作为目标点发送给movebase，由movebase将栅格文件图形化显示成第二地图，并根据目标点的位置在第二地图中进行路径规划，为车辆提供实时的路径导航，实现集建图定位、路径规划功能为一体的自动驾驶。

进一步地，所述步骤S1之前还包括：

LeGO-LOAM保持在定位过程，将车辆的定位信息和TF转换实时发送至movebase中，所述TF转换用于将世界坐标系、定位传感器坐标系、车体坐标系、激光雷达坐标系之间的转换坐标发送到movebase中，组成TF树。

由上述描述可知，在建图前，将车辆的定位信息和各坐标系的TF转换实时发送给movebase，从而movebase能将各个坐标之间的转换关系组成完整的TF树，这样任意一个坐标系都可以转换到另一个坐标系，以便后续建图后movebase能在获取到车辆的实时位置信息以及激光雷达扫描到的障碍物信息等都转换到统一的一个世界坐标系或其他坐标系下进行路径规划。

进一步地，所述步骤S1还包括：

所述第一地图为三维点云地图，LeGO-LOAM建图完成后，在所述三维点云地图上显示车辆的实时位置和所述行驶轨迹；

所述S2还包括：

所述第二地图为二维栅格地图，movebase根据所述定位信息在所述二维栅格地图上显示车辆的实时位置。

由上述描述可知，LeGO-LOAM进行三维点云地图的建图和车辆的定位，并直观化显示车辆的实时位置及其行驶过的路径，便于工作人员对车辆进行轨迹追踪；同时LeGO-LOAM将车辆的定位实时发送给movebase并显示在二维栅格地图上，后续movebase获取目标点后就会在二维栅格地图上实时显示车辆的当前点和目标点，并实时规划出当前点到目标点的路线。即LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶轨迹跟踪，movebase实现路径规划，两者互相配合又互不干扰，在LeGO-LOAM的三维点云地图上能直观查看整个车辆在地图中行驶过的路径，在movebase的二维栅格地图上中能直观查看接下来的路径规划，实现车辆自动驾驶的导航。

进一步地，所述步骤S3具体为：

LeGO-LOAM获取循迹指令，根据所述行驶轨迹在所述轨迹点中选取目标点并发送给movebase，同时根据车辆不断变化的实时位置实时检测车辆是否到达所述目标点，若到达所述目标点则再根据所述行驶轨迹从所述轨迹点中选取下一个所述目标点发送给movebase。

由上述描述可知，路径规划不是一蹴而就而是循序渐进的，根据车辆前进的位置一个目标点接着一个目标点的确定，逐段规划路径，以避免路径规划的偏差。

进一步地，在所述步骤S1之前还包括步骤：

LeGO-LOAM外接遥控设备并增加读取所述外接遥控返回的指令的功能节点，所述外接遥控上预设有建图键值、取点键值及循迹键值，用于当在所述遥控设备上按下所述建图键值、所述取点键值及所述循迹键值时分别返回建图指令、取点指令和循迹指令给LeGO-LOAM。

由上述描述可知，LeGO-LOAM通过外接遥控按键获取各指令，实现建图、取点和循迹的便捷操作。

请参照图2，一种自动驾驶系统的搭建终端，包括LeGO-LOAM建图定位子系统和movebase路径规划子系统；

所述LeGO-LOAM建图定位子系统用于获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、所述行驶轨迹和所述轨迹点至本地，读取所述点云数据并生成栅格文件发送给movebase路径规划子系统；

还用于获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给所述movebase路径规划子系统；

所述movebase路径规划子系统用于获取所述栅格文件并图形化显示成第二地图；

还用于获取所述目标点，在所述第二地图上规划出车辆的当前位置至所述目标点的路径。

由上述描述可知，本发明的有益效果在于：基于同一技术构思，配合上述的一种自动驾驶系统的搭建方法，提供一种自动驾驶系统的搭建终端，通过LeGO-LOAM建图定位子系统和movebase路径规划子系统的相配合，由LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶路径中轨迹点的采集，并将建图的点云数据生成栅格文件以及根据车辆的实时定位从行驶轨迹中选取轨迹点作为目标点发送给movebase，由movebase将栅格文件图形化显示成第二地图，并根据目标点的位置在第二地图中进行路径规划，为车辆提供实时的路径导航，实现集建图定位、路径规划功能为一体的自动驾驶。

进一步地，所述LeGO-LOAM建图定位子系统还用于：

在获取到所述建图指令之前，保持在定位过程，将车辆的定位信息和TF转换实时发送至所述movebase路径规划子系统中，所述TF转换用于将世界坐标系、定位传感器坐标系、车体坐标系、激光雷达坐标系之间的转换坐标发送到所述movebase路径规划子系统中，组成TF树。

由上述描述可知，在建图前，将车辆的定位信息和各坐标系的TF转换实时发送给movebase，从而movebase能将各个坐标之间的转换关系组成完整的TF树，这样任意一个坐标系都可以转换到另一个坐标系，以便后续建图后movebase能在获取到车辆的实时位置信息以及激光雷达扫描到的障碍物信息等都转换到统一的一个世界坐标系或其他坐标系下进行路径规划。

进一步地，所述第一地图为三维点云地图，所述LeGO-LOAM建图定位子系统还用于在建图完成后，在所述三维点云地图上显示车辆的实时位置和所述行驶轨迹；

所述第二地图为二维栅格地图，所述movebase路径规划子系统还用于根据所述定位信息在所述二维栅格地图上显示车辆的实时位置。

由上述描述可知，LeGO-LOAM进行三维点云地图的建图和车辆的定位，并直观化显示车辆的实时位置及其行驶过的路径，便于工作人员对车辆进行轨迹追踪；同时LeGO-LOAM将车辆的定位实时发送给movebase并显示在二维栅格地图上，后续movebase获取目标点后就会在二维栅格地图上实时显示车辆的当前点和目标点，并实时规划出当前点到目标点的路线。即LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶轨迹跟踪，movebase实现路径规划，两者互相配合又互不干扰，在LeGO-LOAM的三维点云地图上能直观查看整个车辆在地图中行驶过的路径，在movebase的二维栅格地图上中能直观查看接下来的路径规划，实现车辆自动驾驶的导航。

进一步地，所述LeGO-LOAM建图定位子系统中获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给所述movebase路径规划子系统，具体为：

获取循迹指令，根据所述行驶轨迹在所述轨迹点中选取目标点并发送给所述movebase路径规划子系统，同时根据车辆不断变化的实时位置实时检测车辆是否到达所述目标点，若到达所述目标点则再根据所述行驶轨迹从所述轨迹点中选取下一个所述目标点发送给所述movebase路径规划子系统。

由上述描述可知，路径规划不是一蹴而就而是循序渐进的，根据车辆前进的位置一个目标点接着一个目标点的确定，逐段规划路径，以避免路径规划的偏差。

进一步地，所述LeGO-LOAM建图定位子系统在获取所述建图指令之前，还包括：

外接遥控设备并增加读取所述外接遥控返回的指令的功能节点，所述外接遥控上预设有建图键值、取点键值及循迹键值，用于当在所述遥控设备上按下所述建图键值、所述取点键值及所述循迹键值时分别返回建图指令、取点指令和循迹指令给LeGO-LOAM建图定位子系统。

由上述描述可知，LeGO-LOAM通过外接遥控按键获取各指令，实现建图、取点和循迹的便捷操作。

本发明的一种自动驾驶系统的搭建方法及终端，可为无人驾驶的车辆提供自动导航驾驶，以下结合具体实施例进行说明：

请参照图1，本发明的实施例一为：

一种自动驾驶系统的搭建方法，包括步骤：

S1、LeGO-LOAM获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、行驶轨迹和轨迹点至本地。

S2、LeGO-LOAM读取点云数据并生成栅格文件发送给movebase，movebase获取栅格文件并图形化显示成第二地图。

在本实施例中，可在LeGO-LOAM中增加读取点云数据的功能节点，在LeGO-LOAM建图完成后自动读取本地内存中存储的点云数据，并转换成栅格文件发送给movebase。

S3、LeGO-LOAM获取循迹指令，将预先保存的行驶轨迹作为目标轨迹，并从轨迹点中选取目标点发送给movebase。

S4、movebase获取目标点，在第二地图上规划出车辆的当前位置至目标点的路径。

即在本实施例中，通过LeGO-LOAM和movebase的相配合，由LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶路径中轨迹点的采集，并将建图的点云数据生成栅格文件以及根据车辆的实时定位从行驶轨迹中选取轨迹点作为目标点发送给movebase，由movebase将栅格文件图形化显示成第二地图，并根据目标点的位置在第二地图中进行路径规划，为车辆提供实时的路径导航，实现集建图定位、路径规划功能为一体的自动驾驶。

本发明的实施例二为：

一种自动驾驶系统的搭建方法，在上述实施例一的基础上，在本实施例中，步骤S1之前还包括：

LeGO-LOAM保持在定位过程，将车辆的定位信息和TF转换实时发送至movebase中。由于一个TF帧里会有母坐标系名字、子坐标系名字和子坐标系转到母坐标系的转换关系，所以两两坐标系之间都会有一个TF帧，所有的TF帧可以形成TF树，TF树必须是连通的，这样任意的一个坐标系都可以转换到另一个坐标系中，因此在本实施例中，在建图前，将车辆的定位信息和各坐标系的TF转换实时发送给movebase，TF转换将世界坐标系(map)、定位传感器坐标系(odom)、车体坐标系(printfoot)、激光雷达坐标系(scan)这四个坐标系之间的转换坐标发送到movebase中，组成一个完整的TF树，这样一来后续建图后movebase能在获取到车辆的实时位置信息以及激光雷达扫描到的障碍物信息等都转换到统一的一个世界坐标系或其他坐标系下，便于movebase进行路径规划。

其中，在本实施例中，步骤S1还包括：

第一地图为三维点云地图，LeGO-LOAM建图完成后，在三维点云地图上显示车辆的实时位置和行驶轨迹。

步骤S2还包括：

第二地图为二维栅格地图，movebase根据定位信息在二维栅格地图上显示车辆的实时位置。

即LeGO-LOAM进行三维点云地图的建图和车辆的定位，并直观化显示车辆的实时位置及其行驶过的路径，便于工作人员对车辆进行轨迹追踪；同时LeGO-LOAM将车辆的定位实时发送给movebase并显示在二维栅格地图上，后续movebase获取目标点后就会在二维栅格地图上实时显示车辆的当前点和目标点，并实时规划出当前点到目标点的路线。即LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶轨迹跟踪，movebase实现路径规划，两者互相配合又互不干扰，在LeGO-LOAM的三维点云地图上能直观查看整个车辆在地图中行驶过的路径，在movebase的二维栅格地图上中能直观查看接下来的路径规划，实现车辆自动驾驶的导航。

同时，在本实施例中，步骤S3具体为：

LeGO-LOAM获取循迹指令，根据行驶轨迹在轨迹点中选取目标点并发送给movebase，同时根据车辆不断变化的实时位置实时检测车辆是否到达目标点，若到达目标点则再根据行驶轨迹从轨迹点中选取下一个目标点发送给movebase。

即在本实施例中，路径规划不是一蹴而就而是循序渐进的，通过根据车辆前进的位置一个目标点接着一个目标点的确定，实现逐段式的规划路径，以避免路径规划的偏差。

另外，在本实施例中，步骤S1之前还包括：

LeGO-LOAM外接遥控设备并增加读取外接遥控返回的指令的功能节点，外接遥控上预设有建图键值、取点键值及循迹键值，用于当在遥控设备上按下建图键值、取点键值及循迹键值时分别返回建图指令、取点指令和循迹指令给LeGO-LOAM。即LeGO-LOAM通过外接遥控按键获取各指令，实现建图、取点和循迹的便捷操作。

请参照图2，本发明的实施例三为：

一种自动驾驶系统的搭建终端1，包括LeGO-LOAM建图定位子系统2和movebase路径规划子系统3。

其中，LeGO-LOAM建图定位子系统2用于获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、行驶轨迹和轨迹点至本地，通过增加以读取点云数据的功能节点在截图完成后自动读取点云数据并生成栅格文件发送给movebase路径规划子系统3；还用于获取循迹指令，将预先保存的行驶轨迹作为目标轨迹，并从轨迹点中选取目标点发送给movebase路径规划子系统3。

movebase路径规划子系统3用于获取栅格文件并图形化显示成第二地图；还用于获取目标点，在第二地图上规划出车辆的当前位置至目标点的路径。

即在本实施例中，基于同一技术构思，配合上述实施例一的一种自动驾驶系统的搭建方法，提供一种自动驾驶系统的搭建终端1，通过LeGO-LOAM建图定位子系统2和movebase路径规划子系统3的相配合，由LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶路径中轨迹点的采集，并将建图的点云数据生成栅格文件以及根据车辆的实时定位从行驶轨迹中选取轨迹点作为目标点发送给movebase，由movebase将栅格文件图形化显示成第二地图，并根据目标点的位置在第二地图中进行路径规划，为车辆提供实时的路径导航，实现集建图定位、路径规划功能为一体的自动驾驶。

本发明的实施例四为：

一种自动驾驶系统的搭建终端1，在上述实施例三的基础上，在本实施例中，LeGO-LOAM建图定位子系统2还用于：

在获取到建图指令之前，保持在定位过程，将车辆的定位信息和TF转换实时发送至movebase路径规划子系统3中。

由于一个TF帧里会有母坐标系名字、子坐标系名字和子坐标系转到母坐标系的转换关系，所以两两坐标系之间都会有一个TF帧，所有的TF帧可以形成TF树，TF树必须是连通的，这样任意的一个坐标系都可以转换到另一个坐标系中，因此在本实施例中，在建图前，将车辆的定位信息和各坐标系的TF转换实时发送给movebase路径规划子系统3，TF转换将世界坐标系(map)、定位传感器坐标系(odom)、车体坐标系(printfoot)、激光雷达坐标系(scan)这四个坐标系之间的转换坐标发送到movebase路径规划子系统3中，组成一个完整的TF树，这样一来后续建图后movebase路径规划子系统3能在获取到车辆的实时位置信息以及激光雷达扫描到的障碍物信息等都转换到统一的一个世界坐标系或其他坐标系下，便于movebase路径规划子系统3进行路径规划。

其中，在本实施例中，第一地图为三维点云地图，LeGO-LOAM建图定位子系统2还用于在建图完成后，在三维点云地图上显示车辆的实时位置和行驶轨迹；第二地图为二维栅格地图，movebase路径规划子系统3还用于根据定位信息在二维栅格地图上显示车辆的实时位置。

即LeGO-LOAM建图定位子系统2进行三维点云地图的建图和车辆的定位，并直观化显示车辆的实时位置及其行驶过的路径，便于工作人员对车辆进行轨迹追踪；同时LeGO-LOAM建图定位子系统2将车辆的定位实时发送给movebase路径规划子系统3并显示在二维栅格地图上，后续movebase路径规划子系统3获取目标点后就会在二维栅格地图上实时显示车辆的当前点和目标点，并实时规划出当前点到目标点的路线。即LeGO-LOAM建图定位子系统2实现建图、定位和车辆行驶轨迹跟踪，movebase路径规划子系统3实现路径规划，两者互相配合又互不干扰，在LeGO-LOAM建图定位子系统2的三维点云地图上能直观查看整个车辆在地图中行驶过的路径，在movebase路径规划子系统3的二维栅格地图上中能直观查看接下来的路径规划，实现车辆自动驾驶的导航。

同时，在本实施例中，LeGO-LOAM建图定位子系统2中获取循迹指令，将预先保存的行驶轨迹作为目标轨迹，并从轨迹点中选取目标点发送给movebase路径规划子系统3，具体为：

获取循迹指令，根据行驶轨迹在轨迹点中选取目标点并发送给movebase路径规划子系统3，同时根据车辆不断变化的实时位置实时检测车辆是否到达目标点，若到达目标点则再根据行驶轨迹从轨迹点中选取下一个目标点发送给movebase路径规划子系统3。

即在本实施例中，路径规划不是一蹴而就而是循序渐进的，通过根据车辆前进的位置一个目标点接着一个目标点的确定，实现逐段式的规划路径，以避免路径规划的偏差。

另外，在本实施例中，LeGO-LOAM建图定位子系统2在获取建图指令之前，还包括：

外接遥控设备并增加读取外接遥控返回的指令的功能节点，外接遥控上预设有建图键值、取点键值及循迹键值，用于当在遥控设备上按下建图键值、取点键值及循迹键值时分别返回建图指令、取点指令和循迹指令给LeGO-LOAM建图定位子系统2。即LeGO-LOAM建图定位子系统2通过外接遥控按键获取各指令，实现建图、取点和循迹的便捷操作。

综上所述，本发明提供的一种自动驾驶系统的搭建方法及终端，通过LeGO-LOAM和movebase的相配合，由LeGO-LOAM实现建图、定位和车辆行驶轨迹跟踪，movebase实现路径规划，两者互相配合又互不干扰，在LeGO-LOAM的三维点云地图上能直观查看整个车辆在地图中行驶过的路径，在movebase的二维栅格地图上能直观查看接下来的路径规划，实现车辆自动驾驶的导航，即整体集成建图定位、路径规划、轨迹规划功能为一体以实现无人驾驶车辆的自动驾驶。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动驾驶系统的搭建方法，其特征在于，包括步骤：

S1、LeGO-LOAM获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、所述行驶轨迹和所述轨迹点至本地；

S2、LeGO-LOAM读取所述点云数据并生成栅格文件发送给movebase，movebase获取所述栅格文件并图形化显示成第二地图；

S3、LeGO-LOAM获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给movebase；

S4、movebase获取所述目标点，在所述第二地图上规划出车辆的当前位置至所述目标点的路径。

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统的搭建方法，其特征在于，所述步骤S1之前还包括：

LeGO-LOAM保持在定位过程，将车辆的定位信息和TF转换实时发送至movebase中，所述TF转换用于将世界坐标系、定位传感器坐标系、车体坐标系、激光雷达坐标系之间的转换坐标发送到movebase中，组成TF树。

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶系统的搭建方法，其特征在于，所述步骤S1还包括：

所述第一地图为三维点云地图，LeGO-LOAM建图完成后，在所述三维点云地图上显示车辆的实时位置和所述行驶轨迹；

所述S2还包括：

所述第二地图为二维栅格地图，movebase根据所述定位信息在所述二维栅格地图上显示车辆的实时位置。

4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统的搭建方法，其特征在于，所述步骤S3具体为：

LeGO-LOAM获取循迹指令，根据所述行驶轨迹在所述轨迹点中选取目标点并发送给movebase，同时根据车辆不断变化的实时位置实时检测车辆是否到达所述目标点，若到达所述目标点则再根据所述行驶轨迹从所述轨迹点中选取下一个所述目标点发送给movebase。

5.根据权利要求1所述的一种自动驾驶系统的搭建方法，其特征在于，在所述步骤S1之前还包括步骤：

LeGO-LOAM外接遥控设备并增加读取所述外接遥控返回的指令的功能节点，所述外接遥控上预设有建图键值、取点键值及循迹键值，用于当在所述遥控设备上按下所述建图键值、所述取点键值及所述循迹键值时分别返回建图指令、取点指令和循迹指令给LeGO-LOAM。

6.一种自动驾驶系统的搭建终端，其特征在于，包括LeGO-LOAM建图定位子系统和movebase路径规划子系统；

所述LeGO-LOAM建图定位子系统用于获取建图指令，构建第一地图，建图完成后，根据获取的取点指令在车辆的行驶轨迹中采集轨迹点，并保存建图时的点云数据、所述行驶轨迹和所述轨迹点至本地，读取所述点云数据并生成栅格文件发送给movebase路径规划子系统；

还用于获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给所述movebase路径规划子系统；

所述movebase路径规划子系统用于获取所述栅格文件并图形化显示成第二地图；

还用于获取所述目标点，在所述第二地图上规划出车辆的当前位置至所述目标点的路径。

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶系统的搭建终端，其特征在于，所述LeGO-LOAM建图定位子系统还用于：

在获取到所述建图指令之前，保持在定位过程，将车辆的定位信息和TF转换实时发送至所述movebase路径规划子系统中，所述TF转换用于将世界坐标系、定位传感器坐标系、车体坐标系、激光雷达坐标系之间的转换坐标发送到所述movebase路径规划子系统中，组成TF树。

8.根据权利要求7所述的一种自动驾驶系统的搭建终端，其特征在于，所述第一地图为三维点云地图，所述LeGO-LOAM建图定位子系统还用于在建图完成后，在所述三维点云地图上显示车辆的实时位置和所述行驶轨迹；

所述第二地图为二维栅格地图，所述movebase路径规划子系统还用于根据所述定位信息在所述二维栅格地图上显示车辆的实时位置。

9.根据权利要求6所述的一种自动驾驶系统的搭建终端，其特征在于，所述LeGO-LOAM建图定位子系统中获取循迹指令，将预先保存的所述行驶轨迹作为目标轨迹，并从所述轨迹点中选取目标点发送给所述movebase路径规划子系统，具体为：

获取循迹指令，根据所述行驶轨迹在所述轨迹点中选取目标点并发送给所述movebase路径规划子系统，同时根据车辆不断变化的实时位置实时检测车辆是否到达所述目标点，若到达所述目标点则再根据所述行驶轨迹从所述轨迹点中选取下一个所述目标点发送给所述movebase路径规划子系统。

10.根据权利要求6所述的一种自动驾驶系统的搭建终端，其特征在于，所述LeGO-LOAM建图定位子系统在获取所述建图指令之前，还包括：

外接遥控设备并增加读取所述外接遥控返回的指令的功能节点，所述外接遥控上预设有建图键值、取点键值及循迹键值，用于当在所述遥控设备上按下所述建图键值、所述取点键值及所述循迹键值时分别返回建图指令、取点指令和循迹指令给LeGO-LOAM建图定位子系统。

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